VIBRACIONES

Las vibraciones en los sistemas mecnicos son causadas por fuerzas externas, Una cuerda de violn vibra por la accin del arco, una viga de acero vibra si se golpea con un martillo y un puente vibra si lo cruza un contingente de soldados marchando con cierta cadencia. En esta seccin se utilizan las ecuaciones diferenciales para analizar las vibraciones de un resorte Segn la ley de Hooke, la fuerza que se necesita para estirar un resorte y unidades a partir de su longitud natural es ky, para algn nmero real positivo k, que se llama constante de fuerza del resorte. La fuerza restauradora del resorte es ky. Supongamos que se sujeta al resorte un cuerpo de peso W, y que en la posicin de equilibrio el resorte se alarga una distancia l1 ms all de su longitud natural l0, como se observa en la siguiente grfica.

FIGURA 1

Si g es la aceleracin de la gravedad, y m la masa del cuerpo, entonces W = mg y en posicin de equilibrio mg = kl o bien mg kl = 0 suponiendo que la masa del resorte es despreciable compara con m Supongamos que el cuerpo se tira hacia abajo y se suelta. Se introduce una recta coordenada como se observa en la siguiente grfica. Donde y denota la distancia (con signo) desde el punto de equilibrio hasta el centro de masa del cuerpo a los t segundos. La fuerza F que acta sobre el cuerpo cuando la aceleracin es a de acuerdo con la segunda ley del movimiento de Newton, est dada por F = ma Suponiendo que el movimiento es no amortiguado, es decir que no hay ninguna fuerza externa en contra del movimiento, y que el cuerpo se mueve en un medio sin friccin, se ve que F = mg k(l1 + y) = mg kl1 ky = -ky Como F ma y a = dy/dt, esto implica que m = dy = - ky dt Dividiendo ambos lados de esta ecuacin entre m se obtiene la siguiente ecuacin diferencial VIBRACIN SIN AMORTIGUAMIENTO (LIBRE) 15 dy/dt + k/m * y = 0

EJEMPLO 1 Demostrar que si un cuerpo de masa m se encuentra en movimiento vibratorio no amortiguado, el movimiento armnico simple. Calcular el desplazamiento si el cuerpo se desplaza a una distancia I2 y luego desde velocidad cero. Si denotamos k/m por w d y + wy = 0 dt las soluciones de la ecuacin auxiliar m + w = 0 son wi. Por tanto, segn el teorema como y = C1 cos wt + C2 sen wt Resulta que el cuerpo se encuentra en movimiento armnico simple. Si el cuerpo se lleva a una distancia I2 y luego se suelta desde velocidad cero , entonces a t = 0 I2 = C1 (1) + C2 (2) o bien C1 = I2 Como dy = - wC1 sen wt + wC2 cos wt, Tenemos tambin (en t= 0) que 0 = - wC1(0) + w C2 (1) o bien C2 = 0 por lo tanto, el desplazamiento y del cuerpo al tiempo t es y = I2 cos wt Esta clase de movimiento ya se analiz anteriormente . la amplitud (el desplazamiento mximo) es I y el perodo (el tiempo que tarda una oscilacin completa) es 2 / m/k . En la siguiente grfica se representa este tipo de movimiento. FIGURA 2

EJEMPLO 2

Un cuerpo que pesa 8 lbf estira resorte vertical 2 pie ms all de su longitud natural. Luego el cuerpo tiene otro desplazamiento de pie y se suelta con una velocidad inicial de 6 pie/s. Encontrar una frmula para el desplazamiento del cuerpo en cualquier tiempo t. SOLUCION. De la ley de Hooke, 8 = k(2) o bien k = 4. Si y es el desplazamiento del cuerpo con respecto a su posicin de equilibrio al tiempo t, entonces, segn la vibracin sin amortiguamiento (libre)

d y + 4 y = 0 dt m como W = mg, se tiene que m = W/g = 8/32 = . Por lo tanto, d y +16 y = 0 dt Esto implica que y = C1 cos 4t + C2 sen 4t En t = 0, tenemos y = y por lo tanto, = C (1) + C (0) o bien C = . dy = -4C1 sen 4t + 4C2 cos 4t dt y dy/dt = -6 en t = 0, obtenemos -6 = -4C (0) + 4C (1) o bien C = - Por lo que, el desplazamiento al tiempo t esta dado por Yy = cos 4t sen 4t Consideremos ahora el movimiento del resorte cuando hay una fuerza de amortiguamiento (o de friccin), como en el caso en que el cuerpo se mueve sumergido en un fluido, como se observa el la siguiente figura

FIGURA 3

Los amortiguadores de un automvil son un buen ejemplo de este caso. Se supondr que la direccin de la fuerza amortiguadora es opuesta a la del movimiento y que la magnitud es directamente proporcional a la velocidad del cuerpo. Por tanto, la fuerza de amortiguamiento est dada por c(dy/dt) para una constante positiva c, De acuerdo con la segunda ley de Newton, la ecuacin diferencial que describe el movimiento es m dy = -ky c dy dt dt

Dividiendo entre m y ordenando los trminos, se obtiene la siguiente ecuacin diferencial. VIBRACION AMORTIGUADA (LIBRE) 16. d y + c dy + k y = 0 dt m dt m

EJEMPLO 3 analizar el movimiento de un cuerpo de masa m en movimiento vibratorio amortiguado. SOLUCION. Sea k/m = w. Para simplificar las races de la ecuacin auxiliar, definimos tambin c/m = 2p. Usando esta notacin d y + 2p dy + wy = 0 dt dt Las races de la ecuacin auxiliar m + 2pm + w = 0

-2p 4p2 4w = -p p - w 2 Las tres siguientes posibilidades para las races corresponden a tres tipos posibles de movimiento del cuerpo. p - w > 0, p - w = 0 -p - w < 0 A continuacin se da una clasificacin de estos tres tipos de movimiento.

CASO (i) p - w > 0: VIBRACION SOBREAMORTIGUADA La solucin general de la ecuacin diferencial es y = e-pt (C1 e En el caso en consideracin, p - w = c - k = c - 4mk > 0 4m m 4m de manera que c > 4mk. Esta demuestra que c es grande con respecto a k ; es decir, la fuerza amortiguadora domina a la fuerza de restauracin del resorte y el cuerpo regresa a su posicin de equilibrio ms o menos rpidamente . Este caso se da cuenta el fluido tiene viscosidad alta, como sucede con el aceite pesado y la grasa. La forma en que y tiende a 0 depende de las constantes C y C de la solucin general. Si ambas constantes son positivas, la grfica tiene la forma general que se ilustra en la siguiente grfica GRAFICA 1 (i)
p - wt

+ C2 e

p - wt

).

Y si tienen signos opuestos, la grfica se asemeja a la que se muestra a continuacin GRAFICA 2. (ii)

CASO (ii) p w = 0 Vibracin con amortiguamiento crtico En este caso la ecuacin auxiliar tiene una raz doble p, y la solucin general de la ecuacin diferencial es y = e-pt (C1 + C2 t) En la siguiente figura se muestra una grfica tpica de este caso, que es parecida a la figura . 11(i). Sin embargo, en este caso, una disminucin en la fuerza de amortiguamiento por pequea que sea lleva al movimiento oscilatorio del siguiente tipo.

CASO (iii) p - w < 0 : Vibracin subamortiguada Las races de la ecuacin auxiliar son complejas conjugadas a bi y de acuerdo con el teorema .10, la solucin general de la ecuacin diferencial es y = e- at (C1 sen bt+ C2 cos bt) En este caso c es pequeo con respecto a k, y el resorte oscila al regresar a su posicin de equilibrio, como se ilustra en la siguiente figura FIGURA 3

Cuando los amortiguadores de un automvil se desgastan se producen vibraciones subamortiguadas.

EJEMPLO: Un cuerpo que pesa 24 lbf estira un resorte vertical 1 pie, ms all de su longitud normal. El resorte se empuja hacia abajo desde su posicin de equilibrio con una velocidad inicial de 2 pie/segundo suponiendo que la fuerza de amortiguamiento es 9 (dy/dt), encontrar una frmula para el desplazamiento y del cuerpo en cualquier tiempo t. SOLUCION: Segn la ley de Hooke, 24 = k (1) o bien k = 24, la masa del cuerpo es m = w/g = 24/32 = . Usando la notacin en el ejemplo anterior. 29 = c = 9 = 12 y w = k = 24 = 32 mm

d y + 12 dy + 32y = 0 dt dt Podemos verificar que las races de la ecuacin auxiliar son 8 y 4. Por lo tanto, estamos en el caso (i) del ejemplo 3 de un movimiento sobreamortiguado y la solucin general de la ecuacin diferencial es y = C1 e 4t + C2 e-8t

Tomando t = 0 0 = C1 + C2 o bien C2 = - C1 m Como dy = - 4 C1 e-4t - 8C2 e- 8t dt tenemos en t = 0 2 = - -4C1 - 8C2 = -4C1 8 (-C1) = 4C1 Por lo tanto, C1 = y C2 = -C1 = - . Entonces el desplazamiento y del peso al tiempo t es y = e-4t e 8t = (1 e-4t ).