ORIENTATION D'UN ESPACE VECTORIEL EUCLIDIEN DE DIMENSION 3. PRODUIT MIXTE, PRODUIT VECTORIEL. APPLICATIONS.

SOMMAIRE SOMMAIRE 1. Orientation. Produit mixte 1.1. Orientation d'un e.v.e. 1.2. Invariance du dterminant par changement de base orthonorme directe 1.3. Dfinition du produit mixte 1.4. Proprites du produit mixte 2. Produit vectoriel 2.1. Thorme de (Riesz-Fischer) 2.2. Dfinition du produit vectoriel 2.3. Expression analytique du produit vectoriel 2.4. Proprits du produit vectoriel 2.5. Formule du double produit vectoriel 2.6. Identit de Lagrange 2.7. Norme du produit vectoriel 2.8. Direction et sens du produit vectoriel 2.9. Exercice 3. Applications 3.1. Interprtation gomtrique du produit mixte et du produit vectoriel 3.2. Distance d'un point une droite, d'un point un plan 3.3. Calcul de l'angle d'une rotation 3.4. Corps des quaternions 3.5. Division vectorielle 2 2 2 2 3 3 3 4 5 5 6 8 8 8 9 11 11 11 12 13 14

Contexte : E dsigne un espace vectoriel euclidien (e.v.e.) de dimension 3 (sauf mention contraire). On note (. | .) ou . son produit scalaire.

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1. Orientation. Produit mixte. 1.1 Dfinition : orientation de l'espace Soit E un e.v.e. de dimension n. Orienter E, c'est choisir une base B de E. Soit B' une autre base de E. On dit que : B' est directe lorsque detB B' > 0 B' est indirecte lorsque detB B' < 0
Remarque : on dmontre que la relation B dfinie sur E par : B' detB B' > 0

est une relation d'quivalence qui comporte deux classes que l'on appelle "orientations" de E

Remarque : cette dfinition reste valable sans l'hypothse "E euclidien". Pour la suite, on suppose que E est orient. Orientation d'un plan P dans un e.v.e. E de dimension 3 orient par une base B : Soit (u, v) une base de P. Orienter le plan P, c'est choisir un vecteur w normal P tel que la base (u, v, w) soit directe. 1.2. Proprit : invariance du dterminant par changement de base orthonorme directe Soit E un e.v.e. de dimension n. Soient B et B' des bases orthonormes directes de E et v1, v2, ... , vn des vecteurs de E. Alors : detB (v1, v2, ... , vn) = detB' (v1, v2, ... , vn) Dmonstration : Soit P la matrice de passage de la base B la base B' : P = Pass(B, B') = MatB (B') = MatB', B (IdE) Pour tout vecteur x E, on a, en notant X = matB(x) et X' = matB' (x) : X = PX' Or, les bases B et B' sont orthonormes (donc P On( ) d'o det P = 1 ou 1) et directes (donc det P > 0). En consquence, det P = 1 d'o : detB (v1, v2, ... , vn) = detP (v1, v2, ... , vn) detB' (v1, v2, ... , vn) = detB' (v1, v2, ... , vn)

1.3. Dfinition : produit mixte Soit E un e.v.e. de dimension n. On appelle produit mixte des vecteurs v1, v2, ... , vn de E leur dterminant dans une base orthonorme directe quelconque. On le note : Det(v1, v2, ... , vn) ou encore [v1, v2, ... , vn] Le produit mixte de n vecteurs ne dpend donc pas de la base orthornorme directe choisie. Par contre, il dpend de l'orientation. Pour la suite, n = 3.

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1.4. Proprits du produit mixte : L'application :

est une forme trilinaire alterne qui vaut 1 pour les bases orthonormes directes. En particulier : Dmonstration : C'est une forme trilinaire alterne car le dterminant de trois vecteurs l'est. Elle vaut 1 pour les bases othonormes directes car le dterminant d'une matrice orthogonale directe vaut 1. On a : [u, v, w] = 0 Det(u, v, w) = 0 u, v et w lis [u, v, w] = 0 u, v et w coplanaires [u, v, w] = 0 u, v et w coplanaires

Et comme E est de dimension 3:

2. Produit vectoriel 2.1. Thorme (Riesz-Fischer) Soient u et v deux vecteurs de E. a) L'application : est une forme linaire. b) Il existe un unique vecteur a de E tel que : x E, (x) = [u, v, x] = a . x Dmonstration : a) est une forme linaire puisque le dterminant est linaire par rapport la dernire place. Preuve de b) analytiquement : Unicit : s'il existe a et a' tels que : x E, [u, v, x] = a . x = a' . x Alors : Existence : Soit B = (i, j, k) une base orthonorme directe de E. On sait qu'alors : [u, v, x] = detB(u, v, x) Notons U la matrice constitue des vecteurs colonnes u, v et x exprims dans la base B : Notons l : U = u2

[u, v, x]

x E, (a a') . x = 0

Donc le vecteur a a' est orthogonal tout vecteur de E. C'est donc le vecteur nul d'o : a = a'.

u3

v3

x3 u1 v1 v2 v3 x1 x2 x3
Ceci prouve, au passage, que les coordonnes de a (qui par dfinition n'est autre que u v) sont : (u2v3 u3v2 ; u1v3 + u3v1 ; u1v2 u2v1)

On a alors :

detB(u, v, x) = det(U) = u2

u3
En dveloppant suivant la dernire colonne :

[u, v, x] = det(U) = x1(u2v3 u3v2) x2(u1v3 u3v1) + x3(u1v2 u2v1) Posons :

a = (u2v3 u3v2) i + ((u1v3 u3v1)) j + (u1v2 u2v1) k

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v2

x2

u1

v1

x1

:E x

EEE (u, v, w)

[u, v, w]

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Ainsi, on a bien :

[ u , v, x] = a . x

Autre dmonstration de b) l'aide du dual E* de E : On considre l'application :

est une application linaire :

a, b E,

x E, (a + b)(x) = a+b(x) = (a + b) . x = a . x + b . x = a(x) + b(x) = (a)(x) + (b)(x) (a + b) = (a) + (b) est injective : a, b E, (a) = (b) x E, (a)(x) = (b)(x) x E, a . x = b . x x E, (a b) . x = 0

a b est orthogonal tout vecteur de E ab=0 a=b

Or :

Donc est un isomorphisme de E sur E*. Or, on a vu que E*. Donc : C'est--dire : ! a E | (a) = ! a E | x E, (x) = (a)(x) = a . x

2.2. Dfinition : le vecteur a dfini ci-dessus, s'appelle produit vectoriel de u et v. On le note :

a=u v

Pour trois vecteurs u, v et w quelconques, on a donc : [u, v, w] = (u v) . w On a galement, par alternance du dterminant et symtrie du produit scalaire : [u, v, w] = [ v, u, w] = [v, w, u] = (v w) . u = u . (v w)

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dim(E ) = dim( (E,

*

)) = dim(E) dim( ) = dim(E)

:E a

E*

a : E x

a.x

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D'aprs la premire dmonstration de 2.1, on a galement : 2.3. Expression analytique du produit vectoriel Soit B = (i, j, k) une base orthonorme directe de E. En notant (x, y, z) et (x', y', z') les coordonnes respectives de u et v dans la base B, on a :

u v=

y z

y' z i+ z' x

z' x j+ x' y

x' k y'

2.4. Proprits du produit vectoriel :

L'application (de E2 dans E) est anticommutative, bilinaire et non associative. u v u et u v v

u v = 0 u et v sont colinaires Si u et v sont non lis alors (u, v, u v) est une base directe de E
Dmonstration :

Soient u, v, v' E et

Anticommutativit : w E, (v u) . w = [v, u, w] = [u, v, w] = (u v) . w

Et par unicit du vecteur v u (Thorme 2.1.) : v u=u v

Bilinarit :
Linarit par rapport la deuxime place :

w E, (u ( v + v')) . w = [u, v + v', w]

Par trilinarit du produit mixte : [u, v + v', w] = [u, v, w] + [ u,v', w] D'o : (u ( v + v')) . w = (u v) . w + (u v') . w = (u v + (u v')) . w u (v + v') = u v + (u v') Linarit par rapport la premire place : (v + v') u = u (v + v') = u v (u v') = v u + (v' u) Et par unicit de u (v + v') :

Non associativit : voir un peu plus bas. On a :

De mme : (u v) . u = [u, v, u] = 0 donc u v u u v v u v=0

Supposons :
Alors :

w E, (u v) . w = 0 w E, [u, v, w] = 0 w E, u, v et w coplanaires w E, w Vect(u, v)

E Vect(u, v)

Donc, d'aprs 1.4. : Si u et v non lis alors : D'o :

Ce qui est absurde car dim Vect(u, v) = 2.

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Donc : Rciproquement, supposons : Alors :

u et v sont colinaires u et v sont colinaires

w E, [u, v, w] = 0 w E, (u v) . w = 0
u v=0

D'o :

On en dduit la non associativit du produit vectoriel : Il suffit de choisir deux vecteurs u et v non nuls et non lis. On a donc, par contraposition de ce qui prcde : u v 0 On constate alors que : Supposons que : Alors Ce qui est absurde car : Donc : D'o : (u u) v = 0 v = 0 u (u v) = 0 u et u v sont lis u v u u (u v) 0 (u u) v u (u v)

Ce qui prouve la non associativit du produit vectoriel.

Si u et v sont non lis.

Comme on a vu que u v est orthogonal u et v, (u, v, u v) est bien une base de E. Montrons qu'elle est directe. Soit B une base orthonorme directe de E detB(u, v, u v) = [u, v, u v] = (u v) . (u v) > 0 Donc la base (u, v, u v) est bien directe.

2.5. Formule du double produit vectoriel u (v w) = (u . w) v (u . v) w Dmonstration :

Si v = 0, la formule est vidente.

Si v 0 et w = v (

) alors :

(u . w) v (u . v) w = ( u . v) v ( u . v) v = 0 = u (v w)

Supposons (v, w) libre.

Posons i =
v et choisissons j dans Vect(v, w) tel que (i, j) soit une base orthonorme. || v ||

Choisissons enfin k tel que (i, j, k) soit une base othonorme directe de E. On a alors des relations de la forme : v = i ; w = i + j et u = ai + bj + ck On calcule alors : v w = (i (i + j)) = i j = k d'o u (v w) = a j + b i Et d'autre part : (u . w) v (u . v) w = (a + b) v a w = a i + b i a i a j = a j + b i D'o : u (v w) = (u . w) v (u . v) w

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Une autre dmonstration : On considre les applications :

: E3 (u, v, w) u (v w) : E3 (u, v, w) (u . w) v (u . v) w et sont des formes trilinaires.

Soit B = (i, j, k) une base orthonorme directe de E. Vrifions que et concident sur une base de E3 (qui est de dimension 33 = 27) Une base de E3 s'obtient en considrant tous les triplets de vecteurs forms des vecteurs de la base B de E : ((i, i, i), (i, i, j), ... , (k, k, k)) On a :

(i, i, i) = i (i i) = 0 (i, i, i) = (i . i) i (i . i) i = 0 (i, i, j) = i (i j) = i k = j (i, i, j) = (i . j) i (i . i) j = j

On procde de mme pour les autres "triplets vecteurs" de la base de E3. On en dduit que, puisque et concident sur une base de E3, elle sont gales sur E3. Remarque : on a galement : (u v) w = w (u v) = (u . w) v (v . w) u

Exercice : l'aide de la formule du double produit vectoriel, dterminer une condition ncessaire et suffisante pour que : Cette galit quivaut : u (v w) = (u v) w (u . w) v (u . v) w = (u . w) v (v . w) u (u . v) w = (v . w) u Donc u et w sont lis. Rciproquement, si u et w sont lis alors : On a alors, d'une part : Et d'autre part : D'o : On conclut :

w = u (

(u . v) w = (u . v) u (v . w) u = (u . v) u u (v w) = (u v) w u (v w) = (u v) w u et w lis

Ce qui montre, d'une autre faon qu'en 2.3., que le produit vectoriel n'est, en gnral, pas associatif.

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2.6. Identit de Lagrange : Dmonstration :

(u . v) + || u v || = || u || || v ||

|| u v || = (u v) . (u v) = [u, v, u v] = [v, u v, u] = (v (u v)) . u Mais d'aprs la formule du double produit vectoriel : v (u v) = (v . v)u (v . u) v D'o : || u v || = || u || || v || (u . v)
2 2 2 2

Remarque : soit B(i, j, k) une b.o.n.d. de E telle que u, v Vect(i, j). Alors l'identit de Lagrange s'crit : (xx' + yy')2 + (x'y xy')2 = (x2 + y2)( x2 + y 2 ) (o u(x, y, 0) et v(x', y', 0) dans la base B) 2.7. Consquence Si dsigne l'angle gomtrique de u et v on a : || u v || = || u || || v || sin , ( [0, ]) Dmonstration : Utilisons l'identit de Lagrange : || u v || = || u || || v || (u. v) = || u || || v || (1 cos2(u, v)) = || u || || v || sin2(u, v) Et comme est un angle gomtrique, sin > 0 d'o : || u v || = || u || || v || sin 2.8. Thorme : Soient u et v deux vecteurs non lis et P le plan engendr par u et v. Soit w un vecteur unitaire orientant P. Alors :
2 2 2 2 2 2 2 2

u v = || u || || v || sin(u, v) w

O (u, v) dsigne l'angle orient de u et v selon w dans le plan P. Dmonstration : Dcoule du fait que (u, v, u v) est une base directe.
uv uv

v u w
P P

angle orient (u, v) positif

angle orient (u, v) ngatif

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2.9. Exercice

E est un e.v.e. de dimension 3.

Soit (E) un endomorphisme antisymtrique. (C'est--dire : (x, y) E2, ((x) | y) = (x | (y))) 1. Dmontrer que Im = (Ker) .

2. Dmontrer que est de rang pair. 3. Dmontrer qu'il existe un unique a E tel que : x E, (x) = a x. Solution : Existence Soit A la matrice de dans une base orthonorme de E. A est donc antisymtrique : On a donc : Donc : A = tA det(A) = det( tA) = (1)3 det(tA) = det(A) det(A) = 0 Ker {0} Si = 0, alors a = 0 convient. Supposons dsormais 0. Alors Ker est de dimension 1 ou 2. On a donc : Nous allons montrer que rg = 2. Montrons tout d'abord que Im = (Ker) . Soient x et y dans E. Im Ker Im (Ker) dim Im = 3 dim Ker dim (Ker) = 3 dim Ker Im = (Ker)

A, et donc n'est en consquence pas inversible d'o :

rg = 2 ou 1

On a : D'o : En consquence :

x Ker

(x) = 0

((x) | y) = (x | (y)) = 0

Or, d'aprs le thorme du rang : En outre : D'o :

D'autre part, il est clair que Im est stable par , donc l'endomorphisme g induit par sur Im est toujours antisymtrique (pour le produit scalaire induit).

Si Im est de dimension 1 alors il existe u E, non nul, tel que Im = Donc : Et comme g est antisymtrique :

u.

g(u) = ku avec k

(u | g(u)) = (g(u) | u) k ||u||2 = k||u||2 k=0

Et comme u est non nul : Donc serait nulle sur Im . Or, on a vu que Im = (Ker) donc Donc serait nulle sur E, absurde. On en dduit : rg = 2 et dim Ker = 1.

E = Ker Im

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Soient (i, j) une base orthonorme de Im et k tel que (i, j, k) soit une base orthonorme directe de E. Comme est antisymtrique, la matrice de dans la base (i, j, k) est de la forme :

On calcule alors :

k i = j = (i) k j = i = (j) k k = 0 = (k) x E, (x) = a x

Posons a = k. Par concidence sur une base de et x

k x, on dduit :

Unicit : Supposons : En particulier pour x = a : Donc a et b sont lis : Alors :

x E, (x) = a x = b x
0 = ba

b = a,

x E, (x) = a x = a x b=a

En particulier pour un x tel que a x 0, on obtient : = 1 D'o :

3. Applications

3.1. Interprtation gomtrique du produit vectoriel et du produit mixte :

|| u v || est l'aire du paralllogramme construit sur u et v. | [u, v, w] | est le volume du paralllpipde construit sur u, v et w.
1 | [u, v, w] | est le volume du ttradre construit sur u, v et w. 6

u v
h

v v u u

Dmonstration : Pour le paralllogramme : Aire = Base Hauteur = || v || h = || v || || u || sin = || u v || Pour le paralllpipde : Volume = Base Hauteur = || u v || h = || u v || || w || cos = |( u v) . w| = | [u, v, w] |

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0 0 0 0 0 0

u v

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Pour le ttradre : Volume = 1 1 1 1 Base Hauteur = || u v || || w || cos = | [u, v, w] | 3 3 2 6

3.2. Distance d'un point une droite. D'un point un plan Soit E un e.v.e. de dimension 3 et Soit D = (A, u ) et M . Alors : d(M, D) =

l'espace affine associ.

|| AM u ||
|| u ||

Soit P(A, u , v ) et M . Alors : d(M, P) =

| [ AM , u , v ] |
|| u v ||

Dmonstration : C'est un consquence immdiate de 3.1.

On calcule l'aire du paralllogramme construit sur les vecteurs u et AM et on divise par la longueur || u || de la
base pour avoir la hauteur du paralllogramme qui n'est autre que d(M, D).
M

On procde de mme pour calculer la distance d'un point M un plan P(A, u , v ) : on calcule le volume du

paralllpipde construit sur u , v et AM (ce volume vaut | [ AM , u , v ] | ) et on divise par l'aire de la base (qui
est || u v || ) pour obtenir la hauteur h du paralllpipde que n'est autre que d(M, P).

3.3. Rotations de E. Calcul explicite de l'angle. Soit une rotation de E d'angle . Notons i un vecteur unitaire orientant son axe. On peut dterminer l'aide des deux conditions suivantes : tr() = 1 + 2cos sin est du signe du produit mixte [x, ( x), i] o x est un vecteur quelconque non colinaire i Dmonstration : On sait qu'il existe une base orthonorme directe B = (i, j, k) de E dans laquelle la matrice de est :

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On a alors : Soit x E, non colinaire i.

tr() = tr(A) = 1 + 2cos

Notons (, , ) les coordonnes de x dans la base B. Les coordonnes de (x) se calculent par : 0 cos sin

[x, (x), i] = detB(x, ( x), i) = cos sin 0 = (2 + 2)sin cos + sin 0 Comme 2 + 2 0 car x est non colinaire i, on en dduit : sin est du signe du produit mixte [x, ( x), i]

3.4. Corps des quaternions Soit E un e.v.e. de dimension 3.

Soit H =

E muni des deux l.c.i. suivantes : ( , u) + ( , v) = ( + , u + v) ( , u) ( , v) = ( u. v , v + u + u v)

Alors H est un corps non commutatif. (Appel corps des Quaternions) Dmonstration : (H, +) est un groupe commutatif (1,0) est neutre pour la loi . Associativit de la loi : [( , u) ( , v)] ( , w) = ( u . v , v + u + u v) ( , w) = (( u . v) ( v + u + u v) . w , ( u . v) w + ( v + u + u v) + (v + u + u v) w) La premire coordonne est gale : u . v v . w u . w + [u, v, w] qui est une expression symtrique en , , et u, v, w. La deuxime coordonne est gale : w (u . v) w + v + u + u v + v w + u w + (u v) w Qui se calcule l'aide de la formule du double produit vectoriel : (u v) w = (u . w) v (v . w)u D'o l'expression suivante : w (u . v) w + v + u + u v + v w + u w + (u . w) v (v . w)u

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0 sin

cos

cos + sin

= cos sin

0 sin

cos

A = 0 cos sin

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Ce qui est l'expression obtenue en calculant la deuxime coordonne de ( , u) [( , v) ( , w)]. (On fait confiance ?) La distributivit est laisse titre d'exercice. Enfin, explicitons le calcul de l'inverse, pour , de tout lment non nul : On dfinit, sur H, une notion de conjugaison : (, u ) = (, u) On vrifie qu'alors : ( , u) (, u ) = (, u ) ( , u) = (2 + || u ||2 )(1, 0) (, u)1 = 1 (, u) + || u ||2
2

Donc si (, u) (0, 0), on a :

Enfin, on peut remarque que la loi est non commutative : Si B = (i, j, k) est une base orthonorme directe de E, on a : (0, i) (0, j) = (0, k) et (0, j) (0, i) = (0, k)

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3.5. Division vectorielle Soient u, v E avec u non nul. L'quation u x=v d'inconnue x admet des solutions si et seulement si u . v = 0. Dans ce cas, les solutions sont de la forme :

x=u

1 u v o || u ||2

Dmonstration : Supposons que l'quation u x = v admette au moins une solution x. Alors : u (u x) = u v (u . x) u || u ||2 x = u v Et comme u est non nul : x=u Rciproquement, si x est de la forme : x=u u x= 1 u v o || u ||2 u.x 1 u v avec = || u ||2 || u ||2

D'aprs la formule de double produit vectoriel :

Alors :

1 1 u (u v) = (u . v) u + v || u ||2 || u ||2

x est donc solution si et seulement u . v = 0

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