Chapitre 7.

3 – La théorie du corps rigide :

Le tenseur d’inertie, le moment cinétique
et l’énergie cinétique
La représentation matricielle du produit vectoriel
v v v v
Soit deux vecteurs a et b , alors le produit vectoriel a × b entre ces deux vecteurs peut être calculé par
les différentes équations suivantes :
v v v v v
Expression explicite a × b = (a y b z − a z b y )i − (a x b z − a z b x ) j + (a x b y − a y b x )k
v v v
i j k
v v
Calcul du déterminant a × b = ax ay az
bx by bz

Calcul matricielle avec  0 − az a y  b x   0 − az ay 

v v    v  
matrice a × b =  az 0 − a x  b y  où a × ≡ Aav =  a z 0 − ax 
antisymétrique1 A − a ax 0  b z  − a ax 0 
 y  y

La matrice de rotation Sx(S)y(S)z(S)

La matrice de rotation RS→O permet d’effectuer la rotation
v
d’un point r (S ) autour d’un origine dans le référentiel
v
Sx (S ) y (S ) z (S ) pour le représenter en rotation autour d’un y (S) rp(S )
v
point rS(O ) dans un système de coordonnées Oxyz .

z (S ) x (S)
Puisque l’origine de Sx (S ) y (S ) z (S ) est situé à la coordonnée
v v
rS(O ) selon Oxyz , alors la position d’une particule rp(S )
Ox(O)y(O)z(O)
(S ) (S ) (S )
exprimée dans Sx y z sera égale à
v v v y (S)
rp(O ) = rS(O ) + RS→O rp(S )
v z (S )
dans Oxyz . Le calcul RS→O rp(S ) est équivalent au calcul
) )) ) ) y (O ) x (S ) v
rp(O/ S) = q rp(S ) q * réalisé à l’aide du quaternion q . rp(S)
v
(O ) (O ) rS(O )
z x

1 https://en.wikipedia.org/wiki/Skew-symmetric_matrix

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 1

Une matrice de rotation peut être construite de plusieurs façons en fonction de l’axe de rotation choisi
v
pour tourner autour de la position rS dans Oxyz . Dans le cadre de ces notes de cours, nous utiliserons
v v v
l’expression suivante pour définir une matrice de rotation tournant selon l’axe uˆ = u x i + u y j + u z k
2 2 2
où ux + u y + uz = 1 :

 0 − uz uy 
 
Version explicative
T
(
Ru = uˆ uˆ + I − uˆ uˆ T
) cos(θ u ) +  u z 0 − u x  sin (θ u )
− u ux 0 
 y


(
 u x 2 + 1 − u x 2 cu ) u x u y (1 − cu ) − u z s u u x u z (1 − cu ) + u y s u 

Forme matricielle Ru =  u x u y (1 − cu ) + u z s u
2
(
u y + 1 − u y cu
2
) u y u z (1 − cu ) − u x su 
 
 u x u z (1 − cu ) − u y s u u y u z (1 − cu ) + u x su
2
(
u z + 1 − u z cu 
2
)
où θ u : L’angle de rotation autour de l’axe û .
cu : Compression de l’expression cu = cos(θ u ) .
su : Compression de l’expression su = sin (θ u ) .

)
À partir d’un quaternion q = (q w , q x , q y , q z ) unitaire ( q w + q x + q y + q z = 1 ), nous pouvons
2 2 2 2

construire notre matrice de rotation de la façon suivante :

1 − 2 q y 2 − 2 q z 2 2 q x q y − 2 q z q w 2 q x q z + 2 q y q w 
 2 2

RS→O =  2q x q y + 2 q z q w 1 − 2 q x − 2 q z 2q y q z − 2 q x q w 
 2 2

 2 q x q z − 2 q y q w 2 q y q z + 2q x q w 1 − 2 q x − 2 q y 

La matrice de rotation RS→O possède plusieurs propriétés dues à sa structure et permet de transformer
plusieurs mesures (vecteur et matrice) du référentiel Sx (S ) y (S ) z (S ) vers le référentiel Oxyz :
Propriété2 Équation
T −1 −1
Relation inverse et transposé RS→O = RS→O et RS→O = RO→S

Produit des matrices transposées3

T T
RS→O RS→O = RS→O RS→O = I 3
Transformation Règle de la transformation
Transformation de la position d’une particule p
v v
dans S par rapport à son origine vers O par rp(O/ S) = RS→O rp(S )
rapport à la position de référence S.
Transformation du moment d’inertie du corps
I S(O ) = RS→O I (S ) RS→O
T
rigide dans S par rapport à l’origine vers O par
rapport à la position de référence S.

2 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix
3 La matrice I 3 est la matrice identité de 3 lignes et 3 colonnes (à 9 paramètres).

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 2

Preuve :
v v v
À partir de l’application de la matrice I S(O ) sur un vecteur ω (O ) tel que A(O ) = I S(O )ω (O ) , transformons
v
ω (O ) dans S avec RO→S = RS→O −1 pour obtenir I S(O ) à partir de I (S ) et de la transformation RS→O :
v −1 v v −1
Soit ω (O ) ⇒ RS→O ω (O ) = ω (S ) (Aller dans S avec RS→O = RO→S )
−1 v v
⇒ I (S ) RS→O ω (O ) = I (S )ω (S) (Appliquer I (S ) )
−1 v v
⇒ RS→O I (S ) RS→O ω (O ) = RS→O I (S )ω (S )( ) (Revenir dans O avec RS→O )
−1 v
v v v
⇒ RS→O I (S ) RS→O ω (O ) = RS→O A(S ) ( ) (Calculer A(S ) = I (S )ω (S ) )
−1 v
v v v
⇒ RS→O I (S ) RS→O ω (O ) = A(O ) (Transformer A(O ) = RS→O A(S ) )
−1 v v v v
⇒ RS→O I (S) RS→O ω (O ) = I S(O )ω (O ) (Effet de I S(O ) : A(O ) = I S(O )ω (O ) )
−1 v
⇒ I S(O ) = RS→O I (S ) RS→O ■ (Éliminer terme ω (O ) de droite)

Nous pouvons évaluer la dérivée de cette matrice de rotation RS→O par rapport au temps t grâce à
l’expression suivante exploitant la représentation matricielle du produit vectoriel:
 0 − ωz ωy 
d RS→O v  
= ω × RS→O = Aωv RS→O où Aωv =  ω z 0 − ωx 
dt −ω
 y ωx 0 
(Structure du produit vectorielle exprimée avec la matrice antisymétrique A)
Preuve :
Débutons avec la définition de la position d’une particule dans le référentiel Oxyz à partir de la
transformation de la position rp(S ) du référentiel Sx (S ) y (S ) z (S ) vers le référentiel Oxyz , appliquons la
v v v
dérivée par rapport au temps sur cette relation en exploitant la vitesse v pS = ω × rpS :
v
v v (S ) d rp / S d v
rp / S = RS→O rp ⇒
dt
=
dt
(
RS→O rp(S ) )
v v
d rp / S d v (S ) d rp(S )
⇒ = (RS→O )rp + RS→O
dt dt dt
v v
v d RS→O v (S ) d r p(S ) d rp / S v
⇒ vp/S = rp ( = 0 et = vp /S )
dt dt dt
v v d RS→O v (S )
⇒ ω × rp / S = rp
dt
v v d RS→O v (S )
⇒ (
ω × RS→O rp(S) = )dt
rp

v v d RS→O v (S )
⇒ ω × RS→O rp(S ) = rp
dt
v d RS→O
⇒ ω × RS→O = ■
dt
Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 3
La dérivée du tenseur d’inertie par rapport au temps
Dans le référentiel Sx (S ) y (S ) z (S ) , le corps rigide est immobile. Ainsi, son moment d’inertie I (S ) par
rapport à l’origine de S est constant dans le temps. Cependant, la représentation du moment d’inertie
v
I S(O ) par rapport à rS(O ) dans O n’est pas constant, car le moment d’inertie dépend des distances entre
les masses et l’axe de rotation. Puisque l’orientation de l’axe de rotation peut changer dans le temps, le
moment d’inertie doit également changer dans le temps. Ainsi
d I (S ) d I S(O )
=0 mais ≠ 0 sauf dans des cas particuliers.
dt dt
Si l’on désire obtenir la dérivée du tenseur d’inertie I S(O ) par rapport au temps dans O, nous aurons
besoin du calcul suivant :

Dans Ozyz Dans Sx (S ) y (S ) z (S )

d I S(O ) v v d I (S )
= (ω × RS→O ) I (S ) RS→O + RS→O I (S ) (ω × RS→O )
T T
=0
dt dt

Preuve :
Débutons cette preuve avec l’expression de la transformation du tenseur d’inertie représenté dans le
référentiel Sx (S ) y (S ) z (S ) vers le référentiel Ozyz tel que

I S(O ) = RS→O I (S ) RS→O .

T

Par la suite, appliquons la dérivée par rapport au temps à cette équation pour exploiter la dérivée par
rapport au temps de la matrice de rotation tel que
d RS→O v
= ω × RS→O .
dt
Voici ce que nous obtiendrons :
I S(O ) = RS→O I (S ) RS→O ( I S(O ) à partir de la transformation de S → O )
T

d I S(O ) d
⇒
dt
=
dt
(
RS→O I (S ) RS→O
T
) (Appliquer la dérivée dans le temps)

⇒
d I S(O ) d RS→O (S )
=
T
I RS→O + RS→O
d I (S) RS→O ( T
) (Dérivée en chaîne)
dt dt dt
d I S(O ) d RS→O (S ) d I (S )
T
d RS→O
⇒ I RS→O + RS→O I (S ) = 0 , alors I (S ) est une constante)
T
= (Puisque
dt dt dt dt

⇒
d I S(O ) d RS→O (S )
=
 d RS→O 
I RS→O + RS→O I (S ) 
T

T

(
(
d RS→O
T
) =  d RS→O
T

 )
dt dt  dt  dt  dt 
d I S(O ) v v v d RS→O
⇒ = (ω × RS→O ) I (S ) RS→O + RS→O I (S ) (ω × RS→O )
T T
■ ( ω × RS→O = )
dt dt

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 4

Le tenseur d’inertie d’un corps rigide
Le tenseur d’inertie est une structure mathématique permettant de décrire à quel point il sera difficile de
faire tourner un corps rigide autour d’une axe de rotation û . Ce tenseur d’ordre 2 peut être également
représenté sous la forme d’une matrice. Les éléments de la matrice dépendront des positions de toutes
les particules qui composent le corps rigide par rapport à un point de référence donnée. Ainsi, un
tenseur d’inertie décrit par rapport à l’origine du système d’axe Oxyz ne sera pas identique au tenseur
d’inertie décrit par rapport au centre de masse selon le système d’axe Oxyz . De plus, le tenseur
d’inertie varie dans le temps, car il dépend de la rotation du corps rigide sauf s’il est décrit par rapport
au système d’axe Sx (S ) y (S) z (S ) où les particules qui constituent le corps rigide sont immobiles :
référentiel et
point de Tenseur d’inertie
référence
Mesure par
rapport à N N

l’origine selon
(
I xx(S ) = ∑ m p ryp(S ) + rzp(S)
p =1
2 2
) I xy(S ) = I yx(S ) = −∑ m p rxp(S ) ryp(S )
p =1
le référentiel  I xx(S ) I xy(S ) I xz(S ) 
  N N
= ∑ m (r (S ) 2
)
2
Sx (S ) y (S ) z (S ) I (S ) =  I yx(S ) I yy(S ) I yz(S )  I yy(S ) p xp + rzp(S) I xz(S ) = I zx(S ) = −∑ m p rxp(S ) rzp(S )
 I (S ) I zy(S ) I zz(S ) 
p =1 p =1
(constant dans le  zx N N
= ∑ m (r (S ) 2
)
2
temps, car le corps I zz(S ) + ryp(S) I yz(S ) = I zy(S ) = −∑ m p ryp(S )rzp(S )
est immobile selon p =1
p xp
p =1
S)
N

Mesure par
(
I xxS = ∑ m p ryp / S + rzp / S
2 2
) N
I xyS = I yxS = −∑ m p rxp / S ryp / S
p =1
rapport au point  I xxS
p =1
I xyS I xzS  N
S selon le
I S(O )

= I S =  I yxS I yyS I yzS 
 (
I yyS = ∑ m p rxp / S + rzp / S
2 2
) N
I xzS = I zxS = −∑ m p rxp / S rzp / S
référentiel p =1

Oxyz I I zyS I zzS  N p =1

 zxS (
I zzS = ∑ m p rxp / S + ryp / S
2 2
) N
I yzS = I zyS = −∑ m p ryp / S rzp / S
(varie dans le p =1
temps, car il p =1
)
dépend de q )
avec rxp / S = rxp − rxS , ryp / S = ryp − ryS et rzp / S = rzp − rzS
Moment )
Obtenir RS→O de q et réaliser les produits de matrices
d’inertie I S à
I S(O ) = RS→O I (S ) RS→O
T
partir de I (S ) et
de l’état de T −1
) où RS→O = RS→O est la transposé de la matrice RS→O ( Ri j = R j i )
rotation q
Mesure par N N
rapport à I xx = ∑ m p ryp + rzp ( 2 2
) I xy = I yx = −∑ m p rxp ryp
l’origine selon  I xx I xy I xz 
p =1 p =1

le référentiel   N N

Oxyz . I (O ) = I =  I yx I yy I yz  I yy = ∑ m p rxp + rzp ( 2 2

) I xz = I zx = −∑ m p rxp rzp
I I zy I zz 
p =1 p =1

(varie dans le  zx N N
temps, car il
)
I zz = ∑ m p rxp + ryp ( 2 2
) I yz = I zy = −∑ m p ryp rzp
dépend de q ) p =1 p =1

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 5

Remarque :
v (S )
• Si le tenseur d’inertie est calculé dans Sx (S ) y (S ) z (S ) et que rCM = 0 , alors le tenseur d’inertie est
déterminé par rapport au centre de masse du corps rigide dans S tel que I (S ) ≡ I CM (S )
. Dans cette
condition, le moment d’inertie sera également calculé par rapport au centre de masse dans O ce
qui nous donnera
v (S ) (O )
⇒ = RS→O I (S ) RS→O I S(O ) ≡ I CM
(O )
T
rCM =0 I CM où

v
• Si le tenseur d’inertie est calculé dans Sx (S ) y (S ) z (S ) , mais que dans Oxyz , nous avons rS(O ) = 0 ,
alors nous pourrons affirmer que I S(O ) ≡ I (O ) et que la transformation donnera
v
rS(O ) = 0 ⇒ I (O ) = RS→O I (S ) RS→O I S(O ) = I (O )
T
où

Preuve :
v
La structure mathématique du tenseur d’inertie sera introduite dans la preuve du moment cinétique L
et de l’énergie cinétique K .

Le théorème des axes parallèles

v (O )
Dans un corps rigide, la position du centre de masse rCM est une coordonnée très importante, car
v (O ) v ( O )
plusieurs calculs s’y rattachent. Exploiter le centre de masse comme point de référence S ( rCM = rS )
peut fortement simplifier l’ensemble des calculs.

En ce qui concerne le tenseur d’inertie I (O ) par rapport au référentiel Oxyz ou bien I (S ) par rapport au
référentiel Sx (S ) y (S ) z (S ) , il est possible de les déterminer à partir du tenseur d’inertie I CM
(O ) (S )
ou I CM en
utilisant le théorème des axes parallèles. Ce théorème permet en quelque sorte d’effectuer une
translation de la position de l’axe de rotation du centre de masse vers une autre position :


(
 I xx CM + m ryCM 2 + rzCM 2 ) I xy CM − m rxCM ryCM I xz CM − m rxCM rzCM 

I (X )
=  I yx CM − m rxCM ryCM ( 2
I yy CM + m rxCM + rzCM
2
) I yz CM − m ryCM rzCM 
 
 I zx CM − m rxCM rzCM I zy CM − m ryCM rzCM ( 2
I zz CM − m rxCM + ryCM
2
)
(Équation pour déterminer le tenseur d’inertie par rapport à l’origine à partir de I CM
(X ) )


(
 I xx CM + m ryCM/S 2 + rzCM/S 2 ) I xy CM − m rxCM/S ryCM/S I xz CM − m rxCM/S rzCM/S 

(X )
IS =  I yx CM − m rxCM/S ryCM/S ( 2
I yy CM + m rxCM/S + rzCM/S
2
) I yz CM − m ryCM/S rzCM/S 
 
 I zx CM − m rxCM/S rzCM/S I zy CM − m ryCM/S rzCM/S ( 2
I zz CM − m rxCM/S + ryCM/S
2
)
(Équation pour déterminer le tenseur d’inertie par rapport au point de référence S à partir de I CM
(X ) )

(X )
où X représente le référentiel à partir duquel les mesures de I CM sont prises ainsi que les distances
v (X ) v v (X )
entre l’origine et rCM pour évaluer I ( X ) ou bien les distance entre le points de référence rS( X ) et rCM
v(X )
(pour former le terme rCM/S ) pour évaluer I S( X ) .

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 6

Preuve :
Évaluons la composante I xx en exploitant la position de chaque particule contribuant au calcul du
v
moment d’inertie par rapport au centre de masse rCM = (rxCM , ryCM , rzCM ) :
N
I xx = ∑ m p ryp2 + rzp2 ( )
p =1
N
⇒ (
I xx = ∑ m p (ryCM + ryp / CM ) + (rzCM + rzp / CM )
2 2
)
p =1
N
⇒ (
I xx = ∑ m p ryCM + rzCM + 2ryCM ryp / CM + 2rzCM rzp / CM + ryp / CM + rzp / CM
2 2 2 2
)
p =1
N N N N
⇒ ( 2 2
)
I xx = ∑ m p ryCM + rzCM + 2∑ m p ryCM ryp / CM + 2∑ m p rzCM rzp / CM + ∑ m p rzp / CM + rzp / CM ( 2 2
)
p =1 p =1 p =1 p =1
N N N N
⇒ (
I xx = ryCM + rzCM
2 2
)∑ m p + 2ryCM ∑ m p ryp / CM + 2rzCM ∑ m p rzp / CM + ∑ m p rzp / CM + rzp / CM ( 2 2
)
p =1 p =1 p =1 p =1
N N
⇒ ( 2 2
)
I xx = m ryCM + rzCM + 2ryCM ∑ m p ryp / CM + 2rzCM ∑ m p rzp / CM + I xx CM
p =1 p =1

v
Dans ce calcul, nous exploitons le centre de masse rCM . Alors

v 1 N v v 1 N v
rCM/S = ∑ m p rp / S ce qui nous donne rCM / CM = ∑ m p r p / CM = 0 .
m p =1 m p =1

Cette propriété du centre de masse nous permet alors d’affirmer que

N N

∑ m p ryp / CM = 0
p =1
et ∑m
p =1
r
p zp / CM =0

ce qui nous donne le résultat

(
I xx = I xx CM + m ryCM + rzCM
2 2
) . ■ (1)

Pour les autres termes hors diagonal, nous avons le calcul suivant qui peut soutenir la démonstration :
N
I xy = −∑ m p rxp ryp
p =1
N
⇒ I xy = −∑ m p (rxCM + rxp / CM )(ryCM + ryp / CM )
p =1
N
⇒ I xy = −∑ m p (rxCM ryCM + rxCM ryp / CM + rxp / CM ryCM + rxp / CM ryp / CM )
p =1
N N N N
⇒ I xy = − rxCM ryCM ∑ m p − rxCM ∑ m p ryp / CM − ryCM ∑ m p rxp / CM − ∑ m p rxp / CM ryp / CM
p =1 p =1 p =1 p =1
N
⇒ I xy = − m rxCM ryCM − ∑ m p rxp / CM ryp / CM
p =1

⇒ I xy = I xy CM − m rxCM ryCM ■ (2)

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 7

Le moment cinétique d’un corps rigide
Le moment cinétique d’un corps rigide constitué de N particules est égal à la somme de tous les
moments cinétiques des N particules positionnées par rapport à Oxyz selon l’expression
v N v v
L = ∑ m p rp × v p .
p =1
v
On peut toutefois comptabiliser le moment cinétique L du corps rigide à l’aide des différents
paramètres décrivant le corps rigide. Une expression générale peut être simplifiée en fonction du choix
du point de référence S utilisé pour décrire le mouvement du corps rigide et du contexte du mouvement
à décrire :
Point de référence S du
Point de référence S du corps
Point de référence S du corps rigide corps rigide situé sur le
rigide immobile et situé à
quelconque en mouvement selon Oxyz centre de masse du corps
l’origine de Oxyz
(rotation pure du corps rigide dont la (rotation du centre de masse autour du point de référence S en rigide selon Oxyz
rotation du centre de masse autour de mouvement selon O) (translation du centre de masse et
l’origine) rotation du corps rigide autour du
centre de masse)

Exemple : Exemple : Exemple :

Ouverture d’une porte en Lancer un ballon en
Mouvement d’un avant-bras en rotation
rotation autour de la l’air avec rotation.
autour du coude où celui-ci est en mouvement
charnière (la charnière est la (le centre du ballon est la
(le coude est la position du point de
position du point de position du point de
référence S)
référence S) référence S)

https://www.mesdepanneurs.fr/blog/ouvrez-
votre-porte-claqu%C3%A9e-vous- https://www.panier-basket.fr/panier-
m%C3%AAme-technique-de-la-radio https://encyclopediegolf.fr/analyse-du-swing-rory-mcilroy basket-ballon-basket-2/
v v v v v v v
L = m rCM × vS + I S ω + m rS × (ω × rCM S )
v v v
= m rCM × vS + (I S + U CM S−S )ω

avec
v v v v v vT v v v v
L = Iω U CM S−S (
= m rCM S ⋅ rS I 3 − rCM S rS ) L = m rCM × vCM + I CM ω
v v v v
( rS = vS = 0 ) 1 0 0 ( rS = rCM )
 
et I 3 =  0 1 0 
0 0 1
 
(cas général)

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 8

Preuve :
v N v v
L = ∑ m p rp × v p
p =1

v N v v v v v
⇒ L = ∑ m p (rS + rpS )× (vS + ω × rpS )
p =1

v N v v v v v v v v v v
⇒ L = ∑ (m p rS × vS + m p rS × (ω × rpS ) + m p rpS × vS + m p rpS × (ω × rpS ))
p =1

v N v v N
v v v N
v v N
v v v
⇒ L = ∑ m p rS × vS + ∑ m p rS × (ω × rpS ) + ∑ m p rpS × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
p =1 p =1 p =1 p =1

v v v N v v N v   N v  v N
v v v
⇒ L = rS × vS ∑ m p + rS ×  ω × ∑ m p rpS  +  ∑ m p rpS  × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
p =1  p =1   p =1  p =1

v v v v v N v   N v  v N
v v v
⇒ L = rS × vS (m ) + rS ×  ω × ∑ m p rpS  +  ∑ m p rpS  × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
 p =1   p =1  p =1

v v v v v m N v  m N v  v N
v v v
⇒ L = m rS × vS + rS ×  ω × ∑ m p rpS  +  ∑ m p rpS  × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
 m p =1   m p =1  p =1

v v v v v 1 N v  1 N v  v N
v v v
⇒ L = m rS × vS + m rS ×  ω × ∑ m p rpS  + m ∑ m p rpS  × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
 m p =1   m p =1  p =1

v v v v v v v v N
v v v
⇒ L = m rS × vS + m rS × (ω × (rCM S )) + m(rCM S )× vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
p =1

v v v v v v v v v v N
v v v
⇒ L = m rS × vS + m rS × (ω × (rCM − rS )) + m(rCM − rS ) × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
p =1

v v v v v v v v v v v v v N
v v v
⇒ L = m rS × vS + m rS × (ω × rCM ) − m rS × (ω × rS ) + m rCM × vS − m rS × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS )
p =1

v v v v v v v v v N
v v v v v
⇒ L = m rS × (ω × rCM ) − m rS × (ω × rS ) + m rCM × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS ) (Retirer ter. m rS × vS )
p =1

v v v N
v v v v v v v v v
⇒ L = m rCM × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS ) + m rS × (ω × rCM ) − m rS × (ω × rS ) (Réorganisation)
p =1

v v v N
v v v v v v v v v v
⇒ L = m rCM × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS ) + m rS × (ω × (rS + rCM S )) − m rS × (ω × rS )
p =1

v v v N
v v v v v v v v v v v v
⇒ L = m rCM × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS ) + m rS × (ω × rS ) + m rS × (ω × rCM S ) − m rS × (ω × rS )
p =1

v v v N
v v v v v v
⇒ L = m rCM × vS + ∑ m p rpS × (ω × rpS ) + m rS × (ω × rCM S )
p =1

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 9

 v v
Nous pouvons interpréter le 1er terme de L que l’on identifiera L1 tel que
v v v
L1 = m rCM × vS
comme étant le moment cinétique de la masse totale du corps rigide autour du centre de masse du corps
rigide selon Oxyz .
v v
Nous allons maintenant développer le 2e terme de L que l’on identifiera comme L2 :
v N
v v v
L2 = ∑ m p rpS × (ω × rpS )
p =1

v N
v v v v v v v v v v v v v v v
⇒ L2 = ∑ m p (ω (rpS ⋅ rpS ) − rpS (rpS ⋅ ω )) A × (B × A ) = B (A ⋅ A ) − A(A ⋅ B )
p =1

v N
2 v v
⇒ (( )
L2 = ∑ m p rxpS + rypS + rzpS ω − (rxpSω x + rypSω y + rzpSω z )rpS
2 2
)
p =1
v v
( )
 rxpS 2 + rypS 2 + rzpS 2 ω x i − (rxpSω x + rypSω y + rzpSω z )rxpS i 
 
v N
 v v
⇒

( 2 2
)
L2 = ∑ m p + rxpS + rypS + rzpS ω y j − (rxpSω x + rypSω y + rzpSω z )rypS j
2

p =1 v v
 + r 2 + r 2 + r 2 ω k − (r ω + r ω + r ω )r k 
( )
 xpS ypS zpS z xpS x ypS y zpS z zpS 

v
( ) (
 rxpS 2 + rypS 2 + rzpS 2 ω x i − rxpS 2ω x + rxpS rypSω y + rxpS rzpSω z

)iv 
v N v
L2 = ∑ m p  + rxpS + rypS + rzpS ω y j − rxpS rypSω x + rypS ω y + rypS rzpSω z
( ) ( ) j 
2 2 2 2
⇒ (Distribuer)
 v
p =1
 + r 2 + r 2 + r 2 ω k − r r ω + r r ω + r 2ω
 xpS ( ypS zp S z ) (
xpS zpS x ypS zpS y zpS z )kv 
v v
( )
 rypS 2 + rzpS 2 ω x i − (rxpS rypSω y + rxpS rzpSω z )i 
 
v N v
L2 = ∑ m p + rxpS + rzpS ω y j − (rxpS rypSω x + rypS rzpSω z ) j 
 ( )
2 2
⇒ (Simplifier terme)
p =1
 v v
 + r 2 + r 2 ω k − (r r ω + r r ω )k 
( )
 xpS ypS z xpS zpS x ypS zpS y 
v


(( )
rypS + rzpS ω x − rxpS rypSω y − rxpS rzpSω z i 
2 2

)
v N
 v
⇒

((
2 2
)
L2 = ∑ m p + rxpS + rzpS ω y − rxpS rypSω x − rypS rzpSω z j ) (Factoriser)
p =1 v
+ r 2 + r 2 ω − r r ω − r r ω k 
(( ) )
 xpS ypS z xpS zpS x ypS zpS y 
v
(( )
 rypS 2 + rzpS 2 ω x − rxpS rypSω y − rxpS rzpSω z i 
 
)
v N
 v
⇒

(( 2 2
)
L2 = ∑ m p − rxpS rypSω x + rxpS + rzpS ω y − rypS rzpSω z j ) (Réorganisation)
p =1 v
− r r ω − r r ω + r 2 + r 2 ω k  (( ) )
 xpS zpS x ypS zpS y xpS ypS z 
 rypS + rzpS
2 2
− rxpS rypS − rxpS rzpS   ω x 
v N   
L2 = ∑ m p  − rxpS rypSω x
2 2
⇒ rxpS + rzpS − rypS rzpSω z   ω y  (Calcul en matrice)
 2
rxpS + rypS   ω z 
p =1 2
 − rxpS rzpS − rypS rzpS

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 10

   rypS 2 + rzpS 2 − rxpS rypS − rxpS rzpS    ω x 
v  N     v
L2 = ∑ m p  − rxpS rypSω x
2 2
⇒ rxpS + rzpS − rypS rzpSω z    ω y  (Isoler constante ω )
 p =1  − r r − rypS rzpS
2
rxpS + rypS    ω z 
2
  xpS zpS

 rypS 2 + rzpS 2 − rxpS rypS − rxpS rzpS 
v v N  
I S = ∑ m p  − rxpS rypSω x
2 2
⇒ L2 = I Sω où rxpS + rzpS − rypS rzpSω z 
 2
rxpS + rypS 
p =1 2
 − rxpS rzpS − rypS rzpS

Le terme
v N
v v v v
L2 = ∑ m p r p / S × (ω × rp / S ) = I Sω
p =1

représente le moment cinétique de rotation du corps rigide autour de l’axe S selon Oxyz .
v
Nous allons maintenant développer le 3e terme en sommation que l’on identifiera comme L3 :
v v v v
L3 = m rS × (ω × rCM S )
v v v v v v v v v v v v v v v v
⇒ L3 = m (ω (rS ⋅ rCM S ) − rCM S (rS ⋅ ω )) A × (B × C ) = B (A ⋅ C ) − C (A ⋅ B )
v v v
⇒ L3 = m (ω (rxS rxCM S + ryS ryCM S + rzS rzCM S ) − rCM S (rxSω x + rySω y + rzSω z ))
v v
 (rxS rxCM S + ryS ryCM S + rzS rzCM S )ω x i − (rxSω x + rySω y + rzSω z )rxCM S i 
v  v v
⇒ L3 = m (rxS rxCM S + ryS ryCM S + rzS rzCM S )ω y j − (rxSω x + rySω y + rzSω z )ryCM S j 

 v v
 (r r + r r + r r )ω k − (r ω + r ω + r ω ) r k 
 xS xCM S yS yCM S zS zCM S z xS x yS y zS z zCM S 

v v
 (ryS ryCM S + rzS rzCM S )ω x i − (rySω y + rzSω z )rxCM S i 
v  v v
⇒ L3 = m  (rxS rxCM S + rzS rzCM S )ω y j − (rxSω x + rzSω z ) ryCM S j 
 v v
 (r r + r r )ω k − (r ω + r ω ) r k 
 xS xCM S yS yCM S z xS x yS y zCM S 

v
 ((ryS ryCM S + rzS rzCM S )ω x − rxCM S rySω y − rxCM S rzSω z )i 
v  v
⇒ L3 = m  ((rxS rxCM S + rzS rzCM S )ω y − rxS ryCM Sω x − ryCM S rzSω z ) j 
 v
 ((r r 
 xS xCM S + ryS ryCM S )ω z − rxS rzCM Sω x − ryS rzCM Sω y )k 
v
 ((ryS ryCM S + rzS rzCM S )ω x − rxCM S rySω y − rxCM S rzSω z )i 
v  v
⇒ L3 = m − rxS ryCM Sω x + ((rxS rxCM S + rzS rzCM S )ω y − ryCM S rzSω z ) j 
 (Réorganiser)
 v
 (− r r ω − r r ω + (r r 
 xS zCM S x yS zCM S y xS xCM S + ryS ryCM S )ω z )k 

 ryS ryCM S + rzS rzCM S − rxCM S ryS − rxCM S rzS ωx 

v   
⇒ L3 = m  − rxS ryCM S rxS rxCM S + rzS rzCM S − ryCM S rzS  ω y  (En matrice)
 − rxS rzCM S − ryS rzCM S rxS rxCM S + ryS ryCM S   ω z 


Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 11

Pour simplifier l’écriture de notre matrice, nous allons introduire le calcul
v v
rS ⋅ rCM S = rxS rxCM S + ryS ryCM S + rzS rzCM S
à notre matrice ce qui va simplifier notre expression :
v v
 rS ⋅ rCM S − rxS rxCM S − rxCM S ryS − rxCM S rzS  ωx 
v  v v  
⇒ L3 = m  − rxS ryCM S rS ⋅ rCM S − ryS ryCM S − ryCM S rzS  ω y 
 − rxS rzCM S − ryS rzCM S rS ⋅ rCM S − rzS rzCM S   ω z 
v v

 rvS ⋅ rvCM S 0 0   − rxS rxCM S − rxCM S ryS − rxCM S rzS   ω x 
v  v v     
⇒ L3 = m  0 rS ⋅ rCM S 0  +  − rxS ryCM S − ryS ryCM S − ryCM S rzS   ω y 
 0 0 rS ⋅ rCM S   − rxS rzCM S
v v
− ryS rzCM S − rzS rzCM S   ω z 

  1 0 0   rxS rxCM S rxCM S ryS rxCM S rzS   ω x 
v v v      
⇒ L3 = m rS ⋅ rCM S  0 1 0  −  rxS ryCM S ryS ryCM S ryCM S rzS   ω y 
 0 0 1  r r ryS rzCM S rzS rzCM S   ω z 
    xS zCM S
  rxS rxCM S rxCM S ryS rxCM S rzS   ω x  1 0 0
v v v      
⇒ L3 = m rS ⋅ rCM S I 3 −  rxS ryCM S ryS ryCM S ryCM S rzS   ω y  ( I3 = 0 1 0 )
 r r ryS rzCM S rzS rzCM S   ω z  0 0 1
  xS zCM S  
  rxCM S rxS rxCM S ryS rxCM S rzS   ω x 
v v v    
⇒ L3 = m rS ⋅ rCM S I 3 −  ryCM S rxS ryCM S ryS ryCM S rzS   ω y  (Réordonner, ligne-colonne)
 r rzCM S rzS   ω z 
  zCM S rxS rzCM S ryS

  rxCM S   ωx 
v v v    
⇒ L3 = m rCM S ⋅ rS I 3 −  ryCM S  (rx S ry S rz S )  ω y 
 r   ω 
  zCM S   z 
1 0 0
v v v v vT v  
⇒ (
L3 = m rCM S ⋅ rS I 3 − rCM S rS ω ) où I3 = 0 1 0
0 0 1
 
v v v v v vT
⇒ L3 = U CM S−S ω où (
U CM S−S = m rCM S ⋅ rS I 3 − rCM S rS )
Le terme
v v v v v
L3 = m rS × (ω × rCM/S ) = U CM/S−S ω
correspond au moment cinétique de révolution du centre de masse calculé autour du point de référence
S selon Oxyz .

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 12

 v v v v
En remplaçant L1 , L2 et L3 dans notre expression de L , nous obtenons l’équation générale suivante :
v v v v v v v
L = m rCM × vS + I S ω + m rS × (ω × rCM/S )
v v v ■ (2)
= m rCM × vS + (I S + U CM/S−S )ω
(cas général)

v v
• Si la position du point de référence rS est située à la position du centre de masse rCM tel que
v v v v v v v v
rS = rCM , alors rCM/S = rCM/CM = 0 ce qui nous permet de déduire que L3 = m rS × (ω × rCM/S ) = 0 . De
v
plus, nous aurons I S ≡ I CM ce qui réduit l’expression de L à l’équation suivante :
v v v
L = m rCM × vCM + I CM ω ■ (3)
(cas de la rotation autour du centre de masse)

v v v v v v v v v
• Si vS = 0 et rS = 0 , alors L1 = m rCM × vS = 0 et L3 = m rS × (ω × rCM/S ) = 0 . L’expression du
v
moment d’inertie I S passera à la définition I , car rS = 0 correspondra à l’origine de Oxyz . Ces
v
deux conditions réduit alors l’expression de L à l’équation
v v
L = I ω ■ (1)
(cas de la rotation pure du corps rigide)

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 13

Le tenseur U
Dans la démonstration du moment cinétique, nous avons obtenu un nouveau tenseur
1 0 0
v v v v v vT  
U CM/S−S (
= U (rCM/S , rS ) = m rCM/S ⋅ rS I 3 − rCM/S rS ) où I3 = 0 1 0 .
0 0 1
 
Il a été obtenu à l’aide de l’expression
v v v v
m rS × (ω × rCM/S ) = U CM/S−S ω .
(On remarque l’ordre inversé des indices désignant l’ordre de priorité du produit vectoriel.)

La dérivée de U CM/S−S par rapport au temps t donnera l’expression suivante :

d U CM/S−S v v v v v vT v vT
dt
(
= m (vCM/S ⋅ rS + rCM/S ⋅ vS ) I 3 − vCM/S rS − rCM/S vS )
Preuve :
d U CM/S−S d v v v vT
dt
=
dt
((
m rCM/S ⋅ rS I 3 − rCM/S rS ))
d U CM/S−S d v v v vT
⇒
dt
=m
dt
(
rCM/S ⋅ rS I 3 − rCM/S rS )
d U CM/S−S d v v d v vT 
⇒
dt
= m (rCM/S ⋅ rS I 3 ) − (
rCM/S rS  )
 dt dt 
v
d U CM/S−S  d rvCM/S v v d (rS I 3 ) d rvCM/S v T v vT
d rS 
⇒ 
= m ⋅ rS I 3 + rCM/S ⋅ − rS − rCM/S 
dt d t d t d t d t 
 
v
d U CM/S−S  d rvCM/S v v d rS v
dr vT v
vT
dr 
⇒ = m ⋅ rS I 3 + rCM/S ⋅ I 3 − CM/S rS − rCM/S S 
dt  dt dt dt dt 

d U CM/S−S v v v v v vT v v T
⇒
dt
(
= m vCM/S ⋅ rS I 3 + rCM/S ⋅ vS I 3 − vCM/S rS − rCM/S vS )
d U CM/S−S v v v v v vT v v T
⇒
dt
(
= m (vCM/S ⋅ rS + rCM/S ⋅ vS ) I 3 − vCM/S rS − rCM/S vS )■

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 14

L’énergie cinétique d’un corps rigide
L’énergie cinétique d’un corps rigide constitué de N particules est égal à la somme de tous les énergies
cinétiques des N particules positionnées par rapport à Oxyz selon l’expression
N
1
K = ∑ mpvp .
2

p =1 2

On peut toutefois comptabiliser l’énergie cinétique K du corps rigide à l’aide des différents paramètres
décrivant le corps rigide. Une expression générale peut être simplifiée en fonction du choix du point de
référence S utilisé pour décrire le mouvement du corps rigide et du contexte du mouvement à décrire :
Point de référence S du
Point de référence S du
Point de référence S du corps rigide corps rigide situé sur le
corps rigide immobile et
quelconque en mouvement selon Oxyz centre de masse du corps
situé à l’origine de Oxyz
(rotation pure du corps rigide dont la (rotation du centre de masse autour du point de référence S en rigide selon Oxyz
rotation du centre de masse autour de mouvement selon O) (translation du centre de masse et
l’origine) rotation du corps rigide autour du centre
de masse)

Exemple : Exemple : Exemple :

Ouverture d’une porte en Lancer un ballon en
Mouvement d’un avant-bras en rotation autour
rotation autour de la l’air avec rotation.
du coude où celui-ci est en mouvement
charnière (la charnière est (le centre du ballon
(le coude est la position du point de
la position du point de est la position du
référence S)
référence S) point de référence S)
1 v v 1 v v 1 v v v 1 v v 1 2 1 v v
K= ω⋅Iω K= m vS ⋅ vCM + ω ⋅ (rCM/S × vS ) + ω ⋅ I S ω K= m vCM + ω ⋅ I CM ω
2 2 2 2 2 2
v v (cas générale) v v
( rS = vS = 0 ) ( rS = rCM )

Preuve :
Développons l’expression de l’énergie cinétique de nos N particules appartenant à notre système du
corps rigide :
N
1
K = ∑ mpvp
2

p =1 2

1 N v v v v
⇒ K= ∑
2 p =1
mpvp ⋅ vp
2
(vp = vp ⋅ vp )

1 N v v
⇒ K = ∑ vp ⋅ mpvp (Commutativité du produit scalaire)
2 p =1
1 N v
⇒ K= ∑ (vS + ωv × rvp / S )⋅ m p vv p v v v v
( v p = vS + ω × r p / S )
2 p =1
1 N v v 1 N v v
⇒ K= ∑ (v S ⋅ m v
p p ) + ∑ (ω × rp / S ⋅ m p vv p )
2 p =1 2 p =1
1v N
v 1 N v v v
⇒ K = vS ⋅ ∑ m p v p + ∑ m p (ω × rp / S ) ⋅ v p
2 p =1 2 p =1

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 15

En exploitant l’expression de la vitesse du centre de masse
v 1 N v
vCM = ∑ m p v p ,
m p =1
nous pouvons continuer de simplifier notre expression :
1v v 1 N v v v v N
v
K = vS ⋅ (m vCM ) + ∑ m p (ω × rp / S ) ⋅ v p (Remplacer mvCM = ∑ m p v p )
2 2 p =1 p =1

1 v v 1 N
v v v
⇒ K= m vS ⋅ vCM + ∑ m p (ω × r p / S ) ⋅ v p
2 2 p =1
1 v v 1 N v v v
⇒ K= m vS ⋅ vCM + ∑ m p v p ⋅ (ω × r p / S ) (Produit scalaire commutatif)
2 2 p =1
1 v v 1 N v v v v v v v v v
⇒ K= m vS ⋅ vCM + ∑ m p ω ⋅ (rp / S × v p ) ( A ⋅ (B × C ) = B ⋅ (C × A ) )
2 2 p =1
1 v v 1 v N v v
⇒ K = m vS ⋅ vCM + ω ⋅ ∑ m p (rp / S × v p )
2 2 p =1

1 v v 1 v N v v v v v v v v
⇒ K= m vS ⋅ vCM + ω ⋅ ∑ m p (rp / S × (vS + ω × rp / S )) ( v p = vS + ω × r p / S )
2 2 p =1

1 v v 1 v N v v 1 v N v v v
⇒ K= m vS ⋅ vCM + ω ⋅ ∑ m p (r p / S × vS ) + ω ⋅ ∑ m p (rp / S × ω × rp / S )
2 2 p =1 2 p =1

1 v v 1 v  N v  v 1 v N v v v
⇒ K= m vS ⋅ vCM + ω ⋅  ∑ m p rp / S  × vS + ω ⋅ ∑ m p (rp / S × ω × rp / S )
2 2  p =1  2 p =1

v 1 N v v N
v
Avec la relation rCM/S = ∑ m p rp / S réécrite sous la forme m rCM/S = ∑ m p r p / S , nous pouvons
m p =1 p =1

simplifier notre expression sous la forme

1 v v 1 v v v 1 v N v v v
K= m vS ⋅ vCM + ω ⋅ (rCM/S × vS ) + ω ⋅ ∑ m p (rp / S × ω × rp / S ) .
2 2 2 p =1

v N
v v v v
Avec L2 = ∑ m p r p / S × (ω × rp / S ) = I Sω , nous pouvons simplifier à nouveau notre équation de l’énergie
p =1

cinétique et obtenir l’expression

1 v v 1 v v v 1 v v
K= m vS ⋅ vCM + ω ⋅ (rCM/S × vS ) + ω ⋅ I S ω ■ (2)
2 2 2
(cas général)

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 16

Le terme
1 v v
K= m vS ⋅ vCM
2
représente l’énergie cinétique de translation de la combinaison point de référence S et centre de masse
du corps rigide de masse m.

Le terme
1 v v v
mω ⋅ (rCM/S × vS )
2
représente l’énergie cinétique de rotation du centre de masse autour du point de référence S. On
v v
retrouve une référence à des mètres dans rCM/S et vS pour forme de terme d’inertie en [I ] = kg ⋅ m 2 avec
v v
la masse m et une référence à la vitesse angulaire dans vS pour contribuer à ω pour obtenir des unités
1
[ ] (
de ω 2 = rad 2 /s 2 et ainsi former un terme d’énergie [K ] = kg ⋅ m 2 rad 2 /s 2
2
)( )

Le terme
1 v v
ω ⋅ IS ω
2
représente l’énergie cinétique de rotation de l’inertie du corps rigide (par l’expression du tenseur
d’inertie) autour du point de référence.
v v
• Si la position du point de référence rS est située à la position du centre de masse rCM tel que
v v v v v v
rS = rCM , alors vS = vCM = 0 et rCM/S = rCM/CM = 0 ce qui nous permet de déduire que
v v v
1 / 2 mω ⋅ (rCM/S × vS ) = 0 . De plus, nous aurons I S ≡ I CM ce qui réduit l’expression de K à l’équation
suivante :
1 2 1 v v
K= m vCM + ω ⋅ I CM ω ■ (3)
2 2
(cas de la rotation autour du centre de masse)

v v v v v v v
• Si rS = 0 et vS = 0 , alors 1 / 2 mvS ⋅ vCM = 0 et 1 / 2 mω ⋅ (rCM/S × vS ) = 0 . L’expression du moment
v
d’inertie I S passera à la définition I , car rS = 0 correspondra à l’origine de Oxyz . Ces deux
conditions réduit alors l’expression de K à l’équation
1 v v
K= ω⋅Iω ■ (1)
2
(cas de la rotation pure du corps rigide)

Note de cours rédigée par : Simon Vézina Page 17