CLASE: TRANSFORMADA Z Los sistemas de control en tiempo discreto

utiliza Herramienta matemtica aplicada en el anlisis de los sistemas

El sistema caracterizado por una ecuacin diferencial lineal. resolver Podemos determinar la respuesta del sistema a una entrada dada. solucin Pasa a ser un problema algebraico(ecuaciones algebraicas en z)

aplicando

La transformada z tiene el mismo papel que la transformada de Laplace en los sistemas de tiempo continuo. Poder tener una representacin sencilla para poder resolver solo un problema algebraico. Las seales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin de muestreo de seales en tiempo continuo. Seal muestreada
x(k ) T x (0), x (T ), x ( 2T ), x (3T ),..., x ( k ),.. T

Donde T:= perodo de muestreo K:= orden de las muestras La transformada z se aplica a la funcin de seal continua x(t), seal muestreada x(kT) o secuencia de nmeros x(k).

Definicin de la transformada z. X ( z ) = Z [ x(t )] = Z [ x( kT )] = x( kT ) z k

k =0

(1)

Transformada z de Transformada z dela funcin del tiempo x(t) secuencia de valores donde t 0 (definida x(kT) donde k=0,1,2,3, positiva)

Esta es una ecuacin unilateral ya que se considera a x(t)=0 para t < 0 x(k)=0 para k < 0 . As mismo representa una secuencia de potencias en z 1 .
X ( z ) = x (0) + x (T ) z 1 + x ( 2T ) z 2 + x (3T ) z 3 +... + x ( kT ) z k +...

z k nos indica la posicin, el tiempo en la que se presenta la amplitud de la funcin x(kT). Si se tiene X(z) como serie de potencias, se utiliza la transformada z inversa para obtener una secuencia de la funcin x(KT) que corresponden a valores de x(t). Si tenemos una funcin X(z) como un cociente de dos polinomios en z, entonces, la transformada z inversa se puede obtener por varios mtodos entre ellos: divisin directa, mtodo computacional, mtodo de expansin en fracciones parciales y el mtodo de la integral de inversin.

EJEMPLOS Y PROBLEMAS DE EJERCICIO.

TRANSFORMADA Z INVERSA. Notacin a utilizar

Z 1

La transformada z inversa de X ( z ) da como resultado la secuencia correspondiente de tiempo x(k ) , pero no da una nica x(t ) . Esto es que solo da valores de x(t ) solamente en los valores discretos de tiempo , t =0, T ,2T ,3T ,.. , y no nos va a decir nada acerca de los valores de x (t ) en todos los otros tiempos.

En esta figura se muestra como dos seales continuas x1 (t ) y x 2 (t ) corresponden en amplitud en los tiempos t =0, T ,2T ,3T ,.. La transformada z inversa es la operacin que nos determina la x(kT ) x(k ) correspondiente ( Z 1 [ X ( z )] = x( kT ) ). Los mtodos que se vern para obtener la transformada z inversa son: tablas de la transformada z, mtodo de divisin directa, mtodo computacional, expansin en fracciones parciales, mtodo de la integral de inversin. NOTA. Se considerara la secuencia de tiempo x (kT ) x(k ) sea igual a cero para k < 0 . Algunos cometarios sern descritos para el entendimiento y anlisis de los mtodos de la transformada z inversa. Polos y ceros en el plano z.

La transformada z ( X ( z ) ) puede ser representada de la siguiente forma:

X ( z) =

b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm n 1 z n + a1 + ... + an

, dondem n

X ( z) =

b0 ( z z1 )( z z 2 )...( z z m ) ( z p1 )( z p 2 )...( z p n )

p i (i =1,2,..., n) Son los polos de X(z) z j ( j =1,2,..., m) Son los ceros de X(z)

Estos determinan las caractersticas de x(k), la secuencia de valores o nmeros. Al igual que en tiempo continuo los polos y ceros se utilizan en representacin grafican al igual e hace en discreto en un plano en z. Al igual que la representacin de X(z) como un cociente de potencias en z positiva, tambin se representa como potencias de z 1 , interpretando esto como el operador retraso unitario. Para encontrar los polos y ceros de X(z), es mas sencillo expresar X(z) como un cociente de polinomios en z. Ya que no se podra apreciar algn cero o cancelacin de polo - cero si se tuviera potencia z 1 . Como se ve en este ejemplo:

Polos

z = 1 z = 2

polos

z = 1 z = 2

Ceros

z =0 z = .5 0

ceros

z = 0.5

METODO DE LA DIVISION DIRECTA En este mtodo la transformada z inversa se obtiene mediante la expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de z 1 . Este mtodo se utiliza cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la transformada z inversa o solo encontrar algunos de los trminos de de x(k). Si X(z) esta dada como una funcin racional podemos dividir el numerador entre el denominador obteniendo una expansin en serie de potencias crecientes en z 1 , esto si tanto el numerador como denominador estn expresados como polinomios de potencias en z 1

. Por lo tanto los coeficientes de los trminos z k son los valores x(kT ) de la secuencia del tiempo. Ejemplo: