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CONTROLE LINEAR I

Parte A Sistemas Contnuos no Tempo













PROF. DR. EDVALDO ASSUNO
PROF. DR. MARCELO C. M. TEIXEIRA





-2010-




1







AGRADECIMENTOS




Os autores desejam agradecer ao aluno Pierre Goebel, que em uma tarde
de vero decidiu digitar toda apostila de forma voluntria e com o prazer de
proporcionar uma leitura agradvel aos demais alunos.

Muito obrigado Pierre!






















2

ndice

1- Introduo 5.

2- Classificao e linearizao de Sistemas 10.
2.1- Sistemas Lineares 10.
2.2- Linearizao 17.
2.3- Linearizao Envolvendo Equaes Diferenciais 24.
2.4- Linearizao Exata por Realimentao 26.

3-Transformada de Laplace (reviso) 28.
3.1- Definio 28.
Tabela de Transformadas de Laplace 30.
3.2- Propriedades das Transformadas de Laplace 31.
3.3- Transformada Inversa 36.
3.4- Resoluo de Equaes Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo 44.

4- Funo de Transferncia 48.
4.1 - Definio 48.
4.2- Funo de Transferncia de Circuitos com A.O 56.
4.2.1- Funo de Transferncia do A.O. Integrador 57.
4.3- Simulao com o MATLAB 59.
4.4- Funo de Transferncia de um Sistema Rotacional Mecnico 63.
4.5- Funo de Transferncia de um Motor de Corrente Contnua (CC) 64.

5- Diagrama de Blocos 66.
5.1- O Detector de Erros 66.
5.2- Funo de Transferncia de Malha Fechada 66.
5.3- Manipulao no Diagrama de Blocos 67.
5.4- Algumas Regras teis 69.
Tabela das Principais Regras para Reduo de Diagrama de Blocos 71.
5.5- Simplificao de Diagrama de Blocos com o MATLAB 77.




3

6- Modelo em Diagrama de Fluxo de Sinal 79.
7- Estabilidade de Sistemas Dinmicos 85.
7.1- O Conceito de Estabilidade 85.
7.2- O Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz 95.
7.3- Estabilidade Relativa 103.
7.4- Exemplos Completos de Projeto 105.

8- Resposta Transitria de Sistemas de 1
a
e 2
a
ordem 113.
8.1- Introduo 113.
8.2- Resposta Transitria de Sistema de 1a ordem (devido a entrada degrau) 113.
8.2.1- Exemplo 113.
8.2.2- Caso Genrico 115.
8.3- Resposta Transitria de sistemas de 2a ordem (devido a uma entrada degrau)
. 117.
8.3.1- Exemplo 117.
8.3.2- Caso Genrico 119.
Variao de P.O. em funo de 124.
8.3.3- Resposta Transitria X Localizao dos Plos no Plano s 126.
8.3.4- Resposta ao Degrau de Sistemas de Ordem Superior 131.
8.4- Resposta Transitrio Usando o MATLAB 134.
8.5- ndices de Desempenho ITA, ISE, IAE 136.

9- Erros de Regime (regime permanente) 139.
9.1- Introduo 139.
9.2- Exemplos de Erro de Regime 139.
9.3- Erros de Regime 141.
Tabela de Erros de Regime 146.

10- Sensibilidade de Sistemas de Controle a Variao de Parmetros 150.
10.1- Introduo 150.
10.2- Generalizao 152.





4


11- Sinais de Perturbao (ou rudo) em Sistemas de Controle 155.

12-Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus) 162.

APNDICE A Laboratrio 1 Curso e Lista de Exerccios do MATLAB 206.

APNDICE B Laboratrio 2 Introduo Robtica 222.

APNDICE C Laboratrio 3 Controle de Motor CC 226.

APNDICE D Laboratrio 4 Resposta Transitria de Sistemas
Dinmicos e Erros de Regime Permanente 230.


APNDICE E Bibliografia Bsica e Critrio de Avaliao 238.

APNDICE F Alguns Artigos Cientficos Publicados pelos Professores
Marcelo C. M. Teixeira e Edvaldo Assuno 239.





5
1-Introduo
A engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de materiais e foras da
natureza para o benefcio da humanidade. Dizem respeito aos engenheiros de sistemas de
controle o conhecimento e controle de segmentos sua volta, chamados de sistemas, com a
finalidade de dotar a sociedade de produtos teis e econmicos. Os objetivos duplos de
conhecimento e controle so complementares, uma vez que o controle efetivo de sistemas
requer que os sistemas sejam compreendidos e modelados. Alm disso, a engenharia de
controle deve considerar muitas vezes o controle de sistemas mal conhecidos, como sistemas
de processos qumicos. O presente desafio ao engenheiro de controle a modelagem e o
controle de sistemas modernos, complexos e interligados, como sistemas de controle de
trfego, processos qumicos, sistemas robticos e automao industrial e controla-los em
benefcio da sociedade.
Um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma
configurao de sistemas que produzir uma resposta desejada do sistema. A base para
anlise de um sistema formada pelos fundamentos fornecidos pela teoria dos sistemas
lineares, que supe uma relao de causa e efeito para os componentes de um sistema.
Apresentamos a seguir uma definio de sistema.
Sistema: qualquer coisa que interage com o meio ambiente, recebendo deste
informaes ou aes chamadas entradas ou excitaes e reagindo sobre ele dando uma
resposta ou sada. Isto est sintetizado na figura abaixo:



Geralmente, u(t) e y(t) so relacionados matematicamente atravs de uma equao
diferencial.
Exemplos de sistemas: i) um avio cuja entrada o combustvel e a sada seu




6
deslocamento, ii)uma caldeira cujas entradas so ar e combustvel e a sada a temperatura
da gua, iii) um automvel cuja entrada o ngulo do acelerador e a sada a velocidade do
automvel, iv) o rastreador solar cuja entrada a posio relativa do sol e a sada a posio
angular das placas conversoras de energia solar.
O modelo matemtico de um sistema muito importante (fundamental) para o projeto de
controle automtico. O modelo de um sistema a relao entre a entrada u(t) e a sada y(t) do
sistema. O modelo pode ser obtido usando-se leis fsicas, por exemplo, leis de Newton, leis de
Kirchoff, etc. Ou ento usando-se metodologias experimentais, com por exemplo respostas
transitrias, respostas em freqncia etc.
Controle de um sistema significa como agir sobre um sistema de modo a obter um
resultado arbitrariamente especificado.
Um fundamento bsico da teoria de controle o uso da realimentao. Atravs de
exemplos, iremos introduzir o conceito de realimentao.

1
o
Exemplo: Considere o seguinte problema no qual o homem deseja aquecer o interior de
um prdio, tendo em vista que a temperatura externa 0C. Para isto ele dispe de um
aquecedor e um termmetro para leitura da temperatura interna da sala. O objetivo de
controle manter a temperatura da sala em T
s
=22C, mesmo na ocorrncia de alguns
eventos: abrir a porta, desligar o fogo etc. E que ele possa dormir.

1
a
estratgia: o homem fecha a chave e ento vai dormir. O sistema de controle pode ser
esquematizado no seguinte diagrama:




7



Neste caso temos que o sistema de controle uma conexo srie de trs outros
sistemas: HOMEM-CHAVE-AQUECEDOR. Esta configurao chamada de sistema de
malha aberta.
O resultado que a temperatura da sala ir crescer indefinidamente se o aquecedor
estiver super dimensionado e T
s
>>22C. Essa estratgia falhou. Neste caso:


2
a
estratgia: o homem l o termmetro e usa a seguinte ttica:
Se T
s
s22C ele liga a chave
Se T
s
>22C ele desliga a chave
Neste caso teremos:

Neste caso o homem no ter altas temperaturas, esta estratgia melhor que a 1
porm, o homem no dormir. O diagrama de blocos deste sistema de controle :




8

3
a
estratgia: controle automtico usando um bimetal.
O bimetal composto de dois metais com coeficientes de dilatao trmica diferentes.


O diagrama de blocos deste sistema de controle :

Note que este um sistema de malha fechada.
Esta a melhor ttica pois o homem poder dormir e a temperatura da sala ser
mantida em T
s
~22C.

Fator de sucesso: a deciso tomada aps a comparao entre o que queremos e o
realmente temos, ou seja, existe realimentao. Neste caso foi usado um sistema de malha




9
fechada.
O esquema genrico de um sistema de malha fechada :

2
o
Exemplo: sistema de controle biolgico, consistindo de um ser humano que tenta apanhar
um objeto.

O sistema de malha aberta tem as seguintes vantagens:
i.) Simples construo;
ii.) Mais barato que a malha fechada;
iii.) Conveniente quando a sada de difcil acesso ou economicamente no disponvel.

E ter as seguintes desvantagens:
i.) Distrbios e variaes na calibrao acarretam erros e a sada pode ser diferente da
desejada;
ii.) Para manter a qualidade na sada necessria uma recalibrao peridica;
iii.) Invivel para sistemas instveis




10
2-Classificao e Linearizao de Sistemas
As equaes diferenciais dos movimentos dos principais processos utilizados em
sistemas de controle so no-lineares. Tanto anlise quanto projeto de sistemas de controle
so mais simples para sistemas lineares do que para sistemas no-lineares. Linearizao o
processo de encontrar um modelo linear que seja uma boa aproximao do sistema no-linear
em questo. A mais de 100 anos, Lyapunov provou que se o modelo linear, obtido atravs de
processo de linearizao de um modelo no-linear, vlido em uma regio em torno do ponto
de operao e se estvel, ento existe uma regio contendo o ponto de operao na qual o
sistema no-linear estvel. Ento, para projetar um sistema de controle para um sistema
no-linear, pode-se seguramente obter uma aproximao linear deste modelo, em torno do
ponto de operao, e ento projetar um controlador usando a teoria de controle linear, e us-
lo para controlar o sistema no-linear que se obter um sistema estvel nas vizinhanas do
ponto de equilbrio (ou ponto de operao). Tcnicas modernas de projeto de controladores
Fuzzy usando LMIs para sistemas no-lineares permitem que o sistema trabalhe em torno de
vrios pontos de operao e ainda garante-se no apenas a estabilidade do sistema no-
linear controlado mas tambm o seu desempenho temporal.
Antes de apresentar o processo de linearizao, se faz necessrio estudar o princpio da
superposio til na classificao de um sistema, verifica-se se um sistema ou no sistema
linear.
2.1-Sistemas Lineares
Seja o sistema abaixo, com condies iniciais nulas, I.C.=0, em um sistema fsico isto
equivale a dizer que o sistema no possui energia armazenada em t=0 ( o sistema estar em
repouso).


Suponha que a entrada u(t)= u
1
(t) gera a sada y(t)=y
1
(t) e que a entrada u(t)=u
2
(t) gera
a sada y(t)=y
2
(t), ou seja:





11


Definio: um sistema dito linear em termos da sua excitao u(t) (entrada) e sua resposta
(sada) se o princpio de superposio for respeitado pelo sistema.
Princpio de Superposio
Se a entrada u(t)= u
1
(t) gera a sada y(t)=y
1
(t), se a entrada u(t)=u
2
(t) gera a sada
y(t)=y
2
(t) e se aplicarmos no sistema uma combinao linear das entradas u
1
(t) e u
2
(t), ou
seja, u(t)=ou
1
(t)+|u
2
(t) a sada y(t) ser a mesma combinao linear das sadas y
1
(t) e y
2
(t),
ou seja, y(t)=oy
1
(t)+|y
2
(t), o e |e9.

Desta forma, para verificar se um sistema linear aplica-se o Princpio da Superposio.
Exemplo 1: Verifique se o sistema y(t)=au(t) linear ou no.

Uma interpretao grfica deste sistema :

Sol: Para verificar se o sistema linear, utilizaremos o princpio da superposio, supondo a
existncia de duas entradas distintas, u(t)= u
1
(t) e u(t)=u
2
(t), e em seguida aplicando a




12
seguinte combinao linear:
u(t)= ou
1
(t)+|u
2
(t), no sistema y(t)=au(t):

Para u
1
(t) tem-se y
1
(t)=a u
1
(t) (1)
Para u
2
(t) tem-se y
2
(t)=a u
2
(t) (2)
Para u(t)= ou
1
(t)+|u
2
(t) tem-se y(t)=a[ou
1
(t)+|u
2
(t)]
Ainda, y(t)= oau
1
(t)+|au
2
(t) (3)
Substituindo (1) e (2) em (3) tem-se:
y(t)= oy
1
(t)+ |y
2
(t)

Portanto o princpio da superposio foi respeitado, logo o sistema em questo linear.
Exemplo 2: verifique se o sistema dado por y(t)= a u(t)+b linear ou no.


Graficamente:



Sol.:
, a=0 e b=0




13
u
1
(t) y
1
(t)= a u
1
(t)+b ento ( )
( )
a
b t y
t u

=
1
1
(1)
u
2
(t) y
2
(t)= a u
2
(t)+b ento ( )
( )
a
b t y
t u

=
2
2
(2)
se
u (t)= ou
1
(t)+|u
2
(t) y(t)=a[ou
1
(t)+|u
2
(t)]+b (3)
Substituindo (1) e (2) em (3) tem-se:
( ) ( )
b
a
b t y
a
b t y
a t y +
(

=
) ( ) (
) (
2 1
| o

ainda,
y(t)= oy
1
(t)+ |y
2
(t)+b(1-o-|) (4)
(4) ser igual a y(t)= oy
1
(t)+ |y
2
(t) se e somente se
b=0 ou (1-o-|)=0 o=1-|
Mas no enunciado foi suposto que b=0.
A expresso o=1-| restringe os valores de o e | e para que seja linear necessrio que
y(t)= oy
1
(t)+ |y
2
(t), o e | e 9, portanto no linear.
Resumo: dos exemplos 1 e 2 conclui-se que:

Exemplo 3: Mostre que o sistema chamado integrador eletrnico linear.





Obs.: O circuito eletrnico que implementa o integrador utiliza um amplificador operacional
(A.O.) dado abaixo:
(a sada igual integral da entrada)




14

Sol.: u (t)= u
1
(t) dt t u y
f
t
}
=
0
1 1
) ( (1)
u(t)= u
2
(t) dt t u y
f
t
}
=
0
2 2
) ( (2)
u(t)= ou
1
(t)+|u
2
(t) dt t u t u t y )] ( ) ( [ ) (
2 1
| o + =
}
ou ainda, devido as propriedades lineares
da integral:
} }
+ =
f f
t t
dt t u dt t u t y
0
2
0
1
) ( ) ( ) ( | o
Substituindo (1) e (2) em (3) tem-se
y(t)= oy
1
(t)+ |y
2
(t)
logo, o sistema linear.

Exerccios:
1. O sistema y(t)= u
2
(t) linear?
2. O sistema ) ( ) ( t u
dt
d
t y = , que um derivador, linear?
3. O sistema )) ( cos( ) ( t u t y = linear?
4. O sistema
) (
1
) (
t u
t y = , u(t)=0 linear?
5. O sistema ) ( ) ( t u t y = linear?
6. O sistema
dt
t du
dt t u t y
f
t
) (
2 ) ( 5 ) (
0
+ =
}
linear?
7. O sistema ) ( ) ( t u t y = linear?
8. O sistema
) (
1
) (
2
t u
t y = linear?
9. O sistema que um controlador industrial conhecido como controlador PID o seguinte:




15
}
+ + =
f
t
dt t u
dt
t du
t u t y
0
) ( 3
) (
22 ) ( 10 ) (
Ele linear?
Exemplo 4: Os sistemas dinmicos de interesse neste curso, podem ser expressos por
equaes diferenciais da forma:
) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0

= =
=
n
i
j
m
j
j
i
i
t u t b t y t a

Demonstrar para integrador:
1
( ) ( )
.
y t u t
RC

=

sendo que: y
i
(t) denota a i-ssima derivada de y(t)
u
j
(t) denota a j-ssima derivada de u(t)
Demonstre que este sistema linear.
Sol.: Suponha que para a entrada u(t)= u
1
(t) a soluo de (1) proporciona y(t)=y
1
(t) e que para
u(t)= u
2
(t) y(t)= y
2
(t), assim tem-se:
u
1
(t)
= =
=
n
i
m
j
j
j
i
i
t u t b t y t a
0 0
1 1
) ( ) ( ) ( ) (

u
2
(t)

= =
=
n
i
m
j
j
j
i
i
t u t b t y t a
0 0
2 2
) ( ) ( ) ( ) (

Para u(t)= ou
1
(t)+|u
2
(t), como o e | so constantes ento u
j
(t)= ou
1
j
(t)+|u
2
j
(t), ento:
)] ( ) ( )[ ( ) ( ) (
2
0 0
1
t u t u t b t y t a
j
n
i
m
j
j
j
i
i
| o + =

= =

ou ainda,
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
0 0 0
1
t u t b t u t b t y t a
j
m
j
j
n
i
m
j
j
j
i
i
= = =
+ = | o


=
n
i
i
i
t y t a
0
2
) ( ) (

=
n
i
i
i
t y t a
0
1
) ( ) (




16
logo
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
0 0 0
1
t y t a t y t a t y t a
j
m
j
i
n
i
m
j
j
i
i
i
= = =
+ = | o

ou
)] ( ) ( )[ ( ) ( ) (
2
0 0
1
t y t y t a t y t a
j
n
i
m
j
j
i
i
i
| o + =

= =

de onde conclui-se que y
i
(t)= oy
1
i
(t)+ |y
2
i
(t) logo o sistema linear.
Obs.: Se a
i
(t) e b
j
(t), em (1), so constantes, para i=1, 2, ..., n e j=1, 2, ..., m; ento o sistema
dito linear e invariante no tempo (SLIT).
Se a
i
(t) e b
j
(t), em (1), variam com o tempo, i=1, 2, ..., m; ento o sistema dito linear
variante no tempo (SLVT).
Exemplos:
1. SLIT: considere a esfera de um levitador magntico, cuja ao da fora da gravidade tenha
sido quase compensada pela fora magntica oriunda de uma bobina principal. Neste caso tem-
se:



Sendo F

a fora resultante: fora magntica menos fora da gravidade.

Adotando u(t)=F(t), de (1) tem-se

= =
=
n
i
l
j
j
j
i
i
t u t b t y t a
0 0
) ( ) ( ) ( ) (

para n=2 e l=0 temos

Portanto este um SLIT.

) (
1
) ( t u
m
t y =
- -




17
2. SLVT: considere o exemplo do foguete lanador de nave espacial. O combustvel
consumido durante o percurso e, portanto a massa total do sistema varia ao longo do
tempo.

Seja u
r
(t) a fora resultante, ou seja:
) 3 ( ) ( ) ( ) ( ) ( t f t f t f t u
a g r
=
Substituindo (2) e (3) em (1) temos:
) ( ). ( ) ( ). ( )) ( ). ( ( ) ( t v
dt
d
t m t v t m
dt
d
t v t m
dt
d
t u
r
+ = =
ou ainda,

Exerccio: Descreva 5 sistema que sejam SLIT e 5 que sejam SLVT. No se esquea de
mostrar qual a entrada do sistema e qual a sada.
Exerccio: Suponha que o sistema de deslocamento de um trem de metr seja linear.
Sabendo-se que o trem se move utilizando energia eltrica, entre uma estao e a prxima
ele SLIT ou SLVT? E entre as duas estaes extremas da linha?

2.2-Linearizao
Na engenharia de controle, uma operao normal do sistema pode ser em torno do




18
ponto de equilbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilbrio. Entretanto, se o sistema operar em torno de um ponto de equilbrio e se os sinais
envolvidos forem pequenos, ento possvel aproximar o sistema no-linear por um sistema
linear. Este sistema linear equivalente ao sistema no-linear considerado dentro de um
conjunto limitado de operaes.
O processo de linearizao apresentado a seguir tem como base o desenvolvimento da
funo no-linear em uma srie de Taylor em torno de um ponto de operao e a reteno
somente do termo linear.
A linearizao de um sistema no-linear supe que o sistema operar prximo de um
ponto de operao (P.O.), tambm chamado de ponto de equilbrio.
Considere que o sistema:

opera prximo ao ponto de operao (P.O.):

Expandindo y=f(x) em uma srie de Taylor em torno deste ponto, teremos:
) 1 ( ) (
! 2
) (
) (
) (
) ( ) (
2
. .
2
2
. .
. .
+
c
c
+
c
c
+ = =
o
O P
o
O P
O P
x x
x
x f
x x
x
x f
x f x f y

sendo: P.O.=(x
o
,y
o
), que o ponto de operao do sistema.

A suposio de que o sistema no-linear ir operar em torno do P.O., implica que x
ficar prximo de x
o
, logo (x-x
o
) ser pequeno e quando elevado a 2, 3, ... ser menor ainda,
portanto:
) 2 ( , 0
! 3
) (
, 0
! 2
) (
3 2
~

o o
x x x x

Substituindo (2) em (1) tem-se:




19
) (
) (
) (
. .
. .
o
O P
O P
x x
x
x f
x f y
c
c
+ ~

ou


Interpretao geomtrica


Se tivermos uma funo de vrias variveis:
) , , , , ( . . ) , , ( ) (
20 10 , 2 1 o no n
y x x x O P e x x x f t y = =


a expanso em srie de Taylor desprezando-se potncias maiores que 1 dada por:

ou ainda,

n n
x m x m x m y A + + A + A = A
2 2 1 1

que um sistema linear
(vide exemplo 1)
que um
sistema linear




20

Obs.: Se o clculo de y
o
, m
1
, m
2,
... , m
n
no for possvel de ser realizado devido ocorrncia
de diviso por zero, diz-se que o sistema no linearizvel em torno do P.O. em questo.
Exemplo: Linearize a funo que corresponde ao momento (torque) que a massa m faz com
relao ao ponto P do pndulo simples abaixo. Linearizar em torno do ponto de operao
u = 0.






ento g(u)=mglsen(u)





Neste caso, o ponto de operao u=0.
Expandindo na srie de Taylor, temos:

) 1 ( ) 0 (
) (
) ( ) (
0
0

c
c
+ ~
=
=
u
u
u
u u
u
u
g
g g

mas,

) 2 ( 0 ) 0 ( ) (
0
= =
=
mglsen g
u
u

e

Note que g(u) no-linear, pois
u=u
1
sen(u
1
)
u=u
2
sen(u
2
)
se
u=ou
1
+|u
2
sen(ou
1
+|u
2
) = osenu
1
+|senu
2

no-linear
O momento : I=F.r, sendo
r=lsen(u) e F=mg
Logo I=mglsen (u)




21
) 3 ( ) 0 cos(
) (
) cos(
) (
0
mgl mgl
g
e mgl
g
= =
c
c
=
c
c
= u
u
u
u
u
u

logo, substituindo (2) e (3) em (1) tem-se:

g(u)=mglu
que um modelo linear.
A figura a seguir mostra que para
4 4
t
u
t
s s o sistema linearizado uma boa
aproximao do sistema no-linear. Este grfico for feito com a utilizao do MATLAB.










PROGRAMA EM MATLAB
teta=[-pi:0.03:pi*1.01];
teta2=[-0.96:0.1:0.98];
gteta=sin(teta);
linear=teta2;
%axes
plot(teta,gteta,'k',teta2,linear,'k',...
[-4 4],[0 0],'k',[0 0],[-1 1],'k',...
[-pi/4 -pi/4],[-0.63 -1],'-.',[pi/4
pi/4],[0.88 -1],'-.')
grid




22



Exerccio: Repita o exemplo anterior para que g(u)=0,1cos(u), e
2
t
u =
o
. Use o MATLAB para
desenhar os grficos da funo no-linear e a linearizada.


Exemplo: Linearize a funo P(i)=ri
2
em torno do P.O. : i
o
=1A.




23
R=100O
AP
Ai



Faa o grfico (interpretao geomtrica)
Sol.:
) (
1
1
o
i
i
i i
i
P
P P
o
o

c
c
+ =
=
=

mas,

1 . 2
1
2
r
i
P
e
i
ri
i
P
o
i
=
c
c
c
c
=
c
c
=

logo
P=r+2r(i-1) ou P-r=2r(i-1)

ou
AP=2rAi mas r=100 AP=200Ai

Interpretao geomtrica:

Exerccio: Uma rea tecnolgica de grande importncia atualmente so as pesquisas para o
desenvolvimento de micro e macro sistemas. A teoria de controle fundamental para o seu
avano tecnolgico. Considere o micro levitador dado na figura abaixo. O atuador construdo
de PZT com um im permanente na ponta. A bola de material ferromagntico e tem
r r P
o
i
= =
=
2
1
1 .




24
distncia de 2mm.

Na figura a fora de atrao dada por:
2
) (
x
k
x f =
sendo k=4,98x10
-8
N/m
2
.
Linearize o sistema no ponto de operao x
o
=1mm, considere como sada de interesse
y(x)=f(x).
possvel linearizar este sistema em torno do ponto x
o
=0mm?

Exerccio: Linearize as funes abaixo em torno P.O :x
o
=1.
a)y(x)=5x+2
b) 1 3 ) ( + = x x y
c)y(x)=2x
3
2.3-Linearizao Envolvendo Equaes Diferenciais.
No mtodo de linearizao mostrado, as funes no envolvem funes diferenciais
neste caso, necessrio calcular o ponto de operao do sistema que um ponto de
equilbrio (P.E.), que obtido supondo que o sistema esteja em equilbrio e, portanto no est
variando ao longo do tempo, ou seja, todas as derivadas so nulas. Depois, expande-se o
sistema em funo das variveis e suas derivadas:
) ( ) ( ) , (
. .
. .
. .
PE
E P
PE
E P
E P
x x
x
g
x x
x
g
g x x g
c
c
+
c
c
+ ~
- -
-
-





25

Exemplo: supondo o seguinte sistema no-linear:


sendo ) ( ) ( 2
2
t x t x y =
-
(que no-linear).
Linearize em torno do ponto de equilbrio (P.E.).
Sol.: necessrio primeiramente determinar o P.E., para isso supe-se todas derivadas
nulas: 0 ) ( =
-
t y tem-se:

0=2x
E
(t)-x
E
2
(t)

= =
= =
-
-
0 (t) Y e 0 (t) X
ou
0 (t) Y e 2 (t) X
E
E
E
E

Neste caso,
0 ) ( ) ( 2 ) ( ) , (
2
= + =
- -
t x t x t y y x g
O modelo linear :
) ( ) ( ) , (
. .
. .
. .
PE
E P
PE
E P
E P
x x
x
g
y y
y
g
g y x g
c
c
+
c
c
+ ~
- -
-
-

ou seja, adotando-se P.E.: X
E
=2 teremos:


0 ) , ( 2 2 ) , ( = A = A A A =
- - - -
y x g pois x y x y y x g





26

- -
= u u I mgl T
C
) sen(
sendo I momento de inrcia
em torno do eixo, neste caso:
I=ml
2
.

OBS. No ponto de equilbrio, o sistema permanece nele se colocado nele (derivadas nulas) e
todas as variveis so constantes.
2.4-Linearizao Exata por Realimentao
Linearizao por realimentao obtida subtraindo-se os termos no-lineares das
equaes do sistema e adicionando-o ao controle.

Exemplo: Considere o pndulo que possui o torque de entrada T
c
(controle) agindo no eixo de
rotao


Suponha que o ngulo u possa ser medido, projete T
c
(u) tal que o sistema tenha linearizao
exata.

Sol.: A equao diferencial :
ml
2
- -
u +mglsen(u)=T
c
(u) (1)
Se escolher o torque T
c
(u) como,
T
c
(u)=mglsen(u)+u (2)
e substituindo (2) em (1)tem-se:
ml
2
- -
u =u (3)
que um sistema linear

O esquema :




27


A equao (3) linear, no importando quo grande o ngulo o seja. A realimentao
proporciona um torque T
c
baseado na medida de u tal que o sistema realimentado seja linear.

Exerccio: Linearize o seguinte sistema na forma exata






28
3-Transformada de Laplace (reviso)
A capacidade de obter aproximaes lineares de sistemas fsicos permite ao projetista
de sistemas de controle o uso de Transforma de Laplace. O mtodo da transformada de
Laplace substitui a soluo mais difcil de equaes diferenciais pela soluo mais fcil de
equaes algbricas

Como os sistemas de controle so altamente complexos e largamente interconectados,
o uso da Transformada de Laplace permite a manipulao de equaes algbricas ao invz
de equaes diferenciais. Ento os sistemas dinmicos so modelados por equaes
diferenciais, primeiramente aplica-se a Transformada de Laplace, depois projeta-se o
controlador no domnio s e finalmente implanta-se o controlador e analisa-se o resultado
obtido no domnio do tempo.

OBS.:Nesse curso a maioria das transformadas L{.} e L
-1
{.} sero utilizadas diretamente
das tabelas.
3.1-Definio: a transformada de Laplace da Funo f(t) dada por:
L
{ }
}
+

= =
0
) ( ) ( ) ( s F dt e t f t f
st

sendo que o s uma varivel complexa que no depende de t, s=o+jw.

Exemplo: Uma funo que ser muito utilizada neste curso a funo degrau. Iremos calcular
sua Transformada de Laplace. Um exemplo da funo degrau o fechamento da chave S no
circuito abaixo:




29

OBS.: suposto que os capacitores esto descarregados e os indutores tem corrente nula no
instante inicial t=0s.
A tenso v(t) do tipo degrau de amplitude A, pois
v(t)=

>
<
0 t A,
0 t 0,

sendo que a chave fechada no instante t=0, graficamente:

Aplicando-se a Transformada de Laplace v(t) tem-se
V(s)=L{v(t)}=
) 2 ( ) (
0
}
+

dt e t v
st

Substituindo-se (1) em (2) tem-se
| |
0
0
0
lim ) (

+
+

= =
}
s st
t
st
st
e e
s
A
s
e
A dt e A s V


s
A
s V = ) (


A tabela a seguir mostra na linha 2 a transformada de Laplace de degrau unitrio
(A=1):L{1(t)}=1/s

(1)




30
Pares de Transformadas de Laplace

( ) f t


( ) F s


1

Impulso unitrio ( ) t o

1

2

Degrau unitrio ( ) l t
1
s


3
t
2
1
s


4
( )
( )
1
1, 2, 3,...
1 !
n
t
n
n


1
n
s


5
( ) 1, 2, 3,...
n
t n =
1
!
n
n
s
+


6
at
e


1
s a +


7
at
te


2
1
( ) s a +


8
( )
( )
1
1
1, 2, 3,...
1 !
n at
t e n
n


1
( )
n
s a +


9
( ) 1, 2, 3,...
n at
t e n


1
!
( )
n
n
s a
+
+


10
sen t e
2 2
( ) s
e
e +


11
cos t e
2 2
( )
s
s e +


12
senh t e
2 2
( ) s
e
e


13
cosh t e
2 2
( )
s
s e


14
( )
1
1
at
e
a


1
( ) s s a +


15
( )
1
at bt
e e
b a


( )
1
( ) s a s b + +


16
( )
1
bt at
be ae
b a


( ) ( )
s
s a s b + +


17
( )
1 1
1
at bt
be ae
ab a b

(
+
(



( )
1
( ) s s a s b + +





31

18
( )
2
1
1
at at
e ate
a


2
1
( ) s s a +


19
( )
2
1
1
at
at e
a

+
2
1
( ) s s a +


20
sen
at
e t e


( )
2
2
s a
e
e + +


21
cos
at
e t e


( )
2
2
( ) s a
s a e
+
+ +


22
2
2
sen 1
1
n
t n
n
e t
,e
e
e
,


2
2 2
2
n
n n
s s
e
,e e + +


23 ( ) ( )
(
(

+

t en t e
n
n
n
n
t
n
2
2
2
1
1
1 cos 1 e
e
e
e
e
s
2
2 2
1
2
n
n n
s s s
e
e e + +


As regras 22 e 23 so vlidas para 0< <1.
Esta tabela rene as principais transformadas utilizadas neste curso. Note que
genericamente F(s) a razo entre dois polinmios:
1
1
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s
b s b s
s d
s n
s F
n
n
n
m
m
m
+ + +
+ + +
= =


3.2. Propriedades das Transformadas de Laplace
Suponha que L{f(t)}=F(s)
1. L{of
1
(t)+|f
2
(t)}=oF
1
(s)+|F
2
(s) (Linearidade)

Prova:
L{of
1
(t)+|f
2
(t)}= = +

+
}
dt e t f t f
st
)] ( ) ( [
2
0
1
| o
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
2
0
1
s F s F dt e t f dt e t f
st st
+ = + =

+

+
} }
| o | o
2. L ) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
=
)
`


Prova:
L
} }
+

+

= =
)
`

0 0
) ( ) ( ) ( t df e dt e t f
dt
d
t f
dt
d
st st





32



Integrando por partes,temos:

= =
= =

) ( ) ( t f u t df du
dt se dv e v
st st

logo
= =
} }
+

+

+

0 0 0
) )( ( ) ( ) ( dt se t f e t f t df e
st st st

(

+ =
}
+

+

0 0
) ( ) ( ) ( dt e t f s e t f e t f
st st st

) ( ) 0 ( s sF f + =
3. L
0
2
2
2
) ( ) 0 ( ) ( ) (
=
=
)
`

t
t f
dt
d
sf s F s t f
dt
d

Prova:
L =
)
`

) (
2
2
t f
dt
d
L
)
`

|
.
|

\
|
) (t f
dt
d
dt
d
s
PROP 2 .
= L
0
) ( ) (
=

)
`

t
t f
dt
d
t f
dt
d
=

| |
0
2
0
2 .
) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) (
= =
= =
t t
PROP
t f
dt
d
sf s F s t f
dt
d
f s sF s
4. L
0
1
1
1
) ( ) ( ) (
=
=

=
(

t
n
k
k
k
k n n
n
n
t f
dt
d
s s F s t f
dt
d

Obs.: foi visto na tabela das transformadas de Laplace que genericamente F(s) composto
pela diviso de dois polinmios em s, ou seja:
) (
) (
) (
s d
s n
s F =
Exemplo:
2 ) (
1 ) (
2
1
) (
+ =
+ =

+
+
=
s s d
s s n
s
s
s F
As razes do numerador so chamadas de zeros e as razes do denominador so
chamadas de plos.
Lembrete:
} }
=
b
a
b
a
b
a
udv v u vdu





33
Neste exemplo temos:
2
1
1
1
=
=
P
z

5. Teorema do valor final (t+) T.V.F.
Se os plos de sF(s) possuem parte real negativa,ou seja Re{p
i
}<0,ento:
) ( lim ) ( lim
0
s F s t f
s t
=
+

Obs.: mais adiante neste curso,veremos que um sistema que tem todos os plos com parte
real negativa, dito estvel.
Exemplo: Sabendo que L{f(t)}=F(s)=
) 1 (
1
+ s s
, determine o valor de
+ t
t f ) ( (tambm chamado
de valor de regime permanente).
Sol.: Neste caso,
1
1
) 1 (
1
) (
+
=
+
=
s s s
s s sF
que possui apenas um plo:P
1
=-1. Como P
1
<0, pode-se aplicar o T.V.F. :
1
1
1
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
=
+
= =
+
s
s F s t f
s s t


1 ) ( = + f
Para simples verificao, segundo a tabela na pg. 30, linha 14, tem-se:
= ) (t f L
-1
t
e
s s

=
)
`

+
1
) 1 (
1

logo
1 ) 1 ( ) ( = =
+

+
t
t
t
e t f
que o mesmo resultado obtido aplicando-se o T.V.F.
Obs.: o T.V.F. permite obter o valor de regime de um sistema tendo-se apenas a sua
transformada de Laplace (F(s)), sem a necessidade do conhecimento da funo temporal
(f(t)). Ou seja, o T.V.F. til para determinar o valor de regime de f(t), conhecendo-se apenas
F(s).
Exemplo: f(t)=sen(t)




34
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
f
(
t
)
t

Note que t+ f(t) no tem um nico valor.
Segundo a tabela: L{f(t)}=
1
1
2
+ s
, linha 10
Para s.F(s)=
1
1
2
+

s
s , os plos so P
1,2
=j
Logo Re{P
1
, P
2
}=0 e no pode-se aplicar o T.V.F.
Se erroneamente aplicarmos o T.V.F. teremos:
0
1
lim ) ( lim ) ( lim
2
0 0
=
+
= =
+
s
s
s F s t f
s s t
, porm, a senide no tende a zero quando t+.
O erro foi aplicar o T.V.F. sendo que os plos no so negativos (parte real).

Exemplo: Determinar a transformada de Laplace da funo impulso, o(t). Uma idia de
entrada impulsiva o choque do taco de baseball com a bola, o choque tem uma grande
intensidade e curtssima durao.
A funo o(t) dada por:

= +
=
=
0 /
0 / 0
) (
t p
t p
t o e 1 ) ( =
}
+

dt t o
Graficamente





35
A funo impulso o caso limite da funo pulso de rea unitria:
Neste caso a rea A= 1
1
= a
a
e ) ( ) ( lim
0
t t
a
o = A



Sol.:
L{o(t)}=
} } } }
+
+
+

+

= + =
0
0 0
0
0 0
) ( 0 ) ( ) ( dt e t dt dt e t dt e t
st st st
o o o , para 0
-
<t<0
+
tem-se que
e
-st
neste intervalo 1.
logo
L{o(t)}= 1 ) (
0
0
=
}
+

dt t o (Vide linha 1 da tabela, p.30)




Exerccio: Calcule a transformada de Laplace de um sinal u(t) de controle tpico de um
sistema automtico digital, ou seja controle por computador.

Exerccio: Seja
) 2 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s s
s F , qual o valor de
+ t
t f ) ( ?
Exerccio: Seja
) 4 4 (
1
) (
2 2
+ +
=
s s s
s F , possvel aplicar o teorema do valor final?




36

3.3-Transformada Inversa
A idia encontrar

utilizando a expanso de funes em fraes parciais e ento utilizar a tabela para encontrar
f(t).
Seja:
) (
) (
) (
s Q
s P
s F =
sendo que P(s) e Q(s) so polinmios e grau (Q(s))grau(P(s)).
Polinmio Q(s) da forma:


n
n n
a s a s s Q + + + =

... ) (
1
1
, sendo a
i
e 9, i={1, 2, ..., n} que pode ser expresso na forma:

) )( )...( )( ( ) (
1 2 1 n n
s s s s s s s s s Q + + + + =


sendo:
s
i
, i=1, 2, ..., n as razes de Q(s).
1Caso: Se o polinmio do denominador:
) )( )...( )( ( ) (
1 2 1 n n
s s s s s s s s s Q + + + + =


possuir somente razes distintas ou seja,
s
i
=s
j
, i,j=1, 2, ...,n , i=j
ento fazemos a expanso:
n
n
s s
k
s s
k
s s
k
s Q
s P
s F
+
+ +
+
+
+
= = ...
) (
) (
) (
2
2
1
1

sendo:
k
i
=(s+s
i
).
i
s s
s F
=
) ( , i=1, 2, ..., n




37
Exemplo:
) 3 )( 2 )( 1 (
3 5
) (
+ + +
+
=
s s s
s
s F , determine f(t).
Sol.: Neste caso, P(s)=5s+3 e Q(s)=(s+1)(s+2)(s+3)
temos:
3 2 1 ) (
) (
) (
3 2 1
+
+
+
+
+
= =
s
k
s
k
s
k
s Q
s P
s F
e k
i
=(s+s
i
)
i
s s
s F
=
) (
logo
1
2
2
) 3 )( 2 )( 1 (
) 3 5 (
) 1 (
1
1
= =
+ + +
+
+ =
= s
s s s
s
s k

7
) 3 )( 2 )( 1 (
) 3 5 (
) 2 (
2
2
+ =
+ + +
+
+ =
= s
s s s
s
s k

6
) 3 )( 2 )( 1 (
) 3 5 (
) 3 (
3
3
=
+ + +
+
+ =
= s
s s s
s
s k

ento
3
6
2
7
1
1
) (
+

+
+
+
=
s s s
s F
Finalmente, usando a linha 6 da tabela, tem-se:

L
-1
{F(s)}=-e
-t
+7e
-2t
-6e
-3t
, t0

2Caso: Se o polinmio do denominador:
) )( )...( )( ( ) (
1 2 1 n n
s s s s s s s s s Q + + + + =


possuir razes no distintas, ou seja, se a raiz s
i
tiver multiplicidade r, teremos:

n
n
i
i
r
i
r
i i
i
s s
k
s s
k
s s
A
s s
A
s s
A
s s
k
s s
k
s Q
s N
s F
+
+ +
+
+
(

+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
= =
+
+

...
) (
...
) ( ) (
...
) (
) (
) (
1
1
2
1
2 1
1
1
1
1
sendo:




38
i
s s
r
i r
s F s s A
=
+ = ) ( ) (
| |

+ =
=

i
s s
r
i r
s F s s
ds
d
A ) ( ) (
1

| |
i
s s
r
i
r
r
s F s s
ds
d
r
A
=

= ) ( ) (
)! 1 (
1
1
1
1

Exemplo: Se
) 2 ( ) 1 (
1
) (
3
+ +
=
s s s
s F , determine f(t).
Sol.: a raiz s=-1 tem multiplicidade r=3, logo,

3
3
2
2 1 2 1
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
) (
+
+
+
+
+
+
+
+ =
s
A
s
A
s
A
s
k
s
k
s F
neste caso:
2
1
) 2 ( ) 1 (
1
) (
0
3 0
1
=
+ +
= =
=
=
s
s
s s s
s s F s k
2
1
) 2 ( ) 1 (
1
) 2 ( ) ( ) 2 (
2
3 0
2
=
+ +
+ = + =
=
=
s
s
s s s
s s F s k
Faamos:
) 2 (
1
) 2 ( ) 1 (
1
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
3
3 3
+
=
+ +
+ = + =
s s s s s
s s F s s G
ento,
1 ) (
1
3
= =
= s
s G A
; ) (
1
2
=
=
s
s G
ds
d
A
mas
| | ) 1 (
) 2 (
) 2 (
) 2 ( ) (
2 2
1 1
+
+
= + =

s s
s s
s s
ds
d
s G
ds
d





39
logo
0
) 2 (
) 2 (
1
2 2
2
=
+
+
=
= s
s s
s s
A
1
2
2
3
) (
)! 1 3 (
1
=

=
s
s G
ds
d
A que obtida derivando-se (1)
ento
1
) 2 (
2 2
2
1
1
2 2
3
=
(

=
= s
s s
s
ds
d
A

finalmente:
3
) 1 (
1
1
1
2
2
1
2
1
) (
+

+
+ =
s s s s
s F
Segundo as linhas 2, 6 e 8 da tabela (P.26) tem-se:
t t t
e t e e t t f

+
2 2 *
2
1
2
1
) ( 1
2
1
) ( , t0
*funo degrau unitrio
Exerccio: Dado
2
) 2 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s
s F , calcule f(t).
3Caso: Se o polinmio do denominador tem razes complexas distintas.
Vamos ilustrar o mtodo atravs de um exemplo.
Exemplo: Determine a L
-1
{.} de F(s)=
) 1 (
1
2
+ + s s s

Sol.: Neste caso, as razes do denominador so:
0
1
= s
2
3
2
1
3 , 2
j s = (razes complexas conjugadas)
Neste caso mais interessante usar a componente relativo s razes complexas, na
forma polinomial, ou seja:
) 1 (
1 ) 1 (
1
) (
2
3 2 1
2
+ +
+
+ =
+ +
=
s s
C s C
s
C
s s s
s F




40
J sabemos calcular C
1
:
1
) 1 (
1
0
2
1
=
+ +
=
s
s s s
s C
Para que (1) seja satisfeita necessrio que:
1
1
) 1 (
1
2
3 2
2
+ +
+
+ =
+ + s s
C s C
s s s s


ou ainda:
) 1 (
1
) 1 (
1
2
3
2
2
2
2
+ +
+ + + +
=
+ + s s s
s C s C s s
s s s
, logo
0 1 0 1 1 ) 1 ( ) 1 ( 1
3 2 3
2
2
= + = + + + + + = C e C C s C

ento C
2
=-1 e C
3
=-1
Assim:
1
1 1
1
) 1 ( 1
) (
2 2
+ +
+
=
+ +

+ =
s s
s
s s s
s
s
s F
ou
4
3
2
1
2
1
2
1
1
) (
2
+ |
.
|

\
|
+
+ +
=
s
s
s
s F
Que das linhas 20 e 21 da tabela (P. 27) temos:
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

t sen e t e t t f
t t
4
3
3
1
4
3
cos ) ( 1 ) (
2 2

Importante:
Se em algum dos casos anteriores, com
) (
) (
) (
s Q
s P
s F = , com grau (Q(s))=grau (P(s)) ento
faa primeiro a diviso:

e depois proceda a expanso em fraes parciais de
) (
) (
s Q
s R
.




41
Exemplo: Determine f(t) se F(s)=
1 + s
s

Sol.: Neste caso, P(s)=s e Q(s)=s+1 e logo grau (P(s)=1 e grau (Q(s))=1, ento necessrio
fazer:

+ =
1
) 1 (
1 ) (
s
s F
L{F(s)}=o(t)-e
-t
Obs.: se grau (Q(s))=grau(P(s)) ento aparecer (sempre) uma componente impulsiva (o(t))
em f(t).
O grfico de f(t) do exemplo anterior :







42
Expanso em Fraes parciais usando o MATLAB
O exemplo abaixo foi retirado do Ogata (4ed.):

Considere a seguinte funo
6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B

Para essa funo
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
O comando
[r,p,k] = residue(num,den)

apresenta o seguinte resultado:














Essa a representao em MATLAB da seguinte expanso em parciais de B(s)/A(s):
6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B

2
1
3
2
4
3
6
+
+
+
+

+
+

=
s s s

Para encontrar L
-1
{.} basta usar a tabela.
Para sistemas que tenham plos com multiplicidade, deve-se observar a seqncia de r
e p no MATLAB.
[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6,0000
-4,0000
3,0000

p=
-3,0000
-20000
-1,0000

k=
2




43
num = [0 1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] =
residue(num,den)
r =
1,0000
0,0000
2,0000
p =
-1,0000
-1,0000
-1,0000
k =
0
num,den = residue(r,p,k);
printsys(num,den,s)
Expanda a seguinte B(s)/A(s) em fraes parciais com MATLAB:
1 3 3
3 2
) 1 (
3 2
) (
) (
2 3
2
3
2
+ + +
+ +
=
+
+ +
=
s s s
s s
s
s s
s A
s B

Para essa funo, temos:
num = [0 1 2 3]
den = [1 3 3 1]
O comando
[r,p,k]=residue(num,den)

apresenta o resultado mostrado adiante. a respresentao em MATLAB da seguinte expresso em fraes
parciais de B(s)/A(s):
3 2
) 1 (
2
) 1 (
0
1
1
) (
) (
+
+
+
+
+
=
s s s s A
s B




















Note que o termo direito k zero.Para obter a funo original B(s)/A(s) a partir de r, p e k, insira o seguinte
programa no computador:







44
Assim, o computador apresentar o num/den, como se segue:
num/den=
1 3 2 ^ 3 3 ^
3 2 2 ^
+ + +
+ +
s s s
s s
.
Exemplo para sistemas com plos complexos.
Seja:
) 1 (
1
) (
2
+ +
=
s s s
s F , plos complexos
>>num=[1];
>>den=[1 1 1 0];
>>[r,p,k]=residue(num,den)

r=
-0.5000+0.2887i
-0.5000-0.2887i

p=
-0.5000+0.8660i
-0.5000-0.8660i

k=
>>[num,den]=residue(r,p,k)
>>
>>pritsys(num,den,s)
num/den=
s s s s s s
s e s e
1 2 ^ 3 ^
1
1 2 ^ 3 ^
1 016 2204 . 2 2 ^ 016 2204 . 2
+ +

+ +
+ +


s i s
i
i s
i
s F
1
8660 , 0 5 , 0
288 , 0 5 , 0
8660 , 0 5 , 0
288 , 0 5 , 0
) ( +
+ +

+
+
+ +
=

s s s
s
s F
1
1
1
) (
2
+
+ +

=
3.4-Resoluo de Equaes Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo
Considere o circuito abaixo
resduos complexos




45

A tenso sobre o capacitor v
c
(t). Suponha que o capacitor esteja descarregado
inicialmente, ou seja:
0 ) 0 ( 0 ) (
0
= =
=
c
t
c
v ou t v


Suponha que a chave seja fechada em t=0, ou seja

que a funo degrau e L{v(t)}=
s
A
.
Determine o comportamento da tenso no capacitor, v
c
(t), ao fechar a chave.

Sol.: para o capacitor tem-se: q=Cv
c
(t) ou
dt
t dv
C t i
dt
t dv
C
dt
dq
c c
) (
) (
) (
= =

Segundo as tenses na malha tem-se:
v(t)=Ri(t)+v
c
(t)
ou



Assim:




46
L{v(t)}=RCL
)
`

dt
t dv
c
) (
+L{v
c
(t)}
ento
| | ) ( ) 0 ( ) ( s V v s sV RC
s
A
C c C
+ =

| |
) 1 (
) ( ) ( 1
+
= + =
RCs s
A
s V s V RCs
s
A
C C


ou ainda:
RC
s
k
s
k
RC
s s
RC
A
s V
C
1
1
) (
2 1
+
+ =
|
.
|

\
|
+
=
A s V s k
s
C
= =
=0
1
) (

A s V
RC
s k
RC
s
C
=
|
.
|

\
|
+ =
=
1
2
) (
1

RC
s
A
s
A
s V
C
1
) (
+
= , segundo as linhas 1 e 6 da tabela, (pg. 30)
L
-1
|
|
.
|

\
|
= =


RC
t
RC
t
e A Ae A
RC
s
A
s
A
1
1

Graficamente

Exerccio: Determine a evoluo temporal de v
c
(t) e i(t) no circuito:




47

A chave fechada em t=0s e v
c
(t)=0v

Exerccio: Determine a evoluo temporal de v
c
(t) e i(t) no circuito:

Suponha que no tenha energia armazenada no circuito antes da chave se fechar, ou
seja, v
c
(t)=0 e i(t)=0. Aplique o T.V.F. para determinar os valores de regime.
Exerccio: Resolva a seguinte equao diferencial:
) ( ) ( 2 ) ( 3 ) ( t u t x t x t x = + +
- - -


sendo: (0) (0) (0) 0 x x x
-- -
= = = e u(t)=

>
<
0 1
0 0
t
t

R1=R2=1
C=10
-3
F
R=1
C=10
-3
F
L=0,2H




48
4-Funo de Transferncia
4.1Definio
A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariante no
tempo definida como a relao da Transformada de Laplace da sada (funo resposta)
para a transformada de Laplace da entrada (funo excitao) sob a hiptese de que todas as
condies iniciais so nulas.

tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Exemplo: Considere o controle do satlite da figura a seguir, sendo que a entrada
controladora o torque T(t) da turbina. A sada que deseja-se controlar a posio angular
u(t) do satlite.
Admita que a velocidade de rotao ) (t
-
u e a posio angular u(t) so nulas em t=0, ou
seja: ) 0 (
-
u =0 rad/s e u(0)=0 rad (C.I. nulas).





49

Neste caso, o torque : T(t)=L.F(t). Aplicando a segunda lei de Newton ao presente
sistema e observando que no h nenhum atrito no ambiente dos satlites temos:
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|
=

Angular
Acelerao
Inrcia
de
Momento
torques
ou
) 1 (
) (
) (
2
2
dt
t d
J t T
u
=
sendo que J o momento de inrcia do satlite. Nosso objetivo encontrar a funo de
transferncia que relaciona a entrada T(t) com a sada u(t). Para isso, aplicamos a
transformada de Laplace em (1):
L{T(t)}=JL
)
`

2
2
) (
dt
t d u

T(s)=
(

=
-
=
0
0
2
) ( ) ( ) (
t
t
t t s s s J u u u
) (
) (
) ( 1
) (
) (
) ( ) (
2
2
s G
s T
s
Js s T
s
s Js s T = = =
u u
u

Esquematicamente tem-se:

logo, G(s)=
2
1
Js
que a funo de transferncia do satlite.
Genericamente a funo de transferncia definida como a relao entre a sada e a
entrada do sistema, ou seja:




50
2
1
) (
) (
) (
Js s T
s
s G = =
u

esquematicamente,

Obs.: Note que a entrada utilizada foi T(t) e qualquer (genrico). Desta forma G(s) no
depende da entrada.
O conceito de funo de transferncia ser muito til neste curso, com ela analisaremos
e projetaremos sistemas de controle automtico.
Exerccio: Determine a funo de transferncia do circuito:

sendo v
e
(t) a entrada e v
c
(t) a sada. No se esquea: C.I. nulas.
Generalizao
Mostraremos, a seguir, uma generalizao do conceito de funo de transferncia.
Considere um sistema linear invariante no tempo (SLIT):


}


=
0
) ( ) ( dt e t y s Y
st

Suponha que u(t)=0 para t<0 e que as condies iniciais so nulas:
y(0)= 0 ) 0 ( ... ) 0 (
) 1 (
= = =
- n
y y e 0 ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 (
) (
= + + =

-

m
u u u
O sistema descrito pela equao diferencial:
) 1 ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
) (
1
) ( ) 1 (
1 1
t u b t u b t u b y t y a t y a t y a
m
m o
n n
n o
+ + + = + + + +
-

-

Obs.: J provamos no capitulo 2 (exemplo 4) que este sistema dinmico linear. Se a
i
e b
i

so constantes, ento SLIT.
Aplicando a Transformada de Laplace em (1) temos:




51
( ) | |
| | | |
) 2 (
... ) 0 ( ) ( ... ) 0 ( ) (
) ( ... ) 0 ( ) ( ... ) 0 ( ) ( ) (
) 1 ( 1
1
) 1 ( 1
1


+ +
+ = + + +
n
o
n m
m
o
n n n
o
u u s s U s b u s sU b
s U b y y s s Y s y s sY a s Y a

Como: 0 ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 (
) 1 (
= = = =

n
y y y e u(t)=0 para t<0 (logo todas as derivadas de u(t)
so nulas para t<0), a equao (2) torna-se
) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
1 1
s U s b s sU b s U b s Y s s sY a s Y a
m
m o
n
o
+ + + = + + +
ainda:
| | | | ) 3 ( ... ) ( ... ) (
1 1
m
m o
n
o
s b s b b s U s s a a s Y + + + = + + +

Porm a funo de transferncia a relao entre a sada e a entrada do sistema, para
determin-la isolamos
) (
) (
s U
s Y
em (3):
) (
...
...
) (
) (
1
1
s G
s s a a
s b s b b
s U
s Y
n
o
m
m o
=
+ + +
+ + +
= (funo de transferncia genrica)
Esquematicamente temos:

tem-se: Y(s)=G(s).U(s)

Observe que a F.T. genrica uma razo entre dois polinmios genricos.
Obs.:
1. G(s) independe do valor da entrada, uma caracterstica do sistema.
2. Se u(t)=o(t) (impulso unitrio), temos U(s)=1 logo
) ( ) (
1 ). ( ) ( ). ( ) (
s G s Y
s G s U s G s Y
=
= =

Portanto, a resposta Y(s) ao impulso de um sistema matematicamente igual funo
de transferncia G(s) do sistema.
3. A F.T. relaciona a entrada e a sada do sistema de uma forma geral.
Como obter a Funo de transferncia




52
A- Experimentalmente- a metodologia experimental ser abordada no laboratrio.
B- Teoricamente- deve-se seguir os seguintes passos:
1- Escreva a equao diferencial do sistema, utilizando as leis fsicas, mecnicas,
circuitos eltricos, etc.
2- Aplique a transformada de Laplace na equao encontrada, considerando
todas as C.I. nulas.
3- Isole a sada da entrada fazendo:

) (
) (
) (
s G
s U
s Y
=
Exemplo: Recentes pesquisas em controle automtico esto desenvolvendo o piloto
automtico para automveis.
O diagrama abaixo mostra o sentido das aes das foras: fora do motor (u(t)) e fora
de atrito (f
a
(t)).


A entrada do sistema a fora u(t) realizada pelo motor e a sada a posio x(t) do
carro. A sada de interesse pode tambm ser a velocidade v(t)= ) (t x
-
do carro. Suponha que o
carro esteja parado em t0, logo, x(0)= 0 ) 0 ( ) 0 ( = =
- - -
x x e que o motor esteja em ponto morto, ou
seja : u(t)=0 para t0.
Por simplicidade, ns assumiremos que o momento de inrcia das rodas so
desprezveis; neste caso, podemos aplicar:
) ( . . t x m a m F
x
- -
= =


A fora de atrito se fora de ope fora de impulso u(t), logo:




53
) ( ) ( ) ( t x m t x b t u
- - -
= (1)
1) Suponha que a sada de interesse a posio x(t) do carro e que desejamos obter a
funo de transferncia entre a fora do motor e a posio:
?
) (
) (
=
s U
s X

Aplicando transformada de Laplace em (1) com C.I. nulas:
L{.}U(s)-bsX(s)=ms
2
X(s)
ou ainda,
| |
.
2
2
) (
1
) (
) (
) ( ) (
POS
s G
bs ms s U
s X
s U bs ms s X
=
+
=
= +




G
pos
(s)
2) Suponha que a sada de interesse velocidade v(t)= ) (t x
-
do carro:
?
) (
) (
=
s U
s V

substituindo-se v(t)=
-
x (t) em (1) tem-se
) ( ) ( ) ( ) ( t v m t v m t bv t u
- -
= =
pois ) ( ) ( t x t v
- - -
=
L{.} U(s)-bV(s)=msV(s)
V(s)[ms+b]=U(s)
.
) (
1
) (
) (
VEL
s G
b ms s U
s V
=
+
=



G
vel
(s)
bs ms +
2
1

U(s) X(s)
bs ms +
1

U(s) X(s)




54

.
) (
VEL
s G - Funo de Transferncia que relaciona a velocidade v(t) do carro com a fora u(t) do
motor.
Exemplo: O sistema de suspenso do automvel est ilustrado a seguir:

Este um modelo que
4
1
de automvel.
O cilindro do amortecedor contm ar que passa de um lado para o outro, quando ocorre
um movimento relativo. Ele aplica sempre uma fora de reao, ou seja contrria ao
movimento de suas extremidades.


O amortecedor viscoso proporciona frico viscosa, ou seja, ele se ope a qualquer
movimento relativo das duas extremidades, dissipando energia na forma de calor.




55
Modelo matemtico



( ) d( )
a
F t f t
-
=

As foras sobre a massa m so:

sendo: fora da mola; F
m
=k(y-x)
fora do amortecedor:F
a
=f(
- -
x y )
Sabemos que:

= a m F
y
.
logo:
mg-f(
- -
x y )-mg-k(y-x)=m
- -
y

Aplicando: Laplace com C.I. nulas
( ) | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
s Y ms s X s Y k s sX s sY f =
| | | | ) ( ) (
2
s X k sf k fs ms s Y + = + +
) (
) (
) (
2
s G
k fs ms
k sf
s X
s Y
=
+ +
+
=





56
Note que a irregularidade x(t) da pista a entrada do sistema (excitao) do sistema e o
deslocamento y(t) da carroceria do carro a sada (resposta)

4.2-Funo de Transferncia de Circuitos com Amplificador Operacional (A.O.)
O A.O. tem a caracterstica de alta impedncia de entrada e baixa de sada. Idealmente,
a impedncia de entrada infinita, logo a corrente de entrada nula. A figura abaixo mostra o
circuito do A.O. na configurao inversora.


Como Re+, tem-se que a corrente i
1
~0A, logo a tenso no n P igual a 0v, esse n
P chamado de terra virtual.

Podemos fazer a seguinte equivalncia:

tem-se:
1
1
) (
) ( ) (
R
t e
i t i R t e = =
0=R
2
i+v(t) v(t)= ) (
1
2
t e
R
R

Aplicando L{.}, temos:
R
e
+
1




57
) ( ) (
1
2
s E
R
R
s V =
logo
= = ) (
) (
) (
1
2
s G
R
R
s E
s V

4.2.1-Funo de Transferncia do A.O. Integrador

O circuito pode ento ser colocado na forma de impedncias no domnio s (ver curso
de Circuitos Eltricos):


temos:
R
s E
s I s I R s E
) (
) ( 0 ) ( . ) ( = + =
) ( ) (
1
0 s V s I
sC
+ =
) (
1
) (
) (
) (
1
) ( s G
RCs s E
s V
s E
RCs
s V = = =

Esta a funo de transferncia do integrador, ou seja, a sada igual integral da
entrada, genericamente:




58

Verificao
















Obs.: note que a funo de transferncia do integrador possui no denominador um polinmio
de 1. ordem com apenas s, o que proporciona o plo s
1
=0. Neste curso ser muito til o
conceito de que a funo de transferncia do integrador do tipo:

Exerccio: Determine as funes de transferncia dos circuitos abaixo:

linha 3 da
tabela da
pg. 30.
linha 3 da
tabela da
pg. 30.




59


4.3-Simulao com o MATLAB
O MATLAB utilizado para simular sistemas de controle. Os alunos do Grmio de
Engenharia Eltrica (Giovani e Clarice) prepararam um material introduzindo o uso do
MATLAB em controle linear. Na prxima pgina est este material.
No Apndice A consta um curso introdutrio da utilizao do MATLAB.
R




60
MATLAB EM CONTROLE LINEAR
O MATLAB possui um toolbox com uma grande diversidade de funes apropriadas
para a anlise de sistemas de controle. Estas funes esto disponveis atravs do comando:
help control.
Para ilustrar a utilidade do MATLAB nesta anlise, suponha que um automvel em
movimento passe por diferentes obstculos (elevaes) na pista. Abaixo temos apresentado
um esquema representativo de um modelo para o automvel com um amortecedor (f) e uma
mola (k):





a) Suponha que o automvel passe pela elevao representada a seguir:
d = 25 cm
Neste exemplo: m=1000, f=500 e k=200

Esta elevao corresponde entrada do sistema e chamada de entrada degrau. Para
observar a resposta do sistema (movimento do sistema massa-mola, amortecedor, ou seja, o
suposto automvel) executemos o seguinte programa:









( ) x s
( ) y t
2
sf k
s m sf k
+
+ +
( ) G s
%Parmetros do sistema
m=1000;
f=500;
k=200;
%Numerador
num=[f,k];
%Denominador
den=[m,f,k];
%Tempo de simulao
tempo=0:0.1:30;
%Funo degrau
y=0.25*step(num,den,temp
o);
%Grfico
plot(tempo,y,'b')
xlabel('Tempo[s]');
ylabel('y(t)[m]');




61
Assim, podemos visualizar a seguinte resposta:



b) Supondo agora que o automvel encontre o seguinte obstculo (conhecido
como funo rampa):

d
t
o


Pode-se verificar a sada do sistema [y(t)] (posio da massa) executando o
seguinte programa:











%Parmetros do sistema
num=[500,200];
den=[1000,500,200];
%Funo rampa (vetor coluna)
u=0:.025:.225;
u=u';
a=0.25*ones(1,30);
a=a';
u=[u;a];
%Tempo de simulao
t=0:1:39;
[y,x]=lsim(num,den,u,t);
%Grfico
plot(t,y,'b',t,u,'r')
xlabel('Tempo[s]');
ylabel('y(t)[m]');
text(18,0.28,'y(t)');
text(13,0.24,'u(t)');




62

Assim como resultados temos:






63
4.4-Funo de Transferncia de um Sistema Rotacional Mecnico
Este sistema representa a carga que um motor eltrico tem em seu eixo. O sistema

Sabemos que: ( ) ( ) angular acelerao inrcia de momento torques =


logo,
) ( ) ( ) ( t J t f t T
- - -
= u u
Aplicando a transformada de Laplace, sendo C.I. nulas, temos: ) ( ) ( ) (
2
s Js s fs s T u u =
ou ainda,
) (
1
) (
) (
2
s G
fs Js s T
s
=
+
=
u


Exerccio:Prove que se a sada de interesse fosse a velocidade de rotao e(t)= ) (t
-
u a F.T.
ser:
f Js s T
s
s G
+
= =
1
) (
) (
) (
e


2




64
4.5-Funo de Transferncia de um Motor de Corrente Contnua (Motor CC)
O motor CC converte energia eltrica de corrente contnua em energia mecnica de
movimento rotativo, vide Dorf 8ed, pg. 40. Devido a recursos tais como torque elevado,
possibilidade de controle de velocidade ou posio angular sobre uma ampla faixa de valores,
portabilidade, caracterstica velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vrios tipos
de mtodos de controle, os motores so usados largamente em numerosas aplicaes de
controle, incluindo manipuladores robticos, mecanismos de transporte e fitas, acionadores de
disco, mquinas-ferramentas e atuadores de sensovlvulas.

A funo de transferncia do motor CC ser deduzida por meio de uma aproximao
linear do motor real, e os efeitos de histerese e queda de tenses nas escovas, sero
desprezados. A tenso de controle aplicada no campo, v
f
(t).
Ento neste sistema a entrada v
f
(t) e a sada a posio angular u(t) do eixo.
O fluxo no entreferro do motor proporcional corrente de campo:
) ( ) ( t i k t
f f
= |
O torque desenvolvido pelo motor admitido como sendo proporcional a ) (t | e a
corrente de armadura:
) ( ). ( ) ( ) ( ) (
1 1
t i t i k k t i t k t T
a f f a m
= = |
Como o motor controlado pelo campo, i
a
(t) uma constante: i
a
(t)=I
a
logo:






65
) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( s I k s T t i I k k t T
f m m f a f i m
= =
k
m

A corrente de campo se relaciona com a tenso de campo atravs de
( ) ) 2 ( ) ( ) ( s I sL R s V
f f f f
+ =

O torque de atrito dos rolamentos :
) 3 ( ) ( ) ( t b t T
a
-
= u
Sabemos que:
) (
) 4 (
t J T T
Angular
Acelerao
Inrcia de
Momento
torques
a m
- -
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

u

Substituindo (1) e (3) em (4):
) ( ) ( ) ( t J t b t i k
f m
- - -
= u u
Aplicando Laplace com C.I. nulas:
) 5 ( ) ( ) ( ) (
2
s Js s sb s I k
f m
u u + =
Isolando-se I
f
(s) em (2) e substituindo em (5):
) ( ) ( ) (
2
s Js bs s V
s L R
k
f
f f
m
u + =
+

ou ainda,
) )( ( ) )( ( ) (
) (
2
Js b s L R s
k
Js bs s L R
k
s V
s
f f
m
f f
m
f
+ +
=
+ +
=
u

Normalmente, L
f
muito pequeno, , 0 ~
f
L
ento,
) (
) ( ) (
) (
s G
Js b s
R
k
s V
s
f
m
f
=
+
=
u

Exerccio: Como seria a F.T. do motor CC se a sada de interesse fosse e(t)=
-
u (t) ou seja a
velocidade de rotao do eixo?




66
5-Diagrama de Blocos
Os sistemas dinmicos que abrangem os sistemas de controle automtico so
representados matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais simultneas. O
uso da transformada de Laplace reduz o problema soluo de um conjunto de equaes
algbricas lineares. Como os sistemas de controle dizem respeito ao controle de variveis
especficas, isto requer a inter-relao entre as variveis controladas e as variveis de
controle. Esta relao representada pela funo de transferncia do subsistema que
relaciona as variveis de entrada e de sada (vide Dorf, 8 ed.). Ver exemplos da pg. 111
desta apostila.
A importncia da relao causa e efeito da funo de transferncia evidenciada pela
facilidade de representar a relao entre as variveis do sistema atravs de diagramas. A
representao das relaes de sistemas em diagrama de blocos predominante na
engenharia de sistemas de controle.
O diagrama de blocos de um sistema a representao das partes que o constituem e
suas conexes. O elemento bsico de um diagrama de blocos a funo de transferncia:

5.1-O Detector de Erros
A realimentao utiliza o detector de erros:


5.2-Funo de Transferncia de Malha Fechada
A representao em diagrama de blocos permite que sistemas complexos sejam
simplificados, facilitando sua anlise.






67
Configurao bsica:

O objetivo determinar uma funo de transferncia que relaciona Y(s) com U(s).
Temos:
Y(s)=G(s).E(s) (3)
e
E(s)=U(s)-Y(s) (4)
Substituindo (3) em (4) temos:
Y(s)=G(s).[U(s)-Y(s)]
ou ainda,
Y(s)+G(s)Y(s)=G(s).U(s)
ainda:
Y(s)[1+G(s)]=G(s).U(s)
logo,
Y(s)= ) (
) ( 1
) (
s U
s G
s G

+

A entrada U(s) relacionada com a sada Y(s) atravs da funo:
) ( ) ( ) (
) ( 1
) (
) ( s U s H s Y
s G
s G
s H =
+
=
ou seja:








68
5.3-Manipulao no Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos muito comum em sistemas de controle automtico :

Verifique que este diagrama representa o diagrama de controle de temperatura
mostrado no Captulo 1 deste curso.
Do diagrama acima temos:
E(s)=U(s)-H(s)Y(s) (a)
e
Y(s)=G(s)E(s) (b)

Substituindo (a) em (b):
Y(s)=G(s)[U(s)-H(s)Y(s)]
ou
Y(s)=G(s)U(s)-G(s)H(s)Y(s)
ainda:
Y(s)+G(s)H(s)Y(s)= G(s)U(s)
logo,
Y(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)U(s)
finalmente:
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( s U
s H s G
s G
s Y
+
=



Exerccio: Mostre que a F.T.M.F. do sistema abaixo :




69
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s U
s Y

=


5.4-Algumas Regras teis



Verificao: de (I) tem-se
) (
U(s) (s) Y
G(s)U(s) (s) Y
2
1
a
)
`

=
=

de (II) tem-se
) (
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
1
b
s U s U
s G
s G s Y
s U s G s Y

= =
=

como (a) equivalente a (b),
ento (I) equivalente a (II).







70

Verificao: (I) Y
1
(s)=G(s)U(s)
Y
2
(s)=G(s)U(s)
(II) Y
1
(s)=G(s)U(s)
Y
2
(s)=G(s)U(s)


temos:
Y(s)=U
1
(s)G(s)-U
2
(s) Y(s)=U
1
G(s)-U
2
(s)




71
Em Ogata pode-se encontrar as principais regras para reduo de diagrama de blocos:
A
B C
A-B A-B+C
A
B
C
A-B+C
B C
A+C A-B+C A
A
B
C
A-B A-B+C
G
1
A
G
2
AG
1
AG
1
G
2
G
2
A
G
1
AG
2
AG
1
G
2
G
1
A
G
2
AG
1
AG
1
G
2
G
1
A
G
2
AG
1
G
2
G
1
A
G
2
AG
1 AG
1
AG
2
+AG
2
G
1
A
+G
2
AG
1
+AG
2
G
A AG AG-B
B
G
AG-B
1/G
A-B/G
B/G
A
B
G
A A-B
B
AG-BG G
A
G
AG
BG
AG-BG
B
G
A
AG
AG G
A
AG
AG
G
G
A
A
AG G
A
A
AG
1/G
AG
B
A
A-B
A-B B
A A-B
A-B
B
G
1
A
G
2
AG
1
AG
1
AG
2
+AG
2
G
A
G /G
AG
1
1
1 2
G
1
+AG
2
G
1
A
G
2
B
1/G
A
B
2
G
2
G
1
B
G
1
A
G
2
B
A
/ (1+G
1
G
1
G )
2
Diagrama de blocos originais Diagrama de blocos equivalentes
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
B

Obs.: J foi demonstrada a regra 13 nas pginas anteriores.




72
Exerccio: Demonstre todas as regras da tabela anterior, menos aquelas j demonstradas
neste texto.
Exemplo: Determine a F.T.M.F. de:

Sol.:
Usando a regra 9 da tabela temos:

Agrupando os blocos que esto em srie (regra 4 da tabela) tem-se:

Usando a regra 13 tem-se:




73

Usando a regra 4:

Usando a regra 13:

ou ainda,


Aplicando novamente a regra 13 temos:




74



Exerccio: Determine a funo de transferncia de malha fechada de:

Resposta:

Exemplo: Determine a F.T.M.F. do circuito abaixo. Suponha R=10
3
e C=10
-6
F, com o
MATLAB, simule e sistema sendo v
e
(t) uma entrada degrau unitrio, obtendo v
s
(t).

Sol.:
1. necessrio introduzir o equacionamento do A.O. na configurao somador:




75

tem-se:
R
t v
t i
R
t v
t i
R
t v
t i
e
) (
) ( ;
) (
) ( ;
) (
) (
4
3
3
2 1
= = =
e
i(t)=i
1
(t)+i
2
(t)+i
3
(t)
) ( ) ( ) ( ) ( 0
1 1
t Ri t v t v R t i = + =
logo
)) ( ) ( ) ( (
) ( ) ( ) (
) (
3 4
3 4
1
t v t v t v
R
t v
R
t v
R
t v
R t v
e
e
+ + = |
.
|

\
|
+ + =
Aplicando a transformada de Laplace:
)) ( ) ( ) ( ( ) (
3 4 1
s V s V s V s V
e
+ + =

Logo o modelo em diagrama de blocos do A.O. somador :



2.









76
3.






Ento o diagrama de blocos do circuito completo :

Fazendo associaes srie e depois usando a regra 13:

ou ainda:


O resultado da simulao est mostrado na figura abaixo, bem como o programa
utilizado.




77



5.5-Simplificao de Diagrama de Blocos com o MATLAB
O MATLAB tem algumas funes para simplificao de diagrama de blocos (vide
Ogata).
Suponha
1 2
num1 num2
( ) , ( )
den1 den2
G s G s = =
As associaes so:
| | ( )
| | ( )
| | ( )
num, den series num1, den1, num2,den2
num, den parallel num1, den1, num2,den2
num, den feedback num1, den1, num2,den2
=
=
=


(a)




(b)

1
( ) G s
( ) C s
2
( ) G s
( ) R s
1
( ) G s
( ) C s
2
( ) G s
( ) R s




78

(c)




(a) sistema em cascata; (b) sistema em paralelo; (c) sistema com realimentao (de
malha fechada).
Por exemplo, considere:
1 2
2
10 num1 5 num2
( ) ,
2 10 den1 5 den2
G s G
s s s
= = = =
+ + +


Um programa que realiza todas as associaes acima dado a seguir:

num1=[0 0 10];
den1=[1 2 10];
num2=[0 5];
den2=[1 5];
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)

num/den =
50
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50

[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)

num/den =
5 s^2 + 20 s + 100
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50

[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)

num/den =
10 s + 50
------------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100

Para maiores detalhes digite no MATLAB: help feedback
1
( ) G s
( ) C s
2
( ) G s
( ) R s




79
6-Modelo em Diagramas de Fluxo de Sinal
Os diagramas de blocos so adequados para a representao das inter-relaes entre
variveis controladas e de entrada. Contudo, para um sistema com inter-relaes
razoavelmente complexas, o procedimento de reduo do diagrama de blocos trabalhoso,
vide Dorf 8 ed. Um mtodo alternativo para se determinar a relao entre variveis de um
sistema foi desenvolvido por Mason e baseado em uma representao do sistema por meio
de segmentos de arcos. Este mtodo chamado de diagrama de fluxo de sinal e sua
vantagem a disponibilidade de uma frmula geral para determinar a funo de transferncia
equivalente do sistema.
Consideremos:

) 1 ( ) ( ) ( ) ( s X s G s X
j ij i
=

sendo X
i
(s) e X
j
(s) sinais e G
ij
(s) funo de transferncia.
O diagrama de fluxo de sinal de (1) :


Toda varivel num diagrama de fluxo de sinal designada por um n, e cada funo de
transferncia por um ramo.
Regra da adio



Regra de Multiplicao




80

Percurso: um ramo ou seqncia contnua de ramos que podem ser atravessados de
um sinal (n) a outro sinal (n).
Lao: um percurso fechado que se origina e termina em um mesmo n de modo que
ao longo do percurso nenhum n seja encontrado duas vezes.
Laos disjuntos: dois laos so ditos disjuntos quando no possuem um n comum.
Dois laos que se tocam so no-disjuntos e compartilham um ou mais ns comuns.
Exemplo de construo de diagrama e fluxo a partir do diagrama de blocos.
Considere o diagrama de blocos abaixo, o diagrama de fluxo equivalente dado ao
lado.

Neste caso, entre a entrada R(s) e a sada C(s) temos um nico percurso:

Tambm temos um nico lao:


Como temos apenas um lao, no existem laos disjuntos.
Ganho do Lao: o produto dos ganhos dos ramos do lao.

No exemplo acima, o ganho do lao :




81
) ( ) (
1
s H s G L =

Ganho de Percurso: o produto dos ganhos dos ramos encontrados atravessando-se o
percurso.
No exemplo acima, o ganho do percurso entre a entrada e a sada :
) (
1
s G P =

Frmula de Mason
A funo de transferncia T
ij
(s) entre a varivel X
i
(s) e X
j
(s) de um diagrama de fluxos
dada pela frmula de Mason:
A
A
=

=
t
k
ijk ijk
ij
P
s T
1
) (

sendo P
ijk
=k-ssimo percurso entre a varivel X
i
(s) e a varivel X
j
(s).
t = nmero total de percursos entre X
i
(s) X
j
(s)
A=determinante do diagrama
A
ijk
=co-fator do percurso P
ijk

O somatrio feito para todos os k percursos possveis entre X
i
(s) e X
j
(s). O co-fator A
ijk

o determinante com todos os laos que tocam o percurso k removidos (Dorf 8ed.). O
determinante A :
,
1 1
1
1 ... ,
M Q N
n m q r s t
n m
q
L L L L L L
= =
=
A = + +



sendo L
q
igual ao valor da transmitncia do q-ssimo lao. Portanto, a regra para calcular A
em termos dos laos L
1
, L
2
, L
3
, ..., L
N
, (Dorf 8 ed.)
A=1-(soma de todos os ganhos de laos distintos)
+(soma dos produtos de ganhos de todas as combinaes de laos disjuntos 2 2)
-(soma dos produtos de ganhos de todos as combinaes de laos disjuntos 3 3)
+...




82
A funo de transferncia entre a entrada R(s) e a sada Y(s) dada sob a forma um
tanto simplificada:
A
A
=

k
k k
P
s T ) (

sendo
) (
) (
) (
s R
s Y
s T =

Exemplo (Dorf 8ed.):
Um diagrama do fluxo de sinal com dois percursos est mostrado a seguir. Um exemplo
de sistema de controle com mltiplos percursos de sinal o de um rob com diversas pernas.

Os dois percursos conectando a entrada R(s) e a sada Y(s) so:



os ganhos so: P
1
=G
1
G
2
G
3
G
4
e P
2
=G
5
G
6
G
7
G
8
. (1)
H quatro laos independentes (distintos):





83


os ganhos dos laos so:
L
1
=G
2
H
2
, L
2
=G
3
H
3
, L
3
=G
6
H
6
e L
4
=G
7
H
7
. (2)
Os laos L
1
e L
2
no tocam L
3
e L
4
, logo o determinante :
A=1-(L
1
+L
2
+L
3
+L
4
) + (L
1
L
3
+L
1
L
4
+L
2
L
3
+L
2
L
4
)
pois no h combinaes de laos disjuntos 3 a 3, ou maiores.
O co-fator do determinante ao longo do percurso 1 (P
1
) calculado, a partir de A,
removendo-se os laos que tocam o percurso 1, assim
) ( 1 0
4 3 1 2 1
L L e L L + = A = =

De modo semelhante, o co-fator para o percurso 2 fazendo-se L
3
=L
4
=0 em A, obtendo-
se:
) ( 1
2 1 2
L L + = A
Portanto a funo de transferncia do sistema
4 2 3 2 4 1 3 1 4 3 2 1
2 1 2 4 3 1 2 2 1 1
1
) 1 ( ) 1 (
) (
) (
) (
L L L L L L L L L L L L
L L P L L P P P
s T
s R
s Y
+ + + +
+
=
A
A + A
= =
Substituindo-se (1) e (2) em (3):
7 7 3 3 6 6 3 3 7 7 2 2 6 6 2 2 7 7 6 6 3 3 2 2
3 3 2 2 8 7 6 5 7 7 6 6 4 3 2 1
) ( 1
)] ( 1 [ )] ( 1 [
) (
H G H G H G H G H G H G H G H G H G H G H G H G
H G H G G G G G G H G H G G G G
s T
+ + + + + + +
+ + +
=
Exerccio: Mostre que a funo de transferncia entre Y(s) e R(s) do diagrama abaixo dada
por:




84
2 4 3 1 2 4 2 1 1 4 1
3 2 4 1
1
) (
) (
) (
) (
H G G G H G G G H G G
G G G G
s R
s Y
s T
+ +
+
= =

Exerccio: Determine a funo de transferncia de malha fechada
) (
) (
) (
s R
s Y
s T = para o sistema
abaixo, sendo: k
1
=3; k
2
=2; k
3
=5:

Exerccio: Para o sistema em diagrama de blocos abaixo, encontre o diagrama de fluxo
equivalente e utilize a regra de Mason para determinar a F.T. entre Y(s) e R(s):
) (
) (
) (
s R
s Y
s T =

Diagrama de Blocos
Nota: um trabalho interessante desenvolvido pelo aluno Henrique F. Marchesi, eltrica,
foi um programa em MATLAB que realiza a reduo do diagrama de fluxo genericamente. No
Apndice F est uma cpia do artigo que foi publicada na revista americana IEEE Transaction
on Education. O aluno trabalhou numa iniciao cientfica sob a orientao do Professor
Marcelo. No mesmo apndice tem uma verso em portugus.




85
7-Estabilidade de Sistemas Dinmicos
7.1-O Conceito de Estabilidade
Um requisito fundamental de um sistema de controle a sua estabilidade. Uma
definio, sem rigor, de estabilidade : um sistema dito estvel, se sua resposta a qualquer
excitao razovel, no sair do controle. Um exemplo de estabilidade mostrado na figura
abaixo.

sendo h(t) a altitude do avio ao longo do tempo.
Neste exemplo, o avio possui um sistema de controle automtico de altitude. Este
sistema dito estvel, se aps ocorrer uma perturbao do vento, o avio continuar em uma
altitude constante (h
1
). Se ele for instvel, sua altitude diminuir indeterminadamente,
podendo colidir com a terra.
Um outro exemplo est mostrado abaixo.

Se movermos lentamente os cones, o cone a voltar posio original e o cone b no vai
retornar posio original. Desta forma, o cone a est na posio estvel e o cone b na
posio instvel.
A realimentao de sistemas uma tcnica que permite estabilizar sistemas instveis,
se utilizada corretamente. O exemplo abaixo ilustra a utilizao da realimentao para
estabilizar um sistema instvel.




86
Exemplo: Considere o circuito abaixo com A.O.:


logo,
1
( ) ( )
s e
V s V s
RCs
= .
Se v
e
(t) for um degrau unitrio, ento: V
e
(s) =
s
1
e
1 1
( )
s
V s
RCs s
= .
Para obter v
s
(t) aplicando-se transformada inversa de Laplace :
L
-1
{Vs(s)}= L
-1
)
`

2
1
RCs RC
t
=



Logo:

Ento o sistema instvel pois a sada crescer indeterminadamente. Mas o A.O. ir se
saturar.
Realimentando, teremos:




87


O diagrama de blocos :

Usando as regras de reduo de diagramas de blocos temos:
1
( ) 1
1
( ) 1
1
s
e
V s
RCs
V s RCs
RCs


= =
+
+

Aplicando a mesma entrada degrau anterior temos:
1 1 1 1 1
( ) ( )
1 1 1
s e
V s V s
RCs RCs s RC
s s
RC

= = =
+ + | |
+
|
\ .

logo,
L
-1
{V
s
(s)}=L
-1
TABELA Da LINHA
s
RC
s
RC
14
1
1 1
=

|
.
|

\
|
+

.
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

=

RC
t
RC
t
e e
RC
RC
1 1
1
1 1

Logo:




88

Concluso 1: provavelmente este sistema estvel.
Concluso 2: a realimentao pode estabilizar sistemas instveis desde que seja feita
convenientemente.
Exerccio: Verifique se o sistema abaixo estvel ou instvel.

Note que este sistema semelhante ao anterior, a nica diferena que a
realimentao no foi feita pela sada do ltimo A.O. e sim na sada do integrador.
Obs.: Como ainda no foi estabelecido um critrio matemtico para estabilidade de
sistemas, nos exemplos anteriores aplicou-se um degrau e se a sada for crescente
indeterminadamente (sempre), o sistema dito instvel.
Precisamos de um critrio sistemtico para determinar a estabilidade (ou instabilidade)
de sistemas lineares.
Definio: Um sistema qualquer estvel se e somente se para qualquer entrada
limitada a sada correspondente limitada.

Exemplo: Considere o sistema tipo integrador (visto anteriormente) abaixo:







89
Para testar sua estabilidade, coloquemos uma entrada degrau, que limitada, e
verificaremos se a sada limitada.


Como para uma entrada limitada, a sada foi ilimitada ento esta sistema instvel.

Observaes:
1 Este critrio chamado BIBO (Bounded Input, Bounded Output) e vlido para
qualquer sistema linear ou no.
2 Para verificar se o sistema estvel, devemos aplicar todas as entradas
limitadas e verificar se todas as sadas correspondentes so limitadas.


Um exemplo de sistema que aparentemente era estvel para algumas entradas, e
achava-se que era para todas as entradas limitadas a ponte mostrada abaixo. Ela recebe
um vento com tal intensidade que comeou a oscilar e ento se rompeu. Para esta entrada
limitada a sada foi ilimitada (rompimento).

i




90
Ponte de Tacoma No estado de Washington, no dia 7 de Novembro de 1940, a ponte suspensa sobre o estreito
de Tacoma, apenas 4 meses depois de ter sido aberta ao trfego, foi destruda durante um vendaval. A ponte
apresentava um comprimento total de 1530 m, com um vo central de 850 m.

O critrio de BIBO estabilidade exige a anlise da sada para todo tipo de entrada
limitada. Para evitar este trabalho, pode-se utilizar o teorema dado a seguir.
Teorema: Um SLIT estvel se e somente se o mdulo da sua resposta ao impulso for
integrvel em um intervalo infinito, ou seja:
}
+
+ <
0
) ( dt t g

A seguir ser demonstrada apenas a suficincia deste teorema.
Prova: se o sistema tem entrada u(t), sada y(t), e resposta impulsiva g(t), ento
t t t d t u g t y ) ( ) ( ) ( =
}

supondo que y(t)=0 e u(t)=0 para t<0.
Se u(t) limitada, ento existe uma constante M tal que |u| M <+, logo a sada ser
limitada por
} } } }
= s s = t t t t t t d g M d M g d u g d t u g y | | | | | | | | ) ( ) ( | |
ento, a sada ser limitada se
}
dt t g | ) ( | for limitada.




91
Exemplo: utilizando o teorema anterior, prove que o integrador um sistema instvel.

Sol.: Temos ) (
1
) ( s U
s
s Y =
Como U(s) um impulso: U(s)=1, tem-se

Pelo teorema temos: + = = = =
+
+ + +
} } } 0
0 0 0
1 1 ) ( t dt dt dt t y
o integrador instvel.

Este procedimento para determinar se um sistema estvel ou instvel ainda trabalhoso. O
corolrio mostrado a seguir simplifica em muito as coisas. Antes, vamos representar, os plos
e os zeros de uma funo de transferncia, no plano-s.
Exemplo:
) 3 )( 3 (
) 4 )( 1 (
) (
j s j s
s s
s G
+ + +
+
=

Corolrio: Um SLIT estvel se e somente se todos os plos da funo de
transferncia do sistema tiverem parte real negativa.




92


Ilustrao: para ilustrar o corolrio, consideremos o exemplo das pginas 87 89, sendo que
a funo de transferncia do sistema sem realimentao (instvel)
RCs
s G
1
) (
1
= e do sistema
com realimentao(estvel) G
2
(s)=
1
1
+

RCs
. No exerccio da pgina 88, a funo de
transferncia G
3
(s)=
1
1

RCs
(e instvel). Os plos dessas funes de transferncia esto
colocados no plano-s:

Obs.: a resposta ao impulso de G
2
(s) e G
3
(s) so:
= ) (
2
t g L
-1
{ }= ) (
2
s G L
-1
RC
t
LINHA
TABELA DA
e
RC RCs

=
)
`

+
1
1
1
6

que limitada: M dt t g <
}
+
0
2
| ) ( | .
g
3
(t)=L
-1
{G
3
(s)}=L
-1
RC
t
LINHA
TABELA DA
e
RC RCS
1
1
1
6
=
)
`






93
que tende a - quando t tende a +, portanto ilimitada. Note que g
2
(t)=
t
RC
e
RC
1
1

sendo
RC
1

o plo de G
2
(s), e g
3
=-
RC
sendo e
RC
t
RC
1 1
1
o plo de G
3
(s). Ento, para um sistema que tenha
plos reais, o coeficiente da exponencial est diretamente ligado ao valor do plo, se plo<0
exponencialmente limitada, sistema estvel ainda, se plo>0 exponencial ilimitada
(sistema instvel).
Exemplo: Determine se o sistema abaixo estvel ou instvel.
1 6 , 1
1
) (
2
+ +
=
s s
s G
Sol.: Os plos so obtidos atravs de: s
2
+1,6s+1=0
logo: A=1,6
2
-4=-1,44


Ilustrao: Vamos verificar a resposta impulsiva de G(s):
L
-1
{G(s)}= | | t sen e
t


) 8 , 0 1 1 (
8 , 0 1
1
2 8 , 0
2

linha 22 da tabela com e
n
=1 e =0,8
ento,
g(t)= ) 6 , 0 (
6 , 0
1
8 , 0
t sen e
t



logo:

a




94
g(t)
e
-0,8t
Senide (sen0,6t) atenuado ao
e
-0,8t
longo do tempo por
t


Como g(t)0 quando t+ , temos que a integral de |g(t)| limitada, ou seja,
}
+
<
0
| ) ( | dt t y sistema estvel.
Deste grfico, percebe-se que a parte real dos plos (-0,8) proporciona o contedo
exponencial (e
-0,8t
) da resposta e portanto a parte real dos plos quem faz a resposta g(t)
decrescer.
Exemplos:


Obs.: Esse estudo abordou apenas plos reais e complexos conjugados, sem multiplicidade
de plos. Por motivos de simplicidade, os casos de plos mltiplos foram omitidos neste texto.
x




95
O problema deste estudo determinar as razes de polinmio de ordem maior que 2.
Um critrio simples e prtico para estudo de estabilidade de Routh (Routh-Hurwitz).

7.2-O critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
A. Hurwitz e E.J. Routh publicaram independentemente um mtodo de investigar a
estabilidade de um sistema linear (vide Ogata).
O critrio de estabilidade de Routh-Hurwiitz verifica se todos os plos de uma funo de
transferncia pertence ao semi-plano esquerdo do plano-s.
Suponha que a funo de transferncia da forma:
0 ,
...
...
) (
1
1
1
1
1
1
=
+ + + +
+ + + +
=

o
n n
n n
o
m m
m m
o
a
a s a s a s a
b s b s b s b
s G
1passo: identifique apenas o denominador de G(s):
) 1 ( ... ) (
1
1
1 n n
n n
o
a s a s a s a s D + + + + =


2passo: verifique se qualquer destas constantes (a
i
) igual a zero ou, negativa na presena
de pela menos uma constante positiva. Se isto ocorrer, conclua que o sistema instvel e no
necessrio executar os prximos passos. Do contrrio, nada pode-se concluir, v para o 3
passo.
3passo: construa a seguinte tabela:


Os elementos a
o
, a
1
, ...,a
n
so os coeficientes do denominador D(s) da equao (1).




96

Os elementos b
1
, b
2
, b
3
, ..., c
1
, c
2
, ... e todos os demais so calculados com as seguintes
expresses:


4passo: aplique o seguinte critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz:
O nmero de razes de D(s) (plos de G(s)) com parte real maior que zero (positivo)
igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna da tabela
construda no 3passo.
Obs.: se pelo menos um elemento da 1. coluna for nulo ou se uma linha toda for nula, deve-
se observar o caso especial que mostraremos mais adiante.
Exemplo: Seja G(s)=
5 4 3 2
1 2
2 3 4
+ + + +
+
s s s s
s
estude sua estabilidade.
Sol.:

1 passo: D(s)=s
4
+2s
3
+3s
2
+4s+5

2passo: todos coeficientes de D(s) so positivos portanto nada pode-se concluir.







97
3passo:


Neste caso, os elementos da 1coluna so:


Exemplo: Determine se o sistema estvel ou instvel:
5 3
1
) (
2 3
2
+ +
+
=
s s s
s s
s G
Sol.: 1 passo: D(s)=s
3
+3s
2
- s+5
2passo: existe um coeficiente negativo na presena de outro positivo, logo o
sistema instvel e no precisa ir ao passo seguinte
Exerccio: O piloto automtico de um avio tem a seguinte F.T.M.F.:
924 4 , 1667 6 , 1303 5 , 240 15
900 165 900 150
) (
) (
2 3 4 5
2 3
+ + + + +
+ + +
=
s s s s s
s s s
s
s
r
u
u

verifique se o sistema estvel ou instvel.
O clculo dos plos de um sistema (razes de um polinmio) so fceis para os usurios
do MATLAB ou das calculadoras cientficas atuais. Por exemplo, os plos do exemplo acima




98
so calculados pelo MATLAB com o comando:
>>den=[1 3 -1 5];
>>roots(den)
Aparentemente o mtodo de Routh-Hurwitz seria desnecessrio, porm ele
extramente til para projetar controladores, o exemplo a seguir ilustra este fato.
Exemplo: Determine o intervalo de k, ganho do controlador, para o qual o sistema
realimentado seja estvel.


sol.: A F.T.M.F. dada por:

) 1 ( ) 6 )( 1 (
) 1 (
) 6 )( 1 (
) 1 (
1
) 6 )( 1 (
) 1 (
) (
+ + +
+
=
+
+
+
+
+
=
s k s s s
s k
s s s
s
k
s s s
s
k
s H

Note que no possvel obter os plos de H(s) usando a calculadora. Usemos o mtodo
de Routh-Hurwitz:
1passo: D(s)=s
3
+5s
2
+(k-6)s+k
2passo: Para que todos os coeficientes sejam positivos:

k-6>0 k>6
e
k>0
k>6 satisfaz (I)
3passo:




99


Para que elementos da 1. coluna sejam todos positivos, necessrio que:
) ( 5 , 7
4
30
0 30 4 0 30 5 0
5
) 6 ( 5
II k k k k k
k k
> > > > >


e
k>0 (III)

Logo, para k>7,5 o sistema ser estvel.
Como j foi dito, se tiver um zero (0) na primeira coluna de tabela ou se uma linha for
nula, ento deve-se usar o caso especial abaixo.
CASO ESPECIAL
Se o primeiro elemento de uma linha zero, e pelo menos um elemento na mesma linha
diferente de zero, ento substituiu-se o primeiro elemento de linha, que zero, por um
pequeno nmero A, que poder ser negativo ou positivo, e continua-se o clculo das prximas
linhas da tabela. O exemplo abaixo ilustra este caso.

Exemplo: Estude a estabilidade de

10 11 4 2 2
5
) (
2 3 4 5
+ + + + +
=
s s s s s
s G
1passo: D(s)=s
5
+2s
4
+2s
3
+4s
2
+11s+10
2passo: todos os coeficientes so positivos, nada pode-se concluir.







100
3passo: construo da tabela:

2
neste caso aparece um 0 na 1 coluna e outros elementos
desta linha so diferentes de 0. Mostre que no possvel
calcular os elementos da linha s pois seria necessrio
dividir por 0. Substitua o 0 por

e continue: A
5
4
3
2
1
0
s 1 2 11
s 2 4 10
2 2 1 4 2 11 1 10
s 0 6 0
2 2
s
s
s

= =

para pequeno, 0, tem-se a seguinte tabela: A A ~
5
4
3
2
1
0
s 1 2 11
s 2 4 10
s 6 0
4 2 6
s 10 0
s
s
A
A
A


se 0 temos 6 A =
5
4
3
2
1
0
s 1 2 11
s 2 4 10
s 6 0
12
s 10
12
6 10
s
12
s
A

A
A
A

A





101
5
4
3
2
1
0
s 1 2 11
s 2 4 10
s 6 0
12
s 10
s 6
s 10
A

A


Se A0 pela esquerda, ou seja A<0, temos 2 trocas de sinais na primeira coluna.
Se A0 pela direita, ou seja A>0, temos tambm 2 trocas de sinais na primeira coluna.
Assim, o sistema instvel.
Exerccio: Estude a estabilidade de:
9 6 6 2 3
7
) (
2 3 4 5
+ + + + +
=
s s s s s
s G

Exerccio: Encontre a faixa de k tal que o sistema abaixo seja estvel:

Estabilidade de sistema com projeto de controlador dependente de dois parmetros
Um controlador industrial muito utilizado o controlador P.I. (proporcional e integral).
Neste caso a estabilidade fica dependente de dois parmetros. Um exemplo de projeto ilustra
o uso do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz para este caso, e est mostrado a seguir.
Exemplo: Para o sistema controlado por um controlador P.I. dado abaixo, encontre as faixas
de k
p
e k
i
do controlador tal que o sistema abaixo seja estvel:





102
Sol.: A F.T.M.F.
I P
I P
I P
I P
k sk s s s
k sk
s s s
k sk
s s s
k sk
s R
s Y
+ + + +
+
=
+ +

+
+
+ +

+
=
) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 (
1 ) (
1
) 2 )( 1 (
1
) (
) (

I P
I P
k s k s s
k sk
s R
s Y
+ + + +
+
=
) 2 ( 3 ) (
) (
2 3

1passo: D(s)=s
3
+3s
2
+(2+k
p
)s+k
i
2passo: para estabilidade necessrio que:
K
i
>0
e 2+k
p
>0 k
p
>-2 (I)
3passo:
3
2
1
0
s 1 2
s 3
3(2 )
s 0
3
s
p
i
p i
i
k
k
k k
k
+
+
1 coluna: 3(2 ) 0
p i
k k + >
2
3
i
p
k
k >
e 0
i
k >


De (I), (II) e (III) tem-se a regio:
2
3
i
p
k
k =


Exerccio: Encontre a faixa de k
p
e k
i
do controlador abaixo tal que o sistema seja estvel.




103

7.3-Estabilidade Relativa
A estabilidade estudada at agora neste curso conhecida como estabilidade absoluta
pois tem-se como referncia o lado esquerdo do plano-s. Um outro conceito o conceito de
estabilidade relativa.
Pode-se determinar a margem de segurana que um sistema apresenta no tocante
sua estabilidade. Por exemplo, no plano-s abaixo, pode-se dizer que os plos z
1
e z
1
tem
menor margem de estabilidade que os plos z
2
e z
3
:


Pode-se usar o critrio de Routh para estudar a margem de estabilidade relativa de um
sistema, neste caso necessrio usar uma translao de eixo imaginrio.
Os eixos acima so relacionados atravs da seguinte
equao de translao de eixos:
ou ainda
o
o
=
+ =
'
'
s s
s s


Exemplo: Verifique se o sistema abaixo tem todos os plos esquerda de s=-1:
24 26 9
1
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s G




104
Sol.: Neste caso, deve-se realizar a translao de eixos abaixo:



logo, s=s-1 em G(s):
A translao do eixo imaginrio feita substituindo
s=s-1 em G(s):

24 ) 1 ' ( 26 ) 1 ' ( 9 ) 1 ' (
1
) ' (
2 3
+ + +
=
s s s
s G
ento,
24 26 ' 26 ) 1 ' 2 ' ( 9 ) 1 ' 2 ' )( 1 ' (
1
) ' (
2 2
+ + + + +
=
s s s s s s
s G
6 ' 11 ' 6 '
1
) ' (
2 3
+ + +
=
s s s
s G
logo,
3
2
1
0
s' 1 11
s' 6 6
66 6 60
s' 10 0
6 6
s' 6

= =

este sistema estvel, sua estabilidade relativa engloba o eixo s=-1. Portanto sua margem
de estabilidade >1.
Obs.: Para determinar a margem de estabilidade (total) de um sistema necessrio ir
transladando o eixo s (imaginrio) at o surgimento de um zero na 1 coluna da tabela de
Routh-Hurwitz, indicando que existe plo sobre o eixo imaginrio s. Este trabalho pode ser
evitado, utilizando-se as calculadoras cientficas para obter todos os plos do sistema (ou o
MATLAB), a margem de estabilidade ser igual ao mdulo da parte real do plo mais prximo
ao eixo imaginrio, supondo-se que todos os plos so de sistema estvel.
Exerccio: Use o MATLAB ou a calculadora para determinar a margem de estabilidade do




105
sistema :
4 6 4
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s
s G
Exerccio: Verifique, usando o critrio de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo tem todos seus
plos esquerda de s=-2.
4 2 3
1 , 0
) (
2 3 4
+ + + +
+
=
s s s s
s
s G
Exerccio: Projete k tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade maior que 4.

7.4-Exemplos Completos de Projeto
Exemplo: Dado o levitador magntico abaixo

O diagrama de blocos :


Os plos de G(s) so: s
2
-10 P
1,2
= 10 , logo




106

portanto o sistema instvel.
i) Verifique se possvel estabilizar o levitador usando realimentao com um dos
controladores abaixo:
a)C(s)=k (proporcional)
b)
) 2 (
) 1 (
) (
+
+
=
s
s k
s C
o sistema realimentado tem a forma abaixo:

ii) Projete o circuito com A.O. que implemente o controlador C(s) obtido no item i).
Sol.:
iA F.T.M.F. :
k s
k
s
k
s
k
s H
2 10
2
10
2
1
10
2
) (
2
2
2
+
=

+

=
1passo: D(s)=s
2
-10+2k
2passo: Um dos coeficientes do polinmio igual a zero, ou seja 0.s, portanto o sistema
instvel pois k no modifica o valor deste coeficiente.
no possvel estabilizar o levitador com um controlador do tipo C(s)=k.
b) Sendo
) 2 (
) 1 (
) (
+
+
=
s
s k
s C tem-se a F.T.M.F.:




107
( )
k ks s s
k ks
s s
s k
s s
s k
s H
2 2 ) 10 )( 2 (
2 2
) 10 (
2
) 2 (
) 1 (
1
) 10 (
2
) 2 (
1
) (
2
2
2
+ + +
+
=

+
+
+

+
+
=
20 2 ) 10 2 ( 2
2 2
) (
2 3
+ + +
+
=
k s k s s
k ks
s H
1passo: D(s)=s
3
+2s
2
+(2k-10)s+2k-20
2passo: necessrio que
2k-10>0 k>5
e
2k-20>0k>10
) ( 10 I K >
3passo:

necessrio que
) ( 10 0 20 2
) ( 0 0
2
) 20 2 ( ) 10 2 ( 2
III K k
e
II k
k k
> >
> >


De (I), (II) e (III), este controlador estabiliza o levitador com k>10. Pode-se escolher
k=20, logo
) 2 (
) 1 ( 20
) (
+
+
=
s
s
s C
ii) Para implementar o controlador faamos:





108

+
+
=
) 2 (
) 1 ( 20
) (
s
s
s C

logo,
2
20
20 ) (
+
=
s
s C , que equivale a :

O diagrama completo fica


O circuito do controlador implementado utilizando A.O:

V ( )
x
s




109

escolhe-se: RC=
20
2
20
1
= a e
Finalmente:



Os sinais x
d
(t), v
x
(t) e i(t) sero conectados com o levitador mostrado na figura das
pginas anteriores. Como a corrente de sada do A.O pequena, o sinal i(t) de sada do
controlador dever ter um amplificador de corrente antes de ser conectado na bobina. Outra
alternativa usar o A.O. sendo amplificador LH0101 em (A) da figura acima. Ele de 60w,
com pico de corrente de sada de 5A, V
cc
= 15v e necessita de dissipador de calor. Pode
utilizar tambm o A.O. de potncia LM 675.

Exerccio: Considere o rastreador solar mostrado abaixo:
ou LM675




110
D
Amplificador de
potncia
M
o
t
o
r

c
c
sensor
V
e
r
r
o

(
t
)
u(t)
LDR
(t) s
Luz
solar


Este sistema possui o seguinte diagrama de blocos:


Note que este sistema instvel pois P
1
=0 e P
2
=-2.
Realimente o sistema conforme o diagrama abaixo e determine a faixa de k para que o
sistema seja estvel. Projete o circuito do controlador usando A.O.


Exerccio: No sistema abaixo, qual a faixa de k que resulta em estabilidade?




111

Exemplo: O veculo explorador de Marte, Sojaumer, 1997, alimentado com energia solar est
mostrado na figura, vide Dorf 8. edio. O veculo pode ser controlado da Terra enviando-lhe
comandos r(t). O diagrama de blocos do sistema (vide Dorf):

Encontre a faixa de k tal que o sistema seja estvel. Este diagrama de blocos no inclui
a presena de rudos.



Exerccio: Um projeto de uma estao espacial orbital est mostrado na figura abaixo.
crtico o problema de manter a estao com uma orientao aproximada na direo do sol e
da Terra para gerar energia e comunicaes. O diagrama de blocos do sistema de controle
dado abaixo:





112



Determine a faixa de k tal que o sistema seja estvel.
Nota: No Apndice F encontra-se um artigo de Edvaldo e Marcelo sobre estabilidade de
um micro motor levitador.




113
8-Resposta Transitria de Sistemas de 1
a
e 2
a
ordem
8.1-Introduo
As indstrias modernas esto exigindo, cada vez mais, sistemas de controle automtico
com alto desempenho. Por exemplo, no caso de robs utilizados para soldagem em uma
fbrica de automveis, o processo da fabricao exige que o rob solde vrios pontos em um
certo perodo de tempo relativamente curto,especificado previamente. Para solucionar estes
problemas de controle automtico foram adotados alguns ndices de desempenho, que
permitem a especificao do comportamento desejado do sistema controlado, para a
elaborao de um projeto. Neste captulo, apresentaremos alguns ndices de resposta
transitria de sistemas dinmicos em funo de parmetros de sua funo de transferncia.
Os ndices de desempenho dos sistemas de controle so estudados em funo da
resposta transitria do sistema devido a uma entrada degrau. Exemplos de entrada degrau:





8.2-Resposta Transitria de Sistema de 1
a
ordem (devido a entrada degrau)
8.2.1-Exemplo
Um exemplo de sistema de 1
a
ordem um tanque dagua controlado por uma bia:




114

A taxa de variao de altura proporcional a A(t)-h(t)
| | ) ( ) ( ) ( t h t A k t h
dt
d
=
Neste caso, A(t) a entrada e h(t) e sada, a funo de transferncia ser:
) ( ) ( ) ( s kH s kA s sH = ,C.I. nulas (sem gua)
logo:
k s
k
s A
s H
+
=
) (
) (

Que um sistema de 1
a
ordem, pois o polinmio do denominador de primeira ordem
(tem apenas1 plo).
Como a base da bia constante, A(t) constante, logo,
s
A
s A = ) (
temos:
s
A
k s
k
s H
+
= ) (
Assim, a resposta do sistema a essa entrada obtida usando-se a transformada inversa
de Laplace:

= ) (t h L
-1
{ }= ) (s H L
-1
)
`


+ s
A
k s
k
) (

) 1 ( ) (
kt
e A t h

=
Logo,




115

Segundo o grfico, se desejar que o reservatrio se encha mais rapidamente, devemos
aumentar o valor k. Note que o plo deste sistema : (s+k)=0 s
1
=-k, logo para variar a
velocidade de enchimento varia-se o valor do plo de sistema.
8.2.2-Caso Genrico
O sistema de 1
a
ordem pode ser representado pelo sistema genrico abaixo:

Suponha que este sistema seja estvel, ou seja, a>0 pois plo=-a<0.
Suponha que u(t)=A, t 0 ou seja uma entrada degrau:


logo,
s
A
s U = ) (
Temos,
s
A
a s
ak
s Y s U s G s Y
+
= =
) (
) ( ) ( ) ( ) (
sabe-se que (veja tabela pg 30, linha 4):
y(t)=L
-1
{Y(s)}=k.A(1-e
-at
)
logo:




116

Em termos prticos, considera-se t
a
4
, o sistema j est em regime permanente.
O tempo t=
a
1
chamado de constante de tempo do sistema, simbolizado por t: t=
a
1
.
Logo, para t=4t chamado de tempo de estabelecimento.
Note que o plo de G(s) P
1
=-a ou seja P
1
=
t
1
, e ainda se t pequeno, o sistema
entra em regime mais rapidamente que outro com t maior, o diagrama ilustra este fato:
Mais
rpido
Mais
lento
Im(s)
Re(s)
1
1
1
P
t
=
2
2
1
P
t
=
1 2
t t >

O exemplo abaixo ilustra uma metodologia de se medir uma funo de transferncia
G(s) a partir de sua resposta transitria a uma entrada degrau.
Exemplo: Um motor de corrente contnua (C.C) possui a seguinte funo de transferncia,
tendo como sada de interesse a velocidade de rotao do eixo (W(s)):
a s
a k
s G
s V
s W
+
= =
.
) (
) (
) (





117
sendo V(s) a tenso de alimentao do motor C.C. Deseja-se medir experimentalmente a sua
funo de transferncia (a e k).
Para isto, aplica-se uma entrada degrau de amplitude A=2volts, a sada foi registrada
pelo osciloscpio digital:

Comparando-se esta curva experimental com a terica dada na pgina anterior,tem-se
1000 = A k
mas, A=2 logo, k=500rpm/v
ainda, ] [ 5 , 0 2
1
1
= = s a s
a

Finalmente:
5 , 0
250
5 , 0
5 , 0 500
) (
+
=
+

=
s s
s G (Funo de transferncia do Motor c.c.)
8.3-Resposta Transitria de sistemas de 2
a
ordem (devido a uma entrada degrau)
8.3.1-Exemplo
Um exemplo de sistema de 2
a
ordem (sistema com 2 plos) o sistema de suspenso
do automvel (modelo ):

Note que este sistema de 2
a
ordem pois G(s) possui 2 plos.
Na simulao realizada com o MATLAB,a resposta a entrada degrau foi:




118
0 1 2 3 4 5 6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Tempo
y
(
t
)

[
m
]


Percebe-se que esta resposta diferente da resposta do sistema de 1
a
ordem.
Simulou-se novamente, com valor menor do coeficiente f (amortecedor), o resultado foi:
0 1 2 3 4 5 6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Tempo
y
(
t
)

[
m
]


note que o sistema oscilou mais.
Para f maior que todos anteriores, o resultado da simulao foi:





119
0 1 2 3 4 5 6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Tempo
y
(
t
)

[
m
]

Portanto, aumentando-se f, o sistema ficou mais amortecido.
Na prtica, especifica-se como deve ser grande a oscilao ou o amortecimento e
ento o projeto do controlador dever atender a essas especificaes.
8.3.2-Caso genrico
O sistema de 2
a
ordem genrico pode ser representado por:


sendo: e
n
= freqncia natural no-amortecida,e
n
>0
= coeficiente de amortecimento, >0
O caso de interesse o caso de sub-amortecimento, sendo 0< <1. Os plos de G(s)
so encontrados fazendo:
s
2
+2 e
n
s+e
2
n
=0
logo
A=b
2
-4ac=4e
2
n
(
2
-1)
1
2
) 1 ( 4 2
2
2 2
2 , 1
=

= e e
e e
n n
n n
P
ou ainda,




120
) 1 )( 1 (
2
2 , 1
= e e
n n
P
como 0< <1
2
<1, logo, (1-
2
)>0,portanto

) 1 ( ) 1 (
2
2 , 1
= e e
n n
P
finalmente
) 1 (
2
2 , 1
e e =
n n
j P

No plano-s:

Sistema Sub-Amortecido
segundo o diagrama temos:
( ) ( )
u
e
e e
u
e e e
arccos cos
) 1 (
2
2
2 2
= = = =
= + =
n
n n
n n n
r
r r

Nota: i) Para o caso =1 (sistema criticamente amortecido) os plos so: P
1,2
= e
n
, no plano-s :

Sistema Criticamente Amortecido

ii) Para o caso >1 (o sistema superamortecido),os plos so: ) 1 (
2
2 , 1
= e e
n n
P ,
que no tem componente imaginrio:
j




121

Sistema superamortecido

que corresponde a dois plos de dois sistemas de primeira ordem. Neste caso a resposta
transitria ser a composio das respostas de cada sistema de primeira ordem calculadas
separadamente.
iii) se =0 (sistema no-amortecido): P
1,2
= je
n

Lembre-se: e
n
a freqncia natural no-amortecida.


As dedues mostradas a seguir referem-se apenas ao caso 0< <1 (sistema sub-
amortecido).
A resposta de (1) a uma entrada degrau unitrio,
s
s U
1
) ( = ,:
s s s
k
s U s G s Y
n n
n
1
2
) ( ) ( ) (
2 2
2

+ +
= =
e e
e

segundo Ogata (ver tabela da pg. 30), temos
( ) ( )

)

(
(

+ =

t en t e k t
n
n
n
n
t
n
2
2
2
1
1
1 cos 1 ) ( e
e
e
e
e
s y

sendo 0< <1.
Por simplicidade, definimos:
n n d
e e o e e = =
2
1
logo,
( ) ( )
(

|
|
.
|

\
|
+ =

t sen t e k t y
d
d
d
t
e
e
o
e
o
cos 1 ) (
que tem a forma:




122

A resposta y(t) acima indica que podemos definir os seguintes ndices de desempenho:
t
s
tempo de subida
t
p
tempo de pico ou instante de pico
t
e
tempo de estabelecimento (ou de estabilizao ou de acomodao ou de
assentamento).
MSmximo sobre sinal ou overshoot
Os clculos desses ndices so mostrados abaixo:
a) Tempo de pico ou instante de pico (t
p
)
Para determinar o instante de pico devemos determinar o instante em que y(t)
mximo, para isto achamos 0 ) ( = t y
dt
d
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 cos cos ) ( =
(

+
|
|
.
|

\
|
+ =

t t sen e t sen t e k t y
dt
d
d d d
t
d
d
d
t
e o e e e
e
o
e o
o o

ou ainda:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 cos cos
2
= + +

t e t sen e t sen
e
t e
d
t
d
t
d d
d
t
d
t
e o e e e
e
o
e o
o o
o
o

portanto
( ) ( ) 0
2
=
|
|
.
|

\
|
+

t sen t sen e
d d d
d
t
e e e
e
o
o

como
t
e
o
= 0 para t < + ,temos:
( ) ( ) t sen t sen
d d d
d
e e e
e
o
+
2
=0




123
ou ainda,
( ) 0
2
=
|
|
.
|

\
|
+ t sen
d d
d
e e
e
o

portanto
sene
d
t=0 e
d
t=0 ou t ou 2t ou 3t ...
temos, se t=0 ponto de mnimo (no serve)
se t=
d
e
t
o primeiro instante de derivada nula, logo este o instante de pico.
mas, e
d
=e
n
2
1

logo
2
1 e
t

=
n
p
t
b) Porcentagem de Overshoot(P.O.)
A porcentagem de overshoot definida como a porcentagem do mximo sobresinal
(MS) em relao ao valor de regime de y(t):
(%) 100 .(%) . =
k
MS
O P
lembre-se :

como
MS= k t y
P
t t

=
) ( , teremos:

MS=
(
(

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+

d
d
d d
d
sen e k k
d
e
t
e
e
o
e
t
e
e
t
o
cos 1
-1 0




124
d
ke MS
e
ot
=
logo, (%) 100 (%) 100 .(%) . = =

d
d
e
k
ke
O P
e
ot
e
ot

mas, e
d
=e
n e o
n
e =
2
1
ento,
(%) 100 .(%) .
2
1
=

e
t e
n
n
e O P

100 . .
2
1
=

t
e O P , para 0< <1
Note que P.O. s depende de e que quanto menor maior o valor de P.O. A figura
abaixo mostra o grfico de P.O. x e tambm a resposta ao degrau de G(s) para diversos
valores de .










Note que P.O.diminui com o aumento de , ou seja, quanto maior o coeficiente de
amortecimento, , menor a oscilao da resposta.
c) Tempo de estabelecimento (t
e
)
A funo
(
(

|
|
.
|

\
|
+ =

t sen t e k t y
d
d
d
t
e
e
o
e
o
cos 1 ) ( pode ser interpretada como um sinal
oscilatrio com a amplitude que decresce ao longo do tempo:
( )
( )
2
2 2
2
MS: sobre-sinal mximo
n
n n
C s
R s s s
e
,e e
=
+ +




125
( )
1
t
K e
o

( )
1
t
K e
o
+

Prova: vimos em a)tempo de pico, que os pontos de derivada nula :
0 ) ( = t y
dt
d
ocorrem para
d
i
i
k
e
t
= t , k
i
=0, 1, 2 , 3, ... e assim,
( ) 1 cos
t
d i d i
d
y t k e t sen t
o
o
e e
e

( | |
= +
( |
\ .

Note que (
1
cos )
1
i
d i d i
i d
se k par
t sen t
se k impar
o
e e
e

+ =


logo,
| |
t
e k t y
o
= 1 ) (
ou
| |
t
e k t y
o
+ = 1 ) (
que so as envoltrias exponenciais.
Para determinar t
e
, basta fazer:
( ) ( ) 01 , 0 1 1 + = +

k e k
t o

logo,
o
o
o
01 , 0 ln
01 , 0 ln 01 , 0

=
= =

e
e
t
t
t e
e

caso utilize a envoltria inferior:




126
ou
o
o
o
o
01 , 0 ln
01 , 0 ln
01 , 0
) 01 , 0 1 ( ) 1 (

=
=
=
=

e
e
t
t
t
t
e
k e k
e
e

Porm, e o
n
=
Logo, t
e
=
e e
n n
6 , 4 01 , 0 ln
=


Se desejar 2%, tem-se
t
e
=
e e
n n
9 , 3 0 , 0 ln
=
2

Se desejar 5%, tem-se
t
e
=
e e
n n
3 05 , 0 ln
=


Note que aumentando o amortecimento ( |), o tempo de estabelecimento diminui (t
e
+).
d) Tempo de subida (t
s
)
O tempo de subida dado por:
n
s
e
8 , 1
~ t
que uma aproximao considerando = 0,5, vide Ogata.
Exerccio: Se
1 2 , 1
1
) (
2
+ + s s
s G , qual o valor de: P.O.%, t
e
,t
p
e t
s
?
Exerccio: Repita o exerccio anterior para:
a)
100 10
100
) (
2
+ +
=
s s
s G b)
4 8 , 0
8
) (
2
+ +
=
s s
s G
8.3.3- Resposta Transitria x Localizao dos Plos no Plano s
Como j foi visto, o sistema de 2
a
ordem genrico tem a seguinte funo de
transferncia
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
k
s G
e e
e
+ +
=




127
com os plos:
2
2 , 1
1 e e =
n n
j P , 0< <1
que so os plos de G(s) para o caso sub-amortecido.No plano s os plos so representados
por:


Como a localizao dos plos no plano s depende de e e
n
, e as especificaes P.O.,
t
s
, t
e
dependem tambm de e e
n,
podemos relacionar essas especificaes com a
localizao dos plos.
a) Tempo de subida:
n
s
e
8 , 1
~ t
Por exemplo, t
s
=1,8 segundos e
n
=1 e , logo:
Para t
s
=1,8s os plos devero estar sobre o semicrculo.
Re(s)
u
1
n
e =
-1
1
Im(s)

Se t
s
s1,8 e
n
>1, ento para t
s
s1,8s os plos devero estar dentro desta regio:
Im(s)
Re(s)
2
1
n
e ,
2
1
n
e ,
n
,e
u
cos
ou
arccos
, u
u ,
=
=
n
e




128
Re(s)
u
1
n
e =
-1
-1
1
Im(s)
regio para
1
n
e >
( ) 1, 8
s
t s s

b) P.O.=100
2
1
t

e
Por exemplo,P.O.=16% =0,5 e e
n
,logo: arccos =arccos0,5=60
que no plano-s representado por semi-retas.
Para P.O.=16%,os plos devero estar sobre as semi-retas
60
60
arccos cte , =

Se P.O. s16% >0,5,neste caso: arccos( ) s60pois cosu cresce se u decresce.
Para P.O. s16%,os plos devero estar dentro desta regio.
regio para
0, 5 >
( ) 16% PO s





129
Re(s)
60
-2
-2
2
Im(s)
-1,5
PO=16%
3
e
t =
0, 9
s
t s =
1
P
2
P
-1
c) Tempo de estabelecimento: t
e
=
n
e
6 , 4
(1%)
Por exemplo,t
e
=2,6s e
n
=1,8,sendo e
n
e tambm .
Para t
e
=2,6 os plos devero estar sobre a reta vertical:
( )
2, 6
1, 8
e
n
t s
,e
=
=

Se t
e
s2,6 e
n
>1,8
Para t
e
s2,6 os plos devero estar sobre a regio
regio para
1, 8
n
e >
( ) 2, 6
e
t s s

Exemplo: Desenhe a regio do plano s na qual os plos do sistema de 2 ordem devero estar
para atender s seguintes especificaes: t
s
s0,9s, P.O.16% e t
e
3s.
Sol.: teremos:
- t
s
0,9s e
n
2
- P.O.16% 0,5
- t
e
3s e
n
1,5
A regio satisfaz todos esses requisitos est
mostrada ao lado. Como os plos P
1
e P
2
esto
dentro da regio ento G(s) atende s
especificaes.




130
Obs.: Nos prximos captulos estudaremos uma maneira de modificar a posio P
1
e P
2
dos
plos utilizando a realimentao. Isto ser visto no lugar das razes (root locus) que uma
tcnica de projeto.
Exerccio: Desenhe a regio do plano s na qual os plos do sistema de segunda ordem
devero estar para atender as seguintes especificaes:
a) t
s
1,2, P.O.10% e t
e
4s.
b) t
s
1,1, P.O.20% e 1st
e
6s.
c) t
s
4, P.O.15% e 1t
e
4s.
d) t
s
0,9, 10%P.O.20% e 1st
e
4s.
Como um resumo geral, o plano todo pode ser esquematizado na seguinte forma:
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
y(t)
t

Obs.: Estas so repostas entrada impulso.
Exemplo: Um brao mecnico deve sair de x=0 em t=0,estar nas proximidades de x=50cm em
t=2s, parar (critrio 1%) em x=50cm em t=3s e no esbarrar no parafuso. O sistema
controlado dever ter a seguinte estrutura:





131


Soluo: a resposta transitria do sistema dever ter o formato acima.
Neste caso, as especificaes de projeto devero ser:
- P.O.< 6 , 0 % 10 100 .
50
5
> =
- t
s
2 s s rad
n
n
/ 9 , 0 2
8 , 1
> s e
e

- t
e
3s 5 , 1 %) 1 ( 3
6 , 4
> s
n
n
e
e

Exerccio: Desenhe no plano-s a regio que satisfaz a todas as restries de
desempenho dados no exemplo acima.

8.3.4-Resposta ao Degrau de Sistemas de Ordem Superior
Os plos de uma G(s) ou so reais ou pares complexos conjugados,ento,uma funo
de transferncia com nmero de plos maior que 2 :
[ [
[
= =
=
+ + +
+
= =
r
k
k s k
q
j
j
m
i
i
s s P s
k s k
s G
s U
s Y
1
2 2
1
1
) 2 ( ) (
) (
) (
) (
) (
e e







132
se os plos forem distintos e a entrada tipo degrau unitrio, a resposta ser: Y(s)=G(s).
s
1
que
expandida em funes parciais:

= =
+ +
+ +
+
+
+ =
r
k k k k
k k k k k k
q
j k j
j
s s
C s b
P s
a
s
a
s Y
1
2 2
2
2
1 ) (
) (
e e
e e



Percebe-se que a resposta Y(s) composta de respostas de 1
a
ordem e 2
a
ordem. A
curva de resposta de um sistema estvel de ordem superior a soma de certo nmero de
curvas exponenciais (1
a
ordem) e curvas senoidais amortecidas (2
a
ordem). Assim, pequenas
oscilaes so superpostas em oscilaes maiores ou sobre as curvas exponenciais:

Percebe-se que s vezes a resposta exponencial prevalece sobre a oscilatria ou vice-
versa. Isto indica que a resposta de alguns plos podem ser mais significativas que outros, a
este fato damos o nome de dominncia de plos.
A dominncia de plos determinada pela relao das partes reais dos plos e dos
valores dos resduos que dependem dos zeros e plos. Se as relaes das partes reais
excedem cinco, e no h zeros na vizinhana, ento os plos de malha fechada mais perto do
eixo je dominaro no desempenho da resposta transitria porque estes plos correspondem a
termos de resposta transitria que decaem lentamente.
1
a
ordem 2
a
ordem




133

Exemplo:
) 5 )( 1 (
5
) (
+ +
=
s s
s G , entrada degrau:
s
1

temos:
) 5 (
4
1
) 1 (
4
5
1
) 5 )( 1 (
5 1
) ( ) (
+
+
+

+ =
+ +
= =
s s s s s s s
s G s y
logo:
t t
e e t y
5
4
1
4
5
1 ) (

+ = , t0



graficamente:
referente
ao plo -5
referente
ao plo -1




134

Note que os plos so:

Obs.: Como os projetos dos controladores sempre tero as especificaes P.O., t
s
, t
e
,
retiradas da resposta de 2
a
ordem, dever sempre ser observado a existncia de dominncia
de plos.

8.4-Resposta Transitria Usando o MATLAB
O programa abaixo mostra como a resposta ao degrau usando o MATLAB (vide Ogata):
Seja
25 4
25
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s
s G
s U
s Y


O programa abaixo aplica uma entrada degrau unitrio no sistema:
%------------------Resposta ao degrau unitrio----------------------------
%*****Digite o numerador e o denominador da funo de transferncia********
num=[0 0 25];
den[1 4 25];
%****Digite o seguinte comando de resposta ao degrau******
step(num,den)
%*****Digite os comandos para inserir a grade e o ttulo do grfico*******
grid
title (Resposta ao Degrau de G(s)=25/(s^2+4s+25))


Na tela grfica teremos:




135

Para uma entrada tipo rampa usa-se o comando lsim. Por exemplo, para obter a
resposta do sistema para uma entrada rampa,cuja funo de transferncia do sistema e:
1
1
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s
s G
s U
s Y

utiliza-se o seguinte programa (vide Ogata):
%------------------Resposta Rampa-------------
num=[0 0 1];
den=[1 1 1];
t=0:0.1:8;
r=t;
y=lsim(num,den,r,t);
plot(t r,-,t,y,o)
grid
title(Resposta Rampa Unitria Obtida com o Uso do Comando Isim )
xlabel(t(s))
ylabel(Entrada e Sada do Sistema)
text(2.1,4.65,Entrada em Rampa Unitria)
text(4.5,2.0,Sada)




136

8.5- ndices de Desempenho ITAE, ISE, IAE
Alm dos ndices de especificaes P.O., t
e
, t
s
e t
p
, tem-se outros ndices baseados na
integral da varivel em questo.
U ndice de desempenho uma medida quantitativa do desempenho de um sistema e
escolhido de modo que a nfase seja dada s especificaes (Dorf 8. ed.)
Um ndice de desempenho adequado a integral do quadrado de erro, ISE (Integral of
the Square of the Error):

}
=
T
dt t e ISE
0
2
) (

sendo:

Segundo Dorf, este critrio discrimina sistemas excessivamente superamortecidos de




137
sistemas excessivamente sub-amortecidos.
De um modo genrico, o clculo desta integral ilustrado na figura seguinte, extrada do
livro do Dorf.

Outro critrio de desempenho o IAE (Integral of the Absolute magnitude of the Error):
dt t e IAE
T
}
=
0
) (
Para reduzir a contribuio de grandes erros iniciais no valor da integral e aumentar a
contribuio para tempos maiores, tem-se:
}
=
T
dt t e t ITAE
0
) (
O peso temporal para o ISE :
}
=
T
dt t te ITSE
0
2
) (
Em Dorf, 8. ed., mostrado um exemplo de uso destes ndices de desempenho,
repetido a seguir.
Exemplo: Considere o sistema abaixo:
Vide Dorf, 8 edio




138

cuja funo de transferncia de malha fechada :
1 2
1
) (
2
+ +
=
s s
s G


Em Dorf, foram calculados todos os ndices de desempenho, em funo do valor de e
est reproduzido a seguir (calculadas para uma entrada degrau):

Mostra que o valor timo de que miminiza o ITAE =0,6.
Para maiores detalhes, vide Dorf, 8. ed.




139
9- Erros de Regime (regime permanente)
9.1-Introduo
O objetivo deste captulo estudar a relao da preciso de sistemas de controle com
os parmetros do sistema. Ser analisado o erro entre a entrada do sistema e a sada,
verificando como diminu-lo ou torn-lo nulo. A seguir mostraremos dois exemplos de entrada
muito utilizadas em controle e o erro da sada em relao a elas. Estes erros so sempre
tomados aps ter ocorrido todos os transitrios, ou seja, so erros de regime (regime
permanente).
9.2-Exemplos de Erro de Regime Permanente
O brao mecnico abaixo tem a funo de colocar C.I.s sobre a placa de circuito
impresso e no deve ter erro no posicionamento.
( ) ( ) ( )
0
t
t
e t u t x t
+
+
= = (



O diagrama de blocos ser:

Note que u(t) uma entrada tipo degrau. Este um exemplo de sistema que deve ter
pequeno erro de regime permanente para uma entrada tipo degrau.




140
A antena rastreadora de satlite tem o objetivo de se posicionar tornando muito pequeno
o erro entre seu ngulo e o ngulo do satlite.

O satlite realiza um movimento com velocidade constante, por exemplo: e(t)=0,01rad/s.
Desta forma, o ngulo u
s
(t) varia em funo do tempo:
01 , 0 ) ( 01 , 0 ) ( ) ( ) ( = = =
- -
t
dt
d
t t t
s s
s u u u e

t t t t dt t d
s s s
t t
s
01 , 0 ) ( 01 , 0 ) 0 ( ) ( 01 , 0 ) (
0 0
= = =
} }
u u u u
logo:

De onde percebe-se que u
s
(t) uma rampa. O diagrama de blocos do sistema
posicionador :

O rastreamento pode ser ilustrado no grfico abaixo, onde a sada u
a
(t) tenta ser igual a
u
s
(t), ou seja: e(t)=u
s
(t)-u
a
(t)=0 quando t+.
0




141

Este um exemplo de sistema que deve ter pequeno erro de regime permanente para
uma entrada tipo rampa.
A seguir mostraremos algumas condies necessrias de D(s) e G(s) para que essas
especificaes de erros de regime permanente sejam atendidas.
9.3-Erros de Regime Permanente
Nos dois exemplos anteriores, o sistema de controle do tipo:

Para determinar o erro de regime permanente para uma determinada entrada,
descreveremos o erro E(s) em funo de U(s) utilizando as regras de diagrama de blocos:
) ( ) ( ) ( s Y s U s E =
mas,
) ( ). ( ). ( ) ( s E s G s D s Y =
logo,
E(s)=U(s) - D(s)G(s)E(s)
ou
E(s)+D(s)G(s)E(s)=U(s)
E(s)[1+D(s)G(s)]=U(s)
) (
) ( ) ( 1
1
) ( s U
s G s D
s E
+
=
Para determinar o erro no regime permanente (t+),aplica-se o teorema do valor final
(T.V.F.) na expresso acima:
e(+)= ) ( lim
0
s E s
s






142
Porm, os plos de sE(s) devero ter parte real menor que zero. Observe que a
F.T.M.F. do diagrama :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s G s D
s G s D
s U
s Y
+
=
que possui os mesmos plos de
) (
) (
s U
s E
, portanto pode-se aplicar o T.V.F. se for verificado que
o sistema realimentado estvel e a entrada do tipo degrau. Neste caso:
) 1 (
1
) ( ) (
) ( ) ( 1
1
lim ) ( lim ) (
0 0
s
s U e s U
s G s D
s s E s e
s s
=
+
= = +


Vamos analisar e(+) para trs tipos de entrada: degrau, rampa e parbola.
a)Entrada degrau
Neste caso, ) 2 ( ) (
s
A
s U =
Substituindo (2) em (1), tem-se
| | s
A
s G s D
s e
s

+
= +

) ( ) ( 1
1
lim ) (
0

ento,

) 3 (
) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1
lim ) (
0
0
s G s D
A
s G s D
A
e
s
s

+
=
+
= +
Sabemos que, genericamente, D(s)G(s) uma razo entre dois polinmios de varivel
s, ou seja:
) 4 (
) (
) (
) ( ) (
1
1
[
[
=
=
+
+
=
n
j
m
i
i
Pj s
z s
s G s D
a1) Se D(s)G(s) no possuir plos na origem, ou seja, P
j
=0, j=1, 2, ..., n, ento:
) 5 ( ) ( ) ( lim
0
P
s
k s G s D =


Substituindo (5) em (3) temos:
) 6 ( 0
1
) ( =
+
= +
P
k
A
e Portanto o erro de regime permanente no ser nulo




143
Interpretao:
( )
( ) ( )
0
1
lim
p
p
s
A
e
k
sendo
k D s G s

+ =
+
=

a2) Se D(s)G(s) possuir um plo na origem, ou seja P
1
=0, ento
[
[
=
=
+
+
=
n
j
m
i
i
Pj s s
z s
s G s D
2
1
) ( .
) (
) ( ) ( , z
i
e P
j
=0 (7)
Obs.: suposto que tambm no exista nenhum zero na origem do plano s.

Neste caso, temos:
) 8 ( ) ( ) ( lim
0
+ =

s G s D
s

substituindo (8) em (3) temos
) 9 ( 0
1
) ( =
+
= +
A
e portanto, o erro de regime ser nulo.
Interpretao:
( )
0 e + =
t
u(t) e y(t)

Exerccio: Mostre que se D(s)G(s) tiver dois ou mais plos na origem, o erro de regime
tambm ser nulo. Suponha que no tem zeros na origem e que a entrada do tipo degrau.




144
b) Entrada rampa
Neste caso,
) 10 ( ) (
2
s
A
s U =
Substituindo (10) em (1), tem-se
| |
) 11 (
) ( ) ( 1
1
lim ) (
2
0
s
A
s G s D
s e
s

+
= +


Para todas as dedues mostradas a seguir,supe-se que D(s)G(s) no tenha zeros na
origem do plano-s, ou seja, z
i
=0 em (4).
b1) Se D(s)G(s) no possuir plos na origem, ou seja P
j
=0, j=1, 2, ..., n em (4) ento o
denominador de D(s)G(s) no cancelar o s que restou no denominador de (11). Assim no
pode-se aplicar o T.V.F. pois
| | | | s
A
s G s D s
A
s G s D
s s E s
+
=
+
=
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( 1
1
) (
2


que possui um plo instvel: s=0.
Para encontrar e(+) expande-se E(s) em fraes parciais:
| |
) (
) ( ) ( 1
1
) (
2
2
1
2
s H
s
A
s
A
s
A
s G s D
s E + + =
+
=
Neste caso L
-1 t A
s
A
1
2
1
=
)
`

, que uma rampa logo, e(t)+ para t+. Interpretao:



Para estudar os casos seguintes,vamos simplificar (11):
| | ) ( ) (
lim
) ( ) ( 1
1
lim ) (
0 0
s G s sD s
A
s
A
s G s D
e
s s
+
=
+
= +






145
) 12 (
) ( ) ( lim
) (
0
s G s sD
A
e
s
= +
b2) Se D(s)G(s) possuir um plo na origem, ou seja: P
1
=0, ento
[
[
=
=
+
+
=
n
j
m
i
i
Pj s s
z s
s G s D
2
1
) ( .
) (
) ( ) ( , z
i
e P
j
=0
Neste caso temos:
) 13 ( ) ( ) ( lim
0
V
s
k s G s sD =


Substituindo (13) em (12):
= = + 0 ) (
V
k
A
e
Interpretao:
( )
v
A
e
k
+ =
u(t) e y(t)
t
u(t)
y(t)
( ) ( )
0
lim
v
s
sendo
k sD s G s

=

b3) Se D(s)G(s) possuir dois plos na origem, ou seja:
P
1
=0 e P
2
=0, ento:
[
[
=
=
+
+
=
n
j
m
i
i
Pj s s
z s
s G s D
3
2
1
) (
) (
) ( ) ( , z
i
e P
j
=0
Neste caso temos;
) 15 ( ) ( ) ( lim
0
+ =

s G s sD
s


Substituindo (15) em (12):
o erro de regime permanente
no ser nulo e nem infinito.




146
0 ) ( =
+
= +
A
e
Interpretao:
( )
0 e + =
u(t) e y(t)
t
u(t)
y(t)


Exerccio: Mostre que se D(s).G(s) tiver 3 ou mais plos na origem do plano-s, o erro de
regime tambm ser nulo para uma entrada rampa.

c) Entrada tipo parbola: Deduzir em casa ...

Esses resultados podem ser resumidos na tabela abaixo:

sendo: k
p
=
0
lim
s
D(s)G(s), k
v
=
0
lim
s
sD(s)G(s) e k
a
=
0
lim
s
s
2
D(s)G(s) .
Obs1.: Foi suposto que D(s)G(s) no possui zeros na origem do plano-s. Caso D(s)G(s) tenha
zero na origem, ento efetuar primeiramente o possvel cancelamento com os plos de
o erro de regime permanente ser nulo.




147
D(s)G(s) na origem e ento depois aplicar a tabela acima.
Obs2.: Inicialmente, foi suposto que o sistema

fosse estvel para que se pudesse aplicar o T.V.F., portanto esta tabela s vlida se o
sistema de malha fechada for estvel.
Obs3.: Foi suposto que o sistema realimentado tivesse realimentao unitria, sensor com
ganho unitrio. Se isto no ocorrer, a tabela acima no vlida.
Exemplo: O sistema de controle da antena rastreadora de satlite :

sendo:
Bs Js
s G
+
=
2
1
) ( ,quantos plos na origem o controlador D(s) dever possuir para que o
erro de regime permanente entre u
a
(t) e u
s
(t) seja nulo para uma entrada tipo rampa?
Sol.: Segundo a tabela anterior, o erro de regime ser nulo para uma entrada tipo rampa se o
nmero de plos de D(s)G(s) na origem for igual a 2, no mnimo.
Temos:

Percebe-se que D(s) dever ter um plo na origem para que o erro de regime seja nulo.
Exerccio: O sistema de controle do brao mecnico da linha de montagem de circuito
impresso :





148
a)Determine a faixa de k para que seja estvel.
b) Este sistema tem erro de regime permanente nulo para entrada degrau?
c) Calcule o valor de k para que o erro em regime permanente para entrada rampa seja menor
que 1mm, suponha:

Obs.: no h necessidade que o erro seja nulo para entrada rampa.
d) Utilize o MATLAB para verificar os resultados dos itens a, b,c, simulando o sistema.

Exerccio: Para o sistema abaixo calcule o erro de regime permanente para entrada degrau
unitrio e para entrada rampa de inclinao unitria (A=1).


Exerccio: Para o sistema abaixo, determine o erro de regime permanente para uma entrada
degrau unitrio e para rampa unitria (A=1).


Exerccio: Projete D(s) tal que o sistema abaixo tenha erro de regime permanente nulo para
entrada degrau e seja estvel:




149


Este o controle de posio do veculo explorador de Marte (Pg. 112).





150
10-Sensibilidade de Sistemas de Controle a Variao de Parmetros
10.1-Introduo
Uma vantagem de usar realimentao em sistemas de controle reduzir a sensibilidade
do sistema em relao a variaes de parmetros e distrbios indesejveis. Essas variaes
podem ser resultantes da alterao da temperatura, umidade presso, cargas,
envelhecimento, etc.
Vamos analisar a variao do valor de regime quando ocorrer uma variao no
parmetro do sistema. Primeiramente analisaremos o valor de regime da sada de um sistema
sem realimentao.
Suponha que o sistema seja o seguinte:

sendo U(s) uma entrada degrau unitrio: U(s)=
s
1
. Como G(s) estvel, podemos aplicar o
T.V.F. para encontrar o valor de regime permanente:
s s
s s y s y
s s
1
1
1
lim ) ( lim ) (
0 0

+
= = +


( ) 1 1 ) ( = + y
Suponha que ocorreu uma variao de 10% no valor do plo, devido variao de uma
resistncia eltrica, por exemplo:

Como ainda estvel, temos:
9091 , 0
1 , 1
1 1
1 , 1
1
lim ) ( lim ) (
0 0
2
= =
+
= = +

s s
s s y s y
s s

A variao percentual de ) (+ y :




151
% 09 , 9 % 100
1
9091 , 0 1
% 100
) (
) ( ) (
)% (
2
=

=
+
+ +
= + A
y
y y
y
Portanto, uma variao de 10% no valor do plo, causou uma variao de 9,09% em
y(+).
Supondo agora que este mesmo sistema tenha sido realimentado:

A F.T.M.F. :
11
10
1
10
1
1
10
) (
) (
+
=
+
+
+
=
s
s
s
s U
s Y

Como o sistema estvel, teremos:
9091 , 0
11
10 1
11
10
lim ) (
0
= =
+
= +

s s
s y
s

Se ocorrer uma variao de 10% no plo:

A F.T.M.F.
1 , 11
10
1 , 1
10
1
1 , 1
10
) (
) (
+
=
+
+
+
=
s
s
s
s U
s Y

Que estvel, logo
9009 , 0
1 , 11
10 1
1 , 11
10
lim ) (
0
2
= =
+
= +
s s
s y
s

A variao percentual de y(+) :




152
% 9 , 0 % 100
9091 , 0
9009 , 0 9091 , 0
% 100
) (
) ( ) (
)% (
2
=

=
+
+ +
= + A
y
y y
y
Portanto, no sistema realimentado, uma variao de 10% no valor do plo causou uma
variao de 0,9% no valor de regime da sada (y(+)), enquanto para esta mesma variao do
plo causou uma variao de 9,09% em y(+) para o sistema sem a realimentao.
Desta forma, conclui-se que a realimentao diminui a sensibilidade de sistemas de
controle.
Obs.: Note que se este sistema tivesse um plo na origem, no teria variao de y(+)
(regime permanente) se ocorresse variao no valor do plo, no sistema realimentado, dado
que a entrada um degrau.
Exerccio: Considere o sistema abaixo:

Suponha uma entrada degrau, determine a variao percentual de y(+) se o plo variar
de -2 para -2,5 (25%) e o zero de -10 para -15 (50%).
10.2-Generalizao
Considere o sistema de controle abaixo:


neste caso, a F.T.M.F. :

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y
s T
+
= =
Definio: A sensibilidade do sistema definida pela relao entre a variao percentual na
funo de transferncia do sistema (T(s)) pela relao percentual da funo de transferncia




153
do processo central da funo de transferncia do processo (G(s)), ou seja, a sensibilidade
definida como:

No limite para pequenas variaes (Ao), a equao acima torna-se:
T
G
G
T
S ou
s T
s G
s G
s T
S = =
o
o
o
o
) (
) (
) (
) (

(vide Dorf., 8ed.).
Note que a sensibilidade do sistema a relao de malha fechada entre a mudana na
funo de transferncia do processo (ou parmetro) para uma pequena mudana incremental
(vide Dorf., 8ed.).
Exemplo: Considere o sistema dado na figura anterior. Obtenha a expresso genrica de
sensibilidade da F.T.M.F. (T(s)) em relao variao de parmetros no processo G(s).
sol.: Neste caso teremos:
T
G
G
T
S
T
G
o
o
=
mas, ) 1 (
1
1
1
) 1 (
1
2
GH
GH
G
G
GH
S
T
G
+
=
+

+
=
Nota: Para ter pequena sensibilidade, faz-se G(s)H(s) grande.

Exemplo: Repita o exemplo anterior considerando que a variao de parmetro se deu no
sensor (H(s)) e no na planta de processo (G(s)).
sol.: Neste caso temos:
T
H
H
T
S
T
H
=
o
o

mas,
2
2
) 1 ( 1 GH
G
GH
G
H H
T
+

=
(

+
=
o
o
o
o

logo,
GH
GH
GH
G
H
GH
G
S
T
H
+

=
+

=
1
) 1 (
) 1 (
2
2





154
Nota:
Quando G(s)H(s) grande, a sensibilidade (
T
H
S ) se aproxima da unidade (100%), ento
variaes em H(s) (sensor) afetam diretamente a resposta da sada. Portanto, importante
utilizar sensores de realimentao que no iro variar com mudanas ambientais.
Um sistema que tem pequena variao na sada devido a seus parmetros (da planta)
dito ser um sistema robusto.

Exerccio: Dado o sistema abaixo, calcule a sensibilidade da funo de transferncia de malha
fechada, devido a variao nos parmetros da planta, ou seja calcule
T
G
S .



Responda, k deve ser grande ou pequeno para se ter robustez, ou seja baixo
valor de
T
G
S ?




155
11-Sinais de Perturbao (ou rudo) em Sistemas de Controle
Um sinal de perturbao um sinal de entrada indesejvel que afeta a sada do sistema
(Dorf. 8Ed.). Muitos sistemas de controle so submetidos a sinais de perturbao externos
que fazem com que o sistema fornea uma sada inexata. Por exemplo, os A.O.s possuem
rudo inerente gerado no interior dos circuitos integrados ou dos transistores; as antenas de
radar so submetidas s rajadas de ventos etc. Os sistemas de controle com realimentao
podem reduzir os efeitos de perturbao ou rudos indesejveis.
Exemplo: Considere a antena rastreadora de satlite abaixo:
( ) t u
m
T ( ) t
a
T ( ) t
v
T ( ) t

Neste caso, tem-se presente na antena o torque do motor (T
m
(t)) que aciona o giro da
antena, o torque de atrito (T
a
(t)) do eixo da antena e o torque devido ao do vento T
v
(t) na
parte superior da antena. Seja J o momento de inrcia da antena em torno ao eixo e B o
coeficiente de atrito temos:

- -
= ) (t J torque u
Neste caso:
) ( ) ( ) ( ) ( t J t T t T t T
v a m
- -
= u
mas, ) ( ) ( t B t T
a
-
= u , logo
) ( ) ( ) ( ) ( t J t T t B t T
v m
- - -
= u u
Aplicando-se a Transformada de Laplace, supondo C.I. nulas, tem-se:
) ( ) ( ) ( ) (
2
s Js s T s sB s T
v m
u u =




156
ainda,
) ( ) ( ) ( ) (
2
s sB Js s T s T
v m
u + =
ou
)] ( ) ( [
) (
1
) ( s T s T
B Js s
s
v m

+
= u
O diagrama de blocos que representa este sistema :

Neste caso, o torque do vento chamado de distrbio, pois ele atrapalha o controle da
posio angular (u(s)) da antena realizada pelo torque do motor (T
m
(s)).
O sistema de controle com realimentao :

Note que agora o sistema tem duas entradas, u
s
(s) que a referncia (desejado) e T
v
(s)
que o distrbio provindo do vento (indesejvel). A funo de transferncia entre a sada
(u(s)) e as duas entradas u
s
(s) e T
v
(s) :
| |
| | ) 1 ( ) ( ) (
1
) ( s T s T
B Js s
s
v m

+
= u

mas,
T
m
(s)=k(u
s
(s)-u(s)) (2)
substituindo (2) em (1) tem-se:




157
| |
| | ) ( )) ( ) ( (
1
) ( s T s s k
B Js s
s
v s

+
= u u u
ou
s[Js+B]u(s)+ku(s)=ku
s
(s)-T
v
(s), ento:
| | | |
) (
1
) ( ) ( s T
k B Js s
s
k B Js s
k
s
v s
+ +

+ +
= u u
Ento, este sistema tem duas funes de transferncia,uma de u
s
(s) para u(s) e outra de
T
v
(s) para u(s) ou seja:
u(s)=G
1
(s)u
s
(s)+G
2
(s)T
v
(s)
sendo
| | k B Js s
k
s G
+ +
= ) (
1

| | k B Js s
s G
+ +

=
1
) (
2

No projeto do controlador k,para que a perturbao T
v
(s) influencie o mnimo possvel na
sada u(s), faz k suficientemente grande e ainda,deve garantir a estabilidade do sistema.
Para que u(s) rastreie u
s
(s), sendo u
s
(s) uma entrada rampa, deseja-se que o erro de
regime seja o menor possvel. Usando-se a tabela do captulo 9 (Pg. 147), tem-se:
v
K
A
e = +) (
, pois o sistema de malha aberta tem apenas um plo na origem, sendo

| | B
k
B Js s
sk s G s sD k
s s
v
=
+
= =

1
lim ) ( ) ( lim
0 0

logo:
k
B A
e

= +) (
Assim, para que o erro de regime seja pequeno, k tem que ser suficientemente grande.
Logo, k com valor grande adequado neste sistema para rejeitar o distrbio e ter erro
de regime pequeno.
Vamos analisar robustez (sensibilidade). A relao entre u
s
(s) e u(s) pode ser obtida




158
fazendo T
v
(s)=0, no diagrama de blocos anterior:

A sensibilidade
1
T
G
S neste caso dada pela equao 1 do captulo 10:
GH
S
T
G
+
=
1
1
1

sendo
| | B Js s
k
G
+
= e H=1,logo
| |
| |
| | k B Js s
B Js s
B Js s
k
S
T
G
+ +
+
=
+
+
=
1
1
2

Para T
v
(s) e u(s) a sensibilidade S
2
T
G
calculada fazendo u
s
(s)=0 no diagrama de blocos:

Assim,
GH
S
T
G
+
=
1
1
1

sendo
| |
k H e
B Js s
G =
+

=
1

temos,
( )( )
| |
| |
| | k B Js s
B Js s
B Js s
k
S
T
G
+ +
+
=
+

+
=
1
1
1
2

Assim, quanto maior for k menor sero as sensibilidades
2 1
T
G
T
G
S e S logo melhor ser a
robustez do sistema devido s variaes paramtricas da planta (antena) G(s).
Ento, grande valor de k diminuir erro de regime permanente, ir rejeitar a influncia do
distrbio e melhorar a robustez do sistema realimentado. Basta verificar se o sistema




159
estvel: neste caso analisamos o denominador de G
1
(s) e G
2
(s) que
| | k Bs Js k B Js s s D + + = + + =
2
) (
1passo: D(s)=Js
2
+Bs+k
2passo: como J e B so positivos ento necessrio que: k>0

3passo: s
2
J K
s
1
B 0
s
0
k k>0

Logo, basta que k seja positivo para a estabilidade.
O projeto do controlador para rejeio do rudo (ou perturbao) pode ser feito supondo
que o distrbio seja do tipo degrau e ento analisa-se o valor de regime permanente de sada,
y(+).
Suponha que o vento seja uma entrada tipo degrau:
s
T
v
1
=
Ento,
s
s G s T s G s
v
1
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
= = u
No regime permanente:
s k B Ts s
s t
s
t
1
) (
) 1 (
lim ) (
0

+ +

=

+
u
k
t
t
1
) ( =
+
u , logo k deve ser grande.
Exemplo: Foi construdo um tnel sob o Canal da Macha, ligando a Inglaterra Frana (Dorf,
2ed.). Duas mquinas perfuratrizes foram usadas, saindo ambas das extremidades do canal,
indo em direo ao centro, um total de 23,5 milhas. Para obter a preciso necessria para o
encontro delas no meio do tnel foi montado um sistema de orientao a laser, um modelo do
controle das mquinas dado a seguir:




160

sendo D(s) o efeito de carga sobre a mquina,que um distrbio.
Neste caso tem-se
) 1 ( ) (
12
1
) (
12
11
) (
2 2
s D
k s s
s R
k s s
s k
s Y
+ +
+
+ +
+
=
Para projetar k tal que ocorra rejeio do distrbio D(s) fez-se R(s)=0 em (1) e D(s) uma
entrada tipo degrau:
s k s s
s Y
1
12
1
) (
2

+ +
=
Assim, o valor de regime permanente da sada :
s k s s
s s Y s y
s s
1
12
1
lim ) ( lim ) (
2
0 0

+ +
= = +


k
y
1
) ( = +
ento necessrio que k seja grande para que a sada y(+) seja pequeno, rejeitando a
perturbao.
necessrio tambm que o sistema s
2
+12s+k tenha razes do lado esquerdo do plano-
s:
1passo: D(s)=s
2
+12s+k
2passo: k>0
3passo: s
2
1 k
s
1
12 0
s
0
k k>0
Portanto necessrio que k>0.
Em Dorf. (2ed.), seleciona-se k=20 para uma boa rejeio de rudo D(s) (Perturbao).
Exerccios: Considere o veculo explorador de Marte dado no captulo 8. O modelo do sistema
considerando-se perturbaes no seu deslocamento, tais como pedras,




161

Projete k tal que o sistema seja estvel e tenha uma boa rejeio do distrbio D(s).
Exerccio: O telescpio Hubble tem um sistema de posicionamento preciso pois pode focalizar
uma moeda e uma distncia de 400 milhas (vide Dorf. 8ed.). O diagrama do sistema de
controle

Projete o amplificador k tal que sejam atendidos todos os itens baixo:
a) Seja estvel;
b) PO%s10%, sendo R(s) um degrau;
c) Erro de regime permanente, para R(s) uma entrada rampa,menor possvel;
d) O efeito de uma perturbao D(s) do tipo degrau seja reduzida.

Exerccio: Suponha que o sistema de controle abaixo sofre ao de distrbio D(s). Projete k tal
que o sistema tenha a menor influncia do distrbio, em relao sada Y(s). E ainda tenha
erro de regime permanente nulo para entrada degrau em R(s).









162
12-Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
12.1 - Introduo
O mtodo do lugar das Razes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a
evoluo das razes de uma equao, quando um parmetro variado continuamente.
Possibilitando a determinao deste parmetro de tal forma que o sistema atinja o
comportamento dinmico desejado.
Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos so funes
complexas, ou seja, funes que possuem variveis complexas: s ou z, respectivamente.
Desta forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as mesmas para os dois sistemas,
ser mostrada aqui uma introduo deste tpico.
O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a seguir:


Figura 1 Diagrama de Blocos do Sistema Realimentado

Sendo que deseja-se determinar a influncia do ganho k (0<k<+) sobre os plos do
sistema em malha fechada. A funo de transferncia de malha fechada do sistema da figura
acima :

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G k
s G k
s U
s Y
+
=

O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para traar o lugar geomtrico
formado pelas razes de 1+G(s)H(s) quando k variar de 0 a +, sem o conhecimento explcito
das razes de malha fechada. Deseja-se estudar a seguinte equao:

1+kG(s)H(s)=0, para 0<k<+

cuja solues so os plos de malha fechada do sistema da Figura 1, acima.

Exemplo de Sistema de Controle
Considere um acionador de disco rgido mostrado na figura abaixo, retirado do Dorf (8.
Ed.). O objetivo do dispositivo leitor do acionador de disco posicionar o cabeote de leitura
das trilhas de dados armazenados (ver Dorf). Deve-se controlar com preciso a posio
angular do cabeote. Segundo Dorf, o disco gira com uma velocidade entre 1.800 e 7.200
rpm, e a cabea voa acima do disco a uma distncia menor que 100nm. A especificao de
projeto que o cabeote v da trilha a para a trilha b em 50ms.

+
-




163

Figura 2 Sistema de um acionador de disco rgido.

O sistema de malha fechada deste sistema posicionador do cabeote ( dado em Dorf)
dado na figura abaixo:


Figura 3 Diagrama de blocos do modelo do sistema de controle.

Em Dorf, admitido que o sensor possui funo de transferncia H(s)=1 e a funo de
transferncia do motor e cabeote :
) )( (
) (
R Ls b Js s
k
s G
m
+ +
=
sendo: J momento de inrcia, b coeficiente de atrito viscoso, L indutncia do motor, R
resistncia eltrica e
m
k constante de torque do motor.
Em Dorf, constante eltrica do motor desprezada (L0) e substituindo os valores de J,
B, R e
m
k , tem-se:
) 20 (
5
) (
+
=
s s
s G
Ka G(s)
H(s)
Controle
Proporcional
Motor e
cabeote
sensor
Posio
desejada
Posio
real do
cabeote
-




164

Podemos verificar que a posio dos plos de malha fechada do sistema realimentado
depende do valor de k
a
. Desejamos estudar os plos de malha fechada quando k
a
assume os
valores k
a
=0 at k
a
+. Vamos desenhar o root locus do sistema calculando-se as razes do
denominador da funo de transferncia de malha fechada (FT.M.F.), para cada valor de k
a
.



temos

a
a
a
a
k s s
k
s s
k
s s
k
s U
s Y
5 20
5
) 20 (
5
1
) 20 (
5
) (
) (
2
+ +

=
+

+
+

=

Os plos de malha fechada so dados por:

a
a
k
k
s =

= 5 100 10
2
5 4 20 20
2
2 , 1


Monta-se a tabela:
k
a
s
1
s
2
0 -20 0
1 -19,75 -0,25
5 -18,66 -1,34
10 -17,07 -2,93
20 -10 -10
30 -10+j7,07 -10-j7,07
60 -10+j14,14 -10-j14,14
-10+j -10-j
Podemos ento traar o root locus:










165


O lugar geomtrico acima o lugar geomtrico das razes da F.T.M.F., chamado de root
locus. Com esse estudo pode-se determinar o lugar geomtrico que ocupam os plos de
malha fechada do sistema realimentado, quando k variar de 0 a + . Evans props um
mtodo genrico para levantar estes lugares geomtricos, baseado em algumas regras
simples para montagem do root-locus.

As regras do Root-Locus

Regra 1 Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos quais k=0. Os
ramos terminam nos zeros de G(s)H(s), inclusive zeros no infinito. O nmero de zeros no
infinito igual a:

N
z
=N
p
-N
z
(5.1)

onde N
p
n de plos de G(s)H(s)
N
z
n de zeros de G(s)H(s)

Exemplo: Suponha que no sistema da Figura 1, G(s) e H(s) so:

) 4 (
) 5 (
) (
) 2 (
) (
2
+
+
=
+
=
s
s
s H e
s
s
s G (5.2)

As razes de 1+kG(s)H(s) sero determinadas por:

0
) 4 (
) 5 )( 2 (
1
2
=
+
+ +
+
s s
s s
k (5.3)

ou ainda:
60
60




166
s
2
(s+4)+k(s+2)(s+5)=0 (5.4)

i se k=0, a equao acima ficar:

s
2
(s+4)=0

logo: s
1
=s
2
=0 e s
3
=-4
Note que esses so os plos de G(s)H(s).
ii Se k+, para analisar este intervalo, vamos reescrever a equao
(5.4):

) 5 )( 2 (
) 4 (
2
+ +
+
=
s s
s s
k (5.5)

Se k+, o lado direito da equao (5.5) se iguala a + se e
somente se
s -2 (pela esquerda)
s -5 (pela esquerda)
ou
s -

sendo que s
1
=-2 e s
2
=-5 so os zeros de G(s)H(s) e s- um zero no
infinito.
Neste caso,

N
p
=3 e N
z
=2 logo N
z
=3-2=1

Regra 2 As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos mais zeros de
kG(s)H(s) pertencem ao root-locus.
Exemplo: para os valores do exemplo anterior teremos

) 4 (
) 5 )( 2 (
) ( ) (
2
+
+ +
=
s s
s s k
s H s kG

Os zeros so: z
1
=-2 e z
2
=-5
Os plos so: P
1
=P
2
=0 e P
3
=-4

No plano imaginrio os plos so representados por X e os zeros por O.
A aplicao da regra 2 neste caso ser:







167


Esta regra facilmente obtida verificando-se a condio de ngulo da equao
1+kG(s)H(s)=0, que pode ser reescrita na forma:

0 , 1 ) ( ) ( > = k s H s kG
Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser:



Nota: A condio de mdulo da equao caracterstica do root locus

1 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( = = s H s kG s H s kG
Nota: Na figura acima, G(s)H(s) avaliada em um ponto s=s
o
atravs do uso de vetores que
unem cada plo e cada zero ao ponto s
o
em H(s) G(s). Vamos ilustrar com um exemplo
numrico:
Seja
) 8 (
) 3 (
) ( ) (
+
+
=
s
s
s G s H e queremos avaliar
o
s s=
H(s)G(s)
:



Neste caso:


mas (s
o
+3) e (s
o
+8) so os vetores x e y, respectivamente, mostrados abaixo:

s
o

o




168


Logo,
. Se transladarmos x horizontalmente de -3 e y de -8 teremos:



O que no muda os ngulos e e resulta nos vetores
, ,
y e x que ligam o zero e plo
de G(s)H(s) ao ponto s
o
.
Note que os mdulos de x e y no mudam com a translao ou seja:
, ,
y y e x x = = .

Regra 3 Quando k se aproxima de +, os ramos do root-locus que tendem a infinito e
assintotam retas com inclinao
1 ..., , 2 , 1 , 0 , 180
1 2
=

+
z p
o
z p
N N i
n n
i


sendo n
p
nmero de plos de G(s)H(s)
n
z
nmero de zeros de G(s)H(s)
Verificao: Considere
) 4 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
k
s H s kG , temos: n
p
=3 e n
z
=0. no plano complexo
teremos:




8




169


Fazendo o ponto P crescer infinitamente, e para verificar se pertence ao root-locus,
vamos reescrever a figura acima:



O ponto P pertencer ao root-locus, se



Sendo que p, u u u u ~ ~ ~
3 2 1
, logo:



Logo,
3
180 ) 1 2 (
3
) 180 )( 1 2 (
o o
i i +
=
+
= u
Porm, n
p
-n
z
=3 ento:

... , 1 , 0 ,
180 ) 1 2 (
=

+
= i
n n
i
z p
o
u

Retornando ao exemplo, os ngulos das assntotas sero:

... , 1 , 0 , 60 ) 1 2 (
0 3
180 ) 1 2 (
0
= + =

+
= i i
i
o
u





170
Para
o o o
i e i i 300 2 180 1 ; 60 0 = = = = = = u u u

o o o
i e i i 300 3 180 2 ; 60 1 = = = = = = u u u
Porm, das relaes trigonomtricas temos as seguintes equivalncias:
o o o o o o
300 60 , 300 60 , 180 180 = = =
Logo:
o o o
e 180 60 , 60
3 2 1
= = = u u u .

Regra 4 O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade (C.G.) da configurao
de plos e zeros de G(s)H(s), ou seja:

z p
n n
zeros plos
CG

=


Exemplo: Para o sistema do exemplo anterior, onde
) 4 )( 1 (
1
) ( ) (
+ +
=
s s s
s H s G , teremos :
- n
p
=3 e n
z
=0;
- os plos so: p
1
=0, p
2
=-1 e p
3
=-4;
- os zeros so: nenhum.
Logo,
3
5
0 3
0 ) 4 1 0 (
=


= CG
Ento:


Regra 5 Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real so
determinados utilizando-se a seguinte relao

| | 0 ) ) ( ) ( (
1
=

s H s G
ds
d

No exemplo descrito anteriormente, teremos:




171

) 1 )( 4 (
1
) ( ) (
+ +
=
s s s
s H s G
Ento, ( ) s s s s s s s H s G 4 5 ) 1 )( 4 ( ) ( ) (
2 3 1
+ + = + + =


Logo,

( ) | | 0 4 10 3 ) 4 5 ( ) ( ) (
2 2 3 1
= + + = + + =

s s s s s
ds
d
s H s G
ds
d

As solues so: s
1
=-0,4648
e
s
2
=-2,8685 (desprezado pois no pertence ao root-locus)

O root-locus ser:



Regra 6 Duas razes deixam ou entram no eixo real com ngulos
o
90 .

Regra 7 O root-locus simtrico em relao ao eixo real.
Isto decorre do fato de que as razes de um polinmio de coeficientes reais ou so reais
ou pares complexos conjugados.

Regra 8 para se determinar o ganho k associado a um ponto p do root-locus, deve-se
utilizar a condio de mdulo da equao:

0 ) ( ) ( 1 = + s H s kG
Que pode ser colocada numa forma mais direta reescrevendo-se a equao acima:
-




172

1 ) ( ) ( = s H s kG
Pela condio de mdulo temos:

1 ) ( ) (
1
= s H s G k

como 0<k<+ temos:

1 ) ( ) (
1
= s H s G k

Para s=p teremos:

p s
p s
s H s G
k s H s G k
=
=
= =
) ( ) (
1
1 ) ( ) (
1 1


Exemplo: Suponha que no sistema da fig.1, as funes de transferncia so:
s
s H e
s
s G
1
) (
1
1
) ( =

= .
Calcule o mximo valor de k de tal forma que os plos de malha fechada do sistema
fiquem dentro do crculo. Trace o root-locus do sistema para ajudar.
Neste caso, teremos:
) 1 (
) ( ) (

=
s s
k
s H s kG .
Temos: plos: p
1
=0 e p
2
=1
zeros: nenhum
n
p
=2 N
z
=2-0=2
n
z
=0
- ngulo das assntotas:

o
z p
n n
i
90
180 ) 1 2 (
=

+
= u

- CG das assntotas:

2
1
0 2
0 1 0
=

+
=

=

z p
n n
zeros plos
CG

- Ponto de partida:

| | ( )
2
1
0 1 2 ) ( 0 ) ( ) (
2 1
= = = =

s s s s
ds
d
s H s G
ds
d


O root-locus




173



Veremos mais adiante que um sistema discreto ser estvel se as razes da F.T.M.F.
ficar dentro do crculo unitrio. Isto respeitado se e somente se 0<k<k
o
. Para determinar k
o
,
iremos utilizar a regra 8, sendo que o ponto de cruzamento do root-locus com o crculo
unitrio :



Pela regra 8, a condio de mdulo :

1 1
2
3
2
1
. 0
2
3
2
1
1
1
= + + + =

=
[
[
=
=
j j
z p
p p
k
m
i
i
n
j
j
o


Logo, para que o sistema discreto seja estvel, necessrio que: 0<k<1.
Obs: Este no o critrio de estabilidade para sistemas contnuos no tempo.
Regra 9: Os ngulos de sada (chegada) de plos (aos zeros) so determinados a partir do
condio geral de ngulo.
k
o





174
Exemplo: Seja
) 4 1 )( 4 1 (
) 2 (
) ( ) (
j s j s s
s k
s H s kG
+ + +
+
=
Neste caso: N
z
=3-1=2, portanto teremos 2 assntotas.
O esboo inicial do root-locus :



Precisa-se determinar o ngulo u com o qual o root-locus deixa os plos complexos.
Para isto, verificamos qual o ngulo de um ponto P prximo a esse plo, fazendo:



Pela condio de ngulo, teremos:

Se a distncia entre p e o plo for nula, ou seja r0, os ngulos sero:


Logo, substituindo esses valores na equao de ngulo, teremos:
75,96 - - 104,04 - 90=(2i+1).180
Para 08 , 298 0 = = u i , que ngulo de partida dos plos.




175
O root-locus ser:



Exemplo: Suponha que no sistema da Fig. 1, tenhamos:
) 1 (
) 5 , 0 (
) ( ) (

+
=
s s
s k
s H s kG . Trace o root-
locus.
Este sistema tem dois plos e um zero, conhecido que neste caso, o root-locus um
crculo centrado no zero. Para determinar o raio basta calcular o ponto de partida com a
relao:

| | 0 ) ) ( ) ( (
1
=

s H s G
ds
d
(regra 5)
Neste caso,

0
) 5 , 0 (
) 1 (
=
(

s
s s
ds
d

0 5 , 0 0
) 5 , 0 (
) ( ) 5 , 0 )( 1 2 (
2
2
2
= + =
+
+
s s
s
s s s s

Ento: s
1
=0,366
S
2
=-1,366
O root-locus ser:

o




176


Este sistema tem os mesmo plos que o do exemplo dado na regra 8, mais um zero em -
0,5. Comparando os dois root-locus dos exemplos, percebe-se que a presena do zero atrai
o root-locus.
No prximo captulo, sero apresentadas as especificaes de um sistema de controle e
os principais mtodos de projeto de controladores.
Exerccio: Trace o root locus de cada um dos trs sistema:
) 1 (
1
) ( ) ( )
1 1
+
=
s s
s H s G i

) 1 (
) 4 (
) ( ) ( )
2 2
+
+
=
s s
s
s H s G ii

) 4 )( 1 (
1
) ( ) ( )
3 3
+ +
=
s s s
s H s G iii
Conclua que zeros atraem o R-L e plos repelem o R-L.

Regra 10 O ponto onde o root locus cruza o eixo imaginrio obtido fazendo-se s=j na
equao caracterstica.
Exemplo: Na Figura 1, suponha que
3 2
( )
3 2
k
kG s
s s s
=
+ +
e ( ) 1 H s = .
A equao caracterstica : 1+kG(s)H(s)=0
Ento:

0 2 3 0
2 3
1
2 3
2 3
= + + + =
+ +
+ k s s s
s s s
k


Fazendo s=j e (j e )
3
+3(j e )
2
+2j e +k=0
-j e
3
-3e
2
+2j e +k=0
j(2e -e
3
)+(k-3e
2
)=0 2e -e
3
=0 (i)
e




177
k-3e
2
=0 (ii)
de (i) temos e (2-e
2
)=0 e =0 ou e = 2
de (ii) temos k-3e
2
=0k=3e
2
(iii)

- e =0 no aceito pois ocorre quando k=0
- 2 = e a soluo.

Para 2 = e , o valor de k obtido atravs da expresso (iii) 6 ) 2 ( 3
2
= = k k .
Vamos traar o R-L completo:
s s s
k
s s s
k
s H s kG
) 2 )( 1 ( 2 3
) ( ) (
2 3
+ +
=
+ +
=
Plos: P
1
=-1; P
2
=-2; P
3
=0
Zeros: nenhum
N
p
=3; N
z
=0 N
z
=3-0=3
ngulos das assntotas: 180 , 60 , 60 60 ) 1 2 (
180 ) 1 2 (
= + =

+
= i
n n
i
z p
u .
Ponto de ramificao (de partida): 0
2 3
1
1
2 3
=
(
(

|
.
|

\
|
+ +

s s s ds
d

0 2 6 3 0 ) 2 3 (
2 2 3
= + + = + + s s s s s
ds
d

=

= = = A
42 , 0
58 , 1
6
12 6
; 12 24 36
2
1
2 , 1
s
s
s
CG das assntotas: 1
0 3
0 ) 0 2 1 (
=

+
=

=

z p
n n
zeros plo
CG
Temos:





178


Pode-se concluir pelo root locus que o sistema estvel para 0<k<6.
O cruzamento do R-L com o eixo imaginrio tambm pode ser determinado usando o
critrio de estabilidade de Routh, dado nos captulos anteriores. Vide exemplo abaixo.

Exemplo: Para o mesmo exemplo anterior, determine o valor de k quando o R-L cruze o
eixo imaginrio usando o critrio de Routh.
Sol.: F.T.M.F ser:
3 2
3 2
3 2
( ) ( )
3 2
1 ( ) ( ) 3 2
1
3 2
k
kG s H s k
s s s
k
kG s H s s s s k
s s s
+ +
= =
+ + + +
+
+ +


Logo o polinmio caracterstico : s
3
+3s
2
+2s+k
1) k>0
2) s
3
+3s
2
+2s+k
3) Montar tabela:
6 0
3
6
0
3
2 3
3
2 1
0
1
2
3
< >

k
k
k s
k
s
k s
s


Portanto o sistema ser estvel se 0<k<6, e quando k=6, a raiz da F.T.M.F estar sobre
o eixo imaginrio, quando o R-L cruza o eixo imaginrio.

k>0




179
Regra 11 Se pelo menos dois ramos do Root Locus vo para o infinito (ou seja se tem pelo
menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada correspondentes a um
mesmo k uma constante independente de k.
Exemplo: No exemplo anterior, calcule todos os plos do sistema de malha fechada
quando k=6.
Deseja-se determinar a 3 raiz do R-L, quando k=6 pois as outras duas j sabemos:
2 = e .

Neste caso temos 3 assntotas, portanto podemos aplicar a regra 11:
6 0 = =

=
k k
plos plos
* 3 2 2 0 1 2 = + + = o o j j

Exerccios: Um sistema de controle est mostrado abaixo:


Esboar o root locus para cada um dos sistemas que tenham:

a) k s C = ) (

b) ) 1 ( ) ( + = s k s C

c)
) 10 (
) 1 (
) (
+
+
=
s
s k
s C





180
d)
10
) 3 )( 1 (
) (
+
+ +
=
s
s s k
s C
Obs.: o controlador no dever ter mais plos que zeros, devido a dificuldade de
implementao prtica.
Exerccios: trace o root locus do seguinte sistema de controle



Tcnicas de Projeto de Controladores usando o Root-Locus

Uma propriedade importante do Root-Locus, dada como exerccio na pg.
176, que zeros atraem a Root-Locus e plos repelem o Root-Locus. Ento,
utiliza-se esta propriedade para projetar controladores que estabilizem a planta
(sistema de malha fechada) a ainda atendam as especificaes de desempenho:
PO%, t
e
e erro de regime permanente.

Exemplo: Projete um controlador C(s), tal que o sistema abaixo seja estvel:



1 tentativa: propem-se o controlador C(s) o mais simples possvel, ou
seja C(s)=K, apenas um ganho k. Ser que existe k, tal que, o sistema de malha
fechada seja estvel? Usemos o Root-Locus para verificar:

) 4 )( 2 (
) ( ) (

=
s s
K
s G s C ;

N
p
=2
N
z
=0 N
z
=2-0=2
90 180
2
) 1 2 (
sin
=
+
=
i
t as
u
3
2
0 ) 4 2 (
=
+
= CG
3 6 2 ) 8 6 (
2
= = + = s s s s
ds
d
de Ponto
Partida






181
No possvel estabilizar o sistema com C(s)
igual a apenas um ganho.


2 tentativa: atrair o Root-Locus para a regio de estabilidade colocando
zeros no lado esquerdo do plano s, zeros do controlador. Como o controlador deve
ser implementado, o nmero de zeros no pode ser maior que o nmero de plos.
Ento, sugerimos:
) 200 )( 100 (
) 4 )( 2 (
) (
+ +
+ +
=
s s
s s K
s C
Ento:
) 4 )( 2 (
1
) 200 )( 100 (
) 4 )( 2 (
) ( ) (

+ +
+ +
=
s s s s
s s K
s C s G
Plos: p
1
= -100, p
2
=-200, p
3
=2, p
4
=4, N
p
=4
Zeros: z
1
=-2, z
2
=-4; N
z
=2
N
z
=4-2=2 u
assint
= 90
144
2
288
2 4
4 2 4 2 200 100
=

+ + + +
=

=

z p
N N
z p
CG



necessrio determinar o valor de k tal que o sistema seja estvel:
Usando a regra 10:
1 ( 2)( 4)
1 0
( 2)( 4)( 100)( 200)
s j
K s s
s s s s
e =
+ +
+ =
+ +


| | 0 ) 8 6 ( ) 20000 300 )( 8 6 (
2 2 2
= + + + + + + +
= e j s
s s K s s s s

K=20.015 e e =2,9
Ento, K>20.015 soluciona o problema, por exemplo, use K=20.040.
No apenas a estabilidade uma necessidade de projeto de sistemas de
controle, mas tambm, os ndices de desempenho estudados no Captulo 8, PO%
e t
e
. Relembrados abaixo, segundo localizao no plano-s
o R-L foi atrado para a
regio de estabilidade




182
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G
e e
e
+ +
=
Razes: 1 0 1
2
4 4 2
2
2 2 2
2 , 1
< < =

= e e
e e e
para j s
n n
n n n






u
u
e u e
=
=
=
) ( cos %
cos
cos
arc PO
n n








ndices de desempenho: para entrada degrau


Exemplo: Deseja-se PO%s5% e t
e
s2s. Especifique a regio na qual os plos do
sistema devem estar no plano-s. Use o critrio de 2% para o tempo de
estabelecimento.
Sol:
-
2 2 2
4
s > s =
n n
n
e
t e e
e

logo

%) 2 ( ,
4
n
e
t
e
=
2
1
100 %

t

= e PO




183


- 45 7 , 0 % 5 % < > s u PO
logo


As duas especificaes so satisfatrias na interseco das regies acima,
ou seja:


Assim, os plos de malha fechada do sistema de controle, para o qual
necessita-se de PO%s5% e T
e
<2s, devero estar dentro da regio acima. os
plos do Root-Locus devero passar dentro desta regio e ento escolher um
valor de K tal que os plos fiquem dentro.


Tempo de Subida (t
s
)

Como visto nos captulos anteriores, o tempo de subida dado por:
n
s
t
e
8 , 1
~
,
que uma aproximao considerando =0,5.

Exemplo: Se 1 8 , 1 > =
n s
s t e logo, a regio que satisfaz :




184


Exemplo: Deseja-se 0,9sst
s
s1,8s logo:
- 1 8 , 1
8 , 1
> s
n
n
e
e

- 2 9 , 0
8 , 1
s >
n
n
e
e

temos:


Exemplo: Projete o controlador C(s) abaixo tal que o sistema tenha PO%s5% e
T
e
s4s, tempo de estabelecimento para critrio de 2%.



sol: Primeiramente desenha-se a regio do plano-s que satisfaz todas as
especificaes:
PO%<5 >0,7 u<45
1 1 4
4
4 te < > < <
n n
n
e e
e

a regio que satisfaz todas especificaes est mostrada na pgina seguinte.

Primeira tentativa: suponhamos C(s)=K, temos

s




185
2
0 2
0 4 0
90
2 0
2
) 4 (
) ( ) (
sin
=

+
=
=
= =
=
+
=

CG
N N
N
s s
K
s C s G
t as
z z
p
u


Temos



necessrio determinar o valor de K tal que , para valores menores de K
os plos de malha fechada estejam dentro da regio especificada, ou seja,
K=K
mx
.
Pela figura anterior, para K= K
mx
, tem-se s=-2+j2, pois u=45. Ento:
0 ) ( ) ( 1 = + s C s G , condio de mdulo:
1
) 4 (
1
2 2
=
+
+ = j s
mx
s s
K

8 8 8 4 2 2 2 2 = = + + + =
mx mx
K j j K

4 1
) 4 (
1
min
2
min
= =
+
=
K
s s
K
s


8 4 s < K

Logo pode usar K=6, por exemplo.
Ento: C(s)=6
Obs: No use o K=K
min
pois o sistema est no caso sub amortecido.
necessrio que K>K
min
.
O K
min
necessrio para que o
sistema tenha plos complexos
conjugados, >0
0<<1

Note que o sistema de malha
fechada ser sempre estvel.





186

Uma outra tcnica de projeto de controladores a tcnica de cancelamento
de plos e zeros (todos do lado esquerdo do plano s), de tal forma que o R-L
passe dentro da regio das especificaes. Isto ilustrado seguir:
Exemplo: O rastreador solar, dado nos captulos anteriores, tem a seguinte
estrutura de controle:

Projete o controlador C(s) tal que o sistema de malha fechada tenha,
PO%<5% e t
e
<4s (critrio 2%).
sol: Note que a regio das especificaes so as mesmas do exemplo anterior.
primeira tentativa: C(s)=K
c
, temos:
10 . ,
) 8 , 0 ( ) 8 , 0 (
10
) ( ) (
c c
K k
s s
k
s s
K s C s KG =
+
=
+
=
O root-locus ser:


Segunda tentativa: iremos cancelar o plo -0,8 da planta com um zero do
controlador C(s) e colocar um plo do controlador tal que o novo R-L passe dentro
da regio das especificaes:
) 4 (
) 8 , 0 (
) (
+
+
=
s
s K
s C
c
, temos:
) 8 , 0 ( ) 4 (
) 8 , 0 (
) 8 , 0 (
10
) 4 (
) 8 , 0 (
) ( ) (
+ +
+
=
+

+
+
=
s s s
s k
s s s
s K
s C s KG
c
, k=K
c
.10
Neste caso o root-locus ser

Note que o root-locus no
passa dentro da regio das
especificaes, logo no existe
K tal que as especificaes
sejam atendidas.





187



Neste caso k
mx
=8, mas k=K
c
.10 K
cmx
=0,8
k
min
=4 K
cmin
=0,4

Temos:
) 4 (
) 8 , 0 ( 7 , 0
) (
+
+
=
s
s
s C

Exerccio: Projete um circuito com A.O. (Amplificador Operacional) que
implemente o controlador projetado acima. Dica, use os captulos anteriores desta
apostila.

Nota Importante: o cancelamento de plos e zeros mostrado anteriormente no
pode ocorrer no lado direito do plano-s ou no eixo imaginrio. Isto se deve ao fato
de que o controlador C(s) projetado nunca poder ser implementado na prtica
com um erro nulo. Na prtica a implementao de C(s) no ser ideal. Por
exemplo, poderamos propor o cancelamento de plos e zeros para o exemplo da
pg. 181, onde



Assim, para atrair o R-L para o lado esquerdo do plano-s e coloc-lo dentro
da regio de estabilidade e especificaes, podem propor o simples controlador,
cancelando o plo em p
1
=2:
10) (s
2) - K(s
) (
+
= s C
O plo p
1
=0,8 da planta foi
cancelado pelo zero z
1
=-0,8 do
controlador




188







Nota: Ao projetar um controlador, deve-se observar a dominncia dos plos que
ficam dentro das regio das especificaes. A dominncia de plos j foi estudada
nesta apostila. No exemplo da pgina 182, os plos do controlador foram
colocados em -100 e -200, para que os plos mais prximos da origem, de malha
fechada, fossem dominantes.

Exerccio: Os lasers podem ser usados para perfurar o colo do fmur na bacia
visando a insero apropriada de uma prtese. O uso de laser na cirurgia requer
alta preciso na resposta de posio e de velocidade. O sistema de controle que
usa um manipulador com motor CC dada abaixo:


O ganho K do amplificador deve ser projetado de modo que o erro
estacionrio para uma entrada rampa u(t)=At, A=1mm/s, seja menor ou igual a
cancelamento de um plo instvel da
planta com um zero do controlador
ampliao do cancelamento de plo e zero: como no
ser possvel implementar z
1
=2 exatamente, o root-locus
prtico ser:
supondo que ocorreu um erro de
1% na implementao do zero:
z
1
=2; prtico z
1
=1,98
Esta parte do root-locus no ir
para o lado esquerdo do plano-s
ento, ter um plo do sistema de
malha fechada no lado direito do
plano-s




189
0,3mm, ainda, ser estvel, ter PO%<20% e t
e
<8s (para 2% de regime). Use o root-
locus e o conceito de plos dominantes. Lembre-se que
) ( ) ( lim
) (
0
s G s sD
A
s
= c (para
D(s)G(s) com 1 plo na origem)
Exerccio: O sistema de controle de posio angular de um satlite dado abaixo.










Projete C(s) tal que o sistema seja estvel, tendo-se PO%<5% e t
e
<0,1s.
Exerccio: Nos ltimos anos vm sendo utilizados nas fbricas muitos sistemas de
controle automticos para veculos autoguiados. O sistema de controle de um
deles dado abaixo:


Monte o root-locus e determine um valor adequado para o ganho K de
modo que =0,707 das razes complexas conjugadas dominantes.

Exerccio: Um avio a jato de elevado desempenho tem sistema de controle dado
abaixo:

Monte o lugar das razes e determine o ganho K de modo que dos plos
complexos conjugados prximos ao eixo j e (plos dominantes) seja o maior
possvel. Calcular as razes para este valor de K e prever a resposta ao degrau do
sistema (qual sero PO% e t
e
?). Use o MATLAB para obter y(t) para u(t) degrau e
compare com o esperado. Existe dominncia?
Exerccio: O diagrama de blocos do sistema de controle da velocidade de um
automvel autnomo mostrado abaixo:
Centro de
Massa
F(t)
tubeira
( ) t u




190


Para melhorar a resposta do veculo, necessrio projetar o controlador tal
que o sistema de malha fechada no tenha overshoot , ou seja, 9 , 0 > ; e que o
tempo de subida esteja entre: s t
s
0 , 6 0 , 3 s s .

Exerccio: O sistema de controle de um elevador de cargas automtico mostrado
abaixo:


Projete o controlador tal que o sistema tenha PO%s10%, tempo de subida
aproximadamente 0,5s e erro de regime nulo para entrada degrau.

Exerccio: Para o sistema posicionador do cabeote do disco rgido (Winchester)
dos computadores, dado na figura abaixo, projete o controlador tal que o sistema
tenha tempo de subida de ms t
s
22 18 s s e 20% overshoot s .


O MATLAB traa o root-locus facilmente. Por exemplo para traar o root-
locus de






191
Basta definir o numerador e o denominador de G(s)H(s):

s s s
s
s s s
s
s H s G
6 5
1
) 3 )( 2 (
1
) ( ) (
2 3
+ +
+
=
+ +
+
=
e usar a funo rlocus( ):

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


Caso deseja-se obter o valor k para um ponto sobre a root-locus, use a
funo.

rlocfind(num, den)
e ento posicione o cursor sobre o root-locus e pressione enter, na tela ir
aparecer

ponto selecionado=-2,0509+4,3228i
ans=
20,5775 (este o valor de k quando o plo for -2,0509+4,3228i)

A regio que atende as especificaes podem ser colocadas no root-locus
do MATLAB usando-se a funo sgrid. Digite: Help sgrid para maiores detalhes.
Aps ter projetado o controlador usando MATLAB, o aluno pode simular em
seguida o sistema para uma entrada degrau ( ou outras) usando a funo step
vista nos captulos anteriores desta apostila.

Exerccio: Use o MATLAB para traar o root-locus do sistema abaixo, e
selecione k tal que a resposta ao degrau tenha PO%<20% e tempo de
estabelecimento menor que 5s.
>> num=[1 1];
>> den=[1 5 6 0];
>> rlocus(num,den)




192


Simule o sistema com k projetado e verifique se realmente ocorreu a
dominncia, modifique os plos ou zeros do controlador de tal forma a ocorrer a
dominncia.
O MATLAB tem ainda uma facilidade para projetar e traar o root-locus
chamado rltool, que abre uma janela que traa o root-locus, resposta degrau,
Bode, Nyquist, etc. Digite no MATLAB: rltool. Veja o exemplo na pgina seguinte.

Exemplo: Para
s s s
s
s s s
s
s H s G
6 5
1
) 3 )( 2 (
1
) ( ) (
2 3
+ +
+
=
+ +
+
=

digite no MATLAB:
num=[1 1]; den=[1 5 6 0]; sys=tf(num,den); rltool(sys)

Ir abrir a janela do rltool, como mostrado abaixo:


Na janela do Root-Locus, d um click com o boto direito do mouse e
selecione: Design Requirementes New Settling Time (sec) = 8.
Novamente New Porcent Overshoot = 20. Veja que aparece no root-locus a
regio que atende essas especificaes.
Na figura acima, a resposta ao degrau foi obtida usando a ferramenta
analysis, atravs de uma janela do rltool.




193
Controlador tipo Avano (Lead)

A figura abaixo mostra um circuito com A.O. cuja funo de transferncia
dada abaixo:


T
s
T
s
K
C R
s
C R
s
C R
C R
s E
s E
C
i
o
o
1
1
1
1
) (
) (
2 2
1 1
2 3
1 4
+
+
=
+
+
=
Sendo

2 3
1 4
2 2 1 1
,
C R
C R
K e C R T C R T
C
= = = o

Se <1Circuito com avano de fase (lead) e as razes no plano-s so:











Se >1Circuito com atraso de fase (lag) e as razes no plano-s so:


Caracterstica
- Melhora a resposta transitria
- Pouca influncia na resposta em regime
permanente
- Melhora estabilidade




194




Demonstrao do clculo da funo de transferncia do circuito da pgina
anterior.
O circuito anterior est repedido abaixo:

Como este um circuito com A.O., a funo de transferncia de E
o
(s) para
E
i
(s) :

) ( ) (
) (
) (
2 1
s G s G
s E
s E
i
o
=
Claramente que
3
4
2
R
R
G

=
Da mesma forma,
1
2
1
Z
Z
G

=
Neste caso,
s C R
R
Z
sC
R Z
1 1
1
1
1
1 1
1
1
1 1 1
+
= + =
Da mesma forma,
s C R
R
Z
2 2
2
2
1+
=
logo,

Caracterstica
- Melhora a resposta em regime permanente
- Pouca influncia na resposta transitria
- Piora a estabilidade
o x




195
s C R
s C R
R
R
s C R
R
s C R
R
G
2 2
1 1
1
2
1 1
1
2 2
2
1
1
1
1
1
+
+

=
+
+
=
ou ainda,

(

+
(

=
s
C R
C R
s
C R
C R
R
R
G
2 2
2 2
1 1
1 1
1
2
1
1
1



|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+

=
2 2
1 1
2
1
1
1
1
C R
s
C R
s
C
C
G
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
= =
2 2
1 1
2 3
1 4
2 1
1
1
) ( ) (
) (
) (
C R
s
C R
s
C R
C R
s G s G
s E
s E
i
o



Ento a funo de transferncia deste controlador :
2 3
1 4
2 2 1 1
; ;
1
1
) (
C R
C R
K e C R T C R T
T
s
T
s
K s C
C C
= = =
+
+
= o
o


A seguir ser mostrada uma tcnica de projeto de controlador em avano
(lead).
Nota: O controlador dito em avano devido ao fato de
Z
>
P
:


c.q.d
o

P




196
Sendo C(s) a funo de transferncia do controlador em avano (lead) dada
anteriormente.

Tcnica de projeto de Controlador em Avano (lead)

1- Partindo das especificaes de desempenho (PO%, t
e
) determine as
localizaes desejadas dos plos dominantes no plano-s.
2- Verifique se, usando apenas um ganho na malha aberta, possvel
satisfazer as especificaes de projeto, para isto use o root-locus


3- Se for possvel, o projeto est terminado, do contrrio v para o passo 4.
4- Fixe um ponto no plano-s (s=s
o
) tal que todas as especificaes sejam
obedecidas (PO% e t
e
). Encontre um compensador C(s) na configurao:



C(s)controlador em avano
de tal forma que s=s
o
pertena ao root-locus deste sistema.
Para isto, deve-se ter
1 ) ( ) ( 0 ) ( ) ( 1 = = +
=
o o
s s
s G s C s G s C
o


ou

t t | h s G s C e
s G
s C
s G
s C
o o
o
o
o
o
2 ) ( ) (
) (
1
) (
) (
1
) ( = = =

=

ou
... , 2 , 1 , 0 , ) ( ) 1 2 ( = + = h s G h
o
t | , =contribuio angular do controlador
Obs.: Dependendo do valor de , ser necessrio usar vrias redes em
avano em srie, sendo que a defasagem de cada rede <90 (na prtica, <56,
=0,1).
O problema agora determinar e T de modo que C(s
o
)= , sendo a
defasagem necessria do controlador lead, para que o root-locus passe por s=s
o
.
Existem muitos valores de e T que solucionam este problema. O
procedimento mostrado a seguir obtm o maior valor possvel de de modo que o
ganho adicional exigido pelo amplificador k seja o menor possvel.




197
a) Seja s=s
o
o ponto desejado que o root-locus passe:



Trace uma reta horizontal ao eixo real passando por s=s
o
.
b) Una o ponto s
o
com a origem e trace a bissetriz do ngulo A s
o
0, determine
o ponto B no eixo real negativo.


c) Desenhe duas retas s
o
C e s
o
D que fazem ngulos
2
|
com a bissetriz s
o

B



As interseces de s
o
C e s
o
D com o eixo real negativo determinam
T
e
T o
1 1
desejados, ou seja, o plo e o zero desejado do controlador.
5- Coloque este controlador C(s) projetado na malha do sistema e simule
usando o MATLAB. Se o desempenho no estiver como desejado, deve-se
tentar outro controlador, do contrrio pare.

Exemplo: Projete o sistema de controle abaixo de modo que o sistema de malha
fechada tenha PO%~17% e tempo de estabelecimento de 2s (2%), para os plos
dominantes.


A




198

1- As especificaes no plano-s so:
PO%=17%=0,5=60
t
e
(2%)=2sT
e
= 2
4
=
n
e

n
=2



2- Verifique se C(s)=k soluciona:
) 2 (
) ( ) (
+
=
s s
k
s G s kC , o root-locus :


Portanto o R-L no passa por s
o
, logo -k que soluciona o problema. Ir para
passo 3.
3- Usar compensador lead:
T
s
T
s
k s C
o
1
1
) (
+
|
.
|

\
|
+
= .
Neste caso a defasagem necessria do controlador ser:

... , 2 , 1 , 0 , ) ( 180 ) 1 2 ( = + = h s G h
o
|

mas
210
) 2 3 2 2 ( ) 3 2 2 (
1
) ( =
+ + +
=
j j
s G
o


logo =-180+210, com h=-1, =30, >0 sempre

s
o

n
e
-2





199












Determinao do ganho
) (
1
) ( :
o
o
s G
s C k =
mas:
j s
o
j s
o
s
s
k s C e
s s
s G
3 2 2 3 2 2
) 4 , 5 (
) 9 , 2 (
) (
) 2 (
1
) (
+ = + =
+
+
=
+
=


logo
7 , 18
) 4 , 5 (
) 9 , 2 (
) 2 (
1
1
3 2 2
=
+
+

+
=
+ = j s
s s
s
s s
k


Ento o controlador ser:
) 4 , 5 (
) 9 , 2 (
7 , 18 ) (
+
+
=
s
s
s C
O root-locus do sistema compensado ser:
num=18.7*[1 2.9];
den=conv([1 2 0 ], [1 5.4])
rlocus(num,den)

E a resposta ao degrau est mostrada na figura seguinte, sendo que a
F.T.M.F. foi obtida usando os comandos series e feedback do MATLAB, o
programa est mostrado abaixo.
num=18.7*[1 2.9];
den=[1 5.4];
num1=[1];
den1=[1 2 0];
[n,d]=series(num,den,num1,den1);
[n1,d1]=feedback(n,d,[1],[1]);
step(n1,d1)

Assim,
T
s
T
s
k s C
o
1
1
) (
+
|
.
|

\
|
+
=

( )
4 , 5
9 , 2
) (
+
+
=
s
s
k s C
-2,9

R(s)




200
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)



A PO% medida no grfico PO% % 20 ~ , e o tempo de estabilizao
t
e
=2s. Neste caso apenas a PO% ficou um pouco maior a especificada no
enunciado do problema. Isto deve ao fato que os plos complexos conjugados
dominantes no apresentarem dominncia plena, pois o plo do controlador est
relativamente prximo aos plos complexos conjugados, trace o root-locus para
verificar isto.



Tcnica de projeto de controlador em Atraso (Lag)

J foi dado na pg. 194, o circuito do controlador em atraso e sabe-se que
sua funo de transferncia :

T
s
T
s
K s G
C C
|
1
1
) (
+
+
= , > 1
com


Plos do sistema de malha fechada:
-1,999 3,421j
-3,4122




201
e k
c
ser igual a 1, K
c
=1, pois assim o controlador ir influenciar pouco na
estabilidade e transitrio do sistema.
Este controlador melhora a resposta em regime permanente, diminuindo o
erro de regime, mantendo as caractersticas da resposta transitria.
Inicialmente suposto que o sistema realimentado tem boa resposta
transitria porm erro de regime permanente ruim.


Fig. 1 Sistema realimentado com boa resposta transitria e erro de regime ruim.

Ento, insere-se um controlador G
c
(s) na malha, como mostrado a seguir, e
deseja-se melhorar o regime permanente sem modificar muito o transitrio.

Fig. 2 Sistema com o lag.
temos
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s E s G s G s Y
s Y s U s E
C
=
=


logo ) 1 ( ) (
) ( ) ( 1
1
) ( s U
s G s G
s E
c

+
=
O erro de regime permanente calculado fazendo-se s0 em (1) e G
c
(s)
ir diminuir esse erro de regime se
0
Gc(s)
s
for suficientemente grande. Se apenas
aumentar k
c,
poder tirar o root-locus da dominncia.


O objetivo de projetar o controlador em atraso aumentar o ganho de
malha aberta, sem modificar muito a posio dos plos dominantes, que so
responsveis pela resposta transitria.

Tcnica de Projeto

1- No sistema no compensado, vide fig. 1, determine os plos dominantes s
1

e o coeficiente de erro (constante de erro) em regime permanente para a
entrada desejada (por exemplo rampa ou degrau). Vide captulos
anteriores.
2- Comparando o coeficiente de erro especificado no enunciado do problema
(desejado) e o obtido em 1, determine aumento necessrio ao coeficiente
de erro do sistema de malha aberta:
atraso em r controlado o sem sistema do erro de coef.
desejado erro do coef.
= |




202
1 ~ ~
p
z
z p
r
r
r r
3- Escolha um controlador G
c
(s) em atraso, com plo e zero bem prximo do
eixo j, de modo que para s=s
1
=plo dominante tenha-se:
- ~
+
+
= 1
1
1
) (
1
1
1
T
s
T
s
s G
c
|


Interpretao








- 0 ) (
1
~ s G
c
(poucos graus)

Interpretao:

0 ) (
1
~ =
p z c
s G u u pois
p z
u u ~

Assim teremos: 0 1 ) (
1
~ s G
c
, e no regime permanente: |
|
= =

T
T
s G
s
c
1
1
) (
0


4- Verifique se os plos dominantes do sistema compensado, de malha
fechada, permanecem prximos aos anteriores. Use o MATLAB para
simular o sistema.

Exemplo: Projete um controlador para o sistema abaixo de modo que o coeficiente
de erro de velocidade ( ) seja 5s
-1
, entrada rampa, sem modificar sensivelmente
o seu desempenho transitrio.

Sol.
1- Determinao dos plos dominantes de F.T.M.F.:
O compensador comporta-se como um ganho
unitrio em s=s
1
e portanto no modificar muito
o transitrio do sistema de malha fechada
correo
necessria




203
) 33 , 2 )( 58 , 0 33 , 0 )( 58 , 0 33 , 0 (
06 , 1
) 2 )( 1 (
06 , 1
1
) 2 )( 1 (
06 , 1
) (
) (
+ + + +
=
+ +
+
+ +
s j s j s
s s s
s s s
s U
s Y

Assim os plos dominantes so:
58 , 0 33 , 0
2 , 1
j s =
O root-locus e a resposta ao degrau so dados abaixo:
















A constante de erro de regime permanente para entrada rampa calculada
por:
1
0
53 , 0
2
06 , 1
) ( lim

= = = s s G s k
s
v

Vide tabela da pg. 147. Note que o sistema de malha aberta tem um plo na
origem.

2- k
v
do sistema sem controlador=0,53s
-1

do sistema com o controlador (desejado)=5s
-1
10
53 , 0
5
^
~ = =
v
v
k
k
| vezes
3- Escolhemos =10. Para que o plo e o zero do controlador fiquem prximo
origem, escolhemos T=10, ento plo em -0,01 e zero em
-0,1, logo:
) 01 , 0 (
) 1 , 0 (
1
1
) (
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
s
s
T
s
T
s
s G
c
|






204
Note que 8
01 , 0 ) 58 , 0 33 , 0 (
1 , 0 ) 58 , 0 33 , 0 (
) (
58 , 0 33 , 0
=
+ +
+ +
=
+ =
j
j
s G
j s
C


e





O root-locus do sistema com este compensador inserido segundo a fig. 2 e
a resposta ao degrau :


















4- A simulao do sistema para entrada degrau est mostrada acima, usou-se
o MATALAB. Note que PO%=37%. Sendo que o sistema original tinha
PO%=17%. Assim, o projeto modificou a resposta transitria. Uma soluo
levar o plo e o zero do controlador mais prximo da origem. Para isto
adotamos T=100, logo:

001 , 0
01 , 0
1000
1
100
1
) (
+
+
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
s
s
s
s
s G
C
; logo:
1 99 , 0 ) (
0 7 , 0 ) (
~ =
~ =
o C
o C
s G
s G

A resposta ao degrau com este controlador na fig. 2 :

(que no ~ 0)
93 , 0
5 , 13
5 , 12
) 58 , 0 ( ) 32 , 0 (
) 58 , 0 ( ) 23 , 0 (
) (
2
1
2 2
2 2
58 , 0 33 , 0
~ =
(

+
+
=
+ = j s
C
s G
que no ~ 1




205


Que satisfaz o enunciado do problema.
Neste caso
3 , 5
) 2 )( 1 (
06 , 1
) 001 , 0 (
) 01 , 0 (
lim ) ( ) ( lim
0 0
=
+ +

+
+
= =

s s s s
s
s s G s sG k
s
C
s
v

O sistema controlado dado a seguir:


Neste exemplo, usou-se o software MATLAB para traar o root-locus e a
resposta ao degrau do sistema. Utilizou-se o rltool.

Pode se projetar um controlador misto avano-atraso (lead-lag) para
compensar resposta transitria e regime permanente, adequadamente. Vide
Ogata para maiores detalhes.




206







APNDICE A Laboratrio 1

Curso e Lista de Exerccios do MATLAB



Se utilizar o osciloscpio grande (Tektronix 320) use o programa curva320.m .






Importante:

Trazer pendriver e disquete em todas aulas de
laboratrio!


Importante:
Na etapa prtica deste laboratrio, o aluno
dever comear, a parte que utiliza o
osciloscpio, 1h antes do trmino da aula.




207


CURSO
INTRODUTRIO
SOBRE O
MATLAB

Uma apostila mais detalhada sobre o MATLAB pode ser encontrada
na home page do Laboratrio de Pesquisa em Controle do DEE:
http://www.dee.feis.unesp.br/projetos/lpc/pagina7.htm

1. INTRODUO
+MATrix LABoratory
+Inicialmente escrito em FORTRAN
+Novo MATLAB escrito em C
+Vrias plataformas
+ Win, Unix, Linux, Macintosh



+ Caractersticas:

+ lgebra matricial
+ Versatilidade: O usurio cria novas ferramentas
+ Programao com macro funes
+ ToolBoxes especficos
+ Vrios livros baseados em Matlab




208
+ Atualmente na verso 7.14
+ www.mathworks.com
2. EXECUO DO MATLAB
+ No Windows, selecione o cone MATLAB with
SIMULINK
3. COMANDOS E VARIVEIS
= Comando de atribuio

[ ] Delimita elementos de matrizes e vetores

% Comentrio

Help Tpicos de ajuda
DEFINIO DE UM ESCALAR
>> a=2500/20

>> a=2500/20;

>> a=1/0

>> 0/0
DEFINIO DE UM VETOR
>> b1=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]

>> b2=[1; 2 ;3 ;4 ;5 ;6 ;7 ;8 ;9]
DEFINIO DE UMA MATRIZ
>> c=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

>> c=[c;[10 11 12]]

>> c(2,2)=0
CRIAO DE VETORES COM INCREMENTO
>> x=1:2:9

>> x=0:pi/3:pi;
>> y=sin(x)
MATRIZES COM EXPRESSES
>> x=[-1.5 cos(pi/4) 2^3]





209
OPERADOR :
>> A=[4 6 8;2 4 0;3 4 9];
>> A(1,:) = [1 1 1]
>> A(2:3,1:2)=[10 10;10 10]

COMANDO format

>> format short % 4 casas
>> a=4/3
>> format long e % 14 casas
>> a=(4/3)*1000

Internamente: 53 bits mantissa
11 bits expoente


4. OPERAES COM MATRIZES E VETORES
TRANSPOSTA, ADIO E SUBTRAO
>> a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];
>> b=a
>> c=a+b
>> c=a-b
MULTIPLICAO E ADIO COM ESCALAR
>> x=[-1 0 2];
>> y=[-2 -1 1];
>> x*y
>> c=x+2
INVERSO E DIVISO
>> a=[1 0 2;0 3 4;5 6 0];
>> b=inv(a)*a

>> c=b/a % c=b*inv(a)

>> c=b\a % c=inv(b)*a

RESOLVENDO SISTEMAS LINEARES

3 2 4
0 3 5
5 0 2
3 2 1
3 2 1
3 2 1
= +
= +
= + +
x x x
x x x
x x x

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(


3
0
5
x
x
x
1 2 4
3 5 1
0 2 1
3
2
1





210
A . X = B

Soluo : X = A
-1
. B

RESOLVENDO COM O MATLAB
>> A=[1 2 0;-1 5 -3;4 -2 1];
>> B=[5 0 3];
>> X=A\B

>> X=inv(A)*B
OPERAO ELEMENTO A ELEMENTO - MATRIZ E VETOR
.* Multiplicao
./ Diviso direita
.\ Diviso esquerda
.^ Exponenciao

>> x=[1 -2 3];
>> y=[4 3 2];
>> z=x.*y

>> z=x.^y

>> y.^2
5. OPERAO COM NMEROS COMPLEXOS
>> z=3+4*i % i=sqrt(-1)

>> a=[1 2;3 4]+i*[5 6;7 8]

>> Mz=abs(z)

>> Az=angle(z)

6. UTILITRIOS PARA MATRIZES
>> a=eye(3) % Matriz identidade

>> a=zeros(4) % Matriz nula

>> a=ones(3) % Matriz unitria





211
>> a=rand(2,3) % Matriz com n. aleatrios

>> a=[2 0 0;0 3 0;0 0 -1];
>> d=det(a) % Determinante da matriz a
AUTOVALORES E AUTOVETORES
A.x
i
=
i
.x
i
>> a=[1 0 0;0 -2 0;0 0 3];
>> l=eig(a)

>> a=[1 0 2;0 -2 0;0 1 3];
>> [x,l]=eig(a)
7. TRAANDO GRFICOS
+Grfico do tipo y(t) x t

>> t=0:0.07:6*pi;
>> y=sin(t);
>> plot(t,y,k)
>> xlabel(tempo [s])
>> ylabel(sen(t))

+Duas ou mais curvas do tipo y(t) x t

>> z=cos(t);
>> plot(t,y,b,t,z,r-.)

>> title(Funes Trigonomtricas)
>> xlabel(Tempo [s])
>> ylabel(Sen(t) e Cos(t))

>> text(3,0.6,Seno)
>> text(2.2,-0.5,Cosseno)

+ Desenhando uma superfcie 3D

>> x=-8:0.5:8;
>> y=x;
>> X=ones(size(y))*x;
>> Y=y*ones(size(x));
>> R=sqrt(X.^2+Y.^2)+eps;




212
>> Z=sin(R)./R;
>> surf(X,Y,Z);
>> xlabel(eixo X); ylabel(eixo Y);
>> zlabel(eixo Z)
>> title(Chapu Mexicano); grid;

Aquisio de Dados com Osciloscpios Tektronix

+ Obtendo dados do canal 1
>> [t,v]=curva(1); %Autoria do Prof. Tokio
>> tmin=min(t);
>> figure(1); plot(t-tmin,v)
>> xlabel(t (s))
>> ylabel(volts)
>> title(Curva - Canal 1)
>> grid on
+ Salvando os dados
>> save DadosCanal1
>> clear

+ Obtendo dados do canal 1 e 2
>> [t,v]=curva([1,2]); %Autoria do Prof. Tokio
>> tmin=min(t);
>> figure(2); plot(t-tmin,v)
>> xlabel(t (s))
>> ylabel(volts)
>> title(Curva - Canal 1 e 2)
>> grid on
>> save DadosCanal12

+ Carregando dados salvos
>> load DadosCanal1
>> tmin=min(t);
>> figure(1); plot(t-tmin,v)
>> xlabel(t (s))
>> ylabel(volts)
>> title(Curva - Canal 1)
>> grid on % ver (Figura 1)
% Para o osciloscpio 320 (grande) usar: curva320(1)




213
Usando Filtragem Digital
>>load DadosCanal1
>>tmin=min(t);
>>vfiltrado=filtdeg(v,60) ; % Autoria do Prof. Tokio
>>figure(3);
>>plot(t-tmin,v,'y',t-tmin,vfiltrado,'b');
>>xlabel('t (s)')
>>ylabel('volts')



8. IMPORTANDO GRFICOS DO MATLAB PARA O WORD
+ Aps criar o grfico, digite:
>> print -dmeta
+ O MATLAB envia o grfico para a rea de
transferncia;
+ Dentro do WORD, basta colar (CTRL+V)
+ Outra opo - comandos da janela grfica (File-Save,
File-Export, Edit-Copy Figure)
9. PROGRAMANDO COM O MATLAB
+ Um programa consiste de uma sequncia de
comandos do MATLAB
+ O arquivo dever ser gravado no diretrio de
trabalho do MATLAB
+Deve-se criar um arquivo com extenso .m
+ Exemplo: teste.m
9.1. COMANDOS DE CONTROLE DE FLUXO
+ O comando for

Formato:
for i=expresso
comandos;
end

+ Exemplo: digite o seguinte arquivo teste1.m
(File >> New >> M-File)
n=3;m=3;
for i=1:m
for j=1:n




214
a(i,j)=i+j;
end
end
s=sprintf(\nMatriz A:a(i,j)=i+j\n);disp(s);disp(a)
(File >> Save)

>> teste1 % execuo do programa


+ Exemplo: digite o seguinte arquivo teste2.m
(File >> New >> M-File)
n=1;
while n<=23
n=n+1;
end
disp(sprintf(\n n final: %d,n));

(File >> Save)

+ No MATLAB digite
>> teste2


+ Exemplo: digite o seguinte arquivo teste3.m

%Este programa determina se o num. n par ou mpar
for n=1:4
resto=rem(n,2);
if resto==0
disp(sprintf(\n %d par\n,n));
else
disp(sprintf(\n %d mpar\n,n));
end
end

+ No MATLAB digite
>> teste3
9.2. CRIANDO SUBROTINAS





215
+Digite o seguinte arquivo com a funo media.m

function x=media(u)
% Esta funo calcula a mdia dos elementos de u
x=sum(u)/length(u);


+Digite o seguinte arquivo teste4.m

v=1:1:10;
m=media(v);
disp(sprintf(\n A mdia de 1 a 10 : %4.2f, m));

No MATLAB digite
>> teste4
10. SAINDO DO MATLAB
>> quit

ou

>> exit





216
O RELATRIO DEVER CONTER:

1. Descrever no relatrio 4 comandos (ou conjuntos) que achou mais interessantes;

2. Medir e desenhar usando o Tektronix e o MATLAB:
2.1. Senide de 2v de pico e 500Hz;
2.2. No canal 1 onda quadrada do osciloscpio e no canal 2 senide de 3v de
pico e 1kHz.
2.3 Filtrar essas curvas usando o filtdeg . Plotar todas curvas em seu
relatrio.

LISTA DE EXERCCIOS - COMANDOS BSICOS DO MATLAB

Execute os seguintes comandos e interprete os resultados. As linhas que comeam com um
% no precisam ser digitadas so apenas comentrios para o aluno seguir

% Inicialmente mude para o seu diretrio de trabalho, selecionando seu diretrio de
% trabalho modificando o campo do MATLAB (V7): current diretory.

a= 2500/20
a=2500/20;
b=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 ]
c=[1 2 3 ; 4 5 6; 7 8 9]
c=[c ; [10 11 12]]
c(2,2)=0
d=c(1:2,1:3)
l=length(b)
[m,n]=size(b)
[m,n]=size(c)
who
whos
clear
who
x=1:2:9
x=(0:pi/10:2*pi);
y=sin(x)
help sin
dir
a=2^3
a=4/3
format long
a=4/3
format short
clear
a=[1 2 3; 4 5 6 ; 7 8 9];
b=a'
c=a+b




217
c=a-b
a(1,:)=[-1 -2 -3]
c=a(:,2)
c=a(2:3,2:3)
x=[-1 0 2];
y=[-2 -1 1];
x.*y
x*y'
c=x+2
a=[1 0 2; 0 3 4; 5 6 0];
size(a)
b=inv(a);
c=b*a
c=b/a

c=b\a
clear a b c x y
whos

% Trabalhando com nmeros complexos
i=sqrt(-1)
z=3+4*i
a=[1 2; 3 4]+i*[5 6 ; 7 8]
realz=real(z)
imagz=imag(z)
modz=abs(z)
fasez=angle(z)

% Multiplicao de polinmios
% x3 = (x^2 + 3x + 2).(x^2 - 2x +1)

x3=conv([1 3 2],[1 -2 1]) % Como ele faz isto?

% Determinao das razes de um polinmio
roots([1 3 2])
roots([1 -2 1])
roots(x3)

% Utilitrios para matrizes
a=eye(4)
a=rand(5)
help rand
b=[2 0 0; 0 3 0; 0 0 -1];
d= det(b)
l=eig(b)
help det
help eig




218
clear


% RECURSOS DE GRAVAO (ARMAZENAGEM) DE DADOS

help save
help load
a=[1 2 3 4 5 6 7 8];
b=a*2;
c=a-1;
save arquivo1 a b c
dir
clear
whos
load arquivo1
whos
% Em que arquivo esto gravados os vetores a, b e c?

clear

% RECURSOS GRFICOS

y=[0 2 5 4 1 0];
plot(y)
help pi
t=0:pi/10:4*pi
y=sin(t)
z=cos(t);
plot(t,y,'--',t,z,'-.')
title('Funes')
xlabel('t')
ylabel('Seno e Cosseno')
text(3,0.5,'Seno')
% Aps o prximo comando, selecione a posio que deseja
%colocar o texto Cosseno com o mouse
gtext('Cosseno')


% AJUSTE DE CURVAS DE DADOS EXPERIMENTAIS

t=(-1:.1:1);
x=t.^2;
xr=x+0.2*(rand(size(x))-.5);
figure(1);plot(t,xr,'g*')
p=polyfit(t,xr,2)
xa=polyval(p,t);
figure(1);plot(t,xr,'g*',t,xa)




219
% Aps a prxima instruo, clique em dois pontos do grfico,
%e os valores das coordenadas sero retornados em [x,y]
[x,y]=ginput(2)


% PROGRAMANDO COM O MATLAB

% Abra um arquivo a partir do Matlab (File, New, M-File)
% e voc estar trabalhando no editor de texto do matlab.
% Digite os seguintes comandos e grave o arquivo com o nome
% teste1.m, no diretrio de usurios, ou seu diretrio
%particular.
n=3;
m=3;
for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=i+j;
end;
end
disp('Matriz A')
disp(a)
%final do programa teste1.m

% Para executar o programa acima, certifique-se que o Matlab
%est trabalhando com o
% diretrio no qual foi gravado o seu programa.
% Para verificar qual o diretrio o Matlab est trabalhando,
%digite
pwd
% Para modificar o seu diretrio de trabalho, selecione seu
%diretrio de
% trabalho modificando o campo do MATLAB: current
%diretory.

% Para executar o programa teste1.m, digite:
teste1

% CRIANDO UMA SUBROTINA

% Abra outro arquivo, savando-o com nome de teste2.m
% Digite os seguintes comandos neste arquivo

v=1:1:10;
m=media(v);
s=sprintf('\n A mdia : %4.2f',m);
disp(s);
%final do programa teste2.m




220

Agora crie o seguinte arquivo, com o nome de media.m

function x = media(u)
%function x=media(u) calcula a mdia do vetor u, colocando o
%resultado em x

x=sum(u)/length(u);
%final da subrotina media.m

%Na linha de comando do Matlab, digite:

teste2
echo on
teste2
echo off

% CRIANDO UM PROGRAMA EXEMPLO DE GRFICO 3D

% Abra outro arquivo, gravando-o com nome de teste3.m
% Digite os seguintes comandos neste arquivo

clear
n=30;
m=30;

for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
mesh(b)



% CRIANDO UM PROGRAMA EXEMPLO DE GRFICO 3D

% Abra outro arquivo, gravando-o com nome de teste3.m
% Digite os seguintes comandos neste arquivo

clear
n=30;
m=30;
for i=1:m




221
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
figure(1)
mesh(b)
figure(2)
surf(b)




222







APNDICE B Laboratrio 2

Introduo Robtica





223
Controle Linear I

2 Experincia: Introduo Robtica


1 - Objetivos
Esta experincia tem o objetivo de introduzir conceitos de robtica industrial. Sero
montados robs acionados por computador. O elemento bsico do rob o servomotor.


2 Introduo
O servomotor um motor de corrente contnua que possui internamente ao invlucro
um sensor de posio angular. No h nenhuma realimentao do servomotor para o
microcomputador que o aciona. H um sistema de realimentao que usa um potencimetro
como sensor de posio angular do eixo, dentro do prprio servomotor, que permite manter a
posio que o microcomputador determinou. O alcance da rotao do eixo do servomotor
180
0
. Para maiores detalhes sobre o funcionamento interno do servomotor vide pg. 30 e 31 do
Manual do RCS-6. O servomotor tambm conhecido como servo.
Na indstria, Uma forma que os tcnicos e engenheiros fazem os robs operarem o
uso do treinamento manual. Primeiro eles manualmente acionam os servomotores e gravam a
operao realizada em um programa. Depois executa-se o programa gravado e o rob repete
as operaes realizadas pelo treinador.


3 Segurana Pessoal
Os robs podem mover-se repentinamente e sem aviso, mantenha sua face, ombro,
perna etc fora do limite do alcance do brao do rob.
Nunca faa o rob atirar algo pesado, use apenas bola de tnis de mesa ou objeto leve
e macio. No use pedras, bolas de vidro ou ferro.


4 Segurana do Equipamento
No deixe os servomotores em posio que os force muito, pois poder
superaquec-lo. Se o brao do rob ficar esticado por muito tempo ir superaquecer o
servomotor.
No aperte demais os parafusos ou roscas.
No bata as partes metlicas.
No retire os cabos segurando nos fios, mas sim puxando o conector suavemente.
No prenda inicialmente os fios ao rob e sim apenas no final da montagem.
Note que os servomotores tem cabos com diferente tamanhos.
No deixe equipamentos prximos ao rob nos quais ele poder colidir.


5- Inicializando e treinando o rob
Na tela do Windows, execute o programa: RASCAL.
Leia as precaues de segurana e clique em OK. Aparece o ambiente do programa




224
ROBIX RASCAL CONFIGURATION. A configurao j est adequada.
Selecione o cone que representa um brao mecnico azul, sobre plano laranja e em
seguida selecione CONTROL e dentro de CONTROL selecione OPEN ROBOT
CONSOLE. Aparece o ambiente ROBIX RASCAL CONSOLE.
Selecione VIEW e em seguida OPEN TEACH WINDOW. Aparece o ambiente
ROBOT1 TEACH. Voc encontra uma barra vertical para cada um dos servomotores. Com
o mouse deslize-o para cima ou para baixo verificando que o servomotor selecionado gira seu
eixo. Se o servomotor no responder ao seu comando, alguma coisa est errada. Teste todos os
servomotores que conectou no adaptador.
Volte tela ROBIX RASCAL CONSOLE, selecione CONTROL e em seguida
RESTART ROBOT. Com esta operao voc colocou todos os eixos dos motores na
posio de 0
0
. O eixo poder se mover para + 90
0
ou para - 90
0
, totalizando 180
0
. Importante, o
seu rob ser montado inicialmente com os motores na posio angular dos eixos em 0
0
.
Retorne novamente tela ROBIX RASCAL CONSOLE, selecione VIEW e em
seguida OPEN TEACH WINDOW. Acione os servomotores para a prxima posio que
deseja para cada servomotor, dando assim o primeiro passo da trajetria que o rob dever
executar, grave este passo clicando ( na janela ROBOT1 TEACH) em ADD TO
SCRIPT. Note que na tela ROBIX RASCAL CONSOLE foi colocada uma linha de
programa que executa a operao que voc treinou seu rob. Faa outro passo do rob e
grave o comando. Ensine quantos passos desejar. Para que ele repita todos os passos j
gravados no programa, entre na tela ROBIX RASCAL CONSOLE, selecione CONTROL e
ento RUN FROM TOP.




























225
COMPLEMENTO PARA ROBIX NOVO - 2009

1 - Objetivos
Este complemento serve para o Rob ROBIX, comprado em 2008 e comeou a ser
utilizado em 2009. Nele foi montado o segundo manipulador industrial de 6 servomotores. A
placa de interface tem comunicao com o PC do tipo USB.

5- Inicializando e treinando o rob

Na tela do Windows, execute o programa: USBOR.
A configurao na placa foi feita para se usar o Pod1, que corresponde ao primeiro
conjunto de 6 servomotores da placa de interface do ROBIX. A placa pode acionar os grupos:
Pod1, Pod2, Pod3 e Pod4. Sendo que cada um desses grupos pode-se colocar 6 servomotores.
No Windows selecione o cone USBOR NEXUS, executando-o. Abrir a tela
USBOR NEXUS 1.1.0 e os motores j esto ativados pelo programa Usbor.
Volte ao Windows e execute o programa USBOR NEXWAY, abrir a tela
USBOR NEXWAY 1.1.0. Entre na pasta LOCALHOST e clique em OK. Entre na
pasta 3QB97P6SWQP. Selecione POD1. Selecione CONTROL, OPEN POD GUI, e
em seguida selecione CONTROL e ento OPEN TEACH MODE. Aparece o ambiente
TEACH.
Voc encontra uma tabela com teclas associadas a cada um dos servomotores.
Acione o teclado segundo a tabela abaixo, verificando que o servomotor selecionado gira seu
eixo. Se o servomotor no responder ao seu comando, alguma coisa est errada. Teste todos os
servomotores que conectou no adaptador.

Nmero
do motor
1 2 3 4 5 6
Giro
grosso +
1 2 3 4 5 6
Giro
grosso -
Q W E R T Y
Giro fino + A S D F G H
Giro fino - Z X C V B N
UTILIZE ESSAS TECLAS PARA ACIONAR OS MOTORES


Retorne novamente tela Pod1-Usbor, selecione CONTROL e em seguida
OPEN TEACH MODE. Aparece o ambiente TEACH. Acione os servomotores para a
prxima posio que deseja para cada servomotor, dando assim o primeiro passo da
trajetria que o rob dever executar, grave este passo clicando em ADD TO SCRIPT.
Note que na tela ROBIX CONSOLE foi colocada uma linha de programa que executa a
operao que voc treinou seu rob. Faa outro passo do rob e grave o comando. Ensine
quantos passos desejar. Para que ele repita todos os passos j gravados no programa, entre na
tela ROBIX CONSOLE, selecione CONTROL e ento RUN FROM TOP.




226






APNDICE C Laboratrio 3

Controle de Motor CC







Se utilizar o osciloscpio grande (Tektronix 320) use o programa curva320.m .




227
Controle Linear I

3
a
Experincia - Controle de Velocidade de um Motor CC.

I - Objetivo

Este laboratrio tem o objetivo de apresentar um sistema de controle analgico,
determinar a funo de transferncia do motor cc e projetar e implementar um controlador
proporcional analgico.

II - Determinao da Funo de Transferncia do Motor CC.

II.1 - Fundamentos Tericos.

Como foi visto no curso terico, o motor cc um sistema dinmico de 1
a
ordem,
cuja funo de transferncia dada por

Fig. 1 - Funo de Transferncia do Motor C. C.

sendo V - tenso aplicada no motor, e - velocidade angular do motor, t - constante
de tempo do motor, K - ganho do motor em regime, K
T
- ganho do tacmetro, e
m
-
velocidade medida.
Para a determinao da funo de transferncia do motor c.c., ser aplicada uma
tenso v(t) do tipo degrau e ento, a partir de medidas da sada e
m
(t), sero calculados os
parmetros e KK
T
e

t.

Fig. 2 - Montagem para a obteno experimental da funo de transferncia.
A Fig. 2 mostra o grfico da funo e
m
(t) x t, quando a chave CH fechada em t
=0. Os parmetros t e KK
T
da funo de transferncia do motor podem ser calculados pelas




228
seguintes expresses:
t =
t t
2 1
3 ln( )
e
KK
A
T
max
=
e

Sabendo que e
m
( t )=AKK
T
|1 exp(-t/t)|, deduza as equaes acima.

II.2 - Procedimento Experimental.

1. Fazer as seguintes conexes:
- Comprovar que o interruptor S
1
est na posio NORMAL.
- Conectar a sada do potencimetro do nvel de referncia P
2
entrada da interface
do motor.
- Conectar a sada do gerador tacomtrico (V
T
) entrada positiva IN
2
do detector de
erro.
- Conectar a sada da tenso de offset entrada negativa IN
1
do detector de erro.
- Conectar a sada do detector de erro ao osciloscpio digital.
2. Colocar o interruptor de tenso da unidade de controle em ON.
3. Comprovar que o interruptor de perturbao do nvel de referncia est em OFF.
4. Fixar a velocidade do motor em 800 rpm, em sentido horrio, por meio do
potencimetro do nvel de referncia.
5. Ajustar as escalas do osciloscpio digital. Ajustar a tenso de offset de tal forma a
proporcionar a maior amplitude do sinal na tela do osciloscpio.
6. Aplicar um degrau de tenso ao motor, passando a ON o interruptor de
perturbao do nvel de referncia. Registre a resposta transitria no osciloscpio. Use o
MATLAB para armazenar a resposta transitria. No salve a figura, mas sim os dados com
save.
7. Voltar a posio OFF o interruptor de tenso da unidade de controle. Desligue o
mdulo.
8. Use o filtro digital filtdeg.m (Prof. Tokio) para retirar o rudo do sinal
armazenado no MATLAB. Digite help filtdeg para aprender a usar o filtro digital. Use
N=60 (ordem do filtro).
9. Usando os resultados acima, faa um programa MATLAB para identificar a
funo de transferncia do motor-tacmetro. Use o comando find, por exemplo:
ndice=find(v>=0.25*Wmax). Para truncar os pontos da curva indesejveis use o operador
:.
10. No relatrio, plotar no mesmo grfico a resposta ao degrau experimental filtrada
e a resposta ao degrau da funo de transferncia obtida com seu programa. Discutir os
resultados obtidos.


III- Controle Proporcional de um Motor C. C.

III.1 - Projeto.

Projete um sistema de controle proporcional, especificando o ganho Kr na
configurao abaixo, de modo que o sistema atinja a velocidade de regime mais




229

KK
T
ts + 1

K
r
-
+

e
m
( s)
rapidamente, em menos de 1 segundo.








Fig. 3 Controle Proporcional de um motor c.c.
Lembre-se que o tempo de estabelecimento para sistemas de 1
a
ordem : T
e
=4t
r
,
sendo t
r
a constante de tempo do sistema realimentado acima.
Desconecte todos os cabos da montagem anterior.

III.2 - Implementao

Implemente no amplificador somador o ganho Kr projetado.
1. Conectar os seguintes elementos na unidade central:
- Verificar se o interruptor S
1
est na posio NORMAL.
- Conectar a sada do potencimetro do nvel de referncia P
2
a entrada positiva
(IN
2
) do detector de erro.
- Conectar a sada do gerador tacomtrico a entrada negativa (IN
1
) do detector de
erro.
- Conectar a sada do detector de erro a entrada IN1 do amplificador somador.
- Conectar a sada do amplificador somador entrada da interface do motor -
Conectar a sada do gerador tacomtrico a entrada do osciloscpio digital.
- Certifique-se que esta montagem implementa o sistema realimentado da figura 3.
2. Verificar se o interruptor de perturbao do nvel de referncia S
3
est em OFF.
3. Colocar na posio ON o interruptor de tenso da unidade de controle.
4. Ajustar a velocidade do motor em 800 rpm (giro no sentido horrio) mediante o
ajuste do potencimetro do nvel de referncia P
2
.
5. Aplicar um degrau passando o interruptor S
3
para posio ON. Ajustar as escalas
do osciloscpio digital e registrar a resposta ao degrau com o MATLAB.
6. Passar para OFF o interruptor de tenso da unidade de controle.
7. Usar seu programa para identificar a funo de transferncia do sistema
realimentado.
8. Determinar as constantes de tempo para cada um dos casos analisados e compar-
los com os valores tericos esperados.

V(s)

Motor CC e tacmetro
Controlador




230







APNDICE D Laboratrio 4
Resposta Transitria de Sistemas Dinmicos e
Erros de Regime Permanente


Se utilizar o osciloscpio grande (Tektronix 320) use o programa curva320.m .




231
Controle Linear I
4 Experincia - Resposta Transitria de Sistemas Dinmicos e Erros de Regime
Permanente

I - Objetivos
Este laboratrio tem o objetivo de estudar a resposta transitria de sistemas de 1 e
2 ordem e aplicar os resultados tericos na identificao de funes de transferncia
implementadas em um computador analgico.
Obs.: Antes de cada montagem, o aluno dever obter teoricamente todas as respostas
transitrias.

II - Introduo Simulao Analgica
A funo de transferncia de um motor de corrente contnua (C.C) representada abaixo:

CH
+

i
V (t)
e
V (s)
ts + 1
e(s)
Sada
Entrada
K
Funo de
Transferncia
A
) 1 (
/ t
e
t
e Ak = (t)


Fig. 1 Funo de transferncia de um motor C.C.

Outra representao matemtica deste motor, adequada para simulaes em computadores
analgicos dada a seguir:

.
(t)
- v(t)
k
=
dt
(t) d
(t) - kv(t) =
dt
(t) d

t
e
t
e
e
e
t
(1)
Como no computador analgico o elemento bsico o integrador, conveniente representar a
equao (1):
dt )
(t)
- v(t)
k
( = dt
dt
(t) d

t
o
t
o
t
e
t
e
} }
(2)
Integral e a derivada so funes inversas e considerando-se que a velocidade inicial do motor
seja (0)=0, tem-se de (2) que




232

. )dt
(t)
- v(t)
k
( = (t) = (0) - (t) = (t) d
t
0
t
o
t
e
t
e e e e
} }
(3)

A equao (3) pode ser representada atravs do seguinte diagrama de blocos:
( )
( )
( )
t
e
v
t
e t
t
dt
t d
+
K
=
( ) t V
t
K
t
e(t)
t
1
t
}
e


Fig. 2 - Representao Analgica de um Sistema de Primeira
Ordem.

O Computador Analgico possui vrios elementos eletrnicos que implementam os
blocos acima, tais como integradores, somadores, subtratores, amplificadores e fontes de
tenso. Desta forma, com o Computador Analgico possvel estudar o comportamento de
sistemas dinmicos mecnicos, eltricos, hidrulicos, trmicos, etc, implementando
eletricamente os seus modelos matemticos.


III- Parte Experimental

III.1 - Sistemas de 1 Ordem

1 - Conecte os sinais C
1
e C
2
(control output) da placa 7/1 com os respectivos terminais C
1
e
C
2
(control input) da placa 7/2.
2 - Coloque as chaves nas seguintes posies:
Chave Placa Posio
TRIGGER 7/1 int.
S
1
7/2 x100
S
2
7/2 x100

3 - A seguir ser obtida experimentalmente a resposta transitria do sistema de primeira ordem




233

1 + s 0,25
0,25
=
v(s)
(s) e
(4)

para uma entrada degrau V(t) com amplitude V(t)=10 volts. Comparando-se a equao (4)
com a Fig.1, identifica-se =0,25 e K=0,25. Implemente este sistema dinmico, montando o
esquema eletrnico abaixo, que corresponde ao diagrama da Fig.2, j estudado, com
=k=0,25.
Fig. 3 implementao de (4) no computador analgico.

4 - Coloque a chave TIME da placa 7/1 na posio 0,1s. Ligue o osciloscpio. Ligue o
mdulo e ajuste a chave TIME-FINE at obter uma boa figura no osciloscpio. Assegure que
o modo de operao do mdulo esteja em REPETIO (REP).

5 - Copie o sinal e(t) x t ligado no osciloscpio, utilizando o MATLAB. Anote aqui o nome
do arquivo que gravou os dados: _______________________ .

Observao: Se as chaves S
1
e S
2
estiverem na posio x100, os intervalos de tempo lidos no
osciloscpio devero ser multiplicados por 100.

6 - Compare a curva levantada experimentalmente com a curva terica, mostrando no relatrio
a curva experimental e a terica, plotando-as em um mesmo grfico.

7 - Desligue o mdulo e retire todas as ligaes, excetuando-se C
1
e C
2
.

III.2 - Sistema de Segunda Ordem

III.2.1 - Introduo
V(t) = + 10 Volts
K
1
= 0,4
1
}
-
I.C
Para o
osciloscpio
e
1
10
(t)






234
Nesta experincia ser estudada a resposta transitria de sistemas de 2 ordem, dados
pela funo de transferncia abaixo
,
+ s 2 +
s
k
=
v(s)
y(s)
2
n n
2
2
n
e e

e
(5)

para entradas V(t) do tipo degrau. Para a simulao no computador analgico necessria a
representao de (5) em termos de uma equao diferencial. Tem-se de (5):
V(s) k = )y(s) + s 2 +
s
(
2
n
2
n n
2
e e e
(6)
e assim,
. V(t) k = y(t) +
dt
dy(t)
2 +
dt
y(t)
d
2
n
2
n n
2
2
e e e
(7)
III.2.2 - Simulao Analgica
A seguir sero obtidas experimentalmente as respostas transitrias do sistema
, 0 t , V(t) = 100y(t) +
dt
dy(t)

k
100 +
dt
y(t)
d
1
2
2
> (8)
. volts 10 = V(t) e 0 = |
0 = t
dt
dy(t)
= y(0) (9)
Comparando-se estas equaes com a equao (7), obtm-se:
, rad/s 10 = 100 =
n
2
n e e
(10)

,
k
5 =
k
100 = 2
1 1 n

e
(11)

. 0,01 = k 1 = k
2
n

e
(12)
O sistema dado em (8) e (9) pode ser implementado no computador analgico da seguinte
forma:





235
|
V(t) = 10v
S
1
= x1
I.C
Para o
osciloscpio
I.C
1
E
1
E
2
E
10
1
10
10
10 1
S
2
= x100
K
1
S
1
= x100
10y(t)

dt
dy
Para o
osciloscpio
Para o
osciloscpio
1
}
2
}

Fig. 3 - Implementao do Sistema (8) e (9) no Computador
Analgico.

1 - Monte o circuito da Fig.3 no computador analgico.
2 - Ligue o osciloscpio, assegure que o mdulo esteja no modo REP, coloque a chave TIME
na posio 0,1 segundos e atue no potencimetro k1 e na chave TIME-FINE de modo que
aparea na tela um sinal com overshoot.
3 - Varie k
1
de modo a obter as porcentagens de overshoot dadas na tabela abaixo e anote os
outros valores solicitados na tabela. Grave os dados de cada curva obtida utilizando o
MATLAB.

Observao: Se as chaves S
1
e S
2
esto na posio x100, ento os intervalos de
tempo lidos no osciloscpio devero ser multiplicados por 100.

P.O.=10% P.O.=50% P.O.=70%
Nome do arquivo Nome do arquivo Nome do arquivo

K
1
(medido)= K
1
(medido)= K
1
(medido)=
Tempo de Pico
(medido) =
Tempo de Pico
(medido) =
Tempo de Pico
(medido) =





236

Tempo de Pico

P.O

Terico
(Tabela)

exp
=5K
1
Erro % Tempo de Pico
Terico(Tabela)
Tempo de
Pico Exp.
Erro %
10%
50%
70%


4 Usando o MATLAB, plote os trs grficos y(t) x t em um mesmo grfico.
5 - Plote com o MATLAB as curvas tericas e experimentais, em um mesmo grfico, porm
um grfico para cada porcentagem de overshoot.
6 - Qual a influncia do coeficiente de amortecimento , na porcentagem de overshoot?
7 - Desligue o mdulo, o osciloscpio e retire todas as ligaes.



III.3 Erro de regime permanente.

III.3.1 Sistema sem distrbio.

Projete um controlador D(s) tal que o motor C.C. dado, tenha erro de regime
permanente nulo para entrada degrau. A funo de transferncia do motor C.C. foi dada
pela equao (4).
Projete o circuito do computador analgico que implementa o controlador D(s)
projetado. Implemente todo o sistema realimentado e mea a resposta transitria, o nome
do arquivo de dados : ___________________. No mdulo, coloque as chaves S1 e S2 na
posio x1. Utilize os botes I.C. e Compute da placa 7/1 para realizar a simulao.
Ajuste a escala temporal do osciloscpio digital tal que todo transitrio e parte do regime
permanente apaream na tela. Plote no mesmo grfico a curva terica e a experimental,
para entrada degrau unitrio. Mostre no relatrio o circuito completo.


III.3.2 Sistema com distrbio.

Com o controlador anterior, suponha a presena de um distrbio na entrada do
motor:









237




Projete K tal que se tenha boa rejeio do distrbio m(t) sobre w(t). Tome cuidado
para no especificar K muito grande, pois poder causar saturao dos A. O. . No mdulo,
coloque as chaves S1 e S2 na posio x1. Utilize os botes I.C. e Compute da placa 7/1
para realizar a simulao. Ajuste a escala temporal do osciloscpio digital tal que todo
transitrio e parte do regime permanente apaream na tela.
Aplique um degrau unitrio em u(t) e faa m(t) uma senide de amplitude 5volts,
sem nvel DC e com 100Hz. Mea w(t), o nome do arquivo de dados ________________.

IV Resposta Transitria e Erro de Regime Permanente.

Projete um controlador que atenda a todos os requisitos de projeto dados nos itens
III.3.1 e III.3.2 e ainda, apresente P% s20% e Tes4s. Implemente no computador
analgico o sistema completo e registre a resposta transitria no MatLab. No se esquea de
aplicar o degrau ( ) U s e a senide do distrbio ( ) M s . O nome do arquivo de dados
___________________. Use o Root-Locus para realizar seu projeto (MatLab).

s
K

1 25 , 0
25 , 0
+ s

U(s)
M(s) (distrbio)
W(s)
Controlador
Motor C.C.
-
+
+
+




238
APNDICE E Bibliografia Bsica e Critrio de
Avaliao
Bibliografia

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4
a
ed., Prentice Hall, 2003.

DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos, 8
a
ed., LTC, Rio
de Janeiro, 1998.
KUO, B. C. Sistemas de Controle Automtico, 4
a
ed ., PHB, Rio de Janeiro,
1985.
FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Feedback Control of
Dynamic Systems, 3
a
ed., Addilson Wesley, New York,1994.

CHEN, C. T. Analog and Digital Control System Design Transfer-function, State-
space, and Algebraic Methods, Saunders College Publishing, New York , 1993.


CRITRIOS DE AVALIAO DA APRENDIZAGEM:

O critrio de avaliao desta disciplina consta de notas de provas e relatrios de laboratrio.
A mdia final (MF) ser calculada por:

MF = 0,8P + 0,2L se P, L > 5 ou P, L s 5 ,
MF = 0,9P + 0,1L se P < 5 e L > 5 ,
MF = 0,1P + 0,9L se P > 5 e L < 5 .
sendo:
P = mdia das provas;
L = mdia das notas de relatrio, lista de exerccios e projetos;

P = (2P
1
+ 3P
2
) / 5 .

A avaliao final a seguinte:
- Aprovado, quando MF > 5 ;
- Reprovado, quando MF < 5 .

Haver uma prova substitutiva opcional que ser relativa a toda a matria ministrada no final
do semestre. Sua nota substituir a nota P
1
ou P
2 ,
que resulte na maior mdia final. No
haver perodo de recuperao.

-Trazer pendriver e disquete em todas as aulas de laboratrio!!!




239





APNDICE F

Alguns Artigos Cientficos Publicados
pelos Professores Marcelo C. M. Teixeira
e Edvaldo Assuno