Breve historia de las ecuaciones diferenciales

Estas notas pretenden mostrar una breve historia de las ecuaciones diferenciales. Se ha pretendido dar ms nfasis a las ideas que a a e las biograf de los matemticos creadores de as a la teor En la siguiente direccin a. o http://www-groups.dcs.st-and.ac.uk se halla una coleccin de biograf de los o as matemticos ms famosos. a a La mayor parte de estas notas histricas o est sacadas de [1]. a

ds dx

dy
-

Figura 1: El tringulo caracter a stico. En 1690, Jacques Bernouilli plante el proo blema de encontrar la curva que adopta una cuerda exible, inextensible y colgada de dos puntos jos, que Leibniz llam catenaria (del o lat cadena). Galileo pens que esta curn o va era una parbola, mientras que Huygens a prob que esto no era correcto. o
6 c c

1. Ecuaciones diferenciales de 1er orden

Los primeros intentos para resolver problemas f sicos mediante el clculo diferencial a a nales del siglo XVII llevaron gradualmente a crear una nueva rama de las matemticas, a a saber, las ecuaciones diferenciales. A mediados del siglo XVIII las ecuaciones diferenciales se convirtieron en una rama independiente y su resolucin un n en s mismo. o Ya Newton (los creadores del clculo ina nitesimal fueron Leibniz y Newton) observ que si dn y/dxn = 0, entonces y(x) es o un polinomio de grado n 1, en particular, y depende de n constantes arbitrarias, aunque esta armacin tuvo que esperar hasta el siglo o XIX para poder ser demostrada con rigor (la demostracin estndar actual usa el teorema o a del valor medio). Los matemticos de la poca a e con frecuencia usaban argumentos f sicos: si y(t) denota la posicin en el tiempo t de una o part cula, entonces dy/dt es su velocidad. Si dy/dt = 0, se tiene que la velocidad es nula, es decir, la part cula no se mueve y su posicin, o por tanto, permanece constante. En 1693 Huygens habla expl citamente de ecuaciones diferenciales y en el mismo ao, n Leibniz dice que las ecuaciones diferenciales son funciones de elementos del tringulo caa racter stico. 1

Figura 2: Una catenaria. En 1691, Leibniz, Huygens y Jean Bernouilli publicaron soluciones independientes. La de Jean Bernouilli es la que se encuentra habitualmente en los textos de mecnica: a Consideremos un cable homogneo sujeto e por sus dos extremos (que suponemos a la misma altura) y que distan 2a uno del otro y sea la densidad del cable. Sea y = y(x) la funcin que describe la posicin del cable. Por o o conveniencia se asumir que la altura m a nima del cable ocurre en x = 0 (o en otras palabras, y (0) = 0).

A partir de ahora, denotaremos c = g/ T0 . Como (vase la gura 1) e dy/dx = tan , (ds)2 = (dx)2 + (dy)2 ,

y T0 

c   

c 

3   T 

si derivamos (respecto a x) la ecuacin (1), se o obtiene

-

d2 y =c dx2

(dx)2 + (dy)2 . dx

O escrito de otro modo, Figura 3: Deduccin de la ecuacin de la cateo o naria. d2 y =c 1+ dx2 dy dx

2

Sea (x, y) un punto arbitrario del cable (por Por supuesto, esto es una ecuacin de segundo o conveniencia lo situamos en el tramo positivo orden; pero haciendo el cambio v = dy/dx, se de las x; en otro caso, el razonamiento es comconvierte en pletamente igual) y pensemos en las fuerzas dv que actan en el trozo de cable desde el punu = c 1 + v2. (2) dx to de altura m nima hasta (x, y): Problema 1: Resuelva la ecuacin (2). Use o El peso P. Si m es la masa y s es la lon- ahora y (0) = 0 para deducir que la ecuacin de o gitud del trozo considerado del cable, se la catenaria es tiene m = s y por tanto, P = (0, gs), 1 donde g es la aceleracin terrestre. o y(x) = cosh(cx) + B, (3) c La fuerza T0 que ejerce la parte izquierda donde B es una constante arbitraria. Qu sige del cable sobre el punto de altura m ni- nicado f sico o geomtrico posee B? e ma. Se tiene T0 = ( T0 , 0) El siguiente problema propone otra manera La fuerza T que ejerce la parte derecha de resolver la ecuacin (2) usando la teor o a del cable sobre el extremo derecho (x, y) de las ecuaciones diferenciales lineales de ordel trozo de cable considerado. Obser- den 2: vando la gura 3 se tiene que T = T (cos , sen ). Problema 2: Eleve al cuadrado (2) y derive esta nueva ecuacin respecto a x para obtener o La condicin de equilibrio es P + T0 + T = 0. d2 v/dx2 = c2 x. Halle ahora v = v(x) y obtenga o O componente a componente: de nuevo (3). T0 = T cos , gs = T sen . La catenaria cumple otra importante propiedad: de entre todas las curvas de longitud dada, la que minimiza la energ potencial a es precisamente la catenaria. Si y : [a, a] (1) IR es la funcin que describe la forma de la o 2

Dividiendo ambas expresiones. tan = gs . T0

catenaria (vase la gura 3), es la densidad e En 1694, Leibniz y Jean Bernouilli estudel cable y g es la aceleracin de terrestre, la diaron el problema de encontrar la familia o energ potencial de un elemento innitesimal de curvas que cortan con un ngulo dado a a a de masa, dm, es una familia de curvas dadas. Jean Bernouilli seal que este problema es importante para n o dE = gydm = gyds = gy 1 + y 2 , determinar las trayectorias de los rayos de luz que recorren un medio no uniforme porque didonde ds es el elemento diferencial de longitud chos rayos cortan ortogonalmente los llamade arco. La catenaria minimiza dos frentes de luz. El problema fue resuelto a de forma general e independiente por Leibniz gy(x) 1 + y (x)2 dx, y por Jean Bernouilli en 1698. El mtodo eme a pleado es el mismo que se usa hoy en d a. Jean Bernouilli plante el problema de deo si la longitud de la cuerda es constante, es terminar el movimiento de un proyectil en un decir medio cuya resistencia es proporcional a una a 2 dx es constante. potencia de la velocidad. La ecuacin difereno 1 + y (x) a cial es en este caso El estudio de funciones minimizantes llev al descubrimiento del clculo de variao a ciones por Euler a mediados del siglo XVIII y Lagrange a nales del siglo XVIII mejor y o ampli los mtodos de Euler. o e Por otra parte, acabamos de ver que la catenaria se puede obtener por dos caminos distintos: a partir de las leyes de Newton o como la curva que minimiza una cierta magnitud f sica. Se vio que muchos problemas f sicos poseen esta dualidad. La reformulacin de las o leyes f sicas por medio de funciones minimizantes fue hecha por Hamilton a mediados del siglo XIX. Leibniz descubri la tcnica de separacin o e o de variables en 1691: Indic cmo se resuelve o o y dx = f (x)g(y). dy m dv = mg kv n . dt (4)

Problema 3: Resuelva la ecuacin (4) cuando o n = 2. Deduzca que en este caso se tiene v(t) = a f (t) + 1 , f (t) 1

donde a = mg/k y f (t) = e2(t+C)/a , siendo C una constante arbitraria. Pruebe que l t v(t) = a. Esta es la razn de que m o los paracaidistas bajen con velocidad prcticaa mente constante. Explique f sicamente el comportamiento estacionario de la velocidad cuando m k crecen. o Tambin fueron identicadas las ecuaciones e diferenciales de primer orden exactas, es decir, las ecuaciones M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 para las cuales existe una funcin z = z(x, y) o tal que dz = M dx + N dy. Clairaut en 1739 di la condicin M/y = N/x, condicin o o o que fue dada de forma independiente por Euler en 1734. Si se tiene dz = M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, como remarcaron Euler y Clairaut, la solucin es z = cte. o 3

Tambin redujo en el mismo ao la ecuacin e n o homognea dy/dx = f (y/x) a una separable e de primer orden del modo usual: con el cambio y = vx. En 1694, Leibniz, public la resoluo cin de la ecuacin o o dy + p(x)y = q(x). dx

Cuando una ecuacin de primer orden no o es exacta, es posible muchas veces multiplicarla por una funcin, llamada factor inteo grante, que la convierta en exacta. Aunque se hab usado esta tcnica en algunas ecuaa e ciones, fue Euler en 1734 quien se di cueno ta que este concepto proporcionaba un mtoe do de integracin e introdujo las expresiones o que actualmente se usan. Clairaut ampli la o teor poco ms tarde. Hacia 1740 se conoc a a an los mtodos elementales de resolucin de las e o ecuaciones diferenciales de primer orden.

2. Ecuaciones de 2o orden

En sus esfuerzos por tratar el problema de la cuerda vibrante, Jean Bernouilli en 1724, plante y resolvi la ecuacin d2 y/dx2 = o o o k 2 y. Anteriormente se dedujo la ecuacin que o 2 /dt + debe satisfacer un pndulo simple: d e donde x e y = y(x) tienen el signicado que mg sen = 0. se muestra en la gura siguiente. Resolveremos la ecuacin diferencial (5) como Daniel o A Bernouilli: A A
A A A A Au

del pndulo simple, ni la que se obtiene tras e aproximar sen por . Euler comenz a cono siderar ecuaciones de orden superior a uno en 1728. Desde el punto de vista de la concepcin o de funcin de la poca, se dispon a paro e a, tir de Newton de un mtodo general de intee gracin de ecuaciones diferenciales mediante o el desarrollo de funciones en forma de serie. Por ejemplo, en 1733 Daniel Bernouilli en un art culo cuyo t tulo en castellano es Teoremas sobre oscilaciones de cuerpos conectados por un hilo exible y de una cadena verticalmente suspendida, deduce que para una cadena de densidad constante en suspensin que o oscila se tiene d dy x + y = 0, (5) dx dx

x y

Figura 4: Un pndulo simple. e Problema 4: Deduzca la ecuacin difereno cial del pndulo simple. Ayuda: por medio de e la ley de conservacin de la energ debe proo a bar que 2 = 2mg cos , donde el punto denota la derivada respecto al tiempo. A continuacin Figura 5: Una cadena verticalmente suspendio derive esta ecuacin respecto a t. o da. Nota: No resuelva la ecuacin = mg sen , o pues no se puede hallar la solucin en trminos o e Por comodidad, supondremos = 1. Sea de funciones elementales. y = A + Bx + Cx2 + Dx3 + , (6) Es de destacar que antes de la solucin la funcin que se pretende encontrar. Los sio o a a de Jean Bernouilli, ni se conoc la solucin guientes clculos son fciles de entender si se a o 4

supone que una serie de potencias se puede derivar trmino a trmino (operacin que hase e o Problema 5: Resuelva la ecuacin (8). o ta el siglo XIX se supon vlida): a a Cules son las cuatro funciones obtenidas por a Euler? dy 2 = B + 2Cx + 3Dx + dx Euler desarrolla un mtodo en 1743 para e resolver las ecuaciones lineales de orden n de dy x = Bx + 2Cx2 + 3Dx3 + coecientes constantes: Dada la ecuacin o dx d dx x dy dx = B + 4Cx + 9Dx2 + (7) 0 = a0 y + a1 dn y dy d2 y + a2 2 + + an n , (9) dx dx dx

Igualando los coecientes de (6) y (7) se en donde los coecientes a0 , . . . , an son contiene stantes, Euler indica que la solucin ha de o contener n constantes arbitrarias y que esta A = B, B = 4C, C = 9D, ... solucin vendr dada por la suma de n soluo a Todos los coecientes se pueden poner en fun- ciones particulares, cada una de ellas multiplicada por una constante. Ahora hace el cambio cin del primero: o y = ex , en donde es constante y obtiene la A A ecuacin polinmica o o B = A, C = , D = , ... 4 49 0 = a0 + a1 + a2 2 + + an n . (10) Por tanto, la solucin de (5) es o Trata por separado cuando esta ecuacin o Ax2 Ax3 Axn tiene ra ces simples, mltiples y complejas; u y = A + Ax + + ++ + 4 49 (n!)2 con lo que Euler resuelve completamente las e En un art culo de 1739 De novo genere ecuaciones lineales homogneas de coecientes oscillationum (sobre un nuevo tipo de os- constantes. cilacin), Euler se ocup de la ecuacin dio o o ferencial M d2 y + Ky = F sen(t) dt2 Problema 6: Suponga que 0 es ra doble de z 0 x es una solucin (10). Pruebe que y(x) = xe o de (9). DAlembert observa que el conocimiento de una solucin particular y de la solucin geneo o ral de la homognea conduce, por adicin, a e o la solucin general de la no homognea. Lao e grange estudia cmo obtener soluciones paro ticulares y a l se le debe tambin el mtodo e e e de variacin de parmetros. o a

y descubri el fenmeno de la resonancia o o mecnica. a En 1734, Euler armaba que pod resolver a la ecuacin o d4 y K 4 4 = y, (8) dx que surgi tras estudiar el problema de deso plazamiento tranversal de una barra elstica a jado un extremo y libre el otro. En 1734, el unico mtodo disponible por Euler fue la uti e lizacin de series y obtuvo cuatro series diso tintas. 5

3. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Los sistemas de ecuaciones diferenciales surgieron en la historia de las matemticas a con la misma intencin que las ecuaciones o

diferenciales ordinarias: Analizar cuantitativamente determinados sistemas f sicos, en particular los astronmicos. En el campo o de la astronom los principios f a sicos (las leyes del movimiento de Newton y la ley de gravitacin) estaban claros y los problemas o matemticos eran mucho ms profundos. El a a problema matemtico fundamental al estua diar el movimiento de dos o ms cuerpos, a movindose cada uno bajo la accin gravitae o toria de los otros es el de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. El primer xito lo obtuvo Newton en los e Principia al demostrar que a partir de sus leyes de movimiento y de la ley de gravitacin o universal se pod deducir las tres leyes plaan netarias de Kepler. El problema de los tres cuerpos sometidos a una accin gravitatoria o comn fue estudiado intensamente por Euler, u Laplace y Lagrange obteniendo slo resultao dos parciales. Al no obtener mtodos generales para ree solver los sistemas de ecuaciones diferenciales, los matemticos se volcaron con los sistemas a de ecuaciones lineales de coecientes constantes. La primera vez que surgi este tipo o de sistemas fue al estudiar sistemas de muelles acoplados, a partir de la ley de Hooke. La nocin de polinomio caracter o stico aparece ya expl citamente en el trabajo de Lagrange sobre sistemas de ecuaciones diferenciales publicado en 1774 y en el trabajo de Laplace en 1775. Por otra parte, Laplace desarroll un mtoo e do alternativo para hallar la solucin de tales o sistemas. En el famoso ensayo Thorie ane alytique des probabilits, publicado en 1812, e Laplace present lo que ahora se conoce coo mo la transformada de Laplace para encontrar la solucin de ecuaciones diferenciales lineales o de coecientes constantes. Esta transformada sirve tambin para encontrar la solucin e o de los sistemas lineales de ecuaciones diferenciales con coecientes constantes. 6

4. Desarrollos posteriores
A principios del siglo XIX se desarroll una o fase en la que se trataba de demostrar algunos hechos dados por vlidos en el siglo anterior. a En 1820 Cauchy prob la existencia de soluo ciones de la ecuacin diferencial y = f (t, y) o bajo ciertas condiciones. En 1890 Picard estableci un mtodo de aproximaciones suceo e sivas que permite establecer con precisin el o teorema de existencia y unicidad de las ecuaciones diferenciales de orden n. Posteriormente, Cauchy, al tratar de demostrar el mismo teorema para los sistemas de ecuaciones diferenciales, introdujo la notacin vectorial que todav se utiliza hoy o a en d Generalizacin que, utilizando los a. o conceptos matriciales introducidos por Cayley a mediados del siglo XIX, ayud a Jao cobi a resolver completamente los sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes donde la matriz del sistema es diagonalizable. Posteriormente Jordan introdujo lo que hoy se conoce como la forma cannica de Jordan precisamente para o resolver los sistemas lineales de ecuaciones donde la matriz no es diagonalizable. Las investigaciones de Poincar sobre la ese tabilidad y periodicidad de las soluciones del sistema solar le condujeron al inicio de la teor de las ecuaciones diferenciales no lineaa les. Obtuvo a nales del siglo XIX una serie de resultados de ndole cualitativo que fueron mejorados por Bendixson y por Liapunov.

Referencias
[1] El pensamiento matemtico: de la a antigedad a nuestros d Alianza Uniu as. versidad. Julio Ben Lpez. tez o Universidad Politcnica de Valencia e 7 de Febrero de 2008