TOOL MURALI PULP y POU aan6T7.3 84 - 39 - 4/10/00 KHKT - 2000LOI NOI DAU Dibu khién 1a mét linh vyc quan trong cia ddi s6ng x4 hoi, cia nén kinh t& quéc dan, cia khoa hoc ki thuat, cla nén dai cong nghiép v.v.. B&t ct 4 vi tri nao, bat cut lam m6t cng viéc gi méi ngudi trong chang ta déu ti€p can véi ditu khién. No la khdu quan trong cuéi cing quyét dinh sy thanh bai trong moi hoat dong cia chiing.ta. N&n dai cong nghiép hién nay cang ngay cAng duge nang cao mic do tu dong hod vi muc dich nang cao nang suat lao dong, giam chi phi san xut, gidi phong con ngudi ta khdi nhiing vi tri lam viéc déc-hai v.v.. Dé tiép can véi nén dai cong nghiép co trinh d6 tu déng hod cao, méi ching ta, ngoai nhiing kién thitc co ban vé chuyén mén cia minh, can phai bined bi mét 86 kién thiic co ban vé didu khién ty dong. Co sd li thuyét ditu khién tu dong 1a phan noi dung co ban nhét cia If thuyét digu khién ty dong. No la mot trong nhiing mon hoc duge giang day cho hau hét cdc lop ki su va ki su thyc hanh kh6ng phai chuyén nganh vé digu khién ty dong trong tat cA cdc trubng dai hoc ki thuat. Dé gitp cho hoc sinh cc déi tugng trén c6 tai liéu tham khao, téc gid da c6 g&ng viét ra cuén s4ch nay dua trén kinh nghiém giang day cia minh va tham khao y kién cua cdc ddng nghiép da va dang giang day mon Ii thuyét diéu khién ty dong va ¥ kién cia céc nha chuyén mon trong linh vuc diéu khién ty dong. Quyén sch nay cing c6 thé cd ich cho cdc déi tugng bat dau tiép can véi linh vuc diéu khién ty dong. Sach duge chia lam ba phan. Nhiing phan co ni dung lon duge chia ra thanh chvdng. B6 cuc cia tiing chuong bao gdm phan Ii thuyét co ban va phan bai tap giai mAu dé giap ban doc cing c6 lai nhitng kién thitc If thuyét vita nghién ctu. : Phan mé dau. Khai quét chung vé diéu khién. Myce dich cia phan nay Ja néu lén nhiing khai niém co ban ve digu khién, gidi thiéu mt c4ch phan loai hé théng di’u chinh ty dong va xc dinh vai trd cua cd sé lf thuyét diéu khién ty déng. Phan nay gidp cdc ban doc cd nhitng khai niém cd ban vé cc hé thong diéu chinh tu dong. Phan m6t. Hé théng di’u chinh tuyén tinh lién tuc. Phan nay dua ra nhitng n6i dung co ban cia If thuyét hé tuyén tinh lién tuc. Day la phan co ban nhét cia co 36 Ii thuyét diéu khién tu.dong. No la chia khoé gitp ching ta x4m nh4p vao méi trudng diéu khién. Phin nay duge chia lam ba chung. Chuong I : Mo ta todn hoc hé théng tuyén tinh lién tucMuc dich cia chuong nay la trang bi cho ban doc cong cu dé xy dung mo hinh todn hoc hé théng diéu chinh tu dong ma ta can tiép can hode cAn phai xay dung. Day chinh la diém xudt phat dé chung ta xam nhép sdu vao hé thong diéu chinh tu dong, la co sé dé chting ta cé thé phan tich, mé xé hé thong thuc bang cdc’ cng cu If thuyét. Chuong II. Khao sat tinh 6n dinh cua hé thong diéu chinh tu dong. ”, ‘Tinh én dinh la chi tiéu chat lugng dau tién cia hé thong diéu chinh ty déng. No la diéu kiém-cAn thiét dé hé thong co thé str dung. Chuong nay trang bi cho ban doc nhiing If thuyét cd ban dé phan tich kha nang én dinh cia hé théng thong qua mé hinh toan hgc cha ns. Chuong III, Danh gid chat lugng qua trinh qua do. Chat lugng cua qué trinh qué d6 diéu chinh 1a diéu kién quyét djnh danh gid kha nang ting dung cia hé thong. Nhitng If thuyét co ban vé danh gid va nang cao chat lugng cia qua trinh qua dé diéu chinh duge gidi thiéu trong chuong nay. : Phan hai . Hé thing diéu chinh xung tuyén tinh. Noi dung cia phan nay duge trinh bay trong hai chuong Chuong I. Téng quat vé hé thong diéu khién xung. Chuong nay néu lén nhitng dac trung co ban cia hé théng rdi rac, cdc tinh chat eta tin hiéu rdi rac vA co sé todn hoc dé nghién citu hé théng diéu khién xung. Chuong II. Li thuyét hé thong diéu khién xung. Noi dung cia chuong IA trinh bay nhiing If thuyét ca ban mo ta dong hoc hé théng diéu khién xung, céc phuong phép danh gié tinh én dinh cia hé thong diéu khién xung va chat \ugng cia qué trinh qué do. Phan phu luc gidi thiéu téng quat vé ngon ngit mé phéng TUTSIM. Ngon ngit nay hién nay dang dude sit dung kha rong rai 6 Viet Nam. Céc dd thi trong quyén sach nay da duge vé ra tir két qua m6 phéng bang ngén ng TUTSIM. Chung toi rat mong nhan duge nhiing y kién ding gop cita ban doc va dng nghiép dé ndi dung va b6 cuc cia sdch duge tot hon. Thu gop y xin giti vé bo mon Diéu khién tu dong, khoa Nang lugng, Trutng Dai hoc bach khoa:- Ha Noi va Nha xuat ban khoa hoc va ky thuat, 70 Tran Hung Dao, Ha Noi. ‘Tée gia xin chan thanh cdm on Tae gid .CAC CUM TU VIET TAT \ A/D (TT-S) chuyén déi tuong tu sé BT bién do tan sé BTL bién do tan sé logarit CCCH co céu chap hanh CcQDC co quan diéu chinh D/A (S-TT) chuyén déi sé tuong tu DCD dong co dién DHX dinh hinh xung DTDC déi tugng diéu chinh FT phat t6c HBN hé thong bi nhiéu HCT hé théng diéu chinh eye tri - HCTr hé théng diéu chinh chuong trinh Hap hé thong diéu chinh ty én dinh HTC hé thong tu chinh dinh HTD hé théng theo doi HTH hé thong hé HTHH hé théng hén hgp HTK : hé thong kin HTDB hé thong dac biét HTTT hé thong thong thutng HTTTLT hé théng tuyén tinh lién tuc HTU " hé thong tdi uu i tich phan KCN khéi chic nang KDCH khuéch dai chap hanh LTM lien tue mé rong PDy tilé vi phan PI ti lé tich phan PID ti lé vi tich phan PT pha t&n sé PTL pha tan sé logarit PTX phan td xung RL role TBB thiét bi biTBCD TBCN TBDC’ TBP TBSS TBTC TBTTDK TTLT thiét bj dat gia tri chi dao thiét bi cong nghé ~thiét bi do thiét bi ditu chinh tan s6 bién do pha thiét bi so sénh thiét bi ty chinh thiét bi tim cuc tri thiét bi tinh todn ditu khién tuyén tinh lién tuc xung li tuéngPHAN MO DAU KHAI QUAT CHUNG VE DIEU KHIEN §1. CAC KHAI NIEM CO BAN Trong moi hoat déng cua con ngudi 6 bat cit linh vic nao, bat ct vi tri nao déu lién quan dén hai tit diéu khién. Trong khoa hoc tdn tai mét nganh khoa hoc da va dang phat trién manh mé goi la diéu khién hoc. Ditu khién hoc la khoa hoc nghién cttu vé cdc qué trinh thu thap, xt Ii tin higu va didu khién trong moi link vyc ddi sng x4 hOi, khoa hoc cong nghé, moi truéng thién nhién v.v.. Diéu khién hoc chia ra nhiéu linh vuc khéc nhau gm diéu khién hoc toan hoc, digu khién hoc sinh hoc, diéu khién hoc ki thuat, digu khién hoc kinh té v.v.. Ditu khién hoc ki thudt la khoa hoc nghYén citu vé qué trinh thu thép, xi Ii tin hiéu va digu khién cdc qué trinh va hé théng thiét bj ki thuat. Co sé Ii thuyét cia diéu khién hoc ki thuat 1a If thuyét didu khién ty dong. Co sé If thuyét ditu khién tu dong la phan Ii thuyét co ban cia Ii thuyét digu khién ty dong. Khai niém ditu khién dugc hiéu 1a tap hop t&t cA cAc tac dong mang tinh t6 chic cua mét qué trinh nao dé nham dat duge myc dich mong muén cia qué trinh dé. Hé théng diéu khign ma khong co suf tham gia truc tiép cla con ngudi trong qué trink di8u khién duge goi la digu khién tu déng. Diéu chinh la mot khdi niém hep hon ciia di8u khién. Didu chinh 1a tap hop t&t cA céc tac dong nham git cho mét tham s6 nao dé cia qué trinh 6n dinh hay thay d6i theo mot qui luat nao dé. Tham s6 nay duge goi la tham s6 c&n diéu chinh. Co sé If thuyét diéu khién tu dong chi nghién citu cdc qua trinh trong hé théng diéu chinh ty dong. i ‘ MOt hé théng diéu chinh tu dong bao gdm hai thanh phan co ban Ja d6i tugng digu chinh DTDC va thiét bi disu chinh TBDC. DTDC Ja thanh phan tdn tai khéch quan cé tin higu ra 1a dai lugng cia diéu ohinh va nhiém vy co ban cia didu chinh 1a phai tac dong 1én dau vao cha DTDC sao cho dai lugng c&an diéu chinh dat duge gid tri mong muén. TBDC la tap hgp tat c& cdc phn tit cia hé théng nhAm muc dich tao ra gid tri diéu chinh tac dong lén d6i tugng. Gia tri nay duge goi la tac dong diéu chinh. Dai lugng cn digu chinh cdn duge goi la dai lugng ra cua hé th6ng didu chinh ty d6ng. Nhiing tac dong tir bén ngoai lén’ hé théng duge goi lA téc dong nhiéu,Phuong phap dé TBDC tao ra tin hiéu diéu chinh goi la phuong thic didu chinh (di8u khién), Co ba phuong thie digu chinh 1a : phuong thiic diéu chinh theo chugng trinh, phuong-thtic bu nhiéu va phuong thie di8u chinh theo sai léch. Trong phuong thttc diéu chinh theo chuong trinh, tin hiéu diéu chinh duge phat ra do mot chuong trinh dinh s&n trong TBDC. Vé6i phuang thtic bi nhiéu, tin hiéu diéu chinh duge hinh thanh khi xuat hién nhiéu loan tac dong lén hé théng. Tin hiéu digu chinh phat ra nhdm bi lai sy tac dong cua nhiéu loan dé giit cho gid tri ra cifa dai lugng can diéu chinh khong d6i. Vi vay hé thong bi nhiéu cdn duge goi 1a hé théng diéu khién bat bién. Trong ki thuat thudng sit dung phuong thtic diéu khién theo sai léch. Tin hiéu diéu khién 6 day dugc hinh thanh do co su sai léch giita gid tri mong mudn va gid tri do duge cia dai lugng can diéu chinh. So dd c&u tric hé thong diéu chinh tu dong tac déng theo phuong thiic sai léch duge mo ta trén hinh 1. Hinh 1, So dé c&u trdc hé théng diéu chinh ty déng Trong do : TBCD - Thiét bj dat gid tri cha dao x, JA gid tri mong mu6n cia dai lugng can diéu chinh. ‘TBSS - Thiét bi so saénh gia trj chu dao x va gid tri do duge y cia dai lugng c&n diéu chinh dé xac dinh gia tri sai lech e = x - y. Gia trix cdn duge goi la gid tri nhiéu dat truéc. KCN - Khéi chic nang nham tao ra tin hiéu ditu chinh U theo gid tri sai léch e : U = fie). CCCH - Co cau chap hanh thuc hién tac dong ditu chinh U lén DTDC. TBCN - Thiét bi cong nghé co tin hiéu ra la dai lugng can diéu chinh. TBD - Thiét bi do dé xdc dinh gid tri y cla dai lugng c&n diéu chinh. z - Tac dong nhiéu phu tai la nhitng tac dong tir ngoai lén hé théng ma ching ta khong mong mudén Hé théng diéu chinh tu dong cd thé mo ta bang hai thanh phan chinh la DTDC va TBDC. Khi khao.sat hé thong chung ta chi khdo sat cho mét nhiéu cy thé cdn cac nhiéu khée tinh bang khong . Hinh 2 mé ta hé th6ng diéu chinh ty dong cho nhitng tac dong nhiéu khdc nhau. Hinh 2a mé ta hé thong ditu 8chinh ty dong chju tac dong cia nhiéu dat truéc x con hinh 2b mé ta nhiéu phu * tai. Hinh 2, M6 ta hé théng diBu chinh ty d6ng vdi cde téc d6ng nhiéu khdc nhau. a - nhiéu dat trudc ; b - nhiéu phy tai Hé théng diéu chinh ty déng luén ludn tdn tai 6 mot trong hai trang thai : trang thai xac lap (trang thai tinh) va trang thai qua do (trang thai dong). Trang thai xéc lap 1a trang théi ma tat cd cdc dai lugng cia hé théng déu dat duge gia tri khong déi. Trang thai qué dé la trang thai ké tix thoi diém co tac dong nhiéu cho dén khi hé thong dat duge trang thai xdc lap mdi. Li thuyét diéu khién ty dong tap trung co ban mé ta va phan tich trang thai qua d6 cia hé thong. Trang thai xac lap dénh gia do chinh xdc cla qué trinh diéu chinh. Néu 4 trang thai xdc lap van con t6n tai sai Iéch giita tin hiéu cha dao va tin hiéu do duge thi gid tri sai léch nay dugce goi 1 sai léch du (hay con goi 1a sai léch tinh) va duge ki hiéu la 4, con hé thong dugc goi la hé théng co sai léch du. Néu @ = O thi hé thong duge goi lA hé thong khéng cé sai léch du. g§l-2. PHAN LOA! HE THONG DIEU CHINH TU DONG Co rfit nhiéu cach phan loai hé théng diéu chinh ty dong. Muc dich cua phan nay khong phai la di su cdc céch phan loai cdc hé thng diéu chinh ty dong ma chi di su mdt cdch phan loai nham gitip ban doc thay dugc vi tri giéi han phan lf thuyét ma minh nghién ctu. Véi muc dich do hé théng diéu chinh tu dong - duge phan lam hai loai chinh phu thuée vao tinh chat cia cdc phan tit cia hé théng la : hé théng tuyén tinh va hé théng phi tuyén tinh. Néu t&t cA phan tt cia hé thong déu 1a tuyén tinh thi hé thong duge goi la hé tuyén tinh. Chi can mét phan tu trong hé théng mang tinh phi tuyén tinh thi hé thong dugc goi la hé phi tuyén tinh. Phan co ban nhét cila If thuyét didu khién tu dong la di sau nghién citu hé tuyén tinh. Dac trung co ban nhat cia cdc phan tit tuyén tinh 1a chiu tac dong cia nguyén If xép chdng. Nghia la khi cS mét té hop tin hiéu tac dong 6 dau vao cia phan ti thi tin hiéu ra sé bang +6 hop tuong tng cla cdc tin hiéu ra thanh phan. Hé thong phi tuyén tinh khOng chju tac dong cua nguyén If nay. ' ‘Theo tinh chat truyén tin hiéu hé théng tuyén tinh lai duge phan lam hai loai awe 9la : hé théng lién tuc va hé thong gian doan. Néu thong tin duge truyén di trong hé th6ng lién tuc 6 t&t cA cdc mAt xich thi hé thong dugc goi la hé théng tuyén tinh lién tuc. Néu tai mét mat xich nao dé th6ng tin bi gidn doan thi hé thong duge goi la hé théng tuyén tinh gian doan. Hinh 3 chi va sy phdn logi cia hé thong didu chinh ty dong tuyén tinh lién tuc (HTTTLT). Hinh 8. Sd dd phan loai hé théng diéu chinh ty déng tuyén tinh lién tuc Dva vao lugng thong tin thu thap duge ban dau vé DTDC va tinh chat cua né ma phi xay dung duge hé thong TBDC thich hgp bao dam duge ch&t lugng cia di’u chinh. Ty déy HTTTLT duge phan thanh hai loai la hé théng didu * chinh thong thudng HTTT va hé th6ng ditu chinh tu thich nghi HTTN. HTTT duge xy dung cho nhiing déi tugng ma cac thong tin ban dau ve ching da khé day du. Trong he théng nay cfu trac va tham s6 cua TBDC la khong d6i d6i voi DTDC cu thé. Déi voi nhting DTDC ma cc thong tin ban dau khong day du hay qua trinh cong nghé co yéu cau dac biét thi HTTT khong dap wing duge. Vi vay phai xAy dung HTTN. Déi voi HTTN ngoai cau tric thong thung ra trong TBDC cdn cd mét s6 thiét bi dac biét khéc thuc hign chitc nang riéng cia n6é nham bao dam chat Iygng cia qué trinh digu chinh. HTTT duge phan ra lam hai Joai 1a hé thong di’u chinh hé HTH va hé thong diéu chinh kin HTK. D6i véi hé thdng diéu chinh hé tin hiéu cua dai lugng can diéu chinh khéng duge st dung trong qué trinh tao ra tac dong diéu khién. Phuong thie di8u khién 6 day la phuong thie bi nhiéu trong hé thong bu nhiéu 10HBN hoac phuong thitc diéu khién theo chuong trinh trong hé thong di8u chinh theo chuong trinh HCTr. So dd cdu trac cia HTH duge mo ta trén hinh 4. Trong dé TBD la thiét bi do nhiéu. : uU ae TBDC DTOC oe a) b) Hinh 4. H8 th6ng didu chinh hd a + h@ théng bu nhibu ; b - h8 théng di8u chinh thee chuong trinh HTK tac dong theo phuong thtic diéu khién theo sai léch. Tin hiéu do duge cua dai lugng can digu chinh dude dua phan hdi tré lai dau vao hé thong va duge st dung trong qué trinh tao.ra tac dong digu khién U. So dd cfu trac cua hé th6ng kin da duge m6 ta trong hinh 2. Dya vao tinh ch&t cia gid tri chu dao x ma HTK duge phan ra thanh hé théng tu d6éng 6n dinh HOD, hé thong ditu chinh theo chuong trinh HCTr va hé théng theo doi HTD. Trong HOD x = const, TBDC lu6n lu6n giit cho dai lugng can diéu chinh én dink ¢ gid tri dat nay. Con trong HCTr gi tri x thay déi theo mét chuong trinh * dinh sin. TBDC phai bao dam cho dai higng cn diéu chinh bam theo dutng chuong trinh véi mét d6 chinh xdc cn thiét. Déi voi HTD gid tri x khong biét truéc. N6é duge xdc dinh thong qua mét hé th6ng thiét bj do mét dai lugng dich » nao dé ma TBDC phai tac dong dé cho dai iugng can diéu chinh luén luén theo ( sit dai lugng dich nay. So dd cau trac HTD duge m6 ta trén hinh 5. DAI LUONG DICH eS ; TBDC DTOC Hinh B. Sd dd he théng theo déi TBO - thiét bi do : He thong diéu chinh hén hgp HTHH 1a sy két hop cla HOD véi HBN dé nhdm muc dich nang cao ch4t lugng ctia qué trinh diéu chinh. So db c&u trac ela HTHH duge'mé ta trén hinh 6. Thiét bi bi TBB 6 day dong vai tro két hop vi TBDC dé tao ra tin hiéu bi sao cho gid tri y khgng ddi khi co su tac dong 11da nhiéu z. : HTDB dugc chia thanh ba loai chinh la hé th6ng diéu chinh cwc tri HCT, hé théng diéu chinh véi thiét bi tu chinh dinh HTC va hé théng diéu khién t6i uu HTU. Khi dai lugng can diéu chinh cd cuc tri va ching ta mong muén no luén TBB Hinh 6.Hé théng di8u.chinh hén hop luén tén tai 6 diém cyc tri nay thi phai si dung HCT. So dé cdu tric cla no duge mé ta trén hinh 7. Thiét bi tim cyc tri TBTCT thuc hién chic nang tim gid tri cuc tri y, cia dai lugng c&n diéu chinh va phat cho hé thong DCTD. Nhu vay chi khi y, va y cing dat cuc trj thie = 0 va hé théng dat trang thai xac lap. Nhu vay dai lugng can diéu chinh lu6n luén duge giit 6 gid tri cuc tri. Sai sé cia dieu chinh 6 day phy thudc vao do chinh xc cia gia tri cuc tri tim duge va do chinh xdc cia hé théng diéu chinh. Vo e uv Y TBTCT a TBDC TOC Hinh 7,86 dd cu trac hé théng digu chinh cyc tri Trong HTC ngoai cae cau tric thong thudng cia TBDC con co thiét bi ty chinh dinh cau tric hoac thong sé cha TBNC. Sa da ctia hé thong nay dugce mo tA trén hinh 8. Thiét bi ty chinh TBTC thuc hién chic nang xac dinh c4u tric thich hop cia TBDC hoac xac dinh thong s6 t6i vu cia nd va thyc hién sy thay déi Hinh 8.86 08 c&iu tric ‘cua hé thdng digu chinh voi thiét bj ty chinh dinh 12c&u tric hodc thong sé cua TBDC cho thich hgp véi két qua ma no da xéc dinh. Li thuyét HTC 1a mot buéc phat trién lén cita Ii thuyét diéu khién ty dong. Tuy nhién no chi giai quyét duge van dé xdc dinh cdu tric hoac tham sé6 téi vu cla TBDC cho thdi diém cu thé cua hé thong diéu chinh tu dong ma khong gidi quyét van dé t6i uu cho toan bé hé théng noi chung theo mét chi tiéu téi uu cu thé nhu vé tiéu hao nang lugng hoac rut ngén thdi gian v.v.. Bai toan nay dude gidi quyét bang hé théng diéu chinh téi uu HTU. Lf thuyet HTU duge thyc thi trong thuc té nhé sy phat trién manh ca ki thuat tinh todn. HTU la sy két hop gitta thiét bi tinh toan va diéu khién TBTTDK véi DTDC thong qua cac bo chuyén ddi tuong ty sé TT-S, sé tuong tu S-TT va céc CCCH. So dd khdi cha né duge mé ta trén hinh 9. CHI TI€U TOI UU VA THUAT TOAN TBTTDK S-TT { CCH TOC DEU KHIEN Ts Hinh 9-Sd dé hé théng digu khién téi uu He théng diéu chinh tu dong tuyén tinh gian doan duge phan ra thanh ba loai la : diéu chinh vj tri, he thong diéu khién xung va hé thong diéu khién sé phy thudc vao phugng phap lugng tii hoa. Viéc phan loai nay duge gidi thiéu cu . thé trong phan II cia gido trinh nay. ; §1-3 Vi DU VE HE THONG DIEU CHINH TU DONG VA NHIEM , VU CUA Li THUYET DIEU KHIEN TU DONG : He théng én dinh tu dong duge sit dung rat rong rai trong dan dung cing f nhu trong cong nghiép. Trong dan dung chung ta gap cdc hé théng 6n dinh nhiét do ban 1a, ta lanh v.v.. Trong ki thuat ching la nhiing hé théng 6n dinh nhiét do trong cdc ld nung, luu lugng trong cac duéng 6ng dan, dién 4p ra cha méy phat dién v.v.. Trén hinh 10 m6 ta so dé nguyén Ki cla hé thong 6n dinh * t6c do cha dong co dién mét chiéu. DTDC 6 day la déng co dién mét chiéu kich be tit déc lap D. Ngubén dién cap cho dong ca 1a do bé chinh luu cau diéu khién : khong d6i xting gom hai diod D1, D2 va hai thyristor Thl, Th2 cung cap. Dai lugng can diéu chinh y la téc do cia dong co. Gia tri cht dao x dugc phat ra tit bién tré Ro cd nguén cap -E. Téc do cia . dong co dugc do bang may phat téc FT va dude higu chinh bang bién trd Rd sao = cho y tuong th{ch véi gid tri dat x. Khuéch dai thuat toan KT1 thyc hién hai chic nang. Thtt nhat la xdc dinh gid tri sai léch e gitta gid tri dit x va gid tri : 1390 Bugp Op 991 yuo nap Bupys eH OF MUL 14do duge y theo biéu thie : e = x - y. Thit hai la thyc hién vai tro cita khau chute nang, x4c dinh gid tri tin hiéu diéu khién U theo biéu thitc : U =x Sedt+Ke Trong ds T = RLC duge goi la hang s6 thdi gian tich phan ; K = R2/R1 duge goi la hé s6 khuéch dai . Hai transitor Tl va T2 tao thanh b6 tgo xung rang cua dong pha véi ngudn * dien 4p xoay chiéu. Khuéch dai thuat to4n KT2 lam chitc nang bé so sénh tin hiu digu khién U va xung rang ca. Né duge mdc theo nguyén If khuéch dai khong phan hdi nén tin hiéu ra cia nd sé 1a bao hoa duong hodc bao hoa 4am phu thu6éc vao méi tuong quan giita tin hiéu U va tin hiéu xung rang cua. C1 . va R8 tao thanh bé vi phan, vi vay tin hiéu ra cia no la nhifng xung nhon. Transitor T3 1a mach khuéch dai xung. Bién 4p xung BAX vita lam chtic nang | ech li mach diéu khién véi mach dong lyc vita tao ra xung dé mé cdc thyristor. Ckt la cuén kich tit cua dong co. BAD 1a bién ap dong pha Nguyén If hoat déng ctia mach nhu sau.: Khi x > y thi tin hiéu diéu khién tang lén, KT2 lat trang théi sém hon vi vay cdc xung nhon duge phat ra s6m, goc mé ciia thyristor giam. Dién ap cfip cho dong co tang lén, vi vay téc do cha dong co tang lén cho dén khi y = x thi gdc mé cla thyristor sé khong d6i, nghia la dién 4p cp cho dong co khong déi, tc d6 ctia dong ca dat gid tri mong mu6n. Ngugc lai khi x < y cdc xung nhon sé phat ra mu6n hon. Dién 4p cfip cho dong cd sé giam xudng nén téc do cha dong co sé gidm cho dén khi x = y thi hé thong sé dat dén trang thdi xac lap. Nhu vay t6c dO cua dong co duge git 7 dink 6 gid tri dat. Tu so dd nguyén Ii dé dahg xy dung sa dd khéi cu tric cia hé théng. So a nay duge mo ta trén hinh 11. KT1 duge mo ta bang bé cong va khéi chic u KCN { KDCH caec DCD ~ y FT Hinh 11 Sd dd kh6i hé théng di8u chinh téc dé dong co dién mot chibu kich tl déc lap nang KCN. KT2, bé tao xung rang cua, bd vi phan, khuéch dai xung va bién 4p xung duge mé ta bang bd khuéch dai ch4p hanh KDCH. Cau chinh luu diéu khin lam chtic nang co quan diéu chinh CQDC.So dd céu trac nay chi co thé 15cho biét trong hé théng co bao nhiéu phan ti va gdm nhing phan tit gi ma khong thé cho biét c4c qua trinh dong hoc xdy ra trong cac phan tif ndi riéng va toan bé hé théng ndi chung nhu thé nao. Nhiém vu dau tién cua li thuyét digu khién tu dong 1a nghién ctu cdc phwong phdp m6 ta cdc qua trinh dong hoc nay dé tao ra phuong tién thuc hién cdc nhiém vy co ban cua no 1a téng hgp va phan tich cdc hé thong diéu khién tu dong. Dé téng hgp mot hé théng diéu chinh tu dong truéc hét phai nghién citu cac qué trinh xdy ra trong déi tugng. Tim nhiing tac dong anh hudng lén dai lugng can diéu chinh, tir déty chon ra tac déng ditu chinh thich hgp. Sau day nghién cttu qué trinh dong hoc mii lién hé giifa dai \udng cin diéu chinh va tac dong digu chinh va cui cing la x4y dying mo hinh todn hoc cla DTDC. Dua vao mo hinh ton hoc cla DTDC xay dung m6 hinh cfu trac thich hgp cia TBDC noi riéng va toan bé hé théng noi chung. Nhiém vu tiép theo la phai phan tich hé thong da xay dung. Trudc hét phai phan tich tinh én dinh cia hé théng. Néu hé théng khong thé én dinh duge thi chung ta noi hé théng co cau trac khong 6n dinh va phai xay dung lai c&u tric cua TBDC cho dén khi hé thong 6n dinh. Budc tiép theo la phan tich chét lugng ctia qua trinh qua dé theo chi tiéu chat lugng dé ra. Nhiém vu cht yéu 6 day la phai xdc dinh tham s6 t6i uu cia TBDC dé bao dam chat lugng cia diéu chinh Néu khéng thé chon duge tham sé thich hop dé dat duge chat lugng can thiét thi phai thay déi lai céu trac cua TBDC va bai toan tré lai tit dau cho dén khi bao dain duge chat lugng cia qua trinh diéu chinh. ‘Trong khi téng hop va phan tich hé théng didu chinh tu dong luon luén phai chu y tdi hai chi tiéu quan trong : thit nhét 1a phai bao dam chat lugng can thiét cia qua trinh diéu chinh, thtf hai la phai chon duge cflu tric cia TBDC don gian nh&t dé dé dang thuc thi, dé st dung va co dé tin cay cao. 16Zion ar ait eat PHAN I HE THONG DIEU CHINH TUYEN TINH LIEN TUC Chuong |. MO TA DONG HOC HE TUYEN TINH LIEN TUC §1-1 CAC DAC TINH CUA PHAN TU Dé thuan tién cho viée nghién cttu, hé théng diéu chinh ty dong dugc phan ra nhiing phan nho goi la cdc phan tt cua hé théng. Méi phan tu cé tac dong +i ngoai vao goi la tin hiéu vao cia phan tit va duge ki hiéu Ja x. Tin hiéu biéu hién phan tng céa phn tu d6i véi tac dong 4 dau vao goi la tin hiéu ra cia phan ti va duge kf hiéu la y. M6 hinh phan tit duge m6 ta trén hinh I-1. Tin higu vao Tin higu ta t\ v i Hinh 1-1. M6 hinh bigu dibn phan td M6i phan tit cd hai dac tinh co ban 1a dac tinh tinh va dac tinh dong. Hai dac tinh nay biéu dién hai trang thdi cua no 1a trang thai tinh va trang théi dong. . 11.1 DAC TINH TINH Dac tinh tinh ctla phan tit la méi lién hé giita tin higu ra va tin hiéu vao cia phan ti 6 trang thai xdc lap. Dya vao dac t{nh tinh ma cdc phAn tit tuyén tinh duge chia ra lam.b6n loai : phan tit nguyen ham, phan ti tich phan, phan tu vi phan va phan ti tré, - Phan ti nguyén ham co dae tinh tinh m6 ta bang cOng thitc : y=K.x Trong dé K dude goi 1a hé s6 truyén cia phan tit. - Dac tinh tinh cia phan tit tich phan c6 dang: ’ 1 y “7 S xdt 17V6i T; la thai gian tich phan. - Phan tit vi phan cd dac tinh tinh dang : ax aly Trong dé T, 1 hang s6.thdi gian vi phan. - Phan tif tré cd dac tinh m6 ta mét cdch don gian dang : y=x T&t cA cdc phan tu ma dac tinh tinh cua no khong duge liét vao mot trong bén loai trén d&u thudc phan tit phi tuyén tinh. 1-1.2 DAC TINH DONG HOC CUA PHAN TU Dac tinh déng cua phan tu m6 ta sy thay déi tin hiéu ra cia no theo thdi gian khi od téc dong 6 dau vao. Dac tinh dong mé ta qué trinh dong hoc xy ra trong phan ti. No thung duge biéu dién bang phuong trinh vi phan tuyén tinh cd dang téng quat : dy dmy dy Oar te amet tae oe d™ amy dx bo Ta ae + Sar tt Pt Get Pmt Gy ee pong BY ap, rgb aby, 1A nhiing hé s6 va m > L/T thi L(w) =~ 20.1gK - 20.1gT - 20.lgu Nhu vay dac tinh BTL co thé thay bang hai doan tiém can. 6 giai tan s6 thép no 1a m6t duéng nim ngang cd tung do bang 20.1gK. Con 6 gidi tan s6 cao nd duge thay bing dung xién c6 do nghiéng bang -20 db/dec va cét truc tung tai diém 201K - 20.gT. Sai s6 1én nhét cia thay thé la tai diém cat cia hai duong véi w, = LT. Nhu vay sai s6 cy dai sé la: AL(w)max = 20\gv2 < 3 (db) aT BTL -20 db/dec iw Hinh 1-8 Céc dc tinh t8n 86 cua khéu quan tinh bac nhét 26Dé xay dung cdc dac tinh tAn s6 cla khau quén tinh bac nhét ta lap bang gid tri sau : Céc dac tinh nay duge mé ta trén hinh I-8 E-2.1c. Khéu béc hai * Phuong trinh vi phan cia khau bac hai : ay “ate Trongdé =T - hang sé; K - hé s6 truyén ; E- hé s6; * Ham truyén dat cia khau : Chuyén phuong trinh vi phan sang dang todn tit p ta dugce : (T?.p? + 2€.T.p + 1). Y(p) = K. X(p) Tut day ta co ham truyén dat Y(p) K XM Tp+eitpy1 * C&c dac tinh thdi gian : - Ham qué 46 duge xc dinh bang cach gidi phuong trinh vi phan hit) dh(t) T, + 25.7. +h(t)=K I-9 qr t 28T. Zo + htt) (1-9) dy Tr. +287. —+y=Kx jae : W(p) = V6i cdc ditu kién h(0) = 0; h(~) = K vah'(0) = 0. DE tim nghiém cia phuong trinh vi phan (I-9) ta gidi phuong trinh dac tinh eta khau Tp? +2£Tp+1=0 Tinh gid tri A’ = (E:T) - Tt = TAG? -1) Nhu vay khi £ = 1 phuong trinh dac t{nh sé co hai nghiém thuc, ta cd khuu bac hai quan tinh. Phuong trinh dac tinh co thé viét duéi dang : Tp? + 2é.Tpt+1 = (Tp + D(T¥p +1) =0 Trong do T,.T, = Teva T, + T2 = 2ET. * 27Gia si T, > T, thi ham qué dO sé la: T. hi) = K. (1- eT 4 2 -oWT2) Ty-T, * T,-T2 va ham trong lugng k(t) = h(t) = (ew - ertT2) 2 Khi T, = T, = T(& = 1) phuong trinh dac tinh cd mot nghiém kép thi ham qué do cd dang : ne) = K. [1 (1 +4) om va ham trong lugng k(t) = Wo) -< tet = mY Khi € < 1 phuong trinh dac tinh co hai nghi¢m phitc -EajV1-#2 ppp Sa nasi Te mute enka polit Ta nhén duge khau bc hai dao dong. Ham qué d0 cia nd 06 dang : h(t) = K.{1- e** { cos(ft) + gsi (OD va ham trong lugng k(t) = h'(t) = Kae** [ cos(ft) + sin(Gt) 1- - Ket [-B.sin(Bt) + BBcos(pt) ] a2 + pr Le - | Te ‘Hinh I-9 mé ta cdc dac tinh thdi gian cia khau bac hai véi céc hé s6 khéc nhau. * Cae dac tinh tan s6 - Ham truyén tn s6 cia khau od dang: K T2(joy? + 2ET jo +1 ‘Tach phan thyc va ph&n do ta duge: K(t) = Ke7*tsin(t). .sin(Bt) Wp) = 28 ' | |K. - The?) : 2KET.w G-Pa+4€Tor ?O- Tes abo Ww) = Rw) + jlo) Wj) = Voi K.(1 - T2.0?) - 2KETw R@) = a Iw) = Ol" Gros aetae 1 = TS ae Tot Tu day ta cd : - Dac tinh BT : fiat K Aw) = VR%a) + 2(w) = V (1 - T2w2)? + 4.(8.T.w)? At) &>1 &< inh 1-8 Céc dao tinh thdi gian cla khéu bac hai Khao sét dac tinh cua dd thj BT cho ta thay no c6 thé cd ba diém cuc trj 4 c&c tan 86 : oy =O; c= 8 VT BP va a, = @ 29‘Tan 86, chi tdn tai khi £ T): Khi w w, Lw) = 201gK - 201gT, - 20lgT, - 40lgw Dé cho khéu bac hai dao dong: LW) = 201gK = 201gV (1 - T2w2)? + 4E.Tw)? Néu thay bang dudng gap khiic ta cé : Khi w << I/T thi Lw) ~ 201gK ; Con khiw >> 1/T thi Lw) = 20lgK - 401gT - 401gw . Nhu vay cé thé xay dung gan diing dac tinh BTL cia khau dao déng bing duéng gap khuc. Sai sé 1én nhat cia su thay thé la 4 tan s6 céng hudng o,. Tuy nhién dé don gidn ching ta cé thé lay gén dung gia trj w, = 1/T. Sai sé do sé dutge tinh theo biéu thie : AL(w) = + 201g(2.) Dé cho sai sé nay nhé hon 3 db thi gid tri £ phi ndm trong gidi han 0,38 < E < 0,71 Khi & nam ngoai giéi han nay thi dac tinh BTL khong duge thay thé bang dudtng gap khiicdo do chinh xdc kém. ‘Dé xay dung cdc dac tinh tan 86 ta lap bang sau : 30w R@) | I) | A@) | pw) 0 K 0 K 0 vv 0 - KU(2.£) | K(2.£) | - 2/2 cy 0 | 0 0 -% Hinh I-10 m6 ta céc dac tinh tn s6 cia khau bac hai véi céc gid tri £ khée nhau. Aw) BTL -40db/dec o fywc hw Hinh 1-10 Co dac tinh t8n sé cua khéu bac hai 1-2.2, KHAU TICH PHAN (KHAU PHI TINH) * Phuong trinh vi phan cia khau tich phan : K.fxat nose oKx = =K.fx. oie = Kx = 2 at T Trong ds T = 1/K dugc goi la hang s6 thoi gian tich phan. * Ham truyén cia khau : Vist phuong trinh vi phan dudi dang toan ti p X(p) Y(p) 1 .¥(p) =—— suy ra W(p) = —- =—_. Perec ee xp) | Pp * Céc dac tinh thdi gian : - Ham qua d6 h(t)=Kf 1(t).dt = Kt - Ham trong lugng k(t) = h’(t) = K Hinh I-11 m6 ta cdc dac tinh thdi gian cha khau tich phan . * Cac dac tinh tan sé : 31- Ham truyén tan s6 1 1 W(p) = —— =- j——- = jl ta are ated igi Nhu vay ham truy€n t&n s6 cia khau t{ch phan chi cd phan ao Am khi w thay d6i ti 0 dén o ma khong co phan thyc. i + Dac tinh BT = A(w) = —— To - Dac tinh PT“ p(w) = - 2/2 - Dac tinh BTL duge xéc dinh theo biéu thie: L() = IgA(w) = - 201gT - 20lgw Day la phuong trinh cla mot dudng thang cAt truc tung tai diém co tung do bang - 20lgT va cd d6 nghiéng bang - 20 db/dec. A(t) K(t) K tyo=k bal — 0 t 0 t Hinh 1-11 Cac dae tinh thdi gian cda khau tich phan Aw) BT 0 w ¥(w) Pr 2 wo -20hT ms L z ye Hinh 1-12 Cée d&e tinh t&n 36 ca khau tich phan 82Céc dac tinh tan s6 cua khaéu tich phan duge mo ta trén hinh I-12. Tin hieu ra cia khau tich phan luén luén cham pha so véi tin hiéu vao mét géc bang 7/2, 1-2.3. KHAU VI PHAN L{ TUONG att) 7 T2(t) * Phuong trinh vi phan : y=T. rong d6 T duge goi la hang s6 thdi gian vi in. * Ham truyén dat Dang toan tu Laplax cia phuong trinh vi = x(t) phan = Y(p) = T.pX(p) rat) Tw dé ta cd ham truyén dat - Wp)=T.p 4 ae ; z * Céc dac tinh tbdi gien : - Ham qua do hit) = T. L(t) = T.a(t) aie - Ham trong lugng k(t) k(t) = h’(t) = T. a(t) Cae dac tinh thdi gian cia khau vi phan ‘tuge m6 ta trén hinh I-13 * Céc de tinh tin 86 : - Ham truyén tin 6 W(p) = T.p = j-1@) | Ham truy®n tan s6 cia phan tit vi phn chi o5 phn ao duong kbi w they déi At) aT 1) ¥ we0o rep w=0 ws o cc) Pr Kl2 w Lw) 207 20 db/dec Hinh 1-14 Céc dac tinh t&n s6 cua khéu vi phan 33 &tit 0 dén © cdn phan thuc bang khong. - Dactinh BT = A(w) = Tw -Dactinh PT p(w) = 2/2 - Dac tink BTL L(w) = 20lgA(w) = 20lgT + 20lgw Dac tinh BTL cua khau vi phan la mot dudng thang cAt truc tung tai diém cé tung dé bang 20lgT va nghiéng mét géc bang 20 db/dec. Céc dac tinh tan s6 cua khau vi phan dugc m6 ta trén hinh I-14. Tin hiéu ta cia khau lu6n lu6n vugt pha so véi tin higu vao mot géc bing 1/2. 1-2.4. KHAU TRE * Phuong trinh vi phan cia khau : y(t) = x(t- 7) * Cac dac tinh thdi gian : - Ham qué d6 h(t) = 1(t- 1) - Ham trong lugng k(t) = h’(t) = 1’°(t- 1)= = att- t) k(t) O(t-T) Cac dung dac tinh thdi gian cia khau tré duge m6 ta trén hinh 1-15 * Céc dac tinh tin 86 : 0 Tc t Néu du vao cla khau cho tac dong nhiéu dang oO Tc t Hinh 1-18 Cac d&e tinh thdi gian oda khau tS x(t) = Aei#t thi dau ra ta sé nhan dugc tin hiéu cd dang : -y(t) = Acie ) - Nhu vay ham truyén tan s6 cla khau duge m6 ta bang phuong trinh Aw) tah Tap Fw) er Hinh 1-48 Céc d&c tinh tn s6 cua khau tréWj) = yO) =ei™ x(w) - Dactinh BT A(w) =1 - Dac tinh PT = gw) = - tw - Dac tinh BTL L(w) = lgA(w) = 0 Hinh I-16 mé ta cdc dac tinh tan sé cia khau tré. * Tu ham truyén tan s6 chung ta co thé xdc dinh ham truyén dat bang cach thay jw = p va duge W(p) §l-3. DAI SO SO DO KHOI . Dai s6 so dd khéi la thuat toan dé xac dinh ham truyén dat cia hé thong khi biét duge ham truyén dat cia cdc phan tit thanh phan. No gdm thuat ton dé x4c dinh ham truyén dat ciia céc phan tit m4c n6i tiép, m4c song song, mach méc phan hdi va nguyén li chuyén déi tin hiéu. 1-3.1 HE THONG GOM CAC PHAN TU MAC NOI TIEP Cae phan tit duge goi la mdc néi tiép néu tin hiéu ra cua phan tit truéc la tin higu vao cua phn tit sau, Tin higu vao cia hé thong la tin hiéu vao cia phan tit dau tien, Tin higu ra cia phan ti cu6i cing la tin higu ra cua hé théng. So dd cac phn tit mdc néi ti’p duge mé tA trén hinh I-17. {om F - “Tu. F = Hinh 1-17 So dd he théng gdm cdc phan ti mac néi tiép Ti so dB ta cd : Yn = WaXy = Wa Yn = Wr Wr Xe = Wa Wet Yn = e7™P n : n Y=Y,=[] W,.X suyra W(p) = =T] W@ isl P) i=1 Nhu vay ham truyén dat cla hé théng gdm cdc phan ti mac néi tiép bang tich s6 ham truyén dat cita cdc phn tit thanh phan. 13.2. HE THONG CAC PHAN TU MAC SONG SONG Hé thong duge xem la gdm céc phan tit mac song song néu tin hiéu vao cia hé th6ng 1a t{n higu vao cita cdc phan ti thanh phan: Con tin higu ra cla hé thong bing t6ng dai s6 tin hiéu ra cia cdc phan tit thanh phn. So ao hé thong gdm cdc phin tit mac song song duge mo ta trén hinh I-18. 35Y(p) e suyra W(p) cone S Wir) Xp) iT : Hinh 1-18 So db hé théng gdm ede khau Ham truyén cua hé théng gdm cdc mae song song phan tt méc song song bing t6ng dai s6 ham truyén cia céc phan tit thanh phan, 1-3.3. HE THONG CO MACH MAC PHAN HO! He th6ng c¢ mach mac phan hbi gdm hai mech : mach thugn va mach phan hBi. Tin hiéu ra cia mach thuan la tin hiéu ra cia hé th6ng va «* tin hiéu vao cia mach phan hbi. So dd hé thong cd mach mac phan hbi duge md — trén hinh I-19. x x Y,7Y Wish 1-19 So dB hé théng c6 mach mie phan hdi Mach phan hii chia thanh hai loai : : - Phan hdi 4m (hinh I- 19a) X,=X-Y, - Phan hdi duong (hinh I-19b X=X+Y¥, X6t mach phan hdi Am ta cd : Y = W,X, = W(X --Y,) = WX - WY, Ma Y, = W,X, = W,Y Nhu vay Y = W,.X- W,.W,.Y hay (1 + W,.W,).Y = W.X Y@) Ww, Suy ra W(p) = pobieee Ee eueileaee X(p) 1+W.W, 36Ham truyén cia mach méc phan hdi 4m bang ham truyén cua mach thuan chia cho: 1 cng véi tich ham truyén cia tagoh thu@n nhan véi ham truyén cia mach phan hdi. Xét tuong duong ta co thé viét ham truyén cia mach phan hbi duong : Wp) = ——— ©) = WW, 1-3.4, CHUYEN DOI VI TRI CAC TiN HIEU Chuyén d6i vi tri cdc tin hiéu la céng cu dé chuy€n so dd kh6i cdc mach lién két phitc tap sang cdc mach lién két don gian nhu méc song song, mac néi tiép hoac mac phan hbi, tit ddy cd thé sit dung cdc quy luét da néu trén day dé xc djnh ham truyén cia hé théng. Nguyén tac cia viée chuyén déi la kh6ng duge lam thay d6i sy truyén tin hiéu trong hé théng. 1-3.4a, Chuyén déi tin hiéu vao - Tu truéc mt khéi ra sau kh6i do x x chuyén thanh _ Y¥ = WX, + X,) - Tu sau mOt kh6i ra truéc khoi ds y chuyén thanh ss Y=X,+ WX, 1-3.4b, Chuyén déi tin hiéu ra - Tu truéc mot khéi ra sau khéi dé “4 chuyén thanh i Y2 Y,=X va - Tit sau m6t khéi ra truée khéi ds 4 4 1 Yo chuyén thanh ¥, = ¥, = WX s 871-3.4¢. Cac b6 céng lién nhau cé thé déi chd cho nhau . Y chuyén thanh x; a Y oo Y=X,-X2+ X3 x3 x2 Vi du I-1 Xac djnh ham truyén cla hé théng cd so dé sau Chuyén tin higu ra cla W5 vé truée W1, tin hiéu ra cla W6 vé sau W2 va tin hiéu vao cia W8 ra sau W4 ta duge so dd sau : Tit so dé trén ching ta cd thé xdc dinh cdc ham truyén tuong duong W3 w4 Wtl = ——______; wt2 = ———____ 1- W3.W6.W2 1+ W4.W7 W 1.Wt2 W3.W4 WS = —TWwel.Wi2.Waywa — G- WS.W6.W2)(1 + WAW?) + W3.WS Ta cd so dd tuong duong sau : W3W4 (1 - W3.W6.W2)(t + W4.W7) + W3.W8W1.W2.W3.W4 (1 - W3.W6.W2)(1 + W4.W7) + W3.W8 Vay ham truyén cia hé théng sé la Ta cé Wy = : Wi + W5 Wr Wp) = ————. . —__1__ Wi 1 + W;.W9 (W1 + W5).W2.W3.W4 W(p) = (1 - W3.W6.W2)(1 + W4.W7) + W3.W8 + W1.W2.W3.W4.W9 §l-4 CAC KHAU DONG HOC PHUC TAP Trong cAu trac cia hé théng diéu chinh ty déng thutng gap mét s6 phan tir cé cu tric tuong d6i phitc tap ma qué trinh dong hoc cia né tuy duge m6 ta bang phugng trinh vi phan khéng qua bac hai nhung co thé xem |’. su két hgp cla mot 86 khau dong hoc co ban. 1-4.1 KHAU KHONG ON DINH BAC NHAT * Phuong trinh vi phan cia khau dy T.— -y=K: dee cae * Ham truyén dat cia phAn tir K Hinh 1-20 M6 hinh khau khéng 6n dinh béc nhat Wp) = —— ay ‘ pol Tc) Voi ham truyén dat nay phn tics cfu trac la khau tich phan co phan hdi duong mé&c ndi tiép véi khau khuéch dai duge m6 ta trong hinh I-20. * Cc dac tinh thdi gian ° ~ Ham qua d6 h(t) Giai phuong trinh vi phan kit) a) t c “ - h(t) = K.1(t) véi digu kién h(0) = 0, dh(0)/dt = K/T ta a duge : T h(t) = Kee#T - 1) 0 6) t - Ham trong lugng k(t) = K/T . eT Hinh 1-24 a) Ham qué d6; b) Ham trong tugng 39Hinh 1-21 mé té dd thi ham qué d6 (a) va ham trong lugng (b). * Cac dac tinh tin 86 - Ham truyén tan s6 K _ KTw Tjo-1 Toei 7 Tes - Dac tinh bién dO tan sé BT K Ato) = Vata - Dac tinh pha t&n s6 PT gy) = - x + arctgTw - Dac tinh tan 86 bién do pha TBP Bién d6i tuong ty nbu kh&u quén tinh bac nhét ta sé nhan duge dac tinh TBP cua khau khong 6n dinh b&c nhét la nita dudng tron 6 cung phan tu tht ba. - Dac tinh bién d6 tan s6 logarit BTL cia kh4u khong 6n djnh béc nhat hoan toan tuang duong nhu dac tinh cla khau quan tinh bac nhat. Hinh 1-22 mé té c4c dac tinh tAn s6 cla khau khong 6n djnh bac nh&t. Wo) = AQ): . Tap Iw) Hinh 1-22 Cac dic tinh tan s6 cua khau khong 6n dinh bac nhét 1-4.2 KHAU TICH PHAN BAC HAI * Phuong trinh vi phan cia khéu tich phan bac hai ay ay TW 4+—— = Kx at? dt 40* Ham truyén dat cla khau K Wp) =. Pr pp + 1) R6 rang khau tich phan bfc hai cé edu tric cla mét khau quan tinh bac nha&t méc néi tiép véi mot khau tich Hinh 1-23 So dB edu trdc khéu phan duge mé ta trong hinh I-23. tich phan bac hal * Céc dac tinh thdi gian ji hit) - Ham qué 46 h(t) = Kt + Tet - 1) - Ham trong lugng k(t) = h’(t) = KQ - et) D® thi ham h(t) va k(t) dufge mo ta trén hinh I-24, Hin 1-24 Céc-dac tinh thdi gian Phuong trinh dutng tiém can xién cia h(t) cd dang y=K(t-T) Nhu vay hé s6 gic cla n6 bang K va no cAt truc hoanh tai thei diém t = T. At) X(w) BT Tap H R(w) %(w) 0 ails 2 “Tt Hinh 1-26 Cfc dae tinh tn sé cua khau tich phan bac hai * Cac dac tinh tan s6 K - Ham truyén thn 56 WOW) = 41- Dac tinh BT. A(w) = ov Tw +1 - Dac tinh PT yw) = - 2/2 - arctgTw - Dac tinh BTL eee L@) = 20igK - 20lgw - 201g V T?.w? + 1 Dac tinh nay duge thay gan dung bing dudng gap khiic. O gidi tan s6 thap no 1a mét duéng thang nghiéng - 20 db/dec va cAt truc tung tai tung dO bang 20lgK.-Tu tin sé w = 1/T dung thang co do nghiéng - 40 db/dec. DO thi cdc dac tinh t&n s6 ctia khau tich phan bac hai dugc mo ta trén hinh 1-25. 1-4.3. KHAU Ti LE TICH PHAN * Phuong trinh vi phan 1 y =K,x + Ky. fxdt=K,x +7 wf x.dt V6i T = 1/K, goi la hang s6 thai gian tich phan. Hod o6 thé viet dudi dang a Chil oe eee ee dt ey * Ham truy®n dat I W(p) = K, + —— P) 1 Tp Nhu vay khau ti lé tich phan gdm m6t khau ti 1é mAc song song véi mét khau tich phan. . * Céc dac tinh thdi gian - Ham qué do h(t) = Ky + Kot - Ham trong lugng k(t) = Ky Do thi cia ham h(t) va k(t) dugc m6 ta trén hinh I-26 h(t) k(t) Kp Hinh 1-26 Céc die tinh thai gian* Céc dac tinh tan 36 A(w) - Ham truyén tin sé 1 Wj) = K, - | —— one ery - Dac tinh BT Pw) pr V¥ K,.To)? +1 A) oe See ol Tw . - Dac tinh PT 1 p(w) = - a - Dac tinh TBP l& nia dugng thang R(w) = K, nam 6 cung ph&n tu the tu, + Dac tinh BTL L(w) = 201gV (K,.T.w)? + 1 - 201g(T.w) Dac tinh BTL nay co thé thay bang hai doan tiém can. Khi w << 1/K,T thi L(w) = - 201g(T.») Con khi w@ >>1/K1.T thi L(w) = 201g(K,.T.w) - 20lg(T.w) = 201gK, Hinh 1-27 Cac dic tinh t&n sO cua khau i 18 te ar Hinh 1-27 mo ta cdc dac tinh t&n sé Cees cua khau ti lé tich phan. Trong dé w* = 1/K,.T 1-4.4, KHAU Vi PHAN THUC * Phuong trinh vi phan cia khau ay dx T—+y=KT.— x K a” dt qT 1 * Ham truyén dat cia khau fa W(p) a ee Hinh 1-28 Cu true khau vi phan thye Tp+1 Nhu vay khau vi phan thuc la cfu trac mAc n6i tiép mot khau vi phan véi kh4u qudn tinh bac nh&t duge mé ta trong hinh I-28. * C4c dac tinh thdi gian '. Ham qué dé : tir so dd cfu trie ching ta co thé xdc dinh ham qué d6 cla 43khau vi phén thyc tit ham qué d0 cia khau quén tinh bac nhét va nhan duge k&t qua : : h(t) = Ket/T A(t) k(t) - Ham trong lugng kK K 7 k(t) = h(t) = - — et/Tt ‘ T Dd thi cdc dae tinh thai gian -= t duge mé ta trén hinh I-29 . i * Céc dae tinh tan s6 ‘inh 1-29 Céc diac tinh thdi_gian eda khau vi phan thie - Ham truyén tan sé Aw) - Dac tinh BT Ao) = KTw V (Tw)? +1 - Dac tinh PT gw) = 2/2 - arctgTw - Dac tinh TBP ‘Tit cong thitc (I-10) ta cd : Wj) = K- ee ib a T.pr+l Hinh I-30 Céc dic tinh tn sé ‘Ti dac tinh TBP cia khau quén tinh bac nh&t chung ta cé thé khng djnh dac tinh TBP cia khau vi phan thye duge mo ta bing cong thitc (I-11) 1A nita dudng tron nAm é cung phan tu thi nhat khi w thay d6i tir 0 don ©. © - Dac tinh BTL L@) = 201g(K.T.w) - 201g V (Tw)? + 1 Dac tinh nay duge thay thé bingdudng gdp khiic.Khi w <<1/T thi LW) = 201g(K.T) + 20lgw Con khiw >>1/T thi L@w) = 201g(K.T) + 20lgw - 20\gTo = 201gK.T Hinh I-30 m6 ta cdc dac tinh t&n 6 cia khau vi phan thu.1-4.5 KHAU Ti LE VI PHAN * Phuong trinh vi phan dx = Kx. + K,.— y 1X 2 ae * Ham truyén dat W(p) = K, + Kyp Day la ham truyén dat cta khau tl 1é mac song song véi khau vi phan cé cfu trac mé ta trong hinh I-31. k(t) ‘ Att) * Céc dac tinh thai gian - Ham che do = h(t) = K1(t) +K,a(t) o t o = - Ham trong lugng k(t) = kz.0°(t) +ky.0(t) C4c dac tinh thdi gian duge m6 ta ee Binh 1-32. * Cac dac tinh tan sé Aw); Te rap | w=o - Ham truyén tan s6 oe Hinh 1-31 Cau trée khau ti 16 vi phan inn 1-32 Céc dic tinh thd) gian Wj) = K, + Ky. p a ok, R(W) 7 - Dac tinh BT TU Liwyt Tal Eo captec = + (Kyo)? A(@w) = VK7+ (Ky.w) i > pa ae - Dac tinh PT i Hinh 1-33 Cac dic tinh t8n 36 gw) = arctg(K2.0/K,) - Dac tinh TBP la ntta dudng thing R(w) = K, ndm 6 cung phan tu thi nhét. - Dac tinh TBL L@) = 201gK, + 201gV(T.w)? + 1 Voi T = K/K, Dac tinh nay duge thay bang duéng g&p khuc. Doan thu nh&t cho gidi tin s6 thap w < 1/T: L(w) = 201gK, Dé cho gidi tan s6 cao w > 1/T: L(@) = 201gK, + 20ig(T.0) Céc dac tinh tan s6 cia khau ti Ié vi phan duge mé ta trén hinh I-33. 451-4.6. KHAU TICH Vi PHAN ** Phuong trinh vi phan cia khau 1, 2+ y=K(m 24x) : * Ham truyén dat K(T2.p + 1) Tsp ei Hinh 1-34 Sd dd cfu tric khdu tich vi phan W(p) = Nhu vay cfu trac khau tich vi phan gom mét khau quén tinh bac nhét mac néi tiép voi mét khéu ti 1é vi phan. * Cac dac tinh thdi gian - Ham qua do Trén co sé ham qué d6 cla khau quan tinh bac nh&t va dac tinh cla khau ti lé vi phan ta dé dang xéc dinh ham qué do cia khau tfch vi phan dang : T,- T, h@) = K(1+ te) h(O) = K.TT, T, - Ham trong lugng T,-T T,- T k(t) = h’(t) = K. eT = k(0) = K. Tt Tt Hinh I-35 mé ta cdc dac tinh thi gian cla khau tich vi phan. Cac dac tinh nay duge xéy dung cho ca hai trugng hgp T, > T, (hinh I-35, a) va T, < T, (hinh 1-35,b). Act) A(o) a) 5) Hinh 1-36 Céc dc tinh thdi gian cua khau tich vi phan 46* Cae dac tinh t&n s6 - Ham truyén t&n s6 T,jo + 1 Ww) =k. 2 * T,jo +1 Dac tinh BT - x Ve 1 Alo) = (To)? +1 Khio = 0 thi A@) = K, con khi w = © thi A(w) =KTY/T). - Dac tinh PT p(w) = arctg(T2.) - arctg(T).w) plo) = 0 khi w=0 va cA khiw=. Dac tinh p(w) 06 eve tri tai toa do w= WT, T2, Nhu vay khi T; >T, p(w) ludn luon duong va gid tr} cue dai cia n6 sé la: : Pax) = arctg VTZ/T, - arctg VT y/T2) Con khi T, < T, p(w) lu6n ludn Am va gid tri cyc tiéu cha no sé 1a : Pmin) = arctg V T/T, - arctg V(T\/T>) - Dac tinh TBP Dé xay dung dac tinh TBP ching ta phn tich hai truéng hop T, > Ty va T) < Ty. Khi T, > T, ham truyén dat cia khau co thé viét duéi dang : eget Typ Wip) = K+ (12) Tu cong thtfc (I-12) ta cd The rat nm fei ian rang : dac tinh TBP cia khéu vi phan thuc trong truéng hap nay chinh la dac tinh TBP cia mot khau vi phan thuc cé hang s6 thdi gian bang T, va hé s6 khuéch dai bang : T,-T, kK. —— dich sang phai K don vi. Khi T, < T, ham truyén 1 cua khau duge chuyén sang dang : -T™ Tip Wp) = K- Rotoee ——. ————_ (I-13) i T.ptl Cong thie (I-13) cho ta dac tinh TBP IA nia dudng tron ndm 6 cung phan tu thi tu co ban kinh bang K.(T, - T2)/(2T)) va cd tam nam trén truc thuc céch tam toa do mt khoang bang : : T,- T2 27, T, * Dac tink BTL L(w) = 20lgK + 20lgV (T,.0)? + 1- 2lgV (T,.o)? +1 47Cac dac tink tan s6 cla khau tich vi phan dé cho trutng hgp T, > T, “duge m6 ta trong hinh I-36. Hinh I-37 m6 ta cdc dac tinh tan s6 cia khau tich vi phan khi T, < T, Ato) 1(w) TeP KR/T, K t —_ 0 wo KTpIT, w& Redd fs Lew) 7 t alge i o oe w gt fo Wm) 7 wo Hinh 1-36 Céc d&c tinh tn s6 cla khau tich vi phan khi T2 > Tr Tw) Tap 0 wo Igiyr) |? Ig(4/T2) ge Hinh 1-37 Céc d&c tinh t8in s6 oda khAu tich vi phan khi Tr > T2 1-5 CAC BAC TINH CUA HE THONG DIEU CHINH TU DONG Hé th&ng diéu chinh ty dng cing mang nhiing ac tinh nhu céc phan tit cia no. Nghia la nd cting co dic tinh tinh, dac tinh d6ng, céc dac tinh thdi gian va cdc dac tinh tan s6. Tuy nhién 6 day dac tinh tinh chi noi 1én d6 chinh xéc cia diéu chinh. Digu quan trong la phai khado s&t duge qué trinh qué d6 cia hé théng, tric 1a phai khdo sat cdc dac tinh dong cia hé thong. Dac tinh dong hoc cua hé th6ng thudng duge mé ta bing ham truy&n dat x4c dinh duge ty ham truyén dat ctia cdc phan tit thanh phan bing c4c phép dai s6 so dd kh6i da duge trinh bay trén day. Néu thay p = jw vao ham truy®én dat ta sé nhén dude ham truyén tan s6 va tit day cd thé khdo sdt dac tinh dng hoc cla hé théng thong qua cdc d&c tinh tin s6 cla nd. Néu bién déi ham truyén dat cia hé th6ng vé dang : 48bop” + by.p™ + ... + by yp + Dy agp + ay pT + tarp tag -fl sé nhan duge phuong trinh vi phan mo ta qué trinh dong hoc cia hé théng viét duéi dang todn ti Laplex (a-p" + ay p™ +... + anyp + a)¥(p) = (bo-p™ + by-p™! + ... + bypi-p + b,,)X(p) Tit day sé nhan dugc phviong trinh vi phan cua hé th6ng dang : ay arly : Wp) = ay 90 Gen * 1 ap tot Op Et any = a™ amy dx +b, +024 Poa Ge + Pm Fate apt : Nhu vay, dac tinh dong hoc cha hé théng di8u chinh tu dong co thé nghién cttu trong mién thdi gian thong qua phuong trinh vi phan hoac trong mién tan 36 thong qua céc dac tinh tan s6. 1-5.1 MO TA DONG HOC HE THONG TRONG MIEN THO! GIAN Dac tinh dong hoc cua hé théng digu chinh ty dong co thé mo ta bang phuong trinh vi phan dang an am, Soe +a, - V6i x(t) lA tac dong dau vao cia hé théng: Giai phuong trinh vi phan (I-14) ta sé tim dugc ham y(t) nghia la biét duge su thay déi cia tin hiéu ra theo thdi gian Ichi od tac dong dau vao. Ciing cd thé chuyén phuong trinh vi phan bac n (I-14) thanh dang hé n phuong trinh vi phan bgc nhat bing céich thay d6j bién s6. dy a dy Dat yi=y; nas we Geie ne Phuong trinh vi phan (I-14) sé duge thay bang hé phwong trinh bac nhat dang : 4 5 ett tam = + any = Kx(t) (i-14) asd at ¥2 dy, a? d-15) dyn 2. gp 7 Box - Arya AgYna t+ +> Ant-Y2- AnYi 49ay . Trongdd Apo Aes Aye 2 va =— a0 a9 te Cée bign 86 yy ¥p 5 «-» Yp duge goi 1a cée bién trang thai cia hé théng va he phuong trinh (I- 15) duge goi la hé phuong trinh trang thai. Néu ching ta biét dugc ‘hé phuong trinh (1-15) va biét duge trang thai cla hé thOng tai mot thdi diém nao d6 thi dé dang xdc dinh dugc trang thai cia hé théng tai cdc thdi diém tiép theo. H6 phuong trinh trang thai (I-15) od thé viét duéi dang ma tran vecto : ¥y 0 1 0 0. 0 vy 0 reef e OE Oe OT PELE LL eo ye{ JrAnmAna = “A [ye | [Ko Tin hiéz ra cia hé théng duge xdc dinh theo cong thitc : v yt) = [100...0]. a Yn Cée phuong trinh ma tr4n vecto trén co thé viét gon dudi dang : p= Ay + Bx(t) . : (16) y(t) = Cy ‘trong dé y la vecto trang thei cia hé théng, x(t) la tin hiéu vao cdn y(t) la tin hiéu ra, A, B, C la cdc ma tran: Ot 00 0 oo 1 0. 0 A= B=|_ ot Hy Anes: Ko Trén.co sé hé phuong trinh trang thai (I-16) dé dang xAy dung so dd cfu trac trang thai cia hé thong. So dd nay duge mo ta trén hinh I-38. x(t) y(t) —> Hinh 1-38 So dd cfu trée trang théi cua hé théng 50Céc bién trang théi cla hé théng khéng nhdt thiét phai chon nhu da néu ra trén day ma co thé chon theo c4ch khéc. Vi du cd thé chuyén phuong trinh vi + phan (I-14) sang dang : ary amy dy qa tA gaat t Ant Gt Any = Koxtt «17 Tu phuong trinh vi phan (I-17) c6 thé dé dang lap mé hinh cho hé théng bang cach sit dyng phn ti t{ch phan cd ham truytn dat Wt = 1/p. Can nhc lai rng, tin higu vao trudc khau tich phan la dao ham tin hiéu ra cia né. Tir phuong trinh (I-17) xéc dinh dugc ham truytn dat cla hé thong : Yo). Ky X(p) ph + Apph +... +AU +A, Trén cd sé ham truyén dat nay cing véi viéc tng dung thuat to4n chuyén déi so dd khéi va phiin tit tich phan dé dang x@y dung duge m6 hinh c&u trac cia hé théng. M6 hinh nay duge m6 ta trén hinh I-39. Wp) = Hinh 1-39 MO hinh h8 théng Tu m6 hinh mé ta trong hinh 1-39 co thé xay dung hé phuong trinh trang thai cua hé théng nhu sau : dy, —t=y)- AL: dt Y2> ALY ‘dy — = y3- Ay, a3 dy, a = Kox(t) - Any