INSTITUTO TECNOLOGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

Control Computarizado

Memoria
Salvador Hernndez Rodrguez A01063284 IMT

Rosalino Rodrguez Caldern

MORELIA, MICHOACN

30 de Junio de 2011

Introduccin
Las ventajas que nos han ofrecido las computadoras son increbles, sobre todo en el rea de la Ingeniera, donde gracias a los programas computacionales y a la programacin en su totalidad, se pueden lograr procesos y tareas que seran imposibles de realizar con la capacidad humana a la misma rapidez que hoy en da una computadora lo realiza. Es por ello, que la teora de control tambin se apoya de estas grandes herramientas de los dispositivos programables llmense computadoras, DSPs, microcontroladores, etc. Para realizar tareas con multiprocesos, as como hacer ms sencillo el rediseo de los sistemas ajustndose a las nuevas necesidades que surgen da a da. Debido a esta necesidad, surge el control computarizado, que a diferencia del control analgico, presenta ventajas as como desventajas que a lo largo de esta memoria se mostrarn y explicarn a detalle. El presente trabajo tiene como finalidad mostrar las bases del control en el dominio discreto y algunos mtodos que son utilizados para disear sistemas de control en el rea mecatrnica. Por lo tanto, se explicar a detalle, los temas vistos durante el curso de Control Computarizado impartido por el Dr. Rosalino Rodrguez Caldern, desde lo ms bsico hasta temas con ms complejidad, todo esto para futuras referencias, ya que el conocimiento es algo que se debe guardar como un tesoro valioso.

Tabla de contenido
Introduccin ........................................................................................................................................ 2 1. Introduccin al control de procesos por computadora .................................................................... 4 1.1 Procesos automatizados ............................................................................................................ 4 1.2 Teora del control ...................................................................................................................... 5 2. Modelado matemtico ..................................................................................................................... 7 Ejemplo 1.................................................................................................................................... 8 3. La transformada Z ........................................................................................................................... 9 Ejemplo 2.................................................................................................................................... 9 Ejemplo 3.................................................................................................................................. 10 Ejemplo 4.................................................................................................................................. 11 4. Funcin de Transferencia .............................................................................................................. 11 4.1 Representacin de sistemas discretos ..................................................................................... 11 Ejemplo 5.................................................................................................................................. 12 4.2 La funcin de transferencia..................................................................................................... 12 4.3 Polos y Ceros .......................................................................................................................... 12 5. Controlador digital ........................................................................................................................ 13 6. Relacin entre el plano S y Z ........................................................................................................ 13 7. Lugar de las races ......................................................................................................................... 16 Ejemplo 6.................................................................................................................................. 17 8. Mtodos de sintonizacin Heurstica ............................................................................................ 19 8.1 Mtodo de la curva de reaccin .............................................................................................. 20 8.2 Mtodo de oscilacin .............................................................................................................. 20 9. Realizacin de controladores ........................................................................................................ 21 Ejemplo 7.................................................................................................................................. 21 10. Espacio de estados....................................................................................................................... 22 11. Diseo por ubicacin de polos .................................................................................................... 23 Ejemplo 8.................................................................................................................................. 24 Conclusiones ..................................................................................................................................... 28 Referencias ........................................................................................................................................ 28

1. Introduccin al control de procesos por computadora

En el presente captulo se expondrn algunos conceptos empleados para los sistemas e control, as como las caractersticas del control tanto clsico como moderno, a fin de introducir al lector al campo del control en u totalidad.

1.1 Procesos automatizados

Cualquier sistema que uno se pueda imaginar puede tener implcito un sistema de control. Imagnese el caso de un sistema de un lavabo con una llave de agua. Aqu se pueden explicar los componentes que incluiran un proceso automatizado. Por ejemplo, en un proceso automatizado se tiene: -Entrada, es decir el valor que se desea obtener a la salida, en nuestro caso es la cantidad de agua (caudal). -Proceso o planta. Es aquella operacin de manufactura, en nuestro caso, es la llave, las tuberas, la perilla y todo lo que componga al sistema del lavabo. -Salida: Indica que la operacin ha terminado, y para entender esto en nuestro caso es la cantidad de agua que sale o el caudal. -Transductor: Mide la salida y la retroalimenta, sin palabras, el ojo humano es el transductor. -Controlador: Compara la salida y la entrada y realiza el ajuste, es como nuestro cerebro que controla cuanto abrir o cerrar a la llave dependiendo del nivel caudal que queramos. -Actuador: Dispositivo que realiza el proceso, en nuestro caso son las manos los actuadores. El diagrama a bloques de un proceso automatizado es el siguiente:

Figura 1. Diagrama a bloques de un proceso automatizado.

Como se puede apreciar los transductores son de suma importancia, ya que son aquellos elementos que no permiten conocer el nivel de la variable a medir. Existen diferentes tipos de transductores que miden diferentes magnitudes fsicos como temperatura, flujo, presin, fuerza, distancia, entre otros. Los actuadores tambin constituyen una parte fundamental para el proceso, ya que sin ellos no habra nada fsico que recibiera rdenes para realizar el ajuste. Existen actuadores de tipo elctricos, neumticos e hidralicos. Ahora hablemos del controlador, bloque fundamental en el cual estar centrado nuestro curso. Un controlador se define como aquel dispositivo electrnico o electromecnico que recibe la seal de entrada y del transductor, y que de acuerdo a los valores recibidos realiza una decisin que posteriormente enva al actuador. Para realizar dicha tarea se necesita de un acondicionamiento de seal, un procesamiento de la misma ya acondicionada y una interfase de potencia para el correcto funcionamiento del actuador. En la parte del procesamiento de la seal, entra la parte fuerte de los sistemas computacionales y/o programables tales como las propias computadoras, los DSPs, los microcontroladores, los PLCs, entre otros.

1.2 Teora del control

Cada bloque que se observ en la figura 1, puede ser modelado matemticamente, as mismo el sistema en su totalidad. Este modelo matemtico nos proporcionar informacin del comportamiento del sistema, til para disearlo y corregirlo antes de su implementacin. A continuacin se presenta la figura 2 donde se compara el control moderno contra el control clsico.

Figura 2. Caractersticas generales del control moderno y el control clsico. 5

Como se sabe del curso de Ingeniera de Control, existen dos tipos de sistemas de control a grandes rasgos: sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado. En la tabla 1 se exponen las principales diferencias entre el sistema de lazo abierto y el de lazo cerrado. Sistema de Lazo abierto Sistema de lazo cerrado No se retroalimenta la salida Tiene retroalimentacin Estable Cuidados en la estabilidad Se requieren modelos muy exactos No requiere modelos muy exactos No tiene control contra perturbaciones Tiene control contra perturbaciones Usado en aplicaciones de poca precisin Usado para aplicaciones de gran precisin Simple Complejo Tabla 1. Diferencias entre los sistemas de control de lazo abierto y cerrado. As mismo otra clasificacin de los sistemas de control es entre el control analgico y el control digital como se muestra en la tabla 2.
Control Analgico Procesamiento en tiempo real Exactitud alta Velocidades elevadas Costo depende del circuito Control digital Insensible a ruido En ocasiones ms barato Flexibilidad de rediseo Implementaciones complejas Manejo de grandes cantidades de informacin Voltajes de operacin reducidos Multitarea Exactitud dependiente de la palabra digital Velocidad limitada al dispositivo Procesamiento con retraso

Desventajas

El diagrama a bloques del control digital, el cual nos interesa estudiar es el siguiente:

Ventajas

Se complica el rediseo Circuitos complejos Susceptible a ruidos

Tabla 2. Ventajas y desventajas del control digital y analgico

Figura 3. Diagrama a bloques del control digital

2. Modelado matemtico
Lo primero que hay que saber es que el control digital se basa en seales de tipo discretas. Estas seales a diferencia de las seales analgicas, estn definidas para ciertos valores de tiempo, los cuales pueden ser o no equidistantes y puede tomar cualquier valor en el intervalo de (A,B). Una seal discreta en tiempo y magnitud se denomina seal digital.

Figura 4. Seales analgicas y discretas Un factor importante para obtener buenas seales discretas es el tiempo de muestreo peridico. Este se realiza tomando muestras de la seal cada T segundos, donde T es el perodo de muestreo y 1/T es la velocidad o frecuencia de muestreo. Con la siguiente imagen se explica el proceso de muestreo y los conceptos clave de periodo y frecuencia de muestreo (Ts) y (Fs) respectivamente.

Figura 5. Procesos de muestreo. Tiempo y frecuencia de muestreo.

Los conceptos anteriores se ejemplifican con el siguiente ejercicio. Ejemplo 1

2.1 Muestreo y retencin Un circuito de muestreo y retencin muestrea la seal de manera peridica y mantiene el valor muestreado por un largo tiempo para su procesamiento. El sistema ms sencillo que puede ilustrarse como un sistema M/R es un circuito interruptor-capacitor, que tiene un comportamiento del tipo RC. Como se sabe al hablar de teora de control, se habla de modelos matemticos. El modelo matemtico que se utiliza para el muestreo es un modulador de amplitud. Existen dos tipos de modelos: el real y el ideal. En el ideal, la seal obtenida es la seal multiplicada e los valores de muestreo por la funcin de impulso unitario, mientras que en el real, la seal obtenida es la multiplicacin de los valores muestreados y el resultado de la resta de dos escalones unitarios.

Figura 6. Moduladores de amplitud. 8

Ahora bien, el retenedor es un sistema que reconstruye la seal entre dos muestras. Se utiliza a la entrada y salida del controlador digital. Existen dos retenedores ms usados debido a su modelado sencillo.

3. La transformada Z
Como se vio en el curso de Ingeniera de Control, se utilizaba la transformada de Laplace en el dominio S, as mismo para el caso del tiempo discreto se har uso de la herramienta matemtica de la transformada Z. Por definicin se tiene que la transformada Z esta dad por:

Para explicar como se obtiene la transformada Z de una funcin discreta se tiene el siguiente ejemplo. Ejemplo 2

Las propiedades ms utilizadas en nuestro caso sern las siguientes:

A continuacin se tiene el siguiente ejercicio para entender como aplicar las propiedades de la transformada Z. Ejemplo 3

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Existen casos particulares para obtener la transformada Z. Tal es el caso de los retenedores de orden cero y uno. Para encontrar la transformada Z de esas funciones se utiliza la siguiente propiedad:

Para ejemplificar esta situacin tenemos el ejemplo 4. Ejemplo 4.

4. Funci n de Transferencia
4.1 Representacin de sistemas discretos

Al igual que los sistemas continuos existen formas de representar a los sistemas discretos. Tales formas son las siguientes:

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Para entender el uso y funcin de cada bloque realicemos el siguiente ejercicio: Ejemplo 5

4.2 La funcin de transferencia

La respuesta de un sistema a una entrada puede obtenerse al realizar la convolucin de sta con la respuesta impulsional del sistema, esto puede ser expresado en el dominio Z como:

La transformada H(z) se denomina funcin de transferencia, la cual describe el comportamiento del sistema, y a partir de esta podemos conocer aspectos de diseo. 4.3 Polos y Ceros

Si se tiene la siguiente expresin:

Los ceros de X(z) son los valores para los cuales X(z)=0, mientras que los polos son los valores para los cuales X(z)=. Un factor importante es la estabilidad. La estabilidad se define como: El comportamiento de una seal o un sistema en el tiempo est relacionado con la localizacin de los polos en relacin con la circunferencia unidad, 12

dado que dependiendo de la localizacin de los polos, dentro o fuera de ste, se tiene estabilidad o inestabilidad. Si los polos estn sobre el crculo unidad el sistema puede ser estable o inestable dependiendo de x(n). De lo anterior para asegurar la estabilidad de cualquier sistema los polos deben estar dentro del circulo unidad.

5. Controlador digital
Como se sabe, el controlador tipo PID ha demostrado ser uno de los mejores controladores industriales. Su eficacia se centra en que acta sobre una variable la cual es manipulada mediante las acciones proporcional, integrativa y derivativa. Para poder hacer uso del controlador PID es necesario conocer su funcin de transferencia, la cual est dada por:

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ki es la ganacia integral y Kd es la ganacia derivativa.

6. Relacin entre el plano S y Z

Es de suma importancia conocer que correspondencia existe entre el plano en el dominio S y Z. Las relaciones son las siguientes: Tiempo de asentamiento: es determinado por el valor de atenuacin de los polos dominantes en lazo cerrado, correspondiendo as en el plano Z como un crculo de radio e^-T.

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-Los puntos del semiplano izquierdo del plano S corresponden a puntos dentro del circulo unidad. -Los puntos sobre el eje imaginario el plano S corresponden al crculo unidad. -Los puntos del semiplano derecho del plano S, corresponden a los puntos fuera del crculo unidad.

Lugar geomtrico de frecuencia constante: est determinado por polos con parte imaginaria igual. Correspondiendo al plano Z con lneas radiales con ngulo igual a wT.

Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento relativo constante: est determinado por polos sobre una lnea de pendiente dada, Correspondiente al plano Z con una espiral.

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La regin de diseo es aquella regin deseable para una cierta respuesta por un tiempo de asentamiento, frecuencia de oscilacin y amortiguamiento.

Los parmetros que se desean controlar se comportan de la siguiente manera: Tiempo de establecimiento.

Frecuencia amortiguada.

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Amortiguamiento.

7. Lugar de las races

Mediante este mtodo el diseador puede predecir los efectos que tiene en la localizacin de los polos en lazo cerrado, al variar la ganancia o aadir polos y/o ceros en lazo abierto. Mediante este mtodo es posible determinar el valor de la ganancia de lazo K que dar el coeficiente de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado que se desee. Si la ubicacin de un polo o cero en el lugar de las races en lazo abierto es una variable del sistema, este mtodo sugiere la forma de elegir la ubicacin de ste. El lugar geomtrico de las races se define como todas aquellas soluciones a la ecuacin caracterstica de un sistema dado. Obsrvese la siguiente figura 7 donde se muestra un sistema de control digital con las ecuaciones de transferencia y la ecuacin caracterstica.

Figura 7 Diagrama y funciones de transferencia utilizadas para el lugar de las races. 16

Por lo tanto de la ecuacin caracterstica se puede observar que F(z)=GD(z)G(z) es la funcin de trasferencia en lazo abierto. Se sabe por lo tanto que F(z) es una cantidad compleja y se puede obtener una ecuacin para la magnitud y el ngulo. Los valores de Z que satisfagan ambas ecuaciones son las races de la ecuacin caracterstica.

Para disear sistemas de control en este curso utilizamos este mtodo el cual es una herramienta muy eficaz para determinar las constantes de los difrenetes tipos de controladores a utilizar ya que al satisfacer las condiciones de ngulo se determina si un tipo de controlador es apto para controlar el sistema. Veamos el siguiente ejemplo donde se disear un controlador mediante el mtodo del lugar de las races. Ejemplo 6

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8. Mtodos de sintonizacin Heurstica

En la realidad existen plantas que son difciles de modelar matemticamente. Esto implica que no se puedan utilizar los mtodos de diseo vistos anteriormente, por lo tanto, el diseador se tiene que apoyar de los mtodos heursticos. Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener una respuesta estable a una entrada de tipo escaln. Estas reglas se han utilizado con mucha frecuencia para sintonizar controladores PID en diferentes sistemas de control.

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8.1 Mtodo reaccin

de

la

curva

de

Los pasos a seguir son los siguientes: 1. Se obtiene la respuesta al escaln en lazo abierto. 2. Se traza una lnea tangente en el punto de inflexin. 3. Se miden los parmetros L y T. 4. Se usan las tablas de Ziegler-Nichols.

8.2 Mtodo de oscilacin

1. Se coloca un bloque proporcional con ganancia pequea en lazo cerrado. Se ve la respuesta al escaln. 2. Se aumenta la ganancia hasta lograr una oscilacin constante en amplitud. 3. Se miden la ganancia Ku y el perodo de las oscilaciones Tu. 4. se usan las tablas de Ziegler-Nichols.

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9. Realizacin de controladores
Hasta ahora hemos visto diferentes tcnicas para disear controladores digitales, pero existe una gran pregunta, Cmo se pueden implementar dichos controladores? En el caso del control analgico, los controladores se implementan de manera fsica, con elementos como amplificadores operacionales, resistencias, capacitores, pero en el control digital, los controladores se implementan mediante programacin en los diferentes dispositivos que satisfagan las necesidades de diseo. Con el siguiente ejercicio se explicarn tres diferentes formas de representar sistemas y generar su algoritmo de programacin. Ejemplo 7

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10. Espacio de estados

Como se mencion desde el principio de esta memoria, existen 2 clasificaciones en la teora del control: el control clsico (el cual se vio en los captulos anteriores) y el control moderno, el cual ser objeto de estudio en este captulo. Existen conceptos que se introducen para comprender el espacio de estados, herramienta matemtica utilizada para el control moderno, dichos conceptos son los siguientes: Variable del sistema: Es cualquier variable que responde a una entrada escaln o condicin inicial. Variable de estado: Son aquellas variables del sistema que junto con la excitacin y/o condiciones iniciales determinan por completo el valor de todas las variables del sistema. Por ejemplo para el siguiente circuito:

Si se conoce el valor de Vc, es posible encontrar todas las variables del circuito. Ecuaciones de estado: Es aquel conjunto de n ecuaciones diferenciales simultneas de primer orden, donde las variables despejadas son variables de estado. Espacio de estados: Constituido por las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida. Algunas ventajas que representa el control moderno son: -Usado para sistemas variantes e invariantes en el tiempo. -Para sistemas con una o varias entrada y una o varias salidas. -Sistemas lineales o no lineales.

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El espacio de estados se representa de la siguiente forma:

11. Diseo por ubicacin de polos

En un sistema de control clsico retroalimentado, la salida se retroalimenta al punto de suma. Para el control moderno las variables de estado son las que se retroalimentan con una ganancia dada, como se muestra en a figura 8.

Figura 8. Diagrama de un sistema de control moderno Para disear controladores nos apoyaremos de la tcnica de colocacin de polos por retroalimentacin de estados. Esta tcnica de diseo consiste en igualar la ecuacin caracterstica del sistema con la ecuacin caracterstica deseada, basndose en los requisitos de respuesta transitoria. Las ecuaciones que nos sern tiles para nuestro diseo son:

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Con el siguiente ejemplo se explicar el proceso de diseo para un controlador mediante la tcnica de colocacin de polos y determinar el espacio de estados del sistema.

Ejemplo 8

Para obtener el espacio de estados continuos de la planta se propuso la ecuacin de malla de la suma de voltajes de la siguiente manera:

Se dej todo en funcin de la corriente que es la misma en todos los elementos de la siguiente manera:

El voltaje en el capacitor est dado por: Por lo tanto en trminos de la corriente tenemos que:

As tenemos nuestras dos ecuaciones diferenciales que involucran a nuestras dos variables de estado, la corriente i y el voltaje en el capacitor Vc. Ahora haciendo la representacin de espacio de estados tenemos: [ ]

][

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La ecuacin de salida es la siguiente: [ ][ ]

Sustituyendo los valores dados en la actividad tenemos el siguiente espacio de estados: [ ] [ [ ][ ][ ] ] [ ]

Ahora se muestra el siguiente cdigo en Matlab para obtener el espacio de estados discreto, utilizando un tiempo de muestreo de 1 Hz.
A=[-2 -2;4 0]; B=[2;0]; C=[0 1]; [Num,Den]=ss2tf(A,B,C,1) H = tf(Num,Den) Hd=c2d(H,1,'foh') Num1=[1.619 1.61 0.3358]; Den1=[1 0.6472 0.1353]; [G,H,D]=tf2ss(Num1,Den1)

Como se puede observar primero se declararon las matrices en el tiempo continuo, despus se hizo una conversin del espacio de estados una funcin de transferencia en el tiempo continuo. Posteriormente se convirti dicha funcin de transferencia en el dominio discreto, para as finalmente convertir la funcin de trasnferencia discreta a su correspondiente espacio de estados. Las resultados obtenidos del cdigo anterior son:

Num = 1.0000 Den = 1.0000 2.0000 8.0000 2.0000 16.0000

Transfer function:

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s^2 + 2 s + 16 -------------s^2 + 2 s + 8 Transfer function: 1.619 z^2 + 1.61 z + 0.3358 --------------------------z^2 + 0.6472 z + 0.1353 Sampling time: 1 G= -0.6472 -0.1353 1.0000 H= 1 0 D= 0.5622 0.1167 0

Por lo tanto nuestra representacin de estados discreta es:

[ ] [ [ ][ ][ ] ] [ ]

Ahora se procede a disear e controlador digital por medio del mtodo de ubicacin de polos por retroalimentacin de estados. Tenemos los polos deseados:

Tomando la ecuacin caracterstica tenemos:

| [ ] [ ] [ ][ ]|

Realizando las operaciones con matrices tenemos finalmente:

|[ ]|

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Sacamos el determinante para posteriormente obtener los valores de las constantes K1 y K2.
| | [ ] [ ]

De aqu obtenemos el valor de las constantes igualando la ecuacin con los polos deseados de la siguiente manera:
[ ] [ ]

De aqu tenemos el sistema de ecuaciones:

Resolviendo simultneamente tenemos que: K1= -1.6472 y K2=0.3647

Para obtener Ko tenemos que: [ ][ ]

Aplicando el lmite y haciendo operaciones llegamos al valor de K0

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Conclusiones
Gracias a este curso y a este trabajo en especfico, he aprendido los conocimientos necesarios para poder disear diferentes tipos de controladores mediante diversas tcnicas de forma digital. Tambin fue posible conocer las diferencias del control clsico y el control moderno, as como el control analgico y el digital. Gracias a los conocimientos adquiridos, tengo nuevas herramientas para poder dar soluciones a los problemas que me pueda enfrentar en un futuro a lo largo de mi carrera profesional prctica, y as tener buenas bases para ser un profesionista competente en el rea de control de procesos. Cabe resaltar la importancia de conocer la herramienta matemtica de los espacios de estado, la cual es una nueva herramienta que aprendo y espero sea de gran ayuda para situaciones posteriores.

Referencias
Ogata, K. Discrete-Time Control Systems. Prentice Hall, 2nd Edition. Alciatore, D. G., & Histand, M. B. (2007). Introduccin a la mecatrnica y los sistemas de medicin. Mxico: Mc Graw Hill.

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