Ch.1. Vecteurs Et Torseur

Statique des solides : Ch.1 Vecteurs et torseurs ISSATSO A.
U 2022 /2023
Chapitre 1
Vecteurs et torseurs
1. Introduction ....................................................................................................................... 2
2. Espaces vectoriels .............................................................................................................. 2
3. Vecteurs............................................................................................................................. 3
4. Les torseurs.......................................................................................................................13
5. Axe central et pas d’un torseur ..........................................................................................15
6. Décomposition d’un torseur ..............................................................................................16
1. Introduction
L’usage des vecteurs et des torseurs en mécanique est fondamental, il permet de présenter les
vitesses et les accélérations des points, les rotations des solides, les forces exercées ainsi que
leurs moments.
2. Espaces vectoriels
2.1. Définition
Un espace vectoriel est un ensemble E composé d’éléments V i, notés Vi , sur le quel on définit
les opérations d’addition notée "+", et de multiplication par un réel notée  .

On appelle vecteurs les éléments de cet espace vectoriel.
2.2. Propriétés
L’addition possède les propriétés suivantes :
-  
L’associativité : V1  V2  V3  V1  V2  V3 ,  
- Un élément neutre, appelé vecteur nul, noté 0 : 0  V  V  0  V ,
- L’existence d’un élément symétrique pour tout élément V , noté V ' : V  V'  V'  V
La multiplication par un réel, possède les propriétés suivantes :
-  
L’associativité :  .V     .V ,
- Un élément neutre noté 1 : 1.V  V .

Les opérations d’addition et de multiplication satisfaisant aux règles de distributivité :
- Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs :  V1  V2  V1  V2 .  

Distributivité par rapport à l’addition des scalaires :      V  V  V
BEHADJ MESSAOUD Najib 1

Statique des solides : Ch.1 Vecteurs et torseurs ISSATSO A.U 2022 /2023
2.3. Bases orthogonales et orthonormées
2.3.1. Base orthogonale
C’est une base dont les vecteurs sont orthogonaux deux à deux (leurs produits scalaires sont
nuls).
2.3.2. Base orthonormée
C’est une base orthogonale dont les vecteurs sont unitaires (leurs normes sont égales à 1).
2.3.3. Base orthonormée directe
Une base orthonormée B  x1 , x 2 , x3  sera directe, si l’angle balayé dans le sens
trigonométrique par le vecteur x1 pour venir en coïncidence avec le vecteur x 2 est égal à  / 2 .
De plus, le sens du vecteur x 3 est donné par la progression d’un tire-bouchon «à droite »
tournant dans le sens trigonométrique.
3. Vecteurs
3.1. Définitions
Des grandeurs variées en physique, telles que la longueur, la masse et le temps, ne nécessitent
pour leur caractérisation qu’un nombre réel. De telles quantités sont appelées scalaires,
d’autres grandeurs en physique, comme un déplacement nécessitent pour leur caractérisation,
une direction, un sens et un module. De telles grandeurs sont appelées vecteurs.
a) Vecteur glissant
Un vecteur glissant est défini par une droite (D) et un vecteur V dont la direction est précisée
par la droite (D).
(D)
V
V
A
Figure 1. Vecteur glissant Figure 2. Vecteur lié
b) Vecteur lié
Un vecteur lié est défini par un point origine A et un vecteur V .

3.2. Opérations sur les vecteurs
Dans toute la suite nous nous situerons dans une base orthonormée directe de dimension trois
dont les vecteurs unitaires x1 , x 2 et x 3 .
Notation : B  x1 , x 2 , x3 
Les vecteurs U et V s’écrivent alors sur la base B en fonction de leurs composantes :

U  u1x1  u 2 x 2  u3x3 ; V  v1x1  v2 x 2  v3x3
Autre notation
u1 v1
U u2 ; V v2
B
u3 B
v3
3.2.1. Repère orthonormé
C’est l’ensemble formé par une origine O et une base orthonormée B  x1 , x 2 , x3 
Notation R  O, x1 , x 2 , x 3 
 O est l’origine du repère,

 B  x1 , x 2 , x3  constitue la base du repère,
 Ox1 ,Ox 2 , et Ox 3 sont les axes du repère.
3.2.2. Détermination pratique des composantes d’un vecteur
Les composantes d’un vecteur sur la base B peuvent être déterminées par la différence des
coordonnées dans R de l’extrémité B et de l’origine A d’un bipoint (A, B) :
AB  AO  OB  OB  OA
Exemple
Considérons deux points A et B définis dans R  O, x1 , x 2 , x 3  par :
4 1
OB 2 , OA 3
R
0 R
0
Trouvons les composantes du vecteur AB dans le repère R  O, x1 , x 2 , x 3  .
4 1 3
AB  AO  OB  OB  OA  2 3  1
R
0 R 0 R
0

3.2.3. Produit scalaire

 Définition
Le produit scalaire est défini par :
U.V  U . V cos 
 étant l’angle orienté  U, V  formé par les deux vecteurs. Le produit scalaire est un réel
(algébrique).
U 
V
A
Figure 3. Angle orienté α

 Propriétés
Le produit scalaire est :
    
associatif : .U .V  U. .V  . U.V ,  
 distributif par rapport à l’addition pour chaque vecteur :
  
U. V  W  U.V  U.W , U  V .W  U.W  V.W 
 symétrique : U.V  V.U
Dans une base orthonormée, les vecteurs sont normés donc, x1.x1  1, x 2 .x 2  1, x 3.x 3  1 .
Les vecteurs de la base sont orthogonaux donc, x1.x 2  0, x 2 .x 3  0, x 3 .x1  0 .
 Nullité du produit scalaire
Le produit scalaire U.V  U . V cos  est nul dans l’un des cas suivants :
 U est un vecteur nul  U  0 ,

 V est un vecteur nul  V  0  ,
 
Les vecteurs U et V sont orthogonaux cos  U, V  0 .   
 Expression analytique du produit scalaire
Dans une base orthonormée B, si U et V sont définis par :
u1 v1
U u2 , V v2
B
u3 B
v3

Alors, U.V  u1.v1  u 2 .v2  u3.v3
 Application
Soit R  O, x1 , x 2 , x 3  un repère orthonormé direct.
- u un vecteur unitaire du plan  x1Ox 2  tel que :  x1 , u   
- v un vecteur unitaire du plan  x1Ox 2  tel que :  u, v   
- le vecteur OA associé au bipoint (O, A), défini par OA  a.u

- le vecteur AB associé au bipoint (A, B), défini par AB  b.v
Questions
En fonction des paramètres a, b, α et β :
a) Définir les composantes  x B , yB , zB  du vecteur OB sur la base B lié à R
b) Calculer OB
 
c) Définir l’angle  x1 , OB de OB par rapport à l’axe Ox1
d) Effectuer les applications numériques pour a = 50 mm, b = 30 mm, α = 25°, et β = 40°.

Eléments de solution
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3.2.4. Produit vectoriel
 Définition
Considérons les vecteurs U et V . On appelle produit vectoriel de U et V , un vecteur W
défini comme suit : W  U  V (on lit U vectoriel V ).
Le vecteur W est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs U et V . Son sens est donné

par le trièdre W, U, V direct. 
 
Soit   U, V , la norme de W est définie par :
W  U . V sin 
w
u
v
Figure 5. Produit vectoriel
 Propriétés
Le produit vectoriel est :
    
associatif : .U  V  U  .V  . U  V ,  
 distributif par rapport à l’addition pour chaque vecteur :
 
U VW  UVUW , UV W  UWVW  
 antisymétrique : U  V  V  U
 Conséquences
Sur les vecteurs d’une base orthonormée directe on obtient :

⃗⃗⃗
𝑋 1 ˄ ⃗⃗⃗
𝑋 1 = ⃗0⃗ ; ⃗⃗⃗
𝑋 2 ˄ ⃗⃗⃗
𝑋 2 = ⃗0⃗ ; ⃗⃗⃗
𝑋 3 ˄ ⃗⃗⃗
𝑋 3 = ⃗0⃗
⃗⃗⃗
𝑋 1 ˄ ⃗⃗⃗
𝑋 2 = ⃗⃗⃗
𝑋 3 ; ⃗⃗⃗
𝑋 2 ˄ ⃗⃗⃗
𝑋 3 = ⃗⃗⃗
𝑋 1 ; ⃗⃗⃗
𝑋 3 ˄ ⃗⃗⃗
𝑋 1 = ⃗⃗⃗
𝑋2
⃗⃗⃗
𝑋 1 ˄ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 2 ; ⃗⃗⃗
𝑋 3 = −𝑋 𝑋 2 ˄ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 3 ; ⃗⃗⃗
𝑋 1 = −𝑋 𝑋 3 ˄ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 1
𝑋 2 = −𝑋
 Nullité d’un produit vectoriel

Le produit vectoriel U  V est nul dans l’un des cas suivants :
 
U est un vecteur nul U  0 , 
 V est un vecteur nul  V  0  ,
 Le vecteur U  .V quel que soit λ réel.
On se sert souvent de la condition U  V  0 pour exprimer que deux vecteurs sont parallèles.
 Expression analytique du produit vectoriel
Calculons les composantes du vecteur W  U  V , sur une base orthonormée directe B
 x1, x 2 , x3  , U et V sont définis par :
u1 v1
U u2 , V v2
B
u3 B
v3
Alors :
U  V   u 2 .v3  u 3 .v2  x1   u 3 .v1  u1.v3  x 2   u1.v2  u 2 .v1  x 3
Il suffit de connaître la définition de la première composante, les autres s’en déduisent par
permutation circulaire sur les indices.
 Application
 Aire d’un triangle ou d’un parallélogramme

D’un point O, portons OA  V et OB  U
La norme du vecteur U  V représente le double de l’aire du triangle OAB ou l’aire du

parallélogramme OACB, défini à partir de vecteur U et V .
En effet U  V  U V sin   U h  2S
A C
v Sh S
α
O u B
Figure 6. Aire d’un triangle

 Equation d’une droite (D) passant par deux points A et B
Si M est situé sur la droite (AB), les points A, M et B sont alignés.
BELHADL MESSAOUD NAJIB 8

M (x1, x2, x3)  (D)  AM  AB  0
(D)
. B
. M
. A
Figure 7. Droite (AB)

 Distance h d’un point P à une droite (D)
Soit le point P et la droite (D) définie par le point A et le vecteur U .
La distance de P à (D) peut être calculée par :
U  AP
h=
U
 Exercice
Soit R  O, x1 , x 2 , x 3  un repère Orthonormé direct.
- u un vecteur unitaire du plan  x1Ox 2  tel que :  x1 , u    , α  0,π/2
- le vecteur OA associé au bipoint (O, A), défini par OA  a.x1 ; a 0
- le vecteur AB associé au bipoint (A, B), défini par AB  b.u ; b 0
Questions
a) Calculer W=OA  AB par la définition
b) Calculer W=OA  AB analytiquement

c) Calculer l’équation de la droite (D) passant par A et B
Eléments de solution
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3.2.5. Double produit vectoriel
 Définition
Le double produit vectoriel de trois vecteurs ordonnés U , V et W est un vecteur X défini par
la relation :
X=U  (V  W)
En se servant de la définition du produit vectoriel, on peut montrer que ce vecteur X peut

s’exprimer par :
X=(U.W).V-(U.V).W
 Equation de la division vectorielle
Les vecteurs A et B étant donnés, existe-t-il un vecteur X tel que : A  X=B
 Remarques
1- Les vecteurs A et B doivent être orthogonaux. En effet multiplions la relation

précédente scolairement par A :
A.(A  X)=A.B , A  X est perpendiculaire à A donc A.(A  X)=0 , ainsi, le premier membre
est nul. C’est donc que nécessairement sont orthogonaux. On supposera que les vecteurs son
orthogonaux.
2- Si X 0 est solution, alors X0 +λ.A est aussi solution (λ est un réel).
 
En effet : A  X0 +λ.A  A  X0  A  λ.A  A  X0 , il suffit donc de chercher à déterminer
un vecteur orthogonal à A .
Multiplions vectoriellement à gauche la relation de définition par A , il vient :
A.(A  X0 )=A  B , soit ( A.X0 ).A-(A)2 X0 =A  B , comme X 0 est orthogonal à A , une
AB
solution particulière est X 0 = -
A
2

⃗⃗⃗
𝐴 ˄ ⃗⃗⃗⃗
𝐵
La solution générale s’écrit alors : ⃗⃗⃗
𝑋 =− 2
⃗⃗⃗ ,  est réel quelconque.
+ λ𝐴
⃗⃗⃗ )
(𝐴
3.2.6. Moments de vecteur

Soit le vecteur V et A un point appartenant à la droite (D).
Le moment en P de ce vecteur est défini par le vecteur :
M (P,V)  PA  V
 Remarques
- le moment est indépendant du point A appartenant à (D). En effet, soit B un autre point de
(D), on a :
PB  V=(PA+AB)  V=PA  V car AB est parallèle à V .
- soit H la projection orthogonale de P sur (D)
M (P,V)  PA  V  (PH  HA)  V  PH  V car AH est parallèle à V .
(D)
M (P,V)
V
P . A
H
Figure 9. Moments de vecteur
4. Les torseurs
4.1. Définition
On appelle torseur  l’ensemble de deux champs de vecteurs :

- Un champ uniforme R ;
- Un champ de moment M
C’est un champ tel que quels que soient les points A et B :
M(A)=M(B)+AB  R
Le vecteur R s’appelle la résultante générale du torseur  .
Le vecteur M(A) s’appelle le moment au point A du torseur  .
La loi de variation de M sera appelée dans la suite la loi des moments

L’ensemble de ces deux vecteurs est appelé éléments de réduction du torseur  au point A.

 Notation : 

 R  
Si l’on veut préciser ses éléments de réduction en A, on notera :    
A 
 M(A) 

 Remarque
Pour connaître totalement un torseur, il suffit de connaître ses éléments de réduction en un
point B. En effet, la résultante est indépendante du point considéré et la relation :
M(A)=M(B)+AB  R permet de déterminer le vecteur moment en un point quelconque.
4.2. Torseur nul
C’est le torseur tel que :


 R 0  
   
M(A)  0 
A  
4.3. Egalité de deux torseurs
 R1  
 R2  
Deux torseurs 1    et 2     sont égaux si :
A 
 M1 (A)  A 
 M 2 (A) 

- R1  R 2
- Et il existe un point A où M1 (A)  M2 (A)
4.4. Opérations sur les torseurs
4.4.1. Somme de deux torseurs
 R1  
 R2  
Soient les deux torseurs: 1    et 2    
A  M1 (A)  A 
M 2 (A) 


 R1  R 2 
  R 
Le torseur somme est défini par :   1  2      
M1 (A)  M 2 (A) 
A  AM(A) 

 Remarque :
La somme de deux torseurs s’effectue sur des éléments de réduction pris au même point.
4.4.2. Multiplication d’un torseur par un réel

 R  
Soit λ un réel et  un torseur    
A 
 M(A) 



 .R  
Le torseur . est défini par :    .   

A
.M(A) 

4.4.3. Comoment de deux torseurs
 R1  
 R2  
Soient les deux torseurs : 1    et 2    
A  M1 (A)  A 
M 2 (A) 

Le comoment de ces deux torseurs est le scalaire défini par :
1 2   R1.M2 (A)  R 2 .M1 (A)

Remarque : Pour effectuer le comoment de deux torseurs, ils doivent être réduits au même
point.
4.5. Invariants d’un torseur

 R  
On suppose connu  par ses éléments de réduction en A :    

A 
M(A) 

 Premier invariant
La résultante générale R d’un torseur est évidemment un invariant.
 Deuxième invariant
Le scalaire R.M(A) est un invariant scalaire.
En effet R.M(A)=R(M(B)+AB  R)=R.M(B)  A et B alors R.M(A)=R.M(B)
5. Axe central et pas d’un torseur
5.1. Définition
On appelle axe central () d’un torseur  l’ensemble des points C ou les éléments de
réduction R et M(C) sont colinéaires c’est-à-dire tel que : M(C)=.R .

Le coefficient de proportionnalité λ s’appelle le pas du torseur.
5.2. Recherche de l’axe central

 R  
On suppose connu  par ses éléments de réduction en A :    
A 
M(A) 

Si C est un point de l’axe central alors par définition M(C)=.R , M(C)=M(A)+CA  R=λ.R ,
il faut résoudre l’équation M(A)+CA  R=λ.R

 M(A)+CA  R=λ.R  R  AC=λ.R-M(A) de la forme R  X=B , il s’agit donc de

l’équation de la division vectorielle :
R  (λ.R-M(A)) R  M(A)
 X=AC= - +μ.R  AC= +μ.R ,  : Réel quelconque.
R  R 
2 2
R  M(A)
L’axe central est donc une droite passant par le point C0 défini par AC0 = et
R 
2
parallèle à la résultante générale R du torseur  .
5.3. Moment central
Le moment central d’un torseur est le moment résultant de ce torseur en un point de son axe
central.
Le moment central a même direction que l’axe central du torseur. Le moment central est le
même en tout point de l’axe central.
5.4. Recherche du pas
Reprenons l’équation M(A)-AC  R=λ.R , multiplions cette équation scalairement par R

2
R.M(A)  .R car le produit mixte R.(AC  R)=0 .
R.M(A)
Ainsi le pas  du torseur s’écrit :   2
R
Le pas qui s’écrit à partir des deux invariants du torseur  est un invariant.
6. Décomposition d’un torseur
On propose de montrer q’un torseur est soit un glisseur, soit un couple, soit la somme d’un
glisseur et d’un couple.
 R 
Soit un torseur  définit au point O par :    
M (O) 
 1er cas : J  R.M (O)  0
 R  M (O)  0 : torseur nul,
 R  0 et M (O)  0 : le torseur est par définition un couple,
 R  0 et M (O)  0 : le torseur est par définition un glisseur,

 R  0 et M (O)  0 : R et M (O) sont orthogonaux.
 Il existe un point A tel que OA  R  M (O)  R  OA  M (O)
M (O)  R R  M (O)
 OA  2
 .R  2
 .R
R R
M (A)  M (O)  R  OA  M (O)  M (O)  0 : Le torseur est par définition un glisseur.
 2ème cas : J  R.M (O)  0
 R  R   0 
O       :  est la somme d’un glisseur et d’un couple.
 M (O)   O 
0 M (O) O

Ch.1. Vecteurs Et Torseur

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Statique des solides : Ch.1 Vecteurs et torseurs ISSATSO A.

les opérations d’addition notée "+", et de multiplication par un réel notée  .

- Un élément neutre noté 1 : 1.V  V .

- Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs :  V1  V2  V1  V2 .  

BEHADJ MESSAOUD Najib 1

2.3. Bases orthogonales et orthonormées

2.3.1. Base orthogonale

2.3.2. Base orthonormée

2.3.3. Base orthonormée directe

Une base orthonormée B  x1 , x 2 , x3  sera directe, si l’angle balayé dans le sens

Figure 1. Vecteur glissant Figure 2. Vecteur lié

BEHADJ MESSAOUD Najib 2

3.2. Opérations sur les vecteurs

Les vecteurs U et V s’écrivent alors sur la base B en fonction de leurs composantes :

3.2.1. Repère orthonormé

C’est l’ensemble formé par une origine O et une base orthonormée B  x1 , x 2 , x3 

 O est l’origine du repère,

 Ox1 ,Ox 2 , et Ox 3 sont les axes du repère.

3.2.2. Détermination pratique des composantes d’un vecteur

Trouvons les composantes du vecteur AB dans le repère R  O, x1 , x 2 , x 3  .

BEHADJ MESSAOUD Najib 3

3.2.3. Produit scalaire

Figure 3. Angle orienté α

Les vecteurs de la base sont orthogonaux donc, x1.x 2  0, x 2 .x 3  0, x 3 .x1  0 .

 Nullité du produit scalaire

 U est un vecteur nul  U  0 ,

BEHADJ MESSAOUD Najib 4

Alors, U.V  u1.v1  u 2 .v2  u3.v3

- u un vecteur unitaire du plan  x1Ox 2  tel que :  x1 , u   

- v un vecteur unitaire du plan  x1Ox 2  tel que :  u, v   

- le vecteur OA associé au bipoint (O, A), défini par OA  a.u

d) Effectuer les applications numériques pour a = 50 mm, b = 30 mm, α = 25°, et β = 40°.

BEHADJ MESSAOUD Najib 5

3.2.4. Produit vectoriel

Figure 5. Produit vectoriel

Le produit vectoriel est :

Sur les vecteurs d’une base orthonormée directe on obtient :

 Nullité d’un produit vectoriel

BEHADJ MESSAOUD Najib 6

Le produit vectoriel U  V est nul dans l’un des cas suivants :

 Le vecteur U  .V quel que soit λ réel.

 Expression analytique du produit vectoriel

Calculons les composantes du vecteur W  U  V , sur une base orthonormée directe B

 x1, x 2 , x3  , U et V sont définis par :

 Aire d’un triangle ou d’un parallélogramme

La norme du vecteur U  V représente le double de l’aire du triangle OAB ou l’aire du

Figure 6. Aire d’un triangle

BELHADL MESSAOUD NAJIB 8

M (x1, x2, x3)  (D)  AM  AB  0

Figure 7. Droite (AB)

- u un vecteur unitaire du plan  x1Ox 2  tel que :  x1 , u    , α  0,π/2

- le vecteur OA associé au bipoint (O, A), défini par OA  a.x1 ; a 0

- le vecteur AB associé au bipoint (A, B), défini par AB  b.u ; b 0

a) Calculer W=OA  AB par la définition

b) Calculer W=OA  AB analytiquement

BELHADL MESSAOUD NAJIB 9

3.2.5. Double produit vectoriel

En se servant de la définition du produit vectoriel, on peut montrer que ce vecteur X peut

 Equation de la division vectorielle

Les vecteurs A et B étant donnés, existe-t-il un vecteur X tel que : A  X=B

1- Les vecteurs A et B doivent être orthogonaux. En effet multiplions la relation

BELHADL MESSAOUD NAJIB 10

3.2.6. Moments de vecteur

On appelle torseur  l’ensemble de deux champs de vecteurs :