Modelagem

29



















4 Sistemas Eltricos e Eletrnicos
Modelagem

30

Sistemas eltricos, eletrnicos so sistemas extremamente utilizados e essenciais na maioria dos sistemas
dinmicos. Modelaremos aqui sistemas RLC, atravs das leis de Kirchhoff de malhas e ns. Amplificadores
operacionais, importantes em sistemas de controle, filtros e de potncia tambm sero abordados.
4.1 El ement os El t r i c os
Nesta seo, ser abordada a modelagem de elementos que compem um circuito eltrico.
4.1.1 Resistor (R)
Elemento que reage com uma tenso proporcianal a corrente que por ele conduzida.

4.1.2 Indutor (L)
Elemento que reage com uma tenso em seus terminais proporcional a derivada da corrente que por ele
conduzida.

4.1.3 Capacitor (C)
Elemento que reage com uma tenso em seus terminais proporcional a integral da corrente que por ele
conduzida.


Para modelagem destes elementos, utiliza-se as leis de Kirchhoff:

Leis dos Ns de Kirchhoff
A soma das correntes num n de um circuito eltrico igual a zero. Ou tambm, a soma das correntes
que chegam num n igual a soma das correntes que saem.

Leis das Malhas de Kirchhoff
A soma de todas as quedas de tenses nos elementos que compem uma malha eltrica igual a zero.


Exemplo 1

No sistema eltrico abaixo, o equacionamento pode ser realizado pela lei das malhas.
Modelagem

31


) ( ) ( ) ( ) ( t V t V t V t V
C R L a
+ +
ou

+ + dt t i
C
t i R
dt
t di
L t V
a
). (
1
) ( .
) (
. ) (

Realizando a Transformada de Laplace, pode-se representar o sistema
dinmico como:
) (
.
1
) ( . ) ( . . ) ( s I
s C
s I R s I s L s V
a
+ +
) ( .
.
1
. ) ( s I
s C
R s L s V
a

,
_

+ +

Exemplo 2

No sistema eltrico abaixo, o equacionamento envolve a lei das malhas e a lei dos ns.


Malhas:

'

+
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t V t V
t V t V t V
C L
R L a


N:
) ( ) ( ) ( t i t i t i
C L
+

ou

'

dt t i
C dt
t di
L
t i R
dt
t di
L t V
C
L
L
a
). (
1 ) (
.
) ( .
) (
. ) (

) ( ) ( ) ( t i t i t i
C L
+

Realizando a Transformada de Laplace, pode-se representar o sistema dinmico como:
) ( . ) ( . . ) ( s I R s I s L s V
L a
+
) ( .
.
1
) ( . . s I
s C
s I s L
C L

) ( ) ( ) ( s I s I s I
C L
+

Uma representao do sistema pode ser feita atravs de diagrama de blocos.

Modelagem

32

Mtodos de Impedncias

O mtodo de impedncias uma alternativa para simplificar o modelamento de um sistema eltrico.
Tambm pode ser utilizado em modelos mecnicos.
Em sistemas eltricos uma impedncia Z(s) definida como:
) (
) (
) (
s I
s V
s Z
No exemplo abaixo, podemos simplificar os trs elementos em srie.

+ + dt t i
C
t i R
dt
t di
L t e ). (
1
) ( .
) (
) (
A funo de transferncia
) ( ). ( ) (
) (
.
1
. ) (
.
1
) ( . ) ( . . ) (
s I s Z s E
s I
s C
R s L s I
s C
s I R s I s L s E

,
_

+ + + +





Impedncias em srie: ) ( ...... ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
s Z s Z s Z s Z s Z
n eq
+ + + +
Impedncias em paralelo:
) (
1
....
) (
1
) (
1
) (
1
2 1
s Z s Z s Z s Z
n eq
+ + +


Exemplo 3:

Equacionar as impedncias:
) (
1
) (
1
1 1
s Z
R s Z
eq
+
2
2
1 2 1
. . 1
) (
1 1
) (
1
R
s C R
s Z
Cs
R s Z
eq eq
+
+

'

+ +

+
+
3 2
2
2 2 1
2
2
1 1
) (
. . 1 . . 1
) (
R s Z
R
s C R R R
R
s C R
R s Z


Modelamento do sistema:

( )
) ( ). ( ) (
) ( . ) ( ) ( ) (
2 0
2 1
s I s Z s E
s I s Z s Z s E
i

+




Z(s)
Modelagem

33

4.2 Ampl i f i c ador es oper ac i onai s
Os amplificadores operacionais, tambm chamados de amp-ops, so importantes componentes de
sistemas eletrnicos. Eles so muito utilizados em filtros, sistemas de controle e amplificao de sinais de sensores.
Observando a figura abaixo, o amp-op possui dois terminais, um positivo (entrada no inversora) e um
negativo (entrada inversora). O amp-op amplifica a diferena entre os dois terminais na ordem de 10
5
a 10
6
vezes.
Devido ao alto ganho, ele apresenta uma condio de instabilidade muito alta, sendo ento utilizado sempre
realimentado, como exemplo na configurao abaixo, para que apresente uma condio estvel.


Desta forma, podemos analisar o circuito da seguinte maneira:
Idealmente, o amp-op no drena corrente em seus terminais de entrada e a tenso de sada (
0
e ) no
alterada devido a carga nela conectada. Em outras palavras, a entrada tem impedncia infinita e a sada tem
impedncia zero. Nos terminais de entrada consideramos ainda como um curto-circuito virtual. As tenses entre os
terminais so iguias.

Observando o circuito com amp-op acima, podemos equacion-lo da seguinte forma:
) ( ) ( . ) (
1 1
t e t i R t e
i
+
) ( ) ( . ) (
0 2 2
t e t i R t e +
Devido a impedncia de entrada infinita, nenhuma corrente flui nos terminais, logo:
) ( ) (
2 1
t i t i
Devido ao curto-circuito virtual:
0 ) ( t e
Assim,

'

) ( ) ( .
) ( . ) (
0 2 2
1 1
t e t i R
t i R t e
i

ou

'

2
0
2
1
1
) (
) (
) (
) (
R
t e
t i
R
t e
t i
i

A relao entrada/sada definida ento como:
1 2
0
) ( ) (
R
t e
R
t e
i

ou
1
2 0
) (
) (
R
R
t e
t e
i

Note que a amplificao do sistema a relao entre a impedncia de sada e a entrada, porm com
inverso de sinal.




Modelagem

34

Exemplo 4:

No amplificador abaixo, pode-se equacionar da mesma maneira que a apresentada anteriormente,
considerando Z
1
como impedncia de entrada e Z
2
como impedncia de sada.

Assim,
1
2 0
) (
) (
Z
Z
t e
t e
i


1 1
) ( R s Z
Cs
R Z
eq
+
2 2
1 1
, ou ainda:
1 .
) (
2
2
2
+

s C R
R
s Z
Logo,
1 .
1
.
) (
) (
2 1
2 0
+

s C R R
R
t e
t e
i


Complementando o exemplo, abaixo mostrado uma simulao do circuito acima, considerando a
aplicao de uma tenso constante na entrada de 1V (ou seja, degrau unitrio).
observada a tenso resultante de sada.



Note a influncia da resposta ao degrau do sistema de primeira ordem e o ganho negativo.
Modelagem

35

4.3 Pr obl emas
Modele os sistemas dinmicos abaixo e encontre suas equaes diferencias.

a)


b)


c)


Equacione os sistemas considerando primeiramente a chave S aberta e depois equacione considerando
tambm a chave fechada.

d)


e)


Modelagem

36

f)


Encontre a relao
) (
) (
0
s e
s e
i
dos amp-ops abaixo:

g)



h)



i)









Modelagem

37

j)




k)



l)




Modelagem

38

Solues:

a)

+ + dt t i
C
t i R
dt
t di
L t V
a
). (
1
) ( .
) (
. ) (


b)
) ( ) ( ) (
). (
1 ) (
. ) (
) ( ) ( . ) (
0
0
t i t i t i
dt t i
C dt
t di
L t e
t e t i R t e
C L R
C
L
R i
+
+
+

c)
( )
( )

+
+ +
dt t i
C
t i R t i t i R
t i t i R t i R
dt
t di
L t e
). (
1
) ( . ) ( ) ( .
) ( ) ( . ) ( .
) (
. ) (
2 2 3 2 1 2
2 1 2 1 1
1


d)
chave aberta : ( ) ) ( . 2 ) ( t i R R t V
i a
+

chave fechada:
( )
) ( ) ( ) (
) (
1
) ( .
) ( . ) ( . ) (
2 1
2
2
t i t i t i
dt t i
C
t i R
t i R t i R R t V
C
C
i a
+

+ +

e)
chave aberta :
dt
t di
L t i R t V
a
) (
) ( . 2 ) ( +

chave fechada:
) ( ) ( ) (
) (
1
) ( .
) ( . ) ( .
) (
. ) (
2 1
2
2 1
1
t i t i t i
dt t i
C
t i R
t i R t i R
dt
t di
L t V
C
C
i a
+

+ +

f)
chave aberta :

+ dt t i
C
t i R t E ) (
1
) ( . ) (
1

chave fechada:
( )
( ) ) ( . ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( . ) (
2 2
2 1
t i R dt t i t i
C
dt t i t i
C
t i R t E

+

Modelagem

39


g)
1 .
1
.
) (
) (
2 1
2 0
+

s C R R
R
s e
s e
i



h)
1
2 1 0
) (
) (
R
R R
s e
s e
i
+


i)
1 .
.
.
) (
) (
1
1
3
3 2 0
+
+

s C R
s C R
R
R R
s e
s e
i



j)
1 .
1
.
) (
) (
1 3
3 2 0
+
+

s C R R
R R
s e
s e
i



k)
1 .
1 .
) (
) (
2
2 0
+

s C R
s C R
s e
s e
i



l)

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+ + +

3
1
2 2
3
1
2 1 2 2
2
2 2 1 1
0
. . .
1
) (
) (
R
R
s C R
R
R
C R C R s C R C R
s e
s e
i