Chapitre 3: Corps rigides-système de forces équivalents

✓ Effet produit par des forces exercées sur un corps rigide, c’est-
à-dire aux objets qui ne se déforment pas.

✓ Comment remplacer un système de forces données par un

système équivalent plus simple (principe de transmissibilité).

✓ L’action d’une force sur un corps rigide fait appel à deux

concepts importants: Le moment d’une force par rapport à un
point et le moment d’une force par rapport à un axe.

✓ La notion du couple, c’est-à-dire une combinaison de deux

forces de même grandeur mais de sens opposé, ayant des
lignes d’action parallèles.
Forces externes et internes.
Les forces agissant sur un corps rigide peuvent être
classées en deux groupes:

1. Forces externes (représentant les actions d’autres

corps rigides sur le corps rigide considéré)

2. Forces internes (représentant les forces qui tiennent

ensemble les particules formant le corps rigide).
Principe de transmissibilité-forces équivalentes.
Selon le principe de transmissibilité ou de glissement, l’effet
d’une force extérieure sur un corps rigide reste inchangé si cette
force se déplace le long de sa ligne d’action.
Deux forces agissant sur un corps rigide en deux points
différents produisent le même effet sur ce corps si elles ont la
même intensité, la même direction et la même ligne d’action.
Ces forces sont dites équivalentes.

F
F’
Produit vectoriel.
Le produit vectoriel de deux vecteurs est défini par: V = P x Q

Le produit vectoriel de P et Q est un vecteur perpendiculaire à P

et Q, d’intensité: V = PQ sin q

La direction de ce vecteur est obtenue en appliquant la règle de

la main droite. Il s’ensuit que:
Q x P = - (P x Q)

V = Px Q

Q
q
P
 j D’après la définition du produit vectoriel de
deux vecteurs on obtient pour les vecteurs
k i unitaires i, j et k :
ixi=jxj=kxk=0
ixj=k , jxk=i, kxi=j , ixk=-j , jxi=-k, kxj=-i

Les composantes rectangulaires du produit vectoriel V de deux

vecteurs P et Q sont déterminées comme suit:
P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Qy j + Qz k

L’expansion du déterminant contenant les composantes de

P et Q permet de définir le produit vectoriel V, ainsi que ses
Composantes scalaires.
Composantes rectangulaires d’un produit vectoriel.

P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Qy j + Qz k

i j k
V= Px Q = Px Py Pz = Vx i + Vy j + Vz k
Qx Qy Qz

Où
Vx = Py Qz - Pz Qy
Vy = Pz Qx - Px Qz
Vz = Px Qy - Py Qx
Moment d’une force par rapport à un point.
On considère une force appliquée à un corps rigide en un point A. Soit r est
le vecteur position qui relie le point de référence fixe O au point d’application
A de la force F. L’angle formé par les lignes d’action de r et F est désigné par
q. On appelle le moment de la force F par rapport au point O est le produit
vectoriel entre r et F et on le note: MO = r x F.
L’intensité du moment de F par rapport à O peut être exprimée par:
M O = rF sinq = Fd
Où d est la distance qui relie O perpendiculairement à la ligne d’action de F
Mo

F
O r q
d A
Composantes rectangulaires d’un moment Mo.
y
Fy j A (x , y, z )
yj
Fx i
r
Fz k
O xi
x
zk
z
Les composantes rectangulaires du moment Mo d’une force F sont
déterminées par l’expansion du déterminant de r x F, soit:

i j k
Mo = r x F = x y z = Mx i + My j + Mzk
Fx Fy Fz
où
Mx = y Fz - z Fy My = zFx - x Fz Mz = x Fy - y Fx
 y
Fy j A (x A, yA, z A)

B (xB, yB, zB)

r Fx i
Fz k
O x
z
Dans le cas général, le moment M B par rapport à un point arbitraire B d’une
force F appliquée en A, est donné par:

i j k
MB = rA/B x F= xA/B yA/B zA/B
Fx Fy Fz
où Où: rA/B = xA/B i + yA/B j + zA/B k
xA/B = xA- xB; yA/B = yA- yB; zA/B = zA- zB
 y Fy j F

rA/B A Fx i
(yA - yB ) j
B
O (xA - xB ) i
x
z MB = MB k

Dans le cas des problèmes à deux dimensions, on suppose que la force F

située dans plan xy (z=0 et FZ=0). Le moment de F par rapport au point B est
perpendiculaire au plan xy et il est défini par le scalaire

MB = (xA- xB )Fy - (yA- yB ) Fx

Exemple 1:
Une force verticale de 100N est appliquée à l’extrémité d’un
levier attaché à un axe en O. déterminer;
a) Le moment de la force par rapport à O.
b) La grandeur de la force horizontale appliquée en A qui produira
le même moment par rapport à O.
c) La distance par rapport à l’axe à laquelle il faut placer une
force verticale de 240N pour créer le même moment par
rapport à O.
d) La force minimale qui, appliquée au point A, produira le même
moment.
Solution
Exemple 2
Une force de 800N agit sur le support tel qu’illustré.
Calculer le moment de la force par rapport au point B.
Le moment M au point B est un vecteur
perpendiculaire au plan de la figure et il
entre dans la page.
Exemple 3:
Une force de 30N agit à l’extrémité d’un levier ayant
une longueur de 1,5m te qu’illustré. Evaluer le moment
de la force par rapport au point O.
Exemple 4:
Une plate-forme rectangulaire est fixée à un mur à
l’aide de deux supports A et B et d’un fil de fer CD. La
tension dans CD est de 200N. Evaluer le moment par
rapport au point A de la force exercée par le fil de fer au
point C.
Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs P et Q est défini par:
P Q = PQ cos q
où q est l’angle entre les deux vecteurs.
Q

P
Le produit scalaire de P and Q peut être exprimé en fonction
des composantes rectangulaires des deux vecteurs par:

P Q = Px Qx + Py Qy + Pz Qz
Projection d’un vecteur sur un axe
On considère un vecteur P formant un angle q avec un
axe OL. On définit la projection du vecteur P sur l’axe
OL par le scalaire: POL = P cosq.
Où POL la projection est égale, en valeur absolue, à la
longueur du segment OA.
Considérons un vecteur Q dirigé le long de OL et dans
le même sens que cet axe, le produit scalaire du vecteur
P et Q s’écrit:
→ →
P• Q = PQ cos q = QPOL
→
→ Q
P• = POL
Q
La projection d’un vecteur P sur un axe OL peut être obtenue à
partir du produit scalaire de P et du vecteur unitaire l le long de
OL.
POL = P l
y
L
qy A
l
O qx P x
qz
z
En utilisant les composantes rectangulaires, on a:

POL = Px cos qx + Py cos qy + Pz cos qz

Produit mixte de trois vecteurs
Le produit mixte de trois vecteurs S, P et Q est défini par
l’expression scalaire:
Sx Sy Sz
S (P x Q ) = Px Py Pz
Qx Qy Qz
Les éléments du déterminant sont les composantes
rectangulaires des trois vecteurs.

Remarque: S.(P xQ)=Q. (S xP)=P. (Q xS)

Moment d’une force autour d’un axe
Le moment d’une force F par rapport à un axe OL est défini par la projection
OC sur OL du moment MO par rapport à O de la force F. Ceci peut s’écrire
comme produit mixte.
y L
MO

C F
l
r A (x, y, z)
O x
z
lx l y l z
MOL = l MO = l (r x F) = x y z
Fx Fy Fz
lx, ly , lz = cosinus directeurs de l’axe OL
x, y , z = composantes de r
Fx, Fy , Fz = composantes de F
Exemple 5:
Une force agit tel qu’illustré sur un cube dont les cotés
mesurent a.
déterminer les moments crées par P:
a) Par rapport au point A du cube
b) Par rapport à l’arête AB du cube
c) Par rapport à la diagonale AG du cube.
Moment d’un couple
Deux forces F et -F de même grandeur mais de sens
opposé, appliquées sur la même ligne d’action,
forment un couple

M
-F

d
F
Remarque
Le moment d’un couple est indépendant du choix de l’origine O
du système de coordonnées; c’est un vecteur M perpendiculaire
au plan qui contient les deux forces constituant le couple.

M
y
y -F y
(M = Fd) My M
d
F O Mx
O O
x x x
z z z Mz

Deux couples ayant le même moment M sont équivalents (Ils

ont le même effet sur un corps rigide).
Décomposition d’une force en une force et un couple

F
F
MO
r A A

O O

On dire que:
Toute force F agissant en un point A d’un corps rigide peut être
remplacée par un système force-couple agissant à un point
quelconque O. ce système force-couple est constitué de la
force F appliquée à O et d’un couple de moment MO égal au
moment par rapport au point O de la force F à sa position
d’origine.
Rappel: Le vecteur force F et le vecteur couple MO sont
toujours perpendiculaires entre eux.
Décomposition d’une force en une force et un couple
On considère une force F appliquée à un point d’un corps rigide, défini par le
vecteur de position r.
on suppose qu’il est plus pratique de considérer que la force agisse au point
O.
En appliquant au point O deux forces égales et opposées F et –F, sans
changer l’influence de la force de départ sur le corps rigide. À la suite de
cette opération, une force F agit au point O et les deux autre forces forment
un couple de moment
→ → →
Mo = r  F
Exemple 6:
En vous référant au montage de tuyauterie illustré ci-contre,
calculer les composantes d’un couple unique équivalent aux
deux couples présents.
Solution:
On peut simplifier les calculs en affectant au point A deux forces
équipotentes de 20N ayant la même ligne d’action mais de sens
contraire. On peut alors remplacer le couple initial de 20N par
deux nouveaux couples de 20N. Les moments correspondants
sont:
Exemple 7:
Remplacer le couple et la force illustrés ci-contre par une force
unique équivalente appliquée au levier.
Calculer ensuite la distance entre le point O et le point
d’application de cette force équivalente.
Si on déplace la force F du point A vers un autre point O’, un
nouveau système force-couple, constitué de F et du vecteur-
couple MO’ de F par rapport à O’.
La relation entre les moments de F par rapport à O’ et à O s’écrit:

Où s représente le vecteur qui relie les points O ’ et O.

Réduction d’un système de forces en un système
force-couple.
F3 F1
A3 F3 F1 R
M
r3 r1 A1 1
r2 A O M O
2
O M
2
F2
3 F2
MR
O
Tout système de forces peut être réduit à un système force-couple agissant à
un point donné O. Ceci se réalise:
1. En remplaçant chacune des forces du système par un système équivalent
force-couple agissant en O.
2. En additionnant ensuite toutes les forces et tous les couples pour obtenir
une force résultante R un vecteur couple résultant MOR.
Remarque: la force résultante R et le vecteur couple MOR ne sont pas perpendiculaires
entre eux, et par conséquent, on ne pourra pas réduire le système en une force
unique. Dans le cas contraire, on pourra réduire à une seule force résultante; (R
perpendiculaire à MOR ).
Système de forces équivalents
F3 F1
A3 R
r3 r1 A1
r2 A O
2
O
F2
MR
O

Deux systèmes de forces, F1, F2, F3 . . . , et F’1, F’2, F’3 . . . ,

appliqués au même corps rigide sont équivalents si, et
seulement si, les sommes des forces et les sommes des
moments des forces par rapport à un point O sont
respectivement égales pour les deux systèmes

S F = S F’ et S Mo = S Mo’
Exemple 8:
On soumet une poutre de 4,80 m de longueur à plusieurs
forces tel qu’illustré. Réduire ce système de forces à:
a) Un système force-couple équivalent au point A;
b) Un système force-couple équivalent au point B;
c) Une force unique ou résultante.
Exemple 9:
La dalle de fondation d’un petit édifice supporte quatre colonnes,
tel qu’illustré.
Déterminer la grandeur et le point d’application de la résultante
des quatre charges.
Solution: