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Physique Générale I

Chapitre 5
Le Mouvement Circulaire

2004-2005 Chapitre 5 1
Introduction
Mécanique de Newton : déterministe
Si on connait au temps t :
- les forces agissant sur un objet
- la position initiale
- la vitesse initiale
On est capable de déterminer son mouvement
C’est à dire prédire où il sera en (t+Δt).

Ces lois s’appliquent :


- au mouvement rectiligne
- au mouvement général à deux dimensions
- au mouvement circulaire
- voiture sur une trajectoire circulaire
- satellite en orbite
- point d’un corps en rotation
2004-2005 Chapitre 5 2
Accélération centripète
• Position : xP = r cos θ
y P = r sin θ

• Vitesse :
v = v x x̂ + v y ŷ = −v sin θ x̂ + v cos θ ŷ
yP xP
= −v x̂ + v ŷ
r r
• Accélération :
v dy P v dxP
a= − x̂ + ŷ
r  dt r dt
vy vx
v2 v2
= − cos θ x̂ − sin θ ŷ
r r
2004-2005 Chapitre 5 3
Accélération centripète

v2 v2
a = − cos θ x̂ − sin θ ŷ
r r

• direction :
ay −(v 2 / r ).sin θ
• module : tgϕ = =
2 ax −(v 2 / r ).cos θ
v
a = ax2 + ay2 = cos2 θ + sin2 θ = tg θ → radiale
r
v2
= signes “-” : centripète
r

2004-2005 Chapitre 5 4
Accélération centripète
Un objet sur une trajectoire circulaire
possède une accélération radiale
(perpendiculaire à v):

2
v
ar = − r̂
r

Cette accélération est orientée


vers le centre de la trajectoire
⇒ accélération centripète

2004-2005 Chapitre 5 5
Force centripète
Un objet sur une trajectoire circulaire
possède une accélération radiale centripète :
v2
ar = − r̂
r
• 1ère loi de Newton
∃ une force centripète Fr

• 2ème loi de Newton


mv 2
Fr = m ar = − r̂
r
L’origine de cette force peut varier :
- voiture : forces de frottement
- satellite : force d’attraction gravitationnelle
- électron : force coulombienne
2004-2005 Chapitre 5 6
Voiture sur une trajectoire circulaire
La seule force à même de produire
une accélération centripète est le
frottement statique entre les
pneus et la route.

La force centripète nécessaire au maintien sur la trajectoire


ne peut être supérieure à fs(max)
mv 2
Fr = ≤ fs (max) = µs N = µs mg
r
Vitesse maximale Rayon minimum
v2
v ≤ µs r g r≥
µs g
Indépendant de m
2004-2005 Chapitre 5 7
Dérapage
Si les forces de frottement ne peuvent fournir
l’accélération centripète nécessaire au
maintient sur la trajectoire circulaire
⇒ derapage

Les forces de frottement cinétique étant inférieures aux


forces de frottement statique, on dérape d’autant plus …

2004-2005 Chapitre 5 8
Virages relevés
Lorsqu’on relève un

Fs sin θ
fs virage, une partie de N
Fs cos θ
contribue à fournir ar.
fs

mg
Selon y :N cos θ = w + fs sin θ → N= + fs tgθ
cos θ
mv 2 sin2 θ
Selon x: mar = N sin θ + fs cos θ → = mg tgθ + fs ( + cos θ )
r cos θ
fs
= mg tgθ +
cos θ
v2
Sans frottements: fs = 0 ⇒ tgθ = Si r = 900m
rg v = 30 m/s = 108 km/h
Alors θ = 6˚
2004-2005 Chapitre 5 9
En présence de frottements
mg
Selon y :N cos θ = w + µs N sin θ → N=
cos θ − µs sin θ
Selon x: mar = N sin θ + fs cos θ
mv 2 mg sin θ µs mg cos θ
= +
r cos θ − µs sin θ cos θ − µs sin θ
r g (sin θ + µs cos θ )
v 2
=
cos θ − µs sin θ
(tg θ + µs )
v 2
=rg
(1− µs tg θ )

Si r = 900m, θ = 6˚,
Alors µs = 0.1 → v = 43 m/s = 154 km/h
µs = 0.5 → v = 75 m/s = 270 km/h
µs = 0.8 → v = 93 m/s = 336 km/h
2004-2005 Chapitre 5 10
Poids effectif

2004-2005 Chapitre 5 11
Mouvement circulaire
uniformément accéléré
= Mouvement dans lequel le module
de la vitesse est modifié.
On peut décomposer le vecteur
accélération en
-une composante tangentielle (ll v)
Responsable de la variation du module de v
dv a = ar + aT
aT = t̂
dt
- une composante radiale (⊥ v)
responsable de la variation de direction de v
v2
ar = − r̂
r
2004-2005 Chapitre 5 12
Mouvement quelconque

= succession de mouvements
circulaires uniformément
accéléres (MCUA)

On peut séparer la trajectoire en tronçons


sur lesquels a = ar + aT est constante.

Chacun de ces tronçons correspond à un


MCUA particulier

2004-2005 Chapitre 5 13
Position angulaire
Lorsqu’un objet décrit une trajectoire
circulaire, il y a une correspondance s
distance parcourue ⇔ angle balayé θ
360˚ s = 2π r θ = 2π r
180˚ s = π r θ= π
90˚ s = π/2 r θ = π/2

•Angle en radian : θ=s/r [rad]


Le radian est une unité sans dimension

• Relation entre variables linéaire (s) et angulaire (θ)

s=θr
2004-2005 Chapitre 5 14
Correspondance degré / radian
Angle
degré radian Cosinus Sinus
0 0 √4/2 = 1 √0/2 = 0
30 π/6 √3/2 √1/2 = 1/2
45 π/4 √2/2 √2/2
60 π/3 √1/2 = 1/2 √3/2
90 π/2 √0/2 = 0 √4/2 = 1

2004-2005 Chapitre 5 15
Vitesse angulaire
≡ Variation de la position angulaire
sur un intervalle de temps donné
Δθ rad
• Vitesse angulaire moyenne : ω= [ ]
Δt s
• Vitesse angulaire instantanée : ω = lim Δθ = dθ [ rad ]
Δt →0 Δt dt s
La vitesse angulaire est un vecteur dont
- la direction : axe de rotation
- le sens : règle de la main droite

•Relation entre vitesses angulaire (ω) et linéaire (v)


dθ 1 ds 1
ω= → ω= ⋅ = ⋅v → v = r ⋅ ω
dt r dt r
s = r ⋅θ
2004-2005 Chapitre 5 16
Exemple : rotation des étoiles
≡ Considérons une étoile en rotation
Masse M, rayon R, masse volumique ρ

• Pour que la masse m reste sur l’étoile :


mM M 4
Fg ≥ m ar → G 2
≥ mω 2
R → ω 2
≤ G 3
= π Gρ
R R 3
4
→ ωc = π Gρ
3
• Masse volumique et vitesse critique
- soleil : ω = (1/27) tour/jour < ωc = 8 tours/jour
- pulsar : ω = 33 tours/jour → ρ gigantesque
(1012 x soleil)

2004-2005 Chapitre 5 17
Accélération angulaire
≡ Variation de la vitesse angulaire
sur un intervalle de temps donné

• Accélération angulaire moyenne :


Δω rad
α= [ 2 ]
Δt s
• Accélération angulaire instantanée :
Δω dω rad
α = lim = [ 2 ]
Δt →0 Δt dt s
La vitesse angulaire est un vecteur dont
- la direction : axe de rotation
- le sens : règle de la main droite

2004-2005 Chapitre 5 18
Accélération angulaire
• Relation entre accélérations
angulaire (α) et linéaires (at et ar ) :
L’accélération angulaire est reliée à l’accélération tangentielle

α=
dt
dv dω
aT = = r⋅ = r ⋅α → aT = r ⋅ α
dt dt
L’accélération radiale est reliée à la vitesse angulaire
v2
ar = − r̂
r
v = r ⋅ω → ar = −ω 2 ⋅ r r̂

2004-2005 Chapitre 5 19
Vitesse et accélération angulaires

2004-2005 Chapitre 5 20
Mouvements de
translation et de rotation

Grandeur Translation Rotation Relation

Position x, s θ s=r.θ
Vitesse v ω v=r.ω
Accélération aT α aT = r . α
ar ar = - ω2. r

2004-2005 Chapitre 5 21
MRUA et MCUA
x=rτ v=rω a=rα

Accélération linéaire a Accélération angulaire α


constante constante
v = v0 + a Δt ω = ω0 + α Δt
v = (v0+v)/2 ω = (ω0+ ω)/2
Δx = v0 Δt + (a/2) (Δt)2 Δθ = ω0 Δt + (α/2) (Δt)2
Δx = (v0 +v)/2 Δt Δθ = (ω0 + ω)/2 Δt
v2 = v02 + 2 a Δx ω2 = ω02 + 2 α Δθ

Loi de Newton :
F=ma τ=Iα
2004-2005 Chapitre 5 22
Moment de force et
accélération angulaire

Moment de force:
τ = r . Fa
= r . (m aT)
= r . (m r.α)
= m r2 α

τ=Iα avec I = m . r2
moment d’inertie
2004-2005 Chapitre 5 23
Moment d’inertie
Inertie au mouvement de rotation
≡ Coefficient de proportionalité entre
- le moment de force total appliqué
- l’accélération angulaire résultante

Σi τi = I . α
• propriété intrinsèque de l’objet (masse, forme)
• dépend de la position de l’axe de rotation

• pour un objet complexe :

I = Σi mi ri2
→ Contribution importante pour les
éléments éloignés de l’axe de rotation
2004-2005 Chapitre 5 24
Moment d’inertie
• Deux masses ponctuelles : fonction de la position de l’axe)
B A
IA = m (L/2)2 + m (L/2)2 = m L2/2
IB = m (L/3)2 + m (2L/3)2 = 5 m L2/9

• Roue de bicyclette :

I = Σi Δmi R2
= R2 (Σi Δmi )
= m R2
• Rayon de giration :

I = m k2 k = (I/m)1/2

2004-2005 Chapitre 5 25
Remarques
- Combinaison rotation-translation :

- Translation C.M. : Σi Fi = m a
- Rotation autour C.M. : Σi τi = I α
- Relation : a=rα

- Poulie de masse non-négligeable :

T1 T2 T1 ≠ T2

2004-2005 Chapitre 5 26
Exercice

-Pour la masse m :
mg-T=ma

- Pour la roue :
τ =Iα=r.T

rT r 2T mr 2 (g − a)
I= = =
α a a

2004-2005 Chapitre 5 27
Loi de Kepler
- Equation du mouvement
m MT v2
G =m
r2 r

- Au cours d’une période :


le satellite parcourt 2π r
2π r
T=
v
2
m MT m ⎛ 2π r ⎞ ⎛ 4π 2
⎞ 3
G = ⎜ → T =⎜
2
⎟ r
r 2
r ⎝ T ⎟⎠ ⎝ MT G ⎠

  
C
Satellite géostationnaire : rs = (T2/C)2/3 avec T=24h
rs = 42 400 km
2004-2005 Chapitre 5 28
Les marées
Deux marées hautes par jour :
lorsque la surface immergée rencontre
une poche d’eau équatoriale

B A

Renflement équatorial face Renflement équatorial opposé


à la lune : dû à l’attraction à la lune : dû à la rotation du
de la lune système Terre-Lune autour CM
(FA < FB et ω2 RA > ω2 RB)
2004-2005 Chapitre 5 29
Système de référence en rotation
Référentiel:
Personne en rotation Immobile
Référentiel personne :
une balle au repos se met en
mouvement selon une trajectoire
Courbe.

Référentiel immobile :
La balle continue en ligne droite
avec sa vitesse initiale.

• Les lois de Newton


- ne s’appliquent pas dans un référentiel en rotation
(ou accéléré par rapport à un référentiel inertiel)
- peuvent s’appliquer en utilisant un subterfuge
consistant à introduire une force fictive
2004-2005 Chapitre 5 30
Force fictive de Coriolis
Deux personnes sur une plate-forme en rotation
Une balle lancée à vitesse v de A -> B
passera derrière B comme si une force
l’avait fait dévier vers l’arrière.

Référentiels:
Immobile Personnes en rotation

2004-2005 Chapitre 5 31
Force fictive et accélération
de Coriolis
rB − rA = vt

sA = v At avec v A = rAω
sB = v Bt avec v B = rBω
s = (sB − sA ) = (v B − v A )t
= (rB − rA )ω t = ω v t 2

Δx = v 0t + (a / 2) t 2
s = 0 + (ac / 2) t 2

ac = 2ω v
Accélération de Coriolis
ac = −2 ω × v
2004-2005 Chapitre 5 32
Masses nuageuses

A cause de la rotation de la terre, les vents ne s’élancent


pas directement vers les régions de basse pression mais
sont déviés comme si une force fictive agissait sur eux.

2004-2005 Chapitre 5 33