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Rgulation automatique (REG)

Chapitre 1 : Introduction la rgulation automatique


Prof. Michel ETIQUE
michel.etique@heig-vd.ch
Haute Ecole d'Ingnierie et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-VD)
Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)
http://www.heig-vd.ch/tin
17 fvrier 2011

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  1 / 60

Rgulation automatique (Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)-Gnie lectrique (GE))


Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

Rgulation automatique (REG) (cours)


3[p], s4
Rgulation automatique (REG) (laboratoire) 2[p], s4

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits

Rgulation automatique (REG)  2 / 60

Forme informatique
Cours, slides et exercices en formats pdf :

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

http ://www.iai.heig-vd.ch/fr-ch/Enseignement/Pages/Support de cours.aspx

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits

Rgulation automatique (REG)  3 / 60

Informations diverses
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

physique
mathmatique (Mathmatiques 3 (MAE3))
mcanique (rationelle)
lectronique
informatique technique
entranements (moteurs lectriques)

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation

Domaine pluridisciplinaire :

Signaux et systmes (SES)


etc

Polycopi

Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits

Rgulation automatique (REG)  4 / 60

Informations diverses
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits

33% d'exercices

Simulation, analyse avec outils informatiques :

MATLAB
SysQuake

Slides pdf + tableau

2 travaux-crits + rapports/compte rendu de laboratoire +


examen

Cours conu l'origine pour les lires

Electronique
Informatique technique
Energie lectrique
Rgulation automatique (REG)  5 / 60

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Tentative de
dnition
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques

Dnition de la rgulation automatique

Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
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numrique

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Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

La rgulation automatique est la technique orant les mthodes et les outils


ncessaires la prise de contrle d'une ou plusieurs grandeurs physiques d'un
systme en vue d'en imposer le comportement

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

Les grandeurs physiques (signaux) doivent tre mesures an de dterminer


l'aide d'un traitement l'action entreprendre sur le systme pour qu'elles se
comportent comme souhait

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

Automatique =

17 fvrier 2011

Aucune intervention manuelle n'est ncessaire

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

Le comportement des grandeurs contrles peut/doit en gnral satisfaire


plusieurs critres :
on souhaite qu'une certaine grandeur physique y(t) ait une valeur moyenne

donne en rgime permanent, malgr l'inuence de perturbations


la grandeur physique y(t) doit passer d'une valeur une autre en un
temps donn, voire avec un prol de variation w(t) impos
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

Grce la technique de la contre-raction, les mthodes de l'automatique


permettent de traiter des systmes

intrinsquement lents devant tre rendus plus rapides

impossibles contrler manuellement

dicilement contrlables manuellement

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )

v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )

w
1

(t)

2 ( t )

C o m m a n d e s

T ra ite m e n t
(r g u la te u r)

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e
(p ro c e ssu s)

y 1(t)
y 2(t)

G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )

f _ 0 1 _ 2 8 .e p s

Les outils et les mthodes sont indpendantes de la technologie ( cours transversale


au Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)) :
mcanique
hydraulique
pneumatique
lectrique/lectronique
thermique
...
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  7 / 60

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Rgulation
manuelle de
temprature:
schma
technologique
Rgulation
manuelle de
temprature:
schma
fonctionnel
Pourquoi
automatiser ?
Rgulation
automatique de
temprature:
schma
17 fvrier 2011
technologique

Exemples introductifs

Rgulation automatique (REG)  8 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


technologique
T

e x t

T
T
T

c
m

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

th

i
C o rp s d e

A m p lific a te u r

c h a u ffe

d e p u is s a n c e

f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  9 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


technologique
T

e x t

T
T
T

c
m

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

th

i
C o rp s d e

A m p lific a te u r

c h a u ffe

d e p u is s a n c e

f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

les lments dessins reprsentent assez explicitement des


dispositifs dpendant de la ralisation technique de l'installation.
Schma technologique :

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  9 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
T

te m p ra tu re
e x t rie u re

e x t

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

A
A m p lific a te u r

th

T c(t)

C e rv e a u

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

C o rp s d e
c h a u ffe

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

L o c a l

T (t)

C o rp s d e
c h a u ffe

d e p u is s a n c e

T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

dcouper logiquement la fonction globale "rgulation


manuelle de temprature" en une srie de sous-fonctions (blocs) plus simples,
Schma fonctionnel :

en dcrivant la fonction ralise

en indiquant la nature de l'information (signal)


entrant

et
sortant

de chacune d'entre-elles
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
T

te m p ra tu re
e x t rie u re

e x t

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

A
A m p lific a te u r

th

T c(t)

C e rv e a u

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

C o rp s d e
c h a u ffe

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

L o c a l

T (t)

C o rp s d e
c h a u ffe

d e p u is s a n c e

T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Volume d'air du local


Entre : puissance de chauage

p(t)

Sortie : temprature

T (t)

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Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
T

te m p ra tu re
e x t rie u re

e x t

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

A
A m p lific a te u r

th

T c(t)

C e rv e a u

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

C o rp s d e
c h a u ffe

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

L o c a l

T (t)

C o rp s d e
c h a u ffe

d e p u is s a n c e

T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Corps de chaue
Entre : tension lectrique
Sortie : puissance de chauage

17 fvrier 2011

ucc (t)
p(t)

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
T

te m p ra tu re
e x t rie u re

e x t

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

A
A m p lific a te u r

th

T c(t)

C e rv e a u

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

C o rp s d e
c h a u ffe

L o c a l

T (t)

C o rp s d e
c h a u ffe

d e p u is s a n c e

T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Amplicateur de puissance, y compris potentiomtre


Entre : angle de rotation (t) du potentiomtre = commande de

tension
Sortie : tension amplie en puissance (voire en amplitude)

17 fvrier 2011

(t)
ucc (t)

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
T

te m p ra tu re
e x t rie u re

e x t

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

A
A m p lific a te u r

th

T c(t)

C e rv e a u

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

C o rp s d e
c h a u ffe

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

L o c a l

T (t)

C o rp s d e
c h a u ffe

d e p u is s a n c e

T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Mesure de temprature
Entre : temprature

T (t)

Sortie : estimation/perception/mesure de temprature

Tm (t)

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
T

te m p ra tu re
e x t rie u re

e x t

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

P o te n tio m tre

A
A m p lific a te u r

th

T c(t)

C e rv e a u

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

C o rp s d e
c h a u ffe

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

T (t)

L o c a l

C o rp s d e
c h a u ffe

d e p u is s a n c e

T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

(t)

S e n s

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

On peut a priori identier les fonctions/blocs :

Traitement de la mesure et action sur le potentiomtre


Entre : dirence entre

temprature souhaite-temprature perue

Tc (t) Tm (t)
Sortie : rotation du potentiomtre

17 fvrier 2011

(t)

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Rgulation manuelle de temprature : schma


fonctionnel
te m p ra tu re
e x t rie u re
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e

T c(t)

T
m

C e rv e a u

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

a n g le d u
p o te n tio m tre

u (t)

M a in

q (t)

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c ( t )

C o rp s d e
c h a u ffe

e x t

(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l

p u is s a n c e

p (t)= u (t) /R
2

L o c a l

T (t)

S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

Le schma fonctionnel fait apparatre une boucle : la temprature mesure Tm (t)


apparat :

au dpart de l'action sur le potentiomtre : (t) dpend de Tm (t)

galement comme consquence de cette action : Tm (t) dpend de (t)

On dit que la temprature mesure Tm (t) est


contre-ractionne

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  10 / 60

Pourquoi automatiser ?

Augmentation de la abilit

Augmentation de la rptabilit (performances constantes)

Augmentation de la rapidit, des performances en gnral

Diminution des cots

Garantie de la scurit de l'oprateur

Souvent, le systme est trop rapide pour tre gr manuellement

Amlioration de la scurit de l'installation elle-mme

...

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  11 / 60

Rgulation automatique de temprature : schma


technologique
T

e x t

G n ra te u r

d e c o n s ig n e

P o te n tio m tre
d e c o n s ig n e

w
y

P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le

R g u la te u r

C o m p a ra te u r

a c tio n

e
u

th

i
C o rp s d e

A m p lific a te u r

c h a u ffe

d e p u is s a n c e

d e u x p o s itio n s

C a p te u r

P o te n tio m tre
d e m e su re

f _ 0 1 _ 0 2 .e p s

Capteur : mesure de la temprature

Rgulateur : traitement de la mesure

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  12 / 60

Rgulation automatique de temprature : schma


fonctionnel
w (t)
c o n s ig n e
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e

u (t)
c o m m a n d e

T c(t)

e rre u r

e (t)

e (t)

te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe

A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

c c

(t)

e x t

b r u tt e e m

p u is s a n c e

p (t)= u (t)2/R

C o rp s d e
c h a u ffe

(t)

x (t)
g ra n d e u r
r g l e

L o c a l

p ra tu re
d u lo c a l

T (t)

R g u la te u r
T

(t)

y (t)
te m p ra tu re m
g ra n d e u r r g l e

17 fvrier 2011

u (t)

q (t)

te m p ra tu re
e x t rie u re

e su r e

C a p te u r

f _ 0 1 _ 0 7 .e p s

Rgulation automatique (REG)  13 / 60

Rgulation manuelle de vitesse

re s

(t)

w (t)

M
a

ia

17 fvrier 2011

p a lie rs

u (t)

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

w c(t)

Schma technologique

R
f

f _ 0 1 _ 0 3 .e p s

Rgulation automatique (REG)  14 / 60

Rgulation manuelle de vitesse : caractristique


couple-vitesse

a N

a N

e m

0
w

u
17 fvrier 2011

u a= u

u a= 0 .5 u

]
u a= 0 [ V
T

w
c

p o u r
T re s= 0 [ N m ]
a

re s

w
u

0 iN

p o u r
T re s> 0 [ N m ]
a

f _ 0 1 _ 0 8 .e p s

Rgulation automatique (REG)  15 / 60

Rgulation automatique de vitesse


Schma technologique

G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

w (t)
+

y (t)

C o m p a ra te u r

e (t)

u (t)
u
e
R g u la te u r

Capteur : mesure de la vitesse

Rgulateur : traitement de la mesure

17 fvrier 2011

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

ia

R
f

re s

(t)

m w

w (t)
T

J
f _ 0 1 _ 0 4 .e p s

Rgulation automatique (REG)  16 / 60

Rgulation automatique de vitesse


Consigne de vitesse et vitesse mesure

c, m [rad/sec]

1.5

0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Commande
10

u [V]

10

17 fvrier 2011

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t [s]

Rgulation automatique (REG)  17 / 60

Rgulation automatique de vitesse


Rgulateur tout-ou-rien pas appropri Rgulateur P
u(t) = Kp e(t)

e (t)

e (t)

R
e (t)
17 fvrier 2011

u (t)
p

u (t)

u (t)
f _ 0 1 _ 1 0 .e p s

Rgulation automatique (REG)  18 / 60

Rgulation automatique de vitesse : schma


technologique
G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

w (t)
+

y (t)= w
m

(t)

C o m p a ra te u r

e (t)

u (t)
e
R g u la te u r

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

ia

w (t)

m w

T
f

J
f _ 0 1 _ 0 9 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  19 / 60

Rgulation automatique de vitesse


Consigne de vitesse et vitesse mesure

c, m [rad/sec]

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Commande
0.5

u [V]

0.45
0.4
0.35
0.3
0.25

17 fvrier 2011

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t [s]

f_cal_demo_02_1.eps

Rgulation automatique (REG)  20 / 60

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Elments
caractristiques
Signaux
caractristiques
Systme rgler
Bruit
Signaux d'entre
et de sortie
Units physiques
des signaux des
signaux
caractristiques
17 fvrier 2011
Modes de

Elments et signaux caractristiques

Rgulation automatique (REG)  21 / 60

Elments caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

c o n tr e -r a c tio n
" fe e d b a c k "

" R c k f h r u n g "
17 fvrier 2011

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Rgulation automatique (REG)  22 / 60

Elments caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

e (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Comparateur

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Construit le signal d'erreur e(t) = w(t) y(t)

Rgulation automatique (REG)  22 / 60

Elments caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

e (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Rgulateur

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Traite le signal d'erreur e(t) et en dduit le signal de commande


u(t) destin diminuer e(t)

Rgulation automatique (REG)  22 / 60

Elments caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

e (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Amplicateur de
puissance

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Amplie en puissance et/ou transforme le signal de commande


u(t) de faon ce qu'il soit applicable au processus

Rgulation automatique (REG)  22 / 60

Elments caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

e (t)

R g u la te u r

u (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Processus

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Installation asservir

Rgulation automatique (REG)  22 / 60

Elments caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

e (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Capteur

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Forme une image y(t) aussi dle que possible de la grandeur


rgle brute x(t)

Rgulation automatique (REG)  22 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

w(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Consigne

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Signal poursuivre, caractre gnralement dterministe, par


opposition alatoire : ce signal est dni pour une application
donne

Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Grandeur rgle brute

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Grandeur
 rad  physique rgle, dans son unit physique propre
( s , [ C], etc). Seule une image peut en tre obtenue, par
l'intermdiaire d'un capteur

Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

y(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Grandeur rgle mesure

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Image de la "vraie" grandeur rgle fournie par le capteur, i.e.


image de la grandeur rgle brute x(t). C'est la seule information dont dispose le rgulateur, lequel asservit donc en ralit
la grandeur rgle mesure y(t) et non directement la grandeur
rgle brute x(t).
Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

u(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Commande

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler. Ce signal


doit normalement tendre faire diminuer l'erreur

Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

v(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Perturbation

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Signal alatoire reprsentant les perturbations intervenant sur


le systme rgler

Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

n(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Bruit sur la
mesure

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure


(n noise)

Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Signaux caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

e (t)

R g u la te u r

y (t)

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

17 fvrier 2011

ou

e(t)

x (t)

S y s t m e r g le r

g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

Erreur
cart

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Dirence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) =


w(t) y(t)

Rgulation automatique (REG)  23 / 60

Systme rgler
v (t)

u (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

y (t)

C a p te u r

x (t)

S y s t m e r g le r
f _ 0 1 _ 2 7 .e p s

n (t)

Le systme rgler comprend tous les lments se trouvant entre la commande u(t)
dlivre par le rgulateur et la grandeur rgle (mesure) y(t), y compris le capteur

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  24 / 60

Bruit

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  25 / 60

Bruit
Influence du bruit de mesure dans le cas dun asservissement de vitesse

c, m, m simul [t/min]

2000
1500
1000
500
0
500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

cm,cm simul [t/min]

60
40
20
0
20
40
60

17 fvrier 2011

t [s]

Rgulation automatique (REG)  25 / 60


f_bruit_01_1.eps

Signaux d'entre et de sortie


c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

Signaux d'entre

17 fvrier 2011

c o m m a n d e

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

consigne w(t)
perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de
direntes natures et intervenant plusieurs endroits dans le
systme)
bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)
Rgulation automatique (REG)  26 / 60

Signaux d'entre et de sortie


c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

e (t)

R g u la te u r

u (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

Signal de sortie

17 fvrier 2011

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

grandeur rgle y(t)


sortie utilisateur (au choix)

Rgulation automatique (REG)  26 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

y(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Grandeur
rgle
mesure

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Correspond la nature du signal [Tm ] = V


de sortie du capteur. Typiquement des [V]

[m ] = V

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

w(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Consigne

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Correspond l'unit physique [Tc ] = V


de la grandeur rgle y(t) fournie par le capteur. Typiquement
des [V]

[c ] = V

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x(t)

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Grandeur
rgle brute

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Grandeur physique rgle, dans [T ] = C


son unit naturelle

[] =

rad
s

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

w (t)

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Commande

17 fvrier 2011

u(t)

x (t)

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Correspond l'unit physique [u] = V


du signal de sortie du rgulateur, tel qu'il est ralis. Typiquement des [V]

[u] = V

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

17 fvrier 2011

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Perturbation v(t)

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Dpend de l'endroit o la per- [v] = C


turbation intervient

[v] = N

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

x (t)

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Bruit sur la n(t)


mesure

17 fvrier 2011

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Correspond l'unit de y(t)

[n] = V

[n] = V

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Units physiques des signaux des signaux


caractristiques
c o n s ig n e

w (t)

e rre u r

c o m m a n d e

C o m p a ra te u r

y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )

e (t)

R g u la te u r

u (t)

p e rtu rb a tio n

v (t)

A c tio n n e u r

P ro c e s s u s

C a p te u r

g ra n d e u r r g l e
(b ru te )

S y s t m e r g le r
n (t)

b ru it
s u r la m e s u re

Erreur

17 fvrier 2011

e(t)

x (t)

f _ 0 1 _ 0 5 .e p s

Correspond la nature du signal [e] = V


de sortie du capteur. Typiquement des [V]

[e] = V

Rgulation automatique (REG)  27 / 60

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

Modes de rgulation

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Rgulation de
correspondance
Rgulation de
maintien
Exemple:
Rgulation de la
hauteur d'une
balle dans un tube
Problmes
17 fvrier 2011
fondamentaux des
systmes de

Rgulation automatique (REG)  28 / 60

Rgulation de correspondance

w (t)
(c o n s ig n e )

17 fvrier 2011

y (t)
(g ra n d e u r
r g l e )

t [s]
f _ 0 1 _ 1 6 .e p s

Rgulation automatique (REG)  29 / 60

Rgulation de correspondance

1600

1400

1200

c, m [t/min]

1000

800

600

400

200

200

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

t [s]
f_bruit_01_2.eps

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  29 / 60

Rgulation de correspondance
ism1 (t)

isc1 (t)

6
4
2
0

isc1 (t), ism1 (t)


2
4
6
8
0

0.05

0.1

0.15

0.2

t [s]

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  29 / 60

Rgulation de maintien
w (t)
(c o n s ig n e )
y (t)
(g ra n d e u r
r g l e )
t0

t [s]

v (t)
(p e rtu rb a tio n )
t0
17 fvrier 2011

t [s]

f _ 0 1 _ 1 7 .e p s

Rgulation automatique (REG)  30 / 60

Exemple : Rgulation de la hauteur d'une balle dans


un tube
C a p te u r d e
p o s itio n
u ltra s o n s

0
R
a

L
a

u a(t)
f _ 0 1 _ 3 4 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  31 / 60

Exemple : Rgulation de la hauteur d'une balle dans


un tube

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  31 / 60

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

Problmes fondamentaux des systmes de


rgulation automatique

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
17 fvrier 2011
automatique

Rgulation automatique (REG)  32 / 60

Problmes fondamentaux des systmes de rgulation


automatique

1. Stabilit
2. Prcision et rapidit
3. Dilemme prcision-stabilit

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  33 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche
Schma technologique

e a u c h a u d e

v a n n e
m la n g e u s e
(r p a rtitio n lin a ire
c h a u d -fro id ,
d b it c o n s ta n t)

tu y a u
d e d o u c h e

T ( t ) = T 0 ( t - T r)

p o m m e a u
d e d o u c h e

e a u fro id e

T
c

f _ 0 1 _ 1 1 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  34 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche
Schma fonctionnel

te m p ra tu re
d e c o n s ig n e

T c(t)

T
m

a n g le d e
la v a n n e

C e rv e a u

(t)

te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )

17 fvrier 2011

u (t)

M a in

q (t)

te m p ra tu re
la s o rtie
d e la v a n n e

V a n n e

S e n s

T 0(t)

T ( t ) = T 0 ( t - T r)

T u y a u

te m p ra tu re
la s o rtie
d u tu y a u

T (t)

f _ 0 1 _ 1 2 .e p s

Rgulation automatique (REG)  35 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

2
1.5
0

T (t)

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_2.eps

L'oprateur commence sa douche et dsire que l'eau soit la temprature


Tc = 1

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

2
1.5
0

T (t)

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_2.eps

L'oprateur s'aperoit que la temprature Tm = 0 de l'eau est bien infrieure


la valeur souhaite Tc
Rgulation automatique (REG)  36 / 60

17 fvrier 2011

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

2
1.5
0

T (t)

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_2.eps

L'oprateur ouvre modrment la vanne mlangeuse


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

T (t)

1.5

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_3.eps

L'oprateur s'aperoit que l'ouverture de la vanne mlangeuse est


sans eet notable
Rgulation automatique (REG)

17 fvrier 2011

 36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

rag replacements

T (t)

1.5
1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_4.eps

L'oprateur ouvre davantage la vanne mlangeuse


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

rag replacements

T (t)

1.5
1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_4.eps

La temprature T0 de l'eau directement l'entre du tuyau est alors une


valeur leve
Rgulation automatique (REG)  36 / 60

17 fvrier 2011

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

T (t)

1.5

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_5.eps

L'eau de temprature lve parvient l'oprateur : la temprature de l'eau


Tm dpasse alors largement la consigne Tc
Rgulation automatique (REG)  36 / 60

17 fvrier 2011

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

T (t)

1.5

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_6.eps

L'oprateur ragit en tournant la vanne dans l'autre sens


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

T (t)

1.5

rag replacements

1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_7.eps

et le pire est venir . . .


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche

1.5
1

T (t), T (t) []

0.5
0

10

15

10

15

10

15

1.5

(t)

1
0.5
0

T (t)

1.5
1
0.5
0

t [s]
f_cal_demo_05_8.eps

et ainsi de suite . . .
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

1. Stabilit : rgulation manuelle de la temprature


d'une douche
Rgulation manuelle de la temprature dune douche

T (t), T (t) []

1.5

0.5
0

10

15

10

15

10

15

(t)

2
1
0
1.5

T (t)

1
0.5
0

t [s]

Avec un rgulateur appropri (oprateur "pondr") . . .


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  36 / 60

2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de


vitesse

G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

w (t)

e (t)

u (t)

replacements
y (t)= w

17 fvrier 2011

(t)

C o m p a ra te u r

e
R g u la te u r

L
a

e
a

ia

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

w (t)

m w

T
f

J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s

Rgulation automatique (REG)  37 / 60

2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de


vitesse
Consigne de vitesse et vitesse mesure

0.8
0.6
0.4

, [rad/sec]

0.2
0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Commande
0.5

u [V]

0.45
0.4
0.35
0.3
0.25

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t [s]

f_cal_demo_02_1.eps

Ajustage initial (Kp = 0.5)


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  37 / 60

2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de


vitesse
Consigne de vitesse et vitesse mesure

0.8
0.6

, [rad/sec]

0.4
0.2
0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Commande
2

u [V]

1.5

0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t [s]

Augmentation du gain : Kp = 0.5 Kp = 2


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  37 / 60

2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de


vitesse
G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

e (t)

w (t)
+

u (t)

replacements
y (t)= w
m

(t)

C o m p a ra te u r

L
a

e
a

ia

R g u la te u r

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

w (t)

m w

R
f

J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s

ua (t) u(t)

ua (t) 6= 0 [V] u(t) 6= 0 [V]

u(t) 6= 0 [V] e(t) =

u(t)
Kp

ua (t)
Kp

= E 6= 0 [V]

L'erreur E = erreur statique (statisme)


17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  37 / 60

2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de


vitesse
G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

e (t)

w (t)
+

u (t)

replacements
y (t)= w
m

(t)

C o m p a ra te u r

R g u la te u r

L
a

e
a

ia

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

w (t)

m w

T
f

J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s

Dans le cas simple du moteur vide, ua (t) doit quilibrer la FEM


em (t) = KE (t) =
E

17 fvrier 2011

KE
em (t )
=
(t )
=
Kp
Kp
Rgulation automatique (REG)  37 / 60

2. Prcision et rapidit : rgulation automatique de


vitesse
Consigne de vitesse et vitesse mesure
2

1.8

1.6

1.2

, [rad/sec]

1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

f_cal_demo_07_1.eps

Limite de stabilit : Kp = 53
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  37 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


Consigne de vitesse et vitesse mesure, Kp=53

, [rad/sec]

2
1.5
1
0.5
0

0.01

0.02

0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Consigne de vitesse et vitesse mesure, K =2

0.08

0.09

0.1

0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Consigne de vitesse et vitesse mesure, Kp=0.5

0.08

0.09

0.1

0.08

0.09

0.1

, [rad/sec]

2
1.5
1
0.5
0

0.01

0.02

0.01

0.02

, [rad/sec]

2
1.5
1
0.5
0

0.03

0.04

0.05
t [s]

0.06

0.07

f_cal_demo_07_3.eps

Plus Kp augmente, meilleure est la prcision mais plus le degr de stabilit est
faible
Rgulation automatique (REG)  38 / 60

17 fvrier 2011

3. Dilemme stabilit prcision


Boucle ferme

G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

w (t)

e (t)
+

u (t)

ments
y (t)= w
17 fvrier 2011

(t)

C o m p a ra te u r

e
R g u la te u r

L
a

e
a

ia

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

w (t)

m w

T
f

J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


Boucle ouverte

G n ra te u r

d e c o n s ig n e

d e c o n s ig n e

w (t)

e (t)
+

u (t)

y (t)= w
17 fvrier 2011

(t)

C o m p a ra te u r

e
R g u la te u r

L
a

p a lie rs

P o te n tio m tre

c a p te u r

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

ia

w (t)

m w

T
f

J
f _ 0 1 _ 2 9 .e p s

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision

e (t)
y (t)
17 fvrier 2011

u (t)

R g u la te u r P

p a lie rs

a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

Boucle ouverte

ia

w (t)
t

T
f

J
f _ 0 1 _ 1 4 .e p s

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


Rponse harmonique en boucle ouverte
Diagramme de Bode en boucle ouverte
40
20
gain [dB]

Gain de boucle unitaire en 2 129.6376 [Hz]


0
20
40
60

10

100 188.0504

1000

10000

phase [degr]

45
90
135

Phase 180 []

180
225
270

10

100 188.0504

1000

10000

[rad/s]

17 fvrier 2011

Rgulation f_cal_demo_07_2.eps
automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


1 2 9 [H z ]
u

e (t)
y (t)

17 fvrier 2011

u (t)

u a(t)

w (t)

R g u la te u r P

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


1 2 9 [H z ]
u

e (t)
y (t)

e (t)

u (t)

u a(t)

w (t)

R g u la te u r P

-1

y (t)

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


1 2 9 [H z ]
u

e (t)
y (t)

e (t)

u (t)

u a(t)

w (t)

R g u la te u r P

-1

y (t)

w (t)= 0

e S( t )

e (t)

-1

y (t)

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


1 2 9 [H z ]
u

e (t)
y (t)

e (t)

u (t)

u a(t)

w (t)

R g u la te u r P

-1

y (t)

w (t)= 0

e S( t )

e (t)

-1

y (t)

-1

e (t)

-1

y (t)

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme stabilit prcision


1 2 9 [H z ]
u

e (t)
y (t)

e (t)

u (t)

u a(t)

w (t)

R g u la te u r P

-1

y (t)

w (t)= 0

e S( t )

e (t)

-1

y (t)

-1

e (t)

-1

y (t)

e (t)

f _ 0 1 _ 1 5 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  38 / 60

3. Dilemme prcision bruit

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  39 / 60

3. Dilemme prcision bruit


Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas dun asservissement de vitesse
30

c, m [t/min]

20
10
0
10
20
30

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.3
0.2

u [V]

0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  39 / 60


f_bruit_02_1.eps

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

Rgulation numrique

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Rgulation
17 fvrier 2011
numrique
Rgulation

Rgulation automatique (REG)  40 / 60

Rgulation numrique
p e rtu rb a tio n

v (t)

w (k h )

c o n s ig n e

u (k h )
k h

k h

c o m m a n d e

w (k h )

A L G O R IT H M E
y (k h )

R g u la te u r
k h

u (k h )

y (k h )

c o m m a n d e

u (t)

g ra n d e u r r g l e

t
h

17 fvrier 2011

S Y S T E M E
A
R E G L E R

y (t)

H O R L O G E

N U M E R IQ U E

t
t

x (t)

n (t)

b ru it s u r la m e s u re

A N A L O G IQ U E

f _ 0 1 _ 2 3 .e p s

Rgulation automatique (REG)  41 / 60

Rgulation numrique : code C d'un rgulateur P

void regulateur_P ()

/ L i t

float e , u;
le

contenu

du

AD_Conv(&y ) ;
e = w y;
/ C a l c u l e

u = Kp
/ Commande

registre

la

la

e;

17 fvrier 2011

/
commande

conversion

DA_Conv( u ) ;

de

D/A

de

sortie
forme

du

convertisseur

l ' cart

A/D /

u /
u /

Rgulation automatique (REG)  42 / 60

Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique

Systmes et leurs proprits

Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits

Rgulation automatique (REG)  43 / 60

Systme quelconque

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e

y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  44 / 60

Systme quelconque

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e

y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s

D'un point de vue technique, tout ensemble d'lments, de composants, dispositifs,


etc associs un but spci constitue un systme.

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  44 / 60

Systme quelconque

u 1(t)
u 2(t)

S y s t m e

y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s

An de pouvoir en prendre le contrle, il semble ncessaire de connatre au moins :


nombre et nature des entres et des sorties
comportement statique
comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscillations, etc)
linarit ou non-linarits
stabilit
etc
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  44 / 60

Systme monovariable

u (t)

S y s t m e
m o n o v a ria b le

y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

1 entre u(t), 1 sortie y(t)

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  45 / 60

Rponse indicielle d'un systme quelconque : rgime


transitoire et rgime permanent

S y s t m e
m o n o v a ria b le

u (t)

u (t)

0
17 fvrier 2011

y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

y (t)

r g im e tra n s ito ire

t [s]
r g im e p e rm a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s

Rgulation automatique (REG)  46 / 60

Systme statique

u (t)

S y s t m e
m o n o v a ria b le

y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

y (t)
u (t)
u R (t)

t0

t [s]

u (t)= iR (t)
R

y (t)= u R (t)

f _ 0 1 _ 2 2 .e p s

Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre u(t)
au mme instant t
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  47 / 60

Systme statique

u (t)

S y s t m e
m o n o v a ria b le

y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

y (t)
u (t)
u R (t)

t0

t [s]

u (t)= iR (t)
R

y (t)= u R (t)

f _ 0 1 _ 2 2 .e p s


limt y(t)
Gain statique : K = lim

t u(t)

17 fvrier 2011

u(t)=const.

Rgulation automatique (REG)  47 / 60

Systme dynamique

u (t)
u (t)

S y s t m e
m o n o v a ria b le
y (t)

r g im e tra n s ito ire

y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

t [s]
r g im e p e rm a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s

Un systme est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de


l'entre prsente u(t) mais aussi des entres (sorties) passes.
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  48 / 60

Systme dynamique

S y s t m e
m o n o v a ria b le

u (t)

y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

u C (t)

u (t)= iC (t)
1

y(t) = uc (t) =
C
17 fvrier 2011

C
Z

y (t)= u C (t)
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s

ic ( ) d =
C

u( ) d

Rgulation automatique (REG)  48 / 60

Systme dynamique
y (t)
u (t)

u C (t)

u (t)= iC (t)
1

y(t) =
C
17 fvrier 2011

t [s]

f _ 0 1 _ 3 1 .e p s

y (t)= u C (t)
C

f _ 0 1 _ 2 1 .e p s

u( ) d

Rgulation automatique (REG)  48 / 60

Systme dynamique quelconque


Systme dynamique constantes localises (drives totales) :
dx1
= f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t))
dt
dx2
= f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t))
dt

dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  49 / 60

Systme dynamique quelconque


Systme dynamique constantes localises (drives totales) :
1
y(t) = uc (t) =

1
ic ( ) d =

u( ) d

dy
1
1
duc

=
=
ic (t) =
u(t)
dt
dt
C
C

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  49 / 60

Linarit : principe de superposition

Additivit : les causes ajoutent leurs eets


(si u1 (t) y1 (t) et u2 (t) y2 (t), alors u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t))
Homognit : il y a proportionnalit de l'eet la cause
(si u(t) y(t) alors a u(t) a y(t)
L'Oblisque de la Concorde Paris a t dress en un seul
jour par 50 hommes, mais ne l'aurait pas t par un seul
homme en 50 jours

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  50 / 60

Linarit : principe de superposition

Additivit : les causes ajoutent leurs eets


(si u1 (t) y1 (t) et u2 (t) y2 (t), alors u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t))
Homognit : il y a proportionnalit de l'eet la cause
(si u(t) y(t) alors a u(t) a y(t)
L'Oblisque de la Concorde Paris a t dress en un seul
jour par 50 hommes, mais ne l'aurait pas t par un seul
homme en 50 jours

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  50 / 60

Non-linarit de la constante de couple d'un moteur


DC

K
T

= K
T

(i)
0
i
f _ 0 1 _ 2 4 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  51 / 60

Non-linarit due au frottement sec


C o u p le d e

fro tte m e n t

+ T

fse c 0

-T

V ite s s e
fse c 0

f _ 0 1 _ 2 6 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  52 / 60

Non-linarit due la limitation de la commande

L IM IT A T IO N
+ u

m a x

u (t)
u
-u

17 fvrier 2011

m a x

v (t)
f _ 0 1 _ 2 5 .e p s

Rgulation automatique (REG)  53 / 60

Systme dynamique linaire


dx1
= f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t))
dt
dx2
= f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t))
dt

dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  54 / 60

Systme dynamique linaire


dx1
= f1 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g1 (u(t))
dt
dx2
= f2 (x1 (t), . . . , xn (t)) + g2 (u(t))
dt

dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt

dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  54 / 60

Systme dynamique linaire

dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt

dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt

dn y
dtn

+ an1

dn1 y
dtn1

+ . . . + a1

dy
dt

+ a0 y(t) =
bm

17 fvrier 2011

dm u
dtm

+ bm1

dm1 u
dtm1

+ . . . + b1

du
dt

+ b0 u(t)

Rgulation automatique (REG)  54 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Alimentation stabilise

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
La "trotinette" Segway http ://www.segway.com/connect/multimedia.html

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Paliers magntiques

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Convertisseur R/D

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Convertisseur R/D

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Convertisseur R/D

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Convertisseurs A/D compensation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
Convertisseurs A/D delta sigma

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique
PLL

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Autres exemples de systmes de rgulation


automatique

Sources de courants, circuits lectroniques, amplicateurs audio, etc

Positionnement des axes des machines et robots

Aviation (pilote automatique)

Automobile (suspension active, rgulateur de vitesse, rgulateur de


distance, etc)

Climatisation d'immeubles, de vhicules

L'tre humain en position verticale

Maintien de la temprature du corps 36 [ C]

etc

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  55 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception : comprhension du fonctionnement de


l'installation

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation : modlisation du comportement dynamique de l'installation


au moyen des lois physiques qui la gouverne

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Le projet d'automatique

Analyse et conception

Elaboration du cahier des charges

Modlisation

Identication

Design du rgulateur

Simulation

Implantation

Validation

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  56 / 60

Apports de la rgulation automatique

Analyse et comprhension des phnomnes dynamiques


Reprsentation de systmes complexes en sous-systmes de blocs
fonctionnels

Approche systme (entre-sortie, fonctionnalit)

Traitement de systmes d'autres disciplines avec les mmes mthodes

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  57 / 60

Apports de la rgulation automatique

Analyse et comprhension des phnomnes dynamiques


Reprsentation de systmes complexes en sous-systmes de blocs
fonctionnels

Approche systme (entre-sortie, fonctionnalit)

Traitement de systmes d'autres disciplines avec les mmes mthodes

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  57 / 60

Apports de la rgulation automatique

Analyse et comprhension des phnomnes dynamiques


Reprsentation de systmes complexes en sous-systmes de blocs
fonctionnels

Approche systme (entre-sortie, fonctionnalit)

Traitement de systmes d'autres disciplines avec les mmes mthodes

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  57 / 60

Apports de la rgulation automatique

Analyse et comprhension des phnomnes dynamiques


Reprsentation de systmes complexes en sous-systmes de blocs
fonctionnels

Approche systme (entre-sortie, fonctionnalit)

Traitement de systmes d'autres disciplines avec les mmes mthodes

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  57 / 60

L'automatique : un domaine important pour tous les


domaines de la technique et plus encore . . .

Systmes biologiques

Systmes conomiques

Optimisation de la consommation nergtique

Analyse, comprhension et manire d'inuencer la dynamique des


systmes en gnral

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  58 / 60

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless
300

250

200

150

100

50

0
Consigne de position [rad]
Vitesse mesure [rad/s]
50

17 fvrier 2011

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_10.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Commande vectorielle: tension et courant
150
100
us1vect(t)

50
0
50
100
150

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

6
4

s1vect

(t)

2
4
6

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_1.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Commande scalaire: tension et courant
150
100
us2vect(t)

50
0
50
100
150

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

6
4

s2vect

(t)

2
4
6

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_2.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Tensions
150
Commande vectorielle
Commande scalaire

100

us1vect(t), us1scal(t)

50

50

100

150

17 fvrier 2011

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_3.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Courants
6
Commande vectorielle
Commande scalaire

s1vect

(t), i

s1scal

(t)

17 fvrier 2011

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_4.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Puissances
600
Commande vectorielle
Commande scalaire
500

400

ps1vect(t), ps1scal(t)

300

200

100

100

200

300

17 fvrier 2011

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_5.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Energie lectrique
25

20

10

s1vect

(t), E

s1scal

(t)

15

Commande vectorielle
Commande scalaire
5

17 fvrier 2011

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_6.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Energie dissipe par effet joule
3.5

EJvect(t), EJscal(t)

2.5

1.5

0.5
Commande vectorielle
Commande scalaire
0

17 fvrier 2011

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_7.eps

Amlioration du rendement nergtique par la


contre-raction
Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless
400
200
0
Puissances: pelvect(t), pelscal(t)
Energies: Eelvect(t), Eelscal(t)
Courants: is1vect(t), is1scal(t)

200

Consigne de position [rad]


Vitesse mesure [rad/s]
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

10

0
Commande vectorielle
Commande scalaire
10

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

1000
500
0

500

17 fvrier 2011

Commande vectorielle
Commande scalaire
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

40
20
0
20

Commande vectorielle
Commande scalaire
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
t [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Rgulation automatique (REG)  59 / 60


f_mes_Energie_vect_scal_01_9.eps

Amlioration de la dynamique par la contre-raction


T l e p o u r d i r i g e r l e f l u x d 'a i r

A ile tte s d e re fro id is s e m e n t


F l u x d 'a i r

T h e rm o c o u p le

100
T [C]

A n n e a u d e c h a u ffa g e

150

50

P a rro is d u tu b e

50

100

200

300

400

500
t [s]

600

700

800

900

1000

100

200

300

400

500
t [s]

600

700

800

900

1000

In t rie u r d u tu b e

182

T [C]

180
178
176
174
172

f _ 0 1 _ 3 2 .e p s

17 fvrier 2011

Rgulation automatique (REG)  60 / 60