4.

Application aux machines asynchrone

(MAS)

4.1. Equations MAS idéalisées

4.2. Equations MAS transformées selon Park

4.3. Expressions puissances et couples

4.4. Notions sur la commande vectorielle

4.5. Equations MAS transformées selon Ku

4.6. Identification des paramètres d’une MAS

4.1. Equations MAS idéalisées
Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques de la MAS
sont représentés schématiquement par la figure (4.1).

bs

br Vsb
ar
Vra

Vrb as
Vrc Vsa
Vsc

cs cr

Figure 4.1 Représentation schématique des enroulements de la MAS

Où : a s , bs , cs sont les axes des trois enroulements du stator et a r , br , c r sont les axes des
trois enroulements du rotor.

- Équations des tensions

En appliquant la loi de Faraday et des mailles aux enroulements de la MAS, on

obtient:
 d sa
Vsa  Rs  I sa  dt

 d sb
Vsb  Rs  I sb  (4.1)
 dt
 d sc
Vsc  Rs  I sc  dt

  d ra
Vra  Rr  I ra  dt

 d rb
Vrb  Rr  I rb  (4.2)
 dt
 d rc
Vrc  Rr  I rc  dt


Avec :
Vsa , Vsb , Vsc , Vra , Vrb , Vrc : Tensions statoriques et rotoriques.

I sa , I sb , I sc , I ra , I rb , I rc : Courants statoriques et rotoriques.

 sa ,  sb ,  sc ,  ra ,  rb ,  rc : Les flux à travers les trois enroulements du stator et du rotor.

Les équations (4.1) et (4.2) peuvent se représenter sous les formes matricielles comme
suit :

Vsabc   Rs  I sabc   d  sabc  (4.3)

dt

Où :
Vsabc   Vsa Vsb Vsc  : Vecteur tension statorique.
T

I sabc   I sa I sb I sc  : Vecteur courant statorique.

T

 sabc    sa  sb  sc T : Vecteur flux total statorique.

 Rs 0 0
Rs    0 Rs 0  : Matrices des résistances du stator.
 0 0 Rs 

Vrabc   Rr  I rabc   d  rabc  (4.4)

dt

Où:
Vrabc   Vra Vrb Vrc  : Vecteur tension rotorique.
T

I rabc   I ra I rb I rc  : Vecteur courant rotorique.

T

 rabc    ra  rb  rc T : Vecteur flux total rotorique.

  Rr 0 0
Rr    0 Rr 0  : Matrices des résistances du rotor.
 0 0 Rr 

- Équations des flux

Les flux totalisés couplés avec les enroulements statoriques et rotoriques s’expriment
comme suit:
 sa  l s  I sa  ms  I sb  ms  I sc  msr  I ra  msr  I rb  msr  I rc

 sb  ms  I sa  l s  I sb  ms  I sc  msr  I ra  msr  I rb  msr  I rc (4.5)
  m  I  m  I  l  I  m  I  m  I  m  I
 sc s sa s sb s sc sr ra sr rb sr rc

 ra  lr  I ra  mr  I rb  mr  I rc  mrs  I sa  mrs  I sb  mrs  I sc


 rb  mr  I ra  lr  I rb  mr  I rc  mrs  I sa  mrs  I sb  mrs  I sc (4.6)
  m  I  m  I  l  I  m  I  m  I  m  I
 rc r ra r rb r rc rs sa rs sb rs sc

Avec :
l s : L’inductance propre d’une phase statorique.

l r : L’inductance propre d’une phase rotorique.

ms : L’inductance mutuelle entre deux phases statoriques.

m r : L’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.

msr : L’inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.

mrs : L’inductance mutuelle entre une phase rotorique et une phase statorique.
Sous formes matricielles, les équations (4.5) et (4.6) deviennent :

 sabc   Lss  I sabc   M sr  I rabc  (4.7)

 rabc   Lrr  I rabc   M rs  I sabc  (4.8)

Avec :
 ls ms ms   lr mr mr 
Lss   ms ls ms  Et Lrr   mr lr mr 
ms ms l s  mr mr l r 
  2 2 
 cos( ) cos( 
3
) cos(  )
3 
 2 
M sr   m  cos(  2 ) cos( ) cos(  ) (4.9)
 3 3 
cos(  2 ) cos(  2 ) cos( ) 
 3 3 
 2 2 
 cos( ) cos( 
3
) cos(  )
3 
 2 2 
M rs   M sr T  m  cos(  ) cos( ) cos(  ) (4.10)
 3 3 
cos(  2 ) cos(  2 ) cos( ) 
 3 3 

m : La valeur maximale de l’inductance mutuelle msr ( mrs ).

 : L’angle électrique entre une phase statorique et une phase rotorique.

En substituant les équations des flux (4.7) et (4.8) dans les équations (4.3) et (4.4), on
obtient le système suivant :

Vsabc   Rs  I sabc   Lss   d I sabc   d M sr  I rabc  (4.11)

dt dt

Vrabc   Rr  I rabc   Lrr   d I rabc   d M rs  I sabc  (4.12)

dt dt

- Équation mécanique

L’équation mécanique de la MAS est donnée sous la forme suivante :

d
J  Tem  Tr  f v   (4.13)
dt

Avec :
J : Le moment d’inertie de la MAS.
fv : Le coefficient de frottement visqueux de la MAS.
 : La vitesse de rotation mécanique de la MAS.
Tem : Le couple électromagnétique de la MAS.

Tr : Le couple résistant.

Dans le cas où la MAS fonctionne en mode moteur, le couple Tem est positif et le

couple Tr est négatif, mais dans le cas où cette machine fonctionne en mode générateur, le
couple Tr est positif ; c’est un couple généré par un moteur extérieur, et le couple Tem est
négatif.
Il est claire que la résolution de ce système d’équations différentielles de la MAS est
complexe dont les coefficients contiennent des termes qui sont en fonction de  , donc en
fonction du temps. Dans le but d’obtenir un système d’équations équivalent plus simple à
manipuler permettant de rendre ces coefficients indépendants de la position  , nous allons
voir et utiliser la transformation de Park.

4.2 Equations MAS Transformées selon Park

La transformation de Park est une opération mathématique permettant de passer d’un
système triphasé d’axes a, b, c décalés entre eux d’un angle de cent vingt degré (120 o) à un
système à trois axes orthogonaux d, q, o, comme indique la figure (4.2).

b d
q

120 o 

120 o a
o
120 o

c
Figure 4.2 Transformation de Park

Il existe une relation pour passer d’un système a, b, c à un système d, q, o:

X d  X a  X a  X d 
X 
dqo
 
  X q   P    X b  ; X abc    X b   P    X q 
  1 

X   X c   X c  X 
 o  o
Où :
X a , X b , X c : Les valeurs instantanées des grandeurs triphasées.

X d , X q : Les valeurs instantanées des grandeurs diphasées.

X o : La composante homopolaire.
P  : La matrice directe de Park.
P 1 : La matrice inverse de Park.
  2   2  
 cos  cos   3  cos   
    3 
2  2   2 
P    sin    sin      sin     (4.14)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

 1 
 cos   sin   
 2
2  2   2  1 
P 1  
cos     sin     (4.15)
3  3   3  2
 2 2 1 
cos    
  sin   

 
  3   3  2 

Où  est l’angle entre l’axe ‘d’ et l’axe ‘ a ’ de référence dans le système triphasé.
X abc  peut être un vecteur tension, courant ou flux.
La transformation de Park permet de transformer les enroulements statoriques et
rotoriques triphasés de la MAS en des enroulements statoriques et rotoriques diphasés
orthogonaux. La représentation schématique de cette application sur cette machine est donnée
par la figure (4.3).

bs d
q
br Vsb
ar
Vra r
s

Vrb o as
Vrc Vsa
Vsc

cs cr
Figure 4.3 Transformation de Park appliquée à la MAS
 Deux transformations sont définies à partir de la matrice de Park (eq. 4.14) dans
laquelle l’angle  est remplacé par  s pour le stator et par  r pour le rotor, ce sont P s  et

P r  , respectivement.
s r   (4.16)

 s : L’angle électrique entre l’axe ‘d’ et le stator.

 r : L’angle électrique entre l’axe ‘d’ et le rotor.
 : L’angle électrique entre le stator et le rotor.

- Équations des flux

En appliquant ces transformations aux équations (4.7) et (4.8), les relations des flux
pour le stator et le rotor sont définies comme suit :
-Pour le stator :
 sabc   P s 1   sdqo   Lss  P s 1  I sdqo   M sr  P r 1  I rdqo  (4.17)

En multipliant cette équation à gauche par la matrice de Park P s  , on aura :

   P  L  P   I   P  M  P   I 

sdqo s ss s
1
sdqo s sr r
1
rdqo (4.18)

Où :
 : Le vecteur flux statoriques dans le repère de Park.
sdqo

I : Le vecteur courants statoriques dans le repère de Park.

sdqo

I  : Le vecteur courants rotoriques dans le repère de Park.

rdqo

La relation entre les flux el les courants suivant les axes d, q, o est la suivante:
 sd  l s  m s 0 0   I sd   I rd 
    0 l s  ms    3  
0    I sq   m   I rq  (4.19)
 sq   2
 so   0 0 l s  2ms   I so   I ro 

On met:
Ls  l s  ms : L’inductance cyclique statorique.

Lso  l s  2ms : L’inductance homopolaire statorique.

3
M  m : L’inductance cyclique mutuelle entre le stator et le rotor.
2
Alors, l’équation (4.19) devient :
 sd   Ls 0 0   I sd   I rd 
    0 Ls 0    I sq   M   I rq  (4.20)
 sq  
 so   0 0 Lso   I so   I ro 

-Pour le rotor :
 rabc   P r 1   rdqo   Lrr  P r 1  I rdqo   M rs  P s 1  I sdqo  (4.21)

En multipliant cette équation à gauche par la matrice de Park P r  , on aura :

   P  L  P   I   P  M  P   I 

rdqo r rr r
1
rdqo r rs s
1
sdqo (4.22)

Où :
 : Le vecteur flux rotoriques dans le repère de Park.
rdqo

La relation entre les flux et les courants suivant les axes d, q, o est la suivante:
 rd  l r  mr 0 0   I rd   I sd 
    0 l r  mr    3  
0    I rq   m   I sq  (4.23)
 rq   2
 ro   0 0 l r  2mr   I ro   I so 

On met:
Lr  l r  mr : L’inductance cyclique rotorique.

Lro  l r  2mr : L’inductance homopolaire rotorique.

Alors, l’équation (4.23) devient :
 rd   Lr 0 0   I rd   I sd 
    0 Lr 0    I rq   M   I sq  (4.24)
 rq  
 ro   0 0 Lro   I ro   I so 

- Équations des tensions

En appliquant ces transformations aux équations (4.3) et (4.4), les relations des
tensions pour le stator et le rotor sont définies comme suit :
-Pour le stator :

Vsabc   P s   Vsdqo   Rs  P s 

1 1
 I  
 
d P s    sdqo
1
 (4.25)
sdqo
dt
V : Le vecteur tensions statoriques dans le repère de Park.
sdqo
 En multipliant cette équation à gauche par P s  :

V   P  R  P   I   P  1 

d P s    sdqo
1
  (4.26)
sdqo s s s sdqo s
dt

   dt    P  d Pdt     

d  sdqo 1

V   R  I
sdqo s sdqo s
s
sdqo (4.27)
 
Avec :
 1 0

P s  d P s 
1
  100 0   s (4.28)
dt 
0 0 0

Où :
d s
s  : La pulsation des grandeurs électrique statorique.
dt
Donc, on abouti à :
Vsd   Rs 0 0   I sd   sd  0  1 0  sd 
V    0 Rs 0    I sq    sq   1 0 0   s
   d   
  sq  (4.29)
 sq   dt
Vso   0 0 Rs   I so   so  0 0 0  so 

Apres des opérations mathématiques, on peut donc définir le modèle diphasé de

l’enroulement triphasé statorique par le modèle électrique suivant :
 d sd
Vsd  Rs  I sd  dt   s   sq

 d sq
Vsq  Rs  I sq    s   sd (4.30)
 dt
 d so
Vso  Rs  I so  dt


-Pour le rotor :

Vrabc   P r   Vrdqo   Rr  P r 

1 1
 I  
 d P r    rdqo
1
  (4.31)
rdqo
dt
V : Le vecteur tensions rotoriques dans le repère de Park.
rdqo

De la même manière, en remplaçant l’indice de l’enroulement statorique ‘s’ par

l’indice de l’enroulement rotorique ‘r’, et en suivant les mêmes étapes, on abouti à:
 Vrd   Rr 0 0   I rd   rd  0  1 0  rd 
V    0 Rr 0    I rq    rq   1 0 0   r
d
  rq  (4.32)
 rq   dt
Vro   0 0 Rr   I ro   ro  0 0 0  ro 

Où:
d r
r  : La pulsation des grandeurs électrique rotorique.
dt
Donc, on peut écrire l’équation (4.32) comme suit :
 d rd
Vrd  Rr  I rd  dt   r   rq

 d rq
Vrq  Rr  I rq    r   rd (4.33)
 dt
 d ro
Vro  Rr  I ro  dt

Les grandeurs d'indice ‘o’ (composantes homopolaires) existent seulement en cas
de fonctionnement dissymétrique de la MAS. Si on prend en considérations que les
composantes homopolaires soient nulles, les équations (4.30), (4.33), (4.20) et (4.24)
deviennent :
 d sd
Vsd  Rs  I sd    s   sq
dt

 d sq
Vsq  Rs  I sq    s   sd
dt
 (4.34)
V d
 Rr  I rd  rd   r   rq
 rd dt
 d rq
V  Rr  I rq    r   rd
 rq dt
 sd  Ls  I sd  M  I rd
  Ls  I sq  M  I rq
 sq
 (4.35)
 rd  Lr  I rd  M  I sd
 rq  Lr  I rq  M  I sq


- Choix du référentiel

On a exprimé les équations électriques et magnétiques de la MAS dans un repère

diphasé d-q tournant faisant un angle  s avec le stator et un angle  r avec le rotor, mais ce
repère n’est pas encore définis, c'est-à-dire qu’il est libre.
Le référentiel d-q peut être fixé au:
- Stator.
- Rotor.
- Champ tournant.

 Référentiel lié au stator

Les axes de référence sont fixés par rapport au stator.

d s d r d
0     r  
dt dt dt
q

bs

br
ar

r 
as d
s  0

Figure 4.4 Référentiel lié au stator

 Référentiel lié au rotor

Les axes de référence sont fixés par rapport au rotor.

d r d s d
0    s  
dt dt dt
q

bs

br r  0 d
ar

s 
as
Figure 4.5 Référentiel lié au rotor

 Référentiel lié au champ tournant

Pour un référentiel lié au champ tournant, on a :

d s d r d d s d r d
    s ,  r et 
dt dt dt dt dt dt
 d
q bs

br
ar
r
s

as
Figure 4.6 Référentiel lié au champ tournant

- Modèle de la MAS lié au champ tournant

Le système d’équations représentant le modèle générale de la MAS dans le repère d-q

lié au champ tournant s’écrit par :
 d sd
Vsd  Rs  I sd   s   sq
dt

V d
 Rs  I sq  sq  s   sd
 sq dt
 (4.36)
V d
 0  Rr  I rd  rd  r   rq
 rd dt
 d rq
Vrq  0  Rr  I rq   r   rd
 dt
 sd  Ls  I sd  M  I rd
  Ls  I sq  M  I rq
 sq
 (4.37)
 rd  Lr  I rd  M  I sd
 rq  Lr  I rq  M  I sq


L’équation du couple électromagnétique peut s’exprimer en fonction des flux et des

courants statoriques par:
Tem  p   sd  I sq   sq  I sd  (4.38)

Ce couple électromagnétique peut également s’exprimer en fonction des flux statorique et

courants rotorique par:

  sq  I rd   sd  I rq 
M
Tem  p  (4.39)
Ls
 - Équations d’état

En considérant les flux statoriques et les courants rotoriques comme des vecteurs
d’état, alors le modèle de la MAS sous forme d’équation d’état s’écrit comme suit :
dX
 X  A  X  B  U (4.40)
dt

Avec :

X   sd  sq I rd I rq 
T
, 
U  Vsd Vsq Vrd Vrq 
T

 1 M 
 T s 0 
 1 0 0 0 
Ts
 s   0 
1 M  1 0 0
A    s 0 Et B 
 Ts Ts    3 0 4 0 
     3  1 r   
 2   0  3 0 4 
   3  2  r  1 

Où :
U : Le vecteur de commande de la MAS.
X : Le vecteur d'état de la MAS
1 1 1 1 1
1   , 2  , 3  , 4 
Tr   Ts   Ts    M  M Lr  

Ls
Ts  : Constante de temps statorique.
Rs

Lr
Tr  : Constante de temps rotorique.
Rr

M2
  1 : Coefficient de dispersion.
L s  Lr
Ou bien :
 d sd  1 M
 dt  T   sd   s   sq  T  I rd  Vsd
 s s

 d sq 1 M
   s   sd    sq   I rq  Vsq
 dt Ts Ts
 (4.41)
 dI rd
 dt   1  I rd   r  I rq   2   sd     3   sq   4  Vrd   3  Vsd

 dI rq
 dt   1  I rq   r  I rd     3   sd   2   sq   3  Vsq   4  Vrq
 La machine asynchrone n’a pas cette seule représentation d’état. On peut écrire un
vecteur d’état formé des quatre flux au stator et au rotor, des courants au stator et au rotor, des
flux et des courants au rotor ou même des quatre courants au rotor.