Union-Discipline-Travail

CALCUL VECTORIEL

L2 Génie Civil
Enseignant : M. KOSSA 2020-2021
 COURS
DE CALCUL VECTORIEL

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SOMMAIRE

I. NOTION DE VECTEUR
1. Définition
1.1. Vecteurs liés
1.2. Vecteurs équipollents
1.3. Vecteurs libres
2. Somme vectorielle
3. multiplication par un scalaire
4. Droites et plans dans l’espace
4.1. Droites
4.2. Plans
5. Projection sur un axe
5.1. Définitions et propriétés
5.2. Vecteur unitaire associe à un vecteur et projection
orthogonale sur un axe
6. Composante d’un vecteur dans un repère orthonormé
II. PRODUIT SCALAIRE
1. Définitions et propriétés
2. Projection
III. PRODUIT VECTORIEL
1. Définitions et propriétés
2. Application
2.1. Aire d’un triangle/parallélogramme
2.2. Equation d’un plan de l’espace
IV. PRODUIT MIXTE
1. Définitions et propriétés
2. Application du produit mixte
2.1. Volume d’un parallélépipède / tétraèdre

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INTRODUTION

L’analyse vectorielle est une branche des mathématiques qui étudie les champs
de scalaires et de vecteurs. Elle est très utilisée en physique car plusieurs
grandeurs telles que la longueur, la masse et le temps sont caractérises par un
nombre et une unité, appelées scalaires. Par contre d’autre grandeurs telles que
la vitesse, accélération et la force sont caractérises par une direction et un
module, appelées vecteurs.

I. NOTION DE VECTEURS

1. Définition

Au préalable, il faut définir deux espaces afin de pouvoir définir

mathématiquement le vecteur :

• L’espace qui nous entoure est représenté par un espace affine (formé de points)
euclidien (on peut définir la distance entre deux points), noté .

• L’espace vectoriel de dimension 3, noté est associé à . Il existe différents

types de vecteurs :

1.1. Vecteurs liés

On appelle vecteur lié, la donnée d’un couple de points noté . La

droite est appelée le support du vecteur .

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Le vecteur , sera défini par un couple de points de l’espace de la
manière suivante :

1) Le support du vecteur est la droite qui porte les points et .

2) Le sens du vecteur qui est de vers .
3) Le module du vecteur qui est l’intensité de la grandeur physique
représentés par ce vecteur, noté .

1.2. Vecteurs équipollents

Sur l’ensemble des vecteur liés, on définit la relation d’équipollence suivante :

et sont équipollents si les segments de droites et ont le même
milieu. On note alors . L’équipollence est une relation d’´equivalence :

• Elle est réflexive : .

• Elle est symétrique : .
• Elle est transitive : et

1.3. Vecteurs libres

Une classe d’équivalence pour la relation d’équipollence est appelé vecteur

libre. On représente un vecteur libre par les lettres et , et on notera
l’ensemble des vecteurs libres de l’espace.

Remarque 1

•L’écriture signifie que les deux vecteurs liés et

sont équipollents.

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•L’´ecriture signifie que les symboles et désignent le même vecteur
libre ou encore le même élément de .

•Par abus de langage et d’écriture, on peut écrire pour exprimer que

est un représentant du vecteur .

Exemple 1

2. Somme vectorielle

Soient et deux vecteurs libres, et leurs représentants respectifs en

un point de l’espace.

On définit la somme comme étant le vecteur libre ( de

représentant ) où est le point obtenu par l’une des constructions
équivalentes suivantes :

• est un parallélogramme.

• est l’unique point satisfaisant .

Les propriétés suivantes sont faciles a obtenir (géométriquement)

1) Commutativité : ;

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 2) Associativité : ;

3) Vecteur nul: On note , appelé le vecteur nul et satisfait

4) Si , on écrit dit vecteur opposé de et satisfait

. On dit que l’ensemble muni de l’addition est groupe

commutatif (ou abélien).

Exemple 2

3. multiplication par un scalaire

Deux vecteurs libres sont dit colinéaires si leurs représentants de même origine
ont leurs supports confondus ou parallèle.

Soient et de représentant . On définit le vecteur comme étant

le vecteur libre de représentant avec tel que de même support que
et ( est la longueur du segment ) avec et de même
sens si et seulement si .

On a les propriétés suivantes

1)

2) ;

3) ;

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 4)

5)

L’ensemble des vecteurs libres muni des opérations somme vectorielle et

multiplication par un scalaire est un espace vectoriel.

Exemple 3

4. Droites et plans dans l’espace

4.1. Droites

Soit un vecteur libre et un point de l’espace. La droite engendrée par (ou

de direction ) est l’ensemble des points de l’espace

On notera la demi-droite d’extrémité et de vecteur directeur l’ensemble

Deux droites sont parallèles si elles sont engendrées par le même vecteur. Deux
droites parallèles sont ou bien confondues ou bien n’ont aucun point en
commun. La droite passant par les points et est engendrée par le vecteur .

Exemple 4

Définition 1

Soit et deux vecteurs libres. On dira que et sont colinéaires s’ils

engendrent des droites parallèles, ou de façon équivalentes, s’il existe et
non tous nuls tel que .

Remarque 2

Les vecteurs et sont colinéaires dans les cas suivants:

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 1) L’un au moins des vecteurs est nul.

2) Un vecteur est obtenu par la multiplication de l’autre par un scalaire.

4.2. Plans
Définition 2

Soient et deux vecteurs non colinéaires et . On appelle le plan

engendré par et et passant par le point , l’ensemble

Si , , et sont trois points non alignés, le plan passant par , , et est

engendré par les vecteurs et .

On dira que trois vecteurs sont coplanaires si leurs représentants issus du même
point engendrent le même plan.

Exemple 5

Propriétés Les propriétés suivantes sont faciles à établir

1) Trois vecteurs , et sont coplanaires si et seulement si, il existe ,

et non tous nuls tel que

2) Trois vecteurs sont coplanaires si tout les plans engendrés par deux vecteurs
d’entres eux non colinéaires sont parallèles.

3) Deux plans sont parallèles s’il sont engendrés par les mêmes vecteurs. En
plus deux plans parallèles sont soit confondues soit ont une intersection vide.

4) Une droite engendrée par et un plan engendré par et

sont parallèle si et seulement si , et sont coplanaires.

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 5. Projection sur un axe
5.1. Définitions et propriétés

Définition 3

1) Soient un plan et une droite non parallèle à . La projection d’un point

sur la droite parallèlement à est l’intersection de la droite et du plan
parallèle à passant par . Cette projection est dite orthogonale si est sont
perpendiculaires.

2) La projection d’un vecteur de représentant est le vecteur où et

sont les projections de et respectivement.

Propriétés 1

Soit (ou ) la projection sur la droite parallèlement au plan .

L’application est une application linéaire, c'est-à-dire

• , pour tout ,

• pour tout et .

Proposition 1

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La mesure algébrique de la projection orthogonale sur une droite d’un vecteur
est obtenue par la formule

5.2. Vecteur unitaire associe a un vecteur et projection orthogonale sur

un axe

Définition 4 : d’un vecteur unitaire

On appelle vecteur unitaire associé au vecteur , le vecteur : .

Son module est , son support est la droite et son sens celui de .

Remarque 3

On peut également parler de projection orthogonale du point sur qui est le

point . Dans ce cas, représente la plus petite distance de à , soit :
.

6. Composante d’un vecteur dans un repère orthonormé

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Le repère orthonormé est représenté par trois axes perpendiculaires
deux à deux, munis de trois vecteurs unitaires respectivement , et Le triplet
constitue la base du repère. Les composantes du vecteur sont les
projections orthogonales , et sur les trois axes respectivement. On écrit
alors :

où le module de est :

D’autre part :
, et
où :
, et
On appelle , et les cosinus directeurs du support de dans le
repère .
Les composantes du vecteur unitaire de , noté , sont :

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On remarque que les cosinus directeurs de sont les composantes de son
vecteur unitaire. On en déduit la relation entre les cosinus directeurs, puisque
:

Exemple 6

II. Produit scalaire

1. Définitions et propriétés

Les trois définitions suivantes sont équivalentes. On pourrait choisir comme

point de départ chacune d’elle.

Définition 5 : initiale

On appelle produit scalaire de deux vecteurs et , le nombre réel noté tel

que :

Par convention, on écrira :

Exemple 7

Calculer le produit scalaire pour la figure suivante :

Comme est un parallélogramme, on a donc :

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Définition 5 : dans un repère orthonormal

Dans un repère orthonormal .le produit scalaire de deux vecteurs et

de coordonnées respectives .et est égal à :

On peut aussi utiliser la notation matricielle :

Montrons que cette définition est équivalente à la définition initiale.

On rappelle que si un vecteur a pour coordonnées alors :

On a alors :

Exemple 8

Déterminer le produit scalaire : .

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Définition 7 : projective

Le produit scalaire de deux vecteurs et est défini par :

Exemple 9

Déterminer le produit scalaire :

Propriétés 2

Nous nous en remettons au lecteur pour montrer les propriétés suivantes :

1) Le produit scalaire est commutatif :

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2) Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition de deux vecteurs :

3) Le produit scalaire est distributif par rapport à la multiplication par un

scalaire:

Propriétés 3

Nous nous en remettons au lecteur pour montrer les propriétés suivantes :

1) Si les vecteurs et sont colinéaires et de même sens alors :

2) Si les vecteurs et sont colinéaires et de sens contraires alors :

3) Si les vecteurs et sont perpendiculaires alors :

2. Projection

Théorème 1

Soit deux vecteurs et . On appelle et les projections orthogonales

respectives de et sur la droite , on a alors :

si et sont de même sens.

si et sont de sens contraires.

On a pour les deux cas les figures suivantes :

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Exemple 10

En utilisant les renseignements portés sur la figure ci-dessous, calculer les

produits scalaires suivants :

et

si on projette orthogonalement sur , on obtient , donc :

en utilisant le théorème de Pythagore, on a

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 III. PRODUIT VECTORIEL
1. Définitions et propriétés

Définition 8

Définition 1 : Repère direct de l’espace

Un repère est de sens direct si le « bonhomme d’ampère » placé sur

l’axe , les pieds en , la te du côté des positifs et regardant les
graduations positives de l’axe , a les graduations positives de l’axe
sur sa gauche. Dans le cas contraire, le repère est dit indirect ou rétrograde.

Remarque 4

Dans un repère direct, le pouce, l’index et le majeur de la main droite indiquent

les axes positifs.

Définition 9 : Produit vectoriel

Soient et deux vecteurs de l’espace. On appelle produit vectoriel de et ,

et on note , l’unique vecteur tel que

• si et sont colinéaires.
• est tel que :
- sa direction est orthogonale à et ;
- son sens est tel que la base soit orientée dans le sens direct ;
- sa norme est .

Exemple 11

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Théorème 2 : Propriétés du produit vectoriel

Pour tous vecteurs et et pour tout réel , on a :

• Antisymétrie :
• Distributivité par rapport à l’addition :
• Compatibilité avec la multiplication par un scalaire :

• Produit nul
• Le produit vectoriel n’est pas associatif : c’est-à-dire qu’en général
n’est pas égal à

Théorème 3 : Coordonnées d’un produit vectoriel

Dans une base orthonormale directe

Si et si alors

Exemple 12

2. Application
2.1. Aire d’un triangle/parallélogramme

Proposition 1 : Aire d’un triangle

L’aire d’un triangle est donnée par

Remarque : L’aire d’un parallélogramme étant le double de l’aire du triangle

formé par trois sommets de ce parallélogramme, on a

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Exemple 13

2.2. Equation d’un plan de l’espace

Théorème 3 : Équation d’un plan

Soit P un plan de l’espace. Il existe des nombres réels et tels que

et tels que soit l’ensemble des points de coordonnées
vérifiant . Réciproquement, l’ensemble des points
de coordonnées telles que avec
est un plan.

Définition 10 : Équation cartésienne

L’équation est appelée équation cartésienne du plan .

Exemple 14

Théorème 4 : Vecteur normal à un plan

Soit un plan d’équation cartésienne . Le vecteur

est un vecteur normal au plan .

Théorème 5 : Distance d’un point à un plan

Soit P un plan d’équation cartésienne et un point de

l’espace de coordonnées . La distance du point au plan est
donnée par :

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Exemple 15

IV. PRODUIT MIXTE

1. Définitions et proprités

Définition 11

On appelle produit mixte de trois vecteurs de dimension 3 et pris dans

cet ordre, le nombre réel noté défini par

En d’autre terme le produit mixte est le produit scalaire entre les vecteurs et

Théorème 6 : Propriétés du produit mixte

1) volume signé du parallélépipède construit sur et .

2) sont coplanaires
3)
4) Un produit mixte est invariant dans une permutation circulaire de ses
vecteurs :

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 5) Un produit mixte change de signe quand on permute deux vecteurs :

Exemple 16

2. Application du produit mixte

2.1. Volume d’un parallélépipède / tétraèdre

Proposition 2 : Volume d’un parallélépipède

Le volume d’un tétraèdre est donnée par

et Le volume d’un parallélépipède est donnée par

Exemple 17

Calculez le volume du tétraèdre dont les coordonnées des quatre

sommets sont , , et .

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