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TEORA DE MECANISMOS

1.- INTRODUCCIN TMM

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Teora de Mecanismos
NIVELES ELEMENTO/MIEMBRO EXPRESIN GRFICA MECNICA RESISTENCIAS PASIVAS TEORA GENERAL DEL ENGRASE 0) CONOCIMIENTOS PREVIOS Y FUNDAMENTOS TMM MATERIALES Anlisis de deformaciones y tensiones Caractersticas mecnicas Ensayos mecnicos CONJUNTO SISTEMA RECEPTOR Necesidades Funcin Caractersticas SISTEMA MOTRIZ Propiedades Caractersticas Sectores industriales, relacionados con T.M.M.

MTODOS DE CLCULO ; ANALTICOS Y POR ORDENADOR A) CINEMTICO (DISEO INICIAL) B) DINMICO (PREDIMENSIONADO) CLASIFICACIN (Por pares cinemticos) DESCRIPCIN PREDIMENSIONADO DE ELEMENTOS COEFICIENTE DE SEGURIDAD ANLISIS DE MECANISMOS SNTESIS DE MECANISMOS ANLISIS DINMICO Volante, regulacin, frenado COEFICIENTES DE SEGURIDAD -TEORA DE FUSIBLES MECNICOS -DISEO DE CONJUNTO -SISTEMA DE SUSTENTACIN Carcasa (Estanqueidad), Bancada, etc. SIST. LUBRICACIN Y REFRIGERACIN PREVISIN Y NORMAS DE MONTAJE PROGRAMA DE MANTENIMIENTO ENSAYOS REGLAMENTACIN EQUILIBRADO VIBRACIONES AISLAMIENTOS ENSAYOS Y VERIFICACIONES Dimensionales Funcionales Ruidos y vibraciones

C) CLCULO Y DISEO

CLCULO, COMPROBACIN Y ELECCIN DE ELEMENTOS

UNIONES REGMENES DE LUBRICACIN

D) CONSTRUCCIN

FABRICACIN (TALLA, ETC.) ACABADO SUPERFICIAL AJUSTES, TOLERANCIAS, ETC. NORMALIZACIN EQUILIBRADO (Procedimiento) VIBRACIONES DESGASTE, CORROSIN Y FATIGA SUPERFICIAL

E) ENSAYO Y CORRECTO FUNCIONAMIENTO

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Definiciones MQUINA
Combinacin de cuerpos resistentes, unidos entre s, con determinados movimientos relativos, que transmiten fuerzas desde una fuente de energa determinada hasta el lugar donde han de ser vencidas las resistencias.

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Definiciones

MECANISMO
Combinacin de elementos de modo que permitan conseguir determinados movimientos

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Definiciones

ESTRUCTURA
Combinacin de cuerpos resistentes, capaces de transmitir fuerzas o de portar cargas, pero cuyas partes no tienen movimiento relativo.

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Definiciones

PIEZA Parte indivisible de un elemento o de un mecanismo.

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Definiciones

ELEMENTO O MIEMBRO Parte de una mquina o mecanismo que posee movimiento relativo con cualquier otra.

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Definiciones

Un miembro puede estar constituido por varias piezas independientes, pero solidarias entre s en el montaje. En una mquina, el nmero de piezas supera en general al nmero de miembros de que consta.

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Definiciones PAR DE ELEMENTOS


Dos miembros contiguos de una mquina o mecanismo, en contacto permanente, cuyo movimiento relativo les est permitido.

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Teora de Mecanismos

ELASTICIDAD Y RESISTENCIA DE MATERIALES

MECNICA: INDUSTRIAL Y DEL SLIDO

MATERIALES

EXPRESIN GRFICA

TECNOLOGA MECNICA

TEORA DE MECANISMOS

TEORA DE LAS ESTRUCURAS

MQUINAS ELCTRICAS

MQUINAS TRMICAS PROYECTOS

DISEO DE MQUINAS

FERROCARRILES Y AUTOMVILES

MQUINAS HIDRULICAS
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Esquema general de un conjunto mecnico

SISTEMA MOTRIZ

SISTEMA TRANSMISOR SISTEMA DE SUSTENTACIN MQUINA

SISTEMA RECEPTOR

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Teora de mecanismos
POTENCIA FV , M TRANSMISIN DE FUERZA DE PAR TRANSMISIN DE POSICIN TRANSMISIN DE POTENCIA TRANSMISIN DE INFORMACIN
APARATOS RELOJES REGULADORES

FV M

CLASIFICACIN POR TIPO DE MQUINA:

CLASIFICACIN POR SU UTILIZACIN:

ELEVACIN TRANSPORTE HERRAMIENTAS ......

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Esquema general de un conjunto mecnico


S. Alimentacin S. Transmisor TRANSMISIONES S. Motriz EJES RBOLES ACOPLAMIENTOS SISTEMA DE Apoyos S. Lubricacin Carcasa Suspensin S. Estanqueidad Bancada Fundacin AISLAMIENTO SOPORTE S. Refrigeracin SUSTENTACIN S. Receptor S. Regulacin

S. Frenado

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Sistema Transmisor
TRANSMISIONES
Rgidas
Engranajes
Cilndricos Cnicos hiperblicos

TRANSMISIONES
Deformables
Correas
Planas Trapeciales dentadas

Trenes
Ordinarios Epicicloidales

Cadenas Cables

Ruedas de friccin
Cilndricas Cnicas hiperblicas
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Otras
Mecanismos articulados Levas Etc

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Teora de Mquinas y Mecanismos


TRANSMISIONES
RGIDAS ENGRANAJES CILNDRICOS CNICOS HIPERBLICOS

FLEXIBLES
SINFN CORONA HIPOIDES CORREAS CADENAS CABLES

RUEDAS DE FRICCIN ORDINARIOS TRENES DE ENGRANAJES EPICICLOIDALES HUSILLO - TUERCA ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS LEVAS, EXCNTRICAS, TRINQUETES SISTEMA MOTOR

PORTADORES
EJES - RBOLES

SISTEMA RECEPTOR TEMPORALES O EMBRAGUES CONEXIN INSTANTNEA CONEXIN PROGRESIVA

CONECTORES
PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS RGIDOS ELSTICOS COMPENSADORES
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Sistema Transmisor PORTADORES: Ejes, rboles ACOPLAMIENTOS


Permanentes
Fijos: Platos o bridas de manguito Mviles
Axial Radial Angular

Temporales (embragues) Otros: hidrulicos, de seguridad, etc.


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Par elemental
Dos miembros contiguos En contacto Con movimiento relativo

Clasificacin de cierres:
el contacto est asegurado por la forma de los dos miembros del par (cilindro-mbolo)
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1.- De cierre de forma :

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Par elemental

Leva: 2 Varilla: 3

2.- Cierre de fuerza:


el contacto est asegurado por la fuerza que ejerce un elemento elstico interpuesto (leva-vlvula)
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Par elemental

Rueda dentada: 2 Rueda dentada: 3


3.- Cierre de enlace
el contacto est asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo (engrane de dos ruedas dentadas)

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Par elemental. Clasificacin de cierres

PAR ELEMENTAL Polea: 2 Correa: 3

PAR ELEMENTAL Polea: 2 Polea: 4

PAR ELEMENTAL mbolo: 2 mbolo: 4


Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

CIERRE DE FUERZA
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CIERRE DE ENLACE

CIERRE DE ENLACE

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Par elemental Clasificacin segn el nmero de barras o miembros (orden del par o de la junta):
Par binario: par formado por dos barras Par ternario: par de tres barras Par P-ario: par formado por P barras

Clasificacin segn la superficie de contacto


Par superior (de contacto lineal o puntual) Par inferior (de contacto superficial)

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Pares fundamentales inferiores


Contacto superficial Pares de primer orden (un punto del eslabn describe una curva)

Par prismtico o de traslacin


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Par de rotacin o de revolucin

Par helicoidal o de tornillo

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Pares fundamentales inferiores


Contacto superficial Pares superficiales o de segundo orden (un punto del eslabn describe una superficie)

Par esfrico
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Par plano

Par cilndrico
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Teora de Mecanismos
MECANISMOS ARTICULADOS CADENA CINEMTICA TRENES DE ENGRANAJES COJINETES (RODAMIENTOS) FRENOS EMBRAGUES CRUCETA CUA TORNILLO LEVAS TRINQUETES PALANCAS RODANTES ENGRANAJES RESORTES BALLESTAS CORREAS CABLES CADENAS... PLANO ESPACIO

PARES INFERIORES PARES ELEMENTALES DE LA CADENA CINEMTICA DE MIEMBROS RGIDOS PARES SUPERIORES ELSTICOS DE MIEMBROS DEFORMABLES FLEXIBLES

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Par elemental Clasificacin segn el movimiento relativo entre sus puntos


Par de primer grado o lineal
Par prismtico: describe una lnea recta Par de rotacin: el punto describe una circunferencia Par helicoidal: describe una hlice

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Par elemental
Par de segundo grado o superficial
Par plano: describe un plano Par cilndrico: describe un cilindro Par esfrico: describe una esfera

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Par elemental
Par de tercer grado o espacial

Clasificacin segn el tipo de rozamiento entre las dos piezas


Par con deslizamiento: cilindro-pistn Par de rodadura: rueda-carril Par con pivotamiento: quicio-quicionera

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Cadena cinemtica Agrupacin de pares elementales Cadena cinemtica


Abierta Cerrada

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Cadena cinemtica abierta


2 grado superficial ( )

Movilidad de un mecanismo: Punto P ligado a un miembro del par. Estudiamos el movimiento respecto a otro miembro del par.

1er grado
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3er grado espacial ( )

lineal ( )

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Cadena cinemtica cerrada


Agrupacin de pares elementales MECANISMO: Cadena cinemtica con un miembro fijo (TIERRA)

Estructura

Desmdromo

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NOTA:

Mecanismo fundamental y sus inversiones.

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Cadenas cinemticas con tres pares inferiores


Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

2-1

1-2 2-3 3-1

2-3

1-3

3 pares de traslacin o 3 pares prismticos


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1 par de rotacin + 1 par de traslacin + 1 par helicoidal


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Cuadriltero articulado
Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

Corredera con gua circular

excntrica

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Mecanismo biela-manivela (I)


Cuadriltero articulado degenerado Una manivela se encuentra en el

Tierra 1

Cntrico

Tierra 3
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Mquinas alternativas o de mbolo

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Mecanismo biela-manivela (II)


Inversiones
Mecanismo de retorno rpido

Tierra 2
Bomba de pndulo

Tierra 4
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Cuadriltero articulado degenerado (I).

dos manivelas en el
Genera una elipse de semiejes CA y CB

Tierra 1

Tierra 3

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Cuadriltero articulado degenerado (II).


Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

Tierra 2

Junta de Oldham Tierra 3


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Nmero de grados de libertad Nmero mnimo de parmetros independientes necesarios para definir la configuracin geomtrica de un sistema en el espacio. Mecanismo en el espacio: 6 gdl
3 traslacin 3 de rotacin.

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Nmero de grados de libertad

CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER)

G = 3 ( N-1) - 2 f1 - f 2
Si Si Si Si G>1 G=1 G=0 G<0 mecanismo G- GDL. mecanismo desmodrmico. estructura estticamente determinada. estructura hiperesttica. f1: n pares 1gdl, f2: n pares 2gdl
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Nmero de grados de libertad

CRITERIO DE RESTRICCIN
G = ( 2 J- 3) - n 2 + 3 n 3 + 5 n 4 + + ( 2 K- 3) n k

J Nmero de nudos del mecanismo n 2 N de barras con 2 pares cinemticos de 1 gdl n 3 N de barras con 3 pares cinemticos de 1 gdl .. n k N de barras con K pares cinemticos de 1 gdl
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