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Statique des coques elastiques

Jean GARRIGUES Mai 1999

Ecole Superieure de Mecanique de Marseille

J. Garrigues

Chapitre 1

Introduction
La theorie des coques est l'etude des solides deformables surfaciques. Elle est adaptee a l'etude de solides deformables dont la geometrie est assimilable a une surface avec une epaisseur. Comme en theorie des poutres qui est l'etude des solides deformables lineiques (une courbe avec une epaisseur), cette geometrie va permettre d'etablir une theorie simpli ee dans laquelle on dira qu'on conna^t su samment les deplacements en connaissant seulement ceux de la surface moyenne. La demarche sera la suivante: | Etude de la geometrie des surfaces 1 . On introduira le tenseur courbure normale et les notions de geometrie di erentielle et d'analyse strictement necessaires pour la suite. | Etude de la deformation des surfaces, ou on introduira les notions de deformation de surface et de variation de courbure, qu'on particularise ensuite aux petites deformations. | Etude des e orts interieurs dans une coque. Ils seront representes par trois tenseurs: le tenseur tenseur tension, le tenseur des moments lineiques et le tenseur tranchant. | Ecriture des equations d'equilibre des coques par application du principe fondamental de la mecanique applique aux coques. L'objet du cours etant la statique des coques elastiques, on deduira de la loi elastique tridimensionnelle : | une loi de comportement elastique des coques, qui relie les contraintes generalisees aux deformations et aux variations de courbure de la surface moyenne 2. | des applications a des coques particulieres : les plaques, les voiles et les membranes. Alors que les quatre premiers points sont valables pour toutes les coques, les deux derniers ne sont valables que dans le domaine de l'elasticite en petites deformations. Ce cours suppose connues les notions d'algebre et d'analyse tensorielle introduites au debut du cours de mecanique des milieux continus. L'analyse tensorielle dans les varietes de dimension 2 plongees dans E3 presentant des di erences avec l'analyse classique dans E3, elle sera reprise rapidement, dans les limites du strict necessaire.

1. Cette etude sera notablement plus substantielle qu'en theorie des poutres: En e et, si les notions de courbure et de torsion d'une courbe dans l'espace E3 sont classiquement exposees dans les cours de geometrie di erentielle elementaires, il n'en est pas de m^me pour les surfaces. e 2. De m^me qu'en poutres, les lois de comportement relient le torseur interieur a l'allongement et aux variations e de courbure de la ligne moyenne.
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CHAPITRE 1. INTRODUCTION

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Chapitre 2

Etude des surfaces


On se place dans l'espace euclidien habituel E3 , muni du produit scalaire et du produit vectoriel habituels.

2.1 De nition d'une surface


Soit x1 ; x2 un couple de parametres appartenant a un domaine D de R2. Soit f une application de D dans E3 : ? f : x1 ; x2 ! M On appelle surface S l'ensemble des points M tels que ? ? S = M j M = f x1 ; x2 8 x1; x2 2 D
E3

x2 m(x1 , x 2 )

R2

x1

Fig. 2.1 {

De nition d'une surface

On admettra que D a les qualites topologiques et que f a les proprietes de continuite et de derivabilite su santes pour que les calculs de la suite aient un sens 1 .
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1. Il est possible que ces proprietes ne soient verif ees que par morceaux sur D. Il faudra alors ecrire des conditions de (( raccord )) sur les frontieres communes a deux morceaux.

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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES


On dit que S est une surface, parametree par les deux parametres x1 et x2 . C'est une variete de dimension 2 plongee dans E3.

2.2 Plan tangent


2.2.1 Base naturelle associee a un parametrage
Soit S une surface parametree par x1; x2 . On appelle base naturelle de S associee au parametrage ?x1; x2 la base formee par les deux vecteurs : Cette base de nit un sous espace vectoriel de dimension 2 qui varie a priori avec le point M et le choix du parametrage.

OM OM a1 = @@x1 ; a2 = @@x2

2.2.2 Plan tangent


Considerons le changement de parametres bijectif suivant: ? ? x1 = X 1 ?y1 ; y2 y1 = Y 1 ?x1; x2 () x2 = X 2 y1 ; y2 y2 = Y 2 x1; x2 qui met en bijection le domaine D de R2 avec un domaine D0 de R2. ? On peut alors parametrer la m^me surface S avec le couple y1 ; y2 . La nouvelle base naturelle de e S est alors a01 = @OM ; a02 = @OM @y1 @y2 Or, 1 2 OM 1 OM 2 a01 = @OM = @@x1 @X1 + @@x2 @X1 = a1 @X1 + a2 @X1 1 @y @y 1 @y 2 @y 1 @y 2 02 = @ OM = @ OM @X + @ OM @X = a1 @X + a2 @X a @y2 @x1 @y2 @x2 @y2 @y2 @y2 ce qui montre que, bien que la base fa01 ; a02g soit di erente de la base fa1 ; a2 g, le sous-espace qu'elles engendrent est le m^me. e On appelle ce plan le plan tangent en M a S en M . Dans la suite, il sera note (M ) ou plus simplement .

2.2.3 Normale a une surface


a1 ^ n = ka1 ^ a2k a2

On appelle normale a la surface associee au pararametrage x1; x2 le vecteur unitaire de ni par :

Il faut bien noter que bien qu'un plan ne possede que deux normales unitaires opposees, l'orientation de la normale depend du parametrage de S 2. 2. Pour s'en convaincre il su t de faire le changement de parametres y1 = x2 ; y2 = x1 . On a alors a1 = a2 et a2 = a1 . et donc n = ?n
0 0 0

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2.3. TENSEURS DE SURFACE


Les vecteurs a1, a2 et n forment une base locale de E3 . Pour des commodites d'indice, on posera souvent n = a3 Au point M d'une surface S , on peut donc considerer deux bases: une base plane fa1 ; a2g du plan tangent , et une base d'espace fa1; a2 ; ng

2.2.4 Convention d'indice


Soit un champ de vecteurs X (M ) de ni sur la surface S . On peut l'exprimer sur la base locale en M:

X=

3 X

i=1

X i ai =

2 X

=1

X a + X3n

On utilisera dans la suite une convention d'Einstein modi ee : | les indices en caracteres latins varient de 1 a 3 | les indices en caracteres grecs varient de 1 a 2 On ecrit donc : X = X i ai = X a + X 3 n La partie X a est appelee partie tangente du vecteur X . La partie X 3 n est appelee partie normale du vecteur X .

2.3 Tenseurs de surface


Le plan tangent en M a une surface S est un espace vectoriel de dimension 2. Les tenseurs de nis dans cet espace sont appeles tenseurs de surface. Toute l'algebre tensorielle qui a ete de nie dans E3 est immediatement transposable dans . La seule di erence est que les vecteurs de n'ont que deux composantes. On rappelle ici, sans demonstration, les points importants. Il existe dans une base duale a de nie par: a a = Si V est un vecteur de , on a :

Les quantites V sont les composantes contravariantes de V ; V = V a Les quantites V sont les composantes covariantes de V ; V = V a Les tenseurs de surface d'ordre p sont les applications p-lineaires de p dans R. Par exemple, si T est un tenseur de surface du second ordre : T (U ; V ) = T U V = T U V = T U V = T U V L'ensemble des tenseurs d'ordre p est un espace vectoriel. Par exemple, pour les tenseurs du second ordre, on a T =T a a =T a a =T a a =T
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V =V a =V a

a
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES


Ses composantes dans ces bases sont :

T = T (a ; a ) ; T = T a ; a ; T = T a ; a ; T

= T (a ; a )

Les di erentes sortes de composantes d'un tenseur de surface du second ordre peuvent se ranger dans les matrices carrees 2 2. 11 12 1 2 T 11 T 1 2 12 T ] = T11 T22 ; T ] = T 21 T 22 ; T ] = T1 1 T1 2 ; T ] = T 21 T 2 2 T21 T T T T2 T2 Les tenseurs de surface du second ordre ont un endomorphisme associe :

W = T (V ) = T ( ; V ) = T V = T V a = T V a = T V a = T V a
soit en termes matriciels :

W ]= T ] V ]= T ] V ] W ]= T ] V ]= T ] V ]
Un tenseur de surface du second ordre symetrique est tel que

T (U ; V ) = T (V ; U ) ) T ] = T ]t ; T ] = T ]t ; T ] = T ]t
Un tenseur de surface du second ordre antisymetrique est tel que

T (U ; V ) = ?T (V ; U ) ) T ] = ? T ]t ; T ] = ? T ]t ; T ] = ? T ]t
Le transpose d'un tenseur de surface du second ordre est un tenseur de surface du second ordre de ni par :

T t (U ; V ) = T (V ; U ) ) T t = T ]t ; T t = T ]t ; T t = T ]t
Tout tenseur de surface du second ordre est decomposable de maniere unique en la somme de sa partie symetrique et de sa partie antisymetrique : T = 1 ?T + T t + 1 ?T ? T t 2 2 Les deux invariants d'un tenseur de surface du second ordre de surface sont : TrT = Tr T ] = Tr T ] ; det T = det T ] = det T ] Les valeurs propres et les vecteurs propres d'un tenseur de surface du second ordre sont les solutions de l'equation

T v = v () (T ? A) v = 0 Les composantes covariantes de v sont donc solutions de l'equation matricielle


( T ] ? I) ou I est la matrice identite.

v ]=0

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2.3. TENSEURS DE SURFACE

2.3.1 Tenseur metrique de surface


Le tenseur metrique de surface est le tenseur de surface du second ordre A de ni par :

A (U ; V ) = U V
Il est symetrique et ses composantes dans la base naturelle sont :

a =a a ; a =a a ; a =
Les matrices A ] et A ] sont inverses et on note

;a =

a = det A ]
On veri e facilement que TrA = 2 et det A = 1, et que l'endomorphisme associe au tenseur metrique est l'identite : A U = U 8U 2 . V =a V = V ; V =a V = V ; V =a V ; V =a V (propriete dite d' (( ascenceur d'indices )).)

2.3.2 Tenseur d'orientation de surface


Le tenseur d'orientation de surface est le tenseur de surface du second ordre 3 E de ni par :

E (U ; V ) = (U ; V ; n)

ou ( ; ; ) est le produit mixte. Son antisymetrie est evidente. Les composantes covariantes sont : e = E (a ; a ) = (a ; a ; n) soit encore explicitement : e11 = 0 ; e22 = 0 ; e12 = (a1 ; a2; n) ; e21 = (a2 ; a1; n) = ?e12

Il su t donc de conna^tre e12 = (a1 ^ a2 ) n. Puisque = (a1 ^ a2) est un vecteur porte par n, il su t d'en calculer le module. ka1 ^ a2 k2 = (a1 ^ a2) (a1 ^ a2 ) = (a1; a2 ; (a1 ^ a2)) = a1 a2 ^ (a1 ^ a2 )] En developpant le double produit vectoriel, puis les produits scalaires, on trouve :

ka1 ^ a2k2 = a11a22 ? a12a21 = det a ] = a


Les composantes covariantes du tenseur d'orientation de surface sont donc :

p 0 e ] = a ?1 1 0
3. Contrairement au tenseur d'orientation de ni dans E3, le tenseur d'orientation de surface n'est pas un tenseur du troisieme ordre.
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES


On etablira facilement 4 les composantes contravariantes : 1 0 e ] = pa ?1 1 0 Les invariants du tenseur d'orientation de surface sont : TrE = 0 ; det E = 1 L'endomorphisme associe a E est une rotation de ? 2 autour de n. En e et,

E U = e U a = (a ; a ; n) U a = (a ; U ; n) a = a (U ^ n)] a = (U ^ n) a E U = ?n ^ U

La composition de l'endomorphisme E avec lui-m^me est donc une rotation de ? , c'est a dire e une multiplication du vecteur par ?1. E E = E E = ?A c'est a dire en termes de composantes

e e =?
Cette propriete algebrique est tres utile dans les calculs. En n, on montrera facilement que le produit doublement contracte de E avec tout tenseur de surface du second ordre symetrique est nul.

E T = 0 8 T symetrique

2.3.3 Produits vectoriels


Le tenseur d'orientation de surface est utile pour exprimer les composantes des produits vectoriels : Soient U et V deux vecteurs du plan tangent . Leur produit vectoriel est porte par n. Il su t donc de calculer la composante sur n de U ^ V . (U ^ V ) n = (U ; V ; n) = E (U ; V ) = U E V On a donc

U ^ V = ?U E V n

soit en termes de composantes :

U ^V = e U V n= e U V n
Soit U un vecteur tangent et soit n la normale, on a

n ^ U = ?E U
4. en utilisant l'ascenceur d'indices.

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2.4. L'ANALYSE DANS LES SURFACES


soit en termes de composantes :

n ^ U = ?e U a = ?e U a Soient deux vecteurs X et Y non tangents. On note Tg (X ) = X a = X a la partie tangente de X . Leur produit vectoriel est : X ^ Y = ?Tg (X ) + X 3n ^ ?Tg (Y ) + Y 3n = Tg (X ) ^ Tg (Y ) + Y 3 Tg(X ) ^ n + X 3 n ^ Tg (Y ) X ^ Y = ?Tg(X ) E Tg (Y ) n ? X 3E Tg (Y ) + Y 3E Tg (X ) Soit en termes de composantes: X ^ Y = e X Y n ? X 3 e Y a + Y 3e X a X ^ Y = e X Y n ? X3 e Y a + Y3 e X a

2.3.4 Nouvelle expression de la normale


On a montre precedemment que ka1 ^ a2k = a. La normale a la surface s'ecrit donc:

^ n = a1paa2

2.4 L'analyse dans les surfaces


En theorie des coques, on a a considerer des champs (scalaires, vectoriels ou tensoriels) de nis sur la surface. Ils sont appeles champs surfaciques. De plus, on apporte une restriction supplementaire: les champs vectoriels et tensoriels sont des champs tangents, c'est a dire que leurs composantes sont sur la base naturelle fa g, ou sur sa duale fa g, ou sur leurs produits tensoriels. De tels champs sont appeles champs surfaciques tangents. Ainsi, un champ surfacique vectoriel tangent est tel que : M 2 S ! V (M ) 2 De m^me, un champ surfacique tensoriel du second ordre tangent est tel que : e M 2 S ! T (M ) 2 L'objet de l'analyse sur les surfaces est d'etudier les variations de ces champs lorsque le point M ? (c'est a dire le couple de parametres x1; x2 qui de nit M ) varie sur la surface. Des di cultes vont na^tre du fait que le plan varie avec M .

Remarque importante
On aura aussi besoin de considerer des champs surfaciques vectoriels non tangents 5 . Dans ce cas, on decompose le champ vectoriel en partie tangente et en partie normale. | La partie tangente est un champ surfacique vectoriel tangent dont on peut etudier les variations avec les techniques de l'analyse des surfaces. | La partie normale est un vecteur porte par n. On peut la voir comme un champ scalaire (la composante suivant n du champ vectoriel) multiplie par n. Pour etudier les variations de la partie normale, il faut donc etudier les variations de n.
5. Par exemple, le champ des deplacements (M ) des points d'une coque n'est generalement pas tangent a la surface.
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES

L'analyse dans les surfaces


Dans la suite du cours, on se limite au strict necessaire . On abordera donc l'etude des points suivants : De nition des elements de longueur et de surface. On pourra ainsi calculer des integrales le long d'arcs de courbes tracees sur la surface, et des integrales doubles sur une portion de la surface. Etude des variations de n. Cette partie amenera la notion de courbure de la surface. Etude des variations de la base naturelle et de la base duale. Etude des champs scalaires (gradient de surface) Etude des champs vectoriels tangents (gradient de surface, divergence de surface, rotationnel de surface, theoreme de Stockes, theoreme de la divergence) Etude des champs tensoriels de surface du second ordre (gradient de surface, divergence de surface, theoreme de la divergence)

2.5 Metrique dans les surfaces


2.5.1 Element de longueur
Un point courant M de la surface est fonction des deux parametres x1 et x2. Sa di erentielle est donc : dM = @ OM dx = dx a dM est donc un vecteur tangent. Dans la base naturelle, les composantes de dM sont les variations dx , quelquesoit le parametrage. L'element de longueur sur la surface S est donc de ni par: ? dl2 = dM dM = (dx a ) dx a On a donc : dl2 = a dx dx = A (dM ; dM ) Le tenseur metrique permet de calculer dl2.

2.5.2 Element de surface


Considerons la variation dM1 de M a x2 xe, ainsi que la variation dM2 de M a x1 xe. dM1 = @1OM dx1 = a1 dx1 ; dM2 = @2OM dx2 = a2 dx2 dM1 et dM2 sont des vecteurs tangents, et leur produit vectoriel est porte par n. L'element de surface est de ni par : dS = (dM1 ^ dM2 ) n = E (dM1 ; dM2 ) = e12dx1dx2 On a donc : p dS = a dx1 dx2 Le tenseur metrique permet de calculer dS .

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2.6. TENSEUR DE COURBURE NORMALE

2.6 Tenseur de courbure normale


On se propose maintenant d'etudier les variations de la normale n quand M varie. On peut remarquer que le vecteur dn est un vecteur tangent. En e et,

n n = 1 ) dn n = 0

2.6.1 De nition du tenseur de courbure normale


L'operateur dM ! dn est donc un endomorphisme lineaire 6 de . On pose :

dn = ?B dM On appelle Tenseur courbure normale 7 B le tenseur du second ordre associe a cet endomorphisme
lineaire : Or,

B (V ; dM ) = ?V dn 8V 2
?V dn = ? (V a ) @ n dx = ? (a @ n) V dx
On en deduit par identi cation les composantes covariantes de B :

b = ?a @ n
En remarquant que

a @ n = @ (a n) ? n @ a = 0 ? n @ a on obtient une autre expression des composantes covariantes de B : b =n @ a


On sait donc calculer les composantes covariantes de B si on sait calculer les derivees des vecteurs de la base naturelle. De plus, cette derniere expression permet de voir que B est un tenseur symetrique :

b = n @ a = n @ @ OM = n @ @ OM = n @ a = b
On a donc

B (V ; dM ) = B (dM ; V ) = ?V dn ; dn = ?B dM = ?b dx a
Les derivees de la normale n s'ecrivent:

@ n = ?b a = ?B a
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES


P M C n n t

Fig. 2.2 { Interpretation

geometrique du tenseur courbure

2.6.2 Interpretation geometrique


Soit une surface S de point courant M dont la normale en M est n. On considere un plan P passant par M contenant n. P est appele plan normal en M . On appelle C la courbe d'intersection de P avec S . On note t la tangente unitaire a C en M et l l'abscisse curviligne de M sur C . Si M est astreint a rester sur C , t etant le premier vecteur de Fresnet de C , on a La normale principale n0 de C (le second vecteur du triedre de Fresnet de C en M ) est de nie par

t = dM dl
R dl

n0 = dt

ou R est le rayon de courbure de C en M . La courbe C etant plane, sa normale principale n0 en M est necessairement dans le plan. On a donc :

n0 = n
De plus, sa torsion geometrique est nulle et donc :

dn0 = ? t
dl

Soit B le tenseur courbure normale de S en M . De sa de nition il vient :

B (t; dM ) = ?t dn B (t; t dl) = t dn0 t B (t; t) dl = t ? R dl


6. La linearite decoule de celle de la notion de di erentielle 7. Cette denomination sera justi ee par l'interpretation geometrique.

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2.6. TENSEUR DE COURBURE NORMALE


et donc 1 B (t; t) = R

L'operation B (t; t) donne au signe pres 8 la courbure normale en M dans la direction t, c'est a dire la courbure de l'intersection du plan (n; t) avec la surface.

2.6.3 Proprietes de la courbure normale


Le tenseur courbure normale B etant un tenseur de surface du second ordre symetrique, il en possede toutes les proprietes : | Il existe deux directions orthogonales dans le plan tangent qui sont les directions propres de B. On les appelle directions principales de courbure en M . Les courbes enveloppes des directions principales sont appelees lignes de courbure normale. Elles forment un reseau orthogonal de courbes sur la surface. | Sur ces directions principales, on peut choisir 9 une base orthonormee directe qu'on appelle base principale. | Dans la base principale orthonormee, les matrices des composantes de toute variance sont diagonales et la diagonale contient les valeurs propres . Les valeurs propres de B sont appelees courbures principales de S en M . On les note 1 et 1 . R1 R2 | Les courbures principales sont les extrema de toutes les courbures normales dans toutes les directions t autour de M . | Les invariants de B sont : 1 1 TrB = Tr b ] = R + R est appele courbure moyenne en M . 1 2 1 1 est appele courbure gaussienne en M . detB = det b ] = R R 1 2 | Suivant le signe de la courbure gaussienne en M , on peut caracteriser la forme locale de la surface : Si detB > 0 on dit que M est un point elliptique Si detB < 0 on dit que M est un point hyperbolique Si detB = 0 on dit que M est un point parabolique

Point elliptique

Point hyperbolique

Point parabolique

Fig. 2.3 {

Formes locales d'une surface en fonction de la courbure gaussienne

parametrage. 9. Il y a quatre choix possibles.


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Les lignes pointillees donnent l'allure de l'intersection de la surface avec un plan parallele au plan tangent. 8. L'ambigu te du signe vient de ce que l'orientation de la normale n a S est arbitraire: elle depend du choix du
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES

2.7 Variations de la base naturelle


On se propose d'etudier comment varie la base naturelle lorsque M varie. A priori, les derivees de vecteurs tangents ne sont pas tangents. On pose donc :

@ a = ?i ai = ? a + ?3 n
On va montrer que les ?i s'expriment en fonction du tenseur de courbure normale et du tenseur metrique de surface. Calcul des ?3

n @ a = ?3
ce qui est la de nition des composantes covariantes du tenseur courbure. On en deduit : b = n @ a . On a donc ?3 = b Les ?3 sont les composantes deux fois covariantes du tenseur de courbure normale. Calcul des ? ? =a @ a =a @ a =? Cette egalite montre que les ? sont symetriques par rapport aux deux indices inferieurs. On peut calculer les ? en fonction du tenseur metrique : ? =a @ a =a a @ a Or, On a donc :

@ a = @ a = 1 (@ a + @ a ) 2

? = 1 a a (@ a + @ a ) = 1 a (a @ a + a @ a ) 2 2 En remarquant que

a @ a = @ a ? a @ a et a @ a = @ a ? a @ a
on trouve 10 : ? = 1 a (@ a + @ a ? @ a ) 2 Les ? sont appeles coe cients de connexion riemannienne. Leur valeur en fonction du tenseur metrique est formellement la m^me que les coe cients de Christo el, mais leur signi cation est e
10. Cette maniere de calculer les ? , n'est pas toujours la plus e cace. Il est souvent plus rapide de calculer les derivees de la base naturelle et de les exprimer sur la base naturelle. On en deduit les ? et les b par identi cation.

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2.8. DERIVEE D'UN VECTEUR


di erente11 : Il ne donnent que la partie tangente de la derivee des vecteurs de la base naturelle. La partie normale de cette derivee est donnee par le tenseur courbure. Finalement, la derivee des vecteurs de base est :

@ a =? a +b n
On peut aussi calculer les derivees de la base duale : a a = ) @ (a a ) = 0 ) a @ a = ?a @ a Les composantes de la partie tangente de la derivee de a sont donc : a @ a = ?? On evalue la composante normale de la derivee de la m^me maniere: e n a = 0 ) @ (n a ) = 0 On en deduit que: n @ a = ?a @ n = ?a ??b a = b Finalement, la derivee de la base duale est :

@ a = ?? a + b n

2.8 Derivee d'un vecteur


2.8.1 Derivee d'un vecteur tangent
Soit V (M ) un champ surfacique de vecteurs tangents donne par ses composantes contravariantes ? V (M ), sa derivee par rapport aux parametres x1; x2 est :

@ V = @ V a = @ V a +V ? a +V b n= @ V +V ? Si V (M ) est donne par ses composantes covariantes V (M ), on obtient : @ V = @ V a = @ V a ?V ? a +V b n= @ V ?V ?


la courbure est nulle, c'est a dire si la surface est plane).

a +V b n a +V b n

La derivee d'un champ vectoriel tangent, n'est pas en general un champ vectoriel tangent (sauf si

2.8.2 Derivee d'un vecteur spatial


Soit X (M ) un champ surfacique de vecteurs de E3 donne par ses composantes contravariantes ? X i (M ). Sa derivee par rapport aux parametres x1 ; x2 est :

@ X = @ X a + X 3 n = @ X + X ? ? X 3b a + X b + @ X 3 n Si X (M ) est donne par ses composantes covariantes Xi (M ), on obtient : ? ? @ X = @ X a + X 3 n = @ X ? X ? ? X 3b a + X b + @ X 3 n


11. Beaucoup d'auteurs les appellent neanmoins aussi coe cients de Christo el.
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES

2.9 Systeme de coordonnees spatial induit par la surface


La base naturelle fa g d'une surface, completee de sa normale unitaire n constitue une base de ? l'espace E3 . Un point N de E3 peut ^tre repere par les 3 parametres x1 ; x2; x3 en posant e ON = OM + x3 n x3 est la distance de N a la surface. On de nit ainsi un systeme de coordonnees de E3 induit par la surface S .
n N e2 e1 M a1 S a2

Fig. 2.4 {

Systeme de coordonnees spatial induit

La base naturelle du systeme de coordonnees induit est ei = @i ON . Les deux premiers vecteurs sont : e = @ ON = @ ?OM + x3 n = a + x3@ n

e = a ? x3b a = a ? x3B a = ?A ? x3B e3 = n Le plan (e1; e2) est donc parallele a , et on a : e1 e3 = e2 e3 = 0. La base duale ei est de nie par ei ej = ji
On laisse le soin au lecteur de montrer que

e = ?A ? x3B ?1 a

Il est facile de voir que e3 = e3 = n, et que e1 et e2 sont dans la paralleles a . Si X est un vecteur de E3 , on a :

X = X e + X 3 n = X e + X3 n ) X 3 = X3

2.9.1 Relation entre la metrique d'espace et la metrique de surface


Soit G le tenseur metrique d'espace. Ses composantes deux fois covariantes sur la base naturelle du systeme de coordonnees spatiales induit sont : ? g = e e = a ? 2x3b + x3 2 b b g 3=e n = 0 g33 = n n = 1

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2.9. SYSTEME DE COORDONNEES SPATIAL INDUIT PAR LA SURFACE


c'est a dire : On a evidemment De plus, on a

G=g e

e +n n

Tg (G) = A

g = det gij ] = det g ] ou gij sont les composantes covariantes de G sur la base naturelle induite. Le lecteur pourra veri er que la relation entre g et a est : g = a 1 ? 2 x3TrB + x3

(TrB )2 + 2 det B ? 2 x3 3 TrB det B + x3 4 (det B )2

ou TrB = b (la courbure moyenne) et det B = det b ] (la courbure gaussienne). Les composantes eijk du tenseur d'orientation sur la base naturelle du systeme de coordonnees 1 1 induit valent pg, ?pg ou 0 selon les indices, et les eijk valent pg , ? pg ou 0 selon les indices.

2.9.2 Relation entre les ?k et les ? ij


En calculant les composantes des derivees des vecteurs ei sur la base fei g, le lecteur pourra montrer que 12: h? i ? = ? ? x3 A ? x3B ?1 gradB ? ?3 = A ? x3B B ?3 = ? B ?3 = 0 3 ?i 3 = 0 3

?A ? x3B ?1i

Remarque
On pourra montrer en se placant dans une base orthonormee principale de B que
1 1 ?A ? x3B ?1 = X ?x3 n Bn = A + x3B + X ?x3 n Bn
n=0 n=2

On a alors: ? ?3 ?3 = ? ? x3 gradB = b

? x3

?B2

? x3 2 B gradB ? x3 2 B 3

?
n

1 X?
n=3

x3

Bn?1 gradB

= ?b ? x3 B 2

1 X?
n=3

x3

Bn+1

12. Dans ce paragraphe, pour des raisons de concision, il est fait allusion au gradient de surface d'un tenseur du second ordre, qui sera de ni dans les sections suivantes.
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?3 = 0 3 ?i3 3 = 0

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19

CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES


Dans les theories linearisees (coques minces), on negligera souvent les termes en x3 2 et les suivants.

2.10 Le triedre de Darboux-Ribeaucourt


Dans la suite, on aura souvent souvent a considerer des courbes C tracees sur la surface S . En chaque point M de C , on peut de nir un triedre orthonorme, appele triedre de DarbouxRibeaucourt, de ni comme suit :

n C S M u t

Fig. 2.5 { Triedre

de Darboux-Ribeaucourt

t est le vecteur unitaire tangent en M a C (et donc tangent a S ) n est la normale unitaire en M a S (et donc normale a C) u est le vecteur t ^ n (u est donc tangent a S et normal a C). Le triedre (t; n; u) est donc orthonorme direct. Sa de nition est liee a la fois aux proprietes de C

et a celles de S . Si la courbe C est fermee, on choisit conventionnellement son orientation t pour que le vecteur unitaire u soit sortant de la portion de S entouree par C .

2.11 Etude des champs scalaires surfaciques


Soit S une surface parametree par le couple x1; x2 . On appelle champ scalaire surfacique une application f de D dans R. ?x1; x2 2 D ! f ?x1; x2 2 R On peut aussi bien ecrire : M 2 S ! f (M ) 2 R Si f est di erentiable sur S , il existe un operateur lineaire tangent note gradf tel que : df = gradf dM gradf est une application lineaire de dans R, c'est donc un tenseur du premier ordre, c'est a dire un vecteur. Or, df = @ fdx et dM = a dx

20

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2.12. ETUDE DES CHAMPS VECTORIELS SURFACIQUES TANGENTS


On en deduit les composantes covariantes de gradf : ?gradf = @ f , gradf = @ f a
L'operateur gradf est un vecteur tangent a S en M . Il a toutes les proprietes algegriques habi-

tuelles du gradient d'une fonction scalaire.

Relation avec le gradient spatial


Considerons le champ spatial f de ni par ? N = M + x3n ! f x1; x2 2 R f est un prolongement du champ surfacique, constant en x3 . On montre facilement que gradf = gradf ?A ? x3B ?1 = gradf + x3B gradf + x3 2 B 2 gradf +

1 X?
n=3

x3 n B n gradf

2.12 Etude des champs vectoriels surfaciques tangents


Soit S une surface parametree par le couple x1; x2 . On appelle champ vectoriel surfacique tangent une application de D dans . ?x1; x2 2 D ! V ?x1; x2 2 On peut aussi bien ecrire : M 2 S ! V (M ) 2

2.12.1 Gradient de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent


Si V (M ) est di erentiable, il existe un operateur lineaire note GV tel que : dV = GV dM Mais dV n'est pas un vecteur de . En e et, dV = d (V a ) = dV a + V da = @ V dx a + V @ a dx = @ V a + V ? a + V b n dx L'operateur GV est une application de dans E3. Ce n'est donc pas un tenseur de surface. Si maintenant on considere la partie tangente de dV , on a: Tg (dV ) = Tg (GV dM ) = @ V a + V ? a dx = =
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@ V a + V ? a dx @ V + V ? dx a

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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES


L'operateur lineaire qui a tout dM associe Tg (dV ) est un endomorphisme de . Le tenseur du second ordre de surface qui lui est associe est appelle gradient de surface et on le note gradV 13 . Tg (dV ) = gradV dM Le gradient de surface, applique a dM , donne la partie tangente de la di erentielle d'un champ de vecteurs tangents. Ses composantes sont 14 : Le lecteur etablira facilement que si V est exprime dans la base duale, on obtient les composantes completement covariantes de gradV :

?gradV

=@ V +V ?

, gradV = @ V + V ?

?gradV

= @ V ?V ?

, gradV = @ V ? V ?

La di erentielle complete du champ tangent V est donc :

dV = gradV{z dM} + B (V ;{z ) n = gradV dM + (V B dM ) n | | dM }


partie tangente partie normale Les derivees d'un champ surfacique de vecteurs non tangents X de ni sur S sont: ? ? @ X = gradTg (X ) ? X 3 B a + B Tg (X ) + gradX 3 a n {z } | {z } | partie tangente partie normale

Relation avec le gradient spatial


Considerons le champ spatial vectoriel V de ni par ? N = M + x3n ! V x1; x2 2 R V est un prolongement du champ surfacique, constant en x3. On montre apres un calcul assez long que gradV = gradTg (V ) ? V 3B + n gradV 3 + n (B Tg(V )) ou
n=3

?A ? x3B ?1

1 ?A ? x3B ?1 = A + x3B + ?x3 2 B2 + X ?x3 n Bn

2.12.2 Divergence de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent


La divergence de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent est le scalaire de ni par : divV = gradV A = Tr gradV En fonction des composantes de V , on obtient : ? divV = gradV =@ V +V ? 13. Beaucoup d'auteurs le notent rV . On l'appelle aussi souvent derivee de Levy-Civita. 14. Les auteurs qui utilisent la notation rV posent r V = @ V + V ? . Le tenseur rV est donc le transpose de gradV , et on a dV = dM rV

22

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2.12. ETUDE DES CHAMPS VECTORIELS SURFACIQUES TANGENTS

2.12.3 Rotationnel de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent


Le rotationnel de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent est le scalaire de ni par : rotV = ?gradV E En fonction des composantes de V , on obtient : rotV rotV rotV rotV = = = =

? gradV e ? @ V ?V ? e e @V 1 pa (@1 V2 ? @2V1 )

Relation avec le rotationnel classique


Considerons un champ vectoriel spatial X (N ) tel que sa restriction a S soit un champ vectoriel tangent V . On dit aussi que le champ X est un prolongement du champ V . Le rotationnel (classique) de X est Sur la surface S , ei = ai , la valeur du rotationel de X est:

X ?x1; x2; 0 = V ?x1; x2 2


rotX = eijk @i Xj ek

rotX ](x3 =0) = eijk =0) @iXj ](x3=0) ak (x3


= = = =

e3x3 =0) @3 X ](x3 =0) a + e(xjk=0) @ Xj ](x3 =0) ak ( 3 3 3 e(x3 =0) @3 X ](x3 =0) a + e(x3 =0) @ X3 ](x3 =0) a + e(x33=0) @ X ](x3 =0) a3 e @3 X ](x3 =0) a ? e @ X3 ](x3 =0) a + e @ X ](x3 =0) n e @3 X ](x3 =0) ? @ X3 ](x3 =0) a + rotV n
rotV = n rotX ](x3 =0)

Le rotationnel de surface est la composante normale du rotationnel classique.

Propriete
Considerons un champ surfacique tangent V (M ) et le champ surfacique W (M ) de ni par Le champ W est un champ surfacique tangent orthogonal a V . Il se deduit de V par une rotation de + 2 autour de n. Le lecteur montrera facilement en calculant le rotationnel de surface de W qu'on obtient : rot (n ^ V ) = divV
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W (M ) = n ^ V (M )

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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES

2.12.4 Formule de Stockes pour les champs vectoriels surfaciques tangents


La formule de Stockes pour les champs vectoriels surfaciques tangents se deduit immediatement de la formule de Stockes classique. Soit V (M ) un champ vectoriel surfacique tangent de ni sur S , et soit X (N ) un prolongement de V (M ) dans E3. Considerons une courbe C0 fermee de S , entourant la portion de surface S0 . La formule de Stockes classique pour le champ X est :

On en deduit immediatement que pour x3 = 0, on a:

S0

n rotX ds =
rotV ds =

C0

X t dl

S0

C0

V t dl
V t dl

soit en termes de composantes :

Z
S0

e @ V ds =

Z
C0

L'integrale du rotationnel de surface de V sur S0 est egale a la circulation de V sur C0.

2.12.5 Formule de la divergence pour les champs vectoriels surfaciques tangents


Considerons un champ surfacique tangent V (M ) et le champ surfacique W (M ) de ni par W (M ) = n ^ V (M ) Le champ W est un champ surfacique tangent qui se deduit de V par une rotation de + 2 autour de n. Considerons une courbe C0 fermee de S , entourant la portion de surface S0 . En appliquant la formule de Stockes precedente au champ W on obtient :

Z
S0

rot (n ^ V ) ds =

S0

rotW ds = divV ds = divV ds =

ZC

W t dl
(n; V ; t) dl (V ; t; n) dl

ZC0
C0 C0

S0

Z
S0

V u dl

soit en termes de composantes :

L'integrale de la divergence de surface de V sur S0 est egale au ux sortant de V a travers C0 .

S0

@ V +V ?

ds =

Z
C0

V u dl

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2.13. ETUDE DES CHAMPS TENSORIELS SURFACIQUES TANGENTS

2.13 Etude des champs tensoriels surfaciques tangents


On se limite ici aux champs tensoriels surfaciques tangents du second ordre. ? Soit S une surface parametree par le couple x1; x2 . On appelle champ tensoriel surfacique tangent du second ordre une application de D dans .

?x1; x2 2 D ! T ?x1; x2 2
M 2 S ! T (M ) 2

On peut aussi bien ecrire :

2.13.1 Gradient de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre
Comme pour les champs vectoriels surfaciques tangents, la di erentielle d'un champ tensoriel surfacique tangent n'est pas un champ tensoriel tangent. En e et,

dT = d ?T a

a = dT a

a + T da

a +T a

da

Les di erentielles des vecteurs de la base naturelle ayant des composantes normales, la di erentielle dT contient des termes en n a et a n. On note Tg (dT ) la partie tangente de dT . L'operateur

dM ! Tg (dT )
est une application lineaire de dans . Il de nit un tenseur de surface du troisieme ordre appele gradient de surface et note gradT : Tg (dT ) = gradT dM En calculant la di erentielle de T , le lecteur etablira facilement les composantes:

?gradT ?gradT ?gradT ?gradT

= = = =

@ @ @ @

T T T T

+T +T ?T ?T

? ? ? ?

+T ?T +T ?T

? ? ? ?

On voit que la construction des formules des composantes du gradient de surface est la m^me que e pour le gradient classique d'un champ spatial 15. La seule di erence est que les indices varient de 1 a 2. On etendra sans di culte aux gradients de surface de tenseurs de surface d'ordre superieur a 2. On laisse le soin au lecteur de veri er deux propr etes importantes suivantes :

gradA = 0 et grad E = 0
15. Voir le cours de mecanique des milieux continus.
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CHAPITRE 2. ETUDE DES SURFACES

2.13.2 Divergence de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre
On appelle divergence de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre le vecteur de de ni par soit en termes de composantes : ?divT = ?gradT = @ T +T ? +T ? ?divT = ?gradT = @ T ? T ? + T ?? Cette de nition s'etend aux tenseurs d'ordre superieur.

divT = gradT A

2.13.3 Formule de la divergence pour les champs tensoriels surfaciques tangents du second ordre
Considerons une courbe fermee C0 de S entourant la portion S0 . On choisit l'orientation de C0 de telle maniere que le vecteur u du triedre de Darboux-Ribeaucourt (t; n; u) soit sortant de S0. On se propose de calculer l'integrale vectorielle :

Pour la calculer, on considere une base orthonormee xe fei g, et on projette cette integrale vectorielle sur la base en trois integrales scalaires :

C0

T u dl =

C0

T u a dl

ei

Pour i xe, les deux nombres W = T ei a peuvent ^tre consideres comme les composantes e d'un champ vectoriel tangent W . Les trois integrales scalaires s'ecrivent :

C0

T u dl = ei

C0

T u ei a dl =

C0

T ei a u dl

On peut alors utiliser la formule de la divergence pour les champs vectoriels surfaciques tangents :

C0

T u dl =

C0

W u dl =

C0

W u dl

ei ei

En remplacant W par sa valeur et en developpant la derivee, on trouve :

C0

T u dl =

S0

divW ds =

S0

@ W +W ?

ds

On en deduit la formule de la divergence pour les champs tensoriels surfaciques tangents :

C0

T u dl =

Z h
S0

@ T ei a + T ei ? a + b n ds = ei

Z
S0

divT + B T n ds

soit en termes de composantes :

S0

divT + B T n ds =

C0

T u dl
C0

Z h
S0

@ T +T ? +T ?

i Z a + T b n ds = T u a

Alors que pour les champs vectoriels surfaciques tangents, la formule de la divergence etait formellement la m^me que la formule classique, on voit appara^tre ici, pour les tenseurs du second e ordre, un terme nouveau d^ a la courbure. u

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2.14. DEFINITION D'UNE COQUE

2.14 De nition d'une coque


Une coque est un milieu continu solide deformable dont la forme peut ^tre assimilee a une surface e avec une epaisseur. ? Soit une surface S parametree par les deux parametres x1; x2 . Une coque d'epaisseur h est l'ensemble des points N tels que N tels que ON = OM + x3n; x3 2 ? h ; h ; h < Inf (kR1k; kR2k) 2 2 2 R1 et R2 etant les rayons de courbure princpaux de la surface S en M . La coque est dite mince si h << Inf (kR1k; kR2k), en abrege on ecrira h << R. Chaque fois qu'on considere la coque comme un milieu surfacique, on la confond avec sa surface ? moyenne S et son point courant est M x1 ; x2 . La base naturelle est fa g. Chaque fois qu'on la considere comme un milieu volumique, on lui donne sa troisieme dimension et ? son point courant est N x1 ; x2; x3 . La base naturelle est celle du systeme de coordonnees spatial induit fei g.

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Chapitre 3

Deformations dans les coques


L'etude des deformations dans les coques va se derouler en deux temps. On commence par etudier la deformation de la surface moyenne. Elle conduit a la notion de tenseur de deformation de surface et (seulement sous certaines conditions) a la notion de tenseur de variation de courbure. On tente ensuite de relier ces deux tenseurs au tenseur de deformation de la coque consideree comme un milieu tridimensionnel. On verra que cette relation n'est simple qu'au prix de certaines hypotheses.

3.1 Deformation de la surface moyenne


Soit une coque dont la surface ? moyenne est S . On suppose que cette surface moyenne est soumise a un champ de deplacement x1; x2 = (M ). En general, n'est pas un vecteur tangent, c'est donc un champ surfacique vectoriel a valeurs dans E3. = a + 3 n = Tg

? + 3n ?

Le point M 0 = M + (M ) est un point de la surface deformee S 0 . Cette surface est naturellement ? parametree par les deux parametres x1 ; x2 .

M 0 = M x1; x2 + x1; x2
M n (M) (M+dM) a2

dM

dM
a1

Fig. 3.1 { Champ

de deplacement de la surface moyenne

On va donc etudier les proprietes de S 0 .


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CHAPITRE 3. DEFORMATIONS DANS LES COQUES

3.1.1 Base naturelle de S 0


S 0 etant parametree par x1; x2 , la base naturelle est

a0 = @ OM = @ OM + @ = a + @
0

ou

a + b +@ 3 n h i h ? i ? = gradTg ? 3 B a + Tg B a +@ 3 n
=

+ ? ? 3b

3.1.2 Tenseur metrique de surface de S 0


Par de nition, les composantes du tenseur metrique A0 de S 0 sur la base fa0 g sont :

a0 = a0 a0 = a + @

?a + @

= a +a @ +a @ +@

3.1.3 Tenseur de deformation de surface


De m^me qu'en mecanique des milieux continus volumiques, on va s'interesser aux variations de e longueur autour de M lorsque la surface S subit le champ de deplacements . Soit M un point de S . On considere un point voisin M + dM ou dM = dx a est d^ a une u variation arbitraire des deux parametres dx . Sur la surface S , l'element de longueur est donne par:

dl2 = dM dM = A (dM ; dM ) = a dx dx Lorsqu'on applique le champ de deplacement , le vecteur dM devient dM . Puisque la surface S 0 ? est parametree par les m^mes parametres x1; x2 , on a dM = dx a et l'element de longueur e est donne par: dl02 = dM dM = A (dM ; dM ) = a0 dx dx
0 0 0 0 0 0 0 0

La variation du carre des elements de longueur due au champ de deplacement est donc :

? dl02 ? dl2 = a0 ? a

dx dx

Pour un champ de deplacements donne, on pose

dl02 ? dl2 = 2 L (dM ; dM )

L est une application lineaire de ! R, c'est a dire un tenseur de surface de S du second ordre. Il est appele tenseur de deformation de surface d^ au deplacement . Ses composantes u covariantes sur la base naturelle duale de S sont 1: ? L = 1 a0 ? a 2 1. Contrairement a ce qu'on pourrait penser, le tenseur L n'est pas la di erence entre les tenseurs metriques A et A. Cette di erence n'a aucun sens puisque ces deux tenseurs sont de nis dans des espaces tangents di erents. L est un tenseur de surface de S dont les composantes covariantes sont les nombres 1 a ? a , les a etant 2 les composantes de A sur la base a a et les a les composantes de A sur la base a a .
0
0 0

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3.1. DEFORMATION DE LA SURFACE MOYENNE


En remplacant les a0 par leur valeur, on obtient ces composantes en fonction de :

? L = 1 a @ +a @ +@ 2

En exprimant les derivees de , le lecteur pourra montrer que l'expression tensorielle de L en fonction du champ de deplacements est: h i L = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B + gradTg ? gradtTg ? 2 2 1 ? 3 B gradt Tg ? ? 3gradTg ? + 2 B+ 3 B B ? ? ?B Tg ? + 1 B Tg 2h ? ? B + ?Tg ? B grad 3 + grad 3 grad 3i 1 + 2 grad 3 Tg

Remarques:
Les composantes dans la base naturelle de S 0 du tenseur metrique A peuvent maintenant s'ecrire :
0

a0 = a + 2 L
Le lecteur veri era qu'on a alors :

? a0 = det A0 ] = a 1 + 2 TrL + 4 det L

ou TrL et det L sont respectivement la trace et le determinant de L, c'est a dire la trace et le determinant de la matrice des composantes mixtes de L.

3.1.4 Tenseur des petites deformations de surface


De m^me qu'en mecanique des milieux continus volumiques, on suppose souvent que les deformae tions sont petites, c'est a dire

k@ k 1
Dans la suite, on note un nombre adimensionnel in niment petit d'ordre 1. On ecrira donc:

k@ k
En observant l'expression de la derivee de :

0 1 20 1 B 6B C ? ? 3 C @ = BgradTg ? |{z}C a + 6BB Tg + grad 3 C a @| {z } B A 4@| {z } | {z }A k k


R

3 7n 7 5

k k
R

on voit que:

k@ k
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=) kRk

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CHAPITRE 3. DEFORMATIONS DANS LES COQUES


Autrement dit, pour que les deformations soient petites au premier ordre, il est necessaire que les deplacements soient petits (au premier ordre) devant les courbures. Dans les composantes covariantes de L, on peut alors negliger le terme @ @ , qui est du second ordre. On obtient alors le tenseur des petites deformations de surface " dont les composantes covariantes sont au second ordre pres : ? " = 1 a @ +a @ 2 Soit encore sous forme tensorielle

i h " = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B 2

Le tenseur des petites deformations est une fonction lineaire de .

Sous cette m^me hypothese, il vient : e

a0 ' a (1 + 2 Tr") et

p0 p a ' a (1 + Tr")

3.1.5 Normale unitaire de S 0


Par de nition, la normale unitaire n de S 0 est :
0

n = a 1p^aa 2 0 ?a + @ ^ ?a + @ 2 2 p = p1 1 a 1 + 2 TrL + 4 det L pa + a ^ @ + @ ^ a + @ ^ @ 1 2 1 2 1 2 = n pap1 + 2 TrL + 4 det L


0 0 0

npa + pae a ^ @ + @1 ^ @2 n= pap1 + 2 TrL + 4 det L


0

Approximation de n en petites deformations


0

Si on est dans le cadre de l'hypothese des petites deformations, en negligeant les termes du second ordre, l'expression de n se simpli e: 1 p ' 1 ? Tr" 1 + 2 TrL + 4 det L
0

Le produit @1 ^ @2 est du second ordre,


0

n ' (1 ? Tr") ?n + e a ^ @
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32

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3.1. DEFORMATION DE LA SURFACE MOYENNE


Or,

@ a ^@ e a ^@
On a donc

= a @ a + n @ n ? ? = a @ a ^a + n @ a ^n ? ? = a @ e n+ n @ e a ? = a @ n ? ?n @ a ?a @ n ? ?n @ a = ? = Tr" n ? n @ a

n ' (1 ? Tr") (1 + Tr") n ? ?n @


0

En developpant le produit et en negligeant les termes du second ordre, on obtient 2 :

n ' n ? ?n @
0

Si on exprime par ses composantes i sur la base naturelle de S , le lecteur montrera facilement en calculant la partie normale de sa derivee qu'on obtient:

n ' n? b
0

+@

a
3

soit encore sous forme tensorielle:

n ' n ? B Tg ? ? grad
0

3.1.6 Tenseur courbure de S 0


Par de nition, les composantes covariantes du tenseur courbure de S 0 sur la base naturelle de S 0 sont :

b0 = n @ a = n @ a + @
0 0 0 0

=n

? a +b n+@

ou n a ete de ni precedemment. Si on se place dans le cadre des petites deformations, en negligeant les termes du second ordre, on obtient: ? ? b0 ' n ? n @ a ? a +b n+@ ?n @ ? ? ?n @ ?a @ ' b +n @ ?

3.1.7 Variation de courbure due au deplacement


dM Soit M un point de S et son plan tangent. Soit dM = dx a . Soit t = kdM k le vecteur unitaire colineaire a dM . La courbure de S dans la direction t est : 1 B (dM ; dM ) B (dM ; dM ) R = B (t; t) = kdM kkdM k = A (dM ; dM ) 2. n n'est pas tout a fait unitaire du fait de l'approximation.
0

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CHAPITRE 3. DEFORMATIONS DANS LES COQUES


Soit un champ de deplacement. On a M 0 = M + ; dM = dM + d dM La direction unitaire du transforme de dM est t0 = kdM k . La courbure de S 0 dans la direction 0 est donc : t ? 1 = B 0 (t0 ; t0 ) = B 0 (dM ; dM ) = B 0 dM + d ; dM + d R0 dl02 A0 (dM ; dM ) La de nition du tenseur des deformations entra^ne :
0
0 0

? 0 d d 1 = B 0 dM + d ; dM + d = B t + dl ; t + dl R0 dl2 + 2L (dM ; dM ) 1 + 2L (t; t) La variation de la courbure due au champ de deplacement est donc :

0 d d 1 ? 1 = B t + dl ; t + dl ? B (t; t) R0 R 1 + 2L (t; t) On voit qu'en general, la variation de la courbure dans la direction t due au champ de deplacement n'est pas une fonction lineaire de t. On ne peut donc pas parler de tenseur de variation de courbure.

3.1.8 Tenseur de variation de courbure en petites deformations


En petites deformations, L (t; t) = " (t; t) est de l'ordre de . On a donc au second ordre pres: 1 1 + 2" (t; t) ' 1 ? 2" (t; t) La variation de courbure s'ecrit donc : 1 1 d d 0 R0 ? R ' 1 ? 2" (t; t)] B t + dl ; t + dl ? B (t; t) ou 3

B0 t + d ; t + d = b0 dl dl

t+ d dl

a0

t+ d dl

a0

d = @ dx = t @ dl dl d = t+t @ t + dl t + d a0 = ?t + t @ ?a + a @ dl ? ? ' t +t a @ +a t @ ? ? ' t +t a @ +a t a @


3. On ne peut pas decomposer lineairement B t + d ; t + d en sommes, car B est un tenseur de surface dl dl dans et ni t ni d n'appartiennent a ce plan. Il faut donc calculer ce scalaire en ecrivant les composantes de dl t + d sur une base de . dl
0 0 0 0

34

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3.1. DEFORMATION DE LA SURFACE MOYENNE


De m^me, e On a alors :

t+ d dl

a0 ' t + t 0 ?a @ 0 + a 0 t 0 ?a 0 @ 0

B0 t + d ; t + d dl dl

? ? + b0 t 0 t a @ 0 + b0 a 0 t 0 t a 0 @ 0 ? ? ' b0 t t + b0 a @ t t + b0 a a @ t t ? + b0 0 a 0 @ t t + b0 0 a 0 0 a @ 0 t t ' b0 + 4b0 " t t

? ' b0 t t + b0 t t a @

+ b0 a t t a @

avec (en petites deformations) ? ? ? b0 = b + n @ ? n @ ? ? n @ a @ La variation de courbure dans la direction t en petites deformations est alors : 1 ? 1 ' 1 ? 2" (t; t)] b0 + 4b0 " t t ? b t t R0 R En developpant, la variation de courbure dans la direction t est:

2 1 ? 1 = 6b0 ? b + 4b0 " 6 |R0 {z R} 4| {z } | {z


1 R R R 1 R R R R

2 3 3 6 7 7 7 t t ? 62b0 " t t + 8b0 " " t t 7 t t 6| {z } 4 5 }5 | {z } 7


R 2 R

On voit que pour que la variation de courbure dans la direction t soit une fonction bilineaire de t, (c'est a dire pour qu'on puisse parler de tenseur de variation de courbure), l'hypothese des petites 2 deformations n'est pas su sante. Il faut de plus que le second terme ( R + R ) soit negligeable 1 R devant les termes en R R , c'est a dire R R
Les deformations de surface doivent ^tre petites devant les variations relatives du rayon de coure bure. Cette hypothese, loin d'^tre evidente est generalement admise dans toutes les theories de e

coques 4 . Il reste alors:

1 ?1 = R0 R =

?b0 ? b t t h n @ ? ?n @ ? ? ?n @ ?a @

tt

4. Pour les plaques(c'est a dire les coques planes) le rayon de courbure avant deformation est in ni. Cette hypothese est donc parfaitement respectee si le champ de deplacements provoque une courbure. Par contre, si est tangent a la plaque, elle reste plane et la variation relative du rayon de courbure courbure est nulle. L'hypothese est alors inacceptable. Ceci explique qu'en theorie des plaques, on n'envisage que des deplacements normaux a la plaque, de la forme = 3 n. Pour les coques non planes, l'acceptabilite de l'hypothese n'est pas evidente: Si on considere par exemple une coque cylindrique de rayon R soumise a un champ de deplacement radial uniforme = 3 n, il est facile de voir que 3 R . Les deux termes sont du m^me ordre de grandeur! e R R
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CHAPITRE 3. DEFORMATIONS DANS LES COQUES


On de nit alors le tenseur de variation de courbure K tel que la variation de courbure dans la direction t due au champ de deplacement est donnee par: 1 1 R0 ? R = K (t; t) et dont les composantes covariantes dans la base naturelle de S sont: ? ? ? K =n @ ? n @ ? ? n @ a @ On constate que sous les hypotheses precedentes, le tenseur de variation de courbure n'est pas une fonction lineaire de . Pour qu'il en soit ainsi, il faut que le dernier terme soit negligeable, c'est a dire qu'il faut que: 1 R k@ kk@ k k@ k R R R Or on a vu que les conditions d'existence d'un tenseur de variation de courbure sont : R. Pour que le dernier terme de K soit du second ordre, il faut donc que 1 k@ k R () Rk@ k Autrement dit, il faut supposer que les derivees secondes de sont petites devant les courbures de S . En observant l'expression de la derivee seconde de , le lecteur pourra se convaincre que:

Rk@

) k@ Rk 1

C'est a dire que, pour que les derivees secondes soient petites devant les courbures, il faut necessairement que les courbures evoluent regulierement quand on passe d'un point a un point voisin. Dans ces conditions, les composantes covariantes du tenseur de variation de courbure sur la base naturelle de S sont lineaires en 5:

K =n @

? n @

On laisse le soin au lecteur de veri er que l'expression tensorielle de la variation de courbure linearisee K en fonction de est:

K = 2 Sym ?B grad Tg ? + Tg ?

gradB + grad grad 3 ? 3B B

3.1.9 Conclusion
L'etude des deformations d'une surface conduit a la de nition du tenseur de deformation de surface L, qui se reduit a " si les deformations sont petites (au sens des coques, c'est a dire que k@ k et k k sont des in niment petits du premier ordre). Ses interpretations geometriques sont similaires R a celles de la mecanique des milieux continus tridimensionnelle: Le tenseur des deformations de surface determine les variations de longueur et de produit scalaire dans des directions tangentes a la surface. L'etude des variations de courbure montre qu'il n'est possible de parler de tenseur de variation de courbure que sous les hypotheses suivantes :
5. Ce tenseur est parfois appele Tenseur de variation de courbure linearise.

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3.2. PETITES DEFORMATIONS DANS LES COQUES


|petites deformations (k" k 1 et kRk 1) R |deformations petites devant les variations relatives de courbure: k" k k R k (En deformations nies, la variation de courbure dans la direction t n'est pas une fonction bilineaire de t). De plus, pour que K soit lineaire en , il faut que les derivees secondes de soient petites devant la courbure ( Rk@ k 1 et k@ Rk 1) La section suivante va montrer que dans ce cadre et au prix de quelques approximations supplementaires, la connaissance du tenseur des petites deformations de surface " et du tenseur de variation de courbure K su t pour conna^tre le tenseur des petites deformations tridimensionnel " dans la coque consideree comme un milieu tridimensionnel.

3.2 Petites deformations dans les coques


On considere momentanement la coque comme un milieu tridimensionnel. Un point N de la coque, peut ^tre repere par 3 parametres x1; x2; x3 , ou x1 et x2 sont les parametres qui de nissent un e point M de la surface moyenne, et x3 la cote de N par rapport a M suivant la normale n en M . On a donc :

N = M + x3 n Les trois parametres x1; x2; x3 de nissent un systeme de coordonnees spatial induit par la surface moyenne S . La base naturelle fe1 ; e2 ; e3 g de ce systeme de coordonnees et les composantes du tenseur metrique G dans cette base ont deja ete etudiees. ? Soit x1 ; x2; x3 le champ de deplacements de la coque. Un point de la coque deformee est donc de ni par : N 0 = N + (x1; x2; x3)
(N) (M)

n N

e2 e1 M a1 S a2

Fig. 3.2 { Champ

de deplacements dans la coque

Le tenseur des deformations de Green-Lagrange en fonction du champ de deplacements est : L = 1 ?grad + gradt + gradt grad 2 et le tenseur des petites deformations est : " = 1 ?grad + gradt 2
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CHAPITRE 3. DEFORMATIONS DANS LES COQUES


Ses composantes dans la base naturelle fe1; e2 ; e3 g sont : "ij = 1 (ei @j + ej @i ) 2 On va voir que, sous quelques hypotheses supplementaires, le tenseur de deformation tridimensionnel " peut ^tre reconstruit en connaissant les deformations de surface " et les variations de e courbure K de la surface.

3.2.1 Hypotheses de Love-Kirchho


Ces hypotheses introduisent des restrictions sur le champ des deplacements et sur le champ des deformations dans une coque. Elles sont parfois contestees, et il est possible de remettre en question tout ou partie de ces hypotheses pour construire des theories de coques plus complexes.

Hypothese 0 : petites deformations


On suppose que les deformations sont petites (au sens des coques) et que les conditions d'existence d'un tenseur de variation de courbure lineaire en sont satisfaites, c'est a dire: R k@ k ; kRk ; Rk@ k ; << k R k ; k@ Rk 1 ou est un in niment petit adimensionnel d'ordre 1.

Hypothese 1 : linearisation en x3 (coque mince)


On suppose que le champ de deplacement (N ) est peu di erent de (M ) = (M ), c'est a dire ? que si on developpe x1; x2; x3 autour de x3 = 0, = |{z}
R

+ x3

} | @3{z]x =0 + | 2 @33 ]x =0} + {z h


3 3 h2 R

?x3 2

on ne retient que la partie lineaire en x3 : = + x3 @3 ]x3 =0 le terme neglige n'est du second ordre que si h R Cette hypothese est dite hypothese de coque mince.

Hypothese 2 : distorsion nulle sur la surface moyenne


On suppose que sur la surface moyenne, la distorsion dans tout plan contenant n est negligeable. C'est a dire que tout point M + dx3n voisin de M sur la normale n reste sur la normale n0 a M 0 apres deformation. Autrement dit, l'angle du vecteur dx3n avec tout vecteur dM de reste un angle droit apres deformation. Cela signi e que " (t; n)]x3=0 = 0 8t 2 S

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3.2. PETITES DEFORMATIONS DANS LES COQUES


soit encore

" 3]x3 =0 = 0 Or, pour x3 = 0, e = a . La relation precedente s'ecrit donc : 1? 2 a @3 ]x3 =0 + n @ ]x3 =0 = 0 De plus @ ]x3 =0 = @ . La seconde hypothese de Love-Kirchho conduit donc a : a @3 ]x3=0 = ?n @

Hypothese 3 : allongement transversal nul sur la surface moyenne


On suppose que sur la surface moyenne, l'allongement dans la direction n est negligeable : " (n; n)]x3=0 = 0 soit encore : "33]x3=0 = 0 La troisieme hypothese de Love-Kirchho conduit donc a : n @3 ]x3=0 = 0 @3 ]x3 =0 est donc un vecteur tangent a la surface.

Le champ de deplacements de Love-Kirchho


Les hypotheses 2 et 3 determinent completement le terme @3 ]x3 =0 : ? @3 ]x3 =0 = ? n @ a Compte tenu de l'hypothese 1, le champ de deplacements de Love-Kirchho s'ecrit donc: ? = ? x3 n @ a soit encore sous forme tensorielle: = ? x3 B Tg

? + grad

On voit que sous les hypotheses precedentes, le champ de deplacements dans la coque peut s'exprimer en fonction du champ de deplacement de la surface moyenne. Remarquer que le 3 ( complement de deplacemen) est un vecteur tangent proportionnel a x . ( )

Le tenseur de deformation de Love-Kirchho


En utilisant ce champ de deplacements restreint, et en tenant compte des hypotheses precedentes, le lecteur pourra veri er apres un calcul assez long que les composantes sur la base naturelle fe1; e2; e3g du tenseur des petites deformations dans la coque sont 6: " = " ? x3k "3 = 0 "33 = 0
6. en negligeant les termes en
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x3 n R

pour n > 1

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CHAPITRE 3. DEFORMATIONS DANS LES COQUES


ou " et k sont les composantes de " et de K dans la base naturelle fa g de la surface. Soit encore tensoriellement : " = ?" ? x3k e e En tout point de la coque, le tenseur de deformation de Love-Kirchho est donc un tenseur de deformation plane, dans un plan parallele au plan tangent a la surface moyenne. De m^me, en e ectuant le changement de base dans la base fa1; a2 ; ng le lecteur pourra veri er e que sous les m^mes hypotheses: e " = ?" ? x3k a a Finalement, on a:

" = Tg (") = " ? x3K


Les hypotheses 2 et 3, de distorsion et d'allongement transversal nuls n'ont ete faites qu'au niveau de la surface moyenne. L'hypothese 1, de linearisation en x3 , implique que la distorsion et l'allongement transversal sont alors nuls dans toute l'epaisseur. Il convient de bien garder a l'esprit le co^t en hypotheses qui a permis d'aboutir a ce resultat u simple.

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Chapitre 4

E orts interieurs dans les coques


Pour de nir les e orts interieurs dans les coques, on va employer (comme en mecanique des milieux continus et comme en theorie des poutres) la methode de la coupure. On en deduira la necessite de trois tenseurs de surface pour la description des e orts interieurs a une coque.

4.1 Coupure dans une coque


Soit S la surface moyenne d'une coque. On partitionne S en deux parties S1 et S2 par une courbe C tracee sur S . C est appelee coupure de S . On appelle l l'abscisse curviligne sur C . Soit fu; t; ng le triedre de Darboux-Ribeaucourt en un point courant M de la coupure C orientee de telle maniere que u soit une normale unitaire exterieure a S1 .

t S2
u

S1 C

Fig. 4.1 {

Coupure dans la surface moyenne

4.2 Contraintes generalisees dans une coque


Comme toute action mecanique, l'action globale de la partie S2 sur la partie S1 est representable par un torseur. Le milieu surfacique etant considere comme un milieu continu, cette action est
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CHAPITRE 4. EFFORTS INTERIEURS DANS LES COQUES


repartie le long de la coupure C en une densite lineique de torseur 1. Au point M , sur un element de coupure dl de normale unitaire u exterieure a S1, l'action de S2 sur S1 est donc un torseur elementaire dT dont les elements de reduction en M sont notes dF (la resultante elementaire) et dW ( le moment elementaire en M ). On appelle contraintes generalisees les limites de la resultante et du moment elementaires en M lorsque dl tend vers 0 : La force lineique est : lim dl F l = dl!0 dF La force lineique dans une coque est une force par unite de longueur. Le moment lineique est : M l = dl!0 dW lim dl Le moment lineique est un moment par unite de longueur (il est donc homogene a une force!). On donne des noms aux di erentes composantes de ces vecteurs sur le triedre de DarbouxRibeaucourt en M : F l u est appele Tension normale F l t est appele Tension tangentielle F l n est appele Force lineique tranchante Contrairement aux habitudes prises en mecanique des milieux continus tridimensionnelle ou en theorie des poutres, les quali catifs tangentiel et tranchant ont des signi cations di erentes. La partie tangente de F l est un vecteur de appele tension, on la note T l :

T l = (F l u) u + (F l t) t On note Ql la composante normale (un scalaire) de F l : Ql = F l n M l u est appele Moment lineique de torsion M l t est appele Moment lineique de exion M l n n'a pas de nom. On verra plus loin que cette composante est nulle. Le vecteur M l est donc un vecteur tangent.

4.3 Les trois tenseurs des contraintes generalisees


1. En mecanique des milieux continus tridimensionnelle, la densite surfacique de torseur repartie sur la surface coupure avait ete reduite a une densite surfacique de force (sauf en magnetohydrodynamique). Ici, on conserve une densite lineique de torseur complet (avec une resultante lineique et un moment lineique). On admet donc qu'en theorie des coques, des particules surfaciques voisines puissent exercer entre elles des moments. C'est indispensable pour modeliser la resistance des coques a la exion. En theorie des poutres, les actions interieures sont aussi representees par un torseur complet pour les m^mes raisons. e

Pour demontrer l'existence de ces trois tenseurs, on va momentanement considerer la coque comme un milieu tridimensionnel, et on utilisera la tensorialite du tenseur des contraintes de Cauchy pour demontrer la tensorialite de ces trois tenseurs.

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4.3. LES TROIS TENSEURS DES CONTRAINTES GENERALISEES

4.3.1 Surface coupure dans une coque


On appelle surface coupure la surface de nie par :

e S = N j N = M + x3n ; 8M 2 C ; x3 2 ? h ; h 2 2

n N
M

t
u

S1 C

S2

e La surface S partitionne donc la coque en deux coques dont les surfaces moyennes sont S1 et S2 . e On va donner quelques proprietes de la surface S utiles dans la suite. e Les points N de la surface coupure S sont naturellement reperes par les parametres l (l'abscisse 3 (la distance MN ) pris dans cet ordre. La base naturelle de S est e curviligne de M sur C ) et x donc : n f @l @l a1 = @N = @M + x3 @@l = t ? x3B t = ?A ? x3B t e On appelle la normale unitaire a la surface coupure S . On a : f f a1 ^ a2 = ?t ? x3B t ^ n = u ? x3 (B t) ^ n = u ? x3E (B t? ) 3E ?B = u+x E u 3E B E u = u+x ? = A + x3 E B E u
La quantite ds est par de nition : e

Fig. 4.2 { Surface

coupure dans une coque

f @N a2 = @x3 = n

ds = a1 ^ a2 dl dx3 = A + x3E B E e f f h ou le terme complementaire x3E B E est de l'ordre de R .


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u dl dx3
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CHAPITRE 4. EFFORTS INTERIEURS DANS LES COQUES

4.3.2 Relation entre les contraintes generalisees et les contraintes


Soit le tenseur des contraintes de Cauchy dans la coque. Considerons une tranche de la surface e coupure S , de largeur dl et de hauteur h. Son element de surface est ds. e La resultante de l'action de la partie 2 sur la partie 1 sur cette tranche est :

F l dl =
=

h 2

?A + x3E B E u dx3 dl ? Z Z 3+ Fl = u dx x3 E B E u dx3 ? ? # # "Z "Z 3 3 dx3 = dx u+ x E B E u ? ? R R En posant I 0 = ? dx3 et I 1 = ? x3 dx3, on obtient :
h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2 h 2

?h 2

ds

De m^me, le moment resultant au point M de l'action de la partie 2 sur la partie 1 sur cette e tranche est :

F l = I0 u + I 1 E B E u
) ds

M l dl =
=

h 2

?A + x3E B E u dx3 dl ? " Z ! # " Z ! # ?x3 2 dx3 E B E u Ml = n ^ x3 dx3 u + n ^ ? ? R ?x3 2 dx3, on obtient : En posant I =
h 2

?h 2
2

MN ^ (

x3n ^ h

h 2

h 2

h 2

h 2

?h 2

h 2

M l = n ^ I 1 u] + n ^ I 2 E B E u Cette derniere egalite montre que le vecteur moment lineique M l est un vecteur tangent, car il est orthogonal a n, ce qui justi e le fait qu'on n'ait pas donne de nom a la composante normale de M l . Remarque : Il faut bien noter que les trois tenseurs I 0, I 1 et I 2 sont des integrales de . Ce sont
donc des tenseurs tridimensionnels, auxquels on applique des vecteurs tangents. Le resultat n'est pas en general un vecteur tangent.

4.3.3 Tenseur tension ou Tenseur des e orts de membrane


La force lineique F l est en general un vecteur non tangent. Sa partie tangente est : T l = Tg (F l ) ? = Tg (I 0 u) + Tg I 1 E B E u = Tg (I 0 ) u + Tg (I 1 ) E B E u = Tg (I 0) + Tg (I 1 ) E B E u

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4.3. LES TROIS TENSEURS DES CONTRAINTES GENERALISEES


Cette egalite montre qu'il existe un endomorphisme lineaire de , qu'on note T , qui a tout u unitaire, normal a la coupure C et tangent a S , associe la partie tangente T l de F l : Tl = T u avec T = Tg (I 0) + Tg (I 1) E B E

T=

h 2

?h 2

Tg( )

dx3 +

"Z

h 2

?h 2

x3 Tg (

dx3

E B E

Le tenseur de surface du second ordre associe a cet endomorphisme est appele tenseur tension ou encore tenseur de membrane. h Le premier terme est de l'ordre de h, le second, de l'ordre de h R peut ^tre neglige devant le e premier si la coque est mince. Les composantes (par exemple deux fois covariantes) de T dans la base naturelle de S sont :

T =

h 2

h 2

dx3 +

"Z

h 2 h 2

x3

dx3

e b " e"

ou ij sont les composantes de dans la base naturelle fa1 ; a2; ng de S 2 . Elles montrent que le tenseur T n'est symetrique que si on neglige le second terme.

4.3.4 Tenseur tranchant


La composante normale de F l est le scalaire Ql = n F l ? = n (I 0 u) + n I 1 E B E u =

"Z

h 2

?h 2

dx3

u+

"Z

h 2

?h 2

x3

dx3

E B E u

Il est a noter que n est en general un vecteur non tangent, alors que u et E B E u sont des vecteurs tangents. On a donc

Ql =

"Z

h 2

Cette egalite montre qu'il existe une forme lineaire de , qu'on note Q, qui, a tout u unitaire, normal a la coupure C et tangent a S , associe la composante normale Ql de F l : Ql = Q u avec

?h 2

Tg (n

) dx3

u+

"Z

h 2

?h 2

x3 Tg (n

) dx3

E B E u

Q=

h 2

?h 2

Tg (n

dx3 +

"Z

h 2

?h 2

x3Tg (

dx3

E B E

2. et non dans la base locale d'espace fe1 ; e2 ; ng car on ne peut sommer des composantes que si elles sont relatives a une m^me base. e
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CHAPITRE 4. EFFORTS INTERIEURS DANS LES COQUES


Ce tenseur de surface d'ordre 1 (un vecteur) est appele tenseur tranchant. La partie normale de F l est donc Qln = (Q u) n. h Le premier terme est de l'ordre de h, le second, de l'ordre de h R peut ^tre neglige devant le e premier si la coque est mince. Les composantes (par exemple covariantes) de Q dans la base naturelle de S sont :

Q =
ou
ij

h 2

?h 2

dx3 +

"Z

h 2

?h 2

x3

e b e

sont les composantes de dans la base naturelle fa1 ; a2; ng de S 3 .

4.3.5 Tenseur des moments lineiques


Le moment lineique est le vecteur tangent

M l = n ^ I 1 u] + n ^ I 2 E B E u I 1 u n'est pas un vecteur tangent. On pose I 1 u = Tg (I 1 u) + (n I 1 u) n n ^ I 1 u] = n ^ Tg (I 1 u) + (n I 1 u) n] = n ^ Tg (I 1 u)]


De m^me, e Ainsi,

n ^ I 2 E B E u = n ^ Tg ?I 2 E B E u M l = n ^ Tg (I 1) u] + n ^ Tg (I 2) E B E u = ?E Tg (I 1 ) ? E Tg (I 2 ) E B E u

Cette egalite montre qu'il existe un endomorphisme lineaire de , qu'on note M , qui, a tout u unitaire, normal a la coupure C et tangent a S , associe le moment lineique M l :

Ml = M u

avec M = ?E Tg (I 1) ? E Tg(I 2) E B E

M = ?E

h 2

?h 2

x3Tg (

dx3 ?

"Z

h 2

?h 2

?x3 2 Tg ( ) dx3

E B E

relatives a une m^me base. e

Ce tenseur de surface du second ordre est appele tenseur des moments lineiques. h Le premier terme est de l'ordre de h2, le second, de l'ordre de h2 R peut ^tre neglige devant le e premier si la coque est mince. 3. et non dans la base locale d'espace fe1 ; e2 ; ng car on ne peut sommer des composantes que si elles sont

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4.4. CONCLUSION
Les composantes (par exemple deux fois covariantes) de M dans la base naturelle de S sont :

M = ?e

h 2

ou ij sont les composantes de dans la base naturelle fa1 ; a2; ng de S 4 . Elles montrent que le tenseur M n'est pas symetrique.

?h 2

x3

dx3 ? e

"Z ?x3 2
h 2

?h 2

dx3

e " b"' e'

Remarque

f Beaucoup d'ouvrages introduisent un autre tenseur moment lineique qu'on notera ici M de ni 5: par f M= Z
h 2

?h 2

x3 Tg ( ) dx3 +

"Z

h 2

?h 2

# ?x3 2 Tg ( ) dx3 E B E

c'est a dire qu'on pose soit inversement

f M = ?E M f M =E M

Le moment lineique de torsion s'exercant sur l'element dl de normale u est alors : f f u M l = u M u = ?u E M u = ?t M u et le moment lineique de exion autour de t sur le m^me element dl est : e f f t M l = t M u = ?t E M u = u M u

f Pour les coques minces, si on neglige le second terme, le tenseur M est symetrique.

4.4 Conclusion
L'analyse des e orts interieurs dans une coque nous a conduit a introduire trois tenseurs pour decrire les e orts interieurs dans une coque. | Le tenseur de surface du second ordre T qui donne la partie tangente de la force lineique sur une coupure dl de normale unitaire u ; T u est un vecteur tangent ; u T u est la tension normale; t T u est la tension tangentielle. | Le tenseur de surface du premier ordre Q qui donne la composante normale de la force lineique sur une coupure dl de normale unitaire u ; Q u est un scalaire ; F l n = Q u. | Le tenseur de surface du second ordre M qui donne le moment lineique (tangent) sur une coupure dl de normale unitaire u ; u M u est le moment lineique de torsion ; t M u est le moment lineique de exion. Il reste maintenant a ecrire les equations de la mecanique qui fourniront les equations di erentielles regissant ces trois tenseurs. 4. et non dans la base locale d'espace fe1 ; e2 ; ng car on ne peut sommer des composantes que si elles sont
relatives a une m^me base. e 5. Dans la lecture d'un ouvrage ou dans l'utilisation d'un logiciel de calcul de coques, il est important de savoir de quel tenseur de moment lineique on parle, pour en interpreter correctement les resultats.
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Chapitre 5

Equations d'equilibre local des coques


Pour etablir les equations d'equilibre local des coques, on utilise la methode du bilan, c'est a dire qu'on les deduira de l'equilibre global d'une portion quelconque de la coque 1. Ce sont les equations di erentielles auxquelles doivent satisfaire les trois tenseurs de contraintes generalisees pour que le principe fondamental de la mecanique soit respecte. Soit S la surface moyenne d'une coque. Soit C une courbe fermee de S entourant la portion S .

n S*
M

C*

Fig. 5.1 {

Equilibre d'une portion quelconque

Soit M un point courant de C . On de nit en chaque point P de C le triedre de DarbouxRibeaucourt attache a C de telle maniere que u soit une normale unitaire tangente a S et sortante de S . La coque subit des actions exterieures reparties sur sa surface moyenne. On note p la densite surfacique de force exterieure qui s'exerce en chacun de ses points 2. Les actions exterieures a la portion S sont donc :
1. C'est cette methode qui a aussi ete utilisee en mecanique des milieux continus tridimensionnels et en theorie des poutres. 2. On pourrait aussi completer les actions exterieures avec une densite surfacique de moment , mais de telles sollicitations exterieures sont tres rares dans la pratique. Il n'est pas d'usage de les considerer dans les traites sur les coques. Le lecteur soucieux de generalite pourra sans di culte completer les equations d'equilibre local.
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CHAPITRE 5. EQUATIONS D'EQUILIBRE LOCAL DES COQUES


la partie de la densite surfacique de force p qui s'exerce sur S , les actions du reste de la coque sur la portion S , qui s'exercent sur la frontiere C de S . Ces actions sont des forces lineiques et des moments lineiques. En chaque point M de C , les actions exterieures a S sont : | une densite lineique de force tangente T u | une densite lineique de force normale (Q u) n | une densite lineique de moment tangente M u Le principe fondamental de la mecanique applique a la portion S s'ecrit donc avec les deux equations vectorielles : Equilibre des resultantes :

p ds +

T u dl +

(Q u) n dl = 0

Equilibre des moments en un point O quelconque :

OM ^ p ds +

OM ^ (T u) dl +

OM ^ (Q u) n dl +

Z
C

M u dl = 0

On transforme les integrales sur C en integrales sur S a l'aide du theoreme de la divergence. Ces integrales de surface etant nulles pour toute portion S , on en deduira les equations d'equilibre local.

5.1 Equilibre des resultantes


Z R
S

p ds +

Z
C

T u dl +

Z
C

(Q u) n dl = 0

L'integrale C T u dl est une integrale curviligne de vecteurs tangents. En utilisant le theoreme de la divergence pour les tenseurs de surface du second ordre, on obtient :

L'integrale C (Q u) n dl est une integrale curviligne de vecteurs portes par n (donc non tangents). On ne peut donc pas appliquer l'analyse sur les surfaces pour la transformer en integrale sur S . Pour la calculer, on considere une base orthonormee xe fE k g. Le calcul de cette integrale vectorielle peut se ramener au calcul de trois integrales scalaires :

T u dl =

divT + T B n ds

Ik = E k
= = En posant

ZC
C

(E k n) (Q u) dl (E k n) Q] u dl

(Q u) n dl

W = (Ek n) Q
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5.2. EQUILIBRE DES MOMENTS

W est un vecteur tangent. On peut utiliser le theoreme de la divergence pour les vecteurs tangents, on obtient : Z Ik = W u dl ZC = divW ds
Or
S

divW = = = = = =

@ W +W ? @ (E k n) Q ] + (E k n) Q ? @ (E k n) Q + (E k n) @ Q + (E k n) Q ? (E k @ n) Q + (E k n) @ Q + (E k n) Q ? Ek ??b a Q + (Ek n) ?@ Q + Q ? Ek ?n divQ ? B Q Ik = E k

On a donc et donc

Z
S

n divQ ? B Q ds

I=

Z
S

n divQ ? B Q ds

L'equilibre des resultantes s'ecrit donc :

Cette equation etant vraie quelque soit la portion S , on en deduit l'equation vectorielle :

p ds +

divT + T B n ds +

Z
S

n divQ ? B Q ds = 0

p + divT + T B n + n divQ ? B Q = 0
L'egalite des parties tangentes est : Tg(p) + divT ? B Q = 0 L'egalite des parties normales est :

p3 + T B + divQ = 0 soit trois equations scalaires sur la base naturelle : p + @ T + T ? + T ? ? b Q = 0 (partie tangente, 2 equations) p3 + b T + @ Q + Q ? = 0 (partie normale, 1 equation)

5.2 Equilibre des moments


Z
S

OM ^ p ds +

Z
C

OM ^ (T u) dl +

Z
C

OM ^ (Q u) n dl +

Z
C

M u dl = 0
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CHAPITRE 5. EQUATIONS D'EQUILIBRE LOCAL DES COQUES


L'integrale C OM ^ (T u) dl est une integrale curviligne de vecteurs non tangents. Pour la calculer on utilise encore une base orthonormee xe fE k g. On calcule les trois integrales scalaires :

Ik = E k
=

?E ; OM ; T u a dl k ZC ? = Ek ; OM ; T a u dl
=
C

ZC

(E k ; OM ; (T u)) dl

OM ^ (T u) dl

On pose

W est un vecteur tangent, et l'integrale Ik s'ecrit : Z Ik = W u dl C Z = divW ds


S

W = ?Ek ; OM ; T a a

@ W +W ? ? @ E k ; OM ; T a + (E k ; OM ; T a ) ? ?E ; a ; T a + ?E ; OM ; @ ?T a + (E ; OM ; T a ) ? k k k h ? ?T a + OM ^ (T a ) ? i Ek a ^ T a + OM ^ @ h? i ? ? = E k e T n + OM ^ @ T a + ? T a h? ? ? = E k e T n + OM ^ @ T a + T ? + b n + ? T a h i = E k ? E T n + OM ^ divT + B T n Finalement, Z Ik = E k ? E T n + OM ^ divT + B T n ds


et donc

ou divW = = = =

Z
C

OM ^ (T u) dl =

Z
S

? E T n + OM ^ divT + B T n ds

On transforme maintenant l'integrale C OM ^ (Q u) n dl en integrale de surface. Pour la calculer, on utilise encore une base xe orthonormee fEk g et on calcule les trois integrales scalaires : Z Jk = E k OM ^ (Q u) n dl = (E k ; OM ; (Q u) n) dl ZC ? = Ek; OM ; Q u n dl ZC ? = E ; OM ; Q n u dl
C
k
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5.2. EQUILIBRE DES MOMENTS


On pose

W est un vecteur tangent, et l'integrale Jk s'ecrit : Z Jk = W u dl ZC = divW ds


ou
S

W = ?Ek; OM ; Q n a

divW = @ W + W ? ? = @ E k ; OM ; Q n + (E k ; OM ; Q n) ? ? ? ? = E k ; a ; Q n + E k ; OM ; @ Q n + (E k ; OM ; n) Q ? h i ? = E k a ^ nQ + OM ^ @ Q n + OM ^ nQ ? = E k Q ^ n + OM ^ @ Q n ? Q b a + n Q ? ? = E k E Q + OM ^ n divQ ? B Q

Finalement,

Jk = E k
et donc

Z
S

E Q + OM ^ ?n divQ ? B Q ds

Z R
C

OM ^ (Q u) n dl =

Z
S

E Q + OM ^ ?n divQ ? B Q ds

L'integrale C M u dl se transforme directement en integrale de surface en utilisant le theoreme de la divergence pour les tenseurs de surface :

M u dl = OM ^ p ds

divM + B M n ds

L'equilibre des moments exterieurs a la partie S s'ecrit donc :

0 =
+ + +

ZS ZS ZS
S

? E T n + OM ^ divT + B T n ds

E Q + OM ^ ?n divQ ? B Q ds
divM + B M n ds

Cette equation etant vraie quelque soit la portion S , on en deduit l'equation vectorielle :

0 = ? E T n + E Q + divM + B M n h i + OM ^ p + divT + B T n + n divQ ? B Q


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CHAPITRE 5. EQUATIONS D'EQUILIBRE LOCAL DES COQUES


Le dernier terme est nul a cause de l'equation d'equilibre local des resultantes. Il reste : 0 = ? E T n + E Q + divM + B M n La partie tangente de cette equation vectorielle est : divM + E Q = 0 Soit en termes de composantes sur la base naturelle : @ M +M ? +M ? +e Q =0 La partie normale de cette equation vectorielle est : ?E T + B M = 0 On va montrer que cette equation est une identite. Pour alleger les notations , on pose :

I0 =

h 2

Ces trois tenseurs sont des tenseurs de surface symetriques. De plus, on rappelle les proprietes suivantes : A B = Tr ?A Bt 8 (A; B) tenseurs du second ordre A B = 0 8Asymetrique et Bantisymetrique Et = ?E

?2

Tg ( ) dx3 ; I 1 = h

h 2

?2

x3Tg ( ) dx3 ; I 2 = h

Z ? 2 x3 Tg ( ) dx3
h 2

?h 2

= 0 Ainsi, la partie normale de l'equilibre des moments est une identite. Elle ne fournit donc pas une equation utile.

? B E I 1 B M = ?B ?E I 1 ? B ?E I 2 E B E ? ? = ?Tr B E I 1 t ? Tr B E I 2 E B E t ? ? = Tr B I 1 E + Tr B E B E I 2 E ?? ?E I E ? = Tr B I 1 E + Tr B E B 2 ?B I E + Tr ?B E B ?E I E t = Tr 1 2 ?B I E + ?B E B ?E I E = Tr 2 ?B I 1 E + 0 = Tr 1 ? ? ?E T + B M = Tr B E I 1 + Tr B I 1 E ? ? = Tr B E I 1 + I 1 E ? = ?Tr B I 1 E + E I 1 t ? = ?B I 1 E + E I 1 ? = ?B I 1 E ? I 1 E t
= Tr

?E T = ?E I 0 + I 1 E ? = ?E I 0 ? E I 1 ? = 0 ? Tr E I 1 E ? = ?Tr E E B E

B E E B E B Et I1

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5.3. CONCLUSION

5.3 Conclusion
Le principe fondamental applique aux coques nous fournit 5 equations di erentielles qui regissent les trois tenseurs de surface T , Q et M : Tg (p) + divT ? B Q = 0 p3 + T B + divQ = 0 divM + E Q = 0 La derniere equation permet une elimination de Q :

E divM + E E Q = 0 E divM ? Q = 0

f Q = E divM = divM
On peut donc se ramener aux trois equations di erentielles : Tg (p) + divT ? B E divM = 0

p3 + T B + div E divM

= 0

f soit encore si on utilise M : f Tg (p) + divT ? B divM = 0 f p3 + T B + div divM = 0


Il est a noter que contrairement a l'etude des deformations des coques, la de nition des tenseurs de contraintes generalisees et l'etablissement des equations d'equilibre n'ont fait l'objet d'aucune approximation. Les equations d'equilibre sont donc tout a fait generales.

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Chapitre 6

Loi de comportement elastique des coques de Love-Kirchho


La loi de comportement d'un milieu surfacique doit ^tre une relation entre les tenseurs de contraintes e generalisees et les tenseurs qui caracterisent les changements dans la surface, c'est a dire la deformation dans la surface et les variations de courbure. Dans ce chapitre, on ne s'interesse qu'au coques de Love-Kirchho , c'est a dire que les hypotheses suivantes sont satisfaites : 1 et kRk 1) |petites deformations (" h |coque mince ( R 1), |derivees secondes petites devant la courbure ( Rk@ k 1 et @ R 1 On a vu que dans ces conditions, il existe deux tenseurs de surface qui caracterisent les changements locaux dans la surface : un tenseur des petites deformations " et un tenseur de variation de courbure K lineaire en . Pour etablir la loi de comportement elastique des coques de Love-Kirchho , on va poser que la coque consideree comme tridimensionnelle est un milieu continu elastique et en tirer les consequences.

6.1 Loi elastique (premiere version)


Dans une coque elastique consideree comme un solide tridimensionnel, la loi de comportement est : " = 1 + ? E Tr G E et en particulier, la partie tangente de " est: Tg (") = 1 + Tg ( ) ? E Tr A E La plupart des auteurs font une hypothese supplementaire, parfois appelee quatrieme hypothese de Love-Kirchho 1 :
3 3

<< Tr

1. On verra dans la section qui suit que cette hypothese n'est pas vraiment necessaire
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CHAPITRE 6. LOI DE COMPORTEMENT ELASTIQUE DES COQUES DE LOVE-KIRCHHOFF On a alors Tr ' TrTg ( ) et la partie tangente de " devient: Tg(") ' 1 + Tg ( ) ? E TrTg ( ) A E En retournant la partie tangente de la loi, on obtient: E Tg ( ) ' 1 ? 2 (1 ? )Tg (") + TrTg (") A]
Or, sous les hypotheses de Love-Kirchho , Tg(") = " ? x3K . On obtient donc l'expression de Tg( ) en fonction de " et K : E E Tg ( ) = 1 ? 2 (1 ? ) " + Tr" A] ? x3 1 ? 2 (1 ? ) K + TrK A] On peut alors calculer les expressions de T et M en fonction de " et K : Tg(I 0 ) = Tg(I 1 ) =

h 2 h 2 h 2

Eh3 x3Tg ( ) dx3 = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) K + TrK A] ?h Z h2 ? 2 2 Eh3 Tg(I 2 ) = x3 Tg ( ) dx3 = 12 (1 ? 2) (1 ? ) " + Tr" A] ?h 2


La loi de comportement elastique des coques de Love-Kirchho est donc: T = 1 Eh 2 (1 ? ) " + Tr" A] ? Eh3 ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) K + TrK A] E B E Eh3 M = 12 (1 ? 2) E (1 ? ) K + TrK A] Eh3 + 12 (1 ? 2) E (1 ? ) " + Tr" A] E B E On a vu que si la coque est su samment mince, les seconds termes peuvent ^tre negliges. On e obtient alors: T = 1 Eh 2 (1 ? ) " + Tr" A] ? Eh3 M = 12 (1 ? 2) E (1 ? ) K + TrK A]

Tg ( ) dx3 = 1 Eh 2 (1 ? ) " + Tr" A] ?

6.2 Loi elastique (seconde version)


La quatrieme hypothese de Love-Kirchho n'est pas veritablement necessaire: on a vu que les trois premieres impliquent que le tenseur des petites deformations " est un tenseur tangent. Le

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6.3. CONTRADICTIONS INHERENTES AUX HYPOTHESES DE L-K


tenseur des contraintes n'est donc pas tangent. En utilisant la loi de comportement elastique tridimensionnelle classique non modi ee: E E (1 = 1 + " + 1 ? 2 Tr" G = 1 ? 2 (1 ? ) " + 1 ?? ) Tr" G 2 Il est facile de voir que, dans la base naturelle de la surface, les composantes de sont de la forme:

6= 0 ;
La partie tangente de est :

=0;

33

6= 0

E Tg ( ) = 1 ? 2 (1 ? )Tg (") + 1(1 ? ) Tr" A ?2 En reprenant les calculs comme precedemment, on obtient une loi de comportement legerement di erente:

Eh M = 12 (1 ? 2) E Eh3 + 12 (1 ? 2) E
3

T = 1 Eh 2 (1 ? ) " ? 1(1 ? ) Tr" A ? ?2 3 Eh ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) K + 1(1 ? ) TrK A ?2

E B E

(1 (1 ? ) K + 1 ?? ) TrK A 2 (1 ? ) " + 1(1 ? ) Tr" A E B E ?2

ou encore pour les coques minces: T = 1 Eh 2 (1 ? ) " + 1(1 ? ) Tr" A ? ?2 Eh3 E (1 ? ) K + (1 ? ) TrK A M = 12 (1 ? 2) 1?2 Cette forme n'est jamais donnee dans la litterature.

6.3 Contradictions inherentes aux hypotheses de L-K


Avec ou sans la quatrieme hypothese de Love-Kirchho , les termes 3 sont nuls. Le produit est donc toujours un vecteur normal (ou un vecteur nul si on fait la quatrieme hypothese). Dans tous les cas, Tg (n ) est un vecteur nul. Le tenseur tranchant Q, qui est une integrale de Tg (n ) serait donc toujours nul. Cette consequence est uniquement due aux hypotheses de Love-Kirchho : La simpli cation cinematique du champ de deplacements entra^ne une simpli cation du tenseur des contraintes . Les contraintes dans la coque pour la direction n sont mal representees et aboutissent a cette contradiction. Si on veut obtenir une meilleure representation des contraintes transverses, il faut remettre en question tout ou partie des hypotheses de Love-Kirchho .

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Chapitre 7

Le probleme des coques elastiques


7.1 Enonce du probleme
Le probleme des coques elastiques peut se resumer ainsi: Trouver T , M , ", K et satisfaisant aux equations suivantes: { Equations d'equilibre (3 equations di erentielles): Tg (p) + divT ? B E divM = 0 ? p3 + T B + div E divM = 0 { Equations de comportement 1:

T = 1 Eh 2 (1 ? ) " + Tr" A] ? Eh3 M = 12 (1 ? 2) E (1 ? ) K + TrK A]

{ Expressions de " et K en fonction de 2 : i h " = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B 2 K = 2 Sym ?B grad Tg ? + Tg ? gradB + grad grad 3 ? 3B B { Il faut ajouter a ces equations les conditions aux limites speci ques au probleme traite. La formulation generalement utilisee est la formulation en deplacement. Elle consiste a remplacer dans les equations d'equilibre T et M en fonction de " et K , puis a remplacer " et K en fonction de . On obtient ainsi trois equations di erentielles en dont la solution est le champ de deplacement de surface. La solution doit ^tre completement determinee par les conditions aux limites. e A partir de , on peut alors calculer " et K , puis T et M , puis en n Q. On peut aussi calculer l'approximations de Love-Kirchho de " a partir " et en deduire l'approximation de par la loi de comportement tridimensionnelle.
1. On la donne ici dans le cas des coques minces de Love-Kirchho et dans la version couramment trouvee dans la litterature, mais on peut la changer ou la completer si necessaire. 2. On les donne ici dans le cas des coques minces en petites deformations au sens des coques (Voir les conditions etablies au chapitre 3).
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CHAPITRE 7. LE PROBLEME DES COQUES ELASTIQUES

7.2 Les conditions aux limites


En elasticite, les conditions aux limites sont habituellement de quatre sortes : les conditions aux limites portant sur les deplacements imposes, les conditions aux limites portant sur les e orts appliques, des relations lineaires entre deplacements et e orts (liaisons elastiques) ou des relations lineaires imposees entre les deplacements (ou entre certaines composantes des deplacements).

7.2.1 Conditions aux limites de deplacement


Elles sont generalement de deux sortes: { Les deplacements imposes: On impose la valeur de ou la valeur de certaines composantes de sur certains points ou le long d'une courbe. Les valeurs imposees nulles correspondent en general a des liaisons rigides avec le milieu exterieur a la coque (appuis, encastrements ...). Les valeurs imposees non nulles correspondent a des problemes ou on desire conna^tre les les e ets provoques par le deplacement impose 3. { Derivees de deplacement imposes: Certaines liaisons avec le milieu exterieur imposent non seulement des valeurs aux deplacements, mais aussi des valeurs aux derivees des deplacements dans certaines directions (typiquement: les encastrements). Par exemple, si une coque est encastree le long d'une courbe C , de triedre de DarbouxRibeaucourt fu; t; ng, les "rotations" autour de t sont interdites pas la liaison. Les derives de 3 dans la direction u sont donc nulles, ce qui s'ecrit: grad 3 u = 0 4.

7.2.2 Conditions aux limites d'e ort


Si on utilise la formulation en deplacement, les conditions aux limites d'e ort doivent ^tre transe formees en conditions aux limites portant sur . On calcule donc " et K , puis T et M , puis en n Q en fonction de la solution generale , puis on exprime les e orts appliques sur la coque. Par exemple, si des e orts sont appliques sur le bord C de triedre de Darboux-Ribeaucourt fu; t; ng, on obtient les conditions sur suivantes:

T? ? M? Q

u = f (2 equations) u = m (2 equations) u = q (1 equation)

ou f , m, q sont respectivement la tension lineique tangente, le moment lineique tangent 5 et l'e ort lineique tranchant appliques par le milieu exterieur sur la courbe C . Ces conditions portent donc sur les derivees d'ordre 1 ou 2 des composantes de .
3. Par exemple, quels sont les e ets de l'a aissement d'un appui? Quels sont les e ets d'un deplacement impose le long d'une courbe? etc. 4. Pour un encastrement, il est inutile de poser une condition sur la derivee de 3 dans la direction t. En e et, la valeur de est deja imposee le long de la courbe C , ce qui impose la valeur de sa derivee le long de cette courbe. 5. On rappelle que la de nition des e orts interieurs dans une coque ne permet pas d'appliquer des moments lineiques normaux.

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7.3. CONCLUSION
Il est a noter que si un bord est non charge, il donne lieu a des conditions aux limites (dite de "bord libre") : Il faut ecrire que sur ce bord on a : T ? u = 0 (2 equations) M ? u = 0 (2 equations) Q ? u = 0 (1 equation)

7.2.3 Relations lineaires entre e orts et deplacements


Ce type de condition aux limites intervient lorsque la liaison avec le milieu exterieur fait intervenir des liaisons elastiques. On modelise une liaison elastique par une relation de proportionnalite entre deplacement et e ort, ou entre rotation et moment. Par exemple, si la coque est liee au milieu exterieur par l'intermediaire d'un ressort de raideur k dans la direction unitaire v, l'e ort applique dans la direction v est proportionnel au deplacement dans la direction v, ce qui s'ecrit: F l v = T ? u + ?Q ? u n v = k v Les liaisons elastiques peuvent aussi ^tre des relations entre rotation et moment (ressort spiral de e raideur k autour d'une direction unitaire v). La condition s'ecrit alors:

Ml v = v M ?

u = kgrad 3 v

7.2.4 Relations lineaires entre deplacements


Il arrive que pour modeliser certains problemes, on ait besoin d'imposer des relations entre certains deplacements ou certaines composantes de deplacement. Par exemple, si la coque est liee en certains points (ou le long d'une courbe) a un solide indeformable, mais libre de se deplacer globalement, alors les points de la coque attaches au solide sont necessairement lies par une relation qui traduit l'indeformabilite du solide. Le champ de deplacements de ces points est donc un champ de deplacement de solides. Si on note N l'ensemble de ces points, la condition s'ecrit: (N ) = (M ) + ^ MN 8 (M; N ) 2 N N ou est un vecteur constant, inconnu et a determiner, qui est le vecteur rotation du solide. Un autre exemple serait une liaison partielle: un bord ou un point de la coque peut ^tre astreint a e rester sur une ligne ou une surface. Dans ce cas, les composantes des deplacements en cet endroit ne sont pas indpendantes et sont liees par des relations pour respecter la liaison.

7.3 Conclusion
Tout comme en elasticite, les conditions aux limites sont determinantes sur la solution. Leur ecriture ne peut se faire que par une analyse physique de l'environnement de la coque a calculer. En coques, les conditions aux limites posent des problemes geometriques plus complexes qu'en elasticite tridimensionnelle du fait de la possibilite d'imposer des rotations ou des densites lineiques de moments le long des bords. Il convient de bien re echir a la maniere dont on doit modeliser les liaisons avec l'exterieur pour ecrire les conditions necessaires et su santes pour la determination
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CHAPITRE 7. LE PROBLEME DES COQUES ELASTIQUES


de la solution. Cette modelisation est sous la pleine responsabilite de l'ingenieur, et aucune theorie ou logiciel ne peut l'aider dans cette phase. La resolution a la main des equations di erentielles et des conditions aux limites est rarement possible, sauf dans des geometries simples ou dans des problemes "academiques" ou les simpli cations sont souvent outrancieres. Dans la pratique, on utilisera souvent une methode par elements nis. Il est a la charge de l'utilisateur de bien modeliser son probleme (la geometrie est modelisee par un maillage surfacique 6), avec ses conditions aux limites. En ce qui concerne l'interpretation des resultats, Il convient de savoir quelle theorie de coque a ete utilisee dans le calcul (epaisse ou mince, Love-Kirchho ou non), et quel type de tenseur moment f lineique est a che dans les resultats ( M ou M ). Certains logiciels fournissent aussi les resultats sous forme de contraintes et de deformations tridimensionnels ( et "). Il convient de consulter la notice pour savoir comment ces tenseurs sont reconstruits a partir des valeurs de surface, et evaluer le degre de con ance qu'on peut leur accorder.

6. Dans beaucoup de logiciels, les elements "coques" sont souvent des elements de plaque, c'est a dire que le comportement de l'element est celui d'une plaque et non d'une coque. Autrement dit, la courbure interne de l'element est ignoree. La coque est modlisee par un ensemble de facettes planes, la courbure est "concentree" aux interfaces entre les el'ements.

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Chapitre 8

Theorie des plaques elastiques de Love-Kirchho


Ici, on considere la theorie des plaques comme un sous produit de la theorie des coques 1 .

8.1 De nition d'une plaque


Une plaque est une coque de courbure initiale nulle. Elle est generalement presentee avec des hypotheses restrictives: { Le chargement est particulier: Le chargement surfacique p est uniquement un chargement normal: p = p3 (M ) n ou M est un point du plan moyen de la plaque. Cette hypothese n'est pas veritablement restricitive, car si la plaque est chargee aussi par une densite surfacique dans son plan, ce dernier probleme peut ^tre resolu pas les techniques de e l'elasticite plane, et on peut reconstruire la solution complete d'un chargement p quelconque par superposition 2 . { Les deformations sont petites (au sens des coques) { On se place dans le cadre des hypotheses de Love-Kirchho { La loi de comportement est la loi elastique des coques minces { Le deplacement (M ) des points du plan moyen est suppose normal au plan de la plaque. (M ) ' 3 (M ) n Cette hypothese est une hypothese simpli catrice qui a des consequences importantes.

8.2 Equation de la theorie des plaques


On resoud les problemes de plaques en utilisant la formulation en deplacements.
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1. On trouvera dans la litterature un grand nombre de traites qui la presentent comme une theorie a part. 2. On rappelle la validite du theoreme de superposition en elasticite lineaire.

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CHAPITRE 8. THEORIE DES PLAQUES ELASTIQUES DE LOVE-KIRCHHOFF

8.2.1 Tenseur des petites deformations de surface


Le tenseur des petites deformations de surface est nul. En e et: h i " = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B = 0 2 ? car Tg = 0 par hypothese et B = 0 (le tenseur courbure d'un plan est nul). Ainsi, en theorie des plaques, les allongements dans la surface moyenne sont nuls (au second ordre pres).

8.2.2 Tenseur des variations de courbure


Le tenseur des variations de courbure est = grad grad
3

K = 2 Sym ?B grad Tg ? + Tg ?

gradB + grad grad 3 ? 3 B B

pour les m^mes raisons que precedemment. e

8.2.3 Tenseur tension


La loi de comportement elastique des coques minces: T = 1 Eh 2 (1 ? ) " + Tr" A] = 0 ? conduit a T = 0, puisque " = 0 Ainsi, en theorie des coques les tensions lineiques sont nulles (au second ordre pres).

8.2.4 Tenseur des moments lineiques


La loi de comportement elastique des coques minces conduit a :

Eh M = 12 (1 ? 2) E (1 ? h Eh3 = 12 (1 ? 2) E (1 ? h Eh3 = 12 (1 ? 2) E (1 ? h Eh3 = 12 (1 ? 2) E (1 ?


3

) K + TrK A] ) grad grad 3 + Trgrad grad ) grad grad 3 + div grad ) grad grad 3 +
3 3 3

Soit encore:

Eh3 h f M = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) grad grad 3 +

i
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8.3. DEFORMATIONS ET CONTRAINTES

8.2.5 Equation d'equilibre des plaques


Les equations d'equibre des coques

f Tg (p) + divT ? B divM = 0 f p3 + T B + div divM = 0


0 = 0 f p3 + div divM = 0

deviennent:

Il reste donc une equation scalaire:

f 0 = p3 + div divM 3 Eh h ?p3 = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) div div grad grad 3 + div div i Eh3 h = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) div grad 3 + divgrad 3 Eh3 h 3i = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) div grad 3 + Eh3 h 3 3i = ? 12 (1 ? 2) (1 ? ) + Eh3 3 = ? 12 (1 ? 2) nalement, l'equilibre des plaques se reduit a l'equation scalaire:
3 3 1 = 12p Eh? 3

Cette equation di erentielle du quatrieme ordre a pour solution le deplacement normal d'une plaque sous da pression normale p3. Il n'existe pas de solution analytique generale de cette equation en double laplacien (sauf pour des plaques au contour simple). On trouve toutefois dans la litterature des formulaires donnant des resultats pour les plaques rectangulaires sous des chargements varies 3.

8.3 Deformations et contraintes


etant calcule, on peut alors calculer K puis M . Le tenseur des petites deformations dans la plaque est

" = Tg (") = ?x3 K


Le tenseur des contraintes s'en deduit immediatement. Dans une plaque, les contraintes et les deformations sont proportionnels a x3.
3. Ces resultats proviennent soit de solutions analytiques sous forme de double decomposition en serie de Fourier, soit de calculs numeriques en di erences nies ou en elements nis.
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Chapitre 9

Theorie des voiles


9.1 De nition d'un voile
On appelle voile une coque dans laquelle on peut negliger les valeurs des moments lineiques 1. Cette hypothese se justi e principalement dans deux cas: { pour les coques tres minces pour lequelles les e orts necessaires pour la echir localement sont negligeables devant les e orts pour l'allonger { pour les coques dont le materiau ne resiste pas a la exion 2 On pose donc:

f M = 0 () M = 0

Les autres hypotheses des voiles sont: { Les deformations sont petites (au sens des coques) { On se place dans le cadre des hypotheses de Love-Kirchho { La loi de comportement est la loi elastique des coques minces

9.2 Equations d'equilibre des voiles


Les equations d'equilibre des coques

f Tg (p) + divT ? B divM = 0 f p3 + T B + div divM = 0


Tg (p) + divT = 0 p3 + T B = 0

deviennent

D'autre part, les equations d'equilibre des moments montrent que le tenseur tranchant Q est nul.
1. Cette hypothese est a rapprocher de celle qui a ete faite en theorie des poutres au sujet des ls et des c^bles. a 2. par exemple du beton non arme, ou en premiere approximation une construction en pierres jointes.
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CHAPITRE 9. THEORIE DES VOILES


Les equations d'equilibre des voiles se ramenent donc a trois equations di erentielles scalaires a trois inconnues (car T est symetrique). La solution de ce systeme n'existe pas toujours. S'il n'y a pas de solution, c'est que l'hypothese de voile ne peut ^tre appliquee a ce cas 3. e Si la solution existe, on peut donc exceptionnellement resoudre le probleme sans tout exprimer en fonction des deplacements 4.

9.3 Calcul des deplacements


T etant calcule, on peut alors en deduire " avec la loi de comportement sous la forme:
1 " = Eh (1 ? ) T ? TrT A Et en n calculer les deplacements par integration des trois equations di erentielles: h i " = 1 gradTg ? + gradtTg ? ? 2 3B 2

9.4 Deformations et contraintes


Puisque le tenseur M est neglige, il s'en suit que le tenseur de variation de courbure K est aussi neglige. Le tenseur des petites deformations " est donc:

" = Tg (") = "

Le tenseur des petites deformations est donc constant dans l'epaisseur de la coque. Il en est de m^me pour le tenseur des contraintes. e

3. En particulier, la troisieme equation montre que si le voile est plan, il ne peut pas supporter de chargement surfacique normal. Dans un tel cas, il est impossible de supposer que M = 0, il faut utiliser la theorie des plaques. 4. Toutefois, il n'est pas interdit de tout exprimer en fonction des deplacements pour les calculer directement. On obtient en general un systeme d'equations plus complique.

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Chapitre 10

Theorie des membranes


10.1 De nition
Une membrane est un voile dont la surface moyenne est un plan. On cumule donc les hypotheses des plaques (chargement uniquement normal) et les hypotheses des voiles (pas de moments lineiques). Cet ensemble d'hypotheses convient bien pour modeliser une plaque mince de caoutchouc par exemple 1.

10.2 Equations d'equilibre des membranes


Les equations d'equilibre :

f Tg (p) + divT ? B divM = 0 f p3 + T B + div divM = 0


divT = 0 p3 + T B = 0

se reduisent donc a :

Strictement parlant, les equations d'equilibre ne sont exactes que sur la con guration deformee. Or, jusqu'a maintenant, on les a appliquees sur la con guration initiale, en supposant que les deplacements etaient petits (On rappelle que c'est l'habitude en elasticite lineaire : on confond les variables de Lagrange et les variables d'Euler. Si on ne fait pas cette approximation, le systeme di erentiel n'est plus lineaire et on perd le bene ce du theoreme de superposition). En theorie des membranes, si on continue a faire cette approximation, on a B = 0 et les equations d'equilibre se reduisent a : divT = 0 p3 = 0 La derniere equation montre qu'une membrane ne peut resister a aucun chargement normal! On doit donc ecrire les equations d'equilibre sur la con guration deformee. La courbure initiale etant nulle, la courbure dans la con guration deformee est le tenseur de variation de courbure K .
1. ou encore un lm plan de savon
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CHAPITRE 10. THEORIE DES MEMBRANES


Les equations d'equilibre sur la con guration deformee s'ecrivent donc :

p3 +

T K = 0
0 = 0

divT = 0

et les equations d'equilibre sur la con guration initiale (non chargee et a courbure nulle) s'ecrivent :

divT 0 = 0
Elles montrent qu'il peut exister une tension initiale T 0 dans une membrane plane non chargee telle que divT 0 = 0

10.3 Hypotheses complementaires


On suppose que la tension initiale T 0 dans la membrane est une tension isotrope uniforme 2:

T 0 = T0 A
ou T0 est une constante. L'equilibre initial est evidemment respecte:

div (T0 A) = T0 divA = 0


On suppose de plus que (comme pour les plaques) le deplacement des points du plan moyen est normal: =
3

On a vu en theorie des plaques que cette hypothese entra^ne:

"=0
et

K = grad grad

Les allongements dans la membrane etant nuls (en premiere approximation), la tension dans la membrane ne change pas sous l'e et du chargement, et les equations d'equilibre sur la con guration deformee s'ecrivent donc :

p3 + T
soit encore

div (T0 A) = 0
0

A K = 0

0 = 0 p3 + T0 TrK = 0
2. C'est l'hypothese habituellement posee dans les traites. En fait il su t de choisir une tension initiale qui satisfait l'equilibre initial, c'est a dire divT 0 = 0. On obtiendrait une equation des membranes legerement plus compliquee.

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10.4. EQUATION DES MEMBRANES

10.4 Equation des membranes


En remplacant K par son expression en fonction de , il vient:

p3 + T0 Trgrad grad 3 = 0
soit encore :
3

p3 = ?T

Cette equation di erentielle du second ordre a pour solution le deplacement normal d'une membrane initialement tendue sous une tension isotrope T0 et soumise a une pression normale p3 . Les contraintes dans la membrane chargee sont en premiere approximation les m^mes que la tension e initiale.

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CHAPITRE 10. THEORIE DES MEMBRANES

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Table des matieres


1 Introduction 2 Etude des surfaces
2.1 De nition d'une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Plan tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Base naturelle associee a un parametrage . . . . . . . . . . . 2.2.2 Plan tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Normale a une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Convention d'indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Tenseurs de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Tenseur metrique de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Tenseur d'orientation de surface . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Produits vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Nouvelle expression de la normale . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 L'analyse dans les surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Metrique dans les surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Element de longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Element de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Tenseur de courbure normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 De nition du tenseur de courbure normale . . . . . . . . . . . 2.6.2 Interpretation geometrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Proprietes de la courbure normale . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Variations de la base naturelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8 Derivee d'un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1 Derivee d'un vecteur tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2 Derivee d'un vecteur spatial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Systeme de coordonnees spatial induit par la surface . . . . . . . . . 2.9.1 Relation entre la metrique d'espace et la metrique de surface
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3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6 6 6 6 7 7 9 9 10 11 11 12 12 12 13 13 14 15 16 17 17 17 18 18

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TABLE DES MATIERES


2.10 2.11 2.12 2.9.2 Relation entre les ?k et les ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ij Le triedre de Darboux-Ribeaucourt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etude des champs scalaires surfaciques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etude des champs vectoriels surfaciques tangents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12.1 Gradient de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent . . . . . . . . . 2.12.2 Divergence de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent . . . . . . . 2.12.3 Rotationnel de surface d'un champ vectoriel surfacique tangent . . . . . . . 2.12.4 Formule de Stockes pour les champs vectoriels surfaciques tangents . . . . . 2.12.5 Formule de la divergence pour les champs vectoriels surfaciques tangents . . Etude des champs tensoriels surfaciques tangents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13.1 Gradient de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre 2.13.2 Divergence de surface d'un champ tensoriel surfacique tangent du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13.3 Formule de la divergence pour les champs tensoriels surfaciques tangents du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . De nition d'une coque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 20 20 21 21 22 23 24 24 25 25 26 26 27

2.13

2.14

3 Deformations dans les coques

3.1 Deformation de la surface moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Base naturelle de S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Tenseur metrique de surface de S 0 . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Tenseur de deformation de surface . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Tenseur des petites deformations de surface . . . . . . . . 3.1.5 Normale unitaire de S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.6 Tenseur courbure de S 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7 Variation de courbure due au deplacement . . . . . . . . . 3.1.8 Tenseur de variation de courbure en petites deformations 3.1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Petites deformations dans les coques . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Hypotheses de Love-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . .

29

29 30 30 30 31 32 33 33 34 36 37 38 41 41 42 43 44

4 E orts interieurs dans les coques

4.1 Coupure dans une coque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Contraintes generalisees dans une coque . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Les trois tenseurs des contraintes generalisees . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Surface coupure dans une coque . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Relation entre les contraintes generalisees et les contraintes
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41

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TABLE DES MATIERES


4.3.3 Tenseur tension ou Tenseur des e 4.3.4 Tenseur tranchant . . . . . . . . 4.3.5 Tenseur des moments lineiques . 4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . orts de membrane ........... ........... ........... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 45 46 47

5 Equations d'equilibre local des coques

49

5.1 Equilibre des resultantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.2 Equilibre des moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6 Loi de comportement elastique des coques de Love-Kirchho

57

6.1 Loi elastique (premiere version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.2 Loi elastique (seconde version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 6.3 Contradictions inherentes aux hypotheses de L-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

7 Le probleme des coques elastiques


7.1 Enonce du probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Les conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Conditions aux limites de deplacement . . . . . . 7.2.2 Conditions aux limites d'e ort . . . . . . . . . . 7.2.3 Relations lineaires entre e orts et deplacements . 7.2.4 Relations lineaires entre deplacements . . . . . . 7.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61
61 62 62 62 63 63 63

8 Theorie des plaques elastiques de Love-Kirchho


8.1 De nition d'une plaque . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Equation de la theorie des plaques . . . . . . . . . 8.2.1 Tenseur des petites deformations de surface 8.2.2 Tenseur des variations de courbure . . . . . 8.2.3 Tenseur tension . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.4 Tenseur des moments lineiques . . . . . . . 8.2.5 Equation d'equilibre des plaques . . . . . . 8.3 Deformations et contraintes . . . . . . . . . . . . .
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TABLE DES MATIERES

9 Theorie des voiles


9.1 9.2 9.3 9.4

De nition d'un voile . . . . . . Equations d'equilibre des voiles Calcul des deplacements . . . . Deformations et contraintes . .

. . . .

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69

69 69 70 70 71 71 72 73

10 Theorie des membranes


10.1 10.2 10.3 10.4

De nition . . . . . . . . . . . . . . . . Equations d'equilibre des membranes . Hypotheses complementaires . . . . . Equation des membranes . . . . . . . .

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