‘Systemes asservis- Reponses Exercice ASS1 : T= inKo= 180 B)pourYe=10:X=1 Y=9.90447 X= 0.99447 E=X-X,= 0,00562 4) erreur absolve coreur relative ate Yo Yerreur diminue ile gain de boucle augmente pH 0.0027=0.27% rereura te gain de boucle augment Exercice ASS2 : 1) no= 1000'rsimn ny = 950 trsimn nino = 0,05 = 5% -=5000 08,04 our avoir imo, faut: x0 2)3) n=$000=98,04 cs 4000 tsimn, ilfaut: X0= 10,2 = 3000, 5 co 5 4) gH 9804-0, 098C 5)pourxe= 10,2VetC 10Nm,on a.une vitesse :n=1000-0,98 = 999trs/mn soit nino = 0,001 = 0,1%% 6) Sion veut encore diminuer Terreur, i faut augmenter le gain de "ampli. En pratique, ecette augmentation peut conduire & instil. Exercice ASS3 : » ES o (0 a) oe A 1 ol x(t) [>] i025 > > ee a) et) 30 fe a |e 2a 5 304 F 2) aramitance de boul: T= lo rayon a nintorviont pas dans Tp) 10 transmittance en boucle fermée : T(p) ensiivepemarent 7,10 epeineronie-:16 VA Tenet come dove ue veto poury de: 50 3) pour avoirm = 1, il faut réglerA = 0,04“Systemes asseris- Réponses Exercice ASS4 : 104 2) °OTod+OIp rao: RG SOO. 0,998 Sypour aso: T= 55149 ip 140,0002p une entrée de 2 donne une sortie 2.0,988 = 1,996 soit une erreur absolue de 2-1,996 = 0,004 et relative de 0,004/ 4) La sorte se stablse & 1,996 avec un temps de réponse & 5% : = 3:=0,6 me Exercice ASSS + DO ae tees “o0sa*05a 2 ay=V054 at D=20% est obtenu pourm= 043. soitA=270 3) Un dépassement D = 20% correspond & une marge de phase gn 45 degres Exercice ASS6 = 41) Graphiquement gq = 85° environ (mesurée 4 1,2 He, lorsque T=048) 2) x = 45" est oblenue a3 Hz avecA = 100B 3) Le systéme devient instable (on= 0°, arg(T}=-180") siA = 25 dB. ll oscile alors & 8 Hz environ, Exercice ASST 1)U=E+H soit E=U-r1=20V cette fem est obtenue & 1000 trsfmn, sot K= EIQ = 0,19 (Qen radsis |) 2) Up)=rip}+KQ(p) et JpQ(p)=KI) On en déduit 3)x=0r2e 4) To) 1 marge de phase qm= 90" trop élevée O14 ® Fier tS79 5) on =45" estoblonse 875 HeavecA=36 48=60 La pense est caracterate parun dépassement de 20%, a 0,5 = ayAvecAr=220na T(p) pr Mt wesATIadss etm 1936,7° 2679 La réponse est caractérisée par un dépassement de D = 4% et un temps de reponse t= 0,06 s 7) Lesserviesement ast de classe 1 et a une erreur nulle & une entrée constante et une erreur constante a rampesystemes asseris- Reponses Exercice ASS8 : p 4A(140,1p) Iho ‘1 el oneal Tyee ) RE 7(140,005p) a oe ORO = en BF Ia pente est de ~40 dBide cet passe par OdB & 0 radsis, cassure du premier ordre vers le haut 00 rad/s, cassure du premier ordre vers le bas radsis, la phase est 3 ~180° Une n= 45" est obtenue & 10 rads/s avec A = 30 dB = 32 et &200 radsis avec Az = 58 dB = 700, 2 : ,-2800(140,1p) 2)PeurA= 700, la varsmitance seit: TP) 29. go3p) Le systéme est de classe 2, les erreurs & une entrée échelon et rampe sont donc nulles et lerreur & une entrée parabolique est constant Sixi=t alors Xip)=2)p* et Yulp)= 05/0° Lorreurvaut done: e{p)=K. Ca sot aimee tim, ,p— ee OSE gi rE ery ee p(s 2S00CTEOTp), 2800" PPC* (1+-0,005p) Exercice ASS9 : Mp2 — sat Tfay=12_ systéme du premier ordre avec gn = 90° dw = 240 radsis 170,05p je 20 2) pour une entrée consiante x(t}=2, on @ une consigne Yelp) =0.5/p_ et Ferreur vaut 5 05 e=lim, 9 P¥ (p) —=lim, 5 p—"?, —=0,038 ee na Psp? .05p pour une entrée en rampe, Ferreur tend vers iin 3) Le correcteur intradult une intégration en BF, et son action devient néglgeable au-dela de w = 2 rads's. li ne modifi dans pas la courbe de Bode au voisinage de w= 240 radsis et nlinflue donc pas sur la stabilté du systéme. .a transmittance corrigée s'éc pase)! 4) La transmittar ote stort: Th Gay Le systéme est de classe 1, fereur a une entrée constante est donc null. Pour une entrée en rampe x(t}=3t, la consigne s’écrit Ya(p) = 0,75/p” et ferreur vaut 0,75 Mar a 2a(l+0.5p), PMI (140,05p)) Le correcteur propottionnel améliore la précision sans dégrader la stabil‘Systemes asseris - Réponses Exercice ASS10 : = Systtme =100—40.2p _ = erreur @ un échelon : nulle ‘Systeme 2 Hip): 100711+0.03; ) un échelc Ne + er A une rams: consenta Clesse 1 1+ erreur a une entrée parabolque: inne a ce = erreur aun n : con = Systime 2 HO ea ata cereur aun éeelon ;constanie eee eer Classe :0 : + erreur a une entte parabokque: ininle => Systeme =25_ A029) erreur un échelon: nulla eeray O25 3(140,008p) e Scere oe * erreur a une entrée parabolique : nulle 5 100 #0.0077 __ + erreur un échelon :nulle = Systime 4 HOW apap ion a + erreura une rampe :constante eee + erreur a une entrée parabolique :infinie Exercice ASS11 : 41) Systéme non contig: n= 60° 2) Le comecteur a une pulsation chamiére de w= 0,01 rad/s, + auxbasses-trequences (wo <<0,01 radis ):C{p) = 1/100p => Ie correcteur est un intégrateur + aux frequences élevées («> 0,01 radis) Cip)= 1 =e correcteur nia plus dinfluence sur le systéme 3) la marge de phase n'a pratiquement pas été modiiée Exercice ASS12 : 1) Va= 100(Vs—Va) 2) pour les potentiométres, la tension varie de 6V pour une rotaton de 6 radians, soit K = KK.) con posera:Rr = Rs + Ra 2) Onen dedue: ip) PTE 4) Léquaton précédente slassocie & calle dela dynamique : Jp®2(p)=KI(p) ce qui donne a pI 140,08) Red, 1#0,08p wat“Systemes ascends - Responses 500, 5) tanemitance de toude seen: WO orp bay 6) Le transmittance en boudte fermée a pour expression : T(p) La pulsation propre de ce eysieme vaut ; uy = 79 rads/s et Famortissement : m= 0,079 7)Cet amoriscement es bien trop faible la stabilté insuffsante et a réponse indicielle catastrophique ( 50 oscilaions !) 8) (D=M(DERCO cost un corectourpropertonneie _SOOU+RCD)_500 : Cae 9) Ly) St ness sat C=20F ‘nomnsce ca aterantac noice ose tet: Tip)——L— S00 Le systéme corrgg est un systéme du 1™ ordre avec un temps de réponse det = 31500 = 6 ms Exercice ASS13 : 2) j 2) HDB) 2) La marge de phase vaut @-=45" 8 w= 0 rade’s avec un gain G. 2) tavarenaarc stetan: T= arg F eli 1 ue aaa cting eee (0, Ip)(1+0,0125p) Lee erreurs & une rampe et & une parabole cont infines (eystomo de classe 0) G(l+p) a transmitance du eysteme conigé sent: Te (p)=_— CCL) —_ Severe ge steont: TPH Ty py 140.01) p Sion veut compenser le premier pole, i faut choisir t= 0,1 s ce quidonne: T:(p)= sete (10,0125). 1p Ja marge de phase vaut qn = 45" a w= 60 radsis avec un gain Gp=21 dB = 11,3, 6) le systtme est de classe 1, lerreur & une entrée constante est maintenant null, et Ferreur a une paraboleinfnio 1 zs p———_t ,—=0, im,» TT 0,009 Veneurd une range veut: €=lim Pl Phy! PAI Tp+0, 0125p)