UNIVERSIDAD PUBLCA DE EL ALTO UPEA

Apuntes para la asignatura

Ingeniera de control automtico
CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS

CARRERA: INGENIERA DE SISTEMAS

M.Sc. Ing. Ped. Marcelino Ramirez
El Alto - 2010


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Contenido
PAGINA


1.

Introduccin

2
1.1. Control y regulacin 3
1.2. Tareas de la ingeniera de los sistemas de control 6
2. Medios para la representacin de los sistemas de control 8
2.1. Esquemas de accin y sentido de flujo de las seales 8
2.2. Elementos de accin o esquema de flujo de seales 8
2.3. Definicin de la funcin de transferencia 9
2.4. El comportamiento de una funcin de transferencia 10
2.5. Elementos para la unin 14
2.6. Algebra de funciones 17
2.7. Estructuras de lazo 20
3. Caractersticas temporales 22
4. Gua para la construccin de caractersticas temporales 25
4.3. Sistemas simples de control automtico (SISO) 28
4.5. Mdulos tpicos de los sistemas de control 33
5. Funciones clsicas objetos de control y reguladores 61
5.1. Funcin clsica proporcional 62
6. Funcin clsica integral 70
6.2. Objetos de control integrales 74
6.3. Regulador integral 76
7. Sistema resorte amortiguador 82
8. Variables de estado 87
8.2. Los modelos vector matricial en tiempo continuo 88
9. El modelo vector-matricial del sistema de control en tiempo discreto 97
9.1. Expansin de los exponentes matriciales en serie 102
9.2. Aplicacin de la transformada de Laplace 104
9.3. Aplicacin del teorema Hamilton-Kelly 105









2

1. Introduccin
La ingeniera de los sistemas de control como rea de investigacin se ocupa del anlisis
de los sistemas dinmicos, que por lo general son sistemas tcnicos. Un sistema
dinmico tiene una o varias entradas, a travs de los cuales se puede controlar el
sistema. Estas magnitudes en la entrada se denominan seales de referencia, tarea,
variables de entrada o magnitudes de control.
La dinmica de los sistemas se expresa no directamente en funcin de las magnitudes de
entrada. La forma de las seales de salida, respuesta del sistema o magnitudes
controladas estn en funcin de la acumulacin de la energa en sus diferentes mdulos
componentes del sistema.

Fig. 1.1.- Sistema dinmico tcnico
En la Fig. 1.1., se muestra la interaccin de las diferentes magnitudes con el sistema que
afectan tambin la acumulacin de energa en el sistema. La mayora de las magnitudes
que perturban de alguna forma a las magnitudes de salida del sistema se llaman
magnitudes de perturbacin.
Las respuestas del sistema estn en funcin de las magnitudes de entrada o de las
magnitudes de perturbacin. Las respuestas dinmicas del sistema en funcin de estas
magnitudes se definen de varias formas dependiendo de la composicin estructural del
sistema, por ejemplo, en trminos de estabilidad, se tiene la siguiente clasificacin:
3

- Sistemas estables son descritos por respuestas que estn limitadas y tienden a
tener un valor dentro de este lmite. Los lmites en el proceso de diseo del sistema
se determinan para las magnitudes de entrada como de salida.
- Sistemas inestables son descritos por respuestas que no tienen lmites y son
inciertas a cualquier perturbacin, por ms pequea que esta sea.

1.1.- Control y regulacin
Los sistemas de control tienen caractersticas que identifican o distinguen entre lo que es
el control y la regulacin. Como ejemplo de un sistema de control, con la funcin
nicamente de control se tiene la siguiente figura:

Fig. 1.2.- Sistema nicamente de control Lazo abierto
Este tipo de sistemas plenamente de control se utilizan para realizar tareas simples,
donde no se necesita mantener las magnitudes de salida de acuerdo a criterios tcnicos
exigentes establecidos, por ejemplo, de mantener constante la magnitud de salida del
sistema.
Por lo general, en este tipo de sistemas la regulacin de una determina magnitud es
hecha por operarios, que participan en toda la operacin, corrigiendo constantemente la
seal de referencia en funcin de la respuesta de sistema.
Es muy importante medir las magnitudes de salida relevantes, las cuales se deben
comparar con la seales de tarea o referencia, para de esa forma mantener la magnitud o
4

magnitudes de salida deseadas en valores considerados ptimos. En esta nueva
configuracin entra el componente llamado regulador, el cual cumplir la tarea de
regulacin de la respuesta del sistema.
La diferencia entre un sistema nicamente de control con respecto a un sistema con
regulacin automtica es precisamente la estructura que presenta este ltimo, que se
define como un sistema en lazo cerrado o con retroalimentacin, en el cual se tiene la
ventaja de que la variable de salida va ser medida constantemente con la respuesta del
sistema y luego esa informacin servir par determinar la accin del regulador sobre la
respuesta del sistema.
Un sistema con retroalimentacin, es decir, con regulador, podra convertir a un sistema
inestable en estable, o en caso de una mala eleccin del regulador podra causar un
efecto contrario.

Figura 1.3.- Sistema con retroalimentacin Lazo cerrado
En consecuencia de lo expuesto, se entiende por regulacin a la accin de producir o
mantener un estado deseado de una magnitud de salida, en la mayora de los casos
nicamente constante, y esto se lleva a cabo a travs de la medicin y retroalimentacin
de la magnitud deseada.
Ejemplo 1.1.- El control de la temperatura interior Tin de una habitacin en dependencia
de la temperatura exterior Tex. El objeto de control a controlarse en este caso ser un
5

calefactor elctrico alimentado elctricamente por un sistema de thyristor, o por una
electrovlvula de gas o por un contactor (actuador del sistema).

Fig. 1.4.- Esquema estructural para el control de temperatura en una habitacin.
El sistema representado por el esquema estructural de la figura 1.4., muestra un sistema
en lazo abierto donde la referencia para controlar la temperatura interior de una
habitacin Tin est en funcin de la temperatura exterior de la habitacin Tex. Este
sistema se caracteriza por el el flujo de informacin en un solo sentido, es decir, en
funcin del cambio de la temperatura exterior Tex, a travs del sensor se obtiene una
seal adecuada para que pase al adaptador de la seal, que por lo general es un
amplificador, luego pasa al elemento de control, y de este directamente al actuador que
determina el flujo de energa que se transmitir al objeto de control o en este caso el
calefactor, el cual calentara el interior de la habitacin.
Ejemplo 1.2.-

Fig. 1.4.- Esquema estructural para el control de temperatura en una habitacin.
1.2. Tareas de la ingeniera de los sistemas de control
6

Las tareas fundamentales de la ingeniera de los sistemas de control son:
- Describir al sistema a travs de sus caractersticas estticas y dinmicas.
- Realizar pruebas y anlisis con determinadas seales en la entrada, o cambiando
valores y obtener las respuestas requeridas.
- Reconocer los sistemas de control cerrados y abiertos para analizarlos y alcanzar
el objetivo de control o regulacin deseados.
- Utilizar las herramientas matemticas necesarias para el reconocimiento y
distincin de los sistemas de control reales.
- Modelar a travs de la aplicacin de leyes fsicas y matemticas los diferentes
procesos tecnolgicos y los adaptara para su simulacin con ayuda de medios
informticos.
- Disear y construir sistemas de regulacin automtica como propuesta para la
solucin de problemas.
- Optimizar los sistemas de control sistemas de control.
Esquema estructural de un sistema de control automtico


Figura. 1.4.- Esquema estructural de un sistema automtico de control
7

Los mdulos representados en este esquema estructural se describen a continuacin:
Fs2 representa al objeto de control o planta Es el mdulo del sistema que debe ser
controlado en funcin de la seal de tarea (y) que viene del actuador, y es en
consecuencia el que influye directamente en la respuesta (X) del sistema en sus conjunto.
Como ejemplos de objetos de control, se tienen motor elctrico, calefactor, ventilador,
etc.
Fs3 representa al sensor que toma la respuesta del sistema y el adaptador de la
seal este mdulo proporciona la informacin (r) sobre la magnitud la respuesta del
sistema y luego adapta la seal para poder compararla con la seal de entrada (W). Por
ejemplo, termocupla, termostato, tacmetro, tensimetro, etc.
El comparador representado por un circulo Forma la seal (e) a partir de la
diferencia de la seal de tarea w y la seal de retroalimentacin r, (e=W-r).
FR El regulador es el mdulo que tiene en la entrada la seal (e), denominada error
del sistema, que es una diferencia definida por el comparador. En funcin de esta
diferencia el regulador reaccionara segn su estructura interna y controlara el sistema
para compensar el sistema con respecto a las perturbaciones. Como ejemplo de
estructuras de los reguladores se tienen los reguladores P, PI, PID, PD, y otras
combinaciones.
Fs1 representa al adaptador de seal y el actuador este mdulo proporciona al
objeto la energa adecuada en correspondencia a las necesidades del Objeto de control,
es decir, adapta la seal de control en funcin de la cual el actuador controla el flujo de
energa. Como ejemplos de actuadores para la regulacin de flujo de energa se tiene a
los contactores, vlvulas de gas, aire, aceite, agua, thyristores, triacs, transistores, etc.
W es la seal de control o tambin denominada tarea del sistema, o tambin
referencia del sistema esta seal proporciona al sistema la referencia para su
funcionamiento, es decir, que la respuesta del sistema responde directamente a esta
seal.
8

e - Error o diferencia de regulacin o del sistema el error (e), es la diferencia entre la
seal de control (w) y la seal de retroalimentacin (r). En funcin de esta seal el
regulador controla el sistema.
La magnitud de salida del regulador La magnitud de salida del regulador (YR), es la
magnitud de entrada del actuador.
Magnitud de retroalimentacin (r) es una medicin de la magnitud de salida, que
servir de informacin al sistema.
Magnitud de tarea La magnitud de tarea Y es la magnitud de control para el objeto.
Magnitudes de perturbacin (z) en sistema de control con o sin retroalimentacin, es
una magnitud que acta desde el exterior del sistema causando efectos de variacin en
las respuestas del sistema.
2. Medios para la representacin de las estructuras de control
2.1. Esquemas de accin y sentido de flujo de las seales
Para el desarrollo de sistemas de regulacin y control se utiliza un esquema tecnolgico, que
muestra principalmente la manera de accin del sistema y el sentido de flujo de las seales o
de informacin. Para el clculo de estos sistemas es necesario formar un modelo matemtico
que contenga los procesos fsicos relacionados con los aparatos y mdulos del sistema
observado.
Uno de los medios de representacin son los esquemas de accin y sentido de flujo de las
seales.

Fig. 2.1.- Sistema de transferencia
9

En la Fig. 2.1, se tiene la representacin de un sistema de transferencia, donde Xei (i =
1,,m) representa la cantidad de entradas y Ysj (j = 1,,n) representa la cantidad de salidas
o respuestas del sistema. Las salidas y las entradas pueden estar en funcin de:
- En funcin del tiempo funciones temporales Xe(t), Ys(t),
- Las transformadas de Laplace Xe(s), Ys(s), con sus inversas en funcin del tiempo y
- Las funciones armnicas funciones en funcin de la frecuencia Xe(j), Ys(j).
2.2 Elementos de accin o esquema de flujo de seales
La dependencia causal de efecto de las magnitudes de salida en correspondencia con las
magnitudes de entrada se describir a travs de un bloque de transferencia (rectngulo). El
bloque de transferencia estar unido con lneas de accin para cada seal, que adems
tendr una flecha sealando la direccin del efecto de la siguiente manera:
- La flecha hacia el bloque representara una magnitud o seal de entrada,
- La flecha saliente desde el bloque representara la magnitud o seal de salida.

Figura 2.2.- Bloque de transferencia
2.3 Definicin de la funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema de control se define como la relacin de la funcin
de salida Y(s) y la funcin de entrada X(s), ambas en funcin de s (operador de Laplace
numero complejo con la parte real igual a 0), y se puede escribir de la siguiente manera:
) (
) (
) (
S X
S Y
S H
e
s
=
, por definicin

Figura 2.3.- Funcin de transferencia en funcin del operador de Laplace
10

2.4. El comportamiento de una funcin de transferencia
El comportamiento de una funcin de transferencia se puede representar a travs de:
- Ecuaciones diferenciales para la observacin general del comportamiento de la
funcin de transferencia en el tiempo.
- Funcin de transferencia en funcin del operador de Laplace (transformadas de
Laplace).
- Funcin en el dominio de la frecuencia: funcin de transferencia del sistema con una
funcin armnica en su entrada.
- Respuesta a la funcin escaln: una reaccin del sistema al cambio brusco de la
magnitud de entrada.
Ecuaciones diferenciales
Como ejemplos de la obtencin de las ecuaciones diferenciales se tomaran a continuacin a
2 sistemas, sin embargo las otras formas de representacin se mostraran, pero se analizaran
ms adelante.
Ejemplo 2.1.-

Figura 2.4.- Elemento de retraso elctrico, circuito resistencia condensador
La ecuacin de equilibrio elctrico por la segunda ley de Kirchhoff es:
) ( ) ( ) ( t Vs R t i t Ve + = (2.1)
dt
t dVe
C t i
) (
) ( =
, es la corriente del circuito
11

C R T
RC
=
, es la constante de tiempo del circuito RC (por lo general en
milisegundos)
Reemplazando en (2.1) la corriente y la constante de tiempo se tiene:
) ( ) ( t Ve t Vs
dt
dVs
T
RC
= +
(2.2)
Ejemplo 2.2.-

Figura 2.5.- Elemento de retraso mecnico resorte amortiguador
Tomando el balance del desplazamiento se tiene la siguiente ecuacin:
)] ( ) ( [
) (
t S t S c
dt
t dS
r
s e f
s
k
=
(2.3)
Donde:
) (t S
e
, es el desplazamiento de entrada que vara en funcin a una fuerza externa en,
metros
f
c
, es la constante del resorte en, N/m
f
k
c
r
T =
1
, es la constante de tiempo en, segundos
k
r
, es la constante de amortiguamiento en N*s/m
12

Desarrollando la ecuacin (2.3) y reemplazando la constante de tiempo se tiene:
) ( ) (
) (
t S c t S c
dt
t dS
r
e f s f
s
k
= +

) ( ) (
) (
1
t S t S
dt
t dS
T
e s
s
= +
(2.4)
Las ecuaciones diferenciales (2.2) y (2.4)


Figura 2.6.- Representacin del bloque de transferencia con ecuaciones diferenciales para la
observacin general del comportamiento de la funcin de transferencia en el tiempo.
Representacin en funcin del operador de Laplace (transformada de Laplace)
Gracias a las propiedades de las transformadas de Laplace es posible simplemente pasar de
una ecuacin diferencial a una ecuacin con polinomios en funcin del operador de Laplace,
en este caso particular haciendo todas las condiciones inciales iguales a cero y utilizando la
definicin de funcin de transferencia del punto 2.3, se tiene:
a)
b)
13

Figura 2.7.- a) representacin del sistema elctrico y b) del sistema mecnico en H(S)
Representacin en el dominio de la frecuencia
Para la obtencin de esta funcin de esta funcin basta utilizar la propiedad del operador de
Laplace y realizar el cambio de variable, es decir,:
w j w j S = + = 0
, reemplazando esta igualdad, se tendr:
a)
b)
Figura 2.8.- a) representacin del sistema elctrico y b) del sistema mecnico en H(jw)
Respuesta a la funcin escaln
Esta forma de representacin concuerda con una de las seales mas simples en la entrada
de un sistema que es la funcin escaln, y el bloque representa la respuesta del sistema en
funcin del tiempo.
La funcin se define de la siguiente manera:

s
>
=
t
t N
t x
, 0
0 ,
) (
a)
14

b)
Figura 2.9.- a) representacin del sistema elctrico y b) del sistema mecnico aplicando en la
entrada la funcin escaln.
Los sistemas no lineales tambin pueden ser representados de la siguiente forma:
a)
b)
Figura 2.10.- a) representacin de una ecuacin de control y b) de un sistema de saturacin
estacionario.
2.5 Elementos para la unin
Con los elementos para la unin se conectaran los bloques de transferencia. Los siguientes
elementos se utilizan para aquello:
- Ramificaciones,
- Sumador (restador), inversor,
- Multiplicador,
- Divisor.
Ramificaciones: La seal se ramifica. Cada magnitud de salida es igual a la magnitud de
entrada.
15


Elementos de suma sumador (restador): las magnitudes que entran al sumador se
resumen en una salida que expresa la suma de todas las magnitudes.

El inversor

Multiplicador

Divisor

Las lneas de accin estn fijamente dirigidas, es decir, que no hay ninguna accin inversa.
As mismo las acciones inversas tambin deben ser sealadas especficamente con el
sentido de las flechas.
Ejemplo 2.3.- Se tiene el siguiente y su respectiva ecuacin:
16


Ejemplo 2.4.- Elementos de integracin y diferenciacin:


Ejemplo 2.5.- Ecuacin para la potencia elctrica:

Ejemplo 2.6.- Ecuaciones entre la fuerza F, la aceleracin a y el camino s para una
masa m:
17


Ejemplo 2.7.- Ecuaciones de un sistema cerrado con elementos proporcionales:

2.6 Algebra de funciones
2.6.1 Aplicacin de los esquemas de accin y flujo de seales
Las reglas de simplificacin y representacin son valederas para las estructuras de flujo de
seales que pueden ser:
- Elementos proporcionales,
- Funciones frecuenciales,
- Funciones de transferencia en funcin de las transformadas de Laplace.
2.6.2 Estructura en cadena o unin en serie: Para simplificar se muestra su estructura y
sus ecuaciones en cada tramo.

2.6.3 Estructura en paralelo o unin en paralelo: Para simplificar se muestra su
estructura y sus ecuaciones en cada tramo.
18


Ejemplo 2.8.- Del rea de electrnica se tiene el clculo en el dominio de la frecuencia
de una conexin en serie de dos circuitos RC, que como se vio anteriormente representan
funciones de transferencia de retraso.

La representacin en funcin de la frecuencia, se tienen las respectivas funciones de
transferencia:

Las funciones de transferencia son:
1 1 1
1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
T j C R j
C j
R
C j
j u
j u
j F
e
s

+
=
+
=
+
= =
2 2 2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
T j C R j
C j
R
C j
j u
j u
j F
e
s

+
=
+
=
+
= =
1
) (
) (
) (
1
2
= =

j u
j u
j F
s
e
K

19

2 1
2
2 1
2 1
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
T T j T T j
j F j F j F
j u
j u
j F
K
e
s
+ + +
= = =

Donde las constantes de tiempo son:
1 1 1
C R T = y
2 2 2
C R T =
Ejemplo 2.9.- En el siguiente ejemplo la realimentacin no es dada libremente. Es
decir, un cambio en la carga cambia la salida del sistema us(t) consecuentemente afectara a
la variable de salida us1(t).

Aplicando las reglas de Kirchhoff se tiene la siguiente representacin en funcin de la funcin
escaln.

La funcin en frecuencia de este sistema es:
2 1
2
12 2 1
) ( ) ( 1
1
) (
) (
) (
T T j T T T j j u
j u
j F
e
s
+ + + +
= =

Con las constantes de tiempo
1 1 1
C R T = ,
2 2 2
C R T = y la constante de acoplamiento
2 1 12
C R T = , correspondientemente el diagrama de bloque equivalente es:

2.7 Estructuras de lazo
2.7.1 Estructura con retroalimentacin indirecta negativa
20

Segn la estructura, en la rama de retroalimentacin se tiene el bloque de transferencia KM.
La seal de referencia w del sistema se comparara directamente con la seal
M
K x , de
retroalimentacin.

Donde KR, Ks y KM son los coeficientes de amplificacin del regulador, de la funcin de
transferencia del sistema y del bloque de retroalimentacin. El clculo del comportamiento de
los miembros de transferencia se realiza de la siguiente manera:

2.7.2 Estructura con retroalimentacin directa
La mayora de los sistemas en lazo cerrado por lo general se representan con una estructura
con retroalimentacin directa, que se presenta en la figura.

Donde KR y Ks son los coeficientes de amplificacin o ganancia del regulador y la funcin de
transferencia del sistema. El comportamiento de esta estructura se resumir y representara
con como conclusin de las siguientes ecuaciones:
21


3. Caractersticas temporales
La funcin de transferencia de un sistema de control se define como la relacin de la funcin
de salida Y(s) y la funcin de entrada X(s), ambas en funcin de s (operador de Laplace
numero complejo con la parte real igual a 0), y se puede escribir de la siguiente manera:
) (
) (
) (
s X
s Y
s H = (3.1)
Y se puede representar a travs de la siguiente
Las propiedades dinmicas de un sistema pueden ser determinadas por sus caractersticas
temporales. Mediante la aplicacin de una funcin escaln x(t) en su entrada, que como
consecuencia, en la salida del sistema obtenemos la funcin transitoria y(t). (Ver grafica
Fig.3.1).
La funcin escaln unitario se define de la siguiente manera:

s
>
=
t
t
t x
, 0
0 , 1
) ( (3.1)
Si no fuera unitario el escaln, entonces se define de la siguiente manera:

s
>
=
t
t N
t x
, 0
0 ,
) ( (3.2)
22


a) b)
Figura 3.1.- a) representa el sistema con la funcin x(t) en la entrada y la respuesta del
sistema y(t). b) muestra las caractersticas temporales de la funcin escaln y dos funciones
transitorias donde y1(t) muestra mas inercia que la funcin y(t)
De esta manera, la funcin transitoria es el producto de la reaccin del sistema a la funcin
escaln, que se identifica totalmente con las propiedades del sistema. Particularmente, el
aumento de la inercia del sistema disminuye su rapidez, lo que se puede ver en la figura en
el inciso b.
La funcin escaln es de aplicacin estndar y es ampliamente difundida en los sistemas
reales, como por ejemplo, la conexin de un motor a la red elctrica, la conexin inmediata
de carga a un generador, etc.
La transformada de Laplace para la funcin escaln unitario es:
s
s X
1
) ( = , (3.3)
Por lo cual la transformada de Laplace de la funcin transitoria es:
) ( ) ( ) ( s H s X s Y = , (3.4)
Donde H(s) es la funcin de transferencia del sistema.
Resolviendo la ecuacin (3.4) se obtendr la respuesta del sistema en el tiempo.
Ejemplo 1.- Sea el sistema que representa la temperatura de un ambiente dado de la
siguiente manera:
23

1
) (
+
=
s T
K
s H , donde K es el coeficiente de amplificacin y T es la constante de tiempo del
sistema.
Como la funcin de transferencia representa la temperatura de un ambiente se tendr que
K=50, que refiere a la temperatura mxima que puede tener el ambiente y T=20 minutos, que
es el tiempo en el que el ambiente alcanzara la temperatura 0.63 % de la temperatura
mxima.
Tomando en cuenta los datos del sistema resolveremos la ecuacin diferencial
correspondiente y se podr obtener la respuesta del sistema, tomando en cuenta como la
funcin escaln general.














24

4.- Gua para la construccin de caractersticas temporales y frecuenciales de las
funciones de transferencia clsicas

4.1. Introduccin
En los sistemas modernos de produccin se debe tomar en cuenta siempre la posibilidad de
la automatizacin de de los mismos, ya que el uso y la aplicacin de los mdulos
automticos es posible en todos los procesos, desde simples autmatas utilizados en
mdulos individuales, hasta los sistemas complejos integrados con autmatas programables
(PLCs). Para el anlisis y sntesis de estos sistemas y el entendimiento profundo de los
principios de construccin y funcionamiento es necesario estudiar y aplicar la teora de los
sistemas de control (TSC).
Entre los sistemas de control se presentan dos grupos, que son, los sistemas automticos de
control (SAC) y los sistemas automatizados de control (SAUC). En los SAC el hombre no
participa directamente en el proceso de control. En los SAUC se considera la participacin
del hombre en los procesos de control. La diferencia del SAUC con los tradicionales sistemas
de control consiste en que parte de las funciones de control, es decir, la recopilacin de
datos, el anlisis y el procesamiento de la informacin se realiza a travs de un sistema
informtico.
En el presente trabajo se tratara los conceptos fundamentales de teora de los sistemas
automticos de control SAC.
4.2. Conceptos fundamentales de la teora de sistemas de control
El fundamento del control es la recepcin y el procesamiento de informacin sobre el estado
del objeto y las condiciones exteriores de su funcionamiento para la definicin de las
acciones a tomarse sobre el objeto, las cuales permitirn el alcance de los de los fines de
control.
El control, realizado sin la participacin del hombre en la dinmica del funcionamiento del
objeto se llama control automtico. El conjunto del objeto de control y su construccin o
mdulo de control conforman el sistema automtico de control. El sistema automtico de
control ms completo se llama sistema optimo de control automtico. La creacin de estos
sistemas est relacionado con el desarrollo de la teora del control optimo. Sin tomar en
25

cuenta a la reciente aparicin de esta teora, esta alcanzo semejante nivel, ya que con su
ayuda se resuelven problemas complejos de control optimo, en los cuales se incluye los
sistemas dinmicos.
Se debe sealar, que la teora de control optimo tiene su fundamento en la teora de control
automtico. Es por eso que para un entendimiento profundo de las particularidades del
funcionamiento de los sistemas dinmicos analizaremos en primer lugar los fundamentos de
la teora de control automtico.
Esquema estructural del SAC (Fig. 1.1.a), contiene al objeto de control OB y construccin de
control CC. El estado del objeto se caracteriza por el vector Y. Desde la construccin de
control CC entra al objeto OB una seal de control U. Al objeto OB esta aplicada una
perturbacin o ruido F, el cual tiende a cambiar el estado del objeto, es decir su respuesta Y.
En la entrada de la CC se proporciona la seal de control G, la cual contiene la informacin
sobre el valor deseado de Y. Las variables Y, U, G y F son vectores.
En la Fig. 1.1.b, esta reflejado el esquema funcional del SAC, en el cual se muestra las
partes de la construccin de control, las cuales son: La construccin de medicin CM,
construccin de calculo Ccal y la construccin de ejecucin Cej.
La CM sirve para la medicin de las variables Y, G, F. La Ccal realiza el algoritmo de
funcionamiento de la contruccin de control. La Cej esta destinada para el control inmediato
del objeto OB, es decir, para cambiar su estado en correspondencia con las seales.
Los SAC pueden ser abiertos y cerrados. En los SAC abiertos, la magnitud de salida Y no se
compara en el sistema, es decir, no tiene retroalimentacin.
E los SAC cerrados en la entrada de la construccin de tarea CC se proporciona la seal de
tarea (seal de control), y la seal de salida Y retorna al sistema como informacin a travs
de la retroalimentacin. En estos sistemas la construccin de control tiende a liquidar la
diferencia entre la informacin de Y y la seal de tarea G, independiente de las causas que
ocasionan estas deferencias, las cuales pueden ser por ejemplo, cualquier perturbacin
externa, ruidos externos e internos, como tambin la variacin de los parmetros del sistema.
26

En funcin de la seal de tarea G hacia el SAC, los sistemas se dividen en tres tipos: de
estabilizacin, de control programado y de seguimiento.
Los SAC tambin se distinguen por ser de accin continua anlogo y discreta, lineales y no
lineales. Un sistema continuo esta constituido pos mdulos de accin continua o anloga, es
decir, que la seal de salida Y cambia lentamente si se cambia lentamente la seal de tarea.
Un sistema discreto contiene mdulos de accin discreta (de impulso, de rels).
Una gran parte de los sistemas de automticos de control ocupan los sistemas adaptativos, y
con los cuales tambin se relacionan las lneas de enlace adaptativos.
En funcin de la cantidad de coordenadas de entrada y salida en el SAC, se dividen en
sistemas de una entrada y una salida (SISO), y sistemas mltiples tienen mltiples entradas
y mltiples salidas (MIMO).
En los sistemas mltiples (MIMO), sus entradas y sus salidas variables son vectores. Un
sistema mltiple, tambin puede tener una salo entrada y varias salidas e inversamente.
Con los sistemas que tienen una entrada y una salida se relacionan la mayor cantidad de de
sistemas diferentes de control y regulacin, los cuales son aplicados en las diferentes reas
de produccin, comunicacin y otras.
La teora de sistemas automticos de control SAC esta completamente desarrollada para los
sistemas de una entrada y una salida, ya que los conceptos fundamentales y la relaciones
generales deducidas a travs de de estos sistemas, se aplican tambin en la teora de los
sistemas mltiples SAC. Por esta razn se prev que para el estudio de los sistemas
mltiples SAC, se debe estudiar las posiciones fundamentales de los sistemas SISO.
Con el uso de los medios informticos para la investigacin de los diferentes sistemas se
tienen nuevos mtodos de anlisis para los SAC. Por ejemplo, la aplicacin de software
como el MATLAB, MULTISIM, y otros semejantes con fines de simulacin y anlisis de las
respuestas.
En la actualidad en la nueva generacin de los SAC, la direccin est en el sentido de
creacin de SAC ptimos. Los SAC ptimos poseen las mejores caractersticas permitidas de
27

acuerdo a las exigencias tcnicas. Para su investigacin se utiliza la teora de optimizacin y
control optimo.
Mediante la construccin optima de un sistema se garantiza indicadores de calidad del
sistema y se alcanza un efecto econmico considerable.
En los SAC por lo general se aplica el principio de control optimo, es decir, el alcance de los
valores extremos en funcin de la calidad a travs de la variacin de las acciones de control
y parmetros de los SAC.
4.3. Sistemas simples de control automtico (SISO)
Un sistema de control automtico SAC se lo puede representar como una unin de mdulos.
Para el anlisis del funcionamiento de un SAC es necesario tener las dependencias que
relacionan las seales de entrada y salida de los mdulos. Estas dependencias se definen a
travs de ecuaciones diferenciales.
Veamos un caso simple de un modulo lineal de accin continua, del cual todos sus procesos
se describen a travs de ecuaciones diferenciales lineales. El enlace entre la salida Y y la
entrada X, que son las magnitudes del modulo lineal, se expresa con ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes, es decir:

. (2.1)
Para la descripcin de las propiedades de los mdulos es cmodo utilizar ecuaciones
diferenciales, las cuales determinan completamente el enlace entre las magnitudes de salida
y entrada de los mdulos, y se tienen como consecuencia de la ecuacin diferencial (2.1) las
siguientes funciones:
La funcin de transferencia;
Caracterstica transitoria;
Forma compleja de la funcin de transferencia.
Para la definicin de la funcin de transferencia y de la funcin transitoria por lo general se
utilizan las transformadas de Laplace, la cual se funda en la dos siguientes formulas:
28

4.4. Transformada directa de Laplace

(4.2)
Transformada inversa de Laplace
.
(4.3)
La funcin transformada por Laplace, se llama reflejo y se representa a travs de X(P) y
Y(P), correspondientemente para las magnitudes de entrada y salida del sistema. Por P, se
entiende a la frecuencia compleja P = + j , si P = j , es decir = 0, la transformada de
Laplace tomo la forma de un caso particular, denominado transformada de Fourier.
En los formularios matemticos se tienen tablas de la transformada de Laplace para las
diferentes funciones que se encuentran en los ejercicios prcticos. Las formulas
fundamentales de estas funciones estn en el anexo 1.
Funcin de transferencia de la funcin lineal W(P) se llama la relacin de los reflejos de las
magnitudes de salida Y(P) y de entrada X(P) con las condiciones iniciales iguales a cero, es
decir, que no hay retencin de energa en modulo fsicamente, donde:
.
(4.4)
Veamos la ecuacin diferencial lineal (2.1), encontrando su respectivo reflejo para la
derecha e izquierda de esta ecuacin, tenemos:
.
(4.5)
De la cual, en forma de razn, se tiene:
29


.
(4.6)
La caracterstica temporal del mdulo, la funcin h(t) representa asi mismo la reaccin en la
entrada del mdulo de una seal denominada escaln, que se identifica de la siguiente
manera:



El reflejo de esta funcin por Laplace es:
.

Por lo cual, en correspondencia con (2.4) obtenemos:
. (4.7)
Pasando del reflejo a la funcin original, se determina la expresin para la funcin transitiva
en funcin del tiempo

.

(4.8)
Esta expresin subraya la relacin directa entre la funcin transitoria y su funcin de
transferencia.
El paso de la funcin de transferencia hacia la funcin de transferencia con la variable
compleja, denominada tambin transformada de Fourier. La obtencin de esta funcin se
realiza a del reemplazo de P por j*w.
La forma compleja de la funcin de transferencia presenta la siguiente relacin con la
inclusin de la variable compleja:
30




(4.9)
Donde W(w), es el mdulo de W(j*w), la cual es igual a la relacin de las amplitudes de la
seal de salida y la seal de entrada. W(w) se llama funcin de la amplitud en funcin de la
frecuencia, y esta dada de la siguiente manera:

(4.10)
El ngulo (w) de W(j*w), es igual a la diferencia de los ngulos de la seal de salida y de la
seal de estrada. (w) se llama funcin del ngulo en funcin de la frecuencia, y esta dada
por:


.
(4.11)
La funcin W(j*w), puede representarse en forma rectangular con una parte real y una parte
imaginaria de la siguiente forma:


.
(4.12)
Teniendo la forma compleja de la funcin de transferencia, es decir, (4.9) o (4.12) se puede
construir la caracterstica llamada caracterstica de amplitud y fase frecuencial o
representacin en el plano complejo de la funcin W(j*w), cambiando los valores de la
frecuencia w. De la expresin (4.12) se deducen las siguientes expresiones para obtener la
grafica en el plano complejo y las relaciones entre ellas:


31


; (4.13)

; (4.14)

; (4.15)

; (4.16)
Por ltimo se tiene la funcin logartmica de la amplitud en funcin de la frecuencia w, la cual
est representada en un sistema logartmico decimal, y esta definida por la siguiente
expresin:
) ( log * 20 )) ( log( * 20 ) ( j H A L = =
(4.17)
En el eje de las abscisas est representada la frecuencia w, en escala logartmica. Las
unidades en este se llaman dcadas (dec), es decir, es un intervalo en el cual la frecuencia
cambia 10 veces. El cambio de la frecuencia en 10 veces significa de que est cambio en
una dcada.
32

La magnitud L(w) se expresa en decibeles (dB). Se sabe que el Bel (B) es una unidad
logartmica, la amplificacin de potencia corresponde a un mltiplo de diez. As es que 1 Bel
significa la amplificacin de la potencia en 10 veces, 2 Bels en 100 veces, y as
sucesivamente, ya que el dB es una magnitud 10 veces menor que el Bel, por eso que en la
expresin (2.17) debe ser igual a 10. De la misma forma analizando los SAC, por lo general
se interesan no en la relacin de potencias; A(w) representa la relacin de amplitudes de las
magnitudes de salida y entrada respectivamente (por ejemplo la tensin elctrica),
entonces el aumento de la potencia en 10 veces debe corresponder al aumento de la
potencia en 100 veces (ya que la potencia es proporcional al cuadrado de la tensin), es
decir esto corresponde a 2 Bels o 20 dB, en relacin con este razonamiento en la expresin
(2.17) se escribe el coeficiente 20.
4.5. Mdulos tpicos de los sistemas de control automtico
De las funciones de transferencia W(P) y W(j*w) se puede encontrar en sus estructuras
mdulos estndar, a los cuales se denominar como mdulos tpicos. El anlisis de estos
mdulos tpicos es de fundamental importancia para el anlisis de cualquier funcin de
transferencia, ya que cualquier funcin de transferencia s puede expresar como el producto
de estos mdulos tpicos.
En calidad de mdulos tpicos son elegidos los mdulos mas simples, en los cuales los
procesos se describen a travs de ecuaciones diferenciales no superiores de segundo orden.
4.5.1. Mdulos descritos a travs de ecuaciones diferenciales no superiores al primer
orden
La ecuacin diferencial de primer orden en su forma general se es la siguiente:

(4.17)
y correspondientemente su funcin de transferencia es:
p
p
p
p
P X
P Y
P W
T k
T k
b b
a a
1 1
2 2
1 0
1 0
) (
) (
) (
+
+
=
+
+
= = (4.18)
33

para la obtencin de los diferentes mdulos tpicos se deben dar valores a los coeficientes
K1, K2, T1 y T2, y como tambin el valor de cero.
K1 y K2 son coeficientes de amplificacin que por lo general son adimensionales.
T1 y T2 son constantes de tiempo, por lo general en segundos.

4.6. Primer modulo proporcional, de amplificacin o P - funcin

Si en la ecuacin (4.18) se tiene:
T1 = T2 = 0
La funcin de transferencia toma la siguiente manera:
K
P X
P Y
P W
k
k
= = =
1
2
) (
) (
) ( (4.19)
El modulo descrito por la ecuacin (4.19) , con su respectiva funcin de transferencia, se
llama proporcional o de amplificacin. Su magnitud de salida en cada momento es
proporcional a su magnitud de entrada. Como ejemplos tpicos se pueden tomar palanca
mecnica, donde x es la fuerza aplicada en uno de los lados, y es la fuerza de salida en el
otro extremo, y K es la relacin de las distancias desde el punto de apoyo. Otro ejemplo, un
circuito con una resistencia elctrica activa R, donde x es la tensin aplicada al circuito, y es
la corriente resultante a travs de la resistencia, y K es el coeficiente conductividad de la
resistencia R. Tambin se podra tomar como ejemplo, a un amplificador operacional, donde
K es la relacin de las resistencias en el circuito de retroalimentacin y en la entrada. De la
misma forma se puede considerar que cualquier sistema es posible transformarlo de la
misma forma.


34



Fig. 4.2 Esquema estructural del modulo proporcional

Ecuaciones para la obtencin de las funciones resultantes para el anlisis de la funcin de
transferencia
Ecuacin para la obtencin del proceso transitorio: y = K * x (4.20)
Suponiendo que K = 10, y aplicando la funcin escaln en la entrada, es decir:

>
s
=
0 , 1
0 , 0
x
x
x
obtenemos la siguiente grafica, utilizando el MATLAB:
Programa 1
clc, clear
%Funcin de transferencia P - proporcional
%Parmetros
K=100;
%Definicin de la funcin de transferencia de primer orden
N1=[K]; D1=[1]
H1=tf(N1,D1)
%tiempo de duracin de la respuesta del sistema, en segundos
t=5
%Obtencin de los valores para la salida y, en un tiempo t
x y
K
35

[y,t]=step(H1,5)
%Grafica de la funcin
hndl=plot(t,y)
set(hndl,'LineWidth',3)
set(hndl,'Color','blue')
axis([0 5 0 110])
grid
xlabel('El tiempo del proceso, en segundos','FontSize',12)
ylabel('La respuesta del sistema ')
title('Caracteristica transitoria, aplicacin de la funcin escaln en la entrada del sistema')
Resultado del programa
Transfer function:
100

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
El tiempo del proceso, en segundos
L
a

r
e
s
p
u
e
s
t
a

d
e
l

s
i
s
t
e
m
a

Caracteristica transitoria, aplicacin de la funcin escaln en la entrada del sistema

36


Funcin de la amplitud en funcin de la frecuencia: A(w) = K (2.21)
Programa 2
clc, clear
%Grafica de la funcin de la amplitud en funcin de la frecuencia A(w)
%w - es el dominio de la funcin, y se define como:
w=0:0.02:10;
%La expresin de la funcin de tranferencia es:
K=10;
H1=K
%La expresin para calcular A(w) es:
Amp=sqrt(real(H1).^2 + imag(H1).^2);
%Grafica de la funcin A(w)
hndl=plot(w,Amp,'r-')
set(hndl,'LineWidth',3)
axis([0 10 0 12])
hold
plot(w(1),abs(K),'b*')
text(w(1),abs(K),' w = 0','FontSize',16)
grid
title('Caracterstica de la funcin A(w)')
37

xlabel('El tiempo t, en segundos')
ylabel('A(w), relacin de amplitudes')

Resultado del programa

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
w = 0
Caracteristica de la funcin A(w)
El tiempo t, en segundos
A
(
w
)
,

r
e
l
a
c
i

n

d
e

a
m
p
l
i
t
u
d
e
s


Funcin del ngulo en funcin de la frecuencia: (w) = 0 (2.22)

Programa 3
%Grafica de la funcin Fi(w) en funcin de la frecuencia w
%w - es el dominio de la funcin, y se define como:
%Grafica de la funcin Fi(w) en funcin de la frecuencia w
%w - es el dominio de la funcin, y se define como:
w=0:0.02:10;
38

%La funcin funcin de transferencia es
K=10;
H1=K
%Expresin para en calculo de la funcin |Fi(w)
Fi=angle(H1);
%Grafica de la funcin
hndl=plot(w,Fi,'r-')
set(hndl,'LineWidth',3)
axis([0 10 -0.5 0.5])
hold
plot(w(1),angle(K),'g*')
text(w(1),angle(K),' w = 0','FontSize',16)
grid
title('Caracterstica de la funcin Fi(w)')
xlabel('El tiempo t, en segundos')
ylabel('Fi(w), en radianes')

Resultados del programa

39

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.5
0
0.5
w = 0
Caracteristica de la funcin Fi(w)
El tiempo t, en segundos
F
i
(
w
)
,

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s


Expresin para la caracterstica de amplitud y fase frecuencial o representacin en el plano
complejo
H(jw) = K (2.23)

Programa 4
%Representacin en el plano complejo de la transformada de Fourier H(jw)
%En el MATLAB se denomina diagrama de Nyquist a la representacin en el plano complejo
%Valores estremos de w para el calculo de la funcin de transferencia H(jw)
w=[0 10 1000];
%La expresin de la funcin de tranferencia
K=10
H1=K;
%Parte real y parte imaginaria
Rew=real(H1); Imagw=imag(H1);
40

%Diagrama de Nyquist y puntos de consideracin
reales=[0, Rew];
imaginarios=[0, Imagw];
hndl=plot(reales, imaginarios, Rew, Imagw,'r*')
set(hndl,'LineWidth',3)
set(hndl,'Color','blue')
text(Rew(1),Imagw(1),' w = 0','FontSize',16)
grid
hold
H11=tf([K],[1]); %Funcin de transferencia H(P)
nyquist(H11)
title('Caracteristica de la funcin H(jw)')
xlabel('Eje de los reales')
ylabel('Eje de los imaginarios')

Resutado del programa

41

Eje de los reales
E
j
e

d
e

l
o
s

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
s
Caracteristica de la funcin H(jw)
-2 0 2 4 6 8 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
w = 0


Expresin para la caracterstica logartmica de la amplitud en funcin de la frecuencia o
diagrama de Bode es:
L(w) = 20*log(A(w)) = 20*logK (2.23)

Programa 5

clc, clear
%Caracteristica de Bode y fase con recursos del MATLAB
%Funcin de transferencia P - proporcional
%Parmetros
K=10;
%Definicin de la funcin de transferencia P
N1=[K]; D1=[1]
H1=tf(N1,D1)
42

%Funcin para la obtencin de la caracteristica logaritmica L(w)
bode(H1)
grid
title('Diagrama de BODE para la P funcin de transferencia')
xlabel('w - radianes/segundo, en escala logartmica')
ylabel('En grados En decibeles','FontSize',12)

Resultado del programa

w - radianes/segundo, en escala logartmica
E
n

g
r
a
d
o
s












E
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de BODE para la P funcin de transferencia
19
19.5
20
20.5
21
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-1
-0.5
0
0.5
1
T
o
:

Y
(
1
)


4.7. Segundo mdulo integral o I - funcin

Esta funcin de transferencia se obtiene a partir de la ecuacin (4.18), haciendo que:

K1 = T2 = 0, de donde se tiene:
43

K T
dt
dy
2 1
= de donde se deduce, que:
p T p
K
p H
*
1
) ( = = (4.2.1)
donde K = K2/T1 o T = 1/K.
T es la constante de tiempo del mdulo.
La resolucin de la ecuacin diferencial, tomando en cuenta que x=const es:
}
= =
t
t x K dt x k y
0
* * * (4.2.2)
El proceso transitorio y = f(t), la solucin en el tiempo es:
Siponiendo que K = 10, y aplicando la funcin escaln en la entrada, es decir:

>
s
=
0 , 1
0 , 0
x
x
x
obtenemos la siguiente grafica, utilizando el MATLAB:

Programa 1.2
clc, clear
%Funcin de transferencia I - integral
%Parmetros
K=10;
%Definicin de la funcin de transferencia
N1=[K]; D1=[1 0];
H1=tf(N1,D1)
%tiempo de duracin de la respuesta del sistema, en segundos
44

t=10;
%Obtencin de los valores para la salida y, en un tiempo t
[y,t]=step(H1,t);
%Grafica de la funcin
hndl=plot(t,y);
set(hndl,'LineWidth',3)
set(hndl,'Color','blue')
%axis([0 10 0 12])
grid
xlabel('El tiempo del proceso, en segundos','FontSize',12)
ylabel('Y - respuesta del sistema ')
title('Caracteristica transitoria, del mdulo I - integral, con la funcin escaln en la entrada del
sistema')

Resultado del programa
Transfer function:
10
--
s
45

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
20
40
60
80
100
El tiempo del proceso, en segundos
Y

-

r
e
s
p
u
e
s
t
a

d
e
l

s
i
s
t
e
m
a

Caracteristica transitoria, del mdulo I - integral, con la funcin escaln en la entrada del sistema


Expresin para la caracterstica de amplitud y fase frecuencial o representacin en el plano
complejo, reemplazando en P=jw en H(P)

K
j p H = ) ( (4.2.3)
Utilizando el MATLAB se tiene el siguiente programa

Programa 2.2
clc, clear
%Funcin de transferencia P - proporcional
%Parmetros
K=5;
T=0.5;
%Definicin de la funcin de transferencia de primer orden
N1=[K]; D1=[T 0]
H1=tf(N1,D1)
46

%Funcin para el calculo de diferentes valores de la funcin de transferencia
w=[0 1/T 1000];
H11=K./(T.*i.*w);
%Parte real y parte imaginaria
Rew=real(H11); Imagw=imag(H11);
%Diagrama de Nyquist y puntos de consideracin
figure(1)
text(Rew(1),Imagw(1),' w = 0')
plot(Rew(1),Imagw(1),'r*')
plot(Rew(2),Imagw(2),'g*')
text(Rew(2),Imagw(2),' w = 1/T','FontSize',16)
grid
hold
hndl=plot(Rew,Imagw,'b-')
set(hndl,'LineWidth',3)
set(hndl,'Color','blue')
title('Caracteristica de la funcin H(jw)=1/(T*jw)')
xlabel('Eje de los reales')
ylabel('Eje de los imaginarios')

Resultado del programa
47


-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-5
-4
-3
-2
-1
0
w = 1/T
Caracteristica de la funcin H(jw)=1/(T*jw)
Eje de los reales
E
j
e

d
e

l
o
s

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
s


Funcin de la amplitud en funcin de la frecuencia:

K
A = ) ( (3.2.4)
Programa 2.3
clc, clear
%Grafica de la funcin de la amplitud en funcin de la frecuencia A(w)
%Para la I-funcin
%Parmetros
K=5;
T=0.5;
%Definicin de la funcin de transferencia de primer orden
N1=[K]; D1=[T 0];
H1=tf(N1,D1)
%Valores estrategicos para el calculo de la funcin de transferencia
48

w=[0 1/T 1000];
%Grafica de la funcin A(w)
w1=w;
w=0:0.04:4;
H11=K./(T.*i.*w);
Amp=sqrt(real(H11).^2 + imag(H11).^2);
hndl=plot(w,Amp,'r-')
set(hndl,'LineWidth',3)
hold
plot(w1(1),abs(K./(T.*i.*w1(1))),'b*')
text(w1(1),abs(K./(T.*i.*w1(1))),' w = 0','FontSize',16)
plot(w1(2),abs(K./(T.*i.*w1(2))),'b*')
text(w1(2),abs(K./(T.*i.*w1(2))),' w = 1/T','FontSize',16)
grid
title('Caracteristica de la funcin A(w) del I - mdulo ')
xlabel('La frecuencia w, en radianes/segundo')
ylabel('A(w), relacin de amplitudes')

Resultado del programa
49

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
250
w = 1/T
Caracteristica de la funcin A(w) del I - mdulo
La frecuencia w, en radianes/segundo
A
(
w
)
,

r
e
l
a
c
i

n

d
e

a
m
p
l
i
t
u
d
e
s

Funcin del ngulo en funcin de la frecuencia:
O
K
90
2
)
0
arctan( ) ( = =

=



(4.2.5)
Programa 2.4

%Grafica de la funcin Fi(w) en funcin de la frecuencia w
%w - es el dominio de la funcin, y se define como:
w=0:0.02:10;
%La funcin funcin de transferecnia es
K=10;
H1=K./(j.*w)
%Expresin para en calculo de la funcin Fi(w)
Fi=angle(H1);
%Grafica de la funcin
50

hndl=plot(w,Fi,'r-')
set(hndl,'LineWidth',3)
grid
title('Caracteristica de la funcin Fi(w)')
xlabel('w - en radianes/segundo')
ylabel('Fi(w), en radianes')

Resultado del programa

0 2 4 6 8 10
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Caracteristica de la funcin Fi(w)
w - en radianes/segundo
F
i
(
w
)
,

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s

Expresin para la caracterstica logartmica de la amplitud en funcin de la frecuencia o
diagrama de Bode es:
L(w) = 20*log(A(w)) = 20*logK/w=20*log(k) 20*logw (4.2.7)
La frecuencia de corte esta dada por :
L(w) = 0, entonces wc = K, y si w = 1, entonces L(w) = 20*log(k)
51

Estos valores se podrn verificar en la siguiente grafica.

Programa 2.5

clc, clear
%Caracteristica de Bode y fase con recursos del MATLAB
%Funcin de transferencia I - funcin
%Parmetros
K=5; T=0.5;
%Definicin de la funcin de transferencia I
N1=[K]; D1=[T 0]
H1=tf(N1,D1)
%Funcin para la obtencin de la caracteristica logaritmica L(w)
bode(H1)
grid
title('Diagrama de BODE para la I - funcin de transferencia')
xlabel('w - radianes/segundo, en escala logartmica')
ylabel('En grados En decibeles','FontSize',12)

Resultados el programa
52

w - radianes/segundo, en escala logartmica
E
n

g
r
a
d
o
s












E
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de BODE para la I - funcin de transferencia
-20
0
20
40
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-91
-90.5
-90
-89.5
-89
T
o
:

Y
(
1
)



Tercer mdulo inercial o aperidico de primer orden

Esta funcin de transferencia se obtiene a partir de la ecuacin (2.18), haciendo que:

T2 = 0, de donde se tiene:
x y
dt
dy
K K T
* *
2 1 1
= + de donde se deduce, que:
1 *
) (
+
=
p T
K
p H (4.3.1)
donde K = K2/K1 , T = T1/K1
T es la constante de tiempo del mdulo.
La solucin de la ecuacin diferencial, con x = const es:
pt
e C x K y

+ = * * , donde se puede encontrar C y p, de la siguiente manera:
de la ecuacin caracterstica T *p + 1 = 0, se obtiene p = - 1/T.
53

Tomando en cuenta las condiciones iniciales x = 0, y t = 0, obtenemos:
C x K + = * 0 , de donde C = - K * x, en consecuencia, la ecuacin resultante es:
) 1 ( *
T
t
e x K y

= (4.3.2)
Tomando los siguientes valores: K2=50, K1=10 y T1=5.
El proceso transitorio y = f(t), la solucin en el tiempo, aaplicando la funcin escaln en la
entrada, es decir:

>
s
=
0 , 1
0 , 0
x
x
x
obtenemos la siguiente grafica, utilizando el MATLAB:

Programa 3.1

clc, clear
%Funcin de transferencia aperiodica de primer orden
%Parmetros
K2=50; K1=10; T1=5;
K=K2/K1;
T=T1/K1;
%Funcin para el calculo de diferentes valores de la funcin de transferencia
w1=0:0.1:1000;
H1=K./(T.*i.*w1 + 1);
54

%Parte real y parte imaginaria
Rew1=real(H1); Imagw1=imag(H1);
%funcin extra para el calculo de los valores extremos
w=[0 1/T 1000];
H11=K./(T.*i.*w + 1);
%Parte real y parte imaginaria
Rew=real(H11); Imagw=imag(H11);
%Representacin en el plano complejo y sus puntos de consideracin
hndl=plot(Rew1,Imagw1,'b-',Rew,Imagw,'r*')
set(hndl,'LineWidth',3)
text(Rew(1),Imagw(1),' w = 0')
grid
title('Caracteristica de la funcin H(jw)=K/(T*jw + 1)')
xlabel('Eje de los reales')
ylabel('Eje de los imaginarios')

Resultados del programa
55

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0 w = 0
Caracteristica de la funcin H(jw)=K/(T*jw + 1)
Eje de los reales
E
j
e

d
e

l
o
s

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
s

Funcin de la amplitud en funcin de la frecuencia:
1
) (
) * (
2
+
=

T
K
A (4.2.4)
Programa 2.3

%Grafica de la funcin aperiodica de primer orden A(w)
%valores de w para los puntos de control
w1=[0 1/T 1000];
%w - valores para la grafica
w=0:0.02:10;
%Expresin de la funcin de tranferencia en H(jw)
H11=K./(T.*i.*w + 1);
Amp=sqrt(real(H11).^2 + imag(H11).^2);
figure(2)
hndl=plot(w,Amp,'r-')
56

set(hndl,'LineWidth',3)
hold
plot(w1(1),abs(K./(T.*i.*w1(1) + 1)),'b*')
text(w1(1),abs(K./(T.*i.*w1(1) + 1)),' w = 0')
plot(w1(2),abs(K./(T.*i.*w1(2) + 1)),'b*')
text(w1(2),abs(K./(T.*i.*w1(2) + 1)),' w = 1/T')
grid
title('Caracteristica de la funcin A(w)')
xlabel('Valores de la funcin A(w) ')
ylabel('w - frecuencia en radianes/segundos')

Resultados del programa

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5 w = 0
w = 1/T
Caracteristica de la funcin A(w)
Valores de la funcin A(w)
w

-

f
r
e
c
u
e
n
c
i
a

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s
/
s
e
g
u
n
d
o
s

Funcin del ngulo en funcin de la frecuencia:
57

) * arctan( ) ( T = (4.3.5)
Programa 2.4

%Grafica de la funcin aperiodica del angulo en funcin de la frecuencia Fi(w)
%valores de w para los puntos de control
w1=[0 1/T 1000];
%w - valores para la grafica
w=0:0.02:10;
%Expresin de la funcin de tranferencia en H(jw)
H11=K./(T.*i.*w + 1);
%Ecuacin de la funcin Fi(w)
Fi=angle(H11);
%Grafica de la funcin
hndl=plot(w,Fi,'r-')
set(hndl,'LineWidth',3)
hold
plot(w1(1),angle(K./(T.*i.*w1(1) + 1)),'g*')
text(w1(1),angle(K./(T.*i.*w1(1) + 1)),' w = 0')
plot(w1(2),angle(K./(T.*i.*w1(2) + 1)),'g*')
text(w1(2),angle(K./(T.*i.*w1(2) + 1)),' w = 1/T')
grid
58

title('Caracteristica de la funcin Fi(w)')
xlabel('Valores de la funcin Fi(w) ')
ylabel('w - frecuencia en radianes/segundos')

Resultados del programa
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0 w = 0
w = 1/T
Caracteristica de la funcin Fi(w)
Valores de la funcin Fi(w)
w

-

f
r
e
c
u
e
n
c
i
a

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s
/
s
e
g
u
n
d
o
s


La expresin para la caracterstica logartmica de la amplitud en funcin de la frecuencia o
diagrama de Bode es:



* log * 20 ) log( * 20 ) (
1 ) * ( log( * 20 ) log( * 20 )) ( log( * 20 ) (
2
T K L
T K A L
~
+ = =
(4.3.7)
Para frecuencias menores a w<1/T, el segundo miembro de la derecha tiende a cero, y
cuando w=1/T, entonces este se convierte en 20*log2/2 = 3 dB, lo cual es posible considerar
como mnima en una grafica general de L(w).
w = 1/T se llama frecuencia de conjugacin, esta es la frecuencia en que las propiedades
de la funcin de transferencia cambian.
59


Estos valores se podrn verificar en la siguiente grafica.

Programa 2.5

clc, clear
%Caracteristica de Bode y fase con recursos del MATLAB
%Funcin de transferencia I - funcin
%Parmetros
K2=50; K1=10; T1=5;
K=K2/K1;
T=T1/K1;
%Definicin de la funcin de transferencia I
N1=[K]; D1=[T 1]
H1=tf(N1,D1)
%Funcin para la obtencin de la caracteristica logaritmica L(w)
bode(H1)
title('Diagrama de BODE para la funcin aperidica de primer orden')
xlabel('w - radianes/segundo, en escala logartmica')
ylabel('En grados En decibeles','FontSize',12)
grid
60

Resultados del programa
D1 =
0.5000 1.0000
Transfer function:
5
---------
0.5 s + 1
w - radianes/segundo, en escala logartmica
E
n

g
r
a
d
o
s












E
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de BODE para la funcin aperidica de primer orden
-5
0
5
10
15
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
-80
-60
-40
-20
0
T
o
:

Y
(
1
)

5. Funciones clsicas de los sistemas de control objetos de control (plantas) y
reguladores
Las funciones clsicas de los sistemas de control se distinguen por representar
caractersticas especiales que permiten representar sistemas de orden mayor en funciones
de las funciones clsicas que son de primer y segundo orden. A continuacin se analizara las
funciones clsicas de primer orden y luego las de segundo orden con sus respectivos
ejemplos. En la siguiente figura se dar una clasificacin general de las funciones clsicas en
los sistemas de control.
61


Figura 5.1.- Clasificacin de las funciones de transferencia en los sistemas de control

5.1 Funcin clsica proporcional (P-funcin)
5.1.1 Descripcin en funcin del tiempo
Para una P-funcin la ecuacin diferencial que describe su comportamiento es:
) ( ) (
0 0
t x b t x a
s s
=
Con el coeficiente de amplificacin o ganancia de la funcin de transferencia
0
0
a
b
K
P
= , en
consecuencia:
62

) ( ) ( t x K t x
e P s
=

Este coeficiente se define como:
) (
0
lim
jw F
w
K
P

=
La funcin normada para la representacin como reaccin de la funcin escaln es:

Ejemplo 5.1.- Divisor de tensin y sus respectivas ecuaciones.

Ejemplo 5.2.- Palanca mecnica y sus respectivas ecuaciones de balance.
63


se y ss son los espacios recorridos en los extremos de la palanca.
5.1.2 Descripcin en el rea de la frecuencia
La funcin de transferencia de la P-funcin sin retraso est representada a travs de la
siguiente funcin:
P
e
s
K
s X
s X
s G = =
) (
) (
) (

La funcin en frecuencia y las graficas de la P-funcin sin retraso
Reemplazando el operador de Laplace s=jw en la funcin de transferencia para la obtencin
de la funcin en frecuencia, que es:
P
e
s
K
jw X
jw X
jw s s G jw F = = = =
) (
) (
) ( ) (

La representacin en el plano complejo es:

El diagrama de Bode correspondiente a la P-funcin
64

La amplitud en funcin de la frecuencia se da por la siguiente el teorema de Pitgoras de la
siguiente manera:
{ } { }
P
K jw F jw F jw F = + = ) ( Im ) ( Re ) (
2 2

Aplicando logaritmos a la amplitud se tiene la caracterstica logartmica de amplitud en
frecuencia, que por definicin se tiene:
) ( log 20 ) ( jw F w L =
En el eje de las abscisas se tiene a la frecuencia en escala logartmica. Las unidades en el
eje de las abscisas son las dcadas (dec), es decir, que una dcada es un intervalo en el
cual la frecuencia cambia una dcada. La magnitud L(w) se expresa en decibeles (dB). Se
sabe que un bel (B) es una medida logartmica que corresponde a una decima parte de
amplificacin de potencia. As, es que 1 B significa la amplificacin de la potencia en 10
veces, 2 B en 100 veces, etc., por lo cual el decibel es una unidad de medida 10 veces
menor que el bel, por lo cual el multiplicador (20) en la expresin para la construccin de la
caracterstica logartmica de amplitud en funcin de la frecuencia debera ser igual a 10. Por
otra parte, analizando los sistemas de control automtico, generalmente lo que interesa no es
la relacin de potencias , ya que la amplitud de A(w)=|F(jw)| representa la relacin de la
magnitud de salida y la magnitud de entrada (por decir las tensiones), consecuentemente la
amplificacin de esta relacin en 10 veces deber corresponder a la amplificacin de la
potencia en 100 veces (ya que la potencia es proporcional al cuadrado de la tensin), es
decir, que alcanza los 2 B, o 20 dB. En relacin con esta aclaracin se multiplica por el
multiplicador 20.
P
K jw F log 20 ) ( log =
De la misma forma se obtiene la caracterstica de desfase de frecuencia
{ }
{ }
{ }
O
= = = 0
) ( Re
) ( Im
arctan ) ( ) (
jw F
jw F
jw F w

65


5.1.3 Regulador proporcional
La P-funcin frecuentemente es utilizada como regulador en los lazos de control automtico.
Como resultado de la aplicacin del regulador proporcional la diferencia a la entrada del
regulador (llamada tambin error del sistema) proporcionalmente se amplifica. El coeficiente
KR es la amplificacin del regulador. De acuerdo a las siguientes ecuaciones se evaluara la
magnitud de salida en funcin del tiempo y la frecuencia:

R R
R R
d R d R R
d R d R R
d R
K jw F
K s G
jw x jw G jw x K jw x jw w K jw y
s x s G s x K s x s w K s y
t x K t y
=
=
= = =
= = =
=
) (
, ) (
) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) (
), ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) (
), ( ) (

En el siguiente cuadro se presenta el smbolo de transferencia del P-regulador.

Las ventajas que presenta el P-regulador es su velocidad y su facilidad de construccin. La
desventaja en un sistema en lazo cerrado con un P-regulador es el error o diferencia
constante que muestra, es decir, que la magnitud de salida no alcanza el valor de la seal de
referencia.
Ejemplo 5.3.- Regulacin de nivel o llenado de tanque con un P-regulador.
66

En la siguiente grafica se muestra la regulacin de nivel de un tanque de lquido, que es
utilizada en diferentes procesos tecnolgicos. La realizacin mecnica del P-regulador es a
travs del principio de funcionamiento de una palanca.
Las magnitudes que tiene el sistema en lazo cerrado corresponden a las siguientes
magnitudes fsicas:
- La respuesta del sistema del sistema x: altura del nivel de lquido en el tanque, el nivel
real.
- La magnitud de referencia wo: altura del nivel de lquido en el tanque,
referencia o la altura deseada.
- La magnitud de perturbacin del sistema z: vlvula que regula la salida de
lquido del tanque.
- Magnitud del actuador y: vlvula regulable de entrada de lquido al
tanque.

El esquema estructural de este sistema es el siguiente:
67


Dnde: Xd = W0 X, y(t) = KR[W0 X(t)], KR=a/b.
La funcin de transferencia del regulador proporcional es:

El regulador proporcional mecnicamente se puede a travs de una palanca de la siguiente
manera:

68




69




70



6. Funcin clsica Integral (I-funcin)
6.1.1 Descripcin en funcin del tiempo
Para una I-funcin la ecuacin diferencial que describe su comportamiento en el tiempo es:
}
+ =
=
1 1
1
) ( ) (
) (
) (
C dt t x K t x
t x K
dt
t dx
e s
e
s

La magnitud de salida Xs(t) es igual a la integral de la magnitud de entrada Xe(t). La
constante de integracin C1 depende de las condiciones inciale. Para Xs(t=0), se tiene que
C1=0. K1 es llamado constante de integracin. La respuesta de una I-funcin a la funcin
escaln unitaria en su entrada es una funcin linealmente creciente, es decir:
t K t x t x
e s
=
1
) ( ) (

La normalizacin para la representacin de la funcin de en trminos de datos nominales de
la magnitud de entrada y salida se expresa de la siguiente manera:
} }
=

= dt
x
t x
T
dt
x
t x
x
x K
x
t x
en
e
en
e
sn
en
sn
s
) ( 1 ) ( ) (
1
1

Donde la constante de integracin se define por la siguiente expresin:
71

1
1
K x
x
T
en
sn

=

La igualdad de la I-funcin no tiene dimensin. A travs de los smbolos T1 o K1se puede
representar la funcin de transferencia de la I-funcin como reaccin a la funcin de escaln
unitario en la entrada del sistema, que se muestra en la siguiente grafica.

La magnitud de salida de una I-funcin varia, si la magnitud de entrada es diferente de cero.
Para Xe(t)=0 la magnitud de salida se mantiene constante. En los sistemas en lazo cerrado
que tienen como regulador a la I-funcin (I-regulador) se tendr que la diferencia o el error
del sistema tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito, es decir, Xd(t ).
6.1.2 Representacin de la I-funcin en frecuencia
La ecuacin diferencial en funcin del tiempo de una I-funcin puede ser representada a
travs de las transformadas de Laplace de la siguiente manera:
s
K
s x
s x
s G
e
s 1
) (
) (
) ( = =

La representacin en el plano complejo mostrara el polo que tiene la I-funcin en la siguiente
grafica:
72


Se puede observar que la I-funcin tiene un polo en Sp1=0.
La funcin de transferencia en funcin de la variable compleja es:

jw
K
jw x
jw x
s G jw F
e
s
jw s
1
) (
) (
) ( ) ( = = =
=

Tiene la parte real y la parte imaginaria siguientes:
{ }
{ }
w
K
jw F
jw F
1
) ( Im
, 0 ) ( Re
=
=

El lugar geomtrico de la grafica en el plano complejo de la I-funcin esta a lo largo de la
parte negativa del eje imaginario.

73

La constante de integracin de la I-funcin se define como:
| | jw jw F K
w
=

) ( lim
0
1
El diagrama de Bode de la I-funcin
El modulo o funcin de la amplitud en funcin de la frecuencia de esta funcin es:
{ } { }
w
K
jw F jw F jw F w A
1 2 2
) ( Im ) ( Re ) ( ) ( = + = =

Por definicin se tiene la expresin para el diagrama de Bode.
w
K
w A jw F w L
1
lg 20 ) ( lg 20 ) ( lg 20 ) ( = = =

Para graficar analticamente esta funcin se tiene los siguientes valores:
0 ) (
1 1
= = K L K w

La frecuencia de corte que intercepta el eje de las abscisas es:
1
1 1
lg 20 1 lg 20 lg 20 0 K w
w
K
w
K
C
= = =

La representacin grafica teniendo un punto y la inclinacin es:

74

La ecuacin de fase en funcin de la frecuencia desde la definicin de la I-funcin es:
{ }
{ }
{ }
O
= =

= = = 90 ) arctan(
0
arctan
) ( Re
) ( Im
arctan ) ( ) (
1
w
K
jw F
jw F
jw F w


6.2 Objetos de control integrales
6.2.1 Objeto de control integral
Para un objeto de control que est representado por una I-funcin se tienen las siguientes
ecuaciones:
jw
K
jw F
s
K
s G
s y s G s x
dt t y K t x
ob
ob
ob
1
1
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
=
=
=
=
}

ob
ob
ob
T jw
jw F
T s
s G
jw y jw F jw x
dt t y
T
t x
1
1
1
1
) (
1
) (
) ( ) ( ) (
) (
1
) (

=
=
=
}

Su representacin con respecto al la aplicacin de una funcin escaln en la entrada es la
siguiente:
75


Ejemplo 6.1.- Tanque de liquido sistema para la observacin de nivel de liquido


Donde: y = magnitud del actuador (volumen por unidad de tiempo) magnitud de
entrada
x = magnitud regulada (nivel de liquido en el tanque) magnitud de salida
A = rea de la base del recipiente
Para el tanque de liquido se tienen las siguientes ecuaciones:
76

) ( ) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
1
) (
1
1
1
1
jw y jw F jw y
jw
K
jw x
A
K
s y s G s y
s
K
s x
dt t y K dt t y
A
t x
ob
ob
ob
ob
ob
= =
=
= =
= =
} }

6.3 El regulador integral (I-regulador)
El I-regulador es un regulador esttico (o constante) que puede ser representado a travs de
un mecanismo que desplaza una espiral con ayuda de un motor elctrico, lo que se
representa en la figura.

En dependencia de la magnitud Xd el motor mueve la hembra de la espiral hacia adelante o
hacia atrs. En caso que la Xd=0, entonces la posicin de la hembra de la espiral se
mantiene en la posicin alcanzada.

En comparacin con el P-regulador se tiene que cuando Xd=0 entonces y=0, en tanto que
con la aplicacin del I-regulador la variable (y) mantiene un valor mientras Xd=0, y cambiara
de sentido en caso de que Xd invierta su signo.
77

El siguiente sistema representa la aplicacin de un I-regulador para mantener constante el
nivel de lquido en el tanque.

Las posiciones a estudiarse son las siguientes: en principio el potencimetro esta en balance
en su punto medio, por lo tanto el motor permanece apagado.

78





79



80




81



















82

7. Sistema resorte-amortiguador de automvil

Los amortiguadores deben funcionar de manera efectiva en un camino desigual en
combinacin con el resorte que tienen para evitar el balanceo brusco.
Se mueve el pistn a la derecha por lo cual el aceite pasara a la parte izquierda de la
cmara. Si el pistn se mueve a la izquierda, el aceite contenido en la cmara fluir a la
derecha nuevamente. Consecuentemente si en el sistema se mantiene una fuerza F0, se
necesitara adicionalmente un resorte que retire la influencia de esta fuerza.

Ecuacin diferencial que expresa el funcionamiento del sistema resorte-amortiguador

Se tiene una fuerza F0 como seal de entrada (x=f(t)) que acta sobre el sistema resorte-
amortiguador causando un desplazamiento S (y=f(t)), como seal de salida o repuesta del
sistema, y en contra de esta fuerza acta el resorte ejerciendo una tensin.

Tomando el balance de fuerzas se tiene la siguiente ecuacin de acuerdo al modelo:

d c
F F
dt
ds
d s c F + = + =
0 (7.1)
Donde:
F0 = x(t) fuerza externa
83

c constante del resorte en N/m
s = y(t) desplazamiento relacionado a s=0
d constante de amortiguamiento en N*s/m

-
+ = ) ( ) ( ) ( t y d t y c t x
(7.2)

La solucin de esta ecuacin diferencial se da dentro de las siguientes limitaciones
relacionadas con el modelo:
- El color del sistema, que no influye en ninguna forma sobre el comportamiento del
amortiguamiento.
- La fuerza de traccin ser compensada; la masa del vehculo ser transmitida como
una fuerza externa sobre el sistema resorte-amortiguador.
- El grado de amortiguamiento d ser tomado como constante, aunque en los resortes
reales no es as.
- La fuerza externa F0 cambiara como una funcin escaln, lo que para el modelo es la
peor de las situaciones.

La mayora de las ecuaciones diferenciales se resuelven a travs de la integracin, sin
embargo para simplificar este proceso utilizaremos las transformadas de Laplace, como
tambin se utiliza la funcin escaln como entrada:

s
=
=

s
>
=
+ =
-
0 ) ( , 0
) ( ,
) (
0 , 0
0 ,
) (
) ( ) ( ) (
t x
k t x
s
k
s X
x
x k
t x
t y d t y c t x


Tomando en cuenta que todas las condiciones inciales son iguales a cero y utilizando las
propiedades de las transformadas de Laplace para las ecuaciones diferenciales, se tiene:
84

) ( ) ( ) ( s Y S d s Y c s X + =

Aplicando la definicin de funcin de transferencia
s c ds
Bc s Bd A
s
B
c s d
A
s
k
c s d
s Y
s
k
c s d
s X
c s d
s Y
) (
) ( 1
) (
1
) (
1
) (
+
+ +
= +
+
=
+
=

+
=
+
=

Igualando coeficientes, se tiene el sistema de ecuaciones lineales:

c
kd
Bd A
c
k
B k Bc
Bd A
= =

= =
= + 0

Adaptando a las formas de las transformadas de Laplace

)
1 1
( ) (
s
d
c
s
c
k
s
c
k
c s d
c
kd
s Y +
+
= +
+

=


La solucin en funcin del tiempo es:
) 1 ( ) 1 ( ) (
1
e e
t
T
t
d
c
c
k
c
k
t y

= + =

Donde T = d/c - es la constante de tiempo del sistema


85

Representacin en forma de bloque





Representar la caracterstica dinmica si se tienen los siguientes datos:
Constante del resorte m N c / 10 6
4
=
Constante de amortiguamiento m Ns d / 10 2 , 1
5
=
Inicio del desplazamiento m y 0
0
=
Cambio de fuerza externa N k x
3
10 2 , 1 = =
La ecuacin resultante es:
) 1 (
10 6
10 2 , 1
) 1 ( ) (
2
1
4
3
1
e e
t t
T
c
k
t y

= =

t,
segundos
0 2 4 6 8 10 12
S, metros 0 0,0126 0,0173 0,0190 0,0196 0,0199 0,0200
0 2 4 6 8 10 12
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02

) (
) (
) (
s X
s Y
s H =

F0 = X(s)
S = Y(s)
86


87

8. VARIABLES DE ESTADO
Modelo vector-matricial de los sistemas de control en tiempo continuo
8.1. CONCEPTO SOBRE ESPACIOS DE ESTADO
La teora moderna de los sistemas de control automtico se basa en los modelos vector-
matricial de los sistemas dinmicos, para lo cual en un caso general se analizan sistemas
multidimensionales, es decir, sistemas de cualquier orden con mltiples entradas y mltiples
salidas (MIMO). En relacin con estos sistemas se utiliza el control vector-matricial y
aparatos del lgebra vectorial. Para obtener el modelo vector-matricial del sistema
investigado, a este sistema se lo representa en forma de una caja negra con algunos canales
de salidas y entradas.

Fig.8.1.- Modelos escalar () y vectorial (b) representacin del sistema dinmico en forma
de caja negra
Todas las variables que caracterizan al sistema se pueden dividir en tres grupos:
1. Variables de entrada o tambin llamadas seales de referencia generadas por
sistemas externos en relacin con sistema investigado, y se caracterizan con el
siguiente vector de entrada:
r nmero de entradas
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2. Variables de salida, que caracterizan la reaccin del sistema en las salidas
sealadas, las cuales se representan a travs del siguiente vector de salidas:
m nmero de salidas
3. Variables intermedias, que caracterizan el estado interno del sistema o variables
de estado y se representan por el siguiente vector:
n numero de variables de estado
De esta manera, el conjunto de salidas se puede ver como una salida en la cual interacta el
vector de salida u, y el conjunto de salidas como el vector y, y por ultimo el conjunto de
variables intermedias que caracterizan a las variables de estado con el vector x, como se
puede ver en la Fig.8.1.
Estado del sistema.- se refiere a una informacin mnima sobre el pasado, la cual es
necesaria para la descripcin de su comportamiento futuro, es decir de sus salidas o
respuestas del sistema, si son conocidos los comportamientos de sus entradas.
Correspondientemente el sistema, sus salidas y entradas se caracteriza por ser tres objetos
entrelazados, los cuales en cada situacin concreta se determinan correspondientemente el
modelo matemtico del sistema, con el conjunto de las variables de referencias (entradas) y
salidas.
La solucin del problema de anlisis y sntesis esta relacionada con la investigacin del
estados del sistema, este conjunto conforma el espacio de estados, .
8.2. Los modelos vector-matricial en tiempo continuo
Por lo general un sistema dinmico en tiempo continuo puede ser descrito por el siguiente
par de ecuaciones matriciales:
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(8.1)
(8.2)
Donde F - n-dimensional funcin vectorial del sistema;
Q - m-dimensional funcin vectorial de salida.
La ecuacin matricial (1.1) se llama ecuacin de estado del sistema. Su solucin satisface la
condicin inicial , que es el vector de estado del sistema.
(8.3)
La ecuacin matricial (8.2), la cual determina a las variables de salida en dependencia de x(t)
y u(t), se llama ecuacin de salida.
En forma particular en dependencia de pueden ser
combinaciones lineales de variables de estado x
i
y las variables de salida u
q
. Tomando en
cuenta lo expuesto, sistema dinmico se describe en la forma vector-matricial siguiente:

(8.4)
(8.5)
El paso hacia los modelos estacionarios permite operar con los coeficientes de las matrices,
es decir, con ecuaciones estacionarias de la siguiente forma:

(8.6)
(8.7)
donde:
90

la matriz funcional con dimensin n x n, llamada matriz de estado del sistema (objeto de
control);
la matriz funcional con dimensin n x r, llamada matriz de control (entrada);
la matriz funcional con dimensin m x n, llamada matriz de salida en dependencia de los
estados;
D la matriz funcional con dimensin m x r, llamada matriz de salida por control.
Muy frecuentemente D=0, es decir no es directamente dependiente de la entrada.
En adelante como modelo vector-matricial del objeto (del sistema) se entender como la
descripcin de su comportamiento dinmico en una clase de sistemas lineales continuos y
estacionarios, que se representan en las ecuaciones (8.6), (8.7).
De esta manera el modelo vector-matricial tiene una forma nica de representacin, lo cual
facilita notablemente la algoritmizacin para la resolucin a travs de la aplicacin de la
computadora. Por otra parte, con la aplicacin de los modelos vector-matricial pueden ser
obtenidos solamente soluciones aproximadas proyectadas, las cuales necesitaran ser
corregidas, ya que estos modelos reflejan el comportamiento dinmico real del objeto
solamente en la clase de sistemas lineales estacionarios.
La construccin de un modelo vector-matricial del objeto real conjugado con los problemas
de linealizacin del modelo matemtico inicial de descripcin y su reduccin hacia una forma
estructural forma de Koschi.
Si se conoce la descripcin del sistema y se pueden describir las ecuaciones que identifican
al sistema, su comportamiento de cada una de sus partes, y de esta forma obtener las
ecuaciones de estado del sistema, frecuentemente comparando no es difcil. Se mostrara
como obtener esta forma con algunos ejemplos.
Ejemplo 1.1. Obtener las ecuaciones de estado para el circuito RLC mostrado en la figura
1.2.
91


El comportamiento dinmico de este sistema tomando totalmente se determina, si son
conocidos los valores de sus condiciones iniciales y la tensin de entrada U(t)
cuando , consecuentemente, se puede elegir en calidad de variables de estado,
es decir:
Para las variables de estado sealadas se puede escribir las ecuaciones diferenciales
siguientes:

o de la forma vectorial-matricial de la siguiente forma:

(8.8)
De esta manera, el sistema analizado presenta las matrices vector-matricial , , tendrn
la siguiente forma:
92



Ejemplo 1.2. En la Fig. 1.3. se muestra un motor elctrico de corriente continua con
excitacin independiente, el cual funciona con un flujo constante (=const).

Las ecuaciones diferenciales para este objeto pueden ser escritas en referencia a las
siguientes variables de estado:
- velocidad de giro del rotor, la corriente del inducido i(t), desplazamiento
angular del rotor . Aplicando las dependencias conocidas para las fuerzas de
movimiento y del momento de giro del motor , se obtienen
las ecuaciones de equilibrio elctrico siguientes:

y las ecuaciones de equilibrio mecnico:
93


donde J es el momento reducido del mecanismo al motor elctrico.
Representando los vectores de estado de entrada y salida como:
,
se puede obtener el siguiente modelo vector-matricial del motor de corriente continua:

8.9
Es decir, que para el sistema observado las matrices , , para el modelo vector-matricial
tendrn la siguiente forma:


Ejemplo 1.3. Construir el modelo vector-matricial del objeto electromecnico, el cual esta
movido por un motor de corriente continua, a travs de un reductor pesado de plataforma. El
esquema funcional de este objeto esta representado en la Fig. 1.4.
94



En este esquema es fcil distinguir tres elementos funcionales, que corresponden a tres tipos
de transformaciones de energa, que son:
Conversor, que realiza la funcin de convertir la energa elctrica en forma controlada en
funcin de la seal de control Uy;
Motor elctrico, que transforma la energa elctrica en energa mecnica es un conversor
electromecnico;
El mecanismo, que transmite la energa mecnica del eje del motor a travs del reductor a la
plataforma.
95

Aplicando las ecuaciones con las restricciones correspondientes y las designaciones de los
parmetros y variables de este objeto, su comportamiento dinmico considerando c=0, se
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales lineales:

(8.10)
Si los componentes del vector de estado son:
,
donde U

la tensin del rectificador;

i

la corriente del motor elctrico,

- la velocidad de giro del motor elctrico,

momento de deformacin del mecanismo,

- velocidad de giro del mecanismo,
entonces los elementos del modelo vector-matricial son:

(8.11)
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Correspondientemente tienen la siguiente forma:

(8.12)

Despus de reemplazar los valores reales del objeto, que se presentan en la Tabla 1.1, los
componentes de la matriz de estado y de control toman la siguiente forma (1.13).

(8.13)
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9. El modelo vector-matricial del sistema de control en tiempo discreto
Ampliamente se utiliza en la teora del control automtico los mdulos discretos de control y
los sistemas de control con virtuales (computadores, microcontroladores y PLCs), los cuales
deben ser considerados en la construccin de los modelos vector-matricial de los objetos
continuos y discretos en el tiempo.
Los sistemas discretos de control contienen seales continuas como tambin discretas. La
inclusin de seales de diferente tipo dificulta la descripcin del comportamiento del sistema.
Por otra parte frecuentemente se puede limitar la descripcin y comportamiento del sistema
en los momentos de discretizacin. Es este caso las seales se dividen simplemente en los
momentos de discretizacin. Estos sistemas en tiempo discreto se operan con una serie de
nmeros, y consecuentemente para su descripcin se utilizan ecuaciones en diferencia.
El problema consiste en encontrar la manera de descripcin del la parte dinmica continua
del sistema enlazada con un sistema virtual a travs de los mdulos de conversin anlogo-
digital (ADC), y digital-anlogo (DAC). Veamos el esquema mostrado en la Fig. 2.1. Las
seales virtuales estn representadas por las series , es necesario
determinar las dependencias entre estas.

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A la construccin de un sistema discreto equivalente continuo se la llama sistema discreto
continuo.
En adelante consideraremos que el sistema continuo se describe a travs de las siguientes
ecuaciones:

La situacin que mas frecuentemente se presenta en el control discreto consiste en que el
ADC conserva el nivel de la seal anloga constante hasta que no se exija una nueva
conversin.
As como la seal de control se interrumpe, es necesario determinar su comportamiento en
puntos de interrupcin. Por ejemplo, si consideramos que la seal continua a la derecha y se
representa con el proceso discreto, dada por:
(9.1)
Determinamos el enlace entre las variables del sistema en los momentos de discretizacin.
Mediante un estado dado en el momento de discretizacin t
k
el estado en algn momento t
se puede obtener resolviendo el sistema (9.1).
Para la primera ecuacin del sistema (2.1) correspondientemente una ecuacin homognea:

(9.2)
La solucin de la cual es:

92.3)
99

Designando entonces la solucin de la ecuacin se puede representar
como:

(9.3)
Suponiendo, que la solucin no homognea de la ecuacin tiene la forma:

(9.4)
Diferenciando (9.4) por t, obtenemos:

(9.5)
Comparando la primera ecuacin del sistema (9.1) y la ecuacin (9.5) nos permite obtener la
siguiente relacin:

(9.6)
De donde:

(9.7)
Reemplazando (2.7) en (2.4), entonces

(9.8)
100

Aqu se considero , que

El vector
2
se determina por las condiciones inciales. Si t=t
k


de esta manera,

(9.9)
En base a la solucin (8.22) determinamos el estado y las salidas del sistema en el siguiente
momento de discretizacin t
k+1
:

(9.10)
Donde

(9.11)
Se debe hacer notar, que las caractersticas del sistema entre los momentos de su
discretizacin dan una representacin sobre la reaccin del sistema a una seal tipo escaln
con condiciones inciales. Esto significa, que entre los momentos de discretizacin el sistema
funciona como un sistema abierto.
101

Para la discretizacin peridica con periodo , t
k
=kT, el modelo (9.10) se identifica con un
sistema estacionario, el cual vamos a considerar en adelante. Para la simplificacin de la
escritura tomamos T=1, entonces:

(9.12)
Donde

(9.13)
Si la matriz es especial, entonces se puede escribir lo siguiente:

(9.14)
Donde I- es la matriz unitaria.
De esta manera, para la obtencin del modelo vector-matricial del sistema continuo en el
tiempo discreto se debe calcular el exponente matricial y luego se lo debe integrar.
Al principio analizaremos un caso simple. Aplicando los exponentes de la matriz en una serie,
obtenemos la siguiente expresin:

(9.15)
Tomando a i=1 la expresin (2.15) toma la siguiente forma:
102


(9.16)
En principio esta aproximacinn coincide con un mtodo simple de solucin de ecuaciones
diferenciales por el mtodo de Euler.
El modelo (9.16) lo denominaremos modelo discreto de Euler.
El encuentro mas exacto de las matrices y puede ser realizado de diferentes maneras,
como por ejemplo, a travs de:
- La extensin de los exponentes matriciales en serie;
- Aplicacin de la transformada de Laplace

(9.17)
- La aplicacin del teorema de Hamilton - Kelly
La aplicacin de las maneras sealadas sern ilustradas con ejemplos.

9.1. Expansin de los exponentes matriciales en serie
Ejemplo 9.1. Obtenemos el modelo vector-matricial discreto en el tiempo para un integrador
de segundo orden. Su estructura esta representada en la Fig. 2.2. El proceso dinmico para
este objeto cuando se describe con la ecuacin diferencial siguiente:

(9.18)
103


Introduciendo como estados del sistema, obtenemos la notacin vector-matricial de la
ecuacin (2.18)

(9.19)
Determinamos las matrices y a travs de la expansin de la matriz exponencial en serie.

(9.20)
As como
2
=0, la serie analizada converge exactamente.
De esta manera, el modelo vector-matricial es de doble integrador en tiempo discreto, y tiene
la siguiente forma:
104


(9.21)

9.2. Aplicacin de la transformada de Laplace
Ejemplo 9.2. Para un modelo continuo de un motor de corriente continua se realiza las
siguientes consideraciones, que L

=0, M

=0. Entonces las ecuaciones del motor elctrico

tendrn la siguiente forma:



En forma normalizada la forma de anotacinn de los valores de los parmetros del motor,
es decir a travs de en el espacio de estados
obtenemos la siguiente inscripcin en
forma de un modelo vector-matricial en tiempo continuo:

encontrando el reflejo de la matriz exponencial por Laplace:
105


Calculando la funcin inversa de la transformada de Laplace para elemento, obtenemos la
siguiente matriz:

Para encontrar la matriz utilizamos la expresin (2.32):

de esta manera el modelo vector-matricial del sistema analizado en tiempo discreto tiene la
siguiente forma:

(9.22)
9.3. Aplicacin del teorema de Hamilton-Kelly
Para un sistema con parmetros reales por lo general se utiliza el teorema de Hamilton-Kelly,
de acuerdo al cual, cualquier funcin de una matriz del tipo :

se puede calcular a travs del polinomio caracterstico siguiente:
106


donde - son las races de la ecuacin caracterstica de la matriz A,
consecuente de la ecuacin:

Ejemplo 9.3. La aplicacin del sealado teorema, se construye el modelo vector-matricial en
el tiempo discreto para un sistema continuo

En primer lugar determinamos las races de la ecuacin caracterstica, es decir:

resolviendo obtenemos los siguientes valores: .
Ya que el grado de la matriz es de 2, obtenemos
Sus coeficientes son determinamos el sistema de ecuaciones, como:

la solucin toma la siguiente forma:
107


Consecuentemente,

(9.23)