STATIQUE PAR LES TORSEURS OBsEcTIFS ee ete eet Doar ame eee cere) Pees Dae eas eect nae Coe teem tee teeth se eran Diener kane eae ure ae i Indiquer les torseurs d'interefforts cles liaisons ustelles, Le torseurs sont des outils de modélisation analogues aux vecteurs, utilisés pour représenter des actions mécaniques, des vitesses et diverses autres grandeurs. Dans ce chapitre, nous nous limiterons a l'étude des torseurs d'ac- tions mécaniques (ou systéme force-couple), les propriétés abordées pourront @tre généralisées aux autres torseurs.Les torseurs (ou équivalents) sont des outils appréciés par l'enseignement supérieur et dans les études longues. Leur domaine demploi privilégié concerne les études de mécanismes dans l'espace faisant intervenir des liaisons mécaniques complexes.et nécessitant des analyses détaillées en statique, cinématique et cinétique. Suggestion : avant d’aborder ce chapitre, il est préférable d'avoir assimilé les notions de produit vectoriel, de vecteurs-moments, de vecteurs-couples, d'isole- ment d’un solide, de calculs vectoriels dans I'espace et le principe fondamental de la statique. rwptésotation pus ‘de Var su es pal logtre aver es ble couple Me plus face représater avec les torgeurs| - Définitions et notations DPefini en un point donné (A), un torseur d'action mécanique est un systeme force ouple constitue de deux grandeurs : ‘A) une force ou somme vectorielle &; indépendante du point choist, ‘b) un couple ou moment résultant M,, fonction du point A choisi. ' La} ) ee titel Remarque 1 : dans le repere (x, y, 2), Stet My s écrivent "XT 4 Y¥i+ZketM, =L,it+ Mj + Nak S'il n'y a pas d'ambiguiés, Vindication du repére (x, y, #) peut étre omise de I écriture, Jtorseu jena J ns i Ma Ny Bin Notation = u } Remarque 2 : Set M, sont appelés les éléments de réduction du torseur. Srencore notée Rest aussi appelée résultante générale du torseur (en remarquant que S'n’a pas toutes les propriétés des résultantes du chapitre 4) Exemple : action de contact, en A et B, exercée par un solide 1 sur un solide 2 =) Xe Lea eo | Ye Mora al 22 Neva) Il - Ecriture d’un torseur en différents points Un torseur (T) étant connu en un point A, déterminons sa valeur en un point B. Principe Fig. 1, Trantport des torseurs + principe a) La somme vectorielle S'du torseur a méme valeur en tout point, elle est invariable, b) M, étant connu, la valeur du moment en B, Mg, est oblenue par la relation a8, Statique par les torseurs Remarque 1 : de maniere générale, si O est lorigine du repére de calcul (O, x, 95 2), les coordonnées de A, B et BA’sont oa oa Le moment M, est alors égal 8 : Ly) [la\ [XX =| Ma] =| | ov J ea Lae) (NF | et Lp=Lg+Z(va-vs)~ ¥ (2, a | Mg=My~Z(x,~Xp) +X (2a-Za) Wnt ¥ bea el X (Yaa) Remarque 2 : on notera que toutes les écritures sont statiquement équivalentes ture en A est statiquement équivalente & celle en B). De ce fait, on peut choisir n'im- porte quel point pour écrite le torseur des actions exercées. Les diverses écritures sont comparables aux différentes photos possibles d'un méme individu, Exemple : prenons le cas d’un assemblage collé (fig. 2). Les actions exercées par le solide (2) sur le solide (1) sont schématisées par E\ vee S18} mo wf S=1000% | fs S\ avec S| 0) Ml oO | ow \ ~ ~ | , al Me {roo} | o M, =1007 | Coordonnées de A (origine), B et BA : 0 1m -0,1 Alo} BI 0,04 = 0,04 0 0 0 Mg=M,+ BAAS : Callaoe __ [100] |-0,1 0] M-| 0|+|-0,04)4| 0 o} | o | {1000 100-40] | 60 1 0+ 100 |= | 100 0+0 0 =607 +100 7 =Mg, 1 +My 5 | Mal = 60? + 100" = 117 Nm. Résultats :Ill - Opérations sur les torseurs 1, Addition ou somme de torseurs Condition impérative : la somme de n torseurs (T,}, {Tz}, -- (T,] n'est possible que i tous les torseurs de la somme sont écrits au méme point. re [} «| ) om | (eo ent spo (eae! ee | ar Pour effectuer la somme. it faut additionner d'un oété les n sommes vectorielles et de autre. les n moments écrits au méme point A. L'addition se résume & deux sommes de vecteurs, 2. Multiplication par un scalaire Sia est un scalaire (nombre) quelconque et {T} un torseur, le produit de a par {Th revient & ajouter a fois le torseur (T} avec luméme. a.{T} =(2.T}=a {8} (3 3. Torseurs égaux Deux torseurs (T,) et {7} sont égaux s'ils ont meme somme Set méme moment M, au point A, autrement dit s'ils ont les mémes éléments de réduction en tout point. erat) {a}. {8} -( ae) IV - Torseurs particuliers 1, Torseur nul ao ee | Cas ot Set My sont nuls, exemple de notation l- (3 } entout point | Remarque : le torseur est nul en tout point de l'espace. | | i | t i '8, Statique par les torseurs 2. Torseur couple : CT wt. Cas ot S’est nulle et My non nul : la cor-{ Blears Remarque : la relation Mp = My + BA’, S’donne, dans la mesure ot S'est nulle Wy = M+ BAA 0=M, = Wf. Autrement dit, le moment a méme valeur Men tout point et le torseur couple {C} méme écriture en tout point de l'espace. Exemple : Wig 3: Le encour cope babe vole oak pout M = P= BON Liensemble des deux forces Fret (~ Fest statiquement equivalent au couple M- = M en Cde module M =to= | El. {200k}. 0 2008 JGI= 1) lil es his Ke Le glisseur a méme écriture en tout point de la droite BE paralléle 8 AD. De la mémme maniére on montre Mc = My = SF 500} quelle que soit la longueur CH, il en résulte que le torseur a méme écriture en tout point de la droite CK paralléle & AD, d’ott la proprieté [Propriété 2 : l'écriture d'un glisseur ne change pas ou reste la méme en tout point d'une droite paralléle & son axe. ~ Ecriture en un point I situe a la périphérie d'un cylindre de rayon R =2 m : | =M, +18 AF. -0+(H +HAAF ! J ce a le Fig. 14. Ensemble de I» pompe hydrauligue en coupe horzontale Ly = tote de centre B Lyz= Pivot glisant d'axe (B, uw) Fig. 15. Schématisation de la parte tudiée. & : oo ype -' Résolution = a) Isolons la biellette (3) Le poids stant négligg, la biellette est soumise a l'action des deux torseurs (75h et (Za) cengendrés par les liaisons rotules en A et B. Ecrivons le principe fondamental en A MSc) = MiG.) + AB Se fo] | 0,09cos 28] jX.»| |= 0.092Z,.sin 25 =|0)+|-0,09sin25° | Yeo |=|- 009 Z,c0s 25 io) | 0 | 2.2] | 0,09¥.1c0s 25" + 0.09 Xe, sin25 - [%e | [Xn ~O0p20an2s Fia}+ O}= L¥in 0 f+) Y%s — -0,09 Zen cos 25° ; AZ of Zin 0,091¥ 9 C08 25° + Xs sin 25 On obtient les équations d’équiliore . Xyy+Xyo=0 0,09 Z,,, sin 25° = 0 4) Yin + Vag 0 (2) = 0,09 Z,,,c0s 25° = 0 © Zit Zys-0 3) 0,09 [Y, cos 25° + X,,sin 25° = 0 (6) Les équations (4), (5) et (3) donnent : Zi3 = 0 = Zi Les équations (6), (1) et (2) donnent : $2 = —tan2 Remarque : on retrouve le cas déja abor- dé en statique plane, si un solide est soumis ‘a T'action de deux glisseurs, ceux-ci sont gaux et opposés,et ont méme ligne d’ac- tion : Siq= ~ Si, lligne d'action AB). Xyp= Sys 008 25° et ¥yy =~ Sy sin 25" 'b) Isolons le piston (4) Le poids étant négligé, le piston est soumis A action de trois torseurs: Fey) » Za) et (ya). Vaction de 'huile. Travaillons avec les axes (u, v, z) plus pratiques dans ce cas. Action de I'huile pS = (400 bars) x (x 1,5? cm4 = 2 827 daN fps 0 \_ [-2827 avec SeXy i +¥ig) +2Zuk 8, Statique par les torseurs Fig. 17. Isolement du piston 4i i Action du cylindre 2 ‘ (ia liaison entre 4 et 2 est un pivot fis glissant daxe u) i Action de la biellette 3 Syacos3” 0 | wbFu) = ~yhFasl apres le = 1 Sysind? 0 } principe des actions mutuelles. * 0 Oj moa } Appliquons le principe fondamental en B 4 - 2827 0 0 0 Syacos3? 0 ; a+ Faas + oO Ol +6 Vin Myza > +) Sxasind? 0 } 0 0; 5, Zam New & 0 0 5 Equations d’équilibre et résultats =: S.4= 2 827/cos 3°= 2831 daN () = -S,,3in 3°= -148 daN (2) (3) EXERCICES A RESOUDRE QCM Pour chaque QCM, quelles sont les bonnes affirmations ou conclusions parmi celles proposées ? Justifier vos réponses. EF Le changement de point ou transport de B & A d'un torseur de somme S et de moment M, en A suit la loi a), =M,+ABAS b)M,-M, + BAS ©) M,-M, + BAAS Serta ae ne EA. Qualls proprietes faut utliser pour écrire un torseur couple? a) somme S” non nulle et moment M, fonction du point A choist b) somme 3 nulle et moment My fonction du point A choisi ) somme 5 nulle et moment M, constant et indépendant de A [La proprieté permettant de différencier un glisseur d'un torseur en général est ‘a) produit scalaire entre somme et moment nul : 8’. Mz = 0. by) produit scalaire entre somme et moment non nul : 5... My #0 ©) produit vectoriel entre somme et moment nul : Sa M, = 0 SRB 11 Pour ensemble des points appartenant & l'axe central d'un torseur a) la somme 5’ et le moment M, sont colingaires b) la somme Set le moment My ont pour support commun I'axe central ©) la somme 5’ et le moment M, sont perpendiculaires & I'axe central eer 1 Pour ensemble des points appartenant a une droite paralléle @ Taxe d'un glisseur ou a axe central d'un torseur a) lécriture des torseurs ne change pas (S' et M, invariables) b) I'écrture des torseurs change (S' invariable et My variable) ©) l'écriture des torseurs change (S et M, variables)