Lab. No.

3 Modelamiento de Sistemas Hidrulicos y Trmicos UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA INGENIERA ELECTRMECANICA BALANCE DE MASA Y ENERGIA 1090602

LABORATORIO No. 3 MODELAMIENTO DE SISTEMAS HIDRULICOS Y TRMICOS

INSTRUCCIONES 1- Las actividades de laboratorio y los informes debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos) alumnos. 2- Caso algn alumno no pueda hacer las actividades, en el da previsto de su laboratorio, el mismo deber entregar el informe individualmente siempre y cuando presente constancia que justifique su ausencia, por lo contrario la no constancia de su justificacin tendr como nota (0) cero para ese laboratorio. 3- Los trabajos o informes debern ser entregados, nicamente, en la semana siguiente despus del laboratorio. 4- Las soluciones debern ser de forma clara, simple y organizada. Si hay figuras, tablas y ecuaciones, esas debern ser numeradas y referenciadas. No deber ser utilizado en el informe, material ya presentado en las guas de cada laboratorio. 5- La pgina inicial del informe ser la pgina que contiene las actividades ejecutadas. 6- Los ejercicios ha ser solucionados sern suministrados en el laboratorio por el profesor. OBJETIVO Las actividades a seguir tienen por objetivo fijar la operacin y el uso del Matlab / Simulink como herramienta para solucionar modelos de sistemas hidrulicos y trmicos. La idea es ir examinando todos los tpicos de la teora a travs del desarrollo de este laboratorio. REFERENCIAS 1- Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998. 2- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron Books, 1999. 3- www.mathworks.com 4- Close, Charles M. Modeling and analysis of dynamic systems. 3rd. ed. New York : John Wiley and Sons, 2001. 5- Ogata, Katsuhiko. Dinmica de sistemas. Mxico :Prentice-Hall Hispanoamericana, 1987.

1.

INTRODUCCION

Los fluidos, sea en forma lquida o gaseosa, constituyen los medios mas verstiles para la transmisin de seales y de potencia, siendo largamente empleados en la industria, principalmente en procesos qumicos, o maquinaria. Los sistemas fluidos son normalmente interconectados a componentes a travs de bombas, compresores, vlvulas, entre otros. Bsicamente, lquidos o gases pueden ser diferenciados por su comprensibilidad: los lquidos son considerados prcticamente incomprensible, adems un lquido puede presentar una superficie libre. Los sistemas hidrulicos especficamente utilizan un lquido como fluido de trabajo. Un anlisis ms exacto de un sistema hidrulico usualmente se da en modelos aproximados en un punto de operacin, de modo que el puede trabajar con una naturaleza estable y confiable.

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Teniendo en vista que los sistemas hidrulicos envuelven flujos y acumulacin de lquidos, las variables ms usadas para describir su comportamiento dinmico son el flujo volumtrico [m3/s], volumen [m3], la altura del liquido [m] y la presin [N/m2] o [Pa]. Algunas caractersticas de los lquidos que indican su aplicacin son: precisin, flexibilidad de uso, respuesta dinmica. Por ese motivo el conocimiento y anlisis de sistemas hidrulicos a travs de herramientas como el MATLAB, es bsico en la formacin de ingenieros, principalmente enfocados reas de AUTOMATIZACIN Y CONTROL.

2.

LA VERSATIBILIDAD DEL COMANDO ODE45 EN EL MATLAB

La aplicabilidad abierta del comando ode45 a travs del matlab, permite solucionar cualquier ecuacin diferencial que representa el modelo dinmico para nuestro estudio sistemas hidrulicos como tambin para otros tipos de sistemas. Bajo su configuracin, el comando ode45 requiere cuatro argumentos. El primer argumento es el nombre de la funcin, definida en el MATLAB, que retorna el valor de la ecuacin diferencial y = g(x,y) cuando es fornecido valor para x e y. El segundo y el tercer argumentos representan los limites en el intervalo en el cual deseamos calcular el valor de la funcin y = f(x). El cuarto argumento contiene la condicin inicial necesaria para determinar la nica solucin para la ecuacin diferencial ordinaria. Se asume que ese argumento representa el valor de la funcin dentro del intervalo considerado. El comando ode45 posee dos salidas: un conjunto de coordenadas x e, un conjunto de coordenadas y correspondientes, los cuales representan los puntos de la funcin y = f(x).

a.

Ejemplo de Modelaje de un sistema hidrulico e Trmico a travs del balance de energa y masa.

En muchas actividades productivas es necesaria la presencia de tanques para almacenar lquidos como se muestra en la figura 1. Las aplicaciones resultan muy diversas. Por ejemplo el proceso de tratamiento de grandes cantidades de aguas servidas previo a su descarga en el mar, ros o lagos, requiere de tanques como elemento principal para su funcionamiento. Dependiendo de la aplicacin que se desea dar al tanque, muchas veces es necesaria el control del nivel del fluido almacenado a una altura constante la mayor parte del tiempo, a pesar de la existencia de flujos de entrada y salida permanentes. As se evitan rebalses o la descarga total del tanque mientras se renueva el contenido de ste a medida que transcurre el tiempo.

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Figura 1: Planta de tanques de calentamiento de lquidos.

A continuacin se presenta un ejemplo prctico de un tanque de calentamiento de rea transversal A, representado en el siguiente diagrama:

A seguir son presentadas de forma resumida las etapas en la formulacin del modelo de este proceso trmico e hidrulico.

Algunas condiciones simplificadoras: densidad del agua constante, Calor especfico constante, variaciones de energa cintica y potencial despreciables.

Balance de masa:
d V d Ah dh dh = = A = Fi F A = Fi F dt dt dt dt dh Fi F = dt A
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Balance de Energa:
d [ E V ] = Fi i H i F H + Q dt

Como las variaciones de energa potencial y cintica son despreciables, entonces por definicin:

H = VC p (T Tref ) = AhC p (T Tref )

d C p (T Tref )hA dt

= Fi iC p (Ti Tref ) F C p (T Tref ) + Q

AC p (T Tref )

dh dT +h = Fi i C p (Ti Tref ) F C p (T Tref ) + Q dt dt

A(T Tref )

( Fi F ) + T
A

ref

( Fi F ) + hA

dT Q = Fi (Ti Tref ) F (T Tref ) + dt C p

hA

dT Q = Fi (Ti T ) + dt C p

En resumen, el modelo est formado por dos ecuaciones principales:

dh = Fi F dt

dV = Fi F dt

hA

dT Q = Fi (Ti T ) + dt C p

hA

dT Q = Fi (Ti T ) + dt C p

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Donde h y T son las variables del sistema. Como variables de entrada se tiene: Ti, Fi, y F. Los parmetros constantes fsicos del modelo son: rea (A), densidad liquido (), Calor especifico (C p)
%PROGRAMA PRINCIPAL PARA MODELAR UN TANQUE DE CALENTAMIENTO clear all clc global U A V ro Cp Fi Ti F Th tfin %parametros del modelo (en el sistema Ingls de unidades): U=150; A=200; ro=50; Cp=0.75; %variables de entrada: Fi=400; %[g/h] F=38; %[g/h] Th=40; %[C] Ti=30; %[C] %condiciones iniciales: T=30; V=50; x0=[T V]; %intervalo de integracin: tin=0; tfin=1; tspan=[tin tfin]; %comando ODE45: [t,x] = ode45 (@dtdh, tspan, x0); %grficos: subplot(2,1,1), plot(t,x(:,1),'r') xlabel('Tiempo (h)') ylabel('Temperatura (C)') subplot(2,1,2), plot(t,x(:,2),'b') xlabel('Tiempo (h)') ylabel('Altura (m)')

Creamos una funcin dtdh.m para ser llamada por el programa principal

function dTH=dtdh(t,x) global U A V ro Cp Fi Ti F Th tfin dTH = zeros(1,2); dh=(Fi-F)/A; dT=(Fi*(Ti-x(1))+U*A*(Th-x(1))/ro/Cp)/x(2); dTH=[dT dh]';

Respuesta a la simulacin del sistema:

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38 Temperatura (C) 36 34 32 30

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 Tiempo (h)

0.7

0.8

0.9

52 51.5 Altura (m) 51 50.5 50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 Tiempo (h)

0.7

0.8

0.9

3.

SIMSCAPE

Al tratar con el modelamiento de sistemas hidraulicos, en la actualidad se presentan en el mercado buenas herramientas con el apoyo de lenguajes de programacin basados en la plataforma de Matlab. Especficamente, el toolbox Simscape contribuye al Simulink para el modelado y simulacin de sistemas dinmicos y otros multi-dominio, mediante el uso de una red fsica o un enfoque de modelado a causal. Permite desarrollar componentes, dominios y bibliotecas fsicas en el entorno Simulink. Estos modelos fsicos permiten simular el comportamiento de sistemas, desarrollar estrategias de control slidas, realizar cambios en el diseo y encontrar los errores de rendimiento. Se puede combinar con herramientas de modelado especficas: SimElectronics, SimMechanics, SimHydraulics y SimPowerSystems, que se venden por separado. Permite desarrollar modelos reutilizables de componentes y sistemas que permitan seguir el avance de tecnologas como las celdas de combustible, sistemas de energa elica y vehculos elctricos hbridos. Est disponible como parte del producto Simscape.

Figura 2. Toolbox Simscape incluido en el Simulink / Matlab

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b.

Ejemplo de Modelaje de un sistema hidrulico y Trmico utilizando la herramienta del simscape / Simulink

El diagrama esquemtico utilizando herramientas del simscape / simulink simultneamente

Figura 3. Diagrama esquemtico del sistema anlisis hidrulico

Figura 4. Subsistema creado datos del tanque

Figura 5. Comportamiento dinmico de la altura del tanque

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Ejemplo

Adicionalmente para profundizar el estudio del simulink en nuestro curso, el matlab presenta diversos ejemplos que pueden ser estudiados y analizados, como es presentado a continuacin donde se modela el comportamiento dinmico de un motor DC considerando perdidas de energa.

Figura 6. Modelo perdidas de energa de un motor DC

EJERCICIO A REALIZAR.

1)

Retomando el ejemplo (a), desarrollar utilizando las herramientas de simscape / simulink un anlisis del comportamiento dinmico de la Temperatura interna del fluido presente en la tanque de calentamiento.

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