Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao

16 April 2023
`Phô lôc
Néi dung Trang
Phô lôc 1
Bµi 1Giíi thiÖu chung 3
1 §Þnh nghÜa 3
2 §iÒu kiÖn h¹n chÕ 3
3 Bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u 4
3.1 §iÒu khiÓn tèi u tÜnh 4
3.2 §iÒu khiÓn tèi u ®éng 5
Bµi 2 §iÒu khiÓn tèi u tÜnh 6
1 M« t¶ to¸n häc. 6
2 BiÓu diÔn h×nh häc. 6
3 Gi¶ thiÕt cho lêi gi¶i. 7
3.1 Bµi to¸n tèi u kh«ng cã giíi h¹n. 7
3.2 Bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n. 8
Bµi 3 Ph¬ng ph¸p kh«ng dïng ®¹o hµm riªng 10
1. §Æt vÊn ®Ò. 10
2. Ph¬ng ph¸p Gauss/Seidel. 10
3. C¸c ph¬ng ph¸p kh¸c. 13
3.1 Ph¬ng ph¸p Rosenbrock. 13
3.2 Ph¬ng ph¸p ®¬n h×nh. 13
3.3 Ph¬ng ph¸p híng t×m ngÉu nhiªn. 14
Bµi 4 Ph¬ng ph¸p ®¹o hµm riªng 15
1. §Æt vÊn ®Ò 15
2. §¹o hµm riªng theo nghÜa hÑp. 16
3. Ph¬ng ph¸p h¹ nhanh nhÊt. 16
Bµi 5 Ph¬ng ph¸p híng liªn hîp 17
1. §Æt vÊn ®Ò. 17

NguyÔn Hoµi Nam 1

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
2. ThuËt to¸n híng liªn hîp. 19
Bµi 6 Ph¬ng ph¸p Newton/Raphson 21
1. Néi dung cña ph¬ng ph¸p. 21
2. ThuËt to¸n Newton-Raphson. 21
Bµi 7 Cùc tiÓu ho¸ hµm mét biÕn 24
1. §Æt vÊn ®Ò. 24
2. Ph¬ng ph¸p nh¸t c¾t vµng. 25
3. Ph¬ng ph¸p Fibonaci. 26
Bµi 8 Bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n 28
1. Bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n 28
2. Ph¬ng ph¸p ®æi biÕn ®éc lËp 28
3. Ph¬ng ph¸p sö dông hµm ph¹t vµ hµm chÆn. 29
3.1 Hµm ph¹t. 29
3.2 Hµm chÆn. 29
Tµi liÖu tham kh¶o 31

NguyÔn Hoµi Nam 2

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 1 Giíi thiÖu chung

1. §Þnh nghÜa.
§iÒu khiÓn tèi u lµ mét chuyªn ngµnh c¬ b¶n trong ®iÒu khiÓn tù ®éng, nã
cã vai trß x¸c ®Þnh vµ t¹o lËp nh÷ng luËt ®iÒu khiÓn cho hÖ thèng ®Ó hÖ
thèng ®¹t ®îc chØ tiªu vÒ tÝnh hiÖu qu¶ ®· ®îc ®Þnh tríc díi d¹ng hµm môc
tiªu Q.
Trong thùc tÕ tån t¹i c¸c bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u nh sau:
- Bµi to¸n tèi u cùc tiÓu:
+ X¸c ®Þnh tham sè cña m« h×nh sao cho b×nh ph¬ng sai lÖch trung b×nh
gi÷a m« h×nh vµ ®èi tîng ®¹t gi¸ trÞ nhá nhÊt, vÝ dô nh huÊn luyÖn m¹ng n¬-
ron, nhËn d¹ng ®èi tîng, ...
+ §iÒu khiÓn mét qu¸ tr×nh ®¹t chØ tiªu chÊt lîng, kü thuËt cho tríc sao cho
tæn hao n¨ng lîng lµ nhá nhÊt.
+ T¹o ra mét s¶n phÈm ®¹t chØ tiªu chÊt lîng cho tríc nhng chi phÝ lµ nhá
nhÊt.
+ Bµi to¸n t×m ®êng ®i ng¾n nhÊt gi÷a hai ®iÓm bÊt kú, vÝ dô nh x¸c
®Þnh quÜ ®¹o chuyÓn ®éng cña c¸nh tay r« bèt, ®êng ®i thu r¸c, thu tiÒn
®iÖn, thu tiÒn níc, ®i chµo hµng ...
- Bµi to¸n tèi u cùc ®¹i.
+ T¹o ra s¶n phÈm víi chi phÝ cho tríc, nhng cã chÊt lîng cao nhÊt.
+ Bµi to¸n t×m ®êng c¨ng.
- Bµi to¸n tèi u t¸c ®éng nhanh: Thêi gian x¶y ra qu¸ tr×nh lµ ng¾n nhÊt, vÝ
dô nh ®iÒu khiÓn tªn löa.

2. §iÒu kiÖn h¹n chÕ.

Cho hÖ thèng nhiÒu ®Çu vµo vµ nhiÒu ®Çu ra, ®îc m« t¶ bëi hÖ c¸c ph¬ng
tr×nh nh sau:
y = f(x,u) ®îc gäi lµ m« h×nh to¸n häc

NguyÔn Hoµi Nam 3

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
u = (u1 u2 . . . ur)T lµ c¸c ®Çu vµo
x = (x1 x2 . . . xn)T lµ c¸c tr¹ng th¸i
y = (y1 y2 . . . ym)T lµ c¸c ®Çu ra
Do bµi to¸n tèi u ®îc thùc hiÖn trªn m« h×nh hÖ thèng, cho nªn lêi gi¶i cña
bµi to¸n tèi u phô thuéc vµo ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh hÖ thèng.
Nh÷ng tÝn hiÖu kh«ng thÓ m« t¶ ®îc trong c¸c ph¬ng tr×nh trªn sÏ ®îc coi
lµ nhiÔu t¸c ®éng.

3. Bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u.

Bµi to¸n tèi u ®îc x©y dùng dùa trªn c¸c gi¶ thiÕt sau:
+ Cã mét m« h×nh to¸n häc.
+ Kh«ng cã nhiÔu t¸c ®éng.
+ BiÕt c¸c ®iÒu kiÖn biªn cña m« h×nh nh ®iÓm lµm viÖc, thêi gian lµm
viÖc cña hÖ thèng.
+ BiÕt miÒn gi¸ trÞ cho phÐp cña c¸c ®Çu vµo u.
+ BiÕt hµm môc tiªu Q m« t¶ tÝnh hiÖu qu¶ mµ hÖ thèng cÇn ®¹t ®îc.
Môc ®Ých cña ®iÒu khiÓn tèi u lµ t×m tÝn hiÖu tèi u u* ®Ó hµm môc tiªu
Q ®¹t gi¸ trÞ cùc ®¹i hoÆc cùc tiÓu.
Víi nh÷ng gi¶ thiÕt nµy cã rÊt nhiÒu ph¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n ®iÒu khiÓn
tèi u kh¸c nhau. Trong ch¬ng tr×nh cña m«n häc nµy, chóng ta sÏ nghiªn cøu c¸c
ph¬ng ph¸p c¬ b¶n nhÊt cña lÜnh vùc ®iÒu khiÓn tèi u, ®îc chia thµnh hai
nhãm chÝnh nh sau:
+ §iÒu khiÓn tèi u tÜnh.
+ §iÒu khiÓn tèi u ®éng.

3.1. §iÒu khiÓn tèi u tÜnh.

Bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u tÜnh lµ bµi to¸n trong ®ã quan hÖ vµo, ra vµ
biÕn tr¹ng th¸i cña m« h×nh kh«ng phô thuéc vµo thêi gian. Gi¸ trÞ ®Çu ra t¹i

NguyÔn Hoµi Nam 4

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
mét thêi ®iÓm chØ phô thuéc vµo c¸c ®Çu ®Çu vµo vµ tr¹ng th¸i t¹i thêi ®iÓm
®ã.
M« h×nh hÖ thèng ®îc cho nh sau:
yk = fk(u1, u2, . . .ur), víi k = 1, 2, . . ., m, viÕt gän l¹i thµnh y = f(u). Hµm môc
tiªu nh sau: Q = Q(u,y).
Thay y = f(u) vµo hµm môc tiªu ®îc: Q = Q(u,y) = Q(u,f(u)) = Q(u), nh vËy
Q chØ phô thuéc vµo c¸c ®Çu vµo vµ ®Çu ra.
3.2. §iÒu khiÓn tèi u ®éng.
Bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u ®éng lµ bµi to¸n trong ®ã m« h×nh to¸n häc cã Ýt
nhÊt mét ph¬ng tr×nh vi ph©n.

Cho m« h×nh hÖ thèng nh sau: víi , viÕt

gän l¹i thµnh: .
C¸c ®Çu ra cña hÖ thèng lµ víi .

Hµm môc tiªu ®îc ®Þnh nghÜa nh sau: , trontg ®ã T lµ thêi

gian x¶y ra qu¸ tr×nh tèi u.

Víi bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u tÜnh, ®©y chÝnh lµ bµi to¸n cùc trÞ víi
nh÷ng ®iÒu kiÖn rµng buéc. Cã nhiÒu ph¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n cùc trÞ, ë ®©y
chóng ta chØ nghiªn cøu c¸c ph¬ng ph¸p phi tuyÕn:
+ C¸c ph¬ng ph¸p kh«ng dïng ®¹o hµm riªng.
+ C¸c ph¬ng ph¸p ®¹o hµm riªng.
+ Ph¬ng ph¸p híng liªn hîp.
+ Ph¬ng ph¸p Newton-Raphson.
Víi bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u ®éng, chØ nghiªn cøu c¸c ph¬ng ph¸p sau:
+ Ph¬ng ph¸p biÕn ph©n kinh ®iÓn.
+ Ph¬ng ph¸p cùc ®¹i cña Pontrjagin
+ Ph¬ng ph¸p qui ho¹ch ®éng cña Bellman

NguyÔn Hoµi Nam 5

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 2 §iÒu khiÓn tèi u tÜnh

1. M« t¶ to¸n häc.
M« h×nh hÖ thèng cã d¹ng nh sau: y = f(u) víi
u = (u1 u2 . . . ur)T c¸c ®Çu vµo
y = (y1 y2 . . . ym)T c¸c ®Çu ra
U lµ miÒn thÝch hîp cña c¸c biÕn ®Çu vµo, ®îc ®Þnh nghÜa nh sau:

Hµm môc tiªu cã d¹ng nh sau: Q = Q(u,y) = Q(u,f(u)) = Q(u)

Kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t nÕu gi¶ thiÕt tiªu chuÈn tèi u lµ: Q(u)
Bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi u tÜnh ®îc ph¸t biÓu nh sau: T×m tÝn hiÖu tèi u u*
, sao cho Q(u*) ®¹t gi¸ trÞ nhá nhÊt. Khi ®ã, ta cã

NÕu u* tho¶ m·n (1) víi mäi u thuéc U, th× u* ®îc gäi lµ vÐc t¬ tèi u toµn
côc.
NÕu u* tho¶ m·n (1) víi mäi u thuéc l©n cËn u*, th× u* ®îc gäi lµ vÐc t¬ tèi u
côc bé.

2. BiÓu diÔn h×nh häc.

XÐt hÖ thèng cã hai tÝn hiÖu ®Çu vµo u 1 vµ u2. Hµm môc tiªu Q chØ phô
thuéc vµo u1 vµ u2, Q = Q(u1,u2).
Gi¶ thiÕt hµm môc tiªu Q cã ®å thÞ nh h×nh 1.

NguyÔn Hoµi Nam 6

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

VËy ®iÓm tèi u u* = lµ ®iÓm thuéc mÆt ph¼ng (u1,u2), t¹i ®ã mÆt

cong Q ë ®iÓm thÊp nhÊt.

§iÓm A lµ ®iÓm tèi u côc bé, ®iÓm B lµ ®iÓm yªn ngùa vµ ®iÓm C lµ
®iÓm tèi u toµn côc.
TËp hîp c¸c ®iÓm n»m trong mÆt ph¼ng (u1,u2), t¹i c¸c ®iÓm ®ã hµm môc
tiªu Q cã cïng gi¸ trÞ ®îc gäi lµ ®êng ®ång møc.

A
C u1
O

®êng ®ång møc

u2 H×nh 1

3. Gi¶ thiÕt cho lêi gi¶i.

3.1. Bµi to¸n tèi u kh«ng cã giíi h¹n.
- NghiÖm u* cña bµi to¸n tèi u kh«ng cã giíi h¹n lµ mét ®iÓm cùc trÞ. C¸c

®iÓm cùc trÞ tho¶ m·n hÖ ph¬ng tr×nh vi ph©n hay

NguyÔn Hoµi Nam 7

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
- T¹i mçi ®iÓm u cña mÆt cong Q tån t¹i vÐc t¬ ®¹o hµm riªng , ký

hiÖu lµ , vÐc t¬ ®¹o hµm riªng gradQ cã c¸c tÝnh chÊt sau:

+ Cã ph¬ng vu«ng gãc víi mÆt cong Q.

+ Cã híng chØ chiÒu t¨ng gi¸ trÞ cña c¸c ®êng ®ång møc.
+ Cã ®é lín thÓ hiÖn tèc ®é t¨ng hay gi¶m gi¸ trÞ cña Q. Do ®ã t¹i ®iÓm
cùc trÞ cña mÆt cong Q ph¶i cã gradQ = 0 (*). HÖ ph¬ng tr×nh nµy chØ lµ
®iÒu kiÖn cÇn ®Ó t×m nghiÖm tèi u u*.
§Ó gi¶i hÖ ph¬ng tr×nh (*) sÏ gÆp nh÷ng vÊn ®Ò sau:
+ HÖ ph¬ng tr×nh (*) lµ hÖ phi tuyÕn, dÉn ®Õn viÖc gi¶i trùc tiÕp khã
thùc hiÖn ®îc.
+ Cã nhiÒu ®iÓm u* tho¶ m·n hÖ ph¬ng tr×nh (*) nhng kh«ng ph¶i lµ
nghiÖm tèi u.
Thùc tÕ, c¸c ph¬ng ph¸p gÇn ®óng ®îc sö dông nhiÒu h¬n, theo thuËt to¸n
t×m nghiÖm tõng bíc.
ThuËt to¸n t×m nghiÖm tõng bíc.
+ Bíc 1:
Cho bÐ tuú ý, chän u0 bÊt kú.
Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 1, 2 ...
+ Bíc 2:
X¸c ®Þnh híng t×m vµ kho¶ng c¸ch bíc t×m.
+ Bíc 3:
T×m uk theo híng t×m vµ kho¶ng c¸ch bíc t×m.
+ Bíc 4:
KiÓm tra ®iÒu kiÖn.
NÕu || uk - uk-1 || chuyÓn sang bíc 5.
NÕu || uk - uk-1 || > quay vÒ bíc 2.
+ Bíc 5:
NghiÖm tèi u gÇn ®óng lµ u* = uk víi ®é chÝnh x¸c lµ .

NguyÔn Hoµi Nam 8

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

3.2. Bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n.

B¶n chÊt lµ t×m nghiÖm tèi u u* gÇn ®óng cho bµi to¸n mµ u bÞ giíi h¹n bëi
miÒn thÝch hîp U. ThuËt to¸n t×m nghiÖm tõng bíc vÒ c¬ b¶n còng gièng nh
trªn, nhng cÇn ph¶i chó ý c¸c trêng hîp sau:
+ NÕu nghiÖm tèi u u* kh«ng n»m trªn biªn cña U th× gradQ = 0 vÉn lµ
®iÒu kiÖn cÇn ®Ó t×m u*.
+ NÕu trong miÒn thÝch hîp U kh«ng tån t¹i nghiÖm u* tho¶ m·n ®iÒu kiÖn
gradQ = 0, khi ®ã nghiÖm tèi u u* n»m trªn biªn cña U vµ t¹i ®iÓm u* vÐc t¬
®¹o hµm riªng gradQ ph¶i cã híng vµo trong miÒn U.
ThuËt to¸n t×m nghiÖm tèi u u* cho bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n.
+ Bíc 1:
Cho bÐ tuú ý, chän u0 bÊt kú.
Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 1, 2 ...
+ Bíc 2:
X¸c ®Þnh híng t×m vµ kho¶ng c¸ch bíc t×m thÝch hîp ®Ó cho .
+ Bíc 3:
T×m uk theo híng t×m vµ kho¶ng c¸ch bíc t×m.
+ Bíc 4:
KiÓm tra ®iÒu kiÖn.
NÕu || uk - uk-1 || chuyÓn sang bíc 5.
NÕu || uk - uk-1 || > quay vÒ bíc 2.
+ Bíc 5:
NghiÖm tèi u gÇn ®óng lµ u* = uk víi ®é chÝnh x¸c lµ .

NguyÔn Hoµi Nam 9

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 3 Ph¬ng ph¸p kh«ng dïng ®¹o hµm riªng

1. §Æt vÊn ®Ò.
ViÖc t×m u* th«ng qua hÖ ph¬ng tr×nh vi ph©n gradQ = 0 (*) kh«ng ph¶i lµ
tèt nhÊt cho mäi trêng hîp v× nh÷ng lý do sau:
+ HÖ ph¬ng tr×nh (*) cã thÓ rÊt phøc t¹p.
+ Hµm môc tiªu Q cã thÓ tån t¹i nhiÒu ®iÓm cùc trÞ t¹i ®iÓm ®ã lu«n tho¶
m·n hÖ ph¬ng tr×nh (*).
+ Kh«ng ph¶i hµm môc tiªu nµo còng kh¶ vi.
ChÝnh v× nh÷ng lý do nµy, mµ cÇn ph¶i cã c¸c ph¬ng ph¸p t×m nghiÖm tèi
u u* mµ kh«ng dïng vÐc t¬ ®¹o hµm riªng (gradient).

2. Ph¬ng ph¸p Gauss/ Seidel.

Cho m« h×nh hÖ thèng y = f(u).
Hµm môc tiªu ®îc ®Þnh nghÜa lµ Q = Q(u).
T×m u* ®Ó cho Q ®¹t gi¸ trÞ nhá nhÊt, tøc lµ Q .
Gi¶ sö u* nghiÖm tèi u tho¶ m·n Q , ký hiÖu u* = argminQ.
Néi dung cña ph¬ng ph¸p Gauss/Seidel.

NguyÔn Hoµi Nam 10

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
+ Híng t×m ®îc chän song song víi c¸c trôc to¹ ®é u i víi i = 1, 2, ..., r. KÝ
hiÖu híng t×m ë bíc thø k lµ hk.
+ Kho¶ng c¸ch bíc t×m ë bíc thø k ®îc ký hiÖu lµ sk. sk ®îc x¸c ®Þnh nh sau:

ThuËt to¸n t×m nghiÖm cña Gauss/Seidel.

+ Bíc 1:
Cho bÐ tuú ý, chän u0 bÊt kú.
Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 0, 1, 2 ...
+ Bíc 2:

- X¸c ®Þnh híng t×m hk: , hk lµ vÐc t¬ cã r hµng, chØ cã hµng thø k +

1 cã gi¸ trÞ b»ng 1, c¸c hµng kh¸c ®Òu b»ng kh«ng.

- X¸c ®Þnh kho¶ng c¸ch bíc t×m sk: sk ®îc x¸c ®Þnh sao cho hµm môc tiªu
®¹t gi¸ trÞ nhá nhÊt trªn híng t×m hk. sk* = argminQ(uk + skhk)
+ Bíc 3:
uk+1 = uk + sk*hk
+ Bíc 4: KiÓm tra ®iÒu kiÖn.
NÕu || uk+1 - uk || chuyÓn sang bíc 5.
NÕu || uk+1 - uk || > quay vÒ bíc 2.
+ Bíc 5:
NghiÖm tèi u gÇn ®óng lµ u* = uk+1
VÝ dô: Cho hµm môc tiªu Q = , t×m u* ®Ó cho Q

Bíc 1: Cho   10 3 , chän

k = 0.

Bíc 2: Chän

NguyÔn Hoµi Nam 11

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Q(u1) = , ta cã , suy ra s0 = -1

VËy s0* = argminQ(u1) = -1

Bíc 3:

Bíc 4:
||u1 - u0|| = 1 > quay vÒ bíc 2
k =1.

Bíc 2: Chän

Q(u2) = , ta cã , suy ra s1 = -1

VËy s1* = argminQ(u2) = -1

Bíc 3:

Bíc 4:
||u2 - u1|| = 1 > quay vÒ bíc 2
k = 2.
Bíc 2:

Chän

Q(u3) = , ta cã , suy ra s2 = 0

VËy s2* = argminQ(u3) = 0

NguyÔn Hoµi Nam 12

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
Bíc 3:

Bíc 4:
||u3 - u2|| = 0 < chuyÓn sang bíc 5
Bíc 5:

u* = u3 =

Sau hai vßng tÝnh ta ®· t×m ®îc nghiÖm tèi u u* = u2.

u ®iÓm cña ph¬ng ph¸p lµ: nÕu hÖ thèng cã r ®Çu vµo, hµm môc tiªu cã
d¹ng chÝnh ph¬ng th× nghiÖm tèi u u* sÏ ®îc t×m thÊy sau ®óng r vßng.

3. C¸c ph¬ng ph¸p kh¸c.

3.1 Ph¬ng ph¸p Rosenbrock.
HÖ trôc to¹ ®é ®îc xoay sau mçi lÇn t×m ®îc nghiÖm uk tõ uk-1 sao cho mét
trôc to¹ ®é cña hÖ míi trïng víi híng cña vÐc t¬ uk - uk-1.
¦u ®iÓm cña ph¬ng ph¸p lµ tèc ®é héi tô cao h¬n ph¬ng ph¸p Gauss/Seidel
khi hµm môc tiªu phøc t¹p (c¸c ®êng ®ång møc kh«ng ®èi xøng, hµm môc tiªu
kh«ng cã d¹ng chÝnh ph¬ng).

3.2 Ph¬ng ph¸p ®¬n h×nh.

TÝnh gi¸ trÞ hµm môc tiªu t¹i r +1 ®Ønh cña mét h×nh ®a diÖn . Trong
®ã r lµ sè biÕn ®Çu vµo cña hÖ thèng.
Sau ®ã ®a diÖn ®îc lÊy ®èi xøng víi mét c¹nh (hoÆc mÆt) cña nã, sao
cho ®a diÖn míi '
thu ®îc cã gi¸ trÞ hµm môc tiªu t¹i c¸c ®Ønh kh«ng lín h¬n
c¸c gi¸ trÞ cña hµm môc tiªu t¹i c¸c ®Ønh cña t¬ng øng.
PhÐp lÊy ®èi xøng vµ tÝnh gi¸ trÞ hµm môc tiªu Q sÏ ®îc tiÕp tôc nÕu ®a
diÖn míi '
vÉn n»m trong miÒn thÝch hîp U vµ gi¸ trÞ hµm môc tiªu Q t¹i c¸c
®Ønh cña '
kh«ng lín h¬n so víi gi¸ trÞ hµm môc tiªu Q t¹i c¸c ®Ønh cña .

NguyÔn Hoµi Nam 13

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
VÝ dô:
Víi hÖ thèng cã hai ®Çu vµo r = 2, ®a
u2
diÖn lµ mét tam gi¸c. Qu¸ tr×nh t×m
nghiÖm tèi u ®îc minh ho¹ nh h×nh 2.
ë ®©y ®Ó ®¬n gi¶n ta chän tam gi¸c
lµ mét tam gi¸ vu«ng c©n. ChiÒu c¸c ®­êng ®ång møc

mòi tªn lµ chiÒu t×m nghiÖm tèi u. u1

O H×nh 2

3.3 Ph¬ng ph¸p híng t×m ngÉu nhiªn.

Híng t×m ngÉu nhiªn ®îc lÊy tõ tËp ngÉu nhiªn cã ph©n bè chuÈn, ®Òu c¸c
híng trong kh«ng gian.
uk ®îc t×m theo híng ®· ®îc chän ngÉu nhiªn ë bíc k.
NÕu Q(uk) < Q(uk-1) th× híng t×m ®ã vÉn ®îc dïng ®Ó t×m uk+1 tiÕp theo,
nÕu kh«ng th× chän theo híng ngîc l¹i.

NguyÔn Hoµi Nam 14

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 4 Ph¬ng ph¸p ®¹o hµm riªng

1. §Æt vÊn ®Ò.
Theo ph¬ng ph¸p nµy, híng t×m ®îc x¸c ®Þnh theo vÐc t¬ ®¹o hµm riªng
cña hµm môc tiªu Q theo c¸c biÕn ®Çu vµo gradQ.
VÊn ®Ò ®Æt ra lµ tÝnh vÐc t¬ ®¹o hµm riªng gradQ nh thÕ nµo? Tuú
thuéc vµo hµm môc tiªu Q ®îc cho díi d¹ng c«ng thøc, b¶ng tra hay thuËt to¸n
mµ ta cã ph¬ng ph¸p tÝnh gradQ kh¸c nhau.
Khi hµm gradQ cho díi d¹ng c«ng thøc, tÝnh gradQ theo ph¬ng ph¸p gi¶i
tÝch.

lÊy ®¹o hµm riªng theo tõng biÕn ®Çu vµo u i,

sau ®ã thay gi¸ trÞ u = uk vµo.

NÕu hµm môc tiªu Q cho díi d¹ng b¶ng tra hoÆc thuËt to¸n th× cã c¸c ph¬ng
ph¸p tÝnh gradQ nh sau:
+ Ph¬ng ph¸p thø nhÊt:

NguyÔn Hoµi Nam 15

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

víi i = 1, 2, ..., r.
+ Ph¬ng ph¸p thø hai:

víi i = 1, 2, ..., r.

2. Ph¬ng ph¸p ®¹o hµm riªng theo nghÜa hÑp.

Híng t×m cã híng ngîc l¹i so víi híng cña vÐc t¬ ®¹o hµm riªng gradQ hk = -
gradQ(uk).
Kho¶ng c¸ch bíc t×m tØ lÖ víi ®é lín cña gradQ(uk). Gi¸ trÞ uk+1 ®îc tÝnh
theo c«ng thøc sau: uk+1 = uk - s.gradQ(uk)
Kho¶ng c¸ch bíc t×m s cã ¶nh hëng rÊt lín ®Õn tèc ®é héi tô cña ph¬ng ph¸p.
+ NÕu s nhá, sè bíc tÝnh lín, sè lÇn tÝnh gradQ nhiÒu.
+ NÕu s lín, chuçi gi¸ trÞ {uk} ph©n kú.
V× t¹i ®iÓm cùc trÞ gradQ(u) = 0 nªn ph¬ng ph¸p sÏ cho mét d·y {uk} héi tô
®Õn mét ®iÓm cùc trÞ. Khi Q kh«ng cã ®iÓm yªn ngùa, ®iÓm cùc trÞ ®ã cã
thÓ lµ côc bé hoÆc toµn côc.
Muèn t×m nghiÖm tèi u u* toµn côc, nªn ¸p dông ph¬ng ph¸p cho nhiÒu
®iÓm ban ®Çu u0 kh¸c nhau.

3. Ph¬ng ph¸p h¹ nhanh nhÊt.

B¶n chÊt cña ph¬ng ph¸p lµ ph¬ng ph¸p dïng vÐc t¬ ®¹o hµm riªng cã híng
t×m kh«ng cè ®Þnh theo gradQ tõ ®Çu ®Õn cuèi. Híng t×m ®îc x¸c ®Þnh nh
sau: h0 = -gradQ(u0).
Kho¶ng c¸ch bíc t×m ®îc x¸c ®Þnh nh sau:

NguyÔn Hoµi Nam 16

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
suy ra u1 = u0 + s0*h0.
Víi k = 1, 2, ...
Chän hk sao cho hkThk-1 = 0.
Chuçi gi¸ trÞ {uk*} cã tèc ®é héi tô lín khi c¸ch xa u*, cµng gÇn u* th× ®é héi
tô cµng gi¶m.
ThuËt to¸n h¹ nhanh nhÊt.
Bíc 1:
Cho ®ñ bÐ, chän u0 bÊt kú.
h0 = -gradQ(u0)

u1 = u0 + s0*h0
Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 1, 2, 3, ...
Bíc 2:
T×m híng hk sao cho: hkThk-1 = 0
T×m sk* nh sau: sk* = argminQ(uk + skhk)
Bíc 3:
TÝnh uk+1 = uk + sk*hk.
Bíc 4: KiÓm tra ®iÒu kiÖn.
NÕu || uk+1 - uk || chuyÓn sang bíc 5.
NÕu || uk+1 - uk || > quay vÒ bíc 2.
Bíc 5: KÕt thóc
NghiÖm tèi u gÇn ®óng u* = uk+1 víi ®é chÝnh x¸c lµ .
.

NguyÔn Hoµi Nam 17

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 5 Ph¬ng ph¸p híng liªn hîp

1. §Æt vÊn ®Ò.

XÐt hµm môc tiªu cã d¹ng chÝnh ph¬ng:

A lµ ma trËn ®¬n vÞ.

u = (u1 u2 . . . ur)T
b = (b1 b2 . . . br)T
Theo ph¬ng ph¸p Gauss/Seidel, u* ®îc t×m thÊy sau ®óng r bíc. u* tho¶ m·n

®iÒu kiÖn .

Theo ph¬ng ph¸p Gauss/Seidel, c¸c híng t×m song song víi c¸c trôc to¹ ®é,
xuÊt ph¸t tõ ®©y ®Ó ®i tíi ph¬ng ph¸p híng liªn hîp.
ý tëng cña ph¬ng ph¸p lµ: híng t×m ë vßng thø k ®îc t×m theo híng t×m ë
vßng thø k - 1, sao cho: hk-1Thk = 0.
XÐt hµm môc tiªu bÊy kú, trong ®ã ma trËn A kh«ng ph¶i lµ ma trËn ®¬n
vÞ. Nh vËy ta ph¶i chuyÓn hÖ trôc to¹ ®é ®Ó ®a A vÒ d¹ng ma trËn ®¬n vÞ.
Khi ®ã híng t×m hk sÏ chuyÓn thµnh pk. Coi A lµ mét to¸n tö tuyÕn tÝnh biÕn
®æi hÖ trôc to¹ ®é, qua phÐp biÕn ®æi nµy hk chuyÓn thµnh pk. Khi ®ã pk
ph¶i cã tÝnh chÊt sau:
pk-1Apk = 0

NguyÔn Hoµi Nam 18

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
C¸c híng t×m pk víi k = 1, 2, ...,r ®îc x¸c ®Þnh nhê c«ng thøc sau:

vi víi i = 1, 2, ...,r lµ mét c¬ së cña kh«ng gian R r, cã nghÜa lµ c¸c vÐc t¬ v1,
v2, ... vr ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau.
Híng t×m ban ®Çu p0 cã thÓ ®îc x¸c ®Þnh nhê vÐc t¬ gradQ hoÆc ®îc x¸c
®Þnh ngÉu nhiªn. Däc theo híng t×m pk, uk ®îc t×m sao cho Q(uk) ®¹t gi¸ trÞ
nhá nhÊt.
sk* = argminQ(uk-1 + skpk)
uk = uk-1 + sk*pk
2. ThuËt to¸n híng liªn hîp.
Chän c¸c vÐc t¬ c¬ së vi nh sau: vk = -gk-1 víi k = 1, 2, ..., r. Trong ®ã gk =
gradQ(uk) = Auk + b.
pk+1 = -gk + ekpk víi k = 0, 1, ..., r-1. Trong ®ã p0 = -g0, hÖ sè ®æi híng

Däc theo híng t×m pk+1, uk+1 ®îc t×m theo tõ uk theo nguyªn t¾c hµm Q ®¹t
gi¸ trÞ nhá nhÊt.
sk+1* = argminQ(uk + sk+1pk+1)
uk+1 = uk + sk+1*pk+1
ThuËt to¸n.
Bíc 1:
Chän u0, e0 = 0.
p0 = -g0 = -(Au0 + b)
Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 1, 2, ..., r-1.
Bíc 2:
gk = gradQ(uk) = Auk + b

NguyÔn Hoµi Nam 19

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
pk+1 = -gk + ekpk
sk+1* = argminQ(uk + sk+1pk+1)
Bíc 3:
uk+1 = uk + sk+1*pk+1
Bíc 4:
u* = ur
Ph¬ng ph¸p híng liªn hîp cã nh÷ng tÝnh chÊt sau:
+ giTgj = 0 víi
+ piTgk = 0 víi
+ NghiÖm tèi u u* tho¶ m·n hÖ ph¬ng tr×nh Au* + b = 0.

Ph¬ng ph¸p nµy thÝch hîp cho hµm môc tiªu cã d¹ng: víi A

lµ ma trËn x¸c ®Þnh d¬ng.

Khi hµm môc tiªu cã d¹ng bÊt kú, kh«ng gièng víi d¹ng ë trªn ta cã thÓ dung
ph¬ng ph¸p nµy ®Ó t×m u*, tuy nhiªn cÇn ph¶i thay ®æi.

HÖ sè ®æi hëng ®îc tÝnh tõ Q cã d¹ng tæng qu¸t:

NghiÖm tèi u t×m ®îc kh«ng ph¶i lµ nghiÖm ®óng.

NguyÔn Hoµi Nam 20

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 6 Ph¬ng ph¸p Newton-Raphson

1. Néi dung cña ph¬ng ph¸p.
Ph¬ng ph¸p t×m nghiÖm tèi u sö dông ®¹o hµm bËc nhÊt vµ bËc hai cña
hµm môc tiªu nªn ph¶i gi¶ thiÕt hµm môc tiªu Q(u) kh¶ vi hai lÇn. §Ó gi¶i hÖ

ph¬ng tr×nh (*) b»ng ph¬ng ph¸p gi¶i tÝch, tríc tiªn hÖ (*) ®îc khai

triÓn thµnh chuçi Taylor t¹i uk thuéc l©n cËn nghiÖm tèi u u* vµ lµ nghiÖm cña
(*) nh sau:

tiÕp theo, bá qua c¸c ®¹o hµm bËc cao. Khi ®ã u* sÏ kh«ng ph¶i lµ nghiÖm
®óng n÷a mµ chØ lµ nghiÖm gÇn ®óng. Gäi nghiÖm gÇn ®óng nµy lµ lµ uk+1
u* , thay vµo hÖ ph¬ng tr×nh trªn ta cã:

§Æt H(u) = , .

NguyÔn Hoµi Nam 21

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
Suy ra uk+1 = uk - H-1(uk)gk
2. ThuËt to¸n Newton-Raphson.
Bíc 1:
Cho ®ñ bÐ, chän u0 bÊt kú.
Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 0, 1, 2, ...
Bíc 2:
TÝnh .
TÝnh H(uk)
Bíc 3:
TÝnh uk+1 = uk - H-1(uk)gk
Bíc 4: KiÓm tra ®iÒu kiÖn.
NÕu || uk+1 - uk || chuyÓn sang bíc 5.
NÕu || uk+1 - uk || > quay vÒ bíc 2.
Bíc 5: KÕt thóc
NghiÖm tèi u gÇn ®óng u* = uk+1.
¦u ®iÓm:

NÕu hµm môc tiªu cã d¹ng , ph¬ng ph¸p nµy sÏ cho ®óng gi¸

trÞ u* chØ sau ®óng mét vßng tÝnh.

VÝ dô:
Cho hµm môc tiªu Q = 3u12 + 4u22 + u1u2 víi

NguyÔn Hoµi Nam 22

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
Bíc 1:

Bíc 2:

Bíc 3:

Bíc 4:
||u1 - u0|| = 1 > quay vÒ bíc 2
k = 1.
Bíc 2:

Bíc 3:

Bíc 4:
||u2 - u1|| = 0 < chuyÓn sang bíc 5
Bíc 5:

NghiÖm tèi u lµ u* =

NguyÔn Hoµi Nam 23

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Bµi 7 Cùc tiÓu ho¸ hµm mét biÕn

1. §Æt vÊn ®Ò.
Trong c¸c ph¬ng ph¸p ®· häc, ®Ó t×m u* ta ph¶i t×m sk* b»ng c¸ch gi¶i bµi
to¸n tèi u hµm môc tiªu theo mét híng ®· chän.
sk* = argminQ(uk + skhk)
§i t×m sk*, ta ®· sö dông ph¬ng ph¸p ®¹o hµm, tøc lµ ph¶i gi¶i ph¬ng tr×nh:

§Ó cã thÓ cµi ®Æt thµnh thuËt to¸n, chóng ta sÏ sö dông mét sè ph¬ng ph¸p
c¬ b¶n ®Ó t×m sk* mµ kh«ng dïng ®¹o hµm.
Ta ®· biÕt Q(uk + skhk) lµ hµm sè mét biÕn, chØ phôc thuéc vµo s k, cho nªn
ta chØ xÐt bµi to¸n cùc tiÓu ho¸ hµm mét biÕn.
- XÐt hµm sè mét biÕn Q(s), gi¶ thiÕt hµm sè Q(s) tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn
sau:
+ Q(s) ®¬n ®iÖu gi¶m khi 0 < s < s*
+ Q(s) ®¬n ®iÖu t¨ng khi s* < s
+ s* lµ nghiÖm tèi u.
+ BiÕt mét ®iÓm s = s1.
§å thÞ cña hµm môc tiªu Q(s) cã d¹ng nh h×nh 1.

NguyÔn Hoµi Nam 24

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
Q(s) f(x)

s x
O s* s1 O x* 1
H×nh 1 H×nh 2

ChuÈn ho¸ hµm Q(s) víi s = xs1, suy ra , nh vËy . Khi ®ã hµm

Q(s) = Q(xs1) = f(x), f(x) cã ®é thÞ nh h×nh 2.

f(x) cã mét ®iÓm cùc tiÓu duy nhÊt x* trong kho¶ng (0 1), f(1) > f(0). [0 1]
®îc gäi lµ kho¶ng nghiÖm.
Nguyªn t¾c t×m nghiÖm x* lµ thu nhá kho¶ng nghiÖm qua tõng bíc.
Trong kho¶ng [0 1] chän 2 gi¸ trÞ bÊt kú x1 vµ x2 sao cho: 0 < x1 < x2 < 1.
XÐt c¸c trêng hîp sau:
+ NÕu f(x1) < f(x2), kho¶ng nghiÖm míi ®îc chän lµ [0 x2].
+ NÕu f(x1) f(x2), kho¶ng nghiÖm míi ®îc chän lµ [x1 1].
VÊn ®Ò cßn l¹i lµ chän x1 vµ x2 nh thÕ nµo ®Ó tèc ®é héi tô lµ cao nhÊt,
tøc lµ tèc ®é t×m thÊy x* nhanh nhÊt.

2. Ph¬ng ph¸p nh¸t c¾t vµng.

X¸c ®Þnh x1, x2 sao cho sau mçi lÇn chia c¶ hai phÝa ®Òu cã tØ lÖ gi÷a
kho¶ng lín vµ toµn bé kho¶ng nghiÖm b»ng tØ lÖ kho¶ng nhá chia cho kho¶ng
lín.
XÐt kho¶ng nghiÖm bÊt kú [xmin xmax]. Gäi d lµ ®é dµi lµ kho¶ng nghiÖm d
= xmax - xmin. LÊy hai ®iÓm x1 < x2 ®èi xøng nhau qua ®iÓm gi÷a cña kho¶ng
nghiÖm [xmin xmax].

NguyÔn Hoµi Nam 25

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
§é dµi kho¶ng lín lµ: x2 - xmin vµ xmax - x1
§é dµi kho¶ng nhá lµ: xmax - x2 vµ x1 - xmin

Ta cã biÓu thøc sau: , suy ra

Gi¶i ph¬ng tr×nh trªn ®îc: , ®Æt

Sau mçi lÇn chia, kho¶ng nghiÖm míi sÏ lµ [xmin x2] hoÆc [x1 xmax], v× x1 vµ
x2 ®îc lÊy ®èi xøng cho nªn: x2 - xmin = xmax- x1, do ®ã kho¶ng nghiÖm míi thu
®îc bao giê còng lµ ad = 0,618d. Sau n lÇn thu nhá kho¶ng nghiÖm míi sÏ cã
®é réng lµ and = (0,618)nd.
ThuËt to¸n t×m x* gÇn ®óng theo ph¬ng ph¸p nh¸t c¾t vµng.
Bíc 1:
G¸n xmin = 0; xmax = 1; > 0 ®ñ bÐ. TÝnh f(xmin) vµ f(xmax).
Chän x2 = 0,618, tÝnh f(x2).
Bíc 2:
X¸c ®Þnh x1 sao cho x1 ®èi xøng qua trung ®iÓm cña ®o¹n [xmin xmax].
Bíc 3:
TÝnh f(x1), f(x2)
+ NÕu f(x1) < f(x2), g¸n xmax = x2
+ NÕu f(x1) f(x2), g¸n xmin = x1
Bíc 4: KiÓm tra
NÕu |xmax -xminh| < chuyÓn sang bíc 5
NÕu |xmax -xminh| > quay vÒ bíc 2
Bíc 5:
NghiÖm tèi u gÇn ®óng x* cã thÓ ®îc chän lµ mét ®iÓm bÊt kú thuéc
kho¶ng [xmin xmax]

3. Ph¬ng ph¸p Fibonaci.

XÐt d·y Fibonaci {1, 1, 2, 3, 5, 8, ..., }.

NguyÔn Hoµi Nam 26

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
Gäi Fi lµ phÇn tö thø i cña d·y Fibonaci. Fi ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc sau:
Fi = Fi-1 + Fi-2. Trong ®ã, hai phÇn tö ®Çu tiªn cña d·y F 1 vµ F2 ®îc x¸c ®Þnh
nh sau: F1 = F2 = 1.
Néi dung cña ph¬ng ph¸p Fibonaci.
ë bíc thu nhá kho¶ng nghiÖm thø k, tØ lÖ gi÷a kho¶ng nhá víi kho¶ng lín lµ

, víi n lµ sè bíc thu nhá kho¶ng nghiÖm ®îc chän tõ tríc.

Ta cã:

HÖ sè thu nhá kho¶ng nghiÖm thø nhÊt lµ:

HÖ sè thu nhá kho¶ng nghiÖm thø hai lµ:

HÖ sè thu nhá kho¶ng nghiÖm thø k lµ:

HÖ sè thu nhá kho¶ng nghiÖm thø n lµ:

Sau n lÇn thu nhá kho¶ng nghiÖm, kho¶ng nghiÖm míi cã hÖ sè thu nhá

kho¶ng nghiÖm so kho¶ng nghiÖm ban ®Çu lµ: .

ThuËt to¸n t×m nghiÖm x* gÇn ®óng theo ph¬ng ph¸p Fibonaci.
Bíc 1:
G¸n xmin = 0; xmax = 1; > 0 ®ñ bÐ. TÝnh f(xmin) vµ f(xmax).

T×m n tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:

Thùc hiÖn c¸c bíc sau víi k = 1, 2, 3, ..., n.

Bíc 2:

TÝnh

X¸c ®Þnh x1, x2 tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:

+ x1 < x2 ®èi xøng qua trung ®iÓm cña ®o¹n [xmin xmax].

NguyÔn Hoµi Nam 27

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
+

Bíc 3:
TÝnh f(x1), f(x2).
+ NÕu f(x1) < f(x2), g¸n xmax = x2
+ NÕu f(x1) f(x2), g¸n xmin = x1
G¸n k = k + 1
KiÓm tra: k > n chuyÓn sang bíc 4, ngîc l¹i quay vÒ bíc 2.
Bíc 4:
NghiÖm tèi u gÇn ®óng x* cã thÓ ®îc chän lµ mét ®iÓm bÊt kú thuéc
kho¶ng [xmin xmax]

Bµi 8 Bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n

1. Bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n.
Cho m« h×nh hÖ thèng cã d¹ng nh sau: y = f(u) víi
u = (u1 u2 . . . ur)T c¸c ®Çu vµo
y = (y1 y2 . . . ym)T c¸c ®Çu ra
U lµ miÒn thÝch hîp cña c¸c biÕn ®Çu vµo, ®îc ®Þnh nghÜa nh sau:

Thùc chÊt cña bµi to¸n tèi u cã giíi h¹n lµ t×m nghiÖm tèi u u* trong ®iÒu
kiÖn u bÞ giíi h¹n bëi miÒn thÝch hîp U.

2. Ph¬ng ph¸p ®æi biÕn ®éc lËp.

NguyÔn Hoµi Nam 28

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
Sö dông c¸c ph¬ng ph¸p t×m nghiÖm tèi u u* cña bµi to¸n kh«ng cã giíi h¹n U
b»ng c¸ch dïng phÐp chuyÓn vÞ u = (v). PhÐp chuyÓn vÞ cã thÓ lµ phi
tuyÕn, tho¶ m·n ®iÒu kiÖn: th×
Khi ®ã bµi to¸n t×m:

thµnh bµi to¸n t×m:

Sau khi t×m ®îc v*, ta sÏ t×m ®îc u* = (v*).

Tuú theo miÒn giíi h¹n U mµ ta cã thÓ chän mét trong c¸c ph¬ng ph¸p
chuyÓn vÞ sau:
+ : Thay

+ : Thay

+ : Thay

+ : Thay

3. Ph¬ng ph¸p sö dông hµm ph¹t vµ hµm chÆn.

3.1 Hµm ph¹t.
Trong qu¸ tr×nh t×m tõng bíc nghiÖm tèi u, hµm ph¹t cã ®îc sö dông ®Ó
th«ng b¸o r»ng t¹i thêi ®iÓm hiÖn t¹i, gi¸ trÞ uk ®· ra ngoµi miÒn U.
ViÖc th«ng b¸o cña hµm ph¹t thêng lµ b»ng nh÷ng gi¸ trÞ rÊt lín (mét c¸ch
kh«ng b×nh thêng) t¹i nh÷ng ®iÓm gÇn biªn, bªn trong hoÆc bªn ngoµi.

Cho hµm môc tiªu Q(u). T×m .

Thay Q(u) = Q(u) + S(u), víi ®iÒu kiÖn:

S(u) = 0 nÕu

NguyÔn Hoµi Nam 29

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023
S(u) > 0 nÕu
lµ mét sè d¬ng ®ñ lín.

¸p dông c¸c ph¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n tèi u kh«ng rµng buéc ®Ó t×m nghiÖm
, nghiÖm tèi u u* ®îc t×m theo c«ng thøc sau:

3.2 Hµm chÆn.

Trong qu¸ tr×nh t×m tõng bíc nghiÖm tèi u, hµm chÆn ®îc sö dông ®Ó ng¨n
c¶n viÖc gi¸ trÞ uk hiÖn t¹i cã thÓ sÏ vît ra ngoµi miÒn U. ViÖc ng¨n c¶n cña
hµm chÆn thêng lµ b»ng nh÷ng gi¸ trÞ rÊt lín (mét c¸ch kh«ng b×nh thêng) t¹i
nh÷ng ®iÓm gÇn biªn, bªn trong hoÆc bªn ngoµi
Thay Q(u) = Q(u) + S(u), víi ®iÒu kiÖn:
S(u) = 0 nÕu u c¸ch xa biªn.
S(u) = nÕu u ë gÇn biªn.
lµ mét sè d¬ng ®ñ lín.
¸p dông c¸c ph¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n tèi u kh«ng rµng buéc ®Ó t×m nghiÖm
, nghiÖm tèi u u* ®îc t×m theo c«ng thøc sau:

NguyÔn Hoµi Nam 30

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn n©ng cao
16 April 2023

Tµi liÖu tham kh¶o

1. §iÒu khiÓn tèi u vµ bÒn v÷ng, NguyÔn Do·n Phíc, Phan Xu©n Minh,
KH&KT, 2000.
2. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng hiÖn ®¹i, NguyÔn Th¬ng Ng«, KH&KT,
1999
3. HÖ mê- M¹ng n¬ron và øng dông, Bïi C«ng Cêng, NguyÔn Do·n Phíc,
KH&KT, 2001.
4. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn mê, Phan Xu©n Minh, NguyÔn Do·n Phíc,
KH&KT, 1999.
5. NhËn d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn, NguyÔn Do·n Phíc, Phan Xu©n Minh,
KH&KT, 2001.
6. Qui ho¹ch to¸n häc, Bïi Minh TrÝ, KH&KT, 1999.

NguyÔn Hoµi Nam 31