UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA FACULTAD DE INGENIERIAS CARRERA DE ELECTR NICA

AUTOMATIZACIN I

Revisado por: Ing. Carlos Pillajo MBA 1

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OPERACIONES

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CONTACTOS
CONTACTOS ESTANDAR El contacto abierto se cierra (se activa) s el valor binario de la direccin n = 1. El contacto cerrado se cierra (se activa), s el valor binario de la direccin n = 0. En lenguaje AWL el contacto abierto se representa con las operaciones: LD cargar A AND (Y) O OR (O) En lenguaje AWL el contacto cerrado se representa con las operaciones: LDN cargar valor negado AN AND (Y- NO) ON OR (O- NO)
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CONTACTOS
CONTACTOS DIRECTOS El contacto abierto directo se cierra (se activa) s el valor binario de la entrada fsica se direcciona n = 1. El contacto cerrado directo se cierra (se activa), s el valor binario de la entrada fsica se direcciona n = 0. En lenguaje AWL el contacto abierto se representa con las operaciones: LDI cargar AI AND (Y) OI OR (O) En lenguaje AWL el contacto cerrado se representa con las operaciones: LDNI cargar valor negado ANI AND (Y- NO directa) ONI OR (O- NO directa)
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CONTACTOS DIRECTOS

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CONTACTOS

NOT El contacto NOT invierte el sentido de circulacin de la corriente. La corriente se detiene al alcanzar el contacto NOT. Si no logra alcanzar el contacto, entonces hace circular la corriente. En AWL, la operacin invertir primer valor (NOT) invierte el primer valor de la pila de 0 a 1, o bien de 1 a 0.
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CONTACTOS

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CONTACTOS

DETECTAR FLANCO POSITIVO Y NEGATIVO El contacto detectar flanco positivo (P) permite que fluya la corriente durante un ciclo cada que se produce un cambio de 0 a 1. En lenguaje AWL, dicho contacto se representa con la operacin detectar flanco positivo (EU). Cuando se detecta un cambio de se al de 0 a 1 en el primer valor de la pila, sta se pone a 1. En caso contrario se pone a 0. El contacto detectar flanco negativo (N) y la operacin respectiva (ED), operan de forma contraria.
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CONTACTOS
OPERACIONES DE COMPARACI N La operacin de comparacin se emplea para comparar dos valores: n1 y n2. La comparacin puede ser: - n1 es igual a n2 n1 == n2 - n1 es mayor o igual a n2 n1>= n2 - n1 es menor o igual a n2 n1<= n2 Se pueden crear operaciones contrarias a las indicadas usando la operacin NOT. En lenguaje KOP, el contacto KOP se activa si la comparaci n es verdadera. En lenguaje AWL, las operaciones cargan un 1 en el nivel superior de la pila y combinan el valor 1 con el primer valor de la pila mediante Y u O cuando la comparaci n es verdadera.

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CONTACTOS

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CONTACTOS
c puede ser: B en la comparacin byte de dos valores, n1 y n2.
Donde: n1, n2 corresponden a: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, constante .

en la comparacin entero palabra de dos valores, n1 y n2.

Donde: n1, n2 corresponden a: VW, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, T, C, constante.

D en la comparacin entero palabra doble de dos valores, n1 y n2.

Donde: n1, n2 corresponden a: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, HC, constante.

en la comparacin real de dos valores, n1 y n2.

Donde: n1, n2 corresponden a: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, constante .

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CONTACTOS

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SALIDAS

Estas operaciones permiten a la CPU comunicarse sea con la imagen del proceso o directamente con la salida f sica. Las principales operaciones de salida son:
Asignar Asignar directamente a la salida f sica y a la direccin de la imagen del proceso. Poner a cero a 1 Poner directamente a 0 a 1. Nula.
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SALIDAS

ASIGNAR Al ejecutar esta operacin: En lenguaje (KOP) se activa el par metro indicado (n), En AWL se copia el primer valor en el parmetro indicado (n). El nuevo valor se escribe slo en al imagen del proceso.
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SALIDAS

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SALIDAS

ASIGNAR DIRECTAMENTE Al ejecutar esta operacin: En lenguaje (KOP) se activa directamente la salida indicada (n), En AWL se copia el primer valor de la pila directamente en la salida fsica indicada (n).
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SALIDAS

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SALIDAS

PONER A 1, PONER A 0 Al ejecutar la operacin poner a 1 se activa, mientras que al poner a 0 se desactiva, el nmero indicado de entradas y/o salidas (N) a partir de S_bit, respectivamente. El margen de entradas y/o salidas que se pueden activar o desactivar est comprendido entre 1 y 255. Al emplear la operacin poner a 0, si S_BIT es un bit T o un bit C se desactivar dicho bit y se borrar el valor del temporizador o contador respectivamente.
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SALIDAS

PONER A 1 DIRECTAMENTE, PONER A 0 DIRECTAMENTE Al ejecutar la operacin poner a 1 directamente se activa mientras que al poner a 0 directamente se desactiva el nmero indicado de salidas fsicas (N) a partir de S_bit, respectivamente.

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SALIDAS
OPERACIN NULA La operacin nula (NOP) no tiene efecto alguno en la ejecuci n del programa. El operando N es un n mero comprendido entre 0 y 255. Esta operacin puede estar en el programa principal, en una subrutina o en las rutinas de interrupci n.

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SALIDAS

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TEMPORIZADORES

Tipos: De retardo a la conexin (TON), para temporizar un solo evento. De retardo a la conexin memorizada (TONR), para acumular varios intervalos. Temporizador de retardo a la desconexi n (TOF) para ampliar el tiempo despu s de un cambio a falso.
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TEMPORIZADORES

Los valores caractersticos de un temporizador son:

La resolucin, que corresponde al nmero del temporizador. El valor actual que resulta del valor de contaje multiplicado por la base del tiempo. Por ejemplo, el valor de contaje de 30 en un temporizador de 100 ms corresponde a 3 segundos.
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TEMPORIZADORES

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TEMPORIZADORES El temporizador de retardo a la conexi n y el de retardo a la conexin memorizado cuentan el tiempo al estar activada la entrada de habilitaci n. Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preselecci n (PT), se activa el bit de temporizaci n. Los temporizadores empiezan a contar hasta el valor mximo al ser habilitado. Cuando se inhibe la operaci n, el temporizador de retardo a la conexin se pone a 0, en tanto que el temporizador de retardo a la conexi n memorizado se detiene. Ambos temporizadores se detienen al alcanzar el mximo.
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TEMPORIZADORES

El temporizador de retardo a la desconexin se emplea para retardar la puesta a cero de una salida durante un perodo definido tras haberse desactivado una entrada. Cuando la entrada en un temporizador de retardo a la desconexin se desactiva el temporizador cuenta hasta que el tiempo transcurrido alcance el valor de preselecci n, en ese momento, el bit de temporizaci n se desactiva y el valor actual detiene el contaje. En este temporizador, la operaci n comienza a contar al producirse un cambio de ON a OFF.
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TEMPORIZADORES

La operacin poner a cero (R) sirve para inicializar cualquier temporizador. Al realizarse esta operaci n se tienen los siguientes resultados: Bit de temporizacin = OFF Valor actual = 0 El temporizador TONR s lo se puede inicializar mediante la operacin puesta a cero. Tras inicializarse un temporizador TOF, la entrada de habilitacin debe cambiar de ON a OFF para poder rearrancar el temporizador.
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TEMPORIZADORES

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TEMPORIZADORES

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TEMPORIZADORES

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CONTADORES

Existen tres tipos de contadores: hacia adelante (CTU) hacia adelante/atrs (CTUD) hacia atrs (CTD)

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CONTADORES

La operacin contar adelante empieza a contar hasta el valor mximo cuando se produce un flanco positivo en la entrada ( CU). Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de la operacin de contar (Cxxx). El contador se inicia al activarse la entrada que lo desactiva (R) o cuando se ejecuta la operacin poner a 0. El contador para de contar cuando se alcanza el valor m ximo (32.767).
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CONTADORES

La operacin contar adelante / atr s empieza a contar adelante cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contar adelante ( CU), y empieza a contar atrs cuando se produce un flanco positivo a la entrada de contar atr s (CD). Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit (Cxxx). El contador se inicia al activarse la entrada que desactiva (R), o al ejecutarse la operaci n de poner a 0; en este caso se desactiva tanto el bit de contar como el valor actual del contador.
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CONTADORES

Cuando se alcanza el valor mximo (32.767), el siguiente flanco positivo en la entrada de contar adelante invertir esta operacin hasta alcanzar el valor mnimo (-32.768). De manera similar, cuando se alcanza el valor mnimo (-32.768), el siguiente flanco positivo en la entrada de contar atrs invertir la operacin hasta alcanzar el valor mximo (32.767).
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CONTADORES

La operacin contar atrs empieza a contar desde el valor de la preselecci n cuando se produce cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje hacia atrs (CD). Si el valor actual es cero se activa el bit de contaje.

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CONTADORES

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CONTADORES

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OPERACIONES ARITMTICAS

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ARITMTICAS

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ARITMTICAS
Sumar y restar Sumar y restar enteros de 16 bits Las operaciones Sumar enteros de 16 bits y Restar enteros de 16 bits suman / restan dos enteros de 16 bits, dando como resultado 16 bits (OUT). Los operandos pueden ser: IN1, IN2:
VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, constante, *VD, *AC, SW

OUT:
VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC,*VD, *AC, SW

La secuencia de operacin es la siguiente: En KOP:

IN1 + IN2 = OUT IN1 IN2 = OUT

En AWL:
IN1 + OUT = OUT OUT IN1 = OUT
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ARITMTICAS
Sumar y restar enteros de 32 bits Las operaciones Sumar enteros de 32 bits y Restar enteros de 32 bits suman / restan dos enteros de 32 bits, dando como resultado 32 b its (OUT). Los operandos pueden ser: IN1, IN2:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, HC, constante, *VD, *AC, SD

OUT:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, *VD, *AC, SD

En KOP:
IN1 + IN2 = OUT

La secuencia de operacin es la siguiente:

IN1 IN2 = OUT

En AWL:
IN1 + OUT = OUT OUT IN1 = OUT

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ARITMTICAS
Multiplicar y dividir Multiplicar y dividir enteros de 16 bits La operacin Multiplicar enteros de 16 bits multiplica dos nmeros enteros de 16 bits, dando un resultado 32 bits (OUT). La operacin Dividir enteros de 16 bits divide dos nmeros enteros de 16 bits, dando un resultado de 32 bits (OUT) compuest o de un cociente de 16 bits (los menos significativos) y un resto de 16 bits (los ms significativos). Los operandos pueden ser: IN1, IN2:
VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, constante, *VD, *AC, SW

OUT:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, *VD, *AC, SD

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ARITMTICAS

Multiplicar y dividir enteros de 16 bits La secuencia de operacin, para los lenguajes KOP y AWL es: En KOP:
IN1*IN2 = OUT IN1 / IN2 = OUT

En AWL:
IN1*OUT = OUT OUT / IN1 = OUT
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ARITMTICAS
Multiplicar y dividir reales La operacin Multiplicar reales multiplica dos nmeros reales de 32 bits, dando como resultado un n mero real de 32 bit (OUT). La operacin Dividir reales divide entre s dos nmeros reales de 32 bits, dando como resultado un cociente de nmero real de 32 bits. Operandos : IN1, IN2:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, constante, *VD, *AC, SD

OUT:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, *VD, *AC, SD
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ARITMTICAS

Multiplicar y dividir reales La secuencia de operacin, para los lenguajes KOP y AWL es: En KOP:
IN1*IN2 = OUT IN1/ IN2 = OUT

En AWL:
IN1*OUT = OUT OUT / IN1 = OUT
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ARITMTICAS Raz cuadrada La operacin Raz cuadrada de nmeros reales extrae la raz cuadrada de un nmero real de 32 bits (IN), dando como resultado un nmero real de 32 bits (OUT) Los operandos pueden ser: IN:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, constante,*VD, *AC, SD

OUT:
VD, ID, QD, MD, SMD AC, *VD, *AC, SD
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ARITMTICAS

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ARITMTICAS

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ARITMTICAS

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OPERACIONES
ARITMTICAS Incrementar byte, Decrementar byte Las operaciones Incrementar byte / Decrementar byte suman /restan 1 al valor del byte de entrada. Operandos: IN:
VB, IB, QB, MB, SMB, SB, AC, constante, *VD, *AC, SB

OUT:
VB, IB, QB, MB, SMB, SB, AC,*VD, *AC, SB
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OPERACIONES
ARITMTICAS Incrementar byte, Decrementar byte La secuencia de operacin es: En KOP:
IN + 1 = OUT IN 1 = OUT

En AWL:
OUT+ 1 = OUT OUT 1 = OUT

Las operaciones Incrementar y Decrementar byte no llevan signo.

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OPERACIONES
ARITMTICAS Incrementar palabra, Decrementar palabra Las operaciones Incrementar palabra / Decrementar palabra suman/ restan 1 al valor de la palabra de entrada. Operandos : IN:
VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC,AIW, constante, *VD, *AC, SW

OUT:
VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC,*VD, *AC, SW
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OPERACIONES
ARITMTICAS Incrementar palabra, Decrementar palabra La secuencia de operacin es: En KOP:
IN + 1 = OUT IN 1 = OUT

En AWL:
OUT+ 1 = OUT OUT 1 = OUT

Las operaciones Incrementar y Decrementar palabra llevan signo.

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OPERACIONES
ARITMTICAS Incrementar palabra doble Decrementar palabra doble Suman / restan 1 al valor de la palabra doble de entrada. Operandos: IN:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, HC, constante, *VD, *AC, SD

OUT:
VD, ID, QD, MD, SMD, AC, *VD, *AC, SD
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OPERACIONES
ARITMTICAS Incrementar palabra doble Decrementar palabra doble La secuencia de operacin es: En KOP:
IN + 1 = OUT IN 1 = OUT

En AWL:
OUT+ 1 = OUT OUT 1 = OUT

Las operaciones Incrementar y Decrementar palabra doble llevan signo.

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ARITMTICAS

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control del programa

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OPERACIONES control del programa

END Esta operacin no se escribe explcitamente en versiones posteriores de STEP 7 (V3.0). La operacin condicional Finalizar programa principal (END) finaliza el programa en funci n de la combinacin lgica precedente. La bobina absoluta Finalizar programa principal (END) se debe utilizar para finalizar el programa principal de usuario. En AWL, la operacin absoluta Finalizar programa principal se representa con la operaci n MEND. Esta operacin no tiene operando.
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OPERACIONES control del programa

STOP Finaliza inmediatamente la ejecuci n del programa haciendo que la CPU cambie de RUN a STOP. Esta operacin no tiene operando. Si la operacin STOP se ejecuta en una rutina de interrupcin, sta se finalizar inmediatamente ignorando las interrupciones pendientes. El resto del programa se sigue procesando y el cambio de RUN a STOP se produce al final del ciclo actual.
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OPERACIONES control del programa

END STOP

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OPERACIONES control del programa

Saltar a meta (JMP) Definir meta (LBL)

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OPERACIONES control del programa

Saltar a meta (JMP) Deriva la ejecucin del programa a la meta indicada (n). Al saltar, el primer valor de la pila es siempre un 1 lgico. Definir meta (LBL) Indica la meta a la que se salta. Operandos: n: 0 a 255 Deben encontrarse en el programa principal, en una subrutina o en una rutina de interrupci n. Desde el programa principal no se puede saltar a una meta que se encuentre en una subrutina o en una rutina de interrupcin. No es posible saltar desde una subrutina o una rutina de interrupcin a una meta que se encuentre fuera de ella.
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OPERACIONES control del programa

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Operaciones Lazos
OPERACIONES FOR, NEXT

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Operaciones Lazos
OPERACIONES FOR, NEXT La operacin FOR ejecuta las operaciones que se encuentren entre FOR y NEXT. Se debe definir el valor actual de contaje del bucle (INDEX), el valor inicial (INITIAL) y el valor final ( FINAL). Operandos: INDEX: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC,*VD, *AC, SW INITIAL: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, constante, *VD, *AC, SW FINAL: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, constante, *VD, *AC, SW

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Operaciones Lazos Ejemplo: Si el valor de INITIAL es 2 y si el de FINAL es 8, las operaciones que se encuentren entre FOR y NEXT se ejecutar n 7 veces, incrementando el valor de contaje INDEX 2,3,4,5,6,7,8.

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Operaciones Lazos
Reglas para FOR Y NEXT: Si el valor inicial es mayor que el valor final, no se ejecuta el bucle. Despus de ejecutarse las operaciones que se encuentran entre FOR y NEXT, se incrementa el valor de INDEX y el resultado se compara con el valor final. Si INDEX es mayor que el valor final, se finaliza el bucle. Las operaciones FOR/NEXT repiten un bucle del programa un nmero determinado de veces. Cada operacin FOR exige una operaci n NEXT. Los bucles FOR/NEXT pueden anidarse hasta una profundidad de ocho niveles.
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Operaciones Lazos

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Operaciones Rels de control secuencial

REL DE CONTROL SECUENCIAL

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Operaciones
Rels de control secuencial
Etapas : Cargar relee de control secuencial (LSCR) para indicar el comienzo de un segmento SCR. Si n = 1, se habilita la circulacin de la corriente hacia el segmento SCR. La operacin LSCR se debe finalizar con una operaci n SCRE. Transicin del relee de control secuencial (SCRT) para identificar el bit SCR que se debe habilitar (el siguiente bit S a activar). Cuando la corriente fluye hasta la bobina, el bit S indicado se activa y el bit S de la operacin LSCR (que habilit este segmento SCR) se desactiva. Fin del relee de control secuencial (SCRE) para indicar el fin de un segmento SCR.
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Operaciones Rels de control secuencial

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Operaciones Rels de control secuencial

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Operaciones

Reloj de tiempo real La operacin leer reloj de tiempo real lee la hora y fecha actuales del reloj y carga en un bfer de 8 bytes, que comienza en la direccin T. La operacin ajustar reloj de tiempo real escribe en el reloj la hora y fecha actuales que estn cargados en un bfer de 8 bytes que comienza en la direcci n T.
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Operaciones

Reloj de tiempo real

Formato de tiempo

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Operaciones

Reloj de tiempo real

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Operaciones

Reloj de tiempo real

En AWG las operaciones TODR y TODW leen y escriben reloj en tiempo real. Condiciones de error: En TODR ponen a ENO a cero, emplean la marca SM4.3 por tiempo de ejecuci n, 0006 por direccionamiento indirecto y 000C por falta de cartucho de reloj En TODW ponen a ENO a cero, emplean la marca SM4.3 por tiempo de ejecuci n, 0007 por error de datos TOD, 000C por falta de cartucho de reloj.
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Operaciones CONVERSIN
Convertir BCD a entero y entero a BCD , se efecta mediante BCD_I, I_BCD, que convierte el valor indicado en IN y lo carga en OUT

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Operaciones CONVERSIN
Convertir de entero doble a real La operacin convertir de entero doble a real convierte un entero de 32 bits con signo (IN) en un n mero real de 32 bits colocando el resultado en OUT.

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Operaciones Redondear
Redondear a entero doble La operacin ROUND convierte el valor real (IN) en un valor de entero doble y lo deposita en OUT. Si la fracci n es 0.5 o superior se redondea al nmero prximo superior.

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Operaciones Truncar
Truncar La operacin truncar convierte un nmero real de 32 bits (IN) en un entero de 32 bits con signo y carga el resultado en OUT. S lo se conserva la parte entera, la fracci n se pierde

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subrutinas

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subrutinas

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subrutinas
Operaciones: Llamar subrutina (CALL) para transferir el control a la subrutina (n). Comenzar subrutina (SBR) para marcar el comienzo de la subrutina (n). Retorno condicional de subrutina para finalizar una subrutina en funcin de la combinacin lgica precedente. Los operandos pueden ser n: 0 a 63 Una vez ejecutada la subrutina, el control vuelve a la operacin que sigue a la llamada de la subrutina (CALL). Se pueden anidar hasta ocho subrutinas.
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subrutinas
Reglas: Situar todas las subrutinas despu s del final del programa principal KOP, o en versiones superiores a V3.0 en el sitio determinado por la pestaa correspondiente. En una subrutina no se pueden utilizar las operaciones LSCR, SCRE, SCRT y END. En versiones anteriores las subrutinas finalizan con la operacin Retorno absoluto desde subrutina (RET).
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subrutinas

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Rutinas de interrupcin

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Rutinas de interrupcin
Se ejecutan como respuesta a un evento interno o externo asociado. Tras haberse ejecutado la ltima operacin de la rutina de interrupcin, el control retorna al programa principal. Para salir de la rutina se puede ejecutar una operaci n retorno condicional desde la rutina de interrupci n (CRETI). La operacin asociar interrupcin asocia el nmero de una rutina de interrupcin (INT) a un evento de interrupcin (EVNT), habilitando este ltimo. La operacin desasociar interrupcin desasocia un evento de interrupcin (EVNT) de todas las rutinas de interrupcin, desasociando as el evento.
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Rutinas de interrupcin
Asociar interrupcin ATCH Desasociar interrupcin DTCH

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Rutinas de interrupcin
Retorno condicional desde rutina de interrupcin (RETI) finaliza una rutina en funcin de la combinacin lgica precedente.

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Rutinas de interrupcin
Habilitar todos los eventos de interrupci n (ENI) Inhibir todos los eventos de interrupci n (DISI) Estas operaciones habilitan o deshabilitan la ejecuci n de todos los eventos asociados.

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Rutinas de interrupcin
Interrupciones de comunicaci n El puerto serie de comunicaciones del sistema de automatizacin se puede controlar mediante un programa KOP o AWL. La comunicacin a travs de este puerto se denomina modo FREEPORT, en este modo, el programa define la velocidad de transferencia, los bits por carcter, la paridad y el protocolo. Las interrupciones de transmisi n y recepcin permiten controlar la comunicaci n mediante el programa.
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Rutinas de interrupcin
Transmitir mensaje, recibir mensaje La operacin transmitir mensaje activa la transmisi n del bfer de datos (TBL). La primera entrada del b fer indica cuntos bytes se han de transmitir. PORT indica el puerto de programacin por donde se va a transmitir. La operacin XMT se utiliza en modo FREEPORT para transmitir datos por el (los) puerto (s) de comunicaci n. La operacin RCV recibir mensaje inicia o finaliza la funcin recibir mensaje. Para el cuadro recibir mensaje es necesario indicar una condici n inicial y final. Los mensajes que se hayan recibido a trav s de l puerto indicado (PORT) se almacenan en el b fer de datos (TBL). La primera enterada indica el n mero de bytes que se han recibido.
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Rutinas de interrupcin
Transmitir mensaje XMT Recibir mensaje RCV

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Tablas

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Operaciones Tabla
OPERACIONES DE TABLA Registrar valor en la tabla , Para registrar el valor en una tabla se emplea la operacin: AD_T_TBL (KOP o FUP). El primer valor de la tabla indica su longitud mxima (TL), el segundo valor (EC) indica el nmero de registros que contiene la tabla, los nuevos datos se aaden al final de la tabla, debajo del ltimo registro. Cada vea que se aade un registro se incrementa el n mero efectivo de registros, hasta 100.
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Operaciones Tabla

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Operaciones Tabla
Buscar valor en la tabla La operacin TBL_FIND comienza con el registro indicado por INDX y busca el valor (PTN) que corresponda a los criterios de b squeda definidos por CMD. El parmetro de comando CMD indica un valor num rico comprendido entre 1 y 4 que corresponde a la relaci n =, <>, <, y >. Si se cumple un criterio, INDX se alar el respectivo registro. Para buscar el siguiente registro se nuevamente a la operacin buscar valor en la tabla. Si no se encuentra ningn registro que corresponda al criterio, el valor de INDX ser igual al nmero de registros que contiene la tabla.
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Operaciones Tabla

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Operaciones Tabla

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Operaciones Tabla

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Operaciones Tabla

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LAZOS PID

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PID REGULACIN PID Esta operacin ejecuta el clculo de un lazo de regulacin PID en el LOOP referenciado en base a las informaciones de entrada y configuraciones definidas en TABLE (TBL).

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PID

Entradas - salidas

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PID Para habilitar el clculo PID, el primer valor de la pila lgica (TOS) deber estar en ON. Esta operacin tiene dos operandos: una direccin de TABLE que constituye la direccin inicial de la tabla del lazo y un nmero LOOP (constante entre 0 y 7). Este programa slo admite 8 operaciones PID
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PID
La tabla de lazo almacena los siguientes nueve parmetros que sirven para controlar y supervisar su operacin: El valor actual El valor previo de la variable del proceso La consigna La salida La ganancia El tiempo de muestreo El tiempo de accin integral El tiempo de accin derivada La suma integral (bias)
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PID

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PID La operacin PID, con el intervalo de muestreo deseado, se ejecuta dentro de una rutina de interrupcin temporizada o desde el programa principal, a intervalos controlados por un temporizador. El tiempo de muestreo es una entrada a travs de la tabla de lazo.

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PID
ALGORITMO PID Un regulador PID vara el valor de su salida para llevar a cero el error de regulaci n (e). El error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (punto de trabajo deseado) y la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real). La salida M (t) de un proceso PID, que tiene una ganancia de lazo Kc, con valor inicial de salida del lazo M inicial, se obtiene de la siguiente:
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PID
La salida M (t) se obtiene de la siguiente expresin:
t

M (t )

kc * e

Kc edt
0

Minicial

Kc * de / dt

122

PID
Trmino proporcional

MPn
MIn
MDn

Kc * ( SPn

PVn )
PVn ) MX

Trmino integral:

Kc * TC / TI * ( SPn

Trmino diferencial

Kc * Td / Ts * ( PVn PV n 1 )
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PID
MPn, MIn, MIn Valor de los trminos proporcional, integral y diferencial de la salida del lazo en el muestreo. Kc = Ganancia del lazo SPn = Valor de consigna en el muestreo n -simo PVn = Valor de la variable del proceso en el muestreo n-simo
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PID
Ts = Tiempo de muestreo del lazo Ti = Tiempo de accin integral Mx = Suma integral (bias), valor previo del trmino integral (muestreo n-simo) Td = Tiempo de accin derivativa PVn-1 = Valor de la variable del proceso en el muestreo (n -1) simo
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PID
Criterios para elegir el tipo de regulaci n
Ajustar los valores de los par metros constantes. Si no se requiere accin integral, el tiempo de acci n integral se ajusta a infinito Si no se desea accin derivada, el tiempo de acci n derivada se ajusta a cero Si no se desea accin proporcional la ganancia se ajusta a cero. Puesto que la ganancia interviene en los trminos integral y diferencial, al ajustar a cero la ganancia resulta en un valor 1, para dichos propsitos.
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PID
Convertir y normalizar las entradas del lazo (1)

La consigna y la variable del proceso, debern convertirse a representaciones numricas en como flotante. Dichas magnitudes deben convertirse de valor de 16 bits a un valor a como flotante.

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PID
Convertir y normalizar las entradas del lazo

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Convertir y normalizar las entradas del lazo (2) Convertir el nmero real que representa un valor f sico en un valor normalizado entre 0.0 y 1.0 /R 64000.0, AC0 //Normaliza el valor del acumulador +R 0.5, AC0 //Desplaza el valor al margen entre 0,0 y 1.0 MOVR AC0, VD100 //Almacena el valor normalizado en la tabla del lazo

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Convertir la salida del lazo en un valor entero escalonado La salida del lazo, (valor real normalizado: 0.0 y 1.0), debe convertirse en valor escalado de 16 bits, antes de que pueda usarse para excitar una salida anal gica. Con este propsito se emplean las siguientes sentencias: MOVR VD108, AC0 //Mover la salida del lazo al acumulador -R 0.5, AC0 //Incluir esta operacin slo si el valor es bipolar +R 64000.0, AC0 //Escalar el valor en el acumulador
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Las sentencias para convertir en un entero de 16 bits, este valor escalado son: ROUND AC0, AC0 //Convertir entero de 32 bits a un n mero real. MOVW AC0, AQW0 //Escribir el entero de 16 bits en la salida analgica
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