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Allen-Bradley

Controlador Logix5550
(No. de Cat. 1756-L1, -L1Mx)

Manual de referencia del conjunto de instrucciones de control de movimiento

Instruccin: ABS ACS ADD AFI AND ASN ATN AVE BRK BSL BSR BTD BTR (tipo MSG) BTW (tipo MSG) CLR CMP COP COS CPT CTD CTU DDT DEG DIV DTR EQU FAL FBC FFL FFU FLL FOR FRD FSC GEQ GRT GSV JMP JSR LBL

Pgina:

Instruccin: LEQ LES LFL LFU LIM LN LOG MAAT MAHD MAFR MAG MAH MAJ MAM MAPC MAR MAS MASD MASR MATC MAW MCCP MCD MCR MDF MDO MDR MDW MEQ MGPS MGS MGSD MGSP MGSR MOD MOV MRAT MRHD MRP MSF

Pgina:

Instruccin: MSG MSO MUL MVM NEG NEQ NOP NOT ONS OR OSF OSR OTE OTL OTU PID RAD RES RET RTO SBR SIN SQI SQL SQO SQR SRT SSV STD SUB TAN TND TOD TOF TON TRUN UID UIE XIC XIO XOR

Pgina: 2-4

6-2 6-9 2-26 3-22 3-7 3-12 3-17 3-37 5-8 3-2 2-12 2-16 3-42 5-2 3-34 3-27 5-12 2-23 2-19 5-12 5-5 4-6 4-2 4-10 4-17 4-14

6-5 6-12 3-31 2-8

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Resumen de cambios
Introduccin Informacin actualizada
Esta versin del documento contiene nueva informacin actualizada. Este documento se ha actualizado completamente. Los cambios principales son: Nueva instruccin de control de movimiento Perl Cam para clculo de movimiento (MCCP) Nueva instruccin de control de movimiento Cam de posicin de motion axis (MAPC) Nueva instruccin de control de movimiento Cam de tiempo de motion axis (MATC) Se han aadido nuevos cdigos de error y nuevas estructuras al Apndice A

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

iii

Notas:

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Contenido

Cmo usar este manual

Prefacio Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1 Quin debe usar este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1 Propsito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2 Convenciones y trminos afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2 Establecer y restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2 Condicin de rengln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3

Conceptos de control de movimiento

Captulo 1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Cmo usar los parmetros de control de movimiento . . . 1-2 Descripcin de los parmetros de estado y configuracin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Cmo modificar los parmetros de configuracin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Descripcin de la forma de ejecucin de las instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Instrucciones de tipo inmediato . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Instrucciones de tipo mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 Instrucciones de tipo proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 Cmo usar la estructura de instruccin de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8 Cdigos de error (.ERR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9 Estado de mensaje (.STATUS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 Estado de ejecucin (.STATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 Segmento de perfil (.SEGMENT) . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 Captulo 2 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 Instruccin Activar servo de movimiento (MSO) . . . . . . . 2-4 Instruccin Desactivar servo de movimiento (MSF) . . . . . 2-8 Instruccin Desactivacin de motion axis (MASD) . . . . . 2-12 Instruccin Restablecer desactivacin de motion axis (MASR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 Instruccin Control directo del servodrive (MDO) . . . . . 2-19 Instruccin Desactivar servodrive directo de movimiento (MDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23 Instruccin Restablecer fallo de motion axis (MAFR) . . . 2-26 Captulo 3 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Instruccin Paro de motion axis (MAS) . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Instruccin Bsqueda de cero (MAH) . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

Instrucciones de estado de movimiento

Instrucciones que producen movimiento

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

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Contenido

Instruccin Impulsos de motion axis (MAJ) . . . . . . . . . . 3-12 Instruccin Mover Motion Axis (MAM) . . . . . . . . . . . . . . 3-17 Instruccin Sincronismo digital de motion axis (MAG) . . 3-22 Instruccin Cambio de dinmica (MCD) . . . . . . . . . . . . 3-27 Instruccin Redefinir posicin (MRP) . . . . . . . . . . . . . . . 3-32 Instruccin Perfil Cam para clculo de movimiento (MCCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35 Instruccin Cam de posicin de motion axis (MAPC) . . . 3-38 Instruccin Cam de tiempo de motion axis (MATC) . . . . 3-44

Instrucciones de grupo de ejes

Captulo 4 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Instruccin Paro de grupo de ejes (MGS) . . . . . . . . . . . . 4-2 Instruccin Paro programado de grupo de ejes (MGPS) . . 4-6 Instruccin Desactivacin de grupo de ejes (MGSD) . . . 4-10 Instruccin Restablecer desactivacin de grupo de ejes (MGSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 Instruccin Captura de posicin de grupo de ejes (MGSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

Instrucciones de evento de movimiento

Captulo 5 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Instruccin Habilitar control (MAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Instruccin Inhabilitar control (MDW) . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Instruccin Habilitar registro (MAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 Instruccin Inhabilitar registro (MDR) . . . . . . . . . . . . . . 5-12 Captulo 6 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Instruccin Ajuste de axis de aplicacin de control de movimiento (MAAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2 Instruccin Ajuste de axis para ejecucin de movimiento (MRAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5 Instruccin Diagnsticos de conexin para aplicacin de control de movimiento (MAHD) . . . . . . . . . . . . . 6-9 Instruccin Diagnsticos de conexin de ejecucin de movimiento (MRHD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 Apndice A Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 Estructura AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 Estructura MOTION_GROUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4 Estructura MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5 Estructura CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7 Estructura CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8

Instrucciones de conguracin de ejes

Estructuras

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Prefacio

Cmo usar este manual


Introduccin
Este manual forma parte de varios documentos acerca de ControlLogix.
Documentos: Logix5550 Controller Quick Start (Inicio rpido del controlador Logix5550), publicacin 1756-10.1 Logix5550 Memory Board Installation Instructions (Instrucciones de instalacin de la tarjeta de memoria Logix5550), publicacin 1756-5.33 Uso del controlador Programacin de una aplicacin secuencial Programacin de una aplicacin de control de movimiento Usted est aqu Conguracin y comunicacin con los mdulos de I/O digitales Conguracin de los mdulos de I/O analgicos Conguracin y uso de los mdulos de control de movimiento Digital Modules User Manual (Manual del usuario de Mdulos digitales), publicacin 1756-6.5.8 Analog Modules User Manual (Manual del usuario de Mdulos digitales), publicacin 1756-6.5.9 ControlLogix Motion Module Setup and Conguration Manual (Manual de Conguracin e instalacin del mdulo de control de movimiento ControlLogix), publicacin 1756-6.5.16 Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.5.12 Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.1 Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.3

Tarea/meta: Instalacin del controlador y los componentes del mismo

Informacin detallada para la programacin con ControlLogix Motion Module Programming Manual (Manual de Programacin del mdulo de movimiento control de movimiento ControlLogix), publicacin 1756-5.72 Seleccin e instalacin de un chasis Seleccin e instalacin de una fuente de alimentacin elctrica ControlLogix Chassis Installation Instructions (Instrucciones de instalacin del chasis ControlLogix), publicacin 1756-5.69 ControlLogix Power Supply Installation Instructions (Instrucciones de instalacin de la fuente de alimentacin ControlLogix), publicacin 1756-5.1

Quin debe usar este manual

Este documento proporciona al programador los detalles acerca de cada instruccin disponible para un controlador Logix5550. Usted ya debe estar familiarizado con la manera en que el controlador Logix5550 almacena y procesa los datos. Los usuarios sin experiencia deben leer todos los detalles acerca de una instruccin antes de usarla. Los programadores con experiencia pueden consultar la informacin de instrucciones para vericar los detalles.

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P-2

Cmo usar este manual

Propsito de este manual

Este manual proporciona informacin acerca de cada instruccin de control de movimiento compatible con el controlador Logix5550. Cada descripcin se presenta segn el formato siguiente.
Proporciona este tipo de informacin: identica la instruccin dene si la instruccin es una instruccin de entrada o de salida describe el uso de la instruccin dene las diferencias entre la instruccin habilitada e inhabilitada, si fuese necesario indica todos los operandos de la instruccin indica los bits y valores de estado de control de la instruccin, si los hay dene las especicaciones acerca de cmo funciona la instruccin durante: preescn condicin de rengln precedente es falsa condicin de rengln precedente es verdadera dene si la instruccin afecta o no los indicadores de estado aritmtico vea el apndice A dene si la instruccin genera o no fallos menores o mayores de ser as, dene el tipo y cdigo de fallo indica y dene los cdigos de error aplicables indica los bits de estado afectados, sus estados y deniciones proporciona por lo menos un ejemplo de programacin incluye una descripcin que explica cada ejemplo

Esta seccin: Nombre de la instruccin

Descripcin

Operandos Estructura de control Ejecucin

Indicadores de estado aritmtico Condiciones de fallo

Cdigos de error Bits de estado Ejemplo

Convenciones y trminos anes

Establecer y restablecer
Este manual usa los trminos establecer y restablecer para denir el estado de los bits (booleanos) y valores (no booleanos):
Este trmino: establecer Signica: el bit est establecido en 1 (ON) el valor est establecido en cualquier nmero que no sea cero el bit est restablecido en 0 (OFF) todos los bits en un valor estn restablecidos en 0

restablecer

Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de la instruccin usan el mismo tipo de datos ptimo, normalmente DIN o REAL.

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Cmo usar este manual

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Condicin de rengln
El controlador evala las instrucciones de ladder segn la condicin de rengln que precede la instruccin (condicin de entrada de rengln). Segn la condicin de entrada de rengln y la instruccin, el controlador establece la condicin de rengln que sigue la instruccin (condicin de salida de rengln), lo cual, a su vez, afecta cualquier instruccin subsiguiente.

instruccin de entrada

instruccin de salida

condicin de entrada de rengln

condicin de salida de rengln

Si la condicin de entrada de rengln de una instruccin de entrada es verdadera, el controlador evala la instruccin y establece la condicin de salida de rengln segn los resultados de la instruccin. Si la instruccin evaluada es verdadera, la condicin de entrada de rengln es verdadera; si la instruccin evaluada es falsa, la condicin de salida de rengln es falsa.

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Cmo usar este manual

Notas:

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Captulo

Conceptos de control de movimiento


Introduccin
Este captulo describe los conceptos comunes para todas las instrucciones de control de movimiento. Este captulo incluye:
Para obtener informacin acerca de: Cmo usar los parmetros de control de movimiento Forma de ejecucin de las instrucciones La estructura MOTION_INSTRUCTION y los miembros de la misma Vea la pgina: 1-2 1-3 1-8

El conjunto de instrucciones de control de movimiento consta de cinco grupos de instrucciones:


Grupo: Instrucciones de estado de movimiento Instrucciones que producen movimiento Instrucciones de grupo de ejes Instrucciones de eventos de movimiento Instrucciones de conguracin de ejes Para obtener ms informacin, vea: Captulo 2 Captulo 3 Captulo 4 Captulo 5 Captulo 6

Estas instrucciones tienen efecto en uno o ms ejes. Usted debe identicar y congurar los ejes antes de usarlos. Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup and Conguration Manual (Manual de instalacin y conguracin del mdulo de movimiento ControlLogix, publicacin 1756-6.5.16 para obtener ms informacin acerca de cmo congurar los ejes.

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Conceptos de control de movimiento

Cmo usar los parmetros de control de movimiento

Descripcin de los parmetros de estado y conguracin de ejes


Hay dos mtodos que le permiten leer los parmetros de estado y conguracin de ejes en el programa ladder.
Mtodo Acceso directo a las estructuras MOTION_GROUP y AXIS Uso de la instruccin GSV Ejemplo fallos de eje estado de movimiento estado de servo posicin real posicin de comando velocidad real Para obtener ms informacin Vea las estructuras del apndice A Vea el Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones estndar del controlador Logix5550). (Publicacin 1756-6.4.1)

Cmo modicar los parmetros de conguracin de ejes


En el programa ladder, se pueden modicar los parmetros de conguracin de ejes usando la instruccin SSV. Por ejemplo, se pueden cambiar la ganancia del lazo de posicin, la ganancia del lazo de velocidad y los lmites de corriente dentro del programa. Vea el documento Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones estndar del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.1 para obtener ms informacin acerca de la instruccin SSV. Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup and Conguration Manual (Manual de instalacin y conguracin del mdulo de movimiento ControlLogix, publicacin 1756-6.5.16 para obtener ms informacin acerca de las instrucciones de control de movimiento y cmo crear programas de aplicacin.

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Conceptos de control de movimiento

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Descripcin de la forma de ejecucin de las instrucciones

Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de secuencias de ejecucin:


Tipo de ejecucin: Inmediata Mensaje Proceso Descripcin: La instruccin se completa durante un escn. Vea la pgina: 1-3

La instruccin se completa durante varios escanes puesto 1-4 que la instruccin enva mensajes al servomdulo. La instruccin puede tomar una cantidad de tiempo indenida para completarse. 1-6

Instrucciones de tipo inmediato


Las instrucciones de control de movimiento de tipo inmediato se ejecutan hasta completarse durante un escn. Si el controlador detecta un error durante la ejecucin de estas instrucciones, el bit de estado de error establece los bits y la operacin se termina. Ejemplos de las instrucciones de tipo inmediato incluyen la: Instruccin de cambio de dinmica (MCD) Instruccin de captura de posicin de un grupo de ejes (MGSP)

Las instrucciones inmediatas funcionan as: 1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se hace verdadero, el controlador: Establece el bit de habilitacin (.EN). Restablece el bit de efectuado (.DN). Restablece el bit de error (.ER).

El controlador ejecuta la instruccin por completo. 2.


Si el controlador: No detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Entonces: El controlador establece el bit .DN. El controlador establece el bit .ER y almacena un cdigo de error en la estructura de control.

3. La prxima vez que el rengln se hace falso y despus del establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador restablece el bit .EN.

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Conceptos de control de movimiento

4. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando el rengln se hace verdadero.

.EN

.DN

.ER Rengln de Rengln de Rengln de Rengln de escn escn escn escn falso verdadero verdadero verdadero
41384

Instrucciones de tipo mensaje


Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje envan uno o ms mensajes al servomdulo. Ejemplos de las instrucciones de tipo mensaje incluyen la: Instruccin de control directo del servodrive (MDO) Instruccin de redenir posicin (MRP)

Las instrucciones de tipo mensaje funcionan as: 1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se hace verdadero, el controlador: Establece el bit de habilitacin (.EN). Restablece el bit de efectuado (.DN). Restablece el bit de error (.ER).

2. El controlador comienza a ejecutar la instruccin congurando una solicitud de mensaje al servomdulo. El resto de la instruccin se ejecuta en paralelo con el escn del programa. 3. El controlador verica si el servomdulo est listo para recibir un nuevo mensaje. 4. El controlador coloca los resultados de la vericacin en la palabra de estado de mensaje de la estructura de control.

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Conceptos de control de movimiento

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5. Cuando el mdulo est listo, el controlador construye y transmite el mensaje al mdulo. Este proceso se puede repetir varias veces si la instruccin requiere mltiples mensajes. 6.
Si el controlador: No detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Entonces: El controlador establece el bit .DN si se han completado todos los mensajes al mdulo. El controlador establece el bit .ER y almacena un cdigo de error en la estructura de control.

7. La prxima vez que el rengln se hace falso y despus del establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador restablece el bit .EN. 8. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando el rengln se hace verdadero.

.EN

.DN

.ER Rengln de Rengln de Ejecucin Rengln de Rengln de escn completada escn escn escn falso falso verdadero verdadero
41385

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Conceptos de control de movimiento

Instrucciones de tipo proceso


Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo indenido para completarse. Ejemplos de las instrucciones de tipo proceso incluyen la: Instruccin de habilitar registro (MAW) Instruccin de mover el eje (MAM)

Las instrucciones de tipo proceso funcionan as: 1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se hace verdadero, el controlador: Establece el bit de habilitacin (.EN). Restablece el bit de efectuado (.DN). Restablece el bit de error (.ER). Restablece el bit de proceso concluido (.PC).

2. El controlador inicia el proceso de control de movimiento. 3.


Si: Entonces el controlador: Establece el bit .DN. Establece el bit en proceso (.IP). Establece el bit .ER. Almacena el cdigo de error en la estructura de control. El controlador no detecta un error cuando se ejecuta la instruccin El controlador detecta un error cuando se ejecuta la instruccin

El controlador detecta otra ocurrencia de Restablece el bit .PI para dicha la instruccin de control de movimiento ocurrencia. El proceso de control de movimiento Establece el bit .DN. llega al punto donde la instruccin puede Nota: Para algunas instrucciones volver a ejecutarse. de tipo proceso, tales como MAM, esto ocurrir durante el primer escn. Para otras instrucciones, tales como MAH, el bit .DN no se establecer hasta que se complete la bsqueda de cero. Ocurre uno de los eventos siguientes Restablece el bit .IP. durante el proceso de control de movimiento: El proceso de control de movimiento se completa Otra ocurrencia de la instruccin se ejecuta Otra instruccin detiene el proceso de control de movimiento Un fallo de movimiento detiene el proceso de control de movimiento

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Conceptos de control de movimiento

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4. Una vez concluido el inicio del proceso de control de movimiento, el escn de programa puede continuar. El resto de la instruccin y el proceso de control continan en paralelo con el escn del programa. 5. La prxima vez que el rengln se hace falso y despus del establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador restablece el bit .EN. 6. La instruccin puede ejecutarse nuevamente cuando el rengln se hace verdadero.

.EN

.DN

.ER

.IP

.PC Rengln de Rengln de Ejecucin Rengln de Proceso escn completada escn concluido escn falso falso verdadero
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Conceptos de control de movimiento

Cmo usar la estructura de instruccin de control de movimiento

El controlador usa la estructura MOTION_INSTRUCTION para almacenar informacin de estado durante la ejecucin de las instrucciones de control de movimiento. Cada instruccin de control de movimiento tiene un operando que requiere una estructura de instruccin de control de movimiento. Dena una estructura nica de instruccin de control de movimiento para cada instruccin de control de movimiento usada. La estructura de instruccin de control de movimiento aparece a continuacin:
estructura MOTION_INSTRUCTION
nmero de bit 31 30 29 28 27 26 EN DN ER IP PC cdigo de error (.ERR) (16 bits) estado de mensaje (.STATUS) (8 bits) estado de ejecucin (.STATE) (8 bits) 16 15
.DECEL .ACCEL

1 0

SEGMENT

Mnemnico: .EN

Tipo de datos: BOOL

Descripcin: El bit de habilitacin indica que la instruccin est habilitada (la condicin de rengln de entrada y la condicin de rengln de salida son verdaderas). El bit de efectuado indica que se han completado todos los clculos y los mensajes (si los hay). El bit de error indica cundo se utiliza la instruccin de forma no vlida. El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso. El bit de proceso concluido indica que la operacin se ha completado. Nota: El bit .DN se establece despus que una instruccin ha concluido la ejecucin. El bit .PC se establece cuando el proceso iniciado se ha completado. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El valor de error contiene el cdigo de error asociado con una funcin de movimiento. Vea la pgina 1-8. El valor de estado de mensaje indica la condicin de estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de movimiento. Vea la pgina 1-10. El valor de estado de ejecucin monitoriza el estado de ejecucin de una funcin. Muchas funciones de movimiento cuentan con varios pasos y este valor monitoriza dichos pasos. Vea la pgina 1-10. Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT ofrece la posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta un posicionado por tablas.

.DN .ER .IP .PC

BOOL BOOL BOOL BOOL

.ACCEL

BOOL

.DECEL

BOOL

.ERR .STATUS

INT SINT

.STATE

SINT

.SEGMENT

DINT

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Conceptos de control de movimiento

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Cdigos de error (.ERR)


Cdigo de error: 3 Mensaje de error: Execution Collision (Colisin de ejecuciones) Servo On State Error (Error de estado servo activado) Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Drive On State Error (Error de estado de servodrive activado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje no vlido) Overtravel Condition (Condicin de n de carrera) Master Axis Conict (Conicto con el eje maestro) Axis Not Congured (Eje no congurado) Servo Message Failure (Fallo de mensajes al servomdulo) Parameter Out Of Range (Parmetro fuera de rango) Tune Process Error (Error del proceso de ajuste) Test Process Error (Error del proceso de prueba) Home In Process Error (Error de comando Home) Axis Mode Not Rotary (Eje en modo no rotativo) Axis Type Unused (Tipo de eje no utilizado) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Axis In Faulted State (Fallo en Axis) Axis In Faulted State (Fallo en Axis) Axis In Motion (Axis en movimiento) Illegal Dynamic Change (Cambio dinmico no vlido) Illegal AC Mode Op (Modo op AC no vlido) Illegal Instruction (Instruccin no vlida) Illegal CAM Length (Longitud de ARRAY no vlido) Illegal CAM Prole Length (Longitud de ARRAY no vlido) Illegal CAM Type (Tipo de ARRAY no vlido) Illegal CAM Order (Orden de ARRAY no vlido) CAM Prole Being Calculated (Calculando perl de ARRAY) CAM Prole Being Used (Usando perl de ARRAY) CAM Prole Not Calculated (Perl de ARRAY no calculado) Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin cerrado. La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que no est cerrado. El servodrive del eje est habilitado. El eje est desactivado. El tipo de eje congurado no es correcto. La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la condicin de sobrecarrera actual. La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera de rango. La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un error en la instruccin de ejecucin de ajuste. La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un error en la instruccin de ejecucin de la prueba de diagnstico. La instruccin intent ejecutarse mientras est activa la bsqueda cero. La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no congurado para la operacin rotativa. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El eje est en el estado de fallo. El grupo est en el estado de fallo. Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo) o MAH (bsqueda de cero) mientras el eje estaba en movimiento. Una instruccin intent realizar un cambio no vlido de dinmica. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba. Intent ejecutar una instruccin que no es correcta. La longitud del array no es correcta. La longitud del array no es correcta. Tiene un tipo de segmento no vlido. Tiene un orden de elementos no vlido. Intent ejecutar un perl de array mientras se estaba calculando. El registro de perl de array que intent ejecutar est en uso. El registro de perl de array que intent ejecutar no se ha calculado.

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Conceptos de control de movimiento

Estado de mensaje (.STATUS)


Estado de mensaje: 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Descripcin: El mensaje tuvo xito. El mdulo est procesando otro mensaje. El mdulo espera una respuesta de un mensaje anterior. La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo. El mdulo no est listo para enviar mensajes.

Estado de ejecucin (.STATE)


El estado de ejecucin siempre est establecido en 0 cuando el controlador establece el bit .EN para una instruccin de control de movimiento. Otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de control de movimiento.

Segmento de perl (.SEGMENT)


Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT ofrece la posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta un posicionado por tablas.

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Captulo

Instrucciones de estado de movimiento


(MSO, MSF, MASD, MASR, MDO,MDF, MAFR)

!
Introduccin

ATENCIN: Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operacin inesperada de las variables de control.

Las instrucciones de control de estado de movimiento controlan o cambian directamente los estados de operacin de un eje. Las instrucciones de estado de movimiento son:
Si usted desea: Habilitar el servodrive y activar el lazo del servoeje. Inhabilitar el servodrive y desactivar el lazo del servoeje. Forzar un eje en el estado de interrupcin de operacin. Cuando el eje est en estado de desactivacin de operacin, el controlador bloquear las instrucciones que inician el movimiento del eje. Cambiar un eje de un estado de desactivacin existente a una tensin de eje listo. Si se eliminan del estado de desactivacin todos los ejes de un servomdulo como resultado de esta instruccin, se cerrarn los contactos de rel OK para el mdulo. Habilitar el servodrive y establecer el voltaje de salida del servo de un eje. Desactivar el servodrive y establecer el voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida. Borrar todos los fallos de movimiento para un eje. Use esta instruccin: Vea la pgina: MSO MSF MASD 2-4 2-8 2-11

MASR

2-16

MDO MDF

2-19 2-23

MAFR

2-26

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2-2

Instrucciones de estado de movimiento

Los cinco estados de operacin de un eje son:


Estado de operacin: Descripcin: Eje listo Este es el estado de encendido normal del eje. En este estado: la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo no est activa. la accin del servo est inhabilitada. no hay presentes fallos del servo. Esta tensin permite que el DAC del servomdulo controle un servodrive externo. En este estado: la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo est activa. la accin del servo de posicin est inhabilitada. Esta tensin permite que el servomdulo realice un movimiento de lazo cerrado. En este estado: la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo est activa. la accin del servo est habilitada. el eje est obligado a mantener la posicin del servo ordenada. En este estado de operacin, hay presente un fallo del servo y el estado de la salida de habilitacin del servodrive, la accin del servo y la condicin del contacto OK dependen de los fallos y las acciones de fallo que estn presentes. Esta tensin permite que los contactos de rel OK abran un conjunto de contactos en la cadena de paro de emergencia de la fuente de alimentacin elctrica del servodrive. En este estado: la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo no est activa. la accin del servo est inhabilitada. el contacto OK est abierto.

Control de servodrive directo

Control del servo

Eje en fallo

Desactivacin

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Instrucciones de estado de movimiento

2-3

Para determinar el estado del eje, se puede observar los indicadores LED DRIVE y FDBK en el servomdulo. Importante: Si los indicadores LED DRIVE y FDBK no se iluminan, el eje no est congurado. Los siguientes indicadores LED corresponden al servoeje:
Si el indicador LED DRIVE est: Verde parpadeante Verde jo Verde jo Rojo parpadeante o jo Y el indicador LED FDBK est: Verde parpadeante Verde parpadeante Verde jo Rojo parpadeante o jo Rojo parpadeante o jo Verde parpadeante Entonces la tensin del eje es: Eje listo Control de servodrive directo Control del servo Eje en fallo

Rojo parpadeante

Desactivacin

Los indicadores LED siguientes corresponden a un eje de slo posicin:


Si el indicador LED DRIVE: No se ilumina No se ilumina Y el indicador LED FDBK est: Verde parpadeante Rojo parpadeante o jo Entonces la tensin del eje es: Eje listo Eje en fallo

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2-4

Instrucciones de estado de movimiento

Instruccin Activar servo de movimiento (MSO)

La instruccin MSO es una instruccin de salida. Use la instruccin MSO para habilitar el servodrive y activar el lazo del servoeje. Un uso comn para esta instruccin es la activacin de un lazo del servoeje como preparacin para ordenar el movimiento. La instruccin MSO usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MSO, congure el eje como servoeje.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin habilita la accin del servoeje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

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Instrucciones de estado de movimiento

2-5

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado . El bit .DN no es afectado . El bit .DN no es afectado . La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln se establece como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece s se complet la el bit .ER permanece funcin? restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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2-6

Instrucciones de estado de movimiento

Cdigos de error MSO (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El eje est en el estado de fallo. El grupo est en el estado de fallo. Se intent ejecutar la instruccin mientras el eje estaba en movimiento. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

7 8 11 12 19 20 21 22 24

MSO cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde jo Verde jo

Signicado: La accin del servo est habilitada. La salida de habilitacin del servodrive est activa.

MSO cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: ServoActStatus Estado: Verdadero Signicado: DriveEnableStatus Verdadero El eje est en el estado de servo activado. El lazo de regulacin est activo.

La salida de habilitacin del servodrive est activa.

Ejemplo de MSO:

Cuando las instrucciones de entrada son verdaderas, el controlador habilita el servodrive y activa el lazo del servoeje congurado por axis1.

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Instrucciones de estado de movimiento

2-7

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MSO(eje,control_movimiento); MSO eje control_movimiento

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2-8

Instrucciones de estado de movimiento

Instruccin Desactivar servo de movimiento (MSF)

La instruccin MSF es una instruccin de salida. Use la instruccin MSF para inhabilitar el servodrive y desactivar el lazo del servoeje. Importante: Si ejecuta una instruccin mientras el eje est en movimiento, el eje realizar por inercia un paro no controlado.

Use la instruccin MSF para inhabilitar la accin del servo. Aunque la accin del servo est inhabilitada, el controlador sigue monitorizando la posicin real del eje. Cuando la accin del servo se habilita usando la instruccin de activar servo de movimiento (MSO), el servo mantiene la posicin. La instruccin MSF usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MSF, congure el eje como servoeje.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inhabilita la accin del servoeje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

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Instrucciones de estado de movimiento

2-9

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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2-10

Instrucciones de estado de movimiento

Cdigos de error MSF (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 19

MSF cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Verde parpadeante

Signicado: la accin del servo est inhabilitada. La salida de habilitacin del servodrive est inactiva.

MSF cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: ServoActStatus DriveEnableStatus AccelStatus StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus GearingLockedStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamLockedStatus TimeCamLockedStatus TuneStatus Estado: Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Signicado: El eje est en el estado de eje listo. El lazo de regulacin est inactivo.

La salida de habilitacin del servodrive est inactiva. El eje no se acelera. El eje no se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El eje no vuelve a la bsqueda de cero. El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital. El perl de movimiento de array de posicin no est en progreso. El perl de movimiento de array de tiempo no est en progreso. Array de posicin se detiene y el bloqueo se restablece. Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece. El eje no ejecuta un proceso de ajuste.

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Instrucciones de estado de movimiento Nombre del bit: TestStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus Estado: Falso Falso Falso Signicado:

2-11

El eje no ejecuta un proceso de prueba. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de array de tiempo pendiente se ha cancelado.

Ejemplo de MSF:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inhabilita el servodrive y el lazo del servoeje congurado por axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MSF(eje control_movimiento); MSF eje control_movimiento

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2-12

Instrucciones de estado de movimiento

Instruccin Desactivacin de motion axis (MASD)

La instruccin MASD es una instruccin de salida. Use la instruccin MASD para forzar un eje en el estado de desactivacin de operacin. Cuando el eje est en el estado de desactivacin de operacin, el controlador bloquear las instrucciones que inician el movimiento del eje. Si un eje en el estado de desactivacin de operacin, signica que: La accin del servo de eje est inhabilitada. La salida de habilitacin del servodrive est inactiva. No hay salida del servo. Los contactos OK del servomdulo estn abiertos.

Nota: Puede usar los contactos OK para abrir los contactos que abren la cadena de paro de emergencia (si est cableada), la cual controla la alimentacin elctrica al sistema del servodrive. El eje permanecer en el estado de desactivacin hasta que se ejecute una instruccin de restablecimiento de desactivacin de movimiento del eje (MASR) o de restablecimiento de desactivacin de grupo de ejes (MGSR). La instruccin MASD usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MASD, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin establece el eje en el estado de desactivacin. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

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Instrucciones de estado de movimiento

2-13

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento contina hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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2-14

Instrucciones de estado de movimiento

Cdigos de error MASD (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MASD cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Rojo parpadeante

Signicado: La accin del servo est inactiva. La salida de habilitacin del servodrive est inactiva. El contacto OK est abierto.

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Instrucciones de estado de movimiento

2-15

MASD cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit: ServoActStatus DriveEnableStatus ShutdownStatus AccelStatus StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus TuneStatus TestStatus GearingLockedStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamLockedStatus TimeCamLockedStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus

Estado: Falso Falso Verdadero Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso

Signicado: El eje est en el estado de eje listo. El lazo de regulacin est inactivo.

La salida de habilitacin del servodrive est inactiva. El eje est desactivado. El eje no se acelera. El eje no se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El eje no vuelve a la bsqueda de cero. El eje no ejecuta un proceso de ajuste. El eje no ejecuta un proceso de prueba. El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital. El perl de movimiento de array de posicin no est en progreso. El perl de movimiento de array de tiempo no est en progreso. Array de posicin se detiene y el bloqueo se restablece. Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de array de tiempo pendiente se ha cancelado.

Ejemplo de MASD:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador fuerza axis1 al estado de desactivacin de operacin.

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2-16

Instrucciones de estado de movimiento

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MASD(eje control_movimiento); MASD eje control_movimiento

Instruccin Restablecer desactivacin de motion axis (MASR)

La instruccin MASR es una instruccin de salida. Use la instruccin MASR para cambiar un eje de un estado de desactivacin de operacin existente a una tensin de eje listo. Si se eliminan del estado de desactivacin todos los ejes de un servomdulo como resultado de esta instruccin, se cerrarn los contactos de rel OK para el mdulo. Nota: Puesto que esta instruccin puede cerrar los contactos OK, esta instruccin se puede usar para cerrar los contactos en la cadena de paro de emergencia que controlan la alimentacin elctrica al sistema del servodrive. La instruccin MASR usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MASR, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece el eje del estado de desactivacin. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

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Instrucciones de estado de movimiento

2-17

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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2-18

Instrucciones de estado de movimiento

Cdigos de error MASR (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MASR cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Verde parpadeante

Signicado: La accin del servo est inactiva. La salida de habilitacin del servodrive est inactiva. el contacto OK est cerrado.

MASR cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit: ShutdownStatus

Estado: Falso

Signicado: El eje no est en el estado de desactivacin.

Ejemplo de MASR:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador restablece axis1 de un estado de desactivacin de operacin anterior a una tensin de eje listo.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MASR(eje control_movimiento); MASR eje control_movimiento

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Instrucciones de estado de movimiento

2-19

Instruccin Control directo del servodrive (MDO)

La instruccin MDO es una instruccin de salida. Use la instruccin MDO para habilitar el servodrive y establecer el voltaje de salida de un eje. Algunos de los usos ms frecuentes de esta instruccin son: La creacin de una salida analgica programable independiente como una referencia de velocidad o par del lazo abierto para un servodrive. La prueba de un servodrive para determinar la operacin de lazo cerrado.

La instruccin MDO usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MDO: Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Salida del servodrivea Unidades del servodrive Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento El nuevo voltaje de salida o valor de porcentaje para el eje 0=voltios 1=porcentaje del lmite de salida mximo

Congure el eje como servoeje. Asegrese de que la tensin del eje es eje listo.

MOTION_ tag INSTRUCTION SINT, INT, DINT o REAL DINT inmediato o tag inmediato

a. El convertidor digital a analgico de 16 bits en el servomdulo restringe la resolucin efectiva de la instruccin MDO a 305 mV 0,003%. El voltaje de la salida del servo no se restringe por el parmetro de conguracin del lmite de salida y no es afectado por el bit de conguracin de polaridad de salida del servo.

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin actualiza la salida del servoeje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el valor de salida del servodrive es demasiado grande.

.DN .ER

BOOL BOOL

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2-20

Instrucciones de estado de movimiento

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de rengln de salida est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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Instrucciones de estado de movimiento

2-21

Cdigos de error MDO (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El lazo de regulacin est cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El eje est en el estado de fallo. El grupo est en el estado de fallo. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

4 7 8 11 12 19 20 21 24

MDO cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Verde jo

Signicado: la accin del servo est inhabilitada. La salida de habilitacin del servodrive est activa.

MDO cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: DriveEnableStatus Estado: Verdadero Signicado: El eje est en el estado de control de servodrive. La salida de habilitacin del servodrive est activa.

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2-22

Instrucciones de estado de movimiento

Ejemplo de MDO:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa el servodrive axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis1. En este ejemplo, la salida ser el 2% del valor de salida.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MDO(eje,control_movimiento,salida_servo_drive,unidades_servo_drive); MDO eje control_movimiento salida_servo_drive unidades_servo_drive

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Instrucciones de estado de movimiento

2-23

Instruccin Desactivar servodrive directo de movimiento (MDF)

La instruccin MDF es una instruccin de salida. Use la instruccin MDF para desactivar el servodrive y establecer el voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida. El voltaje de offset de salida es el voltaje de salida que genera el movimiento nulo o mnimo del servodrive. Se puede especicar este valor durante la conguracin del eje. Los usos comunes para esta instruccin incluyen: La interrupcin de movimiento iniciado por una instruccin anterior de control directo del servodrive (MDO). El cambio de un eje de la tensin de control del servodrive directo a la tensin de eje listo.

Para usar la instruccin MDF, congure el eje como servoeje.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inhabilita las seales del servodrive del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

2-24

Instrucciones de estado de movimiento

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de estado de movimiento

2-25

Cdigos de error MDF (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El lazo de regulacin est cerrado. El eje no est congurado como servoeje. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

4 8 11 12 19

MDF cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Verde parpadeante

Signicado: la accin del servo est inhabilitada. La salida de habilitacin del servodrive est inactiva.

MDF cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: DriveEnableStatus Estado: Falso Signicado: El eje est en el estado de eje listo. La salida de habilitacin del servodrive est inactiva.

Ejemplo de MDF:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva el servodrive para axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis_ en el valor de offset de salida.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MDF(eje control_movimiento); MDF eje control_movimiento

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2-26

Instrucciones de estado de movimiento

Instruccin Restablecer fallo de motion axis (MAFR)

La instruccin MAFR es una instruccin de salida. Use la instruccin MAFR para borrar todos los fallos de movimiento para un eje. ste es el nico mtodo para borrar los fallos de movimiento del eje. Importante: La instruccin MAFR elimina el estado de fallo, pero no realiza ninguna otra recuperacin, tal como la habilitacin de la accin del servo. Adems, cuando el controlador elimina el estado de fallo, todava puede existir la condicin que gener el fallo. Si la condicin no se corrige antes de usarse la instruccin MAFR, el eje volver a entrar en fallo inmediatamente. La instruccin MAFR generalmente se usa como parte de un programa de administracin de fallos. Un programa de administracin de fallos proporciona una accin especca como respuesta a fallos posibles. Una vez eliminada la condicin de fallo, el bloque MAFR restablece todos los bits de estado de fallo activos. La instruccin MAFR usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MAFR, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece todos los bits de estado de fallo. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

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Instrucciones de estado de movimiento

2-27

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no es afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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2-28

Instrucciones de estado de movimiento

Cdigos de error MAFR (.ERR):


Cdigo de error: 3 Descripcin: La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como un tipo de servoeje ni como tipo de eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MAFR cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Rojo parpadeante o jo No rojo jo

Signicado: No hay fallos de retroalimentacin. No hay fallos de servodrive.

MAFR cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit: POtrvlFault NOtrvlFault PosErrorFault EncCHALossFault EncCHBLossFault EncCHZLossFault EncNsFault DriveFault HardFault

Estado: Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso

Signicado: Se borra el fallo de sobrecarrera positiva. Se borra el fallo de sobrecarrera negativa. Se borra el fallo de error de posicin. Se borra el fallo de prdida de canal A del encoder. Se borra el fallo de prdida de canal B del encoder. Se borra el fallo de prdida de canal Z del encoder. Se borra el fallo de ruido del encoder. Se borra el fallo del servodrive. Se borra el fallo de hardware del servo.

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Instrucciones de estado de movimiento

2-29

Ejemplo de MAFR:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador borra todos los fallos de movimiento para axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MAFR(eje control_movimiento); MAFR eje control_movimiento

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2-30

Instrucciones de estado de movimiento

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Captulo

Instrucciones que producen movimiento


(MAS, MAH, MAJ, MAM, MAG, MCD, MRP, MCCP, MAPC, MATC)

!
Introduccin

ATENCIN: Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. La reutilizacin del atributo de control de movimiento en otras instrucciones puede causar una operacin inesperada de las variables de control.

Las instrucciones que producen movimiento controlan todos los aspectos de posicin del eje. Las instrucciones que producen movimiento son:
Si usted desea:
Iniciar una interrupcin controlada de cualquier proceso de control de movimiento en un eje. Hacer volver un eje a su bsqueda de cero. Iniciar un perl de control de movimiento por impulsos para un eje. Iniciar un perl de control de movimiento para un eje. Proporcionar sincronismo digital electrnico entre dos ejes. Cambiar la velocidad, rgimen de aceleracin o rgimen de desaceleracin de un perl de control de movimiento o un perl por impulsos en progreso. Cambiar la posicin actual o de comando de un eje. Calcular un perl de array. Iniciar un perl de array de posicin. Iniciar un perl de array de tiempo.

Use esta instruccin: MAS

Vea la pgina: 3-2

MAH MAJ MAM MAG MCD

3-7 3-12 3-17 3-22 3-27

MRP MCCP MAPC MATC

3-31 3-34 3-37 3-42

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3-2

Instrucciones que producen movimiento

Instruccin Paro de motion axis (MAS)

La instruccin MAS es una instruccin de salida. Use una instruccin MAS para iniciar un paro controlado de cualquier proceso de control de movimiento en un eje y borrar los indicadores de estado de movimiento asociados. Si el eje no se mueve cuando se ejecuta la instruccin MAS, la instruccin MAS no afecta al movimiento. La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso. Para usar la instruccin MAS, congure el eje como servoeje o eje virtual.

Operandos:
Operando:
Eje Control de movimiento Tipo de paro

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione el tipo de paro: paro de todos los movimientos paro por impulsos paro de movimiento paro de sincronismo digital paro de vuelta a la bsqueda de cero paro de ajuste paro de prueba paro de array de posicin paro de array de tiempo seleccione si es necesario cambiar la desaceleracin desde el valor mximo para el eje: no s rgimen de desaceleracin del eje seleccione las unidades de desaceleracin: % mximo de desaceleracin unidades por seg2

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Cambiar DINT desaceleracin

inmediato

Rgimen de SINT, INT, desaceleracin DINT o REAL Unidades de DINT desaceleracin

inmediato o tag inmediato

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Instrucciones que producen movimiento

3-3

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL

Mnemnico:
.EN

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un paro del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito un proceso de paro. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: La instruccin MAS se completa. Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAS.

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC .ACCEL .DECEL

BOOL BOOL BOOL

El bit de proceso concluido se establece despus de que la operacin se completa. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

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3-4

Instrucciones que producen movimiento

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera n

examine el bit .EN

el bit .EN se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento contina hasta completarse en la task de control de movimiento se complet el proceso? s

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. el bit .PC se establece la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

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Instrucciones que producen movimiento

3-5

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAS (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Mensaje de error:


5 7 8 11 13 19 Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto) Axis Not Congured (Eje no congurado)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que no est cerrado. El eje est en estado desactivado. El eje no est congurado como un tipo de servoeje ni como un tipo de eje virtual. El eje no est congurado.

Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera de rango) fuera de rango. Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta.

MAS cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit:
StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus DecelStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamLockedStatus TimeCamLockedStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus

Estado:
Verdadero Falso Falso Falso Falso Verdadero Falso Falso Falso Falso Falso Falso

Signicado:
El eje se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El eje no vuelve a la bsqueda de cero. El eje se desacelera. El perl de control de movimiento Array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso. El Array de posicin se detiene y el bloqueo se borra. El Array de tiempo se detiene y el bloqueo se borra. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de Array de tiempo pendiente se ha cancelado.

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3-6

Instrucciones que producen movimiento

Ejemplo de MAS:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador interrumpe el movimiento en axis1 y borra todos los indicadores de estado de movimiento asociados.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MAS(eje,control_movimiento,tipo_paro,cambiar_desaceleracin,unida des_rgimen); MAS eje control_movimiento tipo_paro cambiar_desaceleracin unidades rgimen

texto ASCII

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Instrucciones que producen movimiento

3-7

Instruccin Bsqueda de cero (MAH)

La instruccin MAH es una instruccin de salida. Use la instruccin MAH para hacer volver un eje a la bsqueda de cero. Hay disponibles dos modos de vuelta a la bsqueda de cero: Activo: el eje ejecuta el tipo de secuencia de vuelta a la bsqueda de cero congurada y establece una posicin del eje absoluta. Pasivo: el eje espera el prximo impulso de cero para establecer una posicin de vuelta a la bsqueda de cero precisa.

La instruccin MAH usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso. Para usar la instruccin MAH:
Si usted desea usar:
Vuelta a la bsqueda de cero activa

Entonces:
Congure el eje como servoeje o como eje virtual. Asegrese de que la tensin del eje tiene el servo activado o es eje listo.

Vuelta a la bsqueda de cero pasiva

Congure el eje como servoeje o un eje de slo posicin.

Operandos:
Operando:
Eje Control de movimiento

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

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3-8

Instrucciones que producen movimiento

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL

Mnemnico:
.EN

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado se establece cuando se completa o se cancela la vuelta a la bsqueda de cero. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de vuelta a la bsqueda de cero. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: La instruccin MAH se completa. Se cancela la vuelta a la bsqueda de cero. Ocurre un fallo del servo:

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC .ACCEL .DECEL

BOOL BOOL BOOL

El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa una operacin de vuelta a la bsqueda de cero del eje. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

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Instrucciones que producen movimiento

3-9

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .IP se establece el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido El bit .DN no es afectado. el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento s

se complet el proceso?

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. el bit .PC se establece la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

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3-10

Instrucciones que producen movimiento

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAH (.ERR):


Cdigo de error:
3

no afectados ninguna

Mensaje de error:
Execution Collision (Colisin de ejecuciones)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje virtual. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no utilizado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta. El eje est en el estado de fallo. El grupo est en el estado de fallo.

7 8 11 12 18 19

Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto) Axis Not Congured (Eje no congurado) Servo Message Failure (Fallo de mensajes al servomdulo) Axis Type Unused (Tipo de eje no utilizado) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Axis In Faulted State (Fallo en Axis) Group In Faulted State (Fallo en grupo)

20 21 22

Axis In Motion (Axis en movimiento) Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo de movimiento) o MAH (bsqueda de cero del eje de movimiento) mientras el eje estaba en movimiento. Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

24

MAH cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: Estado:
StoppingStatus JogStatus MoveStatus AccelStatus DecelStatus HomingStatus
1

Signicado:
El eje no se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje se acelera. El eje se desacelera. El eje vuelve a la bsqueda de cero.

Falso Falso/Verdadero1 Falso/Verdadero1 Verdadero1 Verdadero1 Verdadero

Si usted selecciona la vuelta a la bsqueda de cero activa, este bit de estado ser verdadero.

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Instrucciones que producen movimiento

3-11

Ejemplo de MAH:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador hace que vuelva a la bsqueda de cero axis1.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro texto ASCII

Sintaxis: MAH(eje, control_movimiento); MAH eje control_movimiento

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3-12

Instrucciones que producen movimiento

Instruccin Impulsos de motion axis (MAJ)

La instruccin MAJ es una instruccin de salida. Use la instruccin MAJ para iniciar un perl de control de movimiento por impulsos para un eje. Para interrumpir un impulso de eje, use la instruccin de impulsos de eje de movimiento (MAJ) con una velocidad de cero o la instruccin de paro de eje de movimiento (MAS). La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso. Para usar la instruccin MAJ: Congure el eje como servoeje o como eje virtual. Asegrese de que la tensin del eje tiene el servo activado si el eje es un servoeje.

Operandos:
Operando:
Eje Control de movimiento Direccin

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione la direccin del impulso: 0 = impulso de avance 1 = impulso de retroceso velocidad necesaria para impulsar el eje seleccione las unidades de velocidad: % mximo de velocidad unidades por seg rgimen de aceleracin del eje seleccione las unidades de aceleracin: % mximo de aceleracin unidades por seg2 rgimen de desaceleracin del eje seleccione las unidades de desaceleracin: % mximo de desaceleracin unidades por seg2 seleccione el perl de velocidad para ejecutar la operacin por impulsos: trapezoidal Curva en S

MOTION_ tag INSTRUCTION SINT, INT o DINT inmediato o tag

Velocidad Unidades de velocidad Rgimen de aceleracin Unidades de aceleracin

SINT, INT, DINT o REAL DINT

inmediato o tag inmediato

SINT, INT, DINT o REAL DINT

inmediato o tag inmediato

Rgimen de SINT, INT, desaceleracin DINT o REAL Unidades de DINT desaceleracin

inmediato o tag inmediato

Perl

DINT

inmediato

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Instrucciones que producen movimiento

3-13

Operando:
Combinacin

Tipo:
DINT

Formato:
inmediato

Descripcin:
determine si desea cambiar todos los movimientos del eje a movimiento por impulsos solamente: inhabilitado habilitado Si habilita la combinacin, seleccione la velocidad del perl por impulsos: valor programado en el campo velocidad velocidad actual del eje

Velocidad de combinacin

DINT

inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL BOOL BOOL BOOL

Mnemnico:
.EN .DN .ER .IP

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia impulso del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso por impulsos. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: Otra ocurrencia MAH reemplaza la instruccin actual. Se cancela la operacin por impulsos. Un fallo del servo termina la instruccin MAJ.

.ACCEL .DECEL

BOOL BOOL

El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

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3-14

Instrucciones que producen movimiento

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .IP se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

n el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece

la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento s

se par el proceso?

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP permanece establecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

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Instrucciones que producen movimiento

3-15

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAJ (.ERR):


Cdigo de error:
5 7 8 9 11 13 16 19

no afectados ninguna

Mensaje de error:
Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto) Overtravel Condition (Condicin de n de carrera) Axis Not Congured (Eje no congurado)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que no est cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje virtual. La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la condicin de n de carrera actual. El eje no est congurado.

Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent ejecutarse con un parmetro que se fuera de rango) encuentra fuera de rango. Home In Process Error (Error de comando Home) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Illegal Dynamic Change (Cambio dinmico incorrecto) La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de cero en progreso. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta. Una instruccin intent realizar un cambio incorrecto de dinmica.

23 24

Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

MAJ cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit:
JogStatus AccelStatus DecelStatus MoveStatus1 GearingStatus1 PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus

Estado:
Verdadero Verdadero Verdadero Falso Falso Falso Falso Falso Falso

Signicado:
El eje funciona por impulsos. El eje se acelera. El eje se desacelera. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El perl de control de movimiento Array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de Array de tiempo pendiente se ha cancelado.

Si selecciona la opcin de combinacin, la instruccin MAJ cambiar este bit de estado.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-16

Instrucciones que producen movimiento

Ejemplo de MAJ:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inicia un movimiento por impulsos para axis1.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MAJ(eje,control_movimiento,direcciones,velocidad,unidades,rgimen_acelera cin,unidades,rgimen_desaceleracin,unidades,perfil,combinacin,velocidad _combinacin); MAJ eje control_movimiento direcciones velocidad unidades rgimen_aceleracin unidades rgimen_desaceleracin unidades perfil combinacin velocidad_combinacin

texto ASCII

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-17

Instruccin Mover Motion Axis (MAM)

La instruccin MAM es una instruccin de salida. Use la instruccin MAM para iniciar un perl de control de movimiento para un eje. La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso. Para usar la instruccin MAM: Congure el eje como servoeje o como eje virtual. Asegrese de que la tensin del eje tiene el servo activado si el eje es un servoeje.

Operandos:
Operando:
Eje Control de movimiento Tipo de movimiento

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione el tipo de movimiento: movimiento a una posicin absoluta movimiento de incremento movimiento rotativo de ruta ms corto movimiento positivo rotativo movimiento negativo rotativo valor de la posicin de comando absoluta al cual se mueve o, para el movimiento incremental, el valor de la distancia de movimiento desde la posicin de comando actual velocidad necesaria para mover el eje seleccione las unidades de velocidad: % mximo de velocidad unidades por seg. rgimen de aceleracin del eje seleccione las unidades de aceleracin: % mximo de aceleracin unidades por seg2 rgimen de desaceleracin del eje seleccione las unidades de desaceleracin: % mximo de desaceleracin unidades por seg2

MOTION_ tag INSTRUCTION SINT, INT o DINT inmediato o tag

Posicin

SINT, INT, DINT o REAL

inmediato o tag

Velocidad Unidades de velocidad Rgimen de aceleracin Unidades de aceleracin

SINT, INT, DINT o REAL DINT

inmediato o tag inmediato

SINT, INT, DINT o REAL DINT

inmediato o tag inmediato

Rgimen de SINT, INT, desaceleracin DINT o REAL Unidades de DINT desaceleracin

inmediato o tag inmediato

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-18

Instrucciones que producen movimiento

Operando:
Perl

Tipo:
DINT

Formato:
inmediato

Descripcin:
seleccione el perl de velocidad para ejecutar la operacin de movimiento: trapezoidal Curva en S determine si desea cambiar todos los movimientos del eje a movimiento solamente: inhabilitado habilitado Si habilita la combinacin, seleccione la velocidad del perl de control de movimiento: valor programado en el campo velocidad velocidad actual del eje

Combinacin

DINT

inmediato

Velocidad de combinacin

DINT

inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL BOOL BOOL BOOL

Mnemnico:
.EN .DN .ER .IP

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un movimiento del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de movimiento. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: La instruccin MAM se completa. Se cancela la operacin de movimiento. Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAM.

.PC .ACCEL .DECEL

BOOL BOOL BOOL

El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa una operacin de movimiento. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-19

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .IP se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento s

se complet el proceso?

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. el bit .PC se establece la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-20

Instrucciones que producen movimiento

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAM (.ERR):


Cdigo de error:
5 7 8 9 11 13 16 17 19

no afectados ninguna

Mensaje de error:
Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto) Overtravel Condition (Condicin de n de carrera) Axis Not Congured (Eje no congurado)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que no est cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje virtual. La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la condicin de n de carrera actual. El eje no est congurado.

Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera fuera de rango) de rango incorrecto. Home In Process Error (Error de comando Home) Axis Mode Not Rotary (Eje en modo no rotativo) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Illegal Dynamic Change (Cambio dinmico incorrecto) La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de cero en progreso. La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no congurado para la operacin rotativa. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta. Una instruccin intent realizar un cambio incorrecto de dinmica.

23 24

Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

MAM cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit:
JogStatus1 MoveStatus GearingStatus1 AccelStatus DecelStatus PositionCamStatus TimeCamStatus

Estado:
Falso Verdadero Falso Verdadero Verdadero Falso Falso

Signicado:
El eje no funciona por impulsos. El eje se mueve. El eje no se engrana. El eje se acelera durante el movimiento. El eje se desacelera durante el movimiento. El perl de control de movimiento Array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-21

Nombre del bit:


PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus
1

Estado:
Falso Falso

Signicado:
El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de Array de tiempo pendiente se ha cancelado.

Si selecciona la opcin de combinacin, la instruccin MAM cambiar este bit de estado.

Ejemplo de MAM:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inicia un movimiento para axis1.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MAM(eje,control_movimiento,tipo_movimiento,posicin,velocidad,unidades, rgimen_aceleracin,unidades,rgimen_desaceleracin,unidades,perfil,com binacin,velocidad_combinacin); MAM eje control_movimiento tipo_movimiento posicin velocidad unidades rgimen_aceleracin unidades rgimen_desaceleracin unidades perfil combinacin velocidad_combinacin

texto ASCII

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-22

Instrucciones que producen movimiento

Instruccin Sincronismo digital de motion axis (MAG)

La instruccin MAG es una instruccin de salida. Use la instruccin MAG para proporcionar sincronismo digital electrnico entre dos ejes. La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso. Para usar la instruccin MAG: Congure el eje esclavo como servoeje o como eje virtual. Asegrese de que la tensin del eje esclavo tiene el servo activado si el eje es un servoeje.

Operandos:
Operando:
eje esclavo Eje maestro Control de movimiento Direccin

Tipo:
AXIS AXIS

Formato:
tag tag

Descripcin:
el eje en que se realiza la operacin eje seguido por el eje esclavo estructura de control de movimiento seleccione la direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro: 0 - el eje esclavo se mueve en la misma direccin que el eje maestro 1 - el eje esclavo se mueve en la direccin opuesta de su direccin actual 2 - el eje esclavo cambia entre la direccin actual o a la direccin anterior 3 - el eje esclavo continua su direccin actual o anterior valor real con signo de la relacin de sincronismo digital de las unidades esclavas por unidades maestras los cuentas del encoder esclavo para una fraccin de entero los cuentas del encoder maestro para una fraccin de entero

MOTION_ tag INSTRUCTION SINT, INT o DINT inmediato o tag

Relacin

SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT SINT, INT o DINT

inmediato o tag inmediato o tag inmediato o tag

Cuenta de esclavos Cuenta de maestros

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-23

Operando:
Referencia maestra

Tipo:
DINT

Formato:
valor inmediato

Descripcin:
Establezca la referencia de posicin maestra a la posicin de Comando o a la posicin Real: Real: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin real del eje maestro tal como lo ha medido su encoder o algn otro dispositivo de feedback. Comando: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin deseada u ordenada del eje maestro. seleccione el formato de la relacin entre el eje esclavo y el eje maestro: relacin de sincronismo digital real fraccin de entero de las cuentas de encoder esclavo a las cuentas de encoder maestro determine si desea o no desea aumentar el eje esclavo a la velocidad de sincronismo digital usando el valor de aceleracin: inhabilitado habilitado rgimen de aceleracin del eje esclavo para el embrague seleccione las unidades de aceleracin para el embrague: % mximo de aceleracin unidades por seg2.

Formato de relacin

DINT

valor inmediato

Embrague

DINT

valor inmediato

Rgimen de aceleracin Unidades de aceleracin

SINT, INT, DINT o REAL DINT

inmediato o tag valor inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL BOOL BOOL BOOL

Mnemnico:
.EN .DN .ER .IP

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un engranaje del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando el proceso de sincronismo digital se inicia con xito. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: Se cancela la operacin de sincronismo digital. Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAG.

.ACCEL .DECEL

BOOL BOOL

El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-24

Instrucciones que producen movimiento

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .IP se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

n el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento s

se complet el proceso?

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido El bit .IP se restablece. la condicin de salida de rengln no est afectada

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-25

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAG (.ERR):


Cdigo de error:
5 7 8 10 11 13 19

no afectados ninguna

Mensaje de error:
Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que no est cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje virtual.

Master Axis Conict (Conicto con el La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje eje maestro) esclavo. Axis Not Congured (Eje no congurado) El eje no est congurado.

Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera fuera de rango) de rango. Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta.

24

Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

MAG cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit:
StoppingStatus1 GearingStatus AccelStatus DecelStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus

Estado:
Verdadero Verdadero Verdadero Verdadero Falso Falso Falso Falso

Signicado:
El eje se detiene. El eje se engrana. El eje se acelera cuando llega a la nueva velocidad. El eje se desacelera para llegar a la nueva velocidad. El perl de control de movimiento Array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de Array de tiempo pendiente se ha cancelado.

Si selecciona la opcin de embrague, la instruccin MAG cambiar este bit de estado si la velocidad del maestro actual no es igual a la velocidad de esclavo actual.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-26

Instrucciones que producen movimiento

Ejemplo de MAG:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador proporciona sincronismo digital electrnico entre axis2 y axis1.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MAG(eje_esclavo,eje_maestro,control_movimiento,direccin,relacin,cuenta _esclavos,cuenta_maestros,referencia_maestra,formato_relacin,embrague, rgimen_aceleracin,unidades); MAG eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direccin relacin cuenta_esclavos cuenta_maestros referencia_maestra formato_relacin embrague rgimen_aceleracin unidades

texto ASCII

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-27

Instruccin Cambio de dinmica (MCD)

La instruccin MCD es una instruccin de salida. Use la instruccin MCD para cambiar la velocidad, el rgimen de aceleracin o el rgimen de desaceleracin de un perl de control de movimiento o de un perl por impulsos en progreso. La instruccin MCD usa la ejecucin de tipo inmediato. Para usar la instruccin MCD: Congure el eje como servoeje o como eje virtual. Asegrese de que la tensin del eje tiene el servo activado si el eje es un servoeje.

Si el eje no tiene un movimiento o impulso en progreso cuando se ejecuta la instruccin MCD, la instruccin dar error. Operandos:
Operando:
Eje Control de movimiento Tipo de movimiento

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione el perl de control de movimiento que desea cambiar: impulsos mover determine si desea o no desea cambiar la velocidad: no s la nueva velocidad del eje seleccione si es necesario cambiar la aceleracin: no s rgimen de aceleracin del eje seleccione si es necesario cambiar la desaceleracin: no s rgimen de desaceleracin del eje

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Cambiar velocidad

DINT

inmediato

Velocidad Cambiar aceleracin

SINT, INT, DINT o REAL DINT

inmediato o tag inmediato

Rgimen de aceleracin

SINT, INT, DINT o REAL

inmediato o tag inmediato

Cambiar DINT desaceleracin

Rgimen de SINT, INT, desaceleracin DINT o REAL Unidades de velocidad DINT

inmediato o tag inmediato

seleccione las unidades de velocidad: % mximo de velocidad unidades por seg

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-28

Instrucciones que producen movimiento

Operando:
Unidades de aceleracin

Tipo:
DINT

Formato:
inmediato

Descripcin:
seleccione las unidades de aceleracin: % mximo de aceleracin unidades por seg2 seleccione las unidades de desaceleracin: % mximo de desaceleracin unidades por seg2

Unidades de DINT desaceleracin

inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL BOOL BOOL

Mnemnico:
.EN .DN .ER

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un cambio de dinmica de eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-29

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .IP se establece el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-30

Instrucciones que producen movimiento

Cdigos de error MCD (.ERR):


Cdigodeerror: Mensaje de error:
5 7 8 11 13 16 19 Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que no est cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje virtual.

Axis Not Congured (Eje no congurado) El eje no est congurado. Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera fuera de rango) de rango. Home In Process Error (Error de comando Home) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Illegal Dynamic Change (Cambio dinmico incorrecto) La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de cero en progreso. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta. Una instruccin intent realizar un cambio incorrecto de dinmica.

23 24

Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

Ejemplo de MCD:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador cambia la velocidad, el rgimen de aceleracin o desaceleracin de un perl de control de movimiento o el perl por impulsos en progreso para axis1.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MCD(eje,control_movimiento,tipo_movimiento,cambiar_velocidad,velocidad, cambiar_aceleracin,rgimen_aceleracin,cambiar_desaceleracin,rgimen_ desaceleracin,unidades_velocidad,unidades_aceleracin,unidades_desacel eracin); MCD(eje control_movimiento tipo_movimiento cambiar_velocidad velocidad cambiar_aceleracin rgimen_aceleracin cambiar_desaceleracin rgimen_desaceleracin unidades_velocidad unidades_aceleracin unidades_desaceleracin

texto ASCII

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-31

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-32

Instrucciones que producen movimiento

Instruccin Redenir posicin (MRP)

La instruccin MRP es una instruccin de salida. Use la instruccin MRP para cambiar el comando o posicin actual de un eje. Esta instruccin no causa movimiento; solamente se redene la posicin del eje. El controlador puede calcular nuevas posiciones del eje de dos maneras: Absoluto - donde el controlador asigna el valor de posicin como la posicin actual o de comando nueva. Relativo - donde el controlador suma el valor de posicin a la posicin real o de comando actual.

La instruccin MRP usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MRP, congure el eje como servoeje, eje virtual o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando:
Eje Control de movimiento Tipo

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione el tipo de operacin: absoluto relativo seleccione en qu posicin se debe realizar la operacin de redenicin: posicin real posicin de comando valor para cambiar la posicin del eje a la posicin actual u offset

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Seleccin de posicin

DINT

inmediato

Posicin

SINT, IN, DINT inmediato o o REAL tag

Estructura MOTION_INSTRUCTION
Tipo de datos:
BOOL

Mnemnico:
.EN

Descripcin:
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin redene la posicin del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-33

Ejecucin:
Condicin:
preescn

Accin:
El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .DN no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .IP se establece el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-34

Instrucciones que producen movimiento

Cdigos de error MRP (.ERR):


Cdigo de error:
3

Mensaje de error:
Execution Collision (Colisin de ejecuciones)

Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser la falta de un servomdulo o una conguracin incorrecta.

8 11 12 18 19

Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto) Axis Not Congured (Eje no congurado) Servo Message Failure (Fallo de mensajes al servomdulo) Axis Type Unused (Tipo de eje no utilizado) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado)

Ejemplo de MRP:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador cambia la posicin de axis1.

Otros formatos:
Formato:
texto neutro texto ASCII

Sintaxis: MRP(eje,control_movimiento,tipo,seleccionar_posicin,posicin); MRP(eje,control_movimiento,tipo,seleccionar_posicin,posicin);

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-35

Instruccin Perl Cam para clculo de movimiento (MCCP)

La instruccin MCCP calcula un perl de array segn un registro de puntos Array establecido de forma programada o usando el Editor perl Cam de RSLogix5000. La principal nalidad de una instruccin MCCP es permitirle calcular un perl de array en tiempo real en base a unos cambios de programacin de los registros de array. La instruccin MCCP calcula un perl de array segn un conjunto dado de puntos de un array especicado. Los perles de array generados por esta instruccin los utilizan tanto las instrucciones MAPC como las instrucciones MATC para realizar movimientos complejos de un eje esclavo en relacin con la posicin del eje maestro o en relacin con el tiempo. Para ejecutar una instruccin MCCP, usted debe congurar un tag de Array usando el Editor perl Cam de RSLogix5000 o el Editor perl Cam. Los elementos del Array consisten en pares de puntos esclavos o maestros y un tipo de interpolacin. Los valores de los puntos x e y son denidos como valores sin unidad porque no hay asociacin a ninguna posicin de eje o tiempo especco. El tipo de interpolacin se especica como lineal o cbico para cada punto. La instruccin MCCP usa la ejecucin de tipo mensaje.

Operandos:

Operando:
Control de movimiento Array

Tipo:

Formato:

Descripcin:
Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de bloque. Nombre de tag del array utilizado para calcular el perl de array. El ndice de registro numrico indica el elemento array inicial del registro utilizado en el clculo del perl de array. La elipse activa el Editor perl Cam. Determina el nmero de elementos array del registro que se utiliza en el clculo del perl de array.

MOTION_ tag INSTRUCTION CAM Registro:

Longitud

UINT

inmediato o tag

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-36

Instrucciones que producen movimiento

Operando:
Pendiente inicial

Tipo:
REAL

Formato:
inmediato o tag

Descripcin:
Esta es la condicin de lmites para la pendiente inicial del perl. Es correctaa slo para un primer segmento cbico y se utiliza para especicar una pendiente a travs del primer punto. Esta es la condicin de lmites para la pendiente nal del perl. Es correcta slo para un ltimo segmento cbico y se utiliza para especicar una pendiente a travs del ltimo punto. Nombre de tag del registro de perl de array calculado utilizado como entrada para las instrucciones MAPC y MATC. La elipse activa el Editor perl Cam.

Pendiente nal REAL

inmediato o tag

Perl de array CAM_PROFILE Registro:

Diagrama de operacin de array

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL

Mnemnico:
.EN

Descripcin:
El bit de habilitacin se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el bit de efectuado se establece y el rengln cambia a falso. El bit de efectuado se establece cuando la instruccin de array de calcular se ha ejecutado con xito y se ha calculado el registro de Perl de array. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el array tiene una longitud incorrecta.

.DN .ER

BOOL BOOL

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:


Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

no afectados ninguna

Instrucciones que producen movimiento

3-37

Cdigos de error MCCP (.ERR):


Cdigo de error:
26 27 28 29 30 31

Mensaje de error:
Illegal Cam Length (Longitud de array incorrecta) llegal Cam Prole Length (Longitud de perl de array incorrecta) Illegal Cam Type (Tipo de array incorrecto) Illegal Cam Order (Orden de array incorrecto) Cam Prole Being Calculated (Calculando perl de array) Cam Prole Being Used (Usando perl de array)

Descripcin:
La longitud del array no es correcta. La longitud del registro de perl de array no es correcta. Tiene un tipo de segmento incorrecto en el elemento array. Tiene un orden de elementos array incorrecto. Intent ejecutar un perl de array mientras se estaba calculando. El registro de perl de array que intent ejecutar est en uso.

Ejemplo de MCCP:

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MCCP(control_movimiento,array,longitud,pendiente inicial,pendiente final,perfil array); MCCP control_movimiento array longitud pendiente inicial pendiente final perfil array

texto ASCII

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-38

Instrucciones que producen movimiento

Instruccin Cam de posicin de motion axis (MAPC)

La funcin MAPC realiza una operacin de array electrnico entre dos ejes cualquiera especicados en el Perl de array. Tras la ejecucin de esta instruccin, el eje especicado como eje esclavo se sincroniza con el eje designado como eje maestro. Los parmetros para esta instruccin controlan la direccin, el escalado, la posicin, el modo de ejecucin y el programa de ejecucin. La instruccin MAPC ejecuta un perl de array de posiciones establecido por un bloque MCCP previo o por el Editor de perl de array de RSLogix. Los array de posicin permiten implementar relaciones de sincronismo digital electrnico no lineales entre dos ejes. Esta instruccin no tiene lmites mximos de velocidad, aceleracin o deceleracin. La velocidad, aceleracin y deceleracin los determina el movimiento del eje maestro y el perl de array designado. Para ejecutar una instruccin MAPC, es necesario especicar un registro de datos del Perl de array calculado. La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso.

Operandos:

Operando:
eje esclavo Eje maestro Control de movimiento

Tipo:
AXIS AXIS

Formato:
tag tag

Descripcin:
El nombre del eje al que se aplica el perl de array. La elipse activa el dilogo Propiedades de eje. El eje que el eje esclavo sigue de acuerdo con el perl de array. La elipse activa el dilogo Propiedades de eje. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de bloque.

MOTION_ tag INSTRUCTION

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-39

Operando:
Direccin

Tipo:
UINT32

Formato:
inmediato o tag

Descripcin:
Direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro: 0 = Igual los valores de la posicin del eje esclavo tienen igual direccin que los del maestro. 1 = Opuesta los valores de la posicin del eje esclavo tienen la direccin opuesta a los del maestro. O con relacin a la direccin de array actual o anterior: 2 = Retroceso la direccin actual o anterior de array de posicin retrocede en su ejecucin. Cuando se ejecute por primera vez con el valor Retroceso seleccionado, el control establece Opuesta como la direccin predeterminada. 3 = Sin cambio permite a otros parmetros array cambiar sin alterar la direccin de array actual o anterior. Cuando se ejecute por primera vez con el valor Sin cambio seleccionado, el control establece Igual como la direccin predeterminada. Nombre de tag del registro de perl de array calculado utilizado para establecer la relacin de la posicin maestra/esclava. La elipse activa el Editor perl Cam. Escala la distancia total que cubre el eje esclavo a travs del perl de array. Escala la distancia total que cubre el eje maestro a travs del perl de array. Determina si el perl de array se ejecuta slo una vez o ms veces: Una vez el movimiento de array del eje esclavo comienza slo cuando el eje maestro se mueve hacia el rango denido por los puntos de inicio y n del perl de array. Cuando el eje maestro se mueve ms all del rango denido, el movimiento de array del eje esclavo se detiene y se establece el bit de proceso concluido. El movimiento esclavo no se reanuda si el eje maestro regresa al rango del perl de array. Continuo Una vez iniciado, el perl de array se ejecuta de forma indenida. Esta funcin es de utilidad en aplicaciones de movimiento rotativo en las que es necesario que la posicin de array se ejecute continuamente de forma rotativa o recproca. Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perl de array. Las opciones son las siguientes: Inmediato El eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro y empieza el proceso de array de posicin. Slo avance el perl de array empieza cuando la posicin maestra cruza la Posicin de bloqueo maestra en la direccin de avance. Slo retroceso el perl de array empieza cuando la posicin maestra cruza la Posicin de bloqueo maestra en la direccin de retroceso. Bidireccional el perl de array empieza cuando la posicin maestra cruza la Posicin de bloqueo maestra en cualquier direccin. Pendiente permite mezclar una nueva ejecucin de array de posicin despus de que termine un array de posicin en proceso.

Perl de array CAM_PROFILE Registro: Escala esclava REAL Escala maestra Modo de ejecucin REAL UINT32 inmediato o tag inmediato o tag

Programa de ejecucin

UINT32

Posicin de bloqueo maestro Posicin de bloqueo de array

REAL

inmediato o tag inmediato o tag

La posicin absoluta del eje maestro donde el eje esclavo bloquea al eje maestro.

REAL

Determina la ubicacin inicial del perl de array.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-40

Instrucciones que producen movimiento

Operando:
Referencia maestra

Tipo:
UINT32

Formato:

Descripcin:
Establece la referencia de posicin maestra a la posicin de Comando o a la posicin Real. Real: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin real del eje maestro tal como lo ha medido su encoder o algn otro dispositivo de feedback . Comando: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin deseada u ordenada del eje maestro. Determina la direccin del eje maestro que genera movimiento esclavo de acuerdo con el perl de array. Las opciones son: Bidireccional el eje esclavo puede seguir al eje maestro en ambas direcciones. Slo avance el eje esclavo sigue al eje maestro en la direccin de avance del eje maestro. Slo retroceso el eje esclavo sigue al eje maestro en la direccin opuesta a la del eje maestro.

Direccin maestra

UINT32

Diagrama de ejecucin del array de posicin

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Instrucciones que producen movimiento

3-41

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Mnemnico:
.EN .DN .ER .IP

Tipo de datos:
BOOL BOOL BOOL BOOL

Descripcin:
El bit de habilitacin se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengln cambie a falso. El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instruccin de array de la posicin del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece en transicin de rengln positivo y se restablece cuando se termina por un comando de paro, combinacin, desactivacin, fallo del servo o cuando el array se ha completado. El bit de proceso concluido se restablece en la transicin de rengln positiva y se establece en el Modo de ejecucin Una vez, cuando la posicin del eje maestro deja el rango de posicin maestra denida por el perl de array actualmente activo. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

.PC

BOOL

.ACCEL .DECEL

BOOL BOOL

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

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3-42

Instrucciones que producen movimiento

Cdigos de error MAPC (.ERR):


Cdigo de error:
5 7 8 10 11 13 16 19 23 24

Mensaje de error:
Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto)

Descripcin:
El lazo de regulacin no se cerr en la ejecucin. El eje estaba en el estado de desactivacin cuando intent ejecutarlo. El eje no est congurado para la funcionalidad servo o virtual.

Master Axis Conict (Conicto con el La referencia de eje maestro es idntico a la referencia de eje eje maestro) esclavo. Axis Not Congured (Eje no congurado) Su eje hace referencia a un eje no congurado.

Parameter Out of Range (Parmetro Hay un parmetro de entrada que est fuera de rango. fuera de rango) Home in Process Error (Error de comando Home) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Illegal Dynamic Change (Cambio dinmico incorrecto) llegal AC Mode Op (Op de modo AC incorrecta) Intent la ejecucin durante una operacin de vuelta a la bsqueda de cero. El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el momento de la ejecucin. Intent la ejecucin mientras haba otro Perl de array en progreso. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

32

Cam Prole Not Calculated (Perl de El registro de perl de array que intent ejecutar no se ha array no calculado) calculado.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-43

Ejemplo de MAPC:

Otros formatos:
Formato:
texto neutro

Sintaxis: MAPC(eje_esclavo,eje_maestro,control_movimiento,direccin,perfil_array, escala_esclava,escala_maestra,modo_ejecucin,programa_ejecucin,posicin _bloqueo_maestra,posicin_bloqueo_array,referencia_maestra,direccin_ maestra); MAPC(eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direccin perfil_array escala_esclava escala_maestra modo_ejecucin programa_ejecucin posicin_bloqueo_maestra posicin_bloqueo_array referencia_maestra direccin_maestra)

texto ASCII

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-44

Instrucciones que producen movimiento

Instruccin Cam de tiempo de motion axis (MATC)

La instruccin MATC realiza una operacin de array electrnico como una funcin de tiempo basada en el perl de array especicado. El array de tiempo permite ejecutar perles de control de movimiento complejos junto con los perles de transferencia o por impulsos trapezoidales y de curva en S. En la ejecucin, el eje especicado se sincroniza usando el perl de array de tiempo especicado. Los parmetros para esta instruccin le permiten establecer la direccin, la escala de distancia, la escala de tiempo, el modo de ejecucin y el programa de ejecucin para el array. La instruccin MATC ejecuta un perl de array de tiempo establecido por una instruccin MCCP anterior o por el Editor perl Cam de RSLogix5000. Los array de tiempo permiten implementar perles de control de movimiento complejos que no sean los perles de control de movimiento incorporados trapezoidal y de curva en S. No hay lmites mximos para la velocidad, aceleracin o desaceleracin en esta instruccin. La velocidad, aceleracin y desaceleracin del eje esclavo son completamente dirigidos por el perl de array designado y los valores de escala. Para ejecutar una instruccin MATC, es necesario especicar un tag de registro de datos del Perl de array calculado. La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso.

Operandos:

Operando:
Eje Control de movimiento

Tipo:
AXIS

Formato:
tag

Descripcin:
El nombre del eje al que se aplica el perl de array. La elipse activa el dilogo Propiedades de eje. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de bloque.

MOTION_ tag INSTRUCTION

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-45

Operando:
Direccin

Tipo:
UINT32

Formato:
inmediato o tag

Descripcin:
Direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro: 0 = Igual los valores de posicin del eje en el perl de array se aaden a la posicin de comando del eje. 1 = Opuesta los valores de la posicin del eje en el perl de array se restan de la posicin de comando del eje creando movimiento del eje en la otra direccin a aquella implicada en la tabla de array original. O con relacin a la direccin de array actual o anterior: 2 = Retroceso la direccin actual o anterior de array de posicin cambia de Igual a Opuesta, o viceversa. Cuando se ejecute por primera vez con el valor Retroceso seleccionado, el control establece Opuesta como la direccin predeterminada. 3 = Sin cambio permite a otros parmetros array cambiar sin alterar la direccin de array actual o anterior. Cuando se ejecute por primera vez con el valor Sin cambio seleccionado, el control establece Igual como la direccin predeterminada. Nombre de tag del registro de perl de array calculado. La elipse activa el Editor perl Cam. Escala la distancia total que cubre el eje a travs del perl de array. Escala el intervalo de tiempo que cubre el perl de array. Determina cmo funciona el movimiento array cuando el tiempo se transere ms all del punto nal del perl de array. Las opciones son las siguientes: Una vez Cuando el tiempo de ejecucin de array de tiempo excede el intervalo de tiempo del perl de array, la instruccin MATC se completa, el movimiento del eje se detiene y se restablece el bit de Estado de array de tiempo. Continuo El control de movimiento del perl de array se ejecuta de forma indenida. Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perl de array. Las opciones son las siguientes: Inmediato la instruccin est programada para que se ejecute inmediatamente con ningn tipo de retardo que habilite el proceso de array de tiempo. Pendiente Diere la ejecucin del array de tiempo hasta la nalizacin del array de tiempo inmediato que se est ejecutando actualmente o a continuacin. Esto es til para mezclar un nuevo perl de array de tiempo con un proceso en marcha para alcanzar una transicin sin interrupciones.

Perl de array CAM_PROFILE Registro:

Escala de distancia Escala de tiempo Modo de ejecucin

REAL REAL UINT32

inmediato o tag inmediato o tag

Programa de ejecucin

UINT32

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

3-46

Instrucciones que producen movimiento

Diagrama de ejecucin del array de tiempo

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos:
BOOL BOOL BOOL BOOL

Mnemnico:
.EN .DN .ER .IP

Descripcin:
El bit de habilitacin se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengln cambie a falso. El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instruccin array de tiempo del eje. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece en transicin de rengln positivo y se restablece cuando se termina por un comando de paro, combinacin, desactivacin o fallo del servo. El bit de Proceso concluido se restablece en la transicin de rengln positiva y se establece en el Modo de ejecucin Una vez, cuando el tiempo deja el intervalo de tiempo denido por el perl de array actualmente activo. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

.PC

BOOL

.ACCEL .DECEL

BOOL BOOL

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones que producen movimiento

3-47

Cdigos de error MATC (.ERR):


Cdigo de error:
5 7 8 11 13 16 19 23 24

Mensaje de error:
Servo Off State Error (Error de estado servo desactivado) Shutdown State Error (Error del estado de desactivacin) Illegal Axis Type (Tipo de eje incorrecto) Axis Not Congured (Eje no congurado)

Descripcin:
El lazo de regulacin no se cerr en la ejecucin. El eje estaba en el estado de desactivacin cuando intent ejecutarlo. El eje no est congurado para la funcionalidad servo o virtual. Su valor de eje hace referencia a un eje no congurado.

Parameter Out of Range (Parmetro Hay un parmetro de entrada que est fuera de rango. fuera de rango) Home In Process Error (Error de comando Home) Group Not Synchronized (Grupo no sincronizado) Illegal Dynamic Change (Cambio dinmico incorrecto) Intent la ejecucin durante una operacin de vuelta a la bsqueda de cero. El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el momento de la ejecucin. Intent la ejecucin mientras haba otro Perl de array en progreso.

Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba. Cam Prole Not Calculated (Perl de El registro de perl de array que intent ejecutar no se ha array no calculado) calculado.

32

Ejemplo de MATC:

Otros formatos:
Formato:
Texto neutro

Sintaxis: MATC(eje,control_movimiento,direccin,perfil_array,escala_distancia, escala_tiempo,modo_ejecucin,programa_ejecucin); MATC(eje control_movimiento direccin perfil_array escala_distancia escala_tiempo modo_ejecucin programa_ejecucin)

texto ASCII

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3-48

Instrucciones que producen movimiento

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Captulo

Instrucciones de grupo de ejes


(MGS, MGPS, MGSD, MGSR, MGSP)

!
Introduccin

ATENCIN: Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operacin inesperada de las variables de control.

Las instrucciones de grupo de ejes controlan un grupo de ejes. Las instrucciones de grupo de ejes son:
Si usted desea: Iniciar una interrupcin de movimiento en un grupo de ejes. Iniciar una interrupcin de todos los movimientos en todos los ejes en un grupo usando el mtodo establecido para cada eje. Forzar todos los ejes de un grupo en el estado de interrupcin de operacin. Realizar una transicin de un grupo de ejes del estado de interrupcin de operacin a la tensin de eje listo. Enclavar el comando actual y la posicin actual de todos los ejes en un grupo. Use esta instruccin: Vea la pgina: MGS MGPS 4-2 4-6

MGSD MGSR

4-10 4-14

MGSP

4-17

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4-2

Instrucciones de grupo de ejes

Instruccin Paro de grupo de ejes (MGS)

La instruccin MGS es una instruccin de salida. Use la instruccin MSG para iniciar un paro del movimiento en un grupo de ejes. La instruccin MGS usa la ejecucin de tipo proceso. Para usar la instruccin MGS, hay que congurar el grupo.

Operandos:
Operando: Grupo Control de movimiento Inhibicin Tipo: MOTION_ GROUP Formato: tag Descripcin: estructura de grupo estructura de control de movimiento determine si el grupo de lazos de regulacin de eje estn abiertos despus de pararse: inhabilitado habilitado

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un paro de grupo para todos los ejes en un grupo. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el envo de mensajes entra en fallo. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo de ejes. Se restablece cuando la instruccin MSG para todos los ejes en el grupo e inhabilita el feedback (cuando se selecciona la opcin de inhibicin).

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC

BOOL

El bit de proceso concluido se establece despus de que la instruccin para todos los ejes. Si se selecciona la opcin de inhibicin, el bit .PC se establece despus de que la instruccin establezca todos los ejes en el estado de eje listo.

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Instrucciones de grupo de ejes

4-3

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .EN est establecido

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP est establecido el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento s

se complet el proceso?

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC est establecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

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4-4

Instrucciones de grupo de ejes

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MGS (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

12 19

MGS cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus DecelStatus ServoActStatus Estado: Verdadero Falso Falso Falso Falso Verdadero Falso1 Falso1 Falso Falso Falso Falso Falso Falso Signicado: El eje se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El eje no vuelve a la bsqueda de cero. El eje se desacelera. El eje est en el estado de eje listo. El lazo de regulacin est inactivo. La salida de habilitacin de servodrive est inactiva. El perl de control de movimiento de array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento de array de tiempo no est en progreso. Array de posicin se detiene y el bloqueo se restablece. Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de array de tiempo pendiente se ha cancelado.

DriveEnableStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamLockedStatus TimeCamLockedStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus

Si selecciona la opcin de inhibicin, la instruccin MSG cambiar este bit de estado.

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Instrucciones de grupo de ejes

4-5

Ejemplo de MSG:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador interrumpe el movimiento en todos los ejes del group1. Despus de que el controlador interrumpe todos los movimientos, los ejes se inhiben.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MGS(grupo,control_movimiento,inhibicin); MGS grupo control_movimiento inhibicin

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4-6

Instrucciones de grupo de ejes

Instruccin Paro programado de grupo de ejes (MGPS)

La instruccin MGPS es una instruccin de salida. Use la instruccin MGPS para iniciar un paro de todos los movimientos en todos los ejes de un grupo. La instruccin para cada eje usando un mtodo establecido para los ejes. Este mtodo se encuentra en el atributo ProgrammedStopMode. La instruccin MGPS usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso. Para usar la instruccin MGPS, hay que congurar el grupo.

Operandos:
Operando: Grupo Control de movimiento Tipo: MOTION_ GROUP Formato: tag Descripcin: estructura de grupo estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo se completa el envo de mensajes. La duracin de tiempo necesaria para completar el envo de mensajes se basa en la conguracin del modo de paro programada de los ejes en el grupo. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el envo de mensajes entra en fallo. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo programado. Se restablece cuando se completa el proceso de control de movimiento ordenado.

.DN

BOOL

.ER .IP

BOOL BOOL

.PC

BOOL

El bit de proceso concluido se establece despus de que la instruccin para cada uno de los ejes en el grupo segn el modo de paro programado de los ejes.

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Instrucciones de grupo de ejes

4-7

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .EN est establecido

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP est establecido el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento s

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC est establecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet el proceso?

no

no se cancel el proceso? n

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

4-8

Instrucciones de grupo de ejes

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MGPS (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

12 19

MGPS cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus AccelStatus TuneStatus TestStatus DecelStatus ShutdownStatus Estado: Verdadero Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Verdadero Falso/ Verdadero1 Falso/ Verdadero1 Falso/ Verdadero1 Falso Falso Falso Falso Falso Signicado: El eje se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El eje no vuelve a la bsqueda de cero. El eje no se acelera. El eje no ejecuta un proceso de ajuste. El eje no ejecuta un proceso de prueba. El eje se desacelera. Depende del modo de paro programado para cada eje. Depende del modo de paro programado para cada eje. Depende del modo de paro programado para cada eje. El perl de control de movimiento de array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento de array de tiempo no est en progreso. Array de posicin se detiene y el bloqueo se restablece. Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado.

ServoActStatus

DriveEnableStatus

PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamLockedStatus TimeCamLockedStatus PositionCamPendingStatus

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de grupo de ejes Nombre del bit: TimeCamPendingStatus GearingLockedStatus


1

4-9

Estado: Falso Falso

Signicado: El perl de array de tiempo pendiente se ha cancelado. El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital.

Este bit se establece o se restablece segn el tipo de paro programado seleccionado para cada eje.

Ejemplo de MGPS:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador para el movimiento en todos los ejes de group1, usando un mtodo establecido para cada eje en la seleccin de accin de paro programado.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MGPS(grupo,control_movimiento); MGPS grupo control_movimiento

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

4-10

Instrucciones de grupo de ejes

Instruccin Desactivacin de grupo de ejes (MGSD)

La instruccin MGSD es una instruccin de salida. Use la instruccin MGSD para forzar todos los ejes de un grupo en el estado de desactivacin de operacin. El estado de desactivacin de un eje signica que: El servo est inhabilitado. Se desactiva inmediatamente la salida de habilitacin del servodrive. El nivel de salida del servo se establece en el valor de offset de salida. Los contactos de rel OK del servomdulo estn abiertos.

La instruccin MGSD usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MGSD, hay que congurar el grupo.

Operandos:
Operando: Grupo Control de movimiento Tipo: MOTION_ GROUP Formato: tag Descripcin: estructura de grupo estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin establece el grupo de ejes en el estado de desactivacin de operacin. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el envo de mensajes entra en fallo.

.DN .ER

BOOL BOOL

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de grupo de ejes

4-11

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

4-12

Instrucciones de grupo de ejes

Cdigos de error MGSD (.ERR):


Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

12 19

MGSD cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Rojo parpadeante

Signicado: la accin del servo est inhabilitada. La salida de habilitacin de servodrive est inactiva. El contacto OK est abierto.

MGSD cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: ServoActStatus DriveEnableStatus ShutdownStatus AccelStatus DecelStatus StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus TuneStatus TestStatus GearingLockedStatus PositionCamStatus TimeCamStatus Estado: Falso Falso Verdadero Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Falso Signicado: El eje est en el estado de eje listo. El lazo de regulacin est inactivo.

La salida de habilitacin de servodrive est inactiva El eje est desactivado. El eje no se acelera. El eje no se desacelera. El eje no se detiene. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se engrana. El eje no vuelve a la bsqueda de cero. El eje no ejecuta un proceso de ajuste. El eje no ejecuta un proceso de prueba. El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital. El perl de control de movimiento de array de posicin no est en progreso. El perl de control de movimiento de array de tiempo no est en progreso.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de grupo de ejes Nombre del bit: PositionCamLockedStatus TimeCamLockedStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus Estado: Falso Falso Falso Falso Signicado:

4-13

Array de posicin se detiene y el bloqueo se restablece. Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece. El perl de ARRAY de posicin pendiente se ha cancelado. El perl de array de tiempo pendiente se ha cancelado.

Ejemplo de MGSD:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador fuerza todos los ejes de group1 al estado de desactivacin de operacin.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MGSD(grupo,control_movimiento); MGSD grupo control_movimiento

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

4-14

Instrucciones de grupo de ejes

Instruccin Restablecer desactivacin de grupo de ejes (MGSR)

La instruccin MGSR es una instruccin de salida. Use la instruccin MGSR para realizar una transicin de un grupo de ejes del estado de desactivacin de operacin a la tensin de eje listo. La instruccin MGS usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MGSR, hay que congurar el grupo.

Operandos:
Operando: Grupo Control de movimiento Tipo: MOTION_ GROUP Formato: tag Descripcin: estructura de grupo estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece el grupo de ejes del estado de desactivacin de operacin. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el envo de mensajes entra en fallo.

.DN .ER

BOOL BOOL

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de grupo de ejes

4-15

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

4-16

Instrucciones de grupo de ejes

Cdigos de error MGSR (.ERR):


Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

12 19

MGSR cambia a los indicadores LED del servomdulo:

Este indicador LED: FDBK DRIVE

Cambiar a: Verde parpadeante Verde parpadeante

Signicado: la accin del servo est inhabilitada. La salida de habilitacin de servodrive est inactiva. el contacto OK est cerrado.

MGSR cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: ShutdownStatus Estado: Falso Signicado: El eje no est en el estado de desactivacin.

Ejemplo de MGSR:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador realiza una transicin de todos los ejes de group1 del estado de desactivacin de operacin a la tensin de eje listo.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MGSR(grupo,control_movimiento); MGSR grupo control_movimiento

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de grupo de ejes

4-17

Instruccin Captura de posicin de grupo de ejes (MGSP)

La instruccin MGSP es una instruccin de salida. Use la instruccin MGSP para enclavar la posicin de comando y real actual de todos los ejes en un grupo. Estos valores se enclavan en los atributos StrobeActualPosition y StrobeCommandPosition. Puede leer estos valores usando la instruccin GSV. La instruccin MGSP usa la ejecucin de tipo inmediato. Para usar la instruccin MGSP, hay que congurar el grupo.

Operandos:
Operando: Grupo Control de movimiento Tipo: MOTION_ GROUP Formato: tag Descripcin: estructura de grupo estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL BOOL BOOL

Mnemnico: .EN .DN .ER

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. El bit de efectuado indica cundo la instruccin enclava las posiciones actuales de comando y reales de todos los ejes en un grupo. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el grupo no est sincronizado.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

4-18

Instrucciones de grupo de ejes

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN est establecido el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER est establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de grupo de ejes

4-19

Cdigos de error MGSR (.ERR):


Cdigo de error: Descripcin: 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

Ejemplo de MSGP:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador enclava el comando actual y la posicin real de todos los ejes en group1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MGSP(grupo,control_movimiento); MGSP(grupo,control_movimiento);

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4-20

Instrucciones de grupo de ejes

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Captulo

Instrucciones de evento de movimiento


(MAW, MDW, MAR, MDR)

!
Introduccin

ATENCIN: Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operacin inesperada de las variables de control.

Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activacin y la desactivacin de las funciones de vericacin de eventos especiales, tales como la posicin de registro y control. Las instrucciones de evento de movimiento son:
Si usted desea: Activar la vericacin de un evento de posicin de control para un eje. Desactivar la vericacin de un evento de posicin de control para un eje. Activar la vericacin de evento de registro del servomdulo para un eje. Desactivar la vericacin de evento de registro del servomdulo para un eje. Use esta instruccin: Vea la pgina: MAW MDW MAR MDR 5-2 5-5 5-8 5-12

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-2

Instrucciones de evento de movimiento

Instruccin Habilitar control (MAW)

La instruccin MAW es una instruccin de salida. Use la instruccin MAW para activar la vericacin del evento de posicin de control para un eje. La instruccin MAW usa la ejecucin de tipos mensaje y proceso. Para usar la instruccin MAW, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Activar condicin Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione la condicin de activacin del evento de control: avance El servomdulo monitoriza para ver si la posicin real cambia de un valor menor que la posicin de control a un valor mayor que la posicin de control. retroceso El servomdulo monitoriza para ver si la posicin real cambia de un valor menor que la posicin de control a un valor mayor que la posicin de control. nuevo valor para la posicin de control

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Posicin

SINT, INT, DINT o REAL

inmediato o tag

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Mnemnico: Tipo de datos: Descripcin: .EN BOOL El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin activa la vericacin del evento de control. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la instruccin MAW. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: Ocurre un evento de control. Otra instruccin MAW reemplaza la instruccin actual. Una instruccin de control de desactivacin de movimiento (MDW) termina la instruccin MAW.

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC

BOOL

El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de control.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de evento de movimiento

5-3

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .EN se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece (activado) el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento ocurri un evento de control? s

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .DN se establece la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-4

Instrucciones de evento de movimiento

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAW (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje ni como eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MAW cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: WatchEvArmStatus WatchEvStatus Estado: Verdadero Falso Signicado: El eje busca un evento de posicin de control. Se borra el evento de control anterior.

Ejemplo de MAW:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa la vericacin del evento de posicin de control para axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MAW(eje,control_movimiento,activacin,posicin); MAW eje control_movimiento activacin posicin

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de evento de movimiento

5-5

Instruccin Inhabilitar control (MDW)

La instruccin MDW es una instruccin de salida. Use la instruccin MDW para desactivar la vericacin del evento de posicin de control para un eje. La instruccin MDW usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MDW, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin desactiva la vericacin del evento de control. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

Cuando se usa esta instruccin, el controlador restablece el bit de estado del evento de control y los bits de estado de desactivacin de control. Esta instruccin tambin restablece el bit .IP en la estructura de control de la instruccin MAW.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-6

Instrucciones de evento de movimiento

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0

examine el bit .EN

el bit .EN se establece el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .EN se establece la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

n el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento se complet el proceso? s el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no se cancel el proceso? n

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de evento de movimiento

5-7

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MDW (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje ni como eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MDW cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: WatchEvArmStatus WatchEvStatus Estado: Falso Falso Signicado: El eje no busca un evento de posicin de control. Se borra el evento de control anterior.

Ejemplo de MDW:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva la vericacin del evento de posicin de control para axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MDW(eje,control_movimiento); MDW eje control_movimiento

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-8

Instrucciones de evento de movimiento

Instruccin Habilitar registro (MAR)

La instruccin MAR es una instruccin de salida. Use la instruccin MAR para activar la vericacin de evento de registro del servomdulo para un eje. La instruccin MAR usa la ejecucin de tipos mensaje y proceso. Para usar la instruccin MAR, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Activar condicin Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione la condicin de entrada que dene el evento de registro: activacin en el anco positivo activacin en el anco negativo determine si la posicin de registro se encuentra dentro de la ventana de posicin: inhabilitado habilitado posicin mnima para la vericacin del evento de registro en ventana la posicin de registro debe ser mayor que este valor antes de que el controlador acepte el evento de registro posicin mxima para la vericacin del evento de registro en ventana la posicin de registro debe ser menor que este valor antes de que el controlador acepte el evento de registro

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Registro en ventana

DINT

inmediato

Posicin mnima

SINT, INT, DINT o REAL

inmediato o tag

Posicin mxima

SINT, INT, DINT o REAL

inmediato o tag

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Instrucciones de evento de movimiento

5-9

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin activa la vericacin del evento de registro. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el registro del brazo. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: Ocurre un evento de registro. Otra instruccin MAR reemplaza la instruccin actual. Una instruccin de registro de desactivacin de movimiento (MDR) termina la instruccin MAR.

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC

BOOL

El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de registro.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-10

Instrucciones de evento de movimiento

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .EN se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece (activado) el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento ocurri un evento de registro? s

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC se establece la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de evento de movimiento

5-11

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MAR (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje ni como eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MAR cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: RegEvArmStatus RegEvStatus Estado: Verdadero Falso Signicado: El eje busca un evento de registro. Se borra el evento de registro anterior.

Ejemplo de MAR:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa la vericacin de evento de registro del servomdulo para axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MAR(eje,control_movimiento,activacin,registro,mnimo,mximo); MAR eje control_movimiento activacin registro mnimo mximo

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-12

Instrucciones de evento de movimiento

Instruccin Inhabilitar registro (MDR)

La instruccin MDR es una instruccin de salida. Use la instruccin MDR para desactivar la vericacin de evento de registro del servomdulo para un eje. La instruccin MDR usa la ejecucin de mensaje. Para usar la instruccin MDR, congure el eje como servoeje o eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin desactiva la vericacin del evento de registro. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

Cuando se usa esta instruccin, el controlador restablece el bit de estado del evento de registro y el bit de estado activado de registro.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de evento de movimiento

5-13

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN se establece el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .EN se establece la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

5-14

Instrucciones de evento de movimiento

Cdigos de error MDR (.ERR):


Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El eje no est congurado como servoeje ni como eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

8 11 12 18 19

MDR cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: RegEvArmStatus RegEvStatus Estado: Falso Falso Signicado: El eje no busca un evento de registro. Se borra el evento de registro anterior.

Ejemplo de MDR:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva la vericacin del evento de registro para axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MDR(eje,control_movimiento); MDR eje control_movimiento

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Captulo

Instrucciones de conguracin de ejes


(MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)

!
Introduccin

ATENCIN: Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operacin inesperada de las variables de control.

Use las instrucciones de conguracin de ejes para ajustar un eje y realizar pruebas de diagnstico para el sistema del servo. Estas pruebas incluyen: Una prueba de conexin de encoder de motor. Una prueba de conexin de encoder. Una prueba de impulso de cero.

Las instrucciones de conguracin de ejes son:


Si usted desea: Calcular un conjunto completo de ganancias del servo y lmites dinmicos basados en una instruccin MRAT previamente ejecutada. La instruccin MAAT tambin actualiza el servomdulo con los nuevos parmetros de ganancia. Ordenar al servomdulo que realice un perl de control de movimiento de ajuste para un eje. Aplicar los resultados de una instruccin MRDH previamente ejecutada. La instruccin MAHD genera un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la direccin observada de movimiento durante la instruccin MRHD. Ordenar el servomdulo que realice una de tres pruebas de diagnstico en un eje. Use esta instruccin: Vea la pgina: MAAT 6-2

MRAT

6-5

MAHD

6-9

MRHD

6-12

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

6-2

Instrucciones de conguracin de ejes

Instruccin Ajuste de axis de aplicacin de control de movimiento (MAAT)

La instruccin MAAT es una instruccin de salida. Use la instruccin MAAT para calcular un conjunto completo de ganancias del servo y lmites dinmicos basados en una instruccin de ajuste de eje de ejecucin de movimiento (MRAT) previamente ejecutada. (El atributo TuneStatus debe mostrar la conclusin de una instruccin MRAT.) Esta instruccin tambin actualiza el servomdulo con los nuevos parmetros de ganancia. La instruccin MAAT usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MAAT: Congure el eje como servoeje. Asegrese de que la tensin del eje sea eje listo. Asegrese de que la accin del servo est desactivada. Use una instruccin de ajuste de eje de ejecucin de movimiento (MRAT) antes de la instruccin MAAT.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin completa un proceso de ajuste de eje de aplicacin. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de conguracin de ejes

6-3

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .EN se establece el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

6-4

Instrucciones de conguracin de ejes

Cdigos de error MAAT (.ERR):


Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un error en la instruccin de ejecucin de ajustes. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

4 7 8 11 12 14 19 24

Ejemplo de MAAT:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador calcula un conjunto completo de ganancias del servo y lmites dinmicos para axis1 segn los resultados de la instruccin de ajuste de axis de ejecucin de movimiento (MRAT) previamente ejecutada.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MAAT(eje,control_movimiento); MAAT eje control_movimiento

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Instrucciones de conguracin de ejes

6-5

Instruccin Ajuste de axis para ejecucin de movimiento (MRAT)

La instruccin MRAT es una instruccin de salida. Use la instruccin MRAT para ordenar al servomdulo que realice un perl de control de movimiento de ajuste para un eje. Los parmetros de entrada para esta funcin dependen de los atributos de eje indicados en la cha Servo de ajuste de la ventana Propiedades del eje. Esta instruccin nunca cierra el lazo de regulacin. La instruccin MRAT usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso. Para usar la instruccin MRAT: Congure el eje como servoeje. Asegrese de que la tensin del eje sea eje listo.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento

MOTION_ tag INSTRUCTION

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un proceso de ajuste. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el ajuste del eje. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: La instruccin MART se completa. Se cancela el ajuste.

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC

BOOL

El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa un proceso de ajuste.

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6-6

Instrucciones de conguracin de ejes

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .EN se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento se complet el proceso? s

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC se establece la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

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Instrucciones de conguracin de ejes

6-7

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MRAT (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El lazo de regulacin est cerrado. El servodrive del eje est habilitado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El eje est en el estado de fallo. El grupo est en el estado de fallo. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

4 6 7 8 11 12 19 20 21 24

MRAT cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: DriveEnableStatus Estado: Verdadero Signicado: El eje est en el estado de control de servodrive. La salida de habilitacin del servodrive est activa mientras se ejecuta el perl de ajuste.

TuneStatus

Verdadero

El eje ejecuta un proceso de ajuste.

Ejemplo de MRAT:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador ordena el servomdulo que realice un perl de control de movimiento de ajuste para axis1.

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Instrucciones de conguracin de ejes

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MRAT(eje,control_movimiento); MRAT eje control_movimiento

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Instrucciones de conguracin de ejes

6-9

Instruccin Diagnsticos de conexin para aplicacin de control de movimiento (MAHD)

La instruccin MAHD es una instruccin de salida. Use la instruccin MAHD para aplicar los resultados de una instruccin de diagnsticos de interconexin de ejecucin de movimiento (MRHD) previamente ejecutada. (El atributo TestStatus debe mostrar la conclusin de una instruccin MRHD.) La instruccin MAHD genera un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la direccin observada de movimiento durante la instruccin MRHD. La instruccin MAHD usa la ejecucin de tipo mensaje. Para usar la instruccin MAHD: Congure el eje como servoeje o un eje de slo posicin. Asegrese de que la tensin del eje sea eje listo. Asegrese de que la accin del servo est desactivada.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Prueba de diagnstico Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione la prueba que desea aplicar: prueba de conexin de encoder de motor prueba de conexin de encoder prueba de sealizador de encoder seleccione la direccin de movimiento durante las pruebas de diagnstico: avance retroceso

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Direccin observada

DINT

inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin aplica los resultados de un proceso de prueba. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado.

.DN .ER

BOOL BOOL

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6-10

Instrucciones de conguracin de ejes

Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera

examine el bit .EN

bit .EN = 0

el bit .ER se establece el bit .EN permanece establecido

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

detecta la instruccin un error? no

el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera

n la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

se complet la funcin?

no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo:

no afectados ninguna

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Instrucciones de conguracin de ejes

6-11

Cdigos de error MAHD (.ERR):


Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin cerrado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un error en la instruccin de ejecucin de la prueba de diagnstico. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado.

4 7 8 11 12 15

18 19

Ejemplo de MAHD:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador aplica los resultados de una instruccin de diagnsticos de conexin de ejecucin de movimiento (MRDH) previamente ejecutada a axis1.

Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MAHD(eje,control_movimiento,prueba,direccin); MAHD eje control_movimiento prueba direccin

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Instrucciones de conguracin de ejes

Instruccin Diagnsticos de conexin de ejecucin de movimiento (MRHD)

La instruccin MRHD es una instruccin de salida. Use la instruccin MRHD para ordenar al servomdulo que realice una de las tres pruebas de diagnstico en un eje. La instruccin MRHD tambin usa el atributo TestDirection como parmetro de entrada. La instruccin MRHD usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso. Para usar la instruccin MRDH, especique la prueba de diagnstico que desea realizar:
Si desea realizar la: Prueba de motor/encoder Entonces: Congure el eje como servoeje. Asegrese de que el eje se encuentra en la tensin de eje listo.

Prueba de conexin de encoder Prueba de impulso de cero de encoder

Congure el eje como servoeje o un eje de slo posicin. Congure el eje como servoeje o un eje de slo posicin.

Operandos:
Operando: Eje Control de movimiento Prueba de diagnstico Tipo: AXIS Formato: tag Descripcin: estructura del eje estructura de control de movimiento seleccione la prueba de diagnstico que desea realizar: prueba de conexin de encoder de motor prueba de conexin de encoder prueba de conexin de impulso de cero de encoder

MOTION_ tag INSTRUCTION DINT inmediato

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de datos: BOOL

Mnemnico: .EN

Descripcin: El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de entrada de rengln. El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un proceso de prueba. El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est congurado. El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la prueba de interconexin. Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes: La instruccin MRDH se completa. Una instruccin o un fallo del servo termina la instruccin MRDH.

.DN .ER .IP

BOOL BOOL BOOL

.PC

BOOL

El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa el proceso de prueba de diagnstico.

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Instrucciones de conguracin de ejes

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Ejecucin:
Condicin: preescn Accin: El bit .EN se restablece. El bit .DN se restablece. El bit .ER se restablece. El bit .IP se restablece. El bit .PC se restablece. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa. El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es afectado. El bit .DN no es afectado. El bit .ER no es afectado. El bit .IP no es afectado. El bit .PC no es afectado. La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.

la condicin de entrada de rengln es falsa

la condicin de entrada de rengln es verdadera


bit .EN = 0 el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece restablecido el bit .ER se establece el bit .IP permanece restablecido el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera

examine el bit .EN

el bit .ER se establece

bit .EN = 1 el bit .EN permanece establecido la condicin de salida de rengln permanece establecida como verdadera s

detecta la instruccin un error? no

el bit .EN permanece establecido el bit .DN se establece el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se establece el bit .PC permanece restablecido

la condicin de salida de rengln est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento se complet el proceso? s

el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC se establece la condicin de salida de rengln no est afectada el bit .EN permanece establecido el bit .DN permanece establecido el bit .ER permanece restablecido el bit .IP se restablece el bit .PC permanece restablecido la condicin de salida de rengln no est afectada

no

no se cancel el proceso? n

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6-14

Instrucciones de conguracin de ejes

Indicadores de estado aritmtico: Condiciones de fallo: Cdigos de error MRHD (.ERR):

no afectados ninguna

Cdigo de error: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el servomdulo ejecuta un mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. El lazo de regulacin est cerrado. El servodrive del eje est habilitado. El eje est desactivado. El eje no est congurado como servoeje ni como eje de slo posicin. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El eje est en el estado de fallo. El grupo est en el estado de fallo. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

4 6 7 8 11 12 18 19 20 21 24

MRHD cambia a los bits de estado de eje:


Nombre del bit: DriveEnableStatus Estado: Verdadero Signicado: El eje est en el estado de control de servodrive. La salida de habilitacin del servodrive est activa mientras se ejecuta el perl de ajuste.

TestStatus

Verdadero

El eje ejecuta un proceso de prueba.

Ejemplo de MRHD:

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador realiza la prueba de diagnstico de encoder en axis1.

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Instrucciones de conguracin de ejes

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Otros formatos:
Formato: texto neutro texto ASCII Sintaxis: MRHD(eje,control_movimiento,prueba); MRHD eje control_movimiento prueba

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Instrucciones de conguracin de ejes

Notas:

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Apndice

Estructuras
Introduccin
Este apndice indica las estructuras de control de movimiento predenidas y los mnemnicos para los miembros que usted puede direccionar dentro de las instrucciones.
Tipo de datos: AXIS1 MOTION_GROUP1 MOTION_INSTRUCTION CAM CAM_PROFILE
1.

Vea la pgina: A-1 A-4 A-5 A-7 A-7

Estos tag son tag de controlador solamente. Estas estructuras no son compatibles con registros, no se pueden anidar en estructuras definidas por el usuario ni se pueden pasar a otra routine mediante una instruccin JSR.

Algunas de las estructuras ms complejas tienen atributos adems de los indicados en este apndice. Se puede obtener acceso a estos atributos adicionales solamente mediante las chas de conguracin para la estructura.

Estructura AXIS

Cada estructura AXIS contiene informacin de estado y conguracin para un eje.

Mnemnico: .MotionFault

Tipo de datos: DINT

Descripcin: Los bits de fallo de movimiento para el eje. Nmero: Tipo de datos: Descripcin: 00 BOOL fallo de conexin asncrona 01 BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el controlador)

Bit: .ACAsyncConnFault .ACSyncConnFault

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A-2 Mnemnico:

Estructuras Tipo de datos: Descripcin: Los bits de estado de movimiento para el eje. Bit: Nmero: Tipo de datos: .AccelStatus .DecelStatus .MoveStatus .JogStatus .GearingStatus .HomingStatus .StoppingStatus .AxisHomedStatus .PositionCamStatus .TimeCamStatus 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

.MotionStatus DINT

Descripcin: aumento de velocidad respecto a la posicin de comando disminucin de velocidad respecto a la posicin de comando establecido cuando est en progreso la transferencia del perl de control de movimiento establecido cuando est en progreso un perl de control de movimiento por impulsos establecido cuando el eje se transmite otro eje establecido cuando est en progreso un perl de control de movimiento de vuelta a la bsqueda de cero establecido cuando est en progreso un proceso de interrupcin establecido cuando se establece una referencia a una posicin absoluta establecida cuando est en progreso un perl de control de movimiento de array de posicin establecido cuando est en progreso un perl de control de movimiento de array de tiempo establecido cuando un perl de array de posicin espera a que otro nalice establecido cuando un perl de array de tiempo espera a que otro nalice se restablece cuando el eje se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital se establece cuando un eje maestro se encuentra con la condicin de array de bsqueda de cero

.PositionCamPendingStatus 10 .TimeCamPendingStatus .GearingLockedStatus .PositionCamLockStatus .ServoFault DINT 11 12 13

Los bits de fallo del servo para el lazo de regulacin. Bit: Nmero: Tipo de datos: .POtrvlFault 00 BOOL .NOtrvlFault 01 BOOL .PosErrorFault 02 BOOL .EncCHALossFault 03 BOOL .EncCHBLossFault 04 BOOL .EncCHZLossFault 05 BOOL .EncNsFault 06 BOOL .Drivefault 07 BOOL Bit: .SyncConnFault .HardFault Nmero: 00 01 Tipo de datos: BOOL BOOL

Descripcin: fallo de n de carrera positiva fallo de n de carrera negativa fallo de error de posicin fallo de prdida de canal A del encoder fallo de prdida de canal B del encoder fallo de prdida de canal Z del encoder fallo de ruido del encoder fallo del servodrive Descripcin: fallo de conexin sncrona (declarado por el servo) fallo de hardware del servo

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Estructuras Mnemnico: .ServoStatus Tipo de datos: DINT Descripcin:

A-3

Los bits de estado para el lazo de regulacin. Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin: .ServoActStatus 00 BOOL accin del servo .DriveEnableStatus 01 BOOL habilitacin del servodrive .OutLmtStatus 02 BOOL lmite de salida .PosLockStatus 03 BOOL bloqueo de posicin .HomeSwitchStatus 05 BOOL muestra el estado actual del interruptor de entrada de la bsqueda de cero Bit: .TuneStatus .TestStatus .ShutdownStatus Nmero: 13 14 15 Tipo de datos: Descripcin: BOOL proceso de ajuste BOOL diagnstico de prueba BOOL desactivacin del eje

.EventStatus

DINT

Los bits de evento del servo para el lazo de regulacin. Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin: .WatchEvArmStatus 00 BOOL evento de control activado .WatchEvStatus 01 BOOL evento de control .RegEvArmStatus 02 BOOL evento de registro activado .RegEvStatus 03 BOOL evento de registro .HomeEvArmStatus 04 BOOL evento de vuelta a la bsqueda de cero activado .HomeEvStatus 05 BOOL evento de vuelta a la bsqueda de cero Los bits de actualizacin de estado del servo para el eje. Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin: .AxisTypeStatus 00 BOOL tipo de eje .PosUnwindStatus 01 BOOL desbobinado de posicin .MaxPTrvlStatus 02 BOOL carrera positiva mxima .MaxNTrvlStatus 03 BOOL carrera negativa mxima .PosErrorTolStatus 04 BOOL tolerancia errores de posicin .PosLockTolStatus 05 BOOL tolerancia bloqueo de posicin .PosPGainStatus 06 BOOL ganancia proporcional de posicin. PosIGainStatus 07 BOOL ganancia integral de posicin .VelFfGainStatus 08 BOOL ganancia de prealimentacin de velocidad .AccFfGainStatus 09 BOOL ganancia de prealimentacin de aceleracin .VelPGainStatus 10 BOOL ganancia proporcional de velocidad .VelIGainStatus 11 BOOL ganancia integral de velocidad .OutFiltBwStatus 12 BOOL ancho de banda del ltro de salida .OutScaleStatus 13 BOOL salida del lazo de regulacinen el voltaje equivalente al servodrive .OutLimitStatus 14 BOOL voltaje mximo de salida del servo .OutOffsetStatus 15 BOOL efectos de los offsets acumulativos de la salida DAC del servomdulo y la entrada del servodrive .FricCompStatus 16 BOOL compensacin de friccin .POtrvlFaultActStatus 17 BOOL fallo de n de carrera positiva .PosErrorFaultActStatus 18 BOOL fallo de posicin .EncLossFaultActStatus 19 BOOL fallo de prdida del encoder .EncNsFaultActStatus 20 BOOL fallo de ruido del encoder .DriveFaultActStatus 21 BOOL fallo del servodrive .ServoCongBitsStatus 22 BOOL bits de conguracin

.UpdateStatus DINT

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

A-4

Estructuras

Estructura MOTION_GROUP

Hay una estructura MOTION_GROUP por controlador. Esta estructura contiene informacin de estado y conguracin acerca del grupo de ejes.

Mnemnico: .GroupStatus

Tipo de datos: DINT

Descripcin: Los bits de estado para el grupo. Bit: Nmero: .InhibStatus 00 .GroupSynced 01

Tipo de datos: Descripcin: BOOL estado de inhibicin BOOL estado de sincronizacin

.MotionFault

DINT

Los bits de fallo de movimiento para el grupo. Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin: .ACAsyncConnFault 00 BOOL fallo de conexin asncrona .ACSyncConnFault 01 BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el controlador) Los bits de fallo del servomdulo para el grupo. Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin: .POtrvlFault 00 BOOL fallo de n de carrera positiva .NOtrvlFault 01 BOOL fallo de n de carrera negativa .PosErrorFault 02 BOOL fallo de error de posicin .EncCHALossFault 03 BOOL fallo de prdida de canal A del encoder .EncCHBLossFault 04 BOOL fallo de prdida de canal B del encoder .EncCHZLossFault 05 BOOL fallo de prdida de canal Z del encoder .EncNsFault 06 BOOL fallo de ruido del encoder .Drivefault 07 BOOL fallo del servodrive Bit: .SyncConnFault .HardFault Nmero: 00 01 Tipo de datos: Descripcin: BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el servo) BOOL fallo de hardware del servo

.ServoFault

DINT

.GroupFault

DINT

Los bits de fallo para el grupo. Bit: Nmero: .GroupOverlapFault 00

Tipo de datos: Descripcin: BOOL fallo de sobreposicin de grupo

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Estructuras

A-5

Estructura MOTION_INSTRUCTION
Mnemnico: FLAGS Tipo de datos: BOOL Descripcin:

Cada instruccin de control de movimiento tiene una estructura MOTION_INSTRUCCION que contiene informacin de estado acerca de la instruccin.

Los bits de estado de instruccin son: Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin: .ACCEL 00 BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. .DECEL 01 BOOL El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital. .PC 26 BOOL El bit de proceso concluido indica que la operacin se ha completado. El bit .DN se establece despus que una instruccin ha concluido la ejecucin. El bit .PC se establece cuando el proceso iniciado se ha completado. .IP 27 BOOL El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso. .ER 28 BOOL El bit de error indica cundo la operacin genera un overow. .DN 29 BOOL El bit de efectuado indica que la operacin se ha completado. .EN 31 BOOL El bit de habilitacin indica que la instruccin est habilitada.

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A-6 Mnemnico: .ERR

Estructuras Tipo de datos: INT Descripcin: El valor de error contiene el cdigo de error asociado con una instruccin de control de movimiento. Valor: Descripcin: 3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta una instruccin de mensaje sin vericar el bit .DN de la instruccin anterior. La instruccin intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulacin est cerrado. La instruccin intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulacin est cerrado. El servodrive de eje est habilitado. El eje no est en el estado de desactivacin. El eje no est congurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual. La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la condicin de n de carrera actual. La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo. El eje no est congurado. El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo. La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera del lmite de rango vlido. La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un error en la instruccin de ejecucin de ajustes. La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un error en la instruccin de ejecucin de la prueba de diagnstico. La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de cero en progreso. La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no congurado para la operacin rotativa. El tipo de eje est congurado como no usado. El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal congurado. El eje est en el estado de fallo. El eje est en el estado de fallo. Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo de movimiento) o MAH (bsqueda de cero del eje de movimiento) mientras el eje estaba en movimiento. Una instruccin intent realizar un cambio no vlido de dinmica. El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba. La instruccin que intent ejecutar no es una instruccin vlida. La longitud del array no es vlida. La longitud del registro de perl de array no es vlida. Tiene un tipo de segmento no vlido en el elemento de array. Tiene un orden de elementos de array no vlido. Intent ejecutar un perl de array mientras se estaba calculando. El registro de perl de array que intent ejecutar est en uso. El registro de perl de array que intent ejecutar no se ha calculado.

4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

.STATE

SINT

El estado de ejecucin siempre se establece en 0 cuando el controlador establece el bit .EN para una instruccin de control de movimiento. Los otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de control de movimiento.

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Estructuras Mnemnico: .STATUS Tipo de datos: SINT Descripcin:

A-7

El valor de estado de mensaje indica la condicin de estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de control de movimiento. Valor: Descripcin: 0000 El mensaje se realiz con xito. 0001 El mdulo est procesando otro mensaje. 0002 El mdulo espera una respuesta de un mensaje anterior. 0003 La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo. 0004 El mdulo no est listo para enviar mensajes. Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT ofrece la posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta Array.

.SEGMENT

DINT

Estructura CAM

El Tipo de datos de Array consta de pares de puntos esclavos y maestros as como de un tipo de interpolacin. Como no hay asociacin a ninguna posicin o tiempo de eje especco, los valores de los puntos son denidos como valores sin unidad. El tipo de interpolacin se puede especicar para cada segmento como lineal o como cbico. El formato del elemento de array se muestra en la siguiente tabla.
Descripcin: El valor x del punto. El valor y del punto. El tipo de interpolacin. Valor: Descripcin: 0 lineal 1 cbica

Mnemnico: MASTER SLAVE Tipo de segmento

Tipo de datos: REAL REAL DINT

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A-8

Estructuras

Estructura CAM_PROFILE

El Tipo de datos de CAM_PROFILE es un registro de coecientes que representan un perl de array calculado que se puede utilizar como entrada en una instruccin de array de tiempo o en una instruccin de array de posicin. El nico elemento disponible para el usuario es Estado que se dene en la siguiente tabla.

Mnemnico: Estado

Tipo de datos: DINT

Descripcin: El parmetro de estado se utiliza para indicar que el elemento del registro de Perl de array se ha calculado. Si se ha intentado la ejecucin de una instruccin de array usando un elemento no calculado de un Perl de array, la instruccin produce un error. Valor: Descripcin: 0 El elemento de perl de Array no se ha calculado. 1 El elemento de perl de Array se est calculando. 2 El elemento de perl de Array se ha calculado. n El elemento de perl de Array se ha calculado y actualmente lo estn usando las instrucciones (n-2) MAPC y MATC.

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ndice

C control, habilitar 5-2 control, inhabilitar 5-5 D dinmica, cambio de 3-27 E ejes instrucciones de configuracin 6-1 instrucciones de grupo 4-1 ejes, captura de posicin de grupo de 4-17 ejes, configuracin MAHD 6-9 MRAT 6-5 MRHD 6-12 ejes, configuracin de introduccin 6-1 MAAT 6-2 ejes, desactivacin de grupo de 4-10 ejes, grupo de introduccin 4-1 MGPS 4-6 MGS 4-2 MGSD 4-10 MGSP 4-17 MGSR 4-14 ejes, paro de grupo de 4-2 ejes, paro programado de grupo de 4-6 ejes, restablecer de desactivacin de grupo de 4-14 estructuras AXIS A-1 CAM A-7 CAM_PROFILE A-8 MOTION_GROUP A-4 MOTION_INSTRUCTION A-5 I inmediato, instrucciones de control de movimiento inmediato 1-3, 1-4, 1-6 Instrucciones 4-1 instrucciones configuracin de ejes 6-1 estado de movimiento 2-1 evento de movimiento 5-1

grupo de ejes 4-1 que producen movimiento 3-1 M MAAT, instruccin 6-2 MAFR, instruccin 2-26 MAG, instruccin 3-22 MAH, instruccin 3-7 MAHD, instruccin 6-9 MAJ, instruccin 3-12 MAM, instruccin 3-17 MAPC, instruccin 3-38 MAR, instruccin 5-8 MAS, instruccin 3-2 MASD, instruccin 2-12 MASR, instruccin 2-16 MATC, instruccin 3-44 MAW, instruccin 5-2 MCCP, instruccin 3-35 MCD, instruccin 3-27 MDF, instruccin 2-23 MDO, instruccin 2-19 MDR, instruccin 5-12 MDW, instruccin 5-5 MGPS, instruccin 4-6 MGS, instruccin 4-2 MGSD, instruccin 4-10 MGSP, instruccin 4-17 MGSR, instruccin 4-14 motion axis, bsqueda de cero de 3-7 motion axis, cam de posicin de 3-38 motion axis, cam de tiempo de 3-44 motion axis, desactivacin de 2-12 motion axis, impulsos de 3-12 motion axis, mover 3-17 motion axis, paro de 3-2 motion axis, restablecer desactivacin de 2-16 motion axis, restablecer fallo de 2-26 motion axis, sincronismo digital de 3-22 movimiento instrucciones de control de movimiento 3-1 instrucciones de estado 2-1 instrucciones de evento 5-1 instrucciones de tipo inmediato 1-3, 1-4, 1-6 movimiento, activar servo de 2-4

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I2

ndice

movimiento, ajuste de axis de aplicacin de 6-2 movimiento, ajuste de axis para ejecucin de 6-5 movimiento, desactivar servo de 2-8 movimiento, desactivar servodrive directo de 2-23 movimiento, diagnstico de conexin para aplicacin de control de 6-9 movimiento, diagnsticos de conexin de ejecucin de 6-12 movimiento, estado introduccin 2-1 MAFR 2-26 MASD 2-12 MASR 2-16 MDF 2-23 MDO 2-19 MSF 2-8 MSO 2-4 movimiento, evento de introduccin 5-1 MAR 5-8 MAW 5-2 MDR 5-12 MDW 5-5 movimiento, perfil Cam para clculo de movimiento 3-35 movimiento, que producen introduccin 3-1 MAG 3-22 MAH 3-7 MAJ 3-12 MAM 3-17 MAPC 3-38 MAS 3-2 MATC 3-44 MCCP 3-35 MCD 3-27 MRP 3-32 MRAT, instruccin 6-5 MRHD, instruccin 6-12 MRP, instruccin 3-32 MSF, instruccin 2-8 MSO, instruccin 2-4 P posicin, redefinir 3-32

R registro, habilitar 5-8 registro, inhabilitar 5-12 S servodrive, control directo del 2-19

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ControlLogix, Logix5550, Allen-Bradley y RSLogix son marcas registradas de Rockwell Automation.

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

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(1999) Rockwell International Corporation. Impreso en Estados Unidos.