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CAP. 02. SISTEMAS ARTICULADOS 2.

1 - CLASSIFICAO DOS MECANISMOS Levando em considerao os mecanismos em sua totalidade, podemos classificlos conforme representado na figura abaixo.

MECANISMOS

Mecanismos c/ elementos MECNICOS

Mecanismos c/ elementos HIDRAULICOS

Mecanismos c/ elementos PNEUMTICOS

Mecanismos c/ elementos ELTRICOS

Mecanismos c/ elementos COMBINADOS

Engrenagens Rodas de Frico

Mecanismos de movimento UNIFORME

Mecanismos de Rosca Mecanismos de acoplamento flexvel (correias, correntes, cabos de ao, etc.)

Mecanismos de barras Mecanismos de came e seguidor

Mecanismos de movimento PERIDICO

Engrenagens no circulares Mecanismos intermitentes

Mecanismos de movimento COMPOSTOS

Fig. 2.1 Classificao dos mecanismos

2.2 TIPOS DE MECANISMOS Dentre os mecanismos com elementos mecnicos destacam-se, segundo as peculiaridades de movimento transmitido, dois grupos distintos: 2.2.1 - Mecanismos de movimento uniforme
(engrenagens, rodas de frico, mecanismo de rosca e os de acoplamento flexvel).

A grande gama de aplicaes e as respectivas vantagens dos mecanismos de movimento uniforme, encontrados em inmeras formas e variaes, so bem conhecidas. Os mesmos esto comumente fornecidos como completas unidades de montagem, muitas vezes como itens de prateleira. Neste ramo, do ponto de vista cinemtico, tinha sido alcanada uma certa concluso e a atual pesquisa centraliza-se, principalmente, nos problemas de aperfeioamento do material e da manufatura, como tambm no desenvolvimento de um uniforme e completo clculo fundamental, em que se tenta incorporar todos os disponveis fatores de influncia. 2.2.2 - Mecanismo de movimento peridico
(mecanismos de barras, cames, engrenagens no-circulares e mecanismos intermitentes).

Os mecanismos de movimento peridico, so elementos de mquinas que no so fornecidos como unidades pr-fabricadas e devem ser, na maioria dos casos, projetados novamente, devido ao fato das exigncias variarem consideravelmente de caso para caso. Em todas as mquinas que usam esses mecanismos peridicos, o desempenho global e a eficincia das mesmas dependem, em ltima anlise, principalmente de inventividade e aprimoramento do projeto destes mecanismos. 2.2.3 - Mecanismos planos e mecanismos tridimensionais. Uma outra classificao distingue, tambm, mecanismos planos, com os membros localizados nos planos paralelos, e mecanismos tridimensionais. Sendo que nos tridimensionais destacam-se os mecanismos esfricos, cujos eixos de rotao interceptam num ponto, e os espaciais com os eixos em posies arbitrrias As figuras abaixo mostram alguns exemplos de mecanismos de movimento peridico, classificados em mecanismos planos, esfricos e espaciais.

Fig. 2.2 Mecanismos de quatro barras: (a) plano , (b) esfrico , (c) espacial 2

Fig. 2.3 Mecanismo de cames (a) plano , (b) esfrico , (c) espacial

Fig. 2.4 Engrenagens no-circular (eltica)

Fig. 2.5 Mecanismos intermitentes (a) roda de Genebra (b) roda estrelada (a) mecanismo de catraca

Fig. 2.6 Mecanismos compostos (a) mecanismo biela-manivela com roda de Genebra (b) mecanismo de barras com segmentos de engrenagem 3

2.3 - QUADRILTERO ARTICULADO O mecanismo de quatro barras, chamado tambm quadriltero articulado, como mecanismo de barras na sua mais simples concepo, o mais usado graas a sua extrema simplicidade e robustez. Porm, tambm, os mecanismos de mais barras tm sido extensamente utilizados, principalmente nos casos, onde as exigncias so maiores e o de quatro barras no satisfaz os requisitos tcnicos. Somente em casos muito espordicos, todavia, o desejado movimento pode ser reproduzido de maneira teoricamente exata. Na maioria dos casos, uma reproduo aproximada h de satisfazes as condies predeterminadas. A reproduo ser exata somente em um nmero limitado de pontos, chamados pontos de preciso, diferindo no espaamento entre eles de uma grandeza, geralmente com efeito desprezvel na prtica. Embora, de um modo geral, sua configurao geomtrica seja muito simples, o projeto de um mecanismo de barras pode apresentar srios problemas e requer, muitas vezes, sofisticao matemtica. Manivela e balancim. Figura 2.7, onde os apoios 1 consistem numa carcaa ou base geralmente estacionria. O elemento 2 gira completamente ou apenas oscila, mas, em qualquer um dos casos, o elemento 4 oscilar. Em cada um desses casos respectivamente o mecanismo transforma rotao em oscilao ou simplesmente multiplica oscilaes. Neste caso, quando o elemento 2 o motor e apto rotao completa, no h possibilidade de ponto morto.

Fig.2.7 Manivela e balancim sem ponto morto.

Fig.2.8 Duplo balancim com ponto morto.

Duplo balancim. Figura. 2.8 onde o elemento 2 tambm oscila, deve-se evitar pontos mortos que podem paralisar o mecanismo. Estes pontos mortos ocorrero quando a linha de ao da fora motora coincidir com o eixo do elemento 4. O mesmo poder ocorrer no caso em que, embora o elemento 2 possa girar completamente, e o elemento 4 seja o motor, neste caso o ponto morto combatido com a utilizao de um volante figura 2.9.

Fig. 2.9 Manivela e balancim permite a transformao de movimento cc ca, manivela AB=360, balancim DC= . Quando a entrada do movimento for no balancim teremos dois Pontos mortos em B1 e B2.

Dupla manivela com retorno rpido. uma inverso do mecanismo anterior onde a base passou de AD para AB . Se a manivela AD for a condutora com AD = constante, a manivela BC conduzida ter uma BC (MDIA) , que numa determinada parte do ciclo menor do que AD (atraso) e em outra maior (adianto) ou retorno rpido. Esta alterao ocorre sempre que a biela CD for paralela a base AB figura 2.10. Condies para evitar pontos mortos no mecanismo: 1) AD > AB ; 2) BC > AB ; 3) CD < BC+ AD AB 4) CD > AB + BC - AD
Fig. 2.10 - Dupla manivela com retorno rpido.

Paralelogramo articulado Neste mecanismo o elemento AB igual e paralelo ao elemento DC ( AB = // DC), e tambm AD = // BC. Assim a biela BC tem seu deslocamento sempre paralelo a base AD. Independente do elemento condutor, teremos dois pontos mortos, a figura mostra um deles no alinhamento das manivelas e biela pontos A, BM , D e CM, figura 2.11. Aplicando-se a Eq. c1 temos 4 = 2 , pois AM = DN (4 . DN = 2 . AM ). Uma aplicao: Rodas motrizes de locomotivas figura 2.12 sempre em pares, sendo estes defasados e em rodas opostas para vencer os pontos mortos.

Fig. 2.11 - Paralelogramo articulado.

Fig. 2.12 Rodas de locomotivas.

Manivelas antirrotativas Neste mecanismo temos AB = DC e AD = BC, mas no so paralelos como no exemplo anterior. Neste caso as manivelas giram em sentidos opostos e com isto temos: AM DN e 4 2, figura 2.13. Se a manivela AB condutora (entrada), a manivela conduzida DC deve possuir um dispositivo para ultrapassar os pontos mortos, por exemplo volante de inrcia acoplado ao eixo.
Fig. 2.13 - Manivelas antirrotativas.

2.4 - SISTEMA BIELA-MANIVELA. (Mecanismo com par deslizante) Esse mecanismo largamente usado e sua maior aplicao em motores de combusto interna. A figura 2.14, mostra a base, a manivela, a biela e o pisto. No motor de combusto interna, os gases exercem sua presso sobre o pisto, transmitida manivela por intermdio da biela.

Fig. 2.14 Sistema biela-manivela.

Fig. 2.15 Pontos mortos no sistema biela-manivela.

Os dois pontos mortos PMS e PMI ocorrem nas posies extremas do pisto (alinhamento da biela com a manivela) e so superados pela instalao de um volante no eixo da manivela figura 2.15. Esse mecanismo tambm utilizado em compressores de ar, onde um motor eltrico movimenta a manivela e o pisto comprime o ar. Neste caso no ocorre ponto morto. 2.5 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO Esses mecanismos so usados mquinas-ferramentas para dar-lhes um curso de corte lento e um retorno rpido com a utilizao de uma manivela motora com velocidade angular constante. No projeto de um sistema de retorno rpido, importante que a razo entre tempo de avano e tempo de retorno que dever ser maior que a unidade. Mecanismo de Plaina Limadora. a variante da segunda inverso do mecanismo biela-manivela na qual fixamos a biela. Na figura 2.16 observamos a rotao completa da manivela B e a oscilao do balancim D comandado pelo par deslizante C que percorre um ngulo de retorno menor do que o ngulo de trabalho (corte).

Fig. 2.16 - Mecanismo da plaina limadora

OBS: Existe um grande nmero de mecanismos articulados, que podem ser encontrados e estudados atravs das referncias bibliogrficas citadas. 6

2.6 LEI DE GRASHOF Os mecanismos planos de quatro elementos, que possuem apenas pares rotativos, so divididos em duas classes. A classe 1 inclui todos os mecanismos em que um elemento, o de menor dimenso, poder realizar uma rotao completa em relao aos trs elementos. Quando nenhum elemento pode realizar uma rotao completa em relao aos outros trs elementos chamado de mecanismo de classe 2. A lei de Grashof utilizada para verificar a classe destes tipos de mecanismos, esta lei diz que: a soma dos comprimentos do elemento menor e do elemento maior, devem ser menor ou igual a soma dos elementos restantes, para que um ou mais elementos consigam realizar uma rotao completa (360 graus ou movimento circular contnuo cc).

s+lp+q

onde:

s = elemento menor, l = elemento maior, p, q = elementos restantes

2.6.1 - Exemplo Classifique o mecanismo de figura 2.17, segundo a lei de Grashof (demonstre os clculos).

s + l p + q 120 + 400 < 340 + 390 520 < 730


Mecanismo classe 1 onde neste caso o elemento 2 (Q2 A) poder realizar uma rotao completa.

Fig. 2.17 Dimenses dos elementos: Q2 Q4 = 400 mm; Q2 A = 120 mm; Q4 B = 340 mm; AB = 390 mm .

2.6.2 - Exerccios de aula Classifique os mecanismos das figuras 2.18 e 2.19, segundo a lei de Grashof (demonstre os clculos).

Fig. 2.18 Dimenses dos elementos: Q2 Q4 = 106 mm; Q2 A = 30 mm; Q4 B = 60 mm; AB = 64 mm .

Fig. 2.19 Dimenses dos elementos: AD = 24 mm; AB = 16 mm; DC = 16 mm; BC = 24 mm .

2.6.3 - Exerccio complementar 1) Utilizando a lei de Grashof determine a classe do mecanismo da figura 20 e, se for o caso especifique o elemento que poder realizar uma rotao completa em relao aos outros trs.
Dimenses dos elementos: Q2 Q4 = 144 mm; Q2 A = 48 mm; Q4 B = 87 mm; AB = 110 mm.

OBS: ( Para validar o item apresentar o clculo)

Fig. 20 Determinao da classe do mecanismo

2.6.4 Resposta do exerccio complementar: - Classe 1 e no mnimo o elemento 2 poder realizar uma rotao completa em relao aos outros trs. 8

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