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La planification de trajectoire en utilisant

SOLIDWORKS et verification par MATLAB


FERNINI Brahim
(Magister en mecanique option :robotique)
Departement de mecanique
Facult de science de lingenieur,universit de Blida , Algerie.
Septembre 2011
E-mail : fernini.brahim12@gmail.com

Quelques trajectoires obtenus lors du dplacement des deux postures avec


logiciel Solidworks et vrification avec Matlab pour la mme position
dsire :
Posture (1): elbow down
Posture (2): elbow up
Posture(2) :
Equation du mouvement :
t=0:0.001:1;
tita1= (20*t+10*t+60*t.^7)*pi/180;
tita2= (-20*t-40*t)*pi/180;
l1=1;
l2=1;

Equation du mouvement :
t=0:0.001:1;
tita1= (180*t-20*t.^2-70*t.^5)*pi/180;
tita2= (-180*t+20*t.^2+100*t.^5)*pi/180;
l1=1;
l2=1;

Posture(1) :
Equation du mouvement :
t=0:0.001:1;
tita1= (30*t.^10)*pi/180;
tita2= (90*t-30*t.^10)*pi/180;
l1=1;
l2=1;

Equation du mouvement :
t=0:0.001:1;
tita1= (90*t.^10-60*t.^2)*pi/180;
tita2= (-90*t.^10+150*t.^2)*pi/180;
l1=1;
l2=1;