Robot Studio 3 (1) .2 Guia Del Usuario Spanish

RobotStudio 3.
2 Gua del usuario

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Copyright 2005 ABB Reservados todos los derechos. Referencia: 3HAC 021 406-001 Rev A ABABB Automation Technologies AB Robotics S-431 87 Mlndal Suecia
ndice
Captulo 1 Bienvenido a RobotStudio ...................................................................................................1 Introduccin ......................................................................................................................................2 Historia ..............................................................................................................................................3 Funcionalidad ....................................................................................................................................4 Ventajas .............................................................................................................................................5 Desarrollo de aplicaciones ................................................................................................................6 Acerca de este manual ..............................................................................................................................7 Cmo utilizar este manual .................................................................................................................8 Cmo utilizar la Ayuda en lnea .......................................................................................................9 Informacin adicional .....................................................................................................................11 RobotStudio en la Web ...........................................................................................................................13 Descripcin general .........................................................................................................................14 Captulo 2 Instalacin ...........................................................................................................................15 Introduccin ....................................................................................................................................16 Instalacin del software ..................................................................................................................18 Solicitud de una clave de licencia ...................................................................................................19 Registro de su clave de licencia ......................................................................................................21 Captulo 3 Cmo utilizar RobotStudio................................................................................................23 Introduccin ....................................................................................................................................24 Introduccin a las ventanas y navegadores .....................................................................................25 Cmo abrir o cerrar las ventanas y navegadores .............................................................................26 El rea grfica .................................................................................................................................27 La ventana de salida ........................................................................................................................28 El navegador de propiedades ..........................................................................................................29 El navegador de objetos ..................................................................................................................30 Cmo utilizar el navegador de objetos ............................................................................................35 Cambio de los parmetros del navegador de objetos ......................................................................36 El navegador de programas .............................................................................................................38 Cmo utilizar el navegador de programas ......................................................................................41 La barra de estado ...........................................................................................................................44 Presentacin de las barras de herramientas ..........................................................................................45 Barra de herramientas Crear componente .......................................................................................46 Barra de herramientas Simulacin ..................................................................................................49 Barra de herramientas Nivel de seleccin .......................................................................................51 Barra de herramientas Ajustar a cuadrcula ....................................................................................53 Barra de herramientas Medidas .......................................................................................................55 Barra de herramientas Mano alzada ................................................................................................56 Barra de herramientas Ver ..............................................................................................................57 Barra de herramientas Elementos ...................................................................................................59 La barra de herramientas Tiempo de movimiento ..........................................................................62 Cmo desplazarse en la ventana grfica ...............................................................................................64 Giro de una estacin ........................................................................................................................65 Ampliacin o reduccin de una estacin ........................................................................................66
Ampliacin o reduccin de un rea seleccionada de una estacin .................................................68 Desplazamiento de la imagen de una estacin ................................................................................69 Ver todo ...........................................................................................................................................70 Tipos de navegacin ........................................................................................................................71 Cmo examinar un objeto ..............................................................................................................72 Centro de vista ................................................................................................................................73 Ver arriba ........................................................................................................................................74 Ver abajo .........................................................................................................................................75 Ver delante ......................................................................................................................................76 Ver detrs ........................................................................................................................................77 Ver izquierda ...................................................................................................................................78 Ver derecha .....................................................................................................................................79 Visualizacin desde C1 ...................................................................................................................80 Visualizacin desde C2 ...................................................................................................................81 Visualizacin desde C3 ...................................................................................................................82 Visualizacin desde C4 ...................................................................................................................83 El men contextual .................................................................................................................................84 Cmo crear una imagen de la estacin ..................................................................................................85 Impresin de una captura de pantalla de una estacin ....................................................................86 Creacin de una captura de pantalla de una estacin ......................................................................87 Cmo personalizar la interfaz ................................................................................................................88 Utilizacin de varias ventanas .........................................................................................................89 Movimiento de las ventanas y las barras de herramientas ..............................................................92 Seleccin de qu tipos de objeto mostrar ........................................................................................93 Seleccin de parmetros de vista ....................................................................................................94 Restablecimiento del espacio de trabajo .........................................................................................96 Parmetros de Grficos ...................................................................................................................97 Seleccin de Parmetros de cuadrcula UCS ..................................................................................98 Cmo utilizar los accesos directos .......................................................................................................100 Accesos directos de RobotStudio ..................................................................................................101 Captulo 4 Cmo trabajar con las estaciones....................................................................................107 Acerca de las estaciones ................................................................................................................108 Manejo de los archivos de estacin ...............................................................................................110 Sistemas de coordenadas ...............................................................................................................112 Seleccin del sistema de coordenadas del usuario ........................................................................113 Visualizacin del sistema de coordenadas local ...........................................................................114 Cmo configurar el robot en una estacin ...........................................................................................115 Descripcin general .......................................................................................................................116 Montaje de un robot funcional ......................................................................................................117 Importacin de un robot desde una estacin .................................................................................118 Importacin de una herramienta ...................................................................................................119 Conexin de una herramienta .......................................................................................................120 Creacin de una herramienta .........................................................................................................121 Creacin de una herramienta estacionaria ....................................................................................123 Creacin de bases de coordenadas de herramienta .......................................................................124
Edicin de datos de herramienta ...................................................................................................126 Creacin de un objeto de trabajo ...................................................................................................128 Edicin del objeto de trabajo ........................................................................................................130 Modificacin de la posicin del robot ...........................................................................................133 Posicionar mundo del robot ..........................................................................................................134 Cmo incluir componentes en una estacin .........................................................................................137 Acerca de las bibliotecas ...............................................................................................................138 Administracin de bibliotecas .......................................................................................................139 Utilizacin de CAD Converter ......................................................................................................141 Importacin de una geometra .......................................................................................................143 Opciones de importacin de geometra .........................................................................................145 Cmo crear componentes .....................................................................................................................147 Creacin de componentes en 2D ...................................................................................................148 Creacin de componentes en 3D ...................................................................................................149 Creacin de una curva en la interseccin de dos componentes ....................................................150 Creacin de una curva a lo largo de un borde ...............................................................................151 Creacin de un conjunto ...............................................................................................................152 Cmo mover objetos .............................................................................................................................153 Cmo mover objetos en RobotStudio ...........................................................................................154 Seleccin de objetos ......................................................................................................................155 Nivel de seleccin .........................................................................................................................156 Parmetros de ajustar a cuadrcula ................................................................................................157 Posicin .........................................................................................................................................159 Cmo situar objetos ......................................................................................................................160 Giro ...............................................................................................................................................162 Espejo ............................................................................................................................................163 Conexin de un objeto ..................................................................................................................164 Desconexin de un objeto .............................................................................................................165 Cmo copiar y aplicar la orientacin ............................................................................................166 Mover objetos con ayuda del ratn ...............................................................................................167 Medidas .........................................................................................................................................169 Cmo modificar componentes ..............................................................................................................171 Cmo utilizar el registro ...............................................................................................................172 Seleccin de un valor de transparencia .........................................................................................173 Seleccin del color de un objeto ...................................................................................................174 Bsqueda del objeto original .........................................................................................................175 Unin de objetos ...........................................................................................................................176 Interseccin de objetos ..................................................................................................................177 Corte entre objetos ........................................................................................................................178 Compresin de grficos ................................................................................................................179 Conteo de polgonos de los objetos ...............................................................................................180 Eliminacin de objetos ..................................................................................................................181 Cmo configurar los ejes externos de un track ....................................................................................183 Acerca de los ejes externos ...........................................................................................................184 Importacin de un eje externo de track .........................................................................................186
Cmo aadir los archivos de configuracin de los ejes externos de un track ...............................187 Configuracin de la correlacin de ejes externos para los ejes externos de un track ...................189 Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo ................................................191 Cmo configurar los ejes externos de un posicionador .......................................................................193 Acerca de los ejes externos de posicionador .................................................................................194 Importacin de un eje externo de posicionador ............................................................................196 Cmo aadir un posicionador a un controlador virtual .................................................................197 Opciones del posicionador ............................................................................................................200 Cmo aadir los archivos de configuracin de los posicionadores ..............................................202 Configuracin de la correlacin de ejes externos para posicionadores ........................................203 Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo del posicionador .....................205 Cmo configurar el seguimiento de un transportador .........................................................................207 Descripcin general .......................................................................................................................208 Seguimiento de transportador en clulas de robot reales ..............................................................209 Seguimiento de transportador en una estacin de RobotStudio ....................................................210 Creacin del mecanismo de transportador ....................................................................................212 Configuracin del controlador virtual para el seguimiento de transportador ...............................213 Configuracin del seguimiento de transportador ..........................................................................215 Configuracin del bloqueo de seales ..........................................................................................220 Captulo 5 Cmo crear trayectorias de robot ...................................................................................223 Introduccin ..................................................................................................................................224 Cmo utilizar los objetivos ...................................................................................................................225 Programacin de objetivo .............................................................................................................226 Crear objetivo ................................................................................................................................227 Conversin de un objetivo en un objetivo en lnea .......................................................................229 Vista del robot en objetivo ............................................................................................................230 Vista de herramienta en objetivo ..................................................................................................231 El Registro .....................................................................................................................................232 Modificacin de la posicin del objetivo ......................................................................................233 Modificacin de objetivo con ModPos .........................................................................................234 Edicin de los valores del eje externo en los objetivos .................................................................235 Alineacin de orientacin de objetivo ..........................................................................................237 Cmo copiar y aplicar la orientacin a los objetivos ....................................................................238 Cambio de la orientacin a la normal respecto de la superficie ....................................................239 Seleccin de configuraciones de ejes para el objetivo ..................................................................240 Seleccin del sistema de coordenadas del usuario para los objetivos ...........................................241 Creacin de movimiento circular .................................................................................................242 Cmo utilizar las trayectorias ..............................................................................................................243 Creacin de una nueva trayectoria ................................................................................................244 Creacin de un objetivo de instruccin .........................................................................................246 Creacin de una trayectoria a partir de una curva .........................................................................247 Creacin de curvas ........................................................................................................................250 Edicin de las propiedades de movimiento ..................................................................................251 Insercin de instrucciones de accin .............................................................................................253 Modificacin de un evento de pintura ...........................................................................................256
Uso de la trayectoria para alinear la orientacin del objetivo .......................................................257 Cmo realizar pruebas de alcanzabilidad ...........................................................................................258 Prueba de alcanzabilidad con el robot ...........................................................................................259 Captulo 6 Cmo hacer que el robot se mueva .................................................................................261 Cmo mover el robot ............................................................................................................................262 Descripcin general .......................................................................................................................263 Movimiento del robot ....................................................................................................................264 Salto del robot hasta un objetivo ...................................................................................................266 Movimiento del robot hasta un objetivo .......................................................................................267 Movimiento del robot sobre la trayectoria ....................................................................................268 Movimiento del robot hasta la posicin inicial .............................................................................269 Monitorizacin del movimiento del robot ....................................................................................270 Cmo utilizar el controlador virtual ....................................................................................................271 Unidad de programacin ...............................................................................................................272 Cmo utilizar la unidad de programacin .....................................................................................273 El controlador virtual ....................................................................................................................274 Configuracin de un controlador virtual desde un archivo de IDs de clave .................................276 Creacin de una copia de un controlador virtual .........................................................................278 Inicio del controlador virtual .........................................................................................................279 Arranque en fro del controlador virtual .......................................................................................282 Modos del controlador virtual .......................................................................................................283 Cierre del controlador virtual ........................................................................................................285 Copia de seguridad de un controlador virtual ...............................................................................286 Restauracin del controlador virtual desde una copia de seguridad .............................................288 El navegador de robots virtuales ...................................................................................................289 RobInstall ......................................................................................................................................290 Captulo 7 Cmo simular una estacin .............................................................................................291 Introduccin ..................................................................................................................................292 Ejecucin de una simulacin .........................................................................................................293 Cmo definir movimientos del robot ....................................................................................................295 Definicin de plantillas de instrucciones de proceso ....................................................................296 Creacin de un nuevo proceso ......................................................................................................298 Edicin de procesos ......................................................................................................................300 Eliminacin de un proceso ............................................................................................................302 Cmo aadir una plantilla de instrucciones de proceso ................................................................303 Edicin de una plantilla de instrucciones de proceso ...................................................................304 Eliminacin de una plantilla de instrucciones de proceso ............................................................306 Cmo crear un programa de robot ......................................................................................................307 Formas de trabajar con programas de robot ..................................................................................308 Creacin de un programa de robot (RAPID) ................................................................................309 Importacin de un programa de RAPID .......................................................................................311 Edicin de un programa de RAPID ..............................................................................................312 Cmo guardar un programa de RAPID .........................................................................................313 Sincronizacin con la estacin ......................................................................................................314 Sincronizacin con el controlador virtual .....................................................................................315
Desactivacin de la seleccin de mdulos ....................................................................................316 Activacin de la seleccin de mdulos .........................................................................................317 Visualizacin del archivo de registro de sincronizacin ...............................................................318 Vaciado del archivo de registro de sincronizacin .......................................................................320 Reglas de sincronizacin ...............................................................................................................321 Borrado del historial de sincronizacin ........................................................................................322 Cmo trabajar con el simulador de E/S ...............................................................................................323 Utilizacin del simulador de E/S ..................................................................................................324 Cmo trabajar con la tabla de eventos ................................................................................................325 La tabla de eventos ........................................................................................................................326 Edicin de la tabla de eventos .......................................................................................................329 Cmo realizar la deteccin de colisiones ............................................................................................330 Seleccin de opciones de colisin .................................................................................................331 Realizacin de la deteccin de colisiones .....................................................................................333 Desactivacin de la deteccin de colisiones .................................................................................335 Captulo 8 Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio .........337 Introduccin ..................................................................................................................................338 Complementos y macros de RobotStudio .....................................................................................339 Carga de complementos ................................................................................................................340 Kinematic Modeller (complemento) .............................................................................................341 Path Configurator (complemento) ................................................................................................344 Quaternion Converter (complemento) ..........................................................................................349 Asistente para nueva estacin (Complemento) .............................................................................350 Pack and Go (complemento) .........................................................................................................352 Show/Blank Browser (complemento) ...........................................................................................354 Apply Textures (complemento) ...................................................................................................355 Cmo quitar una textura ................................................................................................................357 AVI Capture (complemento) ........................................................................................................358 Hose (complemento) .....................................................................................................................368 Solucin de problemas con las mangueras ...................................................................................373 Referencia de ventanas de dilogo de mangueras .........................................................................374 Captulo 9 Asistencia...........................................................................................................................381 Asistencia ......................................................................................................................................382 Glosario ...............................................................................................................................................383 ndice alfabtico ..................................................................................................................................399
Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio,
Captulo 1 Bienvenido a RobotStudio
Gua del usuario de RobotStudio
Introduccin
RobotStudio es un potente producto de software de ABB que permite la programacin fuera de lnea y la simulacin de los sistemas de robot en un PC Windows estndar. RobotStudio proporciona las herramientas para aumentar la rentabilidad de su sistema de robot al permitirle realizar tareas como la formacin, programacin y optimizacin sin interrumpir la produccin. RobotStudio forma parte del controlador virtual ABB, que es una copia exacta del software real que se ejecuta en el robot de produccin. Por tanto permite realizar simulaciones muy realistas, que utilizan programas de robot reales y archivos de configuracin idnticos a los utilizados en la planta de produccin. El controlador virtual tambin contiene una unidad de programacin virtual, que le permite manejar el robot simulado exactamente de la misma forma que un robot real. La instalacin de RobotStudio incluye adems los programas ConfigEdit y ProgramMaker. ConfigEdit es un editor fuera de lnea de los archivos de configuracin del robot. ProgramMaker es un editor fuera de lnea para programas de RAPID, integrado con RobotStudio. Tambin puede ejecutar ProgramMaker como un programa independiente.
Historia
RobotStudio-S4 Lite se lanz en 1998 e introdujo una nueva tecnologa de simulacin basada en el controlador virtual. Se suministraba con cada robot ABB vendido y RobotStudio-S4 Lite ha creado rpidamente la base de software de simulacin y programacin fuera de lnea instalada ms grande del mundo. RobotStudio 1.0 se present en el verano de 2000, tras el xito de RobotStudio-S4 Lite. Es un software muy avanzado de simulacin y programacin fuera de lnea con gran cantidad de funciones y ventajas excepcionales. Entorno de simulacin en 3D: representacin completa en 3D del sistema de robot Controlador virtual: el controlador del robot real incorporado en su PC Biblioteca de robots: modelos exactos de la lnea completa de productos de robots de ABB Unidad de programacin virtual: perfecta para la formacin de operadores fuera de lnea Editor de programas de RAPID: comprobacin automtica de los errores de programa Simulador de E/S: interacta con las entradas/salidas simuladas Visual Basic for Applications: para desarrollar su propia funcionalidad
El objetivo es realizar de forma ms eficiente la programacin del robot gracias a RobotStudio, en lugar de utilizar la tradicional unidad de programacin. En esta seccin se presenta una breve descripcin general de RobotStudio. Para obtener ms informacin acerca de RobotStudio, consulte www.robotstudio.com
Funcionalidad
A continuacin aparecen algunos ejemplos de lo que puede hacer con RobotStudio: Creacin de trayectorias de movimiento Estimacin y optimizacin de tiempos de ciclo Programacin y validacin de programas de produccin completos Deteccin y visualizacin de colisiones Estudios de factibilidad y pruebas de alcanzabilidad Programacin y simulacin de E/S Sencilla evaluacin de los componentes estndar
Ventajas
Reduccin del riesgo
Las instalaciones nuevas pueden verificarse mediante el rpido desarrollo de su estacin, la creacin de estudios de factibilidad precisos, la verificacin de posibles problemas de alcanzabilidad, colisiones y peculiaridades. Desarrolle fcilmente la estacin con potentes herramientas de diseo, usando dispositivos de medida y manipulacin de objetos totalmente grfica. RobotStudio incluye funciones de modelado de Slidos, Superficies y Curvas y funciones avanzadas importadas de CAD como ACIS, CATIA, IGES, STEP y VDAFS. Con la herramienta de modelado cinemtico es posible aplicar la cinemtica a sus propios modelos. El tiempo de programacin puede reducirse y lo que es ms importante, ese tiempo puede utilizarse antes de instalar el sistema. RobotStudio est diseado para la programacin de movimiento basado en geometra. Esto supone la creacin sencilla de trayectorias y objetivos sobre curvas y en intersecciones geomtricas. Una vez que los objetivos estn en las posiciones correctas, usted puede modificar la orientacin del objetivo, comprobar la orientacin de la herramienta, definir la configuracin de los ejes del robot y programar las posiciones de los ejes externos. Pueden probarse los cambios realizados en instalaciones existentes o pueden actualizarse los programas de produccin para nuevas piezas en produccin. El controlador virtual permite la carga conjunta real, es decir, es posible cargar los programas de produccin, hacer cambios y transferir el nuevo programa otra vez a la produccin. Mantenga y optimice los programas de produccin que ya existen para aumentar la calidad y productividad RobotStudio proporciona varias herramientas para facilitar la optimizacin de los programas de robot Clculo del tiempo de ciclo Trazado el movimiento del TCP Monitorizacin de la velocidad del TCP Monitorizacin de los ejes Carga conjunta de programas de produccin
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Arranque ms rpido
Cambios en menos tiempo
Cmo optimizar el programa
Desarrollo de aplicaciones
RobotStudio incluye Visual Basic for Applications (VBA) que le permite personalizar y ampliar su funcionalidad. La Interfaz de programacin de aplicaciones (API - Application Programming Interface) se basa en Visual Basic for Applications (VBA) y proporciona un acceso sencillo y potente al mdulo principal de RobotStudio. Esto le permite desarrollar su propias herramientas y aplicaciones especiales. Por ejemplo, puede utilizar Microsoft Excel para presentar datos recopilados durante una simulacin.
Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio, Acerca de este manual
Acerca de este manual
Cmo utilizar este manual

Este manual contiene informacin general acerca de las herramientas y el flujo de trabajo de RobotStudio. Se ha diseado para que se utilice como una herramienta de referencia o como una gua detallada para aprender la secuencia de las tareas cuando se trabaja con RobotStudio. Describe el flujo de trabajo desde que se crea una estacin hasta que se simula una estacin. En el captulo Procedimientos iniciales ver ejemplos de cmo realizar tareas bsicas en RobotStudio. En el captulo Cmo utilizar RobotStudio se presentan las ventanas, navegadores y barras de herramientas. Tambin se describe cmo desplazarse por la ventana Grficos. En el captulo Utilizacin de estaciones aprender cmo Crear, Abrir y Guardar una estacin. Tambin aprender cmo crear e incluir componentes, cmo mover objetos y cmo configurar el robot en una estacin. En el captulo Cmo crear trayectorias de robot aprender cmo utilizar los objetivos y trayectorias y cmo realizar pruebas de alcanzabilidad. En el captulo Cmo hacer que el robot se mueva podr conocer las diferentes formar de movimiento del robot y del controlador virtual. En el captulo Cmo simular una estacin aprender cmo definir los movimientos del robot, cmo crear un programa de robot, cmo utilizar el simulador de E/S, cmo usar la Tabla de eventos y cmo realizar la deteccin de colisiones. En el captulo Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los Complementos de RobotStudio aprender conceptos sobre los complementos y las macros.
Cmo utilizar la Ayuda en lnea

Sistema de Ayuda de RobotStudio La vista del sistema de ayuda
Con RobotStudio, tambin hay un sistema de ayuda incorporado para proporcionarle ayuda e instrucciones al utilizar RobotStudio. El sistema de ayuda consta de tres elementos principales:
Elemento: Panel de navegacin
Descripcin: El panel de navegacin tiene tres pestaas de navegacin, todas se encuentran en la parte izquierda de la vista. Las pestaas son Contenido, ndice y Buscar. Los botones aparecen en la parte superior de la vista. A la derecha de la vista aparece el panel del tema, que muestra el tema seleccionado. Si el tema se extiende ms all de la ventana de ayuda, las barras de desplazamiento le permitirn ver el resto del tema. Inicialmente, el tema de inicio que se muestra es el llamado Bienvenido a RobotStudio.
Botones de navegacin de la ventana Panel de temas
Cmo utilizar el sistema de ayuda
El sistema de ayuda le ofrece diferentes posibilidades de navegacin para buscar la informacin que necesita. Las posibilidades de navegacin son: Navegacin mediante: Botones de navegacin Descripcin: Los botones utilizados para moverse hacia adelante y hacia atrs en una sucesin de temas.
ndice alfabtico Funciona como el ndice de un libro tradicional para el sistema de ayuda. Muestra una lista de palabras y frases ordenadas alfabticamente.
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Buscar
Le proporciona acceso a una bsqueda de texto completo, para encontrar palabras o frases en los temas de la ayuda. Un resumen jerrquico del contenido y organizacin del sistema de ayuda. La pestaa de contenido utiliza la representacin de libros y pginas para mostrar el contenido. La pestaa de contenido est sincronizada con el tema que se muestra en el panel del tema. Las reas sensibles aparecen en las pginas de tema. Las reas sensibles enlazan los temas entre s, saltando de un tema a otros relacionados.
Contenido
reas sensibles
Para abrir el sistema de ayuda con el men Ayuda Para abrir el sistema de ayuda mediante la tecla F1 del teclado Cmo imprimir un tema de la ayuda
Para abrir el sistema de ayuda con el men Ayuda, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ayuda, haga clic en Ayuda.
Para abrir el sistema de ayuda con la tecla F1 del teclado, realice las operaciones siguientes:
Para imprimir un tema de la ayuda, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Abra el tema que desea imprimir. Haga clic en el botn Imprimir. Seleccione la impresora y haga clic en Aceptar.
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Informacin adicional
A continuacin aparece un resumen de otros manuales que pueden resultarle tiles mientras utiliza RobotStudio.
Manual Gua del usuario de Baseware Product Manual (Manual del producto)
Descripcin Describe cmo utilizar el sistema de control del robot. Describe cmo instalar el robot, as como los procedimientos de mantenimiento y la bsqueda de averas. Este manual tambin contiene las Especificaciones del producto del manual. Proporciona un resumen de las caractersticas y el rendimiento del robot.
Product Specifications (Especificaciones del producto) El Manual de referencia de RAPID Ayuda de la API de RobotStudio
Contiene una explicacin detallada del lenguaje de programacin as como de los tipos de datos, instrucciones y funciones. Describe la Interfaz de programacin de aplicaciones (API) para RobotStudio. En ella se describe el Modelo de objeto as como todas las propiedades, mtodos y funciones de cada objeto.
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Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio, RobotStudio en la Web
RobotStudio en la Web
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Descripcin general
RobotStudio en la Web
Visite nuestro sitio Web de RobotStudio en www.robotstudio.com. Aqu encontrar una amplia variedad de informacin acerca de RobotStudio. Por ejemplo: Demostraciones Modelos en 3D de robots, herramientas, Posicionadors etc., que pueden importarse a RobotStudio Asistencia, ejemplos y preguntas ms frecuentes Noticias
Abra el sitio Web de RobotStudio
Para abrir el sitio Web, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ayuda de RobotStudio, haga clic en En la Web. El sitio Web aparece en su navegador de Internet.
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Captulo 2: Instalacin,
Captulo 2 Instalacin
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Introduccin
Esta seccin le guiar por el proceso de instalacin. Le ayudar a instalar correctamente RobotStudio en el PC. El proceso de instalacin se compone de tres pasos:
Requisitos previos
Instalar el software Solicitar la clave de licencia Registrar la clave de licencia
Debe tener derechos de administrador en el ordenador en el que est instalando RobotStudio. El ordenador en el que instale RobotStudio debe cumplir o superar los requisitos de hardware y software.
Limitacin de la clave de licencia
La clave de licencia slo ser valida para el ordenador en el que instale RobotStudio. Por lo tanto, asegrese de que instala RobotStudio en el ordenador correcto desde el principio. Adems, la clave de licencia no ser vlida si cambia su sistema de archivos, por ejemplo de FAT32 a NTFS o viceversa.
Requisitos de software
RobotStudio funciona con Windows NT 4.0, Windows 2000 Professional y Windows XP. Si utiliza Windows NT 4.0, debe tener instalado el Service Pack 6 o posterior y Microsoft Internet Explorer con el Service Pack 2 o posterior. Si utiliza Windows 2000 Professional, debe tener instalado el Service Pack 1 o posterior. Debe existir una carpeta $TEMP (por ejemplo, c:\temp).
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Captulo 2: Instalacin, Hardware recomendado
Se recomienda el siguiente hardware para RobotStudio. CPU Memoria Espacio libre en disco Tarjeta grfica Resolucin de pantalla Ratn Pentium III 512 MB de RAM 500+ MB en el disco de sistema 250+ MB en el disco de instalacin Una tarjeta grfica de alto rendimiento compatible con Open GL. 1.280 x 1.024 pxeles Un ratn de tres botones
Compatibilidad del software
Consulte las notas de la versin para obtener informacin sobre la compatibilidad con otros productos de software de ABB. Las notas de la versin se entregan como un archivo PDF en el CD de software.
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Instalacin del software

Para instalar el software RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1 2 Inserte el CD en la unidad de CD-ROM del ordenador. El programa de instalacin le guiar ahora por el procedimiento de instalacin. Si el contenido del CD no se ejecuta automticamente, haga doble clic en el archivo Setup.exe que se encuentra en el directorio raz del CD-ROM del ordenador. Cuando se le pregunte, puede decidir en qu carpeta desea instalar RobotStudio. Decida si desea instalar la configuracin tpica o desea realizar una configuracin personalizada. Por ejemplo, puede seleccionar aadir a la instalacin la documentacin en lnea de uno o varios de los modelos de robot. Al final de la instalacin aparece el Formulario de peticin de clave de licencia. Para finalizar la instalacin del software, puede continuar completando el Formulario de peticin de clave de licencia o cancelarlo si desea solicitar la clave de licencia en otro momento.
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Solicitud de una clave de licencia

Para solicitar una clave de licencia debe completar el Formulario de peticin de clave de licencia y enviarlo a ABB. El formulario se muestra automticamente durante la instalacin del software, pero tambin puede abrirse desde la barra de tareas de Windows.
Requisitos previos
Para completar el formulario de clave de licencia, debe tener a mano la siguiente informacin: Informacin de la empresa, como persona de contacto y tipo de negocio. ID de licencia del producto, esta informacin la encontrar en el CD de producto de RobotStudio. Informacin bsica acerca del ordenador en el que est instalando RobotStudio.
Apertura del Formulario de peticin de clave de licencia
Si todava no tiene abierto el Formulario de peticin de clave de licencia, haga lo siguiente: 1 Haga clic en el botn Inicio y desplcese a Programas, ABB Automation, a continuacin haga clic en Informacin del sistema. En la seccin Products (Productos), desplcese al campo Installed products (Productos instalados) y seleccione RobotStudio. A continuacin, haga clic en el botn Request License Key for RobotStudio (Solicitar clave de licencia para RobotStudio).
Solicitud de una clave de licencia
Para completar el formulario y solicitar una clave de licencia, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Cuando el Formulario de peticin de clave de licencia est abierto, rellene todos los campos solicitados. Guarde la informacin de registro en un archivo de su ordenador. Para obtener su clave de licencia, adjunte a un mensaje de correo electrnico la informacin de registro guardada y enve el mensaje a: softwarefactory@se.abb.com
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Tambin puede imprimir el archivo y enviarlo por fax al nmero: ABB Robotics +46 31 773 85 40 En pocas horas recibir un archivo de clave de licencia a travs de correo electrnico.
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Registro de su clave de licencia

Cuando reciba su archivo de clave de licencia, tiene que autorizar al ordenador en el que instal RobotStudio mediante el registro de la clave. Para registrar su clave de licencia, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en el botn Inicio de la barra de tareas de Windows. Seleccione Programas>ABB Automation >Informacin del sistema. Haga clic en la seccin Licenses (Licencias) y haga clic en el botn Add License (Aadir licencia). Busque el archivo de clave de licencia y haga clic en Aceptar. Haga clic de nuevo en Aceptar para salir de la ventana de dilogo Informacin del sistema. Ahora puede empezar a usar RobotStudio.
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,
Captulo 3 Cmo utilizar RobotStudio
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Introduccin
En el captulo Cmo utilizar RobotStudio se presentan las ventanas, navegadores y barras de herramientas. En dicho captulo tambin se describe cmo desplazarse por la ventana grfica.
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Introduccin a las ventanas y navegadores

La interfaz del usuario de RobotStudio consta de ocho elementos principales: rea grfica, navegador de objetos, navegador de programas, ventana de salida, navegador de propiedades, barra de estado, mens y barras de herramientas. Cuando se inicia la aplicacin, RobotStudio muestra la vista predeterminada. Inicialmente se muestran los navegadores, el rea grfica y la ventana de salida. Para ordenar las ventanas acorde con sus preferencias de trabajo, tiene varias posibilidades. Puede anclar las ventanas, hacer que floten u ocultarlas. Tambin es posible mostrar varias vistas de grficos.
Temas relacionados
El rea grfica en la pgina 27 La ventana de salida en la pgina 28 El navegador de propiedades en la pgina 29 El navegador de objetos en la pgina 30 El navegador de programas en la pgina 38
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Cmo abrir o cerrar las ventanas y navegadores

Puede seleccionar si RobotStudio debe mostrar o no los navegadores, la ventana de salida o la barra de estado. Para abrir o cerrar las ventanas, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ver, haga clic con el botn izquierdo en la ventana que desee o cerrar. Tambin puede utilizar el teclado para abrir o cerrar las ventanas: Para ocultar o mostrar Navegadores Ventana de salida use las teclas del teclado: ALT + 1 ALT + 2
NOTA: Cuando necesite ms espacio en su estacin probablemente sea buena idea ocultar ventanas.
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El rea grfica
El rea grfica puede contener una o varias vistas grficas que muestran su estacin en 3D. La vista grfica es la visualizacin de la estacin con sus objetos y simulaciones. En la vista grfica, puede ver y manipular la representacin en 3D de su estacin.
Temas relacionados
Utilizacin de varias ventanas en la pgina 89
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La ventana de salida
En la ventana de salida aparecen los mensajes de RobotStudio dirigidos a usted. La ventana de salida puede mostrar muchos tipos diferentes de mensajes y stos se muestran en diferentes secciones en funcin del tipo de mensaje. Seccin: Robotics Descripcin: Muestra el estado actual del controlador virtual, por ejemplo, los mensajes de tiempo de ciclo y error. Muestra el resultado de los comandos de medidas Consulte tambin Medidas en la pgina 169 Muestra informacin y mensajes de error de RobotStudio.
Medidas
Registro
Cmo abrir y cerrar la ventana de salida
Para abrir o cerrar la ventana de salida, contine como se indica a continuacin: En el men Ver, haga clic en la ventana de salida.
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El navegador de propiedades
El navegador de propiedades muestra todas las propiedades de los objetos seleccionados. En este navegador es posible cambiar las propiedades de los objetos.
Cmo abrir y cerrar el navegador de propiedades
Para abrir o cerrar el navegador de propiedades, realice las operaciones siguientes: En el men Ver, seleccione el navegador de propiedades.
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El navegador de objetos
El navegador de objetos muestra el contenido de la estacin en una jerarqua textual. Si aade un objeto, el navegador inserta automticamente el objeto en la estructura. Desde este navegador puede cambiar las propiedades de todos los objetos.
Nodos en el navegador de objetos
El navegador de objetos muestra el contenido de su estacin como un rbol jerrquico. Cada objeto de la estacin se representa mediante un nodo en el rbol. Si el objeto contiene objetos de subnivel, su nodo contiene ramificaciones para estos objetos de subnivel. Los objetos pueden ser componentes fsicos, como robots y herramientas, o elementos lgicos, como Objetivos y Trayectorias.
Icono Nodo Descripcin
Planta digital
Representa su planta en RobotStudio.
Estacin
Representa la estacin cargada actualmente.
Componentes
Contiene todos los objetos fsicos de la estacin. stos podran ser robots y herramientas, as como otros objetos en 3D y 2D que representan el entorno de la estacin o piezas de trabajo. Representa el robot en la estacin. El candado de color rojo en la esquina inferior derecha del icono indica que el objeto est conectado a una biblioteca. Representa una herramienta. El candado de color rojo en la esquina inferior derecha del icono indica que el objeto est conectado a una biblioteca.
Robot
Herramienta
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Mecanismo
Representa los ejes externos u otros mecanismos con piezas en movimiento. El candado de color rojo en la esquina inferior derecha del icono indica que el objeto est conectado a una biblioteca. Contiene todos los eslabones del objeto. Los eslabones son elementos fsicos en las conexiones del Articulacin. Un eslabn es un elemento fsico en una conexin de articulacin. Cada eslabn est formado por una o varias piezas. Contiene todas las articulaciones del mecanismo. Una articulacin es una conexin entre dos eslabones que permite y define el movimiento. Una articulacin es una conexin entre dos eslabones que permite y define el movimiento. Una pieza es un objeto fsico en RobotStudio. Las piezas basadas en informacin geomtrica se construyen a partir de una o varias entidades bidimensionales o tridimensionales. Las piezas que no contienen informacin geomtrica (por ejemplo los archivos .jt importados) estn vacas.
Eslabnes
Eslabn
Articulaciones
Articulacin
Pieza
Pieza importada El candado de color rojo en la esquina inferior derecha del icono indica que la pieza est conectada a una biblioteca.
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Entidad
Las entidades son objetos geomtricos en 2D o 3D. Las lneas, Curvas y polgonos son ejemplos de objetos en 2D. Los conos, tetraedros y pirmides son ejemplos de objetos en 3D. Las fijaciones son relaciones padrehijo entre objetos. Un conjunto es una agrupacin de piezas u otros conjuntos, que tiene su propio Sistema de coordenadas. Se utiliza para estructurar la estacin. Contiene todos los objetos lgicos de la estacin. Estos pueden ser un objetivo, una trayectoria, un Objeto de trabajo o una Instruccin. Organiza los elementos en ramificaciones dentro del robot o mecanismo con el que se relacionan. Contiene todos los objetos de trabajo y por tanto todos los objetivos de ese elemento. La base de coordenadas del usuario del objeto de trabajo es el sistema de coordenadas de la base del objeto de trabajo. Por ejemplo, podra representar un til o una tabla. El objeto de trabajo wobjO se crea mediante RobotStudio y no puede eliminarse ni modificarse, a diferencia de otros objetos de trabajo que pueden crearse, modificarse y eliminarse.
Objeto conectado Conjunto
Elementos
Ramificacin de elementos Objetivos
Objeto de trabajo, Base de coordenadas del usuario
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Objeto de trabajo, Base de coordenadas del objeto Objetivo
Define una base de coordenadas del objeto del objeto de trabajo, en la base de coordenadas del usuario. Por ejemplo, podra representar la pieza de trabajo en un til. Un Objetivo es una posicin y una Orientacin definidas para el robot. Un objetivo es lo mismo que un RobTarget en un programa de RAPID. Contiene todas las trayectorias del elemento. Una trayectoria contiene instrucciones para los movimientos del robot. Un movimiento para un objetivo, tan simple como sea posible, que no sigue ninguna curva especfica. El objetivo de instruccin contiene instrucciones para las propiedades del movimiento, como valores de velocidad y zona y una referencia para un objetivo. Un movimiento recto, lineal hacia el objetivo. El objetivo de instruccin contiene instrucciones para las propiedades del movimiento, como valores de velocidad y zona y una referencia a un objetivo.
Trayectorias
Trayectoria
Movimiento de articulaciones para el Objetivo de instruccin
Movimiento lineal para el objetivo de instruccin
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Movimiento circular para un objetivo de instruccin
Un movimiento circular para el objetivo, definido por un objetivo en la curva y el objetivo de destino. El objetivo de instruccin contiene instrucciones para las propiedades del movimiento, como valores de velocidad y zona y una referencia a un objetivo. Una aplicacin definida por cadenas RAPID. Los conjuntos de colisin contienen los objetos que deben someterse a la deteccin de colisiones. El nodo Conjuntos de colisin contiene todos los conjuntos de colisin. Cada conjunto de colisin incluye dos grupos de objetos. Cada grupo de objetos puede contener una o varias referencias a cualquier objeto del nodo Componentes. Los nombres escritos dentro de los signos de menor que y mayor que son referencias a los objetos que se encuentran en cualquier lugar del navegador de objetos. Ejemplo: <Target1> es una referencia al objeto Target1.
Instruccin de accin Conjuntos de colisin
Conjunto de colisin Grupo de objetos <> Referencia
Cambio de un navegador a otro
Debajo del navegador abierto hay pestaas para el navegador de objetos y el navegador de programas. Si est cargado el navegador con funcin Mostrar/Vaco del Complemento Plus Pack, tambin hay una pestaa para este navegador. Para cambiar de un navegador a otro, realice las operaciones que se indican a continuacin: Haga clic en la pestaa del navegador que desee abrir.
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Cmo utilizar el navegador de objetos

Cmo contraer estructura Ampliacin de la estructura Seleccin de un objeto Identificacin de un objeto Creacin de un Objetivo de instruccin mediante la funcin Arrastrar y soltar
Para contraer la estructura en el navegador, haga clic en el signo Menos. Para ampliar la estructura en el navegador, haga clic en el signo Ms.
Para seleccionar un componente o un elemento en el navegador, haga clic en el nodo correspondiente. Para seleccionar un componente o un elemento en la ventana grfica, haga clic en el nodo correspondiente en el navegador de objetos. Para crear un objetivo de instruccin mediante la funcin Arrastrar y soltar en el navegador de objetos, arrastre un objetivo y pngalo en una trayectoria. Consulte Creacin de un objetivo de instruccin en la pgina 246.
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Cambio de los parmetros del navegador de objetos

Puede cambiar la vista del navegador de objetos mediante la seleccin de qu niveles de objeto desea ver en el navegador. Para seleccionar qu objetos desea que estn visibles, siga estos pasos: 1 2 En el men Ver, desplcese hasta Parmetros seguido de Navegador. En este men, puede seleccionar las opciones siguientes: Si selecciona Filtrar todo ocurrir esto en el navegador de objetos Se seleccionar todo lo siguiente: Conjunto, Pieza, Cuerpo y Referencia. Ninguno de estos objetos ser visible. Las opciones que ha seleccionado se deseleccionarn y las opciones no seleccionadas se seleccionarn. Desactiva todas las selecciones (todos los objetos estarn visibles). Si esta opcin est seleccionada, no habr Conjuntos visibles (Las Piezas y Cuerpos dentro de Conjuntos seguirn siendo visibles). Si esta opcin est seleccionada, no habr Piezas visibles (los Cuerpos dentro de Piezas seguirn siendo visibles). Si esta opcin est seleccionada, no habr ningn Cuerpo visible.
Invertir
No filtrar ninguno Conjunto
Pieza
Cuerpo
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Referencia
Si esta opcin est seleccionada, no habr Referencias visibles (por ejemplo, Objetivos de instruccin). Con esta opcin se desactivarn todos los objetos subyacentes del tipo de objeto que ha seleccionado para que no sea visible. Ejemplo: Ha seleccionado Conjunto para que no sea visible. Las Piezas y los Cuerpos dentro de los Conjuntos seguirn siendo visibles. Si selecciona la opcin Podar rbol secundario, se desactivarn las Piezas y los Cuerpos dentro de Conjuntos.
Podar rbol secundario
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El navegador de programas
El navegador de programas muestra las piezas estructurales del programa de RAPID en el controlador virtual: mdulos, Procedimientos y llamadas a procedimientos. Todas estas piezas de RAPID pueden crearse o eliminarse desde el navegador de programas. Utilice ProgramMaker para ver, o editar, un programa de RAPID detalladamente. Consulte Edicin de un programa de RAPID en la pgina 312.
Acerca de la actualizacin del navegador de programas
El navegador de programas necesita actualizarse cuando el contenido del controlador virtual cambia, por ejemplo, si el programa se edita como un programa externo. El navegador de programas puede actualizarse automticamente o manualmente. Si se utiliza el controlador virtual 3.1 o anterior, el navegador de programas slo puede actualizarse manualmente. La actualizacin automtica puede activarse o desactivarse. Aunque el navegador de programas se actualizar siempre, sin tener en cuenta las opciones de actualizacin automtica, cuando: 1 2 3 Se sincronice una Trayectoria con el controlador virtual. Se inserta o elimina un mdulo en el navegador de programas. Una clase VB-API ABBS4* consulta el controlador virtual
La actualizacin automtica del navegador de programas puede realizarse de dos maneras: Actualizacin completa. Se actualiza todo el contenido de los mdulos. Actualizacin rpida. Las listas de llamadas a procedimientos se excluyen de la actualizacin. Esto acelerar la actualizacin cuando trabaje con programas de RAPID grandes.
Consulte tambin Configuracin de la actualizacin automtica del navegador de programas en la pgina 43 y Actualizacin manual del navegador de programas2 en la pgina 42
Cambio de un navegador a otro
Debajo del navegador abierto hay pestaas para el navegador de objetos y el navegador de programas. Si est cargado el navegador con funcin Mostrar/Vaco del Complemento Plus Pack, tambin hay una pestaa para este navegador.
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Para cambiar de un navegador a otro, realice las operaciones que se indican a continuacin: Haga clic en la pestaa del navegador que desee abrir.
Nodos en el navegador de programas
El navegador de programas muestra las piezas estructurales del programa de RAPID en el controlador virtual. Cada pieza del programa se representa mediante un nodo en el rbol. Icono Nodo Planta digital Descripcin Representa su planta en RobotStudio. Representa la estacin cargada actualmente. Representa el controlador virtual.
Estacin
Controlador
Mdulos de sistema Contiene los mdulos de sistema. Mdulo de sistema bloqueado El mdulo que contiene datos no editables. Ledo por y almacenado en la memoria del controlador. El mdulo que contiene datos editables. Ledo por y almacenado en la memoria del controlador. Contienen los mdulos de programa.
Mdulo de sistema
Mdulos de programa
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Mdulo de programa
El mdulo que contiene los Procedimientos. Se almacena en el programa de RAPID. Una parte del programa que contiene las instrucciones de RAPID. Una parte del programa que contiene las instrucciones de movimiento.
Procedimiento
Procedimiento de Trayectoria
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Cmo utilizar el navegador de programas

Puede ver y editar la estructura de un programa de RAPID en el navegador de programas.
Cmo contraer la estructura Ampliacin de la estructura Seleccin de un objeto Creacin de un nuevo mdulo
Para contraer la estructura en el navegador, haga clic en el signo Menos. Para ampliar la estructura en el navegador, haga clic en el signo Ms.
Para seleccionar un mdulo o cualquier otro objeto en el navegador, haga clic en el nodo correspondiente. 1 2 1 2 Seleccione el nodo Mdulos de programa. En el men Programa, haga clic en Insertar mdulo. Seleccione uno de los mdulos de programa. En el men Programa, haga clic en Insertar Procedimiento principal. Seleccione uno de los mdulos de programa. En el men Programa, haga clic en Insertar procedimiento. Seleccione el procedimiento que se va a llamar. Slo pueden seleccionarse procedimientos de trayectoria. Arrastre el procedimiento de la llamada y colquelo en el procedimiento desde el que debe realizarse la llamada. Si se ampla el procedimiento de llamada, ver una referencia al procedimiento llamado.
Creacin de un procedimiento principal
Creacin de un nuevo procedimiento Creacin de una llamada a procedimiento
1 2 1 2
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Gua del usuario de RobotStudio Cambio del nombre de un mdulo
1 2 3
Seleccione el mdulo al que desea cambiar el nombre. En el men Edicin, haga clic en Cambiar nombre. Introduzca el nuevo nombre de mdulo y haga clic en Aceptar. no tiene ms de 8 caracteres. slo contiene letras y nmeros. empieza con una letra. Seleccione el mdulo que desea eliminar. En el men Edicin, haga clic en Eliminar. Seleccione el procedimiento que desea eliminar. En el men Edicin, haga clic en Eliminar. Ample el procedimiento desde el que se realiza la llamada. Seleccione la referencia al procedimiento que representa la llamada a procedimiento que desea eliminar. En el men Edicin, haga clic en Eliminar.
Un nombre de mdulo vlido:
Eliminacin de un mdulo
1 2 1 2 1 2 3
Eliminacin de un procedimiento
Eliminacin de una llamada a procedimiento
Ejecucin de un procedimiento
Puede ejecutarse un solo procedimiento, en lugar de simular un programa de RAPID completo. 1 2 Seleccione el procedimiento que desee ejecutar. En el men Programa, haga clic en Ejecutar procedimiento. En el navegador de programas, seleccione el elemento que desea actualizar. Seleccione el controlador virtual entero, un mdulo especfico o un Procedimiento especfico. En el men Programa, haga clic en Actualizar.
Actualizacin manual del navegador de programas2
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Configuracin de la actualizacin automtica del navegador de programas
La actualizacin automtica del navegador de programas slo est disponible en el controlador virtual versin 3.2 o superior. Si utiliza el controlador virtual versin 3.1 o anterior, el navegador de programas debe actualizarse manualmente. 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Opciones. Haga clic en la pestaa Sinc. Seleccione Actualizar navegador de programas automticamente para activar la actualizacin automtica del navegador de programas. Seleccione Actualizar mdulos de sistema rpidamente para acelerar la actualizacin cuando trabaje con programas de RAPID grandes. Seleccione Actualizar mdulos de programa rpidamente para acelerar la actualizacin cuando trabaje con programas de RAPID grandes.
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La barra de estado
La barra de estado de la parte inferior de la ventana de RobotStudio permite obtener informacin breve y esencial sobre la estacin. A continuacin se describen los elementos de la barra, enumerados de izquierda a derecha como aparecen en la barra de estado de la ilustracin anterior: Elemento de la barra Robot activo Descripcin Muestra el nombre del robot activo y el controlador virtual. Tambin muestra el modo de funcionamiento de los controladores virtuales. Existen tres modos posibles: Automtico, Manual y Parado Para saber ms acerca de los modos, consulte Modos del controlador virtual en la pgina 283 Muestra el objeto que est seleccionado actualmente en la estacin. Muestra el objeto que est seleccionado actualmente en la estacin. Las coordenadas dadas son la posicin de la ltima seleccin que haya realizado. Define qu unidad est utilizando para expresar los ngulos. Define qu unidad est utilizando para expresar las longitudes.
Objeto seleccionado Sistema de coordenadas del usuario Posicin de la ltima seleccin Unidad angular actual Unidad de longitud actual
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Presentacin de las barras de herramientas
Presentacin de las barras de herramientas
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Barra de herramientas Crear componente

Puede usar la barra de herramientas Crear componente cuando desee crear o modelar componentes en su estacin.
Botones de la barra de herramientas Crear componente
La barra de herramientas Crear componente tiene los siguientes botones: Crear tetraedro Cree un tetraedro en 3D con este botn, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149 para obtener ms detalles. Crear cono Cree un cono en 3D con este botn, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149 para obtener ms detalles. Crear cilindro Cree un cilindro en 3D con este botn, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149 para obtener ms detalles. Crear pirmide Cree una pirmide en 3D con este botn, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149 para obtener ms detalles. Crear esfera Cree una esfera en 3D con este botn, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149 para obtener ms detalles. Crear toro Cree un toro en 3D con este botn, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149 para obtener ms detalles.
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Crear arco Cree una arco en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear borde Cree una curva en 2D en el borde de un objeto con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear crculo Cree una crculo en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear elipse Cree una elipse en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear arco elptico Cree una arco elptico en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear lnea Cree una lnea en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear polgono Cree una polgono en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Crear rectngulo Cree una rectngulo en 2D con este botn, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 para obtener ms detalles. Interseccin Cree una interseccin entre dos objetos con este botn, consulte Interseccin de objetos en la pgina 177 para obtener ms detalles.
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Cortar Corte un objeto desde otro con este botn, consulte Corte entre objetos en la pgina 178 para obtener ms detalles Unin Una dos objetos entre s con este botn, consulte Unin de objetos en la pgina 176 para obtener ms detalles.
Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Crear componente
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Crear componente acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Crear componente. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Simulacin

La barra de herramientas Simulacin se utiliza para iniciar y detener la ejecucin de sus simulaciones, es decir, la ejecucin del programa de RAPID.
Botones de la barra de herramientas Simulacin
La barra de herramientas Simulacin contiene los siguientes botones: Reproducir Simule un programa de RAPID con este botn, consulte Ejecucin de una simulacin en la pgina 293 para obtener ms detalles. Parar Pare una simulacin con este botn. Mover hasta objetivo Mueva el robot a un objetivo seleccionado con este botn, consulte Movimiento del robot hasta un objetivo en la pgina 267 para obtener ms detalles. Mover sobre la trayectoria Mueva el robot sobre una trayectoria seleccionada con este botn, consulte Movimiento del robot sobre la trayectoria en la pgina 268 para obtener ms detalles. Saltar hasta objetivo Haga saltar el robot hasta un objetivo seleccionado con este botn, consulte Salto del robot hasta un objetivo en la pgina 266 para obtener ms detalles. Mover hasta posicin inicial Mueva el robot hasta la posicin inicial con este botn, consulte Movimiento del robot hasta la posicin inicial en la pgina 269 para obtener ms detalles.
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Gua del usuario de RobotStudio Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Simulacin
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Simulacin acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, contine como se indica a continuacin: Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Simulacin. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Nivel de seleccin

En la barra de herramientas Nivel de seleccin se selecciona con qu tipo de objetos desea trabajar. Puede utilizar varios niveles de seleccin a la vez.
Botones de la barra de herramientas Nivel de seleccin
La barra de herramientas Nivel de seleccin contiene los siguientes botones: Nivel de seleccin Curva Cambie el nivel de seleccin a curva con este botn. Nivel de seleccin Superficie Cambie el nivel de seleccin a superficie con este botn. Nivel de seleccin Entidad Cambie el nivel de seleccin a entidad con este botn. Nivel de seleccin Pieza Cambie el nivel de seleccin a pieza con este botn. Nivel de seleccin Conjunto Cambie el nivel de seleccin a conjunto con este botn. Nivel de seleccin Mecanismo Cambie el nivel de seleccin a mecanismo con este botn.
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Nivel de seleccin Objetivo/base de coordenadas Cambie el nivel de seleccin a objetivo y bases de coordenadas con este botn. Nivel de seleccin Trayectoria Cambie el nivel de seleccin a trayectoria con este botn.
Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Nivel de seleccin
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Nivel de seleccin acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Nivel de seleccin. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Ajustar a cuadrcula

La barra de herramientas Ajustar a cuadrcula permite especificar el ajuste que se usar al elegir los objetos de la ventana grfica.
NOTA: Para obtener una presentacin preliminar del punto de ajuste a cuadrcula, mantenga presionada la tecla ALT mientras mueve el ratn por la vista grfica.
Botones de la barra de herramientas Ajustar a cuadrcula
La barra de herramientas Ajustar a cuadrcula contiene los siguientes botones: Ajustar a cuadrcula a Final, Medio, Centro Ajuste el cursor al punto final, medio o central ms cercano o con la esquina de un objeto con este botn. Ajuste de cuadrcula a Final Ajuste el cursor al punto final ms cercano o con la esquina de un objeto con este botn. Ajuste de cuadrcula a Medio Ajuste el cursor a los puntos medios con este botn. Ajustar a cuadrcula a Centro Ajuste el cursor a los puntos del centro con este botn. Ajuste de cuadrcula a cuadrcula UCS Ajuste el cursor a la cuadrcula UCS con este botn. Consulte tambin Medidas en la pgina 169. Ajuste de cuadrcula a Gravedad Ajuste el cursor a los puntos de gravedad con este botn.
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Ajuste de cuadrcula a Origen local Ajuste el cursor al origen local de un objeto con este botn. Ajuste de cuadrcula a Borde Ajuste el cursor a los puntos del borde con este botn.
Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Ajustar a cuadrcula
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Ajustar a cuadrcula acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, contine como se indica a continuacin: Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Ajustar a cuadrcula. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Medidas

En la barra de herramientas Medidas se mide la distancia, el ngulo, etc., entre los componentes de su estacin. Las instrucciones acerca de cmo continuar y el resultado de las medidas se muestra en la ventana ventana de salida, pestaa Medidas.
Botones de la barra herramientas de Medidas
La barra de herramientas Medidas contiene los siguientes botones: Punto a punto Mida la distancia entre dos puntos seleccionados con este botn. Distancia mnima Mida la distancia ms cercana entre dos objetos seleccionados con este botn. ngulo Mida un ngulo con este botn. Dimetro Mida el dimetro con este botn.
Muestra u oculta la barra de herramientas Medidas
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Medidas acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Medidas. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Mano alzada

Con la barra de herramientas Mano alzada puede colocar los componentes en su estacin movindolos con el ratn en la ventana grfica.
Botones de la barra de herramientas Mano alzada
La barra de herramientas Mano alzada contiene los siguientes botones: Movimiento a mano alzada sobre eje X Habilite el movimiento sobre el eje X con este botn. Movimiento a mano alzada sobre eje Y Habilite el movimiento sobre el eje Y con este botn. Movimiento a mano alzada sobre eje Z Habilite el movimiento sobre el eje Z con este botn. Girar alrededor de eje Junto con este botn, especifique con qu eje va a girar con uno de los botones X, Y Z. Mano alzada sobre trayectoria Habilite el movimiento de objetos, como eventos de pintura, sobre la trayectoria con este botn.
Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Mano alzada
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Mano alzada acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Mano alzada. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Ver

La barra de herramientas Ver se utiliza cuando desea ampliar/reducir o cambiar el Punto de vista.
Botones de la barra de herramientas Ver
La barra de herramientas Ver contiene los siguientes botones: Ampliar Ample la vista con este botn, consulte Ampliacin o reduccin de una estacin en la pgina 66 para obtener ms detalles. Reducir Reduzca la vista con este botn, consulte Ampliacin o reduccin de una estacin en la pgina 66 para obtener ms detalles. .Ver todo Ajuste el zoom con este botn para que se vea toda la estacin, consulte Ver todo en la pgina 70 para obtener ms detalles. Ver centro Cambie la vista al centro, consulte Centro de vista en la pgina 73 para obtener ms detalles Vista delantera Vea la estacin desde la parte delantera con este botn, consulte Ver delante en la pgina 76 para obtener ms detalles. Vista derecha Vea la estacin desde la derecha con este botn, consulte Ver derecha en la pgina 79 para obtener ms detalles. Vista superior Vea la estacin desde la parte superior con este botn, consulte Ver arriba en la pgina 74 para obtener ms detalles.
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Gua del usuario de RobotStudio Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Ver
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Ver acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Ver. Haga clic en Aceptar.
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Barra de herramientas Elementos

Puede utilizar la barra de herramientas Elementos para crear elementos en su estacin. Los elementos son las Trayectorias, los Objetivos, los objetos de trabajo y los datos de herramientas. La barra de herramientas Elementos contiene lo siguiente:
Elementos de la barra de herramientas Elementos
La barra de herramientas Elementos contiene los siguientes elementos: Cambiar proceso activo Seleccione qu Plantilla de instrucciones va a utilizar cuando cree el nuevo Objetivo de instruccin. La Plantilla de instrucciones define las propiedades de movimiento para el objetivo de la instruccin. El Tipo de movimiento, la velocidad y la zona son ejemplos de propiedades del movimiento. Para editar una instruccin que ya existe, consulte Edicin de procesos en la pgina 300. Editar plantillas de instrucciones Abre la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones, desde la que puede crear y modificar instrucciones, consulte Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296 para obtener ayuda para la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones. Cambiar herramienta activa Selecciona qu datos de herramienta se van a utilizar cuando se crean nuevos objetivos de instruccin.
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Editar datos de herramienta Abre la ventana de dilogo de datos de herramienta, desde donde puede modificarse la herramienta activa, consulte Edicin de datos de herramienta en la pgina 126 para obtener ms informacin. Cambiar objeto de trabajo activo Selecciona en qu objeto de trabajo se crean nuevos objetivos. Editar objeto de trabajo Abre la ventana de dilogo de objeto de trabajo, desde la que puede modificarse el objeto de trabajo activo. Consulte Edicin del objeto de trabajo en la pgina 130 para obtener ms informacin. Crear objetivo Abre la ventana de dilogo Crear objetivo. Consulte Crear objetivo en la pgina 227. Programar objetivo Crea un objetivo en el punto central de la herramienta actual, con la configuracin de robot actual. Consulte Programacin de objetivo en la pgina 226. Crear trayectoria Crea una nueva trayectoria. Consulte Creacin de una nueva trayectoria en la pgina 244. Crear trayectoria a partir de curva Abre la ventana de dilogo Crear trayectoria a partir de curva. Consulte Creacin de una trayectoria a partir de una curva en la pgina 247.
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Presentacin de las barras de herramientas Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Elementos
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Elementos acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Tiempo de movimiento. Haga clic en Aceptar.
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La barra de herramientas Tiempo de movimiento

El reloj de tiempo de movimiento calcula el tiempo de movimiento del robot. Muestra el tiempo de movimiento durante la ejecucin del programa, as como durante los desplazamientos. Sin embargo, no se calcula el tiempo de ejecucin de las instrucciones de RAPID que no suponen ningn movimiento. El reloj de tiempo de movimiento resulta especialmente til a la hora de medir intervalos de tiempo entre puntos detallados. Para obtener un tiempo de movimiento exacto, es necesario definir correctamente la carga til del robot. El tiempo de movimiento calculado puede ser distinto del tiempo de ciclo de un programa, si ste contiene instrucciones lgicas que requieren mucho tiempo, como WaitTime.
Elementos de la barra de herramientas Tiempo de movimiento
La barra de herramientas Tiempo de movimiento contiene los siguientes elementos: Iniciar/Detener el reloj Utilice este botn para activar o desactivar la medicin de tiempo. Poner a cero el reloj Utilice este botn para poner a cero el reloj.
Indicacin de tiempo En este lugar se indica el tiempo medido.
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Presentacin de las barras de herramientas Para mostrar u ocultar la barra de herramientas Tiempo de movimiento
Puede mostrar u ocultar la barra de herramientas Tiempo de movimiento acorde con sus propias preferencias de trabajo. Para mostrar/ocultar la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Personalizar. En la pestaa Barra de herramientas, seleccione o desactive Tiempo de movimiento. Haga clic en Aceptar.
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Cmo desplazarse en la ventana grfica
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo desplazarse en la ventana grfica
Giro de una estacin

Despus de abrir una estacin, puede girarla en la ventana grfica. Tiene la opcin de girar la estacin mediante los tipos de navegacin trackball o modo de gua.
Giro de una estacin a mano alzada
Para girar una estacin a mano alzada (con el ratn), realice las operaciones siguientes: 1 2 Mueva el puntero del ratn hasta la ventana grfica. Mantenga presionados al mismo tiempo los botones central e izquierdo del ratn y mueva el ratn. Si utiliza un ratn de dos botones, presione CTRL, MAYS y el botn derecho del ratn.
Giro de una estacin con las teclas de cursor
Para girar una estacin con las teclas de cursor, realice las operaciones siguientes: 1 2 Mueva el puntero del ratn hasta la ventana grfica. Utilice las teclas de cursor del teclado para girar la vista.
Temas relacionados
Tipos de navegacin
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Ampliacin o reduccin de una estacin

Despus de abrir una estacin, puede ampliarla o reducirla en la ventana grfica. La funcin de zoom de la estacin supone el aumento (Ampliar) o la reduccin (Reducir) de los componentes de la vista. Tiene la opcin de ampliar o reducir la estacin mediante los tipos de navegacin trackball o modo de gua.
Ampliacin o reduccin con los botones de la barra de herramientas
Para ampliar o reducir una estacin con los botones de la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: Haga clic en uno de los botones de zoom de la barra de herramientas: Para Ampliar Reducir utilice el botn siguiente de la barra de herramientas:
Ampliacin o reduccin a mano alzada
Para ampliar o reducir una estacin a mano alzada, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Mueva el puntero del ratn hasta la ventana grfica. Presione el botn central del ratn. Si utiliza un ratn de dos botones, presione CTRL y el botn derecho del ratn. Mueva el ratn horizontalmente.
Ampliacin o reduccin con el men Ver
Para ampliar o reducir una estacin con el men Ver, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Zoom. Haga clic en una de las opciones de zoom, Ampliar o Reducir.
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo desplazarse en la ventana grfica Ampliacin o reduccin mediante el men contextual
Para ampliar o reducir una estacin mediante el men contextual, realice las operaciones siguientes: 1 2 Mueva el puntero del ratn hasta la ventana grfica. Haga clic con el botn derecho para abrir el men contextual y haga clic en una de las opciones de zoom, Examinar o No examinar.
Temas relacionados
Tipos de navegacin en la pgina 71
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Ampliacin o reduccin de un rea seleccionada de una estacin

Despus de abrir una estacin, puede ampliarla o reducirla en la ventana grfica. La funcin de zoom de la estacin supone el aumento (Ampliar) o la reduccin (Reducir) de los componentes de la vista. Tiene la opcin de ampliar o reducir la estacin mediante los tipos de navegacin trackball o modo de gua.
Ampliacin o reduccin de un rea seleccionada mediante el men Ver Ampliacin o reduccin de un rea seleccionada mediante el teclado
Para ampliar o reducir un rea seleccionada de una estacin con el men Ver, realice las operaciones siguientes: En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Zoom y haga clic en una de las opciones de zoom, Ampliar o Reducir. Para ampliar o reducir un rea seleccionada de una estacin mediante el teclado, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Mueva el puntero del ratn hasta la ventana grfica. Presione la tecla MAYS y el botn derecho del ratn y arrastre el ratn. Aparece un rectngulo. Mueva el ratn hasta que el rectngulo delimite el rea que desea ampliar o reducir. Libere tanto la tecla MAYS como los botones del ratn.
Temas relacionados
Tipos de navegacin en la pgina 71
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Desplazamiento de la imagen de una estacin

Despus de abrir una estacin, puede Desplazar manualmente la estacin en la ventana grfica. Puede desplazarla de dos maneras diferentes, mediante el modo trackball o el modo de gua.
Desplazamiento de la imagen de una estacin en Modo trackball
Para desplazar la imagen de una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Seleccione el tipo de navegacin, consulte Tipos de navegacin en la pgina 71. Mueva el puntero del ratn hasta la ventana grfica. Presione la tecla CTRL y mantenga presionado el botn izquierdo del ratn. Mueva el ratn horizontal o verticalmente.
Desplazamiento de la imagen de una estacin en Modo de gua
Para desplazar la imagen de una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione el tipo de navegacin, consulte Tipos de navegacin en la pgina 71. Presione la tecla CTRL y mantenga presionado el Botn izquierdo del ratn Botn derecho del ratn 3 Mueva el ratn. para desplazar verticalmente para desplazar horizontalmente
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Ver todo
Despus de abrir una estacin, puede verla en su totalidad en la ventana grfica. La opcin Ver todo permite ampliar y Desplazar manualmente la vista de forma que la ventana muestre todos los elementos de la estacin. La posicin del observador permanece sin cambios.
Visualizacin de toda la estacin con el botn de la barra de herramientas
Para ver la totalidad de la estacin con el botn de la barra de herramientas, realice las operaciones siguientes: Para ver la totalidad de la estacin, haga clic en el botn Ver todo de la barra de herramientas. Para ver la totalidad de la estacin con el men Ver, realice las operaciones siguientes: En el men Ver, haga clic en Ver todo. Para ver toda la estacin mediante el men contextual, realice las operaciones siguientes: 1 2 Haga clic con el botn derecho en una Superficie vaca de la ventana grfica. En el men contextual, haga clic en Ver todo.
Visualizacin de toda la estacin con el men Ver
Visualizacin de toda la estacin mediante el Men contextual
Temas relacionados
Tipos de navegacin
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Tipos de navegacin
Despus de abrir una estacin, la puede girar, ampliar, reducir o Desplazar manualmente en la ventana grfica. Tiene la opcin de desplazarse por la estacin mediante dos tipos diferentes de navegacin, trackball o modo de gua.
Cmo configurar el tipo de navegacin mediante el men Ver
Para cambiar el tipo de navegacin mediante el men Ver, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, haga clic en Tipos de navegacin. Seleccione el tipo de navegacin que desea utilizar. En el Modo trackball se mueve toda la estacin y en el Modo de gua se cambia el punto de vista.
Cmo configurar el tipo de navegacin mediante las teclas del teclado
Para cambiar el tipo de navegacin mediante las teclas del teclado, realice las operaciones siguientes:
Para seleccionar... Modo trackball Modo de gua
presione las teclas CTRL + T CTRL + W
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Cmo examinar un objeto

Cuando se examina un objeto, la ventana grfica ampliar el objeto. NOTA: Si examinar una pieza que consta de varias entidades es posible que algunas de la pieza examinada estn fuera de la ventana grfica. Esto se debe a que el centro de vista est configurado en el centro de las entidades. Para examinar un objeto, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Seleccione el objeto que desea examinar. En el men Ver, haga clic en Examinar. Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el objeto y hacer clic en examinar en el men contextual.
Para deshacer las ltimas examinaciones, realice las operaciones siguientes: NOTA: En el men Ver, haga clic en No examinar.
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Centro de vista
El centro de vista es el punto de referencia alrededor del cual cambian el acimut y la altitud al modificar el Punto de vista.
Definicin del centro de vista mediante el men contextual
Para cambiar el centro de vista mediante el men contextual, realice las operaciones siguientes: 1 2 En la vista grfica, haga clic con el botn derecho en el lugar en que desee definir el centro de vista. En el men contextual, haga clic en Centro de vista.
Definicin del Centro de vista mediante el men Ver
Para cambiar el centro de vista mediante el men Ver, realice las operaciones siguientes: 1 2 En la ventana grfica, haga clic en el punto que desee utilizar como centro de vista. En el men Ver, haga clic en Ver centro.
Definicin del Centro de vista mediante la barra de herramientas Ver
Para cambiar el centro de vista, realice las operaciones siguientes: 1 En la ventana grfica, haga clic en el punto que desee utilizar como centro de vista. En la barra de herramientas Ver, haga clic en Ver centro .
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Ver arriba
El modo de visualizacin Arriba significa que la altitud de la vista cambia a 90 y la vista gira para que el eje X quede situado en posicin horizontal y el eje Y quede en posicin vertical. En esta vista, se mira hacia el origen a lo largo del eje Z positivo, en sentido negativo.
Seleccin de Ver arriba mediante el men Ver
Para cambiar a la vista superior, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en Arriba.
Seleccin de la vista superior con la barra de herramienta de Ver Seleccin de Ver arriba mediante las teclas del teclado
Para cambiar a la vista superior, realice las operaciones siguientes: En la barra de herramientas Ver, haga clic en Ver arriba .
Para cambiar a la vista superior, realice las operaciones siguientes: 1 2 Presione la tecla INICIO. Presione tres veces la tecla de flecha ARRIBA.
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Ver abajo
El modo de visualizacin Abajo significa que la altitud de la vista cambia a 90 y la vista gira para que el eje X quede situado en posicin horizontal y el eje Y quede en posicin vertical. En esta vista, se mira hacia el origen a lo largo del eje Z negativo, en sentido positivo.
Seleccin de Ver abajo con el men Ver
Para cambiar a la vista inferior, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en Abajo.
Seleccin de Ver abajo mediante las teclas del teclado
Para cambiar a la vista inferior, realice las operaciones siguientes: 1 2 Presione la tecla INICIO. Presione tres veces la tecla de flecha ABAJO.
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Ver delante
La vista delantera implica un cambio del acimut de la vista a 270 y el cambio de la altitud de la vista a 0. En esta vista, se mira hacia el origen a lo largo del eje Y negativo, en sentido positivo.
Seleccin de Ver delante con el men Ver
Para cambiar a Ver delante, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en Delante.
Seleccin de Ver delante con la barra de herramienta de Ver Seleccin de Ver delante mediante el teclado
Para cambiar Ver delante, realice las operaciones siguientes: En la barra de herramientas Ver, haga clic en Ver delante Para cambiar a Ver delante, realice las operaciones siguientes: Presione la tecla INICIO. .
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Ver detrs
La vista posterior implica un cambio del acimut de la vista a 90 y el cambio de la altitud de la vista a 0. En esta vista, se mira hacia el origen a lo largo del eje Y positivo, en sentido negativo. Para cambiar a la vista posterior, realice las operaciones siguientes:
Seleccin de Ver detrs con el men Ver
Para cambiar a Ver detrs, realice las operaciones siguientes: 1 2 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en Detrs. Presione la tecla INICIO. Presione seis veces la tecla de flecha IZQUIERDA o DERECHA.
Seleccin de Ver detrs mediante las teclas del teclado
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Ver izquierda
La vista izquierda implica un cambio del acimut de la vista a 90 y el cambio de la altitud de la vista a 0. En esta vista, se mira hacia el origen a lo largo del eje Y positivo, en sentido negativo.
Seleccin de Ver izquierda con el men Ver
Para cambiar a Ver izquierda, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en Izquierda.
Seleccin de Ver izquierda mediante las teclas del teclado
Para cambiar a Ver izquierda, realice las operaciones siguientes: 1 2 Presione la tecla INICIO. Presione tres veces la tecla de flecha IZQUIERDA.
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Ver derecha
La vista derecha implica un cambio del acimut de la vista a 90 y el cambio de la altitud de la vista a 0. En esta vista, se mira hacia el origen a lo largo del eje Y positivo, en sentido negativo.
Seleccin de Ver derecha con el men Ver
Para cambiar a Ver derecha, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en Derecha.
Seleccin de Ver derecha con la barra de herramienta de Ver Seleccin de Ver derecha mediante las teclas del teclado
Para cambiar a Ver derecha, realice las operaciones siguientes: En la barra de herramientas Ver, haga clic en Ver derecha Para cambiar a Ver derecha, realice las operaciones siguientes: 1 2 Presione la tecla INICIO. Presione tres veces la tecla de flecha DERECHA. .
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Visualizacin desde C1
Un cuaternio (C) es un conjunto de 4 nmeros que se utiliza para definir una Orientacin en el espacio. La vista desde C1 significa que se centra la vista en el octante 1, con un acimut de 30 y una altitud de 30.
Seleccin de la visualizacin desde C1 con el men Ver Seleccin de la visualizacin desde C1 mediante las teclas del teclado
Para cambiar a la vista C1, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, apunte con el ratn a la opcin Punto de vista. Haga clic en C1.
Para cambiar a la vista C1, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Presione la tecla INICIO. Presione una vez la tecla de flecha ARRIBA. Presione cuatro veces la tecla de flecha DERECHA.
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Para cambiar a la vista C2, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Presione la tecla INICIO. Presione una vez la tecla de flecha ARRIBA. Presione cinco veces la tecla de flecha IZQUIERDA.
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Para cambiar a la vista C3, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Presione la tecla INICIO. Presione una vez la tecla de flecha ARRIBA. Presione dos veces la tecla de flecha IZQUIERDA.
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Seleccin de la vista desde C4 con el men Ver
Seleccin de la vista desde C4 mediante las teclas del teclado
Para cambiar a la vista C4, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Presione la tecla INICIO. Presione una vez la tecla de flecha ARRIBA. Presione una vez la tecla de flecha DERECHA.
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El men contextual
El men contextual
El men contextual ofrece una forma sencilla de obtener los comandos disponibles que pueden aplicarse a un objeto. Mediante la seleccin de un objeto en el navegador de objetos o en la ventana grfica con el botn derecho del ratn, se abre un pequeo men contextual. En este men slo se muestran los comandos pertinentes para el objeto seleccionado. Si tiene varios objetos seleccionados y hace clic con el botn derecho, normalmente se muestra una lista mucho ms corta de comandos disponibles. Esto se debe al hecho de que no todos los comandos se aplican a varios objetos simultneamente.
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo crear una imagen de la estacin
Cmo crear una imagen de la estacin
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Impresin de una captura de pantalla de una estacin

Para crear una captura de pantalla de una estacin, consulte Creacin de una captura de pantalla de una estacin en la pgina 87.
Impresin de una captura de pantalla
Para imprimir una captura de pantalla, realice las operaciones siguientes: 1 2 Abra el Explorador de Windows NT y busque el archivo en el que ha guardado la imagen. Haga clic con el botn derecho en el archivo y en el men contextual que se muestra, haga clic en Imprimir.
Cmo insertar una captura de pantalla en Microsoft PowerPoint
Para insertar una captura de pantalla en Microsoft PowerPoint, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Abra una presentacin de Microsoft PowerPoint. En el men Insertar, apunte a Imagen y haga clic en Desde archivo. Seleccione el archivo en el que guard su captura de pantalla.
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo crear una imagen de la estacin
Creacin de una captura de pantalla de una estacin

Puede crear una imagen de la estacin para utilizarla, por ejemplo, en una presentacin de Microsoft PowerPoint. Para crear una captura de pantalla de una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 5 Abra la estacin de la que desea crear una captura de pantalla. Consulte Apertura de una estacin en la pgina 110. En la ventana grfica, coloque la estacin de la que desea obtener una captura de pantalla. En el men Archivo, apunte a Exportar y haga clic en Captura de pantalla Busque la carpeta en la que desea guardar la imagen e introduzca un nombre de archivo. Seleccione una de las opciones siguientes: Capturar toda la ventana de la aplicacin Capturar la ltima ventana grfica activa 6 Haga clic en Guardar para guardar la imagen en la carpeta seleccionada.
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Cmo personalizar la interfaz
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo personalizar la interfaz
Utilizacin de varias ventanas

Usted tiene la opcin de ver al mismo tiempo varias ventanas grficas. Cada vista grfica puede mostrar la estacin desde su propio ngulo, que permite ver la estacin desde diferentes ngulos a la vez. Todos los objetos aparecen en todas las ventanas mostradas. NOTA: Si se muestran varias vistas grficas a la vez se reduce el rendimiento de la pantalla grfica de RobotStudio. Esto podra afectar a la visualizacin de la simulacin y los movimientos. Sin embargo el tiempo calculado de los movimientos que se usa en las simulaciones no se ve afectado.
Visualizacin de varias vistas una al lado de otra
Para mostrar varias vistas una al lado de otra, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ventana, haga clic en Nueva vista. Aparece una nueva ventana de vista sobre la anterior. Repita la operacin hasta que aparezcan tantas vistas como necesite.
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En el men Ventana, haga clic en Mosaico. Las vistas quedan organizadas una al lado de otra.
Visualizacin de varias vistas superpuestas
Para mostrar varias vistas superpuestas, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ventana, haga clic en Nueva vista. Aparece una nueva ventana de vista sobre la anterior. Repita la operacin hasta que aparezcan tantas vistas como necesite.
90
En el men Ventana, haga clic en Cascada. Las vistas quedan superpuestas una sobre otra.
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Movimiento de las ventanas y las barras de herramientas

Las ventanas que puede anclar en RobotStudio son los navegadores y la ventana de salida. Puede anclar una ventana que est flotando o hacer que flote una ventana anclada. Las barras de herramientas pueden ordenarse de la misma manera. Para anclar las ventanas o las barras de herramientas o hacer que floten, realice las operaciones siguientes: 1 Haga doble clic en el controlador de movimiento en una ventana o barra de herramientas bloqueada para que sean flotantes. Haga doble clic en la barra de ttulo de una ventana o barra de herramientas flotante para que se ancle. Arrastre la ventana o la barra de herramientas a una nueva ubicacin. Si arrastra la ventana o la barra de herramientas al borde de la ventana de programa, sta queda anclada en la nueva posicin.
2 3
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Seleccin de qu tipos de objeto mostrar

Puede seleccionar qu tipos de objeto desea mostrar en la vista grfica. Por ejemplo, puede seleccionar que se muestren bases de coordenadas y nombres de objetivos, trayectorias y otros objetos. Para seleccionar qu tipos de objeto desea mostrar, realice las operaciones siguientes: En el men Ver, apunte a Mostrar/ocultar y seleccione los tipos de objeto que desea mostrar.
Informacin relacionada
Para mostrar u ocultar objetos especficos en lugar de todos los objetos de un tipo, consulte Show/Blank Browser (complemento) en la pgina 354.
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Seleccin de parmetros de vista

La ventana de dilogo Parmetros de vista permite establecer los lmites para la exactitud de representacin, la sensibilidad de navegacin y la visibilidad de eleccin. Para seleccionar los parmetros de vista, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ver, haga clic en Parmetros de vista. Asegrese de que la ventana adecuada est activa.
Mueva el control deslizante correspondiente para cambiar los parmetros de vista: Control deslizante: Ocultacin selectiva de detalles Descripcin: La opcin Ocultacin selectiva de detalles establece el tamao de los objetos que deben representarse, en pxeles. El valor predeterminado es un pxel.
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Sensibilidad de navegacin
La opcin Sensibilidad de navegacin permite determinar la sensibilidad del sistema en operaciones de ampliacin/ reduccin, rotacin y desplazamiento de imagen. El valor predeterminado es 10 (mnimo 1, mximo 40). La opcin Visibilidad de eleccin permite establecer la visibilidad mnima que debe tener un objeto para poder seleccionarlo. El valor predeterminado es el 50%.
Visibilidad de eleccin
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Si desea observar cmo afectan los distintos parmetros a la pantalla a medida que los cambia, haga clic en Aplicar. Para devolver los parmetros a sus valores predeterminados, haga clic en Volver a predeterminados. Cuando haya terminado, haga clic en OK.
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Restablecimiento del espacio de trabajo

Si ha modificado el espacio de trabajo, por ejemplo ha cerrado varias ventanas, ha movido barras de herramientas, etc., puede restablecer el espacio de trabajo a su vista original. Para restablecer el espacio de trabajo, realice las operaciones siguientes: 1
Temas relacionados
En el men Ver, seleccione Restablecer espacio de trabajo
Utilizacin de varias ventanas en la pgina 89 Movimiento de las ventanas y las barras de herramientas en la pgina 92 Seleccin de parmetros de vista en la pgina 94
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Parmetros de Grficos
Puede cambiar los parmetros de grficos para personalizar su espacio de trabajo. Para cambiar las opciones de Grficos, realice las operaciones siguientes: 2 3 4 5
Radio de seleccin
En el men Herramientas, haga clic en Opciones. En la ventana de dilogo Opciones, haga clic en la pestaa Grficos. Cambie los parmetros. Haga clic en Aceptar.
Cuando se hace clic en la ventana grfica, el radio de seleccin determina el radio alrededor del cual el punto de seleccin debe aceptar objetos. Si reduce el valor, tendr que hacer clic con ms precisin en el objeto. Si aumenta el valor, puede hacer clic con menos precisin. Determina el efecto visual de la ventana grafica cuando se ha seleccionado un objeto. Oculta todos los polgonos cuya normal apunte hacia fuera respecto del Punto de vista. As disminuye el nmero de clculos necesarios para la pantalla grfica. NOTA: Si la geometra de CAD importada no tiene una normal de Superficie definida, algunas superficies no se muestran en ciertas vistas.
Modo de seleccin
Modo de pantalla Ocultacin de detalles en reverso
Modo de pantalla Iluminacin a dos caras
Sombrea el objeto sin considerar si el normal es positivo o negativo. Esto aumenta el nmero de clculos necesarios para la pantalla grfica y mejora el efecto de sombreado en 3D.
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Seleccin de Parmetros de cuadrcula UCS

Cuando se usa la manipulacin a mano alzada para disear el destino para la estacin, las lneas de cuadrcula resultan muy tiles. Al mover los objetos, los objetos se ajustan a las lneas de la cuadrcula.
Cmo mostrar las lneas de la cuadrcula
Para mostrar las lneas de cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ver, desplcese hasta Parmetros y haga clic en Parmetros de cuadrcula UCS. Aparece la ventana de dilogo Parmetros de cuadrcula. Active la casilla de verificacin Mostrar cuadrcula UCS. Haga clic en Aceptar.
2 3
Cmo ocultar la lneas de cuadrcula
Para ocultar las lneas de cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ver, desplcese hasta Parmetros y haga clic en Parmetros de cuadrcula UCS. Aparece la ventana de dilogo Parmetros de cuadrcula. Desactive la casilla de verificacin Mostrar cuadrcula UCS. Haga clic en Aceptar.
2 3
Cambio del tamao de la cuadrcula
Para cambiar el tamao de la cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ver, desplcese hasta Parmetros y haga clic en Parmetros de cuadrcula UCS. Aparece la ventana de dilogo Parmetros de cuadrcula. En el campo Tamao de cuadrcula, introduzca el tamao de Z y el tamao de Y de la cuadrcula. Haga clic en Aceptar.
2 3
Cambio de tamao de elemento de la cuadrcula
Para cambiar el tamao entre las lneas de cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Ver, desplcese hasta Parmetros y haga clic en Parmetros de cuadrcula UCS. Aparece la ventana de dilogo Parmetros de cuadrcula.
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En el campo Tamao de elemento de cuadrcula , introduzca la separacin de X y la separacin de Y de las lneas de la cuadrcula. Haga clic en Aceptar.
3
Temas relacionados
Para cambiar el modo de ajuste de la cuadrcula, consulte Parmetros de ajustar a cuadrcula en la pgina 157.
99
Cmo utilizar los accesos directos

Accesos directos de RobotStudio
Cuando est familiarizado con RobotStudio, puede hacer que su trabajo sea ms eficiente si utiliza accesos directos. Muchos comandos que se utilizan con frecuencia tienen accesos directos para aumentar su eficiencia.
100
Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo utilizar los accesos directos
Accesos directos de RobotStudio

sta es una lista completa de todos los accesos directos disponibles en RobotStudio.
Ayuda
Para Ver la ayuda en lnea de RobotStudio
Presione... F1
Ver la ayuda en lnea de API de RobotStudio Alt + F1
Archivos
Para Crear una nueva estacin Abrir una estacin desde un archivo Cerrar la estacin actual Guardar la estacin actual Importar biblioteca Importar geometra
Presione... Ctrl + N Ctrl + O Ctrl + F4 Ctrl + S Ctrl + M Ctrl + G
Comandos de Edicin
Para Deshacer el ltimo comando
Presione... Ctrl + Z (Repetir para deshacer ms comandos)
Repetir el ltimo comando (Rehacer) Ctrl + R (Repetir para repetir ms comandos) Cortar la seleccin actual Ctrl + X
101
Copiar la seleccin actual Pegar desde el portapapeles Eliminar la seleccin actual
Ctrl + C Ctrl + V Supr
Parmetros y selecciones
Para
Presione...
Ver la ventana de dilogo Parmetros F2 de ajustar a cuadrcula Ver niveles de seleccin (pasos de los F3 (presionar F3 de nuevo botones de la barra de herramientas) para pasar al siguiente botn de la barra de herramientas) Seleccionar como UCS Cambiar el color del objeto seleccionado Ctrl + U Ctrl + Alt + C
Vistas y navegacin
Para Comandos de zoom: Ampliar (en la ventana grfica) Reducir (en la ventana grfica) Comandos de vista: Ver todo (en la ventana grfica) Ver centro (en la ventana grfica) Comandos de navegacin:
Presione...
Ctrl + Av Pg Ctrl + Re Pg
Alt + 5 Alt + 6
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo utilizar los accesos directos
Seleccionar tipo de navegacin Trackball (en la ventana grfica)
Ctrl + B
Seleccionar tipo de navegacin Modo Ctrl + W de gua (en la ventana grfica) Diseo de espacio de trabajo: Ver u ocultar el navegador de objetos Alt + 1 (repetir para regresar al diseo anterior) Ver u ocultar la ventana de salida Ver u ocultar el navegador de propiedades Ver u ocultar la barra de estado Restablecer espacio de trabajo a la vista predeterminada Alt + 2 (repetir para regresar al diseo anterior) Alt + 3 (repetir para regresar al diseo anterior) Alt + 4 (repetir para regresar al diseo anterior) Ctrl + Alt + R
Trayectorias y objetivos
Para Crear un nuevo objetivo (introduciendo los valores de posicin)
Presione... Mays + T
Programar un objetivo (en la posicin Mays + G TCP actual) Crear una nueva trayectoria en el navegador de Objetos Mays + H
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Gua del usuario de RobotStudio Modificacin de la posicin
Para Modificar la posicin de un objeto seleccionado (en relacin con otros objetos) Modificar la posicin del objeto seleccionado (mediante coordenadas) Girar el objeto seleccionado Copiar la orientacin del objeto seleccionado Aplicar la orientacin al objeto seleccionado Alinear la orientacin del objetivo de los objetivos seleccionados
Presione... Mays + L
Mays + P Mays + R Mays + C Mays + A Ctrl + Alt + O
Cambiar la orientacin del objetivo a la Ctrl + Alt + N normal de la superficie Editar los valores del eje externo de los Ctrl + Alt + E objetivos seleccionados Iniciar la funcin Soluciones Ctrl + Alt + S
Instrucciones
Para Editar una instruccin Insertar una instruccin de accin
Presione... Ctrl + Alt + I Ctrl + Alt + A
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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio, Cmo utilizar los accesos directos El controlador virtual
Para
Presione...
Abrir la ventana de dilogo Configurar Ctrl + 4 del controlador virtual Iniciar el controlador virtual Cerrar el controlador virtual Ctrl + 5 Ctrl + 6
Movimientos y simulaciones de robot
Para Ver la ventana de estado del mecanismo seleccionado Ver la unidad de programacin Ver el simulador de ES Mover el robot a un objetivo seleccionado Mover el robot por la trayectoria seleccionada Hacer que el robot salte a un objetivo seleccionado Mueva el robot hasta la posicin inicial Iniciar una simulacin (Reproducir) Detener una simulacin
Presione... F4 F5 Ctrl + I Ctrl + T Ctrl + A Ctrl + J Inicio Ctrl + F5 Mays + F5
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Gua del usuario de RobotStudio Programas
Para Editar programa (iniciando la aplicacin ProgramMaker) Sincronizar programa con el controlador virtual Sincronizar programa con la estacin
Presione... Ctrl + E Tabulador Mays + Tabulador
Herramientas (medidas, macros y editores)
Para Activar la funcin de medida punto a punto Para crear una nueva macro Iniciar el Editor de Visual Basic
Presione Ctrl + Q (Repetir para desactivar la funcin) Alt + F8 Alt + 1 (repetir para regresar a la vista anterior)
106
Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones,
Captulo 4 Cmo trabajar con las estaciones
107
Acerca de las estaciones

En algunos aspectos, una estacin de RobotStudio es el reflejo de una clula de robot de una planta. La estacin contiene el robot, la herramienta, las piezas de trabajo, los programas y todos los dems elementos que se utilizan en la simulacin. Slo puede existir una estacin abierta en RobotStudio. Es posible guardar una estacin en un archivo. Los archivos de estacin tienen la extensin .stn. Cada archivo de estacin contiene: Un sistema de coordenadas en el que estn posicionados los objetos de la estacin. Referencias a los objetos de la estacin. Informacin sobre el controlador virtual que se utiliza en la estacin.
Adems de la informacin almacenada en el archivo de estacin, todas las estaciones tienen una carpeta para los archivos auxiliares. Esta carpeta contiene los elementos siguientes: Elemento: Archivo *.jt Carpeta: Descripcin:
Carpeta *nombre Archivos de grficos de estacin* tridimensionales __supporting_files Carpeta *nombre Archivos de CAD de estacin* __supporting_files Carpeta *nombre Archivos de cdigo de de estacin* Visual Basic __supporting_files
Archivo *.sat
Archivo *.vba
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Archivo Carpeta *nombre Archivo de copia de *.stationBackup.stn de estacin* seguridad de la estacin. __supporting_files Este archivo es una copia de seguridad de la ltima vez en que se guard el archivo de estacin. Carpeta *.AddinData Carpeta AddinData Archivos guardados por cualquier complemento utilizado en la estacin.
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Manejo de los archivos de estacin

En este tema se describe cmo manejar los archivos de estacin.
Creacin de una estacin
Para crear una nueva estacin en RobotStudio, haga lo siguiente: En el men Archivo, haga clic en Nueva estacin. Para abrir en RobotStudio una estacin creada anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Archivo, haga clic en Abrir estacin. Busque el archivo que desee abrir. Todas las estaciones tienen la extensin de archivo .stn. Haga clic en Abrir. La estacin se muestra en la ventana grfica.
Apertura de una estacin
Exportacin de geometra
Puede guardar las Piezas de RobotStudio como geometras. Las piezas se almacenan en el formato SAT (.sat) y pueden importarse posteriormente desde otras estaciones. Para exportar una geometra desde una estacin, haga lo siguiente: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic en la pieza que desea guardar como una geometra. En el men Archivo, apunte a Exportar y haga clic en Geometra. Aparece la ventana de dilogo Exportar geometra. Busque y abra la carpeta en la que desea guardar la pieza. Introduzca un nombre de archivo. Haga clic en Guardar.
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Cmo guardar una estacin
Cuando se guarda una estacin en RobotStudio, se guarda todo lo que aparece actualmente en el navegador de objetos. Para guardar una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Archivo, haga clic en Guardar. Busque la carpeta en la que desea guardar la estacin y haga doble clic en la carpeta. En el campo Nombre de archivo, introduzca un nombre para la estacin.
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Elementos guardados con la estacin
Haga clic en Guardar.
Los elementos siguientes se guardan cuando se guarda la estacin en RobotStudio: Elemento: Archivo *.stn Carpeta: Opcional Descripcin: El archivo de estacin
Carpeta *nombre de Carpeta *nombre de Una carpeta que estacin* estacin* contiene los archivos __supporting_files __supporting_files auxiliares de la estacin Archivo *.jt Carpeta *nombre de Archivos de grficos estacin* tridimensionales __supporting_files Carpeta *nombre de Archivos de CAD estacin* __supporting_files Carpeta *nombre de Archivos de cdigo de estacin* Visual Basic __supporting_files
Archivo *.sat
Archivo *.vba
Archivo Carpeta *nombre de Archivo de copia de *.stationBackup.stn estacin* seguridad de la __supporting_files estacin. Este archivo es una copia de seguridad de la ltima vez en que se guard el archivo de estacin. Carpeta *.AddinData Carpeta AddinData Archivos guardados por cualquier complemento utilizado en la estacin.
Cerrar una estacin
Para cerrar una estacin en RobotStudio, haga lo siguiente: En el men Archivo, haga clic en Cerrar.
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Sistemas de coordenadas
Para que cualquier robot pueda manipular un objeto fsico, debe localizarlo. Una forma coherente de definir posiciones en el espacio es una tarea fundamental en todos los sistemas de robot. Por tanto, se usa un Sistema de coordenadas o varios. En RobotStudio se utilizan varios sistemas de coordenadas distintos, con el fin de permitir el posicionamiento o la organizacin de un Objetivo o varios u otros tipos de objetos. Los sistemas de coordenadas pueden estar anidados uno dentro de otro. Por ejemplo, una Entidad se sita en una Pieza, que a su vez pertenece al sistema de coordenadas mundo del usuario. En RobotStudio, puede especificar qu sistema de coordenadas desea utilizar, por ejemplo para posicionar, girar o modelar un objeto: Sistema de coordenadas: Mundo Descripcin: Mueve el objeto de forma absoluta en el sistema de coordenadas mundo de la estacin. El sistema de coordenadas mundo es creado por RobotStudio y no es posible modificarlo. Local Objeto superior UCS Mueve el objeto respecto de su propio sistema de coordenadas. Mueve el objeto respecto del sistema de coordenadas superior. Mueve el objeto en un sistema de coordenadas definido por el usuario.
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Seleccin del sistema de coordenadas del usuario

Con el sistema de coordenadas del usuario (UCS), puede seleccionar cualquier Base de coordenadas como referencia para la creacin y la modificacin de objetos. Si no se especifica ningn sistema UCS, el Sistema de coordenadas mundo se utiliza de forma predeterminada como referencia. Los nuevos componentes se crean siempre en el sistema UCS si especifica uno. Al crear un Objetivo o modificar un objeto, puede seleccionar el sistema de coordenadas que desee usar como referencia.
Seleccin del sistema de coordenadas del usuario a travs del men Ver
Para seleccionar el sistema de coordenadas del usuario, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, seleccione el objeto cuya base de coordenadas desee seleccionar como sistema de coordenadas del usuario. En el men Ver, haga clic en Seleccionar como UCS.
2
Seleccin del sistema de coordenadas del usuario a travs del men contextual Restablecimiento del sistema de coordenadas del usuario
Para seleccionar el sistema de coordenadas del usuario, haga lo siguiente: Haga clic con el botn derecho en el objeto cuyo sistema de coordenadas desea cambiar. En el men contextual mostrado, haga clic en Seleccionar como UCS. Para volver a usar el sistema de coordenadas mundo como sistema de coordenadas del usuario, haga lo siguiente: 1 Cree un objetivo en el origen del sistema de coordenadas mundo, sin aplicar ninguna rotacin. Consulte Crear objetivo en la pgina 227. En el navegador de objetos, seleccione el nuevo objetivo. En el men Ver, haga clic en Seleccionar como UCS. Si lo desea, ahora puede eliminar el objetivo.
2 3 4
Temas relacionados
Sistemas de coordenadas en la pgina 112
113
Visualizacin del sistema de coordenadas local

En RobotStudio puede ver el Sistema de coordenadas local de los conjuntos y las Piezas. El sistema de coordenadas se representa en la ventana grfica. Para mostrar el sistema de coordenadas local, haga lo siguiente: En el men Ver, haga clic en Mostrar sistema de coordenadas.
Temas relacionados
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar el robot en una estacin
Cmo configurar el robot en una estacin
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Descripcin general
En esta seccin se describe cmo construir y configurar una estacin bsica: Importacin y montaje del robot y sus herramientas Creacin de nuevas herramientas Creacin y modificacin de sistemas de coordenadas, como bases de coordenadas de herramienta, objetos de trabajo y mundo del robot.
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Montaje de un robot funcional

Es necesario montar el robot antes de poder usarlo. Esto se realiza en cuatro pasos: 1 2 3 4 Importe un robot desde su estacin. Consulte Importacin de un robot desde una estacin en la pgina 118. Importe una herramienta desde su estacin. Consulte Importacin de una herramienta en la pgina 119. Conecte la herramienta. Consulte Conexin de una herramienta en la pgina 120. Asigne y seleccione una versin del controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274.
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Importacin de un robot desde una estacin

Para importar un robot desde una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Biblioteca Busque la carpeta ABB Robotics > Library > Robots. Seleccione el robot que necesite (un archivo *.rlb). Si no desea cargar la geometra para el robot, desactive la casilla de verificacin Cargar geometra. Esto significa que slo obtendr su aspecto visual en la pantalla y slo podr seleccionar el robot como una unidad, no seleccionar ningn Slido o Superficie. Si desea hacer esto ltimo, debe cargar la geometra del robot. Haga clic en Abrir.
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Temas relacionados
Montaje de un robot funcional en la pgina 117
118
Importacin de una herramienta

Para importar una herramienta desde RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Biblioteca. Busque y abra las carpetas ABB Robotics > Library > Tools. Seleccione la herramienta que necesite y haga clic en Abrir.
Despus de importar la herramienta, debe conectarla al robot. Consulte Conexin de una herramienta en la pgina 120.
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Conexin de una herramienta

Para conectar una herramienta a un robot, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, ample la estructura. Busque el nodo de herramienta que corresponde a la herramienta que desee conectar. Haga clic en la herramienta, arrstrela sobre el robot y colquela. Haga clic en S en la ventana de dilogo para cambiar la posicin de la herramienta en el sistema de coordenadas mundo.
2 3
Despus de montar la herramienta, debe asignarle un controlador de robot para obtener un robot funcional.
Temas relacionados
Creacin de bases de coordenadas de herramienta en la pgina 124
120
Creacin de una herramienta

Puede crear una herramienta usando el Asistente para creacin de herramienta. Este asistente permite crear fcilmente una herramienta a partir de una Pieza que ya existe o usando una pieza simulada para representar una herramienta. Para crear una herramienta, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Crear, haga clic en Herramienta. En la ventana de dilogo Asistente para creacin de herramienta: Informacin de la herramienta, introduzca un nombre de herramienta (obligatorio) y seleccione una de las opciones siguientes: Opcin: Usar pieza simulada Usar pieza existente Accin: Se crea un cono para representar a una herramienta. Seleccione una pieza del navegador de objetos. Para ello, haga clic en una pieza. El nombre de la pieza seleccionada aparece en el cuadro Usar pieza existente. La pieza seleccionada representa a la herramienta. 3 Haga clic en Siguiente.
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En la ventana de dilogo Asistente para creacin de herramienta: Herramienta TCP, haga clic en una de las opciones siguientes: Opcin: Usar valores de Objetivo Accin: Seleccione un objetivo en el navegador de objetos. Para ello, haga clic en un objetivo. Nota: Si est seleccionado Usar pieza simulada, el valor del objetivo no puede ser 0,0,0. Al menos una de las coordenadas debe ser > 0 para poder crear un cono. El nombre del objetivo seleccionado aparece en el cuadro Usar valores de objetivo. El TCP de la herramienta se corresponde con la posicin del objetivo seleccionado. Introducir En los ventanas de Posicin, escriba los valores de posicin de las coordenadas x, y, z del sistema UCS. Nota: Si est seleccionado Usar pieza simulada, el valor de Posicin no puede ser 0,0,0. Al menos una de las coordenadas debe ser > 0 para poder crear un cono. En las ventanas de Orientacin, escriba los valores de orientacin en grados para los ejes x, y, z del TCP, respecto de los ejes del sistema UCS.
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Haga clic en Siguiente. En la ventana de dilogo Asistente para creacin de herramienta: Datos de carga, escriba un valor para la Masa de la herramienta y una posicin (x,y,z) en el sistema UCS para el Centro de gravedad de la herramienta. Haga clic en Finalizar. La herramienta se crea y aparece en el navegador de objetos y en la ventana grfica.
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Creacin de una herramienta estacionaria

El robot no siempre sostiene la herramienta, a pesar de que es la situacin ms habitual. En su lugar, el robot sostiene una pieza de trabajo mvil que pasa sobre una o varias herramientas estacionarias. Cuando se crea una herramienta estacionaria, se establece el TCP en una herramienta fija no montada en el robot. Para crear una herramienta estacionaria, realice las operaciones siguientes: 1 Incluya el robot que desee usar en su estacin. Consulte Importacin de un robot desde una estacin en la pgina 118. Incluya la herramienta que desee convertir en estacionaria. Consulte el tema Importacin de una herramienta en la pgina 119. En el men Crear, haga clic en Datos de herramienta. En la ventana de dilogo Datos de herramienta:, asigne un nombre a la herramienta y seleccione Usar como herramienta activa. Ample la estructura de la herramienta y haga clic en robhold. Haga clic en la flecha hacia abajo y haga clic en FALSE. Haga clic en pos. e introduzca la posicin de la herramienta estacionaria. Haga clic en Aceptar. La herramienta estacionaria aparece debajo del nodo Elementos del <robot> en la estructura del navegador de objetos. Cree su pieza de trabajo y conctela al robot mediante arrastrar y colocar. Consulte Conexin de un objeto en la pgina 164. Cree un nuevo Objeto de trabajo. Consulte el tema Creacin de un objeto de trabajo en la pgina 128. Arrastre el objeto de trabajo y colquelo sobre el robot. En el primer cuadro de mensaje que aparece, haga clic en S. En el segundo cuadro de mensaje, haga clic en S para que el robot se mueva alrededor del objeto de trabajo. Utilice la funcin Movimiento del robot para comprobar que el objeto de trabajo y la pieza de trabajo se mueven con el robot. Consulte Movimiento del robot en la pgina 264.
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Creacin de bases de coordenadas de herramienta

Para poder simular la herramienta del robot, debe crear una Base de coordenadas de herramienta. Las bases de coordenadas de herramienta simplifican el trabajo de programacin respecto de las distintas herramientas que pueden utilizarse. La definicin de bases de coordenadas separadas permite ejecutar el mismo programa de robot con distintas herramientas, con el nico requisito de definir una nueva base de coordenadas de herramienta. La base de coordenadas de herramienta contiene la informacin necesaria para mover y simular la herramienta. Existen varias formas distintas de crear una base de coordenadas de herramienta en RobotStudio. A continuacin, se describen los tres mtodos: Creacin de una base de coordenadas de herramienta con el comando Datos de herramienta Creacin de una base de coordenadas de herramienta con el navegador de objetos Creacin de una base de coordenadas de herramienta mediante la conversin de un Objetivo a datos de herramienta Creacin de una nueva herramienta mediante el Asistente para creacin de herramienta. Consulte Creacin de una herramienta en la pgina 121.
Creacin de una base de coordenadas de herramienta con el comando Datos de herramienta
Para crear una base de coordenadas de herramienta con el comando Datos de herramienta, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Asegrese de que el robot est activo. En el men Crear, haga clic en Datos de herramienta En la ventana de dilogo Datos de herramienta: XXXX, introduzca los valores para la nueva base de coordenadas de la herramienta: Para definir una base de coordenadas a partir de tres puntos, haga clic en el nodo tframe. Haga clic en el botn Puntos e introduzca las coordenadas de la base de coordenadas de la herramienta. Para definir una base de coordenadas a partir de un objetivo creado anteriormente, haga clic en el nodo tframe. Haga clic en el botn Objetivo y seleccione el objetivo.
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En el campo Nombre, introduzca un nombre para la nueva base de coordenadas de la herramienta. Seleccione Usar como herramienta activa. Haga clic en Aceptar. La base de coordenadas de la herramienta aparece en la ventana grfica, representada por un Sistema de coordenadas de color blanco.
Creacin de una base de coordenadas de herramienta con el navegador de objetos
Para crear una base de coordenadas de herramienta con el navegador de objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Asegrese de que el robot est activo. Importe una herramienta. Consulte Importacin de una herramienta en la pgina 119. Fije la herramienta arrastrndola y colocndola en el robot. Consulte Conexin de una herramienta en la pgina 120. La base de coordenadas de la herramienta se crea automticamente y la herramienta se activa.
Creacin de una base de coordenadas de herramienta mediante la conversin de un objetivo a datos de herramienta
Convertir una base de coordenadas de herramienta mediante la conversin de un objeto a datos de herramienta es una forma rpida de crear una base de coordenadas de herramienta. Realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Asegrese de que el robot est activo. En el navegador de objetos, seleccione el objetivo que desee convertir. Para ello, haga clic en el objetivo. En el men Crear, haga clic en Convertir objetivo en datos de herramienta La base de coordenadas de herramienta se crea y aparece debajo del nodo Frames dentro del nodo Irbxxx activo del navegador de objetos. La base de coordenadas de herramienta creada recibe el nombre tNombreObjetivo (donde NombreObjetivo es el nombre del objetivo original).
Temas relacionados
Creacin de una herramienta en la pgina 121 Importacin de una herramienta en la pgina 119
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Edicin de datos de herramienta

Para editar las propiedades de una herramienta creada anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En la barra de herramientas Elementos, seleccione los datos de herramienta que desee editar. En el men Modificar, haga clic en Datos de herramienta. Aparece la ventana de dilogo Datos de herramienta. Edite los datos de la herramienta. Para cambiar el nombre de la herramienta: Introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre de herramienta. Para especificar una nueva Base de coordenadas de herramienta: Seleccione el nodo (pose)tframe y haga clic en uno de los comandos de Aadir datos. Utilice Puntos para definir la nueva base de coordenadas de TCP a partir de tres puntos. Utilice Objetivo para definir la nueva base de coordenadas de TCP a partir de un objetivo creado anteriormente. Para especificar si la herramienta es sostenida por el robot o es estacionaria: Seleccione el nodo Ropbhold(bool) y seleccione TRUE o FALSE. Para editar la base de coordenadas de herramienta que ya existe: Ample el nodo (pose)tframe. Para editar la posicin del TCP, ample el nodo pos(trans). En los nodos x, y o z, especifique la nueva posicin del TCP. Las herramientas sostenidas por el robot se posicionan en el Sistema de coordenadas de la herramienta, mientras que las herramientas estacionarias se posicionan en el sistema de coordenadas global.
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Para editar la Orientacin del TCP, ample el nodo (orient)rot. Seleccione uno de los nodos q1, q2, q3 o q4 e introduzca el nuevo valor como Cuaternio. Para convertir a un cuaternio una orientacin especificada con ngulos, consulte Quaternion Converter (complemento) en la pgina 349. Para editar la masa de la herramienta: En el nodo loaddata(tload), seleccione el nodo mass(num). Introduzca la masa de la herramienta en kilogramos. Para editar el centro de gravedad de la herramienta: Esto se aplica nicamente a las herramientas sostenidas por el robot. En el nodo loaddata(tload), seleccione el nodo (pos)cog. En los nodos x, y o z, especifique la posicin del centro de gravedad de la herramienta en el sistema de coordenadas tool0. No cambie la orientacin del centro de gravedad de la herramienta, en el nodo (orient)aom. El cuaternio debera ser siempre 1, 0, 0, 0. Para editar el momento de inercia de la herramienta: En el nodo loaddata(tload), seleccione el nodo (pos)cog. Especifique el momento de inercia de la herramienta respecto de su centro de gravedad. Si todos los valores de inercia son 0, la herramienta se definir como una carga puntual. 4 Haga clic en Aceptar.
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Creacin de un objeto de trabajo

RobotStudio dispone de varias formas de crear un Objeto de trabajo. A continuacin, se resumen dos de estas formas: Creacin de un objeto de trabajo mediante el comando Objeto de trabajo Creacin de un objeto de trabajo mediante la conversin de un Objetivo en un objeto de trabajo
Creacin de un objeto de trabajo mediante el comando Objeto de trabajo
Para crear un objeto de trabajo mediante el comando Objeto de trabajo, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Crear, haga clic en Objeto de trabajo. Aparece la ventana de dilogo correspondiente. En la ventana de dilogo Objeto de trabajo: XXXX, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo: Para definir un objeto de trabajo a partir de puntos, haga clic en el nodo uframe o oframe. Haga clic en el botn Puntos e introduzca las coordenadas del objeto de trabajo. Para definir un objeto de trabajo a partir de objetivos, haga clic en el nodo uframe o oframe. Haga clic en el botn Objetivo y seleccione el objetivo. 3 4 En el campo WobjName, introduzca un nombre para el objeto de trabajo. Haga clic en Aceptar. Si desea que el objeto de trabajo funcione de forma coordinada con un Posicionador, debe hacer lo siguiente: Inicie el controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. Seleccione el nodo ufmech en la ventana de dilogo Objeto de trabajo:XXXX. Arrastre el objeto de trabajo y colquelo sobre los ejes externos del navegador de objetos. Aparece un cuadro de mensaje. Haga clic en S para que los ejes externos muevan el objeto de trabajo. 5 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto de trabajo que ha creado y haga clic en Usar como objeto de trabajo activo.
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NOTA: En la estructura del navegador de objetos, encontrar dos nodos con el nombre del objeto de trabajo. El nombre del objeto de trabajo que aparece entre <> es slo una referencia al objeto de trabajo original y no tiene ninguna aplicacin en este caso.
Creacin de un objeto de trabajo mediante la conversin de un objetivo en un objeto de trabajo
La creacin de un objeto de trabajo mediante la conversin de un objetivo en un objeto de trabajo es una forma rpida de crear un objeto de trabajo. Realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos, seleccione el objetivo que desee convertir. Para ello, haga clic en el objetivo. En el men Crear, haga clic en Convertir objetivo en objeto de trabajo Se crea un objeto de trabajo, que aparece debajo del nodo del objetivo, dentro del nodo Elementos del navegador de objetos. El objeto de trabajo creado recibe el nombre obObjetivo1_1 (si el nombre del objetivo original es Objetivo1:1).
Temas relacionados
Posicionar mundo del robot en la pgina 134
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Edicin del objeto de trabajo

Para editar las propiedades de un Objeto de trabajo creado anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En la barra de herramientas Elementos, active el objeto de trabajo que desee editar. En el men Modificar, haga clic en Objeto de trabajo. Aparece la ventana de dilogo Objeto de trabajo. Introduzca los nuevos datos del objeto de trabajo:
Para Haga lo siguiente:
Cambiar el nombre Introduzca el nuevo nombre en el cuadro del objeto de Nombre de objeto de trabajo. trabajo Editar la base de coordenadas o la del objeto Seleccione el nodo (pose)uframe para editar la base de coordenadas o el nodo (pose)oframe para editar la base de coordenadas del objeto. A continuacin, realice una de las operaciones siguientes: Utilice Puntos para definir la nueva base de coordenadas de tres puntos. Utilice Objetivo para definir la nueva base de coordenadas a partir de un objetivo creado anteriormente. Defina la base de coordenadas desde un punto y una Orientacin, usando los nodos pos(trans) y orient(rot). Consulte Edicin de un nodo (pose) a continuacin.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar el robot en una estacin Para Haga lo siguiente:
Editar un nodo (pose):
Ample el nodo (pose)uframe o (pose)oframe y haga lo siguiente: Para editar la posicin de la base de coordenadas, ample el nodo pos(trans) y especifique los valores de x, y, z. Para editar la orientacin de la base de coordenadas, ample el nodo orient(rot) e introduzca los valores de Cuaternio. Para convertir a valores de cuaternio una orientacin especificada con ngulos, consulte Quaternion Converter (complemento) en la pgina 349.
Especificar si el Seleccione el nodo robhold(bool) y realice objeto de trabajo es una de las operaciones siguientes: sostenido por el Seleccione FALSE si el objeto de trabajo no robot es sostenido por el robot (el robot sostiene la herramienta, que es lo ms habitual). Seleccione TRUE si el robot sostiene el objeto de trabajo (y por tanto la herramienta es estacionaria). Especificar si se usa base de coordenadas de usuario fija Seleccione el nodo ufprog(bool) y realice una de las operaciones siguientes: Seleccione TRUE si la base de coordenadas del usuario es fija. Seleccione FALSE si la base de coordenadas del usuario es mvil (es decir, que est conectada a un eje externo coordinado). Especificar el En el nodo ufmech(string), seleccione el eje Mecanismo de la externo que sostiene la base de coordenadas de base de usuario. coordenadas del usuario si el objeto est conectado a un eje externo coordinado
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Haga clic en Aceptar.
NOTA: Si cambia la posicin de un objeto de trabajo que se utiliza en un programa, debe sincronizar las trayectorias afectadas con el controlador virtual. De lo contrario, el programa no se actualizar.
Temas relacionados
Posicionar mundo del robot en la pgina 134
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Modificacin de la posicin del robot

Existen varias formas diferentes de modificar la posicin de un robot en una estacin.
Posicin Cmo situar Posicionamiento del mundo del robot Girar Utilizacin de medidas
Para posicionar el robot, consulte Posicin en la pgina 159. Para situar el robot, consulte Cmo situar objetos en la pgina 160. Para posicionar el robot y todos los elementos del robot, consulte Posicionar mundo del robot en la pgina 134.
Para girar el robot, consulte Giro en la pgina 162. Usted puede medir la distancia, el ngulo y otros parmetros entre componentes de la estacin. Consulte Medidas en la pgina 169.
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Posicionar mundo del robot

Este comando permite cambiar la posicin del robot. El objeto de trabajo predeterminado WobjO y los objetos que contiene se mueven siempre junto con el mundo del robot. En el caso de los dems objetos de trabajo, puede seleccionar si deben mantener su posicin actual o moverse junto con el mundo del robot.
Requisitos previos
El controlador virtual debe estar cerrado. Para cerrarlo si est en funcionamiento, consulte Cierre del controlador virtual en la pgina 285. Para posicionar el mundo del robot, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 5 En el navegador de objetos, seleccione el nodo Irbxxxx. En el men Modificar, haga clic en Posicionar mundo del robot. Para ms informacin sobre el cuadro de grupo Referencia, consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 112. Introduzca los nuevos valores de Posicin y Orientacin. Con la casilla de verificacin Keep Wobjs position (Mantener posicin del objeto de trabajo), seleccione si desea mantener los objetos de trabajo en su posicin actual o desea moverlos junto con el mundo del robot. Haga clic en Aceptar.
Cmo cambiar la posicin del mundo del robot
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo incluir componentes en una estacin
Cmo incluir componentes en una estacin
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Acerca de las bibliotecas

Bibliotecas de RobotStudio
Una biblioteca es un componente de RobotStudio que se guarda separadamente. Cada biblioteca se compone de un archivo de biblioteca y una carpeta con los archivos auxiliares. Las bibliotecas permiten la reutilizacin de componentes creados en una estacin, usndolos en otra. Por ejemplo, puede guardar como una biblioteca una herramienta o una pieza de trabajo creada en una estacin e importarla posteriormente desde otra estacin. Los componentes de una biblioteca suelen estar bloqueados para impedir su edicin. Sin embargo, es posible editarlos desconectndolos de la biblioteca y guardndolos de nuevo como una biblioteca.
Bibliotecas suministradas con RobotStudio
RobotStudio incorpora bibliotecas con modelos predefinidos de robot, herramientas y otros equipos. Estas bibliotecas se encuentran en las ubicaciones siguientes: ABB Robotics\Library\Robots (robots) ABB Robotics \Library\Tools (herramientas) ABB Robotics \Library\Equipment (equipamiento) ABB Robotics \Library\External Axes (ejes externos) ABB Robotics \Library\Positioners (posicionadores)
Creacin de su propia estructura de bibliotecas
Las bibliotecas pueden estar almacenadas en cualquier parte del disco. Por ejemplo, es posible que desee guardar sus objetos privados de RobotStudio en una estructura como la siguiente: RobotStudio\MiBiblioteca\Robots RobotStudio\MiBiblioteca\Piezas\Piezas de trabajo\Carrocera1 RobotStudio\MiBiblioteca\Piezas\Entornos
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Administracin de bibliotecas
Dado que una biblioteca de RobotStudio es slo una carpeta del sistema de archivos, usted puede administrar fcilmente las bibliotecas de RobotStudio usando las funciones del sistema de archivos. Puede eliminar, trasladar o cambiar el nombre de los mdulos de biblioteca con ayuda del Explorador de Windows. Sin embargo, recuerde que una biblioteca se compone de dos partes: Un archivo .rlb Una subcarpeta con archivos auxiliares. Estos archivos tienen el mismo nombre que el archivo .rlb, pero con la extensin _ _Supporting Files.
Para mover o cambiar el nombre de una parte de la biblioteca, debe realizar la misma operacin en el archivo y el subdirectorio.
Importacin de archivos de biblioteca
Para importar un archivo de biblioteca, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 5 En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Biblioteca En la ventana de dilogo Importar biblioteca, busque la carpeta ABB Robotics > Library. Abra la carpeta de biblioteca que necesite. Seleccione el archivo que necesite. Si no desea cargar la geometra de la Pieza seleccionada, desactive la casilla de verificacin Cargar geometra. Esto significa que slo obtendr su aspecto visual en la pantalla y slo podr seleccionar la pieza como una unidad, no seleccionar sus slidos ni Superficies. Si desea hacer esto ltimo, debe cargar su geometra. Haga clic en Abrir.
NOTA: Los componentes de una biblioteca se indican con un smbolo de candado en el navegador de objetos.
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Gua del usuario de RobotStudio Cmo guardar un componente en una biblioteca
Para guardar un componente en una biblioteca, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el componente para seleccionarlo. En el men contextual, haga clic en Guardar como biblioteca.... Abra la carpeta de destino e introduzca un nombre en el campo Nombre de archivo. Haga clic en Guardar.
Desconexin de una biblioteca
Si desea editar un archivo de una biblioteca, debe desconectarlo primero de la biblioteca. Para desconectar un componente de una biblioteca, haga lo siguiente: 1 2 Seleccione el componente que desea desconectar. En el men Archivo, haga clic en Desconectar de la biblioteca.
El componente de la biblioteca se copia a su estacin como un componente normal y por tanto puede editarlo. Los siguientes pasos que puede llevar a cabo con el componente pueden ser los siguientes: Mantenerlo como un componente dentro de su estacin actual. Actualizar la biblioteca actual, guardando el componente con el mismo nombre que tena en la biblioteca. Guardarlo como una biblioteca nueva.
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Utilizacin de CAD Converter

CAD Converter se utiliza para convertir archivos de CAD para su importacin como geometras de RobotStudio.
Formatos de CAD opcionales Formatos de origen
Algunos de los formatos de CAD de CAD Converter son opcionales y requieren licencias especiales. Formatos de origen admitidos por CAD Converter:
Formato de origen Formato de destino recomendado
IGES (option) STEP (option) VDAFS (option) CATIA V5 (option) CATIA V4 (option) Inventor (option) Pro/Engineer (option) ACIS STL VRML
ACIS ACIS ACIS ACIS ACIS ACIS ACIS IGES, STEP, VDAFS ACIS JT
Formatos de destino
Los formatos de destino posibles dependen del formato del archivo de origen. Todos los formatos de destino de CAD Converter pueden ser importados desde RobotStudio.
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Gua del usuario de RobotStudio Conversin de un archivo
Para convertir un archivo, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en el botn Inicio y apunte a Programas>ABB Automation>RobotStudio>CAD Converter. Se ejecuta la aplicacin CAD Converter. En el campo Source file format (Formato de archivo de origen), seleccione un formato de origen. En el campo Target file format (Formato de archivo de destino), seleccione un formato de origen. Haga clic en el botn Add Files (Aadir archivos) y abra el archivo que desee convertir. En el campo Target Directory (Directorio de destino), seleccione el directorio de destino en el que desee guardar su archivos convertidos. Para buscar el directorio de destino, haga clic en el botn . Haga clic en el botn Convert Files (Convertir archivos) para iniciar la conversin. Si aparecen errores o advertencias, puede obtener ms informacin sobre ellas en el archivo de registro haciendo clic en el archivo correspondiente de la columna Log Files (Archivos de registro). Haga clic en el botn Exit (Salir) para cerrar CAD Converter.
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NOTA: Para conseguir la mxima velocidad al realizar la simulacin, utilice modelos que contengan nicamente las piezas pertinentes. Por ejemplo, con frecuencia es posible eliminar las piezas internas de los modelos complejos sin afectar a la exactitud de la simulacin. Consulte Opciones de importacin de geometra en la pgina 145
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Importacin de una geometra

Usted puede importar desde RobotStudio distintos tipos de archivos de geometra, como por ejemplo, archivos de CAD. Para importar una geometra desde una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Geometra. Aparece la ventana de dilogo Importar geometra. En el campo Tipo de archivo, seleccione el formato de archivo que desee importar. Busque el archivo que desee importar. Seleccione una de las opciones siguientes: Si desea Aumentar las posibilidades de modelado de la geometra, es decir, que las superficies se resalten al seleccionarlas Comprimir los grficos importados, para acelerar la visualizacin de los grficos en la ventana grfica (De esta forma, se limitan las posibilidades de modelado de la geometra importada, es decir, las superficies no se resaltarn al seleccionarlas) 5 Haga clic en Abrir. haga lo siguiente: Desactive la casilla de verificacin Comprimir grficos. Active la casilla de verificacin Comprimir grficos.
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Gua del usuario de RobotStudio Los archivos de geometra que pueden importarse desde RobotStudio son los siguientes
Formato de archivo ACIS (Alan Charles Ian Spatial)
Descripcin El formato del mecanismo de modelado en 3D de Spatial Corporation. El formato ACIS es utilizado por una gran variedad de sistemas de CAD/CAM en 3D. Un estndar internacional que define un formato de archivo neutro para el intercambio de datos geomtricos, topolgicos y de anotaciones. Un estndar internacional que define un formato de archivo neutro para el intercambio de datos geomtricos, topolgicos y de anotaciones. El estndar europeo para la transferencia de los datos de superficies entre sistemas de CAD/CAM diferentes. Un formato interno de grficos en 3D sin informacin de geometra.
IGES (Initial Graphics Exchange Specifications)
STEP (Standard for the Exchange of Product model data) VDAFS (VDA Surface Data Interface)
Jupiter
Para importar otros tipos de archivos de geometra, convirtalos primero a alguno de los formatos indicados anteriormente, con ayuda de CAD Converter. Consulte Utilizacin de CAD Converter en la pgina 141
Temas relacionados
Consulte Opciones de importacin de geometra en la pgina 145.
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Opciones de importacin de geometra

Antes de importar geometras de CAD, puede aumentar o reducir su exactitud y por tanto el nmero de polgonos de los que se compondr el objeto en RobotStudio. Para cambiar las opciones de la geometra, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4
Tolerancia de superficie (mm)
En el men Herramientas, haga clic en Opciones. En la ventana de dilogo Opciones, haga clic en la pestaa Geometra. Cambie los valores de los campos. Haga clic en Aceptar.
La tolerancia de Superficie es el error mximo absoluto permitido para la aproximacin superficial de las superficies redondeadas. 1 (mm) da lugar a la mxima exactitud. Aumente el valor para reducir la exactitud. Una tolerancia de superficie 0 significa que no se tiene en cuenta la tolerancia de superficie. La tolerancia de normal es el error mximo permitido para la normal de las superficies redondeadas. 1 (grado) da lugar a la mxima exactitud. Aumente el valor para reducir la exactitud. Una tolerancia de superficie 0 significa que no se tiene en cuenta la tolerancia de normal. NOTA: RobotStudio calcula los dos valores y utiliza el ms exacto de los dos.
Tolerancia de normal (grados)
Temas relacionados
Importacin de una geometra en la pgina 143
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo crear componentes
Cmo crear componentes
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Creacin de componentes en 2D
Son componentes en 2D los arcos, bordes, crculos, elipses, arcos elpticos, lneas, polgonos o rectngulos. Para conseguir una descripcin exacta de una trayectoria que sigue la geometra de un componente, se utilizan componentes en 2D. Para crear componentes en 2D con la barra de herramientas Crear componentes, realice las operaciones siguientes: 1 En la barra de herramientas Crear componentes, haga clic en el botn que corresponde al componente en 2D que desea crear. Aparece la ventana de dilogo Crear XXX. Introduzca los valores o puntos necesarios. Haga clic en Aplicar. El componente en 2D se muestra en la ventana grfica.
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Creacin de componentes en 3D
Son componentes en 3D los tetraedros, cilindros, conos, pirmides, esferas o toros. Para crear un componente en 3D, realice las operaciones siguientes: 1 En la barra de herramientas Crear componentes, haga clic en el botn que corresponde al componente en 3D que desea crear. Aparece la ventana de dilogo Crear XXX. Introduzca los valores aplicables de posicin y diseo.
NOTA: El punto inicial es la esquina inferior izquierda y se expresa en el sistema UCS activo. 3 Haga clic en Aplicar. El componente aparece en la ventana grfica.
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Creacin de una curva en la interseccin de dos componentes

Las curvas se utilizan para conseguir una descripcin exacta de una Trayectoria que sigue la geometra de un componente. Es posible crear las curvas usando la interseccin entre dos componentes. Para crear curvas usando la interseccin entre dos componentes, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Cambie el Nivel de seleccin a Entidad. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156. En el men Crear, apunte a Componentes en 2D y haga clic en Borde. En la ventana de dilogo Crear borde, haga clic en la pestaa Interseccin. En la ventana grfica, haga clic en el componente que desee seleccionar como el primer cuerpo. A continuacin, haga clic en el componente que seleccionar como segundo cuerpo. Haga clic en Aceptar. En el navegador de objetos se aade una curva denominada Curva_de_interseccin1. Esta curva se crea en todas las intersecciones del primer cuerpo con el segundo cuerpo.
NOTA: Las curvas tambin son consideradas como bordes. Esto significa que puede crear en primer lugar una curva con el comando de interseccin y crear a continuacin una segunda curva con el comando de borde.
Temas relacionados
Creacin de una trayectoria a partir de una curva en la pgina 247 Creacin de una curva a lo largo de un borde en la pgina 151
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Creacin de una curva a lo largo de un borde

Las Curvas se utilizan para conseguir una descripcin exacta de una trayectoria que sigue la geometra de un componente. Es posible crear curvas a lo largo del borde de un componente. Para crear curvas a lo largo del borde de un componente, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Cambie el Nivel de seleccin a Entidad. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156. En el men Crear, apunte a Componentes en 2D y haga clic en Borde. En la ventana de dilogo Crear borde, haga clic en la pestaa Borde. En la ventana grfica, haga clic en el componente. A continuacin, haga clic en los puntos del componente que indican el punto inicial y el punto final de la curva. Opcionalmente, para especificar el borde con ms exactitud, tambin puede hacer clic en un punto intermedio. Haga clic en Aceptar. En el navegador de objetos se aade una curva denominada Borde1. Esta curva se crea a lo largo del borde ms corto encontrado entre los puntos inicial y final.
NOTA: Las curvas tambin son consideradas como bordes. Esto significa que puede crear en primer lugar una curva con el comando de interseccin y crear a continuacin una segunda curva con el comando de borde.
Temas relacionados
Creacin de una trayectoria a partir de una curva en la pgina 247
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Creacin de un conjunto
Un conjunto es un mtodo para agrupar Piezas u otros conjuntos para que tengan su propio Sistema de coordenadas. Es un mtodo til para estructurar su estacin. Para crear un conjunto, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Crear, haga clic en Conjunto. Aparece la ventana de dilogo Nuevo conjunto. Haga clic en: La pestaa... si: 1 punto 3 puntos Conoce los valores del origen y de la rotacin x-y-z. No conoce los valores, pero desea usar otros objetos como medidas.
Introduzca los valores aplicables, ya sea introduciendo los valores en los campos necesarios o haciendo clic en la ventana grfica para obtener las posiciones. Haga clic en Aceptar. En el navegador de objetos, arrastre las piezas u otros conjuntos y colquelos sobre el nodo Conjunto.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo mover objetos
Cmo mover objetos
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Cmo mover objetos en RobotStudio

Usted puede mover y girar todos los objetos de una estacin hasta conseguir el diseo que necesita.
Cmo mover objetos con el ratn
Usted puede mover o girar directamente los objetos en la ventana grfica con el ratn, mediante la barra de herramientas Mano alzada. Consulte En el men contextual, haga clic en Aplicar orientacin. Cmo mover objetos con el ratn en la pgina 166. Para mover objetos con el navegador de objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto. Seleccione el movimiento que desea realizar: Posicionar, Situar, Girar, Espejo, Copiar orientacin o Aplicar orientacin.
Cmo mover objetos con el navegador de objetos
Temas relacionados
Para conectar un objeto a otro (por ejemplo, conectar una herramienta a un robot), consulte Conexin de un objeto en la pgina 164. Para desconectar un objeto de otro, consulte Desconexin de un objeto en la pgina 165.
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Seleccin de objetos
Usted puede mover y girar todos los objetos de una estacin hasta conseguir el diseo que necesita. Para poder mover un objeto, debe determinar el Nivel de seleccin del objeto y seleccionar a continuacin un objeto para realizar una accin con l.
Seleccin de objetos en la ventana grfica
Para seleccionar objetos en la ventana grfica, realice las operaciones siguientes: 1 En la barra de herramientas Nivel de seleccin, seleccione el objeto con el que desea trabajar. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156. En la ventana grfica, haga clic en el objeto. El objeto seleccionado se resalta.
Seleccin de objetos en el navegador de objetos Seleccin mltiple de objetos en la ventana grfica
Para seleccionar objetos en el navegador de objetos, haga lo siguiente: Haga clic en el objeto en el navegador de objetos. El objeto seleccionado se muestra con el color azul. Para seleccionar varios objetos en la ventana grfica, haga lo siguiente: En la ventana grfica, mantenga presionada la tecla Mays y haga clic en los objetos, de uno en uno. Para seleccionar varios objetos en el navegador de objetos, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que todos los objetos que desee seleccionar en el navegador de objetos sean del mismo tipo y estn situados en la misma rama de la estructura jerrquica. De lo contrario, no podr operar con los objetos. En el navegador de objetos, mantenga presionada la tecla Mays y haga clic en el primer objeto. Se resalta una lista de objetos.
Seleccin mltiple de objetos en el navegador de objetos
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Nivel de seleccin
Para poder mover los objetos en la ventana grfica, debe determinar en primer lugar el nivel de seleccin del objeto y seleccionar a continuacin el objeto para actuar sobre l. Los objetos pueden seleccionarse en distintos niveles. Debe especificar con qu tipo de componentes desea trabajar. Los niveles de seleccin son los siguientes: Curva, Superficie, Entidad, Pieza, Conjunto, Mecanismo, Objetivo/base de coordenadas y Trayectoria. La seleccin de un objetivo/base de coordenadas y una trayectoria puede combinarse con cualquiera de los dems niveles de seleccin. Existen dos formas de seleccionar el nivel de seleccin:
Seleccin del nivel de seleccin con el men Ver
Para seleccionar el nivel de seleccin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Ver, haga clic en Niveles de seleccin.... En la ventana de dilogo Niveles de seleccin, seleccione el nivel que necesite. Haga clic en Aceptar.
Seleccin del nivel de seleccin con la barra de herramientas Nivel de seleccin Temas relacionados
Para seleccionar el nivel de seleccin, haga lo siguiente: En la barra de herramientas Nivel de seleccin, haga clic en el nivel de seleccin que desee usar.
Seleccin de objetos en la pgina 155 Barra de herramientas Nivel de seleccin en la pgina 51
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Parmetros de ajustar a cuadrcula

Los parmetros de ajustar a cuadrcula permiten especificar a qu tipos de objetos se ajustar el puntero el elegir los objetos en la ventana grfica. El ajuste a cuadrcula que especifique permanece activado hasta que lo desactive.
Activacin del ajuste a cuadrcula a travs del men Ver
Para activar el ajuste a cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, haga clic en Parmetros de ajustar a cuadrcula. En la ventana de dilogo Parmetros de ajustar a cuadrcula, seleccione el ajuste a cuadrcula que desee usar: Para ajustarse a... use el ajuste a cuadrcula:
A cualquier punto Medio, Centro, Final medio, central y final de un objeto El punto medio del objeto El punto central del objeto La esquina o el punto final ms cercano del objeto El borde ms cercano Medio Centro Final
Borde
El punto de gravedad del Gravedad objeto El origen local del objeto Origen local Una cuadrcula de puntos definida por el usuario 3 Haga clic en Aceptar. Cuadrcula
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Gua del usuario de RobotStudio Activacin del ajuste a cuadrcula a travs de la barra de herramientas Ajustar a cuadrcula
Para activar el ajuste a cuadrcula, haga lo siguiente: En la barra de herramientas Ajustar a cuadrcula, haga clic en el modo de ajuste a cuadrcula que desee usar. NOTA: Para obtener una presentacin preliminar del punto de ajuste a cuadrcula, mantenga presionada la tecla ALT mientras mueve el ratn por la vista grfica. Para desactivar el ajuste a cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Ver, haga clic en Parmetros de ajustar a cuadrcula.... En la ventana de dilogo Parmetros de ajustar a cuadrcula, haga clic en el botn Borrar todo. Haga clic en Aceptar.
Desactivacin del ajuste a cuadrcula
Cambio del radio de ajuste a cuadrcula
Para cambiar la distancia mxima del borde o la esquina a la que se activa el ajuste a cuadrcula, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Herramientas, haga clic en Opciones. Aparece la ventana de dilogo Opciones. Seleccione la pestaa Grficos y, en el campo Radio de seleccin, introduzca un nuevo radio de ajuste a cuadrcula (mm). Haga clic en Aceptar.
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Temas relacionados
Barra de herramientas Ajustar a cuadrcula en la pgina 53
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Posicin
Es posible mover los objetos usando coordenadas para cambiar la Posicin de los objetos. Para mover un objeto hasta una posicin especfica, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Seleccione el objeto que desee mover. Consulte Seleccin de objetos en la pgina 155. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en Posicin. Aparece la ventana de dilogo Posicin: XXXX, indicando la posicin y Orientacin actuales del objeto. En la ventana de dilogo Posicin: XXXX, seleccione el Sistema de coordenadas de referencia que desee usar:
Si desea mover el objeto Respecto de su propio sistema de coordenadas Respecto del sistema de coordenadas superior De forma absoluta en el Sistema de coordenadas mundo de la estacin En un sistema de coordenadas definido por el usuario 5 6
seleccione: Local Superior Mundo UCS
En el cuadro de grupo Posicin, introduzca las posiciones para la ubicacin y la traslacin de X, Y, Z. Haga clic en Aplicar para mover el objeto. A continuacin, haga clic en Aceptar para cerrar la ventana de dilogo.
Temas relacionados
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Cmo situar objetos

Usted puede mover objetos en relacin con otros objetos, que es una forma rpida de situar los objetos en la estacin. Para mover un objeto a un lugar especificado, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione el objeto que desee mover. Consulte Seleccin de objetos en la pgina 155. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en Situar. Aparece la ventana de dilogo Situar: XXXX, indicando la posicin y la Orientacin actuales del objeto. En la ventana de dilogo Situar, seleccione el movimiento que desee usar. Si desea mover el objeto Seleccione la pestaa De una posicin a otra sin cambiar la Orientacin del objeto, debe decidir si el movimiento afectar a las tres dimensiones o slo a dos. Si desea que afecte a las tres dimensiones, active la casilla de verificacin Todos. Para que el movimiento afecte a menos dimensiones, desactive la casilla de verificacin Todos y seleccione los ejes que desee, X, Y, Z. Segn la relacin entre una Por 2 puntos. lnea inicial y una lnea final. La posicin del objeto cambia en la cantidad necesaria para llevar el primer punto de la lnea inicial hasta el primer punto de la lnea final. Por 1 punto.
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Segn la relacin entre un Por 3 puntos. plano inicial y un plano final. La posicin del objeto cambia en la cantidad necesaria, para llevar el primer punto del plano inicial hasta el primer punto del plano final. De una posicin a una Por base de coordenadas posicin de Objetivo o Base de coordenadas, cambiando tambin la orientacin del objeto. La posicin cambia acorde con la orientacin del Sistema de coordenadas del punto de destino. 1 Introduzca valores en los campos Punto de origen y Punto de destino. Puede indicar los valores haciendo clic en la ventana grfica, o bien introducir los valores directamente en los campos. Haga clic en Aplicar para realizar el movimiento. Si desea realizar ms operaciones de movimiento, haga clic en Aplicar.
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Giro
Es posible girar objetos alrededor de cualquier punto o eje de su estacin. Para girar un objeto, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione el objeto que desee mover. Consulte Seleccin de objetos en la pgina 155. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en Girar. Aparece la ventana de dilogo Girar: XXXX. En la ventana de dilogo Girar: XXXX, seleccione el Sistema de coordenadas de referencia que desee usar: Si desea mover el objeto Respecto de su propio sistema de coordenadas Respecto del sistema de coordenadas superior De forma absoluta en el Sistema de coordenadas mundo de la estacin En un sistema de coordenadas definido por el usuario Segn la relacin entre una lnea inicial y una lnea final. 4 5 6 seleccione... Local. Superior. Mundo. UCS. 2 puntos.
En el campo Base, especifique los puntos centrales de rotacin de la posicin. En el campo ngulo, especifique el ngulo de rotacin y el eje de rotacin (X, Y o Z). Haga clic en Aceptar para mover el objeto hasta su nueva Orientacin.
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Espejo
Es posible obtener la imagen especular de objetos que no sean Mecanismos. Para obtener la imagen especular, se crea una nueva copia del objeto o se mueve el objeto formando una imagen especular respecto de un plano concreto. Para obtener la imagen especular de un objeto, realice las operaciones siguientes: 1 Seleccione el objeto que desee mover. Consulte Seleccin de objetos en la pgina 155.
NOTA: No es posible obtener imgenes especulares de mecanismos, conjuntos, Trayectorias, Objetivos ni objetos de trabajo. 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en Espejo. Aparece la ventana de dilogo Espejo: XXXX. Si desea conservar el objeto original, seleccione Conservar original. En los campos Plano espejo, especifique el plano respecto del cual desea realizar la operacin de plano especular. Haga clic en Aceptar para copiar o mover el objeto a su nueva ubicacin y Orientacin.
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Conexin de un objeto
RobotStudio permite conectar un objeto (subordinado) a otro objeto (superior). Cada Objeto conectado puede crearse en el nivel de pieza y en el de mecanismo. Cuando se traslada el objeto superior, tambin se traslada el objeto subordinado. Para conectar un objeto a otro, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, arrastre el objeto subordinado y colquelo sobre el objeto superior. Cuando se muestre un mensaje, haga clic en el botn correspondiente: Para Conectar el objeto subordinado y cambiar la posicin del objeto subordinado Conectar el objeto subordinado y mantener la posicin del objeto subordinado No realizar la conexin 3 Haga clic en... S.
No.
Cancelar.
En el navegador de objetos se crea una referencia de conexin situada debajo del nodo del objeto superior. Su nombre es <xxxxx> y se marca con un clip de papel.
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Desconexin de un objeto
Para desconectar un objeto que est conectado a otro, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en la referencia de Objeto conectado identificada como <xxxxx> y situada debajo del nodo del objeto superior. En el men contextual, haga clic en Eliminar.
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Cmo copiar y aplicar la orientacin

Para copiar la Orientacin a otros objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto cuya orientacin desea copiar. En el men contextual, haga clic en Copiar orientacin. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objeto al que desea copiar la orientacin. En el men contextual, haga clic en Aplicar orientacin. Cmo mover objetos con el ratn
Usted puede mover o girar directamente los objetos en la ventana grfica con el ratn, mediante la barra de herramientas Mano alzada.
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Mover objetos con ayuda del ratn

Cmo mover objetos
Para mover objetos con ayuda del ratn, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione el nivel de seleccin adecuado. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156. En el men Ver, haga clic en Parmetros de ajustar a cuadrcula. En la ventana de dilogo que aparece, seleccione Mostrar cuadrcula UCS. Haga clic en Aceptar. A partir de ese momento, el objeto se ajusta a la cuadrcula visible de la estacin. En la barra de herramientas Mano alzada, haga clic en el botn que corresponda al movimiento que desea realizar. Puede hacer clic en uno o varios de los botones siguientes:
Para mover el objeto... haga clic en el botn...
A lo largo del eje X A lo largo del eje Y A lo largo del eje Z En el plano XY En el plano XZ En el plano YZ Alrededor del eje X Alrededor del eje Y (girar) Alrededor del eje Z (girar) 4
X Y Z X+Y X+Z Y+Z Girar + X Girar + X Girar + Z
Haga clic en el objeto que desee mover y mantenga presionado el botn del ratn mientras lo arrastra. El objeto se mueve junto con el movimiento del ratn.
NOTA: El modo de ajuste a cuadrcula que tenga activado afecta a la forma en que se mueven los objetos.
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Para desactivar el movimiento, haga clic de nuevo en el botn de movimiento que seleccion en la barra de herramientas.
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Medidas
RobotStudio permite medir la distancia, el ngulo y otros valores entre distintos objetos de la estacin. Los resultados de las mediciones y las instrucciones sobre cmo obtenerlas se indican en la ventana de salida de la pestaa Medida. Para trabajar con medidas, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Herramientas, apunte a Medir y haga clic en el tipo de medicin que desee realizar. Haga clic en el tipo de medicin que desee utilizar: Para medir... Distancia entre dos puntos seleccionados en la ventana grfica Menor distancia existente entre dos objetos seleccionados en la ventana grfica seleccione: Punto a punto.
Distancia mnima.
ngulo. Los ngulos se ngulo. definen con tres puntos. Dimetro. Los crculos Dimetro se definen con tres puntos. 3 4 El puntero del ratn cambia a una regla. Siga las instrucciones mostradas en la pestaa Medidas, dentro de la ventana de salida. Utilice el ratn para hacer clic en las posiciones. Los resultados se muestran en la pestaa Medidas, dentro de la ventana de salida. En el men Herramientas, apunte a Medir y haga clic en el tipo de medicin, para restablecerlo.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo modificar componentes
Cmo modificar componentes
171
Cmo utilizar el registro

El Registro es una funcin de texto mediante la cual puede escribir comentarios acerca de lo que quiera de la estacin. Si desea registrar cualquier cambio realizado en un componente (ya sea por usted o por otros usuarios), puede aadir una descripcin detallada cada vez que lo actualice. Si slo est interesado en registrar una descripcin general del trabajo realizado con la estacin cada vez, es posible que desee situar el nivel del registro en el nivel de la estacin. Cada texto del registro se almacena con su componente, con indicacin del momento del registro y del nombre de usuario. Todos los textos anteriores del registro estn disponibles para su visualizacin o impresin. Adems, los textos anteriores del registro no pueden ser modificados por ningn usuario. Para escribir un texto en el registro del componente, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el componente al que desea aadir el texto. Puede seleccionar cualquier componente del navegador, excepto los componentes de biblioteca. Haga clic en Registro. Aparece la ventana Registro: XX. La ventana Registro permite ver todas las entradas de registro realizadas anteriormente para los componentes seleccionados. Utilice el campo Nuevo mensaje para escribir el texto que desee registrar. Haga clic en el botn Aadir mensaje para aadir y guardar textos en el registro. Recuerde que la fecha del da y su ID de usuario se aaden al texto. Si desea imprimir el texto del registro, haga clic en el botn Imprimir. Haga clic en el botn Cerrar para cerrar la ventana Registro.
4 5
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Seleccin de un valor de transparencia

Puede seleccionar un valor de transparencia para las Piezas y entidades, con el fin de que su representacin en la ventana grfica sea ms o menos transparente. Para modificar el valor de transparencia, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos, haga clic en la pieza o Entidad cuya transparencia desee modificar. En el men Modificar, haga clic en Transparencia relativa.... En la ventana de dilogo Transparencia relativa XX, mueva el control deslizante con el ratn para modificar el porcentaje de transparencia de la pieza o la entidad seleccionada.
NOTA: Si cambia la transparencia a un porcentaje superior al 50%, no podr hacer clic en la pieza o entidad en la ventana grfica.
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Seleccin del color de un objeto

Usted puede seleccionar el color de un objeto de acuerdo con sus preferencias personales. Para seleccionar el color del objeto, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos, haga clic en objeto cuyo color desee seleccionar. En el men Modificar, haga clic en Seleccionar color.... En la ventana de dilogo Color, seleccione el color que desee aplicar al objeto:
Para seleccionar...
haga lo siguiente:
Colores bsicos Haga clic en uno de los colores del campo Colores bsicos. Colores Haga clic en uno de los colores bsicos o personalizados haga clic en un color del rea que representa colores, tonos e intensidades diferentes. A continuacin, haga clic en Aadir a colores personalizados. El color seleccionado aparece en el campo Colores personalizados. 4 Haga clic en Aceptar para seleccionar el color y cerrar la ventana de dilogo.
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Bsqueda del objeto original

RobotStudio permite localizar el original de un objeto usando la referencia al objeto. Para buscar el original, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, seleccione la referencia cuyo original desee identificar. En el men Ver, haga clic en Buscar original. Observe que el objeto original est seleccionado en el navegador de objetos.
175
Unin de objetos
RobotStudio permite aplicar distintas operaciones booleanas a los objetos de geometra. La unin de dos objetos consiste en crear un objeto compuesto por la unin de los dos objetos seleccionados.
Unin de objetos mediante el men Modificar
Para unir objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Modificar, haga clic en Unir. Aparece la ventana de dilogo Unir. En el navegador de objetos, haga clic en la primera Entidad que desee unir. En la ventana de dilogo Unir, haga clic en el campo and.
NOTA: Si desea conservar las entidades originales y crear nuevas entidades unidas, asegrese de que la opcin Conservar original est seleccionada en la ventana de dilogo Unir. 4 5
Unin de objetos mediante el men contextual
En el navegador de objetos, haga clic en la segunda entidad que desee unir. Haga clic en Aceptar.
Para unir objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en la primera entidad que desee unir. En la ventana de dilogo Unir, haga clic en el campo and.
NOTA: Si desea conservar las entidades originales y crear nuevas entidades unidas, asegrese de que la opcin Conservar original est seleccionada en la ventana de dilogo Unir. 3 4 En el navegador de objetos, haga clic en la segunda entidad que desee unir. Haga clic en Aceptar.
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Interseccin de objetos
RobotStudio permite aplicar distintas operaciones booleanas a los objetos de geometra. La interseccin de dos objetos consiste en crear un objeto compuesto por la interseccin de los dos objetos seleccionados.
Interseccin de objetos mediante el men Modificar
Para crear la interseccin entre dos objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Modificar, haga clic en Interseccin. Aparece la ventana de dilogo Interseccin. En el navegador de objetos, haga clic en la primera Entidad que desee utilizar en la interseccin. En la ventana de dilogo Interseccin, haga clic en el campo and.
NOTA: Si desea conservar las entidades originales y crear nuevas entidades mediante su interseccin, asegrese de que la opcin Conservar original est seleccionada en la ventana de dilogo Interseccin. 4 5
Interseccin de objetos mediante el men contextual
En el navegador de objetos, haga clic en la segunda entidad que desee utilizar en la interseccin. Haga clic en Aceptar.
Para crear la interseccin entre dos objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en la primera entidad que desee utilizar en la interseccin. En la ventana de dilogo Interseccin, haga clic en el campo and.
NOTA: Si desea conservar las entidades originales y crear nuevas entidades mediante su interseccin, asegrese de que la opcin Conservar original est seleccionada en la ventana de dilogo Interseccin. 3 4 En el navegador de objetos, haga clic en la segunda entidad que desee utilizar en la interseccin. Haga clic en Aceptar.
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Corte entre objetos

RobotStudio permite aplicar distintas operaciones booleanas a los objetos de geometra. El corte entre dos objetos crea un objeto que consiste en la sustraccin de un objeto a otro objeto.
Corte entre objetos mediante el men Modificar
Para crear un corte entre dos objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Modificar, haga clic en Cortar. Aparece la ventana de dilogo Cortar. En el navegador de objetos, haga clic en la primera Entidad que desee utilizar para el corte. En la ventana de dilogo Cortar, haga clic en el campo and.
NOTA: Si desea conservar las entidades originales y crear nuevas entidades mediante un corte, asegrese de que la opcin Conservar original est seleccionada en la ventana de dilogo Cortar. 4 5
Corte de objetos mediante el men contextual
En el navegador de objetos, haga clic en la segunda entidad que desee utilizar en el corte. Haga clic en Aceptar.
Para crear un corte entre dos objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en la primera entidad que desee utilizar en el corte. En la ventana de dilogo Cortar, haga clic en el campo and.
NOTA: Si desea conservar las entidades originales y crear nuevas entidades mediante un corte, asegrese de que la opcin Conservar original est seleccionada en la ventana de dilogo Cortar. 3 4 En el navegador de objetos, haga clic en la segunda entidad que desee utilizar en el corte. Haga clic en Aceptar.
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Compresin de grficos
Es posible comprimir los grficos de un componente seleccionado, para acelerar su representacin en la ventana grfica. De esta forma, se limitan las posibilidades de modelado del componente comprimido, es decir, las superficies no se resaltarn independientemente al seleccionarlas por separado. Para comprimir los grficos de un componente seleccionado, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, seleccione una o varias entidades cuyos grficos desee comprimir. En el men Herramientas, apunte a Niveles de detalle y seleccione Comprimir grficos.
NOTA: Este comando no puede deshacerse ms tarde. La nica forma de deshacer la funcin Comprimir grficos es usar el comando Deshacer del men Edicin inmediatamente despus de comprimir los grficos.
Temas relacionados
Es posible comprimir los grficos al importar la geometra desde la estacin. Consulte Importacin de una geometra en la pgina 143.
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Conteo de polgonos de los objetos

La herramienta Informacin grfica permite contar el nmero de polgonos que componen la representacin grfica de un objeto. Esta informacin se utiliza para encontrar objetos de gran tamao, que puede comprimir si necesita acelerar la representacin grfica de la estacin. Para contar los polgonos de un objeto, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione el objeto, ya sea en el navegador de objetos o en la ventana grfica. En el men Herramientas, apunte a Niveles de detalle y seleccione Informacin grfica. De esta forma, el nmero de polgonos (tringulos y columnas de tringulos) se indica en la ventana de dilogo Informacin grfica. 3 Haga clic en Aceptar para cerrar la ventana de dilogo cuando haya ledo la informacin.
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Eliminacin de objetos
Los objetos creados o importados por el usuario pueden ser eliminados del navegador de objetos. No es posible eliminar los objetos predefinidos ni los nodos estructurales del navegador de objetos.
Eliminacin de objetos mediante el men
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En la ventana grfica o en el navegador de objetos, seleccione el objeto que desee eliminar. En el men Edicin, haga clic en Eliminar. Confirme que desea eliminar el objeto. Si el objeto eliminado tiene un Objeto conectado o varios, se le preguntar si desea eliminarlos tambin. S permite eliminar los objetos conectados. No elimina el objeto principal y devuelve los objetos conectados a su posicin original.
Sugerencia: Elimine los objetos con ayuda del teclado. 1 En la ventana grfica o en el navegador de objetos, seleccione el objeto que desee eliminar. 2 3 4 Presione la tecla SUPR. Confirme que desea eliminar el objeto. Si el objeto eliminado tiene objetos conectados, se le preguntar si desea eliminarlos tambin. S permite eliminar los objetos conectados. No elimina el objeto principal y devuelve los objetos conectados a su posicin original.
Temas relacionados
El navegador de objetos en la pgina 30.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar los ejes externos de un track
Cmo configurar los ejes externos de un track
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Acerca de los ejes externos

Los ejes externos son unidades mecnicas que mueven la pieza de trabajo o bien el robot, para permitir que ste llegue a ms posiciones. Los ejes externos son controlados por el controlador virtual: la posicin de los ejes externos se almacena junto con la posicin del robot en un objetivo de instruccin.
Tipos de ejes externos
Los ejes externos pueden ser ejes externos de track o de posicionador:

Eje externo Descripcin
Eje externo de track
Un eje externo de track es una unidad mecnica que mueve el robot sobre un track, por ejemplo, como en la serie IRBT. Un eje externo de posicionador es una unidad mecnica que sostiene y mueve la pieza de trabajo. Los posicionadores giran la pieza de trabajo, ya sea en sentido vertical y horizontal o en varias direcciones, por ejemplo, como en la serie IRBP. Para obtener ms informacin sobre la configuracin de ejes externos de posicionador, consulte Cmo configurar los ejes externos de un posicionador en la pgina 193.
Ejes externos de posicionador
Bibliotecas de ejes externos de ABB
Entre los archivos de biblioteca que se instalan junto con RobotStudio se encuentran varios modelos geomtricos y archivos de configuracin para distintos ejes externos estndar de ABB. Para obtener ms informacin acerca de las bibliotecas de RobotStudio, consulte Acerca de las bibliotecas en la pgina 138.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar los ejes externos de un track Configuracin de un eje externo de track
Es posible definir hasta seis ejes externos estndar para un robot de una estacin. La configuracin de un eje externo de track requiere las tareas siguientes: 1 2 Importacin del eje externo. Consulte Importacin de un eje externo de track en la pgina 186. Inclusin de archivos de parmetros. Consulte Cmo aadir los archivos de configuracin de los ejes externos de un track en la pgina 187 para obtener ms detalles. Correlacin de las unidades mecnicas de los ejes externos del controlador virtual con las articulaciones correctas de los ejes externos de RobotStudio. Consulte Configuracin de la correlacin de ejes externos para los ejes externos de un track en la pgina 189. Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo, si es necesario. Consulte Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo en la pgina 191.
Temas relacionados
Cmo configurar los ejes externos de un posicionador en la pgina 193 Edicin de los valores del eje externo en los objetivos en la pgina 235
185
Importacin de un eje externo de track

Para importar un eje externo de track, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Biblioteca. Busque la carpeta que contiene el eje externo. Los ejes externos de track de ABB predefinidos se encuentran en la biblioteca: ABB Robotics>Library>External Axes. Seleccione el archivo *.rlb del eje externo que desee importar. Haga clic en Abrir. El eje externo aparece en la ventana grfica. Posicione correctamente el eje externo en la estacin. Consulte Posicin en la pgina 159. Conecte el robot al track. Para ello, arrastre el icono del robot del navegador de objetos hasta el icono del eje externo. Cuando se le pregunte si desea tambin reposicionar el objeto, responda S.
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Temas relacionados
Importacin de un eje externo de posicionador en la pgina 196
186
Cmo aadir los archivos de configuracin de los ejes externos de un track

En el caso de los ejes externos de track estndar de ABB, los archivos de configuracin que debe aadir se encuentran en la biblioteca que se instala junto con RobotStudio:
Para un robot del modelo
Aada lo siguiente:
M98 M2000
El archivo que corresponde a los ejes externos, situado en la carpeta Library\External Axes\TrackCfg\M98. El archivo D7_DC4U_C1B1.cfg, situado en la carpeta Library\External Axes\TrackCfg\M200. El archivo que corresponde a los ejes externos, situado en la carpeta Library\External Axes\TrackCfg\M2000.
Requisitos previos
Antes de configurar los ejes externos, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el eje externo, ambos posicionados correctamente. El controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento.
Apertura de la configuracin de ejes externos
Para abrir la configuracin de los ejes externos si no est an abierta, haga lo siguiente: 1 2 3 Seleccione el robot. En el men Mecanismo, apunte a Controlador y haga clic en Configurar. En la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en la pestaa Eje externo.
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Gua del usuario de RobotStudio Cmo aadir los archivos de configuracin
Para aadir un archivo de configuracin para el eje externo, haga lo siguiente: 1 2 En la pestaa Eje externo de la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Aadir. En la ventana de dilogo Abrir, busque el archivo que desee aadir y haga clic en Abrir. Para obtener ms informacin acerca de qu archivos debe aadir, consulte la tabla anterior.
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Configuracin de la correlacin de ejes externos para los ejes externos de un track

Cada unidad mecnica del controlador virtual controla una articulacin del posicionador. Es necesario especificar qu articulacin debe controlarse con cada unidad mecnica.
Requisitos previos
Antes de configurar los ejes externos, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el eje externo, ambos posicionados correctamente. El controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento. Es necesario haber aadido los archivos de configuracin.
Configuracin de la correlacin de ejes
Para configurar la correlacin de ejes externos, haga lo siguiente: 1 En la pestaa Eje externo de la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Configurar. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Correlacin de ejes externos. En la lista Mecanismos, seleccione la fila que corresponde al eje externo del track. En la lista Unidades mecnicas, active la casilla de verificacin de la unidad mecnica que desee correlacionar. Con las listas de Articulaciones configuradas en el controlador, correlacione qu articulacin de la unidad mecnica del controlador virtual debe controlar qu articulacin del eje externo de RobotStudio (articulacin de simulacin).
2 3 4
189
En las listas Mecanismos y Unidad mecnica, seleccione el robot. A continuacin, en la lista Base de coordenadas de la base movida por, seleccione la unidad mecnica del eje externo del track que se utiliza para mover el robot. Haga clic en Aceptar. En este momento aparece un resumen de la configuracin realizada. Si la configuracin es correcta, haga clic en S. De lo contrario, haga clic en No y corrija la configuracin.
6 7
Una vez completada la configuracin, el controlador virtual se reinicia automticamente.
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Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo

Al coordinar los movimientos del eje externo y del robot, la ubicacin de la base de coordenadas de la base del eje externo debe ser correcta en el controlador virtual.
Requisitos previos
Antes de calibrar la base de coordenadas de la base, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el eje externo, ambos posicionados correctamente. El controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento. Es necesario haber aadido los archivos de configuracin.
Calibracin de la base de coordenadas de la base
Para calibrar la posicin de la base de coordenadas de la base, haga lo siguiente: 1 En la pestaa Eje externo de la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Calibrar. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Posicin de la base de coordenadas de la base. En la lista Unidad mecnica, active la casilla de verificacin del eje externo que desee calibrar.
191
Utilice los botones de opcin para seleccionar una forma de definir la posicin de la base de coordenadas de la base. Opcin Descripcin
Usar definicin Utiliza la posicin actual almacenada en el de controlador controlador virtual. Usar definicin Posiciona la base de coordenadas de la base de modelo de acuerdo con la posicin actual de la estacin de RobotStudio. sta es la opcin recomendada al crear una estacin de RobotStudio desde cero. Introducir valores Activa los campos para la introduccin de los nuevos valores de posicin. Esta opcin resulta til cuando se conoce la posicin a partir de planos o estaciones creadas anteriormente o cuando la base de coordenadas de la base del eje externo no es la misma que la base de geometra.
Haga clic en Aceptar cuando haya posicionado la base de coordenadas de la base del eje externo.

Resultado
Cuando haya completado todos los pasos de la configuracin, el eje externo queda listo para su uso.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar los ejes externos de un posicionador
Cmo configurar los ejes externos de un posicionador
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Acerca de los ejes externos de posicionador

Los ejes externos son unidades mecnicas que mueven la pieza de trabajo o bien el robot, para permitir que ste llegue a ms posiciones. Los ejes externos son controlados por el controlador virtual: la posicin de los ejes externos se almacena junto con la posicin del robot en un objetivo de instruccin.
Tipos de ejes externos
Los ejes externos pueden ser ejes externos de track o de posicionador:

Eje externo Descripcin
Eje externo de track
Un eje externo de track es una unidad mecnica que mueve el robot sobre un track, por ejemplo, como en la serie IRBT. Para obtener ms informacin sobre la configuracin de ejes externos de track, consulte Cmo configurar los ejes externos de un track en la pgina 183. Un eje externo de posicionador es una unidad mecnica que sostiene y mueve la pieza de trabajo. Los posicionadores giran la pieza de trabajo, ya sea en sentido vertical y horizontal o en varias direcciones, por ejemplo, como en el IRBP D.
Ejes externos de posicionador
Bibliotecas de ejes externos de ABB
Entre los archivos de biblioteca que se instalan junto con RobotStudio se encuentran varios modelos geomtricos y archivos de configuracin para distintos ejes externos estndar de ABB. Para obtener ms informacin acerca de las bibliotecas de RobotStudio, consulte Acerca de las bibliotecas en la pgina 138.
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Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar los ejes externos de un posicionador Configuracin de un eje externo de posicionador
Es posible tener hasta seis ejes externos activos por cada estacin. Si se necesita utilizar ms de un posicionador, todos los ejes deben configurarse al mismo tiempo. La configuracin de un eje externo de Posicionador se compone de las tareas siguientes, que deben ser realizadas en el orden correcto. 1 2 Importacin del eje externo. Consulte Importacin de un eje externo de track en la pgina 186. Inclusin del posicionador en el controlador virtual. Consulte Cmo aadir un posicionador a un controlador virtual en la pgina 197. Inclusin de parmetros adicionales (no es obligatorio en el caso de los posicionadores estndar). Consulte Cmo aadir los archivos de configuracin de los posicionadores en la pgina 202. Configuracin de la correlacin entre las unidades mecnicas y las articulaciones del posicionador. Consulte Configuracin de la correlacin de ejes externos para posicionadores en la pgina 203. Calibracin: del posicionador en el controlador virtual. Consulte Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo del posicionador en la pgina 205.
Temas relacionados
Cmo configurar los ejes externos de un track en la pgina 183 Edicin de los valores del eje externo en los objetivos en la pgina 235
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Importacin de un eje externo de posicionador

Para importar un eje externo de posicionador, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Biblioteca. Busque la carpeta que contiene el eje externo. Los posicionadores de ABB se encuentran en la biblioteca: ABB Robotics>Library>Positioners. Seleccione el archivo *.rlb del eje externo que desee importar. Haga clic en Abrir. El eje externo aparece en la ventana grfica. Posicione correctamente el eje externo en la estacin. Consulte Posicin en la pgina 159.
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Temas relacionados
Importacin de un eje externo de track en la pgina 186
196
Cmo aadir un posicionador a un controlador virtual

A la hora de simular posicionadores, el controlador virtual debe estar configurado de la misma forma que un controlador real. Al igual que con los controladores reales, esto se realiza con RobInstall para los controladores de la versin 4.0 y con las propiedades del robot en el caso de los controladores de la versin 3.2 o anteriores.
Requisitos previos
Antes de configurar el controlador virtual, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el posicionador. Para importar un robot, consulte Importacin de un robot desde una estacin en la pgina 118. Para importar un eje externo, consulte Importacin de un eje externo de posicionador en la pgina 196. Es necesario cerrar el controlador virtual. Consulte Cierre del controlador virtual en la pgina 285. Para abrir la herramienta que se utiliza para configurar el controlador, haga lo siguiente: Seleccione el robot. En el men Mecanismo, apunte a Controlador y haga clic en Configurar. Opcionalmente, cree una copia del controlador virtual antes de continuar. Consulte Creacin de una copia de un controlador virtual en la pgina 278 para obtener ms detalles. En la ventana navegador de robots virtuales, haga clic en Propiedades. A continuacin, realice una de las dos instrucciones siguientes, en funcin de la versin del controlador.
Apertura de la configuracin de propiedades
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Gua del usuario de RobotStudio Configuracin de propiedades de controladores virtuales de la versin 4.0
Realice las operaciones indicadas en esta seccin si desea configurar un sistema con un controlador virtual de la versin 4.0. Para obtener ms ayuda, tambin puede hacer clic en el botn Help (Ayuda) de RobInstall. 1 2 En la ventana de dilogo RobInstall, haga clic en Additional Keys (Claves adicionales) en el diagrama de flujo. Haga clic en Add Key from file (Aadir clave desde archivo). Busque el directorio de grupo de medios, ABB Robotics > MediaPool, y abra el directorio que corresponde a la configuracin de ejes externos que desee utilizar. En el caso del paquete Lax AW Pack, abra la biblioteca 3HEA504101880.01. En el caso del paquete FlexArcCompactPack, abra la biblioteca 3HEA504103880.01. 3 Seleccione el archivo de claves y haga clic en Open (Abrir). El archivo de claves se utiliza para abrir un conjunto adicional de opciones seleccionables que son necesarias para la configuracin. Los archivos de claves de los posicionadores ABB tienen el nombre virtual.kxt. Haga clic en Options (Opciones) en el diagrama de flujo. En la ventana de dilogo Options (Opciones), desactive la casilla de verificacin Use Latest Program Rev (Usar ltima versin del programa) y seleccione la versin correcta del programa. Haga clic en Options (Opciones). Aparece el asistente Select Options (Seleccionar opciones). Avance por el asistente y seleccione los valores adecuados para las distintas opciones. Para obtener ms informacin acerca de qu opciones debe seleccionar, consulte Opciones del posicionador en la pgina 200. El asistente contiene opciones para todo el sistema de robot, no slo para el eje externo que est configurando. Cuando haya completado el asistente Select Options (Seleccionar opciones), haga clic en Finish (Finalizar). 7 La configuracin actual se muestra en la pantalla. Haga clic en el botn Finish (Finalizar). Se crea un archivo de IDs de clave para su configuracin.
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En la ventana navegador de robots virtuales, haga clic en Cerrar. En la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Aceptar.
El posicionador queda incluido en el controlador del sistema de robot. Para poder utilizar el posicionador en RobotStudio, debe continuar con la configuracin.
Configuracin de propiedades de controladores virtuales de la versin 3.2 o anterior
Realice las operaciones indicadas en esta seccin si desea configurar un sistema con un controlador virtual de la versin 3.2 o anterior. Para obtener ms ayuda, tambin puede hacer clic en el botn Help (Ayuda) de la funcin Robot Properties (Propiedades del robot). 1 2 3 4 En la ventana de dilogo Robot Properties (Propiedades del robot), haga clic en la pestaa Startup (Inicio). Haga clic en Cold (En fro). En el cuadro de grupo Installed Software (Software instalado), busque la pestaa Options (Opciones) y haga clic en ella. Active la casilla de verificacin ArcWeld. De esta forma, se abre la ventana de dilogo ArcWeld Configuration (Configuracin de ArcWeld). En la ventana de dilogo ArcWeld Configuration (Configuracin de ArcWeld), seleccione las opciones que corresponden a su posicionador y haga clic en OK (Aceptar). Para obtener ms informacin acerca de qu opciones debe seleccionar, consulte Opciones del posicionador en la pgina 200. En la ventana de dilogo Robot Properties (Propiedades del robot), haga clic en OK (Aceptar). En la ventana navegador de robots virtuales, haga clic en Cerrar. En la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Aceptar.
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El posicionador queda incluido en el controlador del sistema de robot. Para poder utilizar el posicionador en RobotStudio, debe continuar con la configuracin.
199
Opciones del posicionador

Al aadir un posicionador a un controlador virtual, es necesario configurar varias opciones. Busque la configuracin de su posicionador y modelo de robot en la tabla siguiente. Tambin puede obtener ms informacin sobre los valores necesarios en estas opciones a travs de su centro de asistencia de ABB.
Posicionadores estndar
En la tabla siguiente se describen las opciones correctas para la configuracin de los posicionadores estndar de ABB Automation. X = Obligatorio O = Opcional
Selecciones Robot
Tipo de posicionador
Tipo
RTT
Necesario Ejes externos Ejes ext. slo armario accionam. Ejes ext. armario de controlador
Proceso
393 Ejes externos DC2 + GT
531 Movimiento avanzado
392 Ejes externos DC2T
541 Loadid y ColDetect
Sin ejes ext. armario
Ejes ext. DC2T + GT
552 ArcWare Plus
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X
X X X X X X
X X X
O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O
X X
X X X X X X
X X
X X
X X
200
562 Compact Arc
140, 1400 y 2400
551 ArcWare
4400 y 6400
Traveltrack
556 Arcitec
IO Plus
HPP
STD
Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar los ejes externos de un posicionador Posicionadores compactos Flex Arc
En la tabla siguiente se describen las opciones correctas para la configuracin de los ejes externos Flex Arc de ABB Automation. X = Obligatorio O = Opcional
Selecciones Tipo de posicionador Necesario Proceso AW Ejes externos Ejes ext. slo armario accionam. Ejes ext. armario de controlador
Proceso
537 Funciones de desarrollo
393 Ejes externos DC2 + GT
530 Funciones avanzadas
392 Ejes externos DC2T
541 Loadid y ColDetect
Ejes ext. DC2T + GT
552 ArcWare Plus
X X X X X X X X
X X X X X X X X X X X X X X X X
X X
X X
X X X X X X X X
X X X X X X X X
O O O O O O O O
X X X X X X X X
X X X X X X X X
X X X X
201
562 Compact Arc
551 ArcWare
Sin ejes ext.
556 Arcitec
Flexible
IO Plus
Arcitec
100C
250S
250L
250T
Cmo aadir los archivos de configuracin de los posicionadores

En el caso de los posicionadores estndar de ABB, no tiene que aadir ningn archivo de configuracin adicional. Sin embargo, en el caso de los ejes externos personalizados, debe aadir un archivo de configuracin que describa las propiedades del eje externo frente al controlador.
Requisitos previos
Antes de aadir archivos de configuracin, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el eje externo. Es necesario iniciar el controlador virtual. El eje externo debe haber sido aadido previamente al controlador virtual.
En la pestaa Eje externo, la lista Unidades activas muestra todas las unidades mecnicas del controlador virtual.
Cmo aadir los archivos de configuracin
Para aadir un archivo de configuracin para el eje externo, haga lo siguiente: 1 2 En la pestaa Eje externo de la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Aadir. Busque el archivo de configuracin y haga clic en Abrir.
De esta forma, el archivo de parmetros se aade al controlador y el controlador virtual se reinicia automticamente para leer el archivo.
202
Configuracin de la correlacin de ejes externos para posicionadores

Cada unidad mecnica del controlador virtual controla una articulacin del posicionador. Es necesario especificar qu articulacin debe controlarse con cada unidad mecnica.
Requisitos previos
Antes de correlacionar las articulaciones, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el posicionador. Es necesario iniciar el controlador virtual. El posicionador debe haber sido aadido previamente al controlador virtual. Si el posicionador requiere cualquier parmetro adicional, debe aadirlo.
En la pestaa Eje externo, la lista Unidades activas muestra todas las unidades mecnicas del controlador virtual.
Configuracin de la correlacin
Para configurar la correlacin, haga lo siguiente: 1 En la pestaa Eje externo de la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Configurar. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Correlacin de ejes externos. En la lista Mecanismos, seleccione la fila que corresponde al eje externo que desee configurar. En la lista Unidades mecnicas, active la casilla de verificacin de la unidad mecnica que desee correlacionar.
2 3
203
Con las listas de Articulaciones configuradas en el controlador, correlacione qu articulacin de la unidad mecnica del controlador virtual debe controlar qu articulacin del eje externo de RobotStudio (articulacin de simulacin). Haga clic en Aceptar cuando todas las articulaciones estn correlacionadas. En este momento aparece un resumen de la configuracin realizada. Si la configuracin es correcta, haga clic en S. De lo contrario, haga clic en No y corrija la configuracin.
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204
Calibracin de la base de coordenadas de la base del eje externo del posicionador

Al coordinar los movimientos del eje externo y del robot, la ubicacin de la base de coordenadas de la base del eje externo debe ser correcta en el controlador virtual.
Requisitos previos
Antes de calibrar la base de coordenadas de la base, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener tanto el robot como el posicionador. Es necesario iniciar el controlador virtual. El posicionador debe haber sido aadido previamente al controlador virtual. Si el posicionador requiere cualquier parmetro adicional, debe aadirlo previamente.
En la pestaa Eje externo, la lista Unidades activas muestra todas las unidades mecnicas definidas en el controlador virtual.
Calibracin de la base de coordenadas de la base
Para calibrar la base de coordenadas de la base, haga lo siguiente: 1 En la pestaa Eje externo de la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Calibrar. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Posicin de la base de coordenadas de la base. En la lista Unidad mecnica, seleccione la unidad que desee calibrar.
205
Utilice los botones de opcin para seleccionar una forma de definir la posicin de la base de coordenadas de la base. Opcin Descripcin
Usar definicin Posiciona la base de coordenadas de la base de controlador acorde con los valores almacenados en el controlador. Los controladores de robot predefinidos no incluyen esta informacin. Usar definicin Posiciona la base de coordenadas de la base de modelo de acuerdo con la posicin actual de la estacin de RobotStudio. sta es la opcin recomendada al crear una estacin de RobotStudio desde cero. Introducir valores Activa los campos para la introduccin de los nuevos valores de posicin. Esta opcin resulta til cuando se conoce la posicin de planos o estaciones existentes.
Haga clic en Aceptar cuando haya posicionado la base de coordenadas de la base del eje externo.

Resultado
Cuando haya completado todos los pasos de configuracin necesarios, el eje externo queda listo para su uso.
206
Captulo 4: Cmo trabajar con las estaciones, Cmo configurar el seguimiento de un transportador
Cmo configurar el seguimiento de un transportador
207
Descripcin general
Un transportador es una cinta o una cadena transportadora que hace avanzar cada Pieza de trabajo hasta el robot. Al configurar un sistema de seguimiento del transportador, el robot puede seguir el movimiento de una pieza de trabajo en el transportador. El seguimiento de transportador suele utilizarse en aplicaciones de pintura pero pueden usarse tambin para otras aplicaciones, siempre y cuando el sistema de robot tenga instalada la opcin de seguimiento de transportador.
208
Seguimiento de transportador en clulas de robot reales

Cuando se utiliza el seguimiento de transportador en clulas de robot reales, el transportador cuenta con un interruptor de sincronizacin que enva una seal al controlador del robot cuando es atravesado por una pieza de trabajo. De esta forma, el robot puede empezar a hacer un seguimiento del objeto de trabajo de la pieza en movimiento, siempre y cuando no est ocupado haciendo el seguimiento de otro objeto de trabajo. Si el interruptor de sincronizacin no est situado en la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador, es posible definir una distancia de puesta en cola. A lo largo de esta distancia, el seguimiento de la pieza de trabajo est a cargo del transportador. Para reducir el riesgo de que no se llegue a tiempo para empezar el seguimiento del objeto de trabajo cuando el robot est ocupado, es posible definir una ventana de inicio. Se trata de una distancia especfica tras la base de coordenadas de la base del transportador en la que el robot puede empezar el seguimiento del objeto de trabajo. Mientras el robot est siguiendo el objeto de trabajo, es posible ejecutar un programa sobre el objeto de trabajo en movimiento. El rea de trabajo del movimiento coordinado est limitada por la distancia mxima, tras la cual el seguimiento del objeto de trabajo se anula automticamente. En la imagen siguiente se ilustran estas distancias:
Objeto de trabajo
Sincronizacin Interruptor
Direccin del transportador
Base de coordenadas del usuario

z y
6
Distancia mnima
Anchura de ventana de inicio
rea de trabajo Distancia mxima
Distancia de rastreo de cola
- 0,0 m
Para obtener ms informacin sobre el seguimiento del transportador en las clulas de robot reales, consulte la Users Guide (Gua del usuario) de la opcin de seguimiento de transportador de BaseWare.
209
Seguimiento de transportador en una estacin de RobotStudio

Al simular el seguimiento de un transportador en RobotStudio, el transportador funciona de la forma que en una clula real. RobotStudio simula los interruptores de sincronizacin, los codificadores y otros equipos perifricos, una vez creado y configurado correctamente el transportador. Adems de las posiciones y distancias que controlan el seguimiento del transportador en una clula de robot real, el seguimiento de transportador de RobotStudio tambin cuenta con posiciones que determinan dnde empiezan y terminan de moverse las piezas a lo largo del transportador.
Requisitos previos
Para crear un transportador y configurar el seguimiento de transportador, la estacin debe contener un robot dotado de un controlador virtual al que se haya aadido la opcin de seguimiento de transportador. Tambin es necesario iniciar el controlador virtual. La opcin de seguimiento de transportador debe aadirse al controlador virtual. Esto se realiza desde el navegador de robots virtuales. Consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289 para obtener ms informacin. Sin embargo, es posible crear el transportador sin configurar la funcionalidad de seguimiento, si no tiene un controlador virtual iniciado.
Flujo de trabajo del seguimiento de transportador
El flujo de trabajo siguiente describe cmo crear y configurar un sistema de seguimiento de transportador en RobotStudio. 1 Creacin o importacin de una geometra que represente al transportador. La geometra ms simple posible es un tetraedro con el mismo tamao que el transportador que se desea simular. Para crear la geometra, consulte Creacin de componentes en 3D en la pgina 149. Para importar la geometra, consulte Importacin de una geometra en la pgina 143. Creacin del mecanismo de transportador. Consulte Creacin del mecanismo de transportador en la pgina 212.
210
Configuracin del controlador virtual. Consulte Configuracin del controlador virtual para el seguimiento de transportador en la pgina 213. Configuracin del seguimiento de transportador. Consulte Configuracin del seguimiento de transportador en la pgina 215. Configuracin del bloqueo de seales. Consulte Configuracin del bloqueo de seales en la pgina 220.
211
Creacin del mecanismo de transportador

En este tema se describe cmo crear el mecanismo de transportador.
Requisitos previos
Antes de crear el mecanismo de transportador, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La geometra del transportador debe existir en la estacin. Todos los componentes de geometra del modelo de transportador deben pertenecer a una misma Pieza. Es necesario saber dnde debe posicionarse la base de coordenadas de la base del transportador, que es donde el robot puede empezar el seguimiento del objeto de trabajo.
Creacin del mecanismo
Para crear el mecanismo de transportador, haga lo siguiente: 1 En el men Mecanismo, apunte a Transportador y haga clic en Crear. Abre la ventana de dilogo Crear transportador. En la lista Piezas, seleccione la pieza de la geometra que representa al transportador. En el cuadro de grupo Base de coordenadas de la base, especifique la base de coordenadas de la base del transportador, que es la posicin en la que el robot puede empezar el seguimiento de los objetos de trabajo. Puede introducir los valores con ayuda del teclado o seleccionar una posicin de la ventana grfica. Haga clic en Aceptar.
2 3
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Resultado
Ahora ya ha creado un mecanismo de transportador. En el navegador de objetos, la pieza seleccionada para el transportador ha cambiado para convertirse en un nodo de mecanismo de transportador. Consulte Nodos en el navegador de objetos en la pgina 30 para obtener ms informacin. Para continuar con la configuracin del seguimiento de transportador y de las propiedades del transportador, configure en primer lugar el controlador virtual para el seguimiento de transportador. Consulte Configuracin del controlador virtual para el seguimiento de transportador en la pgina 213 para obtener ms informacin.
212
Configuracin del controlador virtual para el seguimiento de transportador

El controlador virtual debe estar configurado para el seguimiento de transportador de la misma forma que un controlador real. La configuracin del controlador virtual se realiza con ayuda del navegador de robots virtuales y RobInstall.
Requisitos previos
Para configurar un controlador virtual para el seguimiento de transportador, es necesario cumplir los requisitos siguientes: El controlador virtual debe ser de la versin 4.0.70 o posterior. La opcin de seguimiento de transportador debe estar instalada. Esto se realiza mediante la instalacin de una clave de robot adicional.
Configuracin del controlador virtual
Para configurar un controlador virtual para el seguimiento de transportador, haga lo siguiente: 1 2 Abra el navegador de robots virtuales. Consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289. En la lista Sistema, seleccione el sistema al que desea aadir el seguimiento de transportador y haga clic en Propiedades. De esta forma, se inicia RobInstall, que permite modificar el sistema. En RobInstall, haga clic en el nodo Options (Opciones) en el diagrama de flujo para ir a la pgina de configuracin Options (Opciones). Para obtener informacin detallada sobre RobInstall, consulte la Ayuda en lnea propia de RobInstall. Haga clic en el botn Options (Opciones) que se encuentra a la derecha de la lista Selected Options (Opciones seleccionadas). Haga clic en Next (Siguiente) varias veces hasta que aparezca una lista de opciones que contenga la opcin Conveyor Tracking (Seguimiento de transportador). En la mayora de las versiones de controlador, se trata de la pgina Generic SoftWare Options (Opciones genricas de software). A continuacin, seleccione Conveyor Tracking (Seguimiento de transportador) y haga clic en Next (Siguiente).
4 5
213
Si la siguiente lista es Select IO-node for Conveyor Tracking (Seleccione un nodo de E/S para el seguimiento de transportador), seleccione uno de los nodos y haga clic en Finish (Finalizar). De lo contrario, slo haga clic en Finish (Finalizar). En RobInstall, haga clic en Finish (Finalizar). En el navegador de robots virtuales, asegrese de que el sistema que ha configurado est seleccionado como el robot actual y haga clic en Cerrar.
7 8
Resultado
Ahora debe configurar el controlador virtual para el seguimiento de transportador. El paso siguiente es configurar el bloqueo de seales.
214
Configuracin del seguimiento de transportador

La configuracin de las propiedades del seguimiento de transportador es el ltimo paso del flujo de trabajo de configuracin del seguimiento de transportador.
Requisitos previos
Para configurar un transportador, es necesario cumplir los requisitos siguientes: La estacin debe contener un mecanismo de transportador. Consulte Creacin del mecanismo de transportador en la pgina 212. El controlador virtual debe estar configurado para el seguimiento de transportador. Consulte Configuracin del controlador virtual para el seguimiento de transportador en la pgina 213. Los objetos que se movern sobre el transportador deben estar posicionados en el lugar que ocuparn cuando el robot empiece el seguimiento. Cada objeto en movimiento debe pertenecer a una nica pieza.
El asistente Configurar transportador
La configuracin de las propiedades del seguimiento de transportador se realiza con ayuda del asistente Configurar transportador, que contiene una pgina para cada uno de los grupos de propiedades que debe configurar:
Pgina Descripcin
Movimiento y E/S Configuracin de qu mecanismo de transportador se utilizar, su ubicacin y qu seales de E/S lo controlan. Consulte Introduccin de la informacin de movimiento y E/S en la pgina 216. Objeto de trabajo Configuracin del objeto de trabajo que ser movido por el transportador. Consulte Introduccin de la informacin del objeto de trabajo en la pgina 217.
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Gua del usuario de RobotStudio Pgina Descripcin
Distancias
Configuracin de las distancias de seguimiento y puesta en cola en el transportador. Consulte Introduccin de informacin de distancias en la pgina 217. Configuracin de qu objetos deben moverse en el transportador, as como las distancias y la velocidad del movimiento. Consulte Introduccin de informacin del objeto en la pgina 218. Resumen de la configuracin y de las funciones de comprobacin de la conexin. Cmo cerrar el asistente en la pgina 219.
Objeto
Configuracin
Una vez completado el asistente, la configuracin queda guardada. La prxima vez que se ejecuta el asistente, la configuracin realizada anteriormente se utiliza de forma predeterminada.
Inicio del asistente Configurar transportador
Para abrir el asistente Configurar transportador, haga lo siguiente: 1 2 En el navegador de objetos, seleccione el transportador que desee configurar. En el men Mecanismo, apunte a Transportador y haga clic en Configurar. De esta forma, se abre el asistente. Contine con la introduccin de la informacin de movimiento y E/S.
Introduccin de la informacin de movimiento y E/S
La pgina Movimiento y E/S permite configurar las propiedades bsicas del transportador. 1 2 En la lista Nombre de unidad mecnica, seleccione el transportador que desee configurar. En el cuadro de grupo Base de coordenadas de la base del transportador, introduzca la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador. Los valores actuales indican la posicin actual de la base de coordenadas de la base. La introduccin de nuevos valores mover por tanto la base de coordenadas de la base y el transportador.
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Opcionalmente, haga clic en E/S y configure las seales que desee utilizar para controlar el transportador. La configuracin de las seales se lee del archivo de configuracin PROC.CFG del controlador virtual. Si no hace ningn cambio, se utilizan los valores predeterminados. Una vez completada la pgina Movimiento y E/S, haga clic en Siguiente y contine en Objeto de trabajo.
Introduccin de la informacin del objeto de trabajo
La pgina Objeto de trabajo permite seleccionar o crear el objeto de trabajo que ser movido por el transportador y seguido por el robot. 1 En el cuadro de grupo Objeto de trabajo, seleccione si desea usar un objeto de trabajo creado anteriormente o crear uno nuevo. Si desea utilizar un objeto de trabajo creado anteriormente, seleccione el objeto de trabajo en la lista Nombre. Si desea crear un nuevo objeto de trabajo, introduzca el nombre del nuevo objeto de trabajo en el cuadro Nombre. Opcionalmente, introduzca un desplazamiento para la base de coordenadas del objeto de trabajo en el cuadro de grupo Base de coordenadas del objeto. Si no se define ningn desplazamiento, el objeto de trabajo coincidir con la base de coordenadas de la base del transportador. Haga clic en Siguiente y contine en Distancias.
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Introduccin de informacin de distancias
La pgina Distancias permite especificar las distancias que controlan el seguimiento del objeto de trabajo. Todas las distancias se miden respecto de la base de coordenadas de la base del transportador. 1 En el cuadro Distancia mx., introduzca la distancia en la que el seguimiento del objeto de trabajo debe anularse automticamente, si no se ha anulado en un punto anterior. En el cuadro Distancia mn., introduzca la distancia en la que el seguimiento del objeto de trabajo debe anularse automticamente si el transportador se mueve hacia atrs. En el cuadro Anchura de ventana de inicio, introduzca la distancia hasta la que es posible iniciar el seguimiento, si el robot est ocupado con el seguimiento de otro objeto de trabajo cuando el objeto de trabajo pasa por la base de coordenadas de la base del transportador.
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Si el objeto de trabajo atraviesa esta distancia antes de que se inicie su seguimiento, no ser tenido en cuenta por el robot. 4 En el cuadro Distancia de rastreo de cola, introduzca la distancia existente entre el interruptor de sincronizacin y la base de coordenadas de la base del transportador. A lo largo de esta distancia, el seguimiento del objeto de trabajo est a cargo del transportador en lugar del robot. Haga clic en Siguiente y contine en Objeto.
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Introduccin de informacin del objeto
La pgina Objeto permite especificar qu objeto se transporta en el transportador, as como las propiedades del transporte. Todas las distancias se miden respecto de la base de coordenadas de la base del transportador. 1 En el cuadro Posicin inicial del objeto, introduzca la posicin a partir de la cual el transportador empezar a mover los objetos, medida respecto de la base de coordenadas de la base del transportador. En el cuadro Posicin final del objeto, introduzca la posicin a partir de la cual el transportador dejar de mover los objetos, medida respecto de la base de coordenadas de la base del transportador. Esta posicin debe estar situada ms all del valor de Distancia mx. especificado en la pgina Distancias. De lo contrario, el objeto nunca alcanzar el punto en el que el seguimiento se anula automticamente. En el cuadro Velocidad del transportador, introduzca la velocidad del transportador. Haga clic en el botn Aadir objeto y seleccione qu objetos desea mover con el transportador. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Aadir objeto a transportador. En la lista Piezas, seleccione la pieza que desee mover sobre el transportador y haga clic en el botn de flecha hacia la derecha. Si desea aadir varias piezas, aada una cada vez. Si desea aadir varias piezas, utilice el cuadro Distancia a objeto prximo para especificar la distancia existente entre las piezas, antes de aadir la nueva pieza. En la ventana de dilogo Aadir objeto a transportador, haga clic en Aceptar cuando haya aadido todos los objetos.
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Haga clic en Siguiente y contine revisando la configuracin y cerrando el asistente.
Cmo cerrar el asistente
Una vez completado el asistente, revise la configuracin. 1 2 Si la configuracin es correcta, contine en el paso siguiente. De lo contrario, haga clic en Atrs y corrija la configuracin. Opcionalmente, haga clic en Probar conexin con controlador para ver si la conexin entre el transportador y el controlador virtual funciona correctamente. No es necesario que tenga en cuenta los mensajes sobre el bloqueo de seales, dado que se ocupar de este aspecto en el paso siguiente. Si aparece un error de otro tipo, vuelva atrs y corrjalo. Haga clic en Finalizar para cerrar el asistente.
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Resultado
En este momento aparece un cuadro de mensaje indicando que debe bloquear las seales de posicin y velocidad. Consulte Configuracin del bloqueo de seales en la pgina 220 para obtener ms informacin acerca de cmo hacerlo.
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Configuracin del bloqueo de seales

Al simular el seguimiento de un transportador, RobotStudio enva al controlador virtual las seales de velocidad y posicin que se reciben del hardware del transportador en las clulas de robot reales. Para que el controlador virtual lea estas seales de RobotStudio, es necesario configurar el bloqueo de seales mediante la unidad de programacin virtual.
Requisitos previos
Antes de configurar el bloqueo de seales, es necesario cumplir los requisitos siguientes: El controlador virtual debe estar configurado para el seguimiento de transportador. Es necesario iniciar el controlador virtual.
Configuracin del bloqueo de seales
Para configurar el bloqueo de seales, haga lo siguiente: 1 2 Seleccione el robot. En el men Mecanismo, haga clic en Unidad de programacin. De esta forma, se abre la unidad de programacin virtual. Los pasos siguientes se hacen con ella de la misma forma que en una unidad de programacin real. Con el panel de control de la unidad de programacin, seleccione <250 mm/s para configurar el controlador virtual en el modo manual. En la unidad de programacin, haga clic en el botn I/O (E/S). Haga clic en el botn Edit (Editar) y seleccione 4 Enable Block function key (4 Activar tecla de funcin Bloquear). Seleccione la seal de velocidad en la configuracin de E/S y haga clic en la tecla de funcin Block (Bloquear). Se trata de la seal C1Speed a no ser que cambie la seal predeterminada durante la configuracin. Seleccione la seal de posicin en la configuracin de E/S y haga clic en la tecla de funcin Block (Bloquear). Se trata de la seal C1Position a no ser que cambie la seal predeterminada durante la configuracin.
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Con el panel de control de la unidad de programacin, seleccione Auto para configurar el controlador virtual en el modo automtico. En la unidad de programacin, responda Yes (S) a la pregunta sobre si desea mantener las seales bloqueadas incluso en el modo automtico. En la unidad de programacin, confirme el cambio del modo manual al modo automtico. Cierre la unidad de programacin.
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Resultado
El sistema est preparado para su uso. Al ejecutar una simulacin en RobotStudio, el transportador mueve los objetos y objetos de trabajo especificados, independientemente de si el controlador virtual est en funcionamiento. Si el robot ha sido programado para realizar el seguimiento del objeto de trabajo sobre el transportador, lo har cuando simule el programa. Para obtener ms informacin sobre cmo programar un robot para el seguimiento del transportador, consulte la Users Guide (Gua del usuario) de la opcin de seguimiento de transportador de BaseWare. Para obtener ms informacin acerca de cmo simular una estacin con seguimiento de transportador, consulte Ejecucin de una simulacin en la pgina 293.
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Captulo 5: Cmo crear trayectorias de robot,
Captulo 5 Cmo crear trayectorias de robot
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Introduccin
En el captulo Cmo crear trayectorias de robot aprender cmo utilizar los objetivos y trayectorias y cmo realizar pruebas de alcanzabilidad.
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Captulo 5: Cmo crear trayectorias de robot, Cmo utilizar los objetivos
Cmo utilizar los objetivos
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Programacin de objetivo
Puede crear un nuevo Objetivo mediante el movimiento del robot a la posicin de objetivo. Para programar un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 Para Movimiento el robot a la posicin que prefiera, consulte Movimiento del robot en la pgina 264.
NOTA: Para poder mover el robot lineal, debe estar conectado al controlador virtual. Para conectar el robot a un controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. 2 3 En la barra de herramientas de Elementos, haga clic en el botn Programar objetivo. Aparece un nuevo objetivo denominado Target 1:1 en el navegador de objetos, dentro del nodo Objeto de trabajo. En la ventana grfica se representa un Sistema de coordenadas en la posicin del TCP.
NOTA: Cada objetivo tiene una relacin con el objeto de trabajo activo. Si desea mover el objetivo a otro objeto de trabajo, debe decidir si cambia o no la posicin del objetivo.
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Crear objetivo
Puede crear un nuevo Objetivo mediante la introduccin de las posiciones del objetivo. Para crear un nuevo objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 En la barra de herramientas de Elementos, haga clic en el botn Crear objetivo. Abre la ventana de dilogo Crear objetivo. En la lista Objeto de trabajo, seleccione en qu Objeto de trabajo desea crear el objetivo. Seleccione la Referencia que desea utilizar para colocar el objetivo: Si desea colocar el objetivo: seleccione:
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Respecto de la posicin del Objeto de trabajo Objeto de activo trabajo En una posicin absoluta en el Sistema de coordenadas mundo de la estacin Mundo
En un sistema de coordenadas definido por el UCS usuario 4 Introduzca la posicin y la Orientacin del objetivo. Para ver el resultado en la ventana grfica, haga clic en Aplicar. Ajuste la posicin si es necesario. Cuando haya terminado, haga clic en Aceptar. Aparece un nuevo objetivo en el navegador de objetos dentro del nodo de objeto de trabajo activo. En la ventana grfica se representa un sistema de coordenadas en la posicin del objetivo.
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NOTA: El objetivo creado no recibe ninguna Configuracin para los ejes del robot. Para aadir estos valores de configuracin al objetivo, utilice Modpos o la ventana de dilogo Soluciones. Consulte Modificacin de objetivo con ModPos en la pgina 234 y Seleccin de configuraciones de ejes para el objetivo en la pgina 240, respectivamente.
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NOTA: La posicin de todos los ejes externos que estn activos cuando se crea el objetivo se almacenan en ste. Para ver qu ejes externos estn activados, realice las operaciones siguientes: Haga clic con el botn derecho en el robot y seleccione Configurar controlador. A continuacin, haga clic en la pestaa Eje externo. Los ejes que estn seleccionados en la lista Unidades activas son los que se encuentran activados.
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Conversin de un objetivo en un objetivo en lnea

Al crear un programa de robot, los objetivos de las instrucciones de movimiento pueden ser objetivos declarados u objetivos en lnea. En los objetivos en lnea las posiciones se especifican directamente en la instruccin de movimiento, en lugar de referirse a una declaracin de objetivo al comienzo del mdulo. Todos los objetivos creados en RobotStudio son de forma predeterminada objetivos declarados, pero pueden convertirse en objetivos en lnea cuando la trayectoria se sincroniza con el controlador virtual.
Requisitos previos
Antes de convertir un objetivo en un objetivo en lnea, debe cumplirse lo siguiente: El navegador de propiedades tiene que estar abierto. El objetivo que se va a convertir tiene que crearse. El controlador virtual tiene que iniciarse.
Conversin de un objetivo en un objetivo en lnea
Para convertir un objetivo declarado en un objetivo en lnea, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Seleccione el objetivo que desea convertir. En el navegador de propiedades, cambie la propiedad Inline de FALSE a TRUE. Sincronice con el controlador virtual las trayectorias en las que se usa el objetivo.
En el programa del robot, todas los casos de objetivos se crean ahora como objetivos en lnea.
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Vista del robot en objetivo

Para conseguir una mejor vista de la Orientacin de los Objetivos y de cmo el robot alcanzar los objetivos, puede mostrar el robot en la posicin que tendr cuando alcance cada objetivo especfico. Para mostrar el robot en el objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 Para poder ver el robot en un objetivo, el controlador virtual debe estar ejecutndose, consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Ver, haga clic en Ver robot en objetivo. Seleccione un objetivo, en el navegador de objetos o en la ventana grfica. El robot se muestra en cada objetivo seleccionado siempre que se selecciona un objetivo. Mediante el recorrido a travs de los objetivos en el navegador de objetos es fcil ver cmo cambia la posicin del robot. Para desactivar la funcin, vaya al men Ver y haga clic de nuevo en Ver robot en objetivo.
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Vista de herramienta en objetivo

Para obtener una mejor vista de la Orientacin de los Objetivos, puede colocarse una copia temporal de la herramienta del robot en los objetivos como si el robot se hubiera movido a ese objetivo. Para mostrar una herramienta en el objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Ver, haga clic en Ver herramienta en objetivo. Seleccione un objetivo, en el navegador de objetos o en la ventana grfica. Tambin puede seleccionar varios objetivos para mostrar varias copias de la herramienta. Se muestra una copia de la herramienta montada en cada objetivo seleccionado cuando ste se selecciona. Haciendo un recorrido a travs de los objetivos en el navegador de objetos es fcil ver cmo cambia la posicin del robot. Para desactivar la funcin, vaya al men Ver y haga clic de nuevo en Ver herramienta en objetivo.
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El Registro
El Registro es una funcin de texto mediante la cual puede escribir comentarios acerca de lo que quiera de la estacin. Es una funcin muy til para aadir comentarios a los Objetivos. Para aadir texto a un objetivo, consulte Cmo utilizar el registro en la pgina 172.
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Modificacin de la posicin del objetivo

En RobotStudio puede modificar la posicin, ubicacin y giro de un objetivo. Para modificar la posicin del objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione los objetivos que desea modificar, en el navegador de objetos o en la ventana grfica. Haga clic con el botn derecho en el objetivo. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en lo que desea modificar en el objetivo: Posicionar, consulte Posicin en la pgina 159. Situar, consulte Cmo situar objetos en la pgina 160. Girar, consulte Giro en la pgina 162.
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Modificacin de objetivo con ModPos

La posicin de un Objetivo existente puede modificarse mediante el desplazamiento del robot a la nueva posicin elegida para el objetivo. Mediante la seleccin de un Objetivo de instruccin para el objetivo, el comando ModPos puede utilizarse para mover el objetivo hasta el TCP de la herramienta activa. Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia el objetivo de instruccin, se actualiza con la siguiente informacin: Posicin y Orientacin (que correspondern al TCP de la herramienta activa) Configuracin (la configuracin actual del robot activo) Ejes externos (los valores actuales de posicin y orientacin de todos los ejes externos activos del robot activo) Para Movimiento el robot a la posicin que prefiera, consulte Movimiento del robot en la pgina 264.
Para ejecutar ModPos, realice las operaciones siguientes: 1
NOTA: Para poder mover el robot de forma lineal, debe estar conectado al controlador virtual. Para conectar el robot a un controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. 2 Haga clic con el botn derecho en el objetivo de instruccin del objetivo que desea mover dentro del nodo Elementos en el navegador de objetos. Haga clic en Modpos. Si la herramienta almacenada en el objetivo de instruccin difiere de la herramienta activa, aparecer una advertencia. Si hace clic en Cancelar, el comando no se ejecutar. Si hace clic en Aceptar, el objetivo de instruccin se actualizar con la herramienta activa. El objetivo (al que se hace referencia mediante el objetivo de instruccin) se mueve en la ventana grfica y el objetivo se actualiza con: - Posicin y orientacin del objetivo (que corresponde con el TCP activo) - La configuracin de robot actual - Los valores actuales de todos los ejes externos del robot activo
Temas relacionados 234
Programacin de objetivo en la pgina 226
Edicin de los valores del eje externo en los objetivos

La edicin de los valores de los ejes implica el cambio de posicin de un eje externo para un objetivo. El objetivo conservar su posicin, pero el eje externo y el robot se reposicionan para alcanzarlo. Puede editar los valores de los dos posicionadores y de los ejes externos de track.
Requisitos previos
Para la edicin de los valores de ejes externos de un objetivo, deben cumplirse las condiciones siguientes: El eje externo debe ser aadido al controlador de robot virtual y estar configurado correctamente. Es necesario iniciar el controlador virtual. El eje externo debe estar activado. Para activar una unidad, haga clic con el botn derecho en el robot y seleccione Configurar controlador. A continuacin, haga clic en la pestaa Eje externo y seleccione el eje en la lista Unidades activas. Haga clic en los objetivos (en uno o varios) que desee editar, en la ventana grfica o en navegador de objetos. Si selecciona varios objetivos, los valores que especifique se aplican a todos ellos. En el men Modificar, apunte a Objetivo y a continuacin, haga clic en Editar datos externos. La ventana de dilogo Datos externos: xxxx muestra en este momento una lista con las articulaciones del eje externo y sus valores. Slo puede editar los ejes que estn configurados correctamente.
Edicin de valores de ejes
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Ahora puede editar el valor del eje mediante una de las operaciones siguientes:
Accin Descripcin
Escriba un nuevo valor para un eje
En la columna de valor, seleccione el valor del eje externo que desee editar e introduzca el nuevo valor. Debe especificar los valores en mm en el caso del movimiento lineal y en grados () en el caso del movimiento circular. Si ha seleccionado varios objetivos a la vez y la columna de valor muestra Ambiguo, los valores del eje externo son distintos para los distintos objetivos. Haga clic con el botn derecho en las filas de los ejes y seleccione Almacenar valor(es). Esto le resultar til si desea crear los nuevos valores moviendo el eje externo a su nueva posicin. Haga clic con el botn derecho en las filas de los ejes y seleccione Seleccionar como no definido. Los valores se eliminan. Los valores no definidos slo pueden usarse con los ejes no activados.
Almacene los valores de los ejes en su posicin actual en la vista grfica. Seleccionar como no definido
Cambio de signo de Haga clic con el botn derecho en los campos los valores de los ejes y seleccione Cambiar signo. Los valores cambiarn de positivo a negativo y viceversa. 4 Opcionalmente, puede hacer clic en Previsualizar para ver cmo pueden alcanzar el objetivo el robot y los ejes externos. La presentacin preliminar slo est disponible al editar un objetivo cada vez. Haga clic en Aplicar o en Aceptar cuando haya terminado.
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Alineacin de orientacin de objetivo

Alinear la Orientacin es tomar la orientacin de un Objetivo y alinear de la forma adecuada la orientacin del eje seleccionado de los otros objetivos de la Trayectoria. La alineacin puede modificarse acorde con la aproximacin, el recorrido, el giro, los ngulos o con un Sistema de coordenadas de referencia. Para alinear la orientacin del objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objetivo que desea alinear de su estacin. Tambin puede seleccionar varios objetivos. En el men contextual, haga clic en Alinear orientacin de objetivo. Se muestra la ventana de dilogo Alinear orientacin de objetivo:XXXX. Haga clic en el objetivo para tomar la orientacin del navegador de objetos o de la ventana grfica. En la ventana de lista desplegable Alinear eje, seleccione qu eje del objetivo desea alinear. En la ventana de lista desplegable Bloquear eje, seleccione qu eje del objetivo debe mantener su orientacin. Haga clic en Aceptar para alinear los objetivos. En la ventana grfica, cambia la orientacin del objetivo.
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Cmo copiar y aplicar la orientacin a los objetivos

Copiar y aplicar la Orientacin mediante el men contextual Para copiar la orientacin de un componente u Objetivo y aplicarla a otro, siga estos pasos: 1 2 3 4 5 6 En la barra de herramientas de Nivel de seleccin, haga clic en Objetivo. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156. Haga clic con el botn derecho en el objetivo de origen, en el navegador de objetos o en la ventana grfica. En el men contextual que se muestra, haga clic en Copiar orientacin. Haga clic con el botn derecho en el objetivo al que se aplicar la orientacin, en el navegador de objetos en la ventana grfica. En el men contextual que se muestra, haga clic en Aplicar orientacin. Si desea aplicar la orientacin a otros objetivos, seleccione el objetivo y haga clic de nuevo en Aplicar orientacin. Esto puede hacerlo en varios objetivos o en un grupo de objetivos seleccionados.
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Cambio de la orientacin a la normal respecto de la superficie

Cambiar la Orientacin del Objetivo a la normal respecto a la Superficie es hacerla perpendicular con respecto a la superficie. El objetivo puede orientarse a la normal respecto a la superficie de dos maneras diferentes: La superficie entera puede utilizarse como referencia para la normal. El objetivo se orientar como la normal respecto al punto ms cercano de la superficie. La superficie entera es la referencia de superficie predeterminada. Puede utilizarse como referencia para la normal un punto especfico de la superficie. El objetivo se orientar como la normal para este punto, independientemente de si la normal respecto del punto ms cercano de la superficie tiene otra orientacin. Los objetos importados sin informacin geomtrica (por ejemplo, los archivos .JT) slo pueden hacer referencia a puntos especficos de la superficie. Para cambiar la orientacin del objetivo a la normal con respecto a la superficie, realice las operaciones siguientes: 1 2 Seleccione el objetivo que desea modificar. En el men Modificar, apunte a Objetivo y haga clic en Cambiar a normal de superficie. Aparece la ventana de dilogo Cambiar a normal de superficie. En el campo Direccin de aproximacin, seleccione en qu direccin se orientar la herramienta en relacin al objetivo. En la ventana grfica, seleccione la superficie con la que debe orientarse el objetivo perpendicularmente. Para alinear la normal del objetivo con un punto especfico de la superficie, cambie el Nivel de seleccin de superficie a curva. Si se ha seleccionado la superficie entera, el nombre de los objetos aparecer en el campo Superficie. 5 Para definir la distancia entre la superficie y el objetivo en la direccin de aproximacin, seleccione la opcin de desplazamiento e introduzca un valor de desplazamiento. Haga clic en Aceptar.
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Seleccin de configuraciones de ejes para el objetivo

Un Objetivo es una posicin que tiene una Orientacin especfica. Tambin se utiliza para especificar cmo debe orientarse la herramienta al alcanzar ese punto. El objetivo tambin puede contener informacin de Configuracin para los ejes del robot, lo que especifica cmo debe posicionarse el robot para alcanzar el objetivo. Para configurar los ejes del robot para alcanzar un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 Para obtener informacin detallada acerca de los movimientos del robot, abra el Estado de mecanismo. Haga clic con el botn derecho en el men contextual, haga clic en Estado de mecanismo. Haga clic en la pestaa Eje. Haga clic con el botn derecho en el objetivo y seleccione Soluciones en el men contextual. De esta forma se abre la ventana de dilogo Soluciones, que muestra las configuraciones de ejes posibles para alcanzar el objetivo. Si existe ms de una solucin de configuracin, recorra las distintas soluciones con los botones de flecha que se encuentran a la izquierda de la lista. La posicin del robot necesaria para alcanzar el objetivo con la configuracin seleccionada aparece en la ventana grfica. Seleccione la solucin que desee usar y haga clic en Aplicar o Aceptar. Las configuraciones de ejes quedan especificadas en el objetivo.
240
Seleccin del sistema de coordenadas del usuario para los objetivos

En RobotStudio puede especificar qu Sistema de coordenadas desea utilizar. Puede usar el propio sistema de coordenadas local de los objetos, es decir, un sistema mvil de coordenadas denominado Sistema de coordenadas del usuario (UCS). Toda la manipulacin del objeto, como la posicin, la manipulacin a mano alzada y el modelado, se realiza en el UCS. Para seleccionar el sistema de coordenadas del usuario para los Objetivos, consulte Seleccin del sistema de coordenadas del usuario en la pgina 113.
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Creacin de movimiento circular

Para crear un movimiento circular para un Objetivo de instruccin, tiene que convertir el tipo de movimiento en movimiento circular (que es MoveC en RAPID). El movimiento circular se define mediante tres objetivos, donde el primero es el punto de inicio, el segundo es el punto de paso en el arco del crculo y el ltimo objetivo es el punto final del movimiento circular. El movimiento circular slo puede utilizarse para arcos circulares abiertos, no para crculos cerrados. Para crear una trayectoria para un crculo cerrado, puede utilizar dos movimientos circulares. Para crear un movimiento circular para un objetivo de instruccin, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, ample el nodo Trayectoria que contiene los objetivos de instruccin para utilizarlos con el movimiento circular. Seleccione el objetivo de instruccin que ser el punto final del movimiento circular junto con el objetivo de instruccin precedente, que servir como punto de paso. Seleccione varios objetivos manteniendo pulsada la tecla MAYS mientras hace clic en los objetivos. En el men Modificar, apunte a Objetivo y a continuacin, haga clic en Convertir en circular.
Los dos objetivos de instruccin seleccionados se convierten ahora a un objetivo de instruccin de movimiento circular que incluye el punto de paso y el punto final. El punto de inicio para el movimiento circular ser el objetivo de instruccin que precede al objetivo de instruccin de movimiento circular.
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Captulo 5: Cmo crear trayectorias de robot, Cmo utilizar las trayectorias
Cmo utilizar las trayectorias
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Creacin de una nueva trayectoria

Creacin de una nueva trayectoria mediante la barra de herramientas de Elementos
Para crear un nueva Trayectoria mediante la barra de herramientas de Elementos, realice las operaciones siguientes: 1 En la barra de herramientas de Elementos, haga clic en el botn Crear trayectoria. Se crea una nueva trayectoria en el navegador de objetos. Para seleccionar las propiedades de movimiento correctas para los Objetivos, seleccione el proceso que desea activar en la ventana Cambiar proceso activo de la barra de herramientas de Elementos. En la barra de herramientas de Elementos, haga clic en el botn Objetivo y cree los objetivos. En el navegador de objetos, inserte un objetivo en la trayectoria arrastrando el objetivo y colocndolo en el nodo de trayectoria.
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Se crea una referencia en el nodo de trayectoria, denominado <targetx:y>. Este Objetivo de instruccin obtendr las propiedades de movimiento definidas en el proceso activo actualmente. NOTA: Si la plantilla activa est definida como MoveAbsJoint: Cuando el objetivo se arrastra a una trayectoria, el objetivo se convierte en un objetivo de ejes (que se reconoce mediante un icono diferente en el navegador de objetos). Los objetivos de eje y sus objetivos de instruccin slo deben utilizar wobj0 y tool0. El mismo objetivo no puede utilizarse como otro tipo, por ejemplo MoveJoint, tiene que eliminarse y crearse de nuevo. Cuando el objetivo se sincroniza con el controlador virtual, los valores de objetivo del eje se calculan e insertan en el programa de RAPID.
Creacin de una trayectoria mediante la ventana grfica
Para crear una trayectoria mediante la ventana grfica, realice las operaciones siguientes: 1 En la barra de herramientas de Nivel de seleccin, haga clic en Objetivo. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156.
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Inserte un objetivo en la trayectoria. Para ello arrastre el objetivo de la ventana grfica y colquelo en la trayectoria en el navegador de objetos. Se crea una referencia en el nodo de trayectoria, denominada <target1:1>.
Temas relacionados
Crear objetivo en la pgina 227 Programacin de objetivo en la pgina 226
245
Creacin de un objetivo de instruccin

Crear un Objetivo de instruccin es aadir un Objetivo a una Trayectoria. Por lo tanto, en primer lugar debe haber creado el objetivo y la trayectoria en la que desea crear el objetivo de instruccin. Un objetivo de instruccin est formado por: una referencia al objetivo original Instruccin de movimiento, como Tipo de movimiento, velocidad y zona datos de herramienta
Para crear un objetivo de instruccin, siga como se indica a continuacin: 1 En la barra de herramientas de Elementos, seleccione la Plantilla de instrucciones que desea utilizar para el objetivo de instruccin. En la barra de herramientas de Elementos, seleccione los datos de herramienta que desea incluir en el objetivo de instruccin. En el navegador de objetos, dentro del nodo Objeto de trabajo, seleccione los objetivos originales que desea aadir a la trayectoria. Pueden seleccionarse uno o varios objetivos. Arrastre el objetivo u objetivos al nodo de la trayectoria en la que debern incluirse y colquelos. El objetivo de instruccin aparecer ahora dentro del nodo de trayectoria como una referencia al objetivo original.
Temas relacionados
2 3
Barra de herramientas Elementos en la pgina 59 Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296 Creacin de una nueva trayectoria en la pgina 244
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Creacin de una trayectoria a partir de una curva

La opcin Crear Trayectoria a partir de Curva se utiliza para generar trayectorias, completas y con sus Objetivos e instrucciones, a lo largo de Curvas creadas anteriormente. Para crear una trayectoria a partir de una curva, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Crear, seleccione Crear trayectoria a partir de curva. De esta forma se abre la ventana de dilogo Crear trayectoria a partir de curva. En la lista Curvas, seleccione las curvas a lo largo de las cuales desea crear las trayectorias. Se crear una trayectoria para cada curva seleccionada, de acuedo con los parmetros especificados a continuacin. Seleccione los parmetros adecuados. Parmetro Crear sobre curva Funcin Active esta casilla de verificacin para asegurarse de que la trayectoria se genera en la curva. Si se desactiva, puede crearse la trayectoria en la Superficie de referencia, si no se utiliza ninguna. Si se utiliza una superficie de referencia, la orientacin inicial de los objetivos ser la normal respecto a esta superficie. Los parmetros de Objetivo se relacionarn con esta orientacin. Si no se utiliza una superficie de referencia, los objetivos se orientarn como la normal con respecto a la curva. Seleccione el objeto de trabajo en que se crearn los objetivos.
Superficie de referencia:
Insertar objetivos en Objeto de trabajo
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Parmetro de objetivo Aproximacin (grad): Parmetro de objetivo Recorrido (grad): Parmetro de objetivo Giro (grad): Parmetro de objetivo Objetivo de aproximacin (mm): Parmetro de objetivo Objetivo de alejamiento (mm): Parmetro de aproximacin Desv. lnea mx (mm): Parmetro de aproximacin Lineal / Circular
Especifique el ngulo entre la herramienta y la normal respecto de la direccin de la trayectoria. Especifique el ngulo entre la herramienta y la direccin de la trayectoria. Especifique el giro de la herramienta alrededor de su direccin de aproximacin. Cree un objetivo de inicio en la distancia especificada en el primer objetivo de la curva, en la direccin de aproximacin. Cree un Objetivo de alejamiento en la distancia especificada en el primer objetivo de la curva, en la direccin de aproximacin. Especifique la desviacin mxima permitida entre la lnea de la curva y la trayectoria. Una tolerancia baja generar ms objetivos que una tolerancia alta. Seleccione si los segmentos lineales representarn la curva o si los segmentos circulares deben utilizarse en la trayectoria.
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Parmetro de aproximacin Distancia mnima (mm): Parmetro de aproximacin Radio mximo (mm):
Especifique la distancia mnima entre los objetivos. Este campo slo es aplicable a las trayectorias lineales. Seleccione el radio mximo para los movimientos circulares en la trayectoria. Los segmentos circulares ms grandes sern sustituidos por segmentos lineales. Este campo slo es aplicable a las trayectorias circulares.
Haga clic en Aplicar o en Aceptar. Las nuevas trayectorias y sus objetivos aparecen tanto en el navegador de objetos como en la ventana grfica.
Temas relacionados
Creacin de componentes en 2D en la pgina 148 Creacin de una curva en la interseccin de dos componentes en la pgina 150 Creacin de una curva a lo largo de un borde en la pgina 151
249
Creacin de curvas
Las Curvas se utilizan para tener una descripcin precisa de la geometra de un componente. Puede crear curvas de varias maneras: Crear curva en la interseccin de dos componentes Para crear curvas usando la interseccin entre dos componentes, consulte Creacin de una curva en la interseccin de dos componentes en la pgina 150. Crear curva en el borde Para crear curvas en el borde de un componente, consulte Creacin de una curva a lo largo de un borde en la pgina 151. Crear curva desde la barra de herramientas de Crear componentes Para crear una curva mediante la barra de herramientas de Crear componentes, consulte Creacin de componentes en 2D en la pgina 148.
250
Edicin de las propiedades de movimiento

Cada Objetivo de instruccin tiene propiedades que definen la forma en que el robot se mueve hacia el objetivo. Nota: Algunas propiedades de movimiento pueden leerse desde el controlador virtual. Si el controlador virtual no se ha iniciado, slo pueden seleccionarse los parmetros almacenados en la estacin. Para editar las propiedades de movimiento de un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, seleccione el objetivo de instruccin que desee editar. Si desea aplicar las mismas propiedades a varios objetivos de instruccin, mantenga presionada la tecla CTRL y seleccione todos los objetivos de instruccin que desee cambiar. En el men Modificar, apunte a Objetivo y haga clic en Editar instruccin. As se mostrar la ventana de dilogo Editar instruccin en la que puede editar las propiedades de movimiento de los objetivos de instruccin seleccionados. En la ventana de dilogo Editar instruccin, se muestran el nombre y el valor de cada propiedad. Utilice las listas en los campos de valor para cambiar las propiedades. Con Tipo de movimiento Se define el tipo de movimiento como Lineal o Articulacin. Para definir el tipo de movimiento como Circular, consulte Creacin de movimiento circular en la pgina 242. que las instrucciones posteriores se ejecuten inmediatamente. el objetivo de destino para el objetivo de instruccin.
\Conc ToPoint
251
Velocidad
la velocidad para el punto central de la herramienta, la reorientacin de la herramienta y el eje externo. la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes. el tiempo total en segundos durante el cual se mueve el robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes. el tamao de la trayectoria de esquina generada. la exactitud de la posicin del TCP del robot directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina es sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona. la herramienta utilizada para el movimiento. Es el TCP de esta herramienta que se situar en el objetivo de destino. el Objeto de trabajo con el que est relacionada la posicin del robot en la instruccin.
\V
\T
Zona \Z
\Tool
\Wobj
Para obtener detalles acerca de cada propiedad de movimiento, consulte en el Manual de referencia de RAPID el tipo de movimiento seleccionado. 4 Cuando haya terminado la edicin, haga clic en Aceptar. Temas relacionados Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296 Creacin de movimiento circular en la pgina 242
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Insercin de instrucciones de accin

Una ngulo es una cadena de RAPID definida en la aplicacin, que puede utilizarse para definir y cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre objetivos de instruccin en una Trayectoria.
Instrucciones de accin admitidas
En RobotStudio se admiten las siguientes acciones de instruccin:

Instruccin de accin Descripcin
ConfL
ConfL especifica si la configuracin del robot se controla o no durante el movimiento lineal. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener informacin detallada. ConfJ especifica si la configuracin del robot se controla o no durante el movimiento de articulaciones. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener informacin detallada. ActUnit activa las unidades mecnicas que se controlan mediante el robot. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener informacin detallada. DeactUnit desactiva las unidades mecnicas que se controlan mediante el robot. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener informacin detallada. SetBrush activa un pincel de pintura especfico de una tabla de pinceles. Consulte la PaintWare Users Guide (Gua del usuario de PaintWare) para obtener informacin detallada.
ConfJ
Actunit
DeactUnit
SetBrush
UseBrushTab UseBrushTab activa una tabla de pinceles que contiene un conjunto de pinceles definidos. Consulte la PaintWare Users Guide (Gua del usuario de PaintWare) para obtener informacin detallada.
253
Gua del usuario de RobotStudio Instruccin de accin
Descripcin
WaitWobj
WaitWobj conecta el programa con el objeto de trabajo de la ventana de inicio de los transportadores. Consulte la PaintWare Users Guide (Gua del usuario de PaintWare) para obtener informacin detallada. DropWobj desconecta el programa del objeto de trabajo. Consulte la PaintWare Users Guide (Gua del usuario de PaintWare) para obtener informacin detallada.
DropWobj
Insercin de una instruccin de accin
Para insertar una instruccin de accin en una trayectoria o un objetivo en una trayectoria, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, seleccione dnde desea insertar la instruccin de accin:
Para insertar la instruccin de accin: Seleccione
Al comienzo de una trayectoria Despus de otra instruccin 2
La trayectoria completa Esa instruccin
En el men Modificar, apunte a Objetivo y haga clic en Insertar instruccin de accin. De esta forma aparece la ventana de dilogo Insertar instruccin de accin.
254
Para insertar una instruccin de accin con
Haga esto
Valores de parmetro predefinidos.
Haga clic en la pestaa Predefinidos y seleccione en la lista la instruccin de accin con el valor solicitado. Slo estn predefinidos las instrucciones de accin que utilizan normalmente valores de parmetros. Haga clic en la pestaa Avanzadas y seleccione la instruccin de accin de la lista. A continuacin, introduzca los valores de cada parmetro. Para obtener informacin detallada acerca de cada valor de parmetro, consulte el manual de referencia para cada instruccin de accin en Instrucciones de accin admitidas en la pgina 253.
Valores de parmetro editables.
Haga clic en Aplicar o en Aceptar para insertar la instruccin de accin. Con Aplicar, continuar insertando instrucciones de accin, mientras que Aceptar cierra la ventana de dilogo despus de insertar esta instruccin de accin.
255
Modificacin de un evento de pintura

Los eventos de pintura contienen datos de evento que controlan en qu momento y de qu forma se cambia de pincel durante el movimiento de las instrucciones PaintL y PaintLDO. Puede modificar un evento de pintura de las siguientes formas:
Cmo mover a mano alzada
Moverlo a mano alzada a lo largo de la trayectoria. Moverlo mediante la introduccin de nuevos valores para el Plano de disparo. Cambiar qu pincel se activa.
Para mover a mano alzada un evento de pintura, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En la barra de herramientas de Mano alzada, haga clic en el botn Mano alzada sobre trayectoria. En la barra de herramientas de seleccin, haga clic en el botn Objetivo. En la ventana grfica, haga clic en el evento de pintura para moverlo y arrastrarlo a lo largo de la trayectoria.
Movimiento mediante la modificacin de los valores del plano de disparo
Para mover un evento de pintura mediante la modificacin de sus valores de plano de disparo, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos o la ventana grfica, haga clic con el botn derecho en el evento de pintura. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en Evento de pintura. En la ventana de dilogo Modificar evento de pintura, introduzca nuevos valores para el plano de disparo y haga clic en Aceptar.
Cmo cambiar el pincel que desea activar
Para cambiar el pincel que va a activar con el evento de pintura, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos o la ventana grfica, haga clic con el botn derecho en el evento de pintura. En el men contextual, apunte a Modificar y haga clic en Evento de pintura. En la ventana de dilogo Modificar evento de pintura, introduzca el nuevo nmero de pincel y haga clic en Aceptar.
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Uso de la trayectoria para alinear la orientacin del objetivo

Alinear la Orientacin es tomar la orientacin de un Objetivo y alinear de la forma adecuada la orientacin del eje seleccionado de los otros objetivos de la Trayectoria. La alineacin puede modificarse acorde con la aproximacin, el recorrido, el giro, los ngulos o con un Sistema de coordenadas de referencia. Para alinear la orientacin del objetivo usando una trayectoria, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en la trayectoria que desee alinear en su estacin. En el men contextual, haga clic en Alinear orientacin de objetivo. Se muestra la ventana de dilogo Alinear orientacin de objetivo:XXXX. Haga clic en el objetivo para tomar la orientacin del navegador de objetos o de la ventana grfica. En la ventana de lista desplegable Alinear eje, seleccione qu eje del objetivo desea alinear. En la ventana de lista desplegable Bloquear eje, seleccione qu eje del objetivo debe mantener su orientacin. Haga clic en Aceptar para alinear los objetivos en la trayectoria. En la ventana grfica, cambia la orientacin del objetivo.
4 5 6
257
Cmo realizar pruebas de alcanzabilidad
258
Captulo 5: Cmo crear trayectorias de robot, Cmo realizar pruebas de alcanzabilidad
Prueba de alcanzabilidad con el robot

Puede probar la alcanzabilidad del robot de los Objetivos o las Trayectorias seleccionados. Para realizar una prueba de alcanzabilidad, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Inicie el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Mecanismo, haga clic en Alcanzabilidad. Aparece la ventana de dilogo Alcanzabilidad. En el navegador de objetos, arrastre los objetivos o las trayectorias que va a probar y colquelos en la lista del campo Trayectorias/Objetivos de la ventana de dilogo Alcanzabilidad. Seleccione Prueba de alcanzabilidad. En la ventana grfica, se muestra el resultado de la prueba de alcanzabilidad: Cuando un objetivo/ trayectoria es Alcanzable No alcanzable el objetivo/trayectoria
4 5
no estar resaltado estar resaltado con un cuadro
Para restablecer los objetivos/trayectorias resaltados, desactive la opcin Prueba de alcanzabilidad de la ventana de dilogo Alcanzabilidad.
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260
Captulo 6: Cmo hacer que el robot se mueva,
Captulo 6 Cmo hacer que el robot se mueva
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Cmo mover el robot
262
Captulo 6: Cmo hacer que el robot se mueva, Cmo mover el robot
Descripcin general
En el men Mecanismo, dispone de comandos para mover el robot sin utilizar los programas de RAPID. Si tiene cualquier otro mecanismo adems del robot, tambin puede moverlo. Slo tiene que seleccionar el mecanismo que desea mover antes de usar los comandos del men Mecanismo. En el men Mecanismo, puede: Desplazar el robot Para obtener ms detalles, consulte Movimiento del robot en la pgina 264
Desplazar el robot en la unidad de Unidad de programacin en programacin la pgina 272 Mover inmediatamente el robot a un objetivo, sin mostrar el movimiento Mover el robot a un objetivo, mostrando el movimiento Mueva el robot hasta la posicin inicial Salto del robot hasta un objetivo en la pgina 266 Movimiento del robot hasta un objetivo en la pgina 267 Movimiento del robot hasta la posicin inicial en la pgina 269
Otras formas de hacer que el robot se mueva: Para mover el robot a lo largo de una trayectoria
Para obtener ms detalles, consulte el tema Movimiento del robot sobre la trayectoria en la pgina 268
Para mover el robot acorde con un Ejecucin de una simulacin programa de RAPID en la pgina 293
263
Movimiento del robot

En este tema se describe la forma de mover el robot usando la ventana Estado de mecanismo, con ayuda de los controles deslizantes que corresponden a los valores de los ejes del robot. Si su estacin tiene otros mecanismos adems del robot, puede desplazarlos de la misma forma a travs de la ventana Estado de mecanismo.
Requisitos previos Movimiento del robot eje a eje
Es necesario iniciar el controlador virtual. Para desplazar cada eje de forma separada, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Seleccione el robot. En el men Mecanismo, haga clic en Mostrar ventana de estado de mecanismo. En la ventana Estado de mecanismo, haga clic en la pestaa Eje. Con el botn izquierdo del ratn, haga clic en la barra de desplazamiento correspondiente del campo Ejes del robot. Mueva el ratn horizontalmente. Tambin puede realizar el desplazamiento con las teclas de flecha de su teclado. Haga clic en la barra de desplazamiento correspondiente en el campo Ejes del robot. Utilice las teclas de flecha izquierda y derecha de su teclado para desplazar el robot. 4 Si desea aumentar la ampliacin de la barra de desplazamiento, seleccione la opcin Ajuste fino de la pestaa Eje.
Movimiento lineal del TCP del robot
Para desplazar linealmente el TCP, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Inicie el controlador virtual del robot, consulte El controlador virtual en la pgina 274. Seleccione el robot. En el men Mecanismo, haga clic en Mostrar ventana de estado de mecanismo.
264
En la ventana Estado de mecanismo, haga clic en la pestaa Lineal. Con el botn izquierdo del ratn, haga clic en la barra de desplazamiento correspondiente del campo Ejes coordinados. Mueva el ratn horizontalmente. Para girar el TCP alrededor del eje X, haga clic en la barra de desplazamiento Rx en la ventana de grupo Ejes coordenados. Para usar otro sistema de coordenadas como referencia del movimiento, seleccione un sistema de coordenadas en la ventana de lista desplegable.
5 6
Temas relacionados
Puede mover el robot con ayuda del joystick del controlador virtual. Consulte Unidad de programacin en la pgina 272 para obtener ms informacin.
265
Salto del robot hasta un objetivo

El salto del robot es situar el robot en el Objetivo sin mostrar el movimiento hasta el objetivo.
Salto del robot hasta un objetivo con la herramienta activa actual
Para hacer que el robot salte hasta un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Inicie el controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. Seleccione el objetivo al que desea que salte el robot. En el men Modificar, apunte a Mover y haga clic en Saltar hasta objetivo. Ahora el robot saltar hasta el objetivo seleccionado con la herramienta activa actual.
Salto del robot hasta un objetivo con la herramienta almacenada en el objetivo de instruccin
Para hacer que el robot salte hasta un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Inicie el controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el navegador de objetos, seleccione un Objetivo de instruccin (un objetivo dentro de una Trayectoria) . En el men Modificar, apunte a Mover y haga clic en Saltar hasta objetivo. Ahora el robot saltar al objetivo seleccionado con la herramienta almacenada en el objetivo de instruccin.
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Movimiento del robot hasta un objetivo

Para hacer que el robot se mueva a un Objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Inicie el controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el navegador de objetos, seleccione un Objetivo de instruccin (un objetivo dentro de una Trayectoria) . En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el objetivo de instruccin al que desee que se mueva el robot. En el men Mecanismo, apunte a Mover y haga clic en Mover hasta objetivo. Ahora el robot se mover hasta el objetivo de instruccin seleccionado utilizando las propiedades de movimiento definidas en el objetivo de instruccin.
Temas relacionados
Edicin de las propiedades de movimiento en la pgina 251
267
Movimiento del robot sobre la trayectoria

Puede mover el robot sobre una Trayectoria tanto desde el navegador de objetos como desde la ventana grfica.
Movimiento del robot sobre la trayectoria con el navegador de objetos
Para mover el robot sobre la trayectoria con el navegador de objetos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Inicie el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en la trayectoria. En el men contextual, haga clic en Mover sobre la trayectoria.
Movimiento del robot sobre la trayectoria con la ventana grfica
Para mover el robot sobre la trayectoria con la ventana grfica, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Inicie el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. Cambie el Nivel de seleccin a Trayectoria. Consulte Nivel de seleccin en la pgina 156. En la ventana grfica, haga clic con el botn derecho en la trayectoria. En el men contextual, haga clic en Mover sobre la trayectoria.
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Movimiento del robot hasta la posicin inicial

Para mover el robot o cualquier Mecanismo a la posicin inicial, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Asegrese de que se inicia el controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. Seleccione el mecanismo que desea mover a su posicin inicial. En el men Mecanismo, apunte a Mover y haga clic en Mover hasta posicin inicial.
269
Monitorizacin del movimiento del robot

Puede monitorizar los movimientos del robot. Para ello cree una lnea en la ventana grfica durante la simulacin o el movimiento por la Trayectoria. Esta lnea representa la trayectoria del TCP que el robot describe cuando se mueve. Para activar la monitorizacin de los movimientos del robot, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Simulacin, haga clic en Monitor. Haga clic en la pestaa Rastreo de TCP. Seleccione una opcin en el campo Modo: Para Rastrear el movimiento con un color. Rastrear el movimiento y tambin definir las diferentes condiciones para la monitorizacin con varios colores Desactivar la monitorizacin de los movimientos del robot 1 seleccione el modo Rastreo. Monitor.
Apagado.
Si desea definir para el rastreo otros colores que no sean los colores predeterminados, seleccione los colores en las ventanas de lista. Haga clic en Aceptar.
270
Captulo 6: Cmo hacer que el robot se mueva, Cmo utilizar el controlador virtual
Cmo utilizar el controlador virtual
271
Unidad de programacin
La unidad de programacin le permite utilizar el controlador virtual exactamente de la misma forma que el controlador S4C real. La unidad de programacin es una rplica de la unidad de programacin real que tiene en el robot. La unidad de programacin tiene tres ventanas: la unidad de programacin, el joystick y el panel de control.
Cmo abrir la unidad de programacin
Para abrir la unidad de programacin, haga lo siguiente: 1 2 Inicie el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Mecanismo, haga clic en Unidad de programacin.
Seleccin del tamao de la unidad de programacin
Para seleccionar el tamao de la unidad de programacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 Cierre el controlador virtual. Consulte Cierre del controlador virtual en la pgina 285. En el men Mecanismo, apunte a Controlador y haga clic en Configurar. En la ventana de dilogo Configuracin para XXX, haga clic en la pestaa TPU. Seleccione el tamao de la TPU (acrnimo de Teach Pendant Unit unidad de programacin) y haga clic en Aceptar.
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Cmo utilizar la unidad de programacin

La unidad de programacin le permite utilizar el controlador virtual exactamente de la misma forma que el controlador S4C real.
Cmo mostrar la unidad de programacin mediante el men Mecanismo
Para mostrar la unidad de programacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 Inicie el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Mecanismo, haga clic en Unidad de programacin.
Cmo mostrar la unidad de programacin mediante el men contextual
Para mostrar la unidad de programacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Inicie el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. Haga clic con el botn derecho en un robot. En el men contextual, apunte a Mecanismo y haga clic en Unidad de programacin. Se muestra la unidad de programacin.
273
El controlador virtual
El controlador virtual es una copia del software de controlador de un robot fsico. El controlador virtual permite ejecutar en RobotStudio los mismos sistemas que en un robot real. Dado que el controlador virtual siempre se inicia con un sistema, esta expresin se utiliza tambin para hacer referencia a un controlador virtual que contiene un sistema en marcha.
Ejecucin del controlador virtual en RobotStudio
Para simular o programar un robot, tiene que iniciarse el controlador virtual. El controlador virtual ejecutar el sistema predeterminado para ese robot. Para cambiar el sistema que se va a iniciar para un robot en una estacin, consulte Inicio del controlador virtual en la pgina 279. Ya que los datos que se almacenan en el controlador para un robot real se guardan con el controlador virtual en RobotStudio, tiene que utilizar el controlador virtual adecuado para cada estacin. Esto significa que si copia una estacin con un robot configurado y un programa de RAPID de un ordenador a otro, tambin tiene que copiar el controlador virtual que se utiliza en esa estacin, lo que se realiza haciendo una copia de seguridad del controlador virtual y restaurndola en el nuevo ordenador.
Ejecucin del controlador virtual fuera de RobotStudio
Si inicia ProgramMaker o cualquier otro programa que utiliza el controlador virtual, fuera de RobotStudio el controlador virtual se iniciar con el ltimo sistema que se utiliz. O puede utilizar el navegador de robots virtuales para especificar que se inicie con otro sistema, consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289. Esto quiere decir que puede acceder al mismo sistema tanto desde dentro como desde fuera de RobotStudio, lo que hace posible por tanto, modificar un sistema, incluidos los datos guardados con el controlador virtual, fuera de RobotStudio.
Utilizacin de sistemas reales en el controlador virtual
Si desea simular un robot que ya existe, puede crear un sistema a partir del archivo de IDs de clave de ese robot. As se crear una copia exacta de ese sistema de robot, que puede ejecutar en el controlador virtual. Consulte Configuracin de un controlador virtual desde un archivo de IDs de clave en la pgina 276.
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Captulo 6: Cmo hacer que el robot se mueva, Cmo utilizar el controlador virtual Utilizacin de sistemas virtuales en el controlador virtual
Si desea simular un robot para el que no dispone de archivo de IDs de clave, puede utilizar un sistema virtual. Existe un sistema virtual predeterminado para cada modelo de robot en la biblioteca de robots de RobotStudio. Estos sistemas son idnticos a los sistemas de robot reales excepto en que slo pueden ejecutarse en controladores virtuales. Tambin puede crear copias de los sistemas, aadir opciones y hacer otras modificaciones. Consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289.
Temas relacionados
Inicio del controlador virtual en la pgina 279 Configuracin de un controlador virtual desde un archivo de IDs de clave en la pgina 276 Arranque en fro del controlador virtual en la pgina 282 Cierre del controlador virtual en la pgina 285. Modos del controlador virtual en la pgina 283
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Configuracin de un controlador virtual desde un archivo de IDs de clave

Lo que se suministra con su robot es un disquete de 3,5 pulgadas denominado KeyID. Este disquete es necesario para configurar el controlador virtual con las mismas opciones de software que el robot real. Para iniciar un controlador virtual para un robot especfico, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo Irbxx. En el men contextual, haga clic en Configurar controlador. Haga clic en el botn Cambiar controlador. De esta forma, se inicia el navegador de robots virtuales. Inserte su disco de IDs de clave en la unidad de disco. En la ventana de dilogo Navegador de robots virtuales, haga clic en Create from KeyID... (Crear a partir de ID de clave). Seleccione la unidad de disco. Seleccione el archivo key.id y haga clic en OK (Aceptar). Introduzca un nombre para el nuevo sistema de robot. Haga clic en OK (Aceptar). Si desea monitorizar o cambiar la configuracin del sistema, haga clic en Properties (Propiedades). Compruebe las propiedades del sistema (consulte la ayuda en lnea del navegador de robots virtuales para obtener informacin detallada). Cuando haya terminado, haga clic en OK (Aceptar). Haga clic en el botn Set Current Robot (Cambiar robot actual). El controlador virtual seleccionado cambia a color verde. En la ventana de dilogo Navegador de robots virtuales, haga clic en Close (Cerrar). En Configuracin para Irbxx, haga clic en Aceptar. Haga clic con el botn derecho en el nodo del robot del navegador de Objetos y haga clic en Iniciar controlador.
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El controlador virtual se iniciar en aproximadamente 30 segundos. Puede seguir este proceso si mira el icono del controlador virtual en la barra de tareas de Windows. El icono del controlador es azul para el arranque en fro y amarillo para el arranque en caliente. En la ventana de salida, dentro de la pestaa Registro aparece el siguiente mensaje cuando el inicio es correcto: S4_OP_STATE: Manual velocidad reducida S4_OP_STATE: Pasando a automtico S4_OP_STATE: Automtico
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El controlador virtual se est ejecutando en modo Automtico y puede empezar a utilizar el robot. Para saber ms acerca de los modos del controlador virtual, consulte Modos del controlador virtual en la pgina 283. Cuando cree una nueva estacin y abra de nuevo el robot, no es necesario utilizar el disco de IDs de clave. Slo tiene que seleccionar el controlador en la lista de controladores definidos y hacer clic en Aceptar.
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Creacin de una copia de un controlador virtual

Ya que el controlador virtual contiene configuraciones, programas y datos que son especficos para la estacin, es recomendable crear una copia del controlador virtual predeterminado de cada estacin que cree. De lo contrario, existe el riesgo de mezclar programas y configuraciones entre las diferentes estaciones.
Requisitos previos
Antes de crear una copia del controlador virtual, deben cumplirse los siguientes requisitos: La estacin debe contener un robot El controlador virtual debe estar cerrado.
Creacin de una copia del controlador virtual
Para crear y activar una copia del controlador virtual, haga lo siguiente: 1 2 3 Seleccione el robot. En el men Mecanismo, apunte a Controlador y haga clic en Configurar. En la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx , haga clic en el botn Cambiar controlador. As se abre la ventana Navegador de robots virtuales. En la ventana Navegador de robots virtuales, seleccione el controlador que desea copiar y haga clic en Crear copia. Seleccione la copia recin creada en la barra de desplazamiento de Sistemas y cambie su nombre a un nombre adecuado. Consulte la ayuda del Navegador de robots virtuales para obtener instrucciones detalladas. Para usar la nueva copia la prxima vez que inicie el controlador virtual, haga clic en Set Current Robot (Cambiar robot actual) mientras la copia est seleccionada. Haga clic en Aceptar.
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Inicio del controlador virtual

Cuando importe un robot a su estacin, un controlador virtual predeterminado sigue al robot. Puede seleccionar: Iniciar el controlador virtual predeterminado Cambiar a otro controlador virtual Si ha cambiado a otro controlador virtual, puede volver a utilizar el controlador virtual predeterminado
Inicio del controlador virtual predeterminado
Para iniciar el controlador virtual predeterminado, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo del robot. En el men contextual, haga clic en Iniciar controlador. El controlador virtual se iniciar en aproximadamente 30 segundos. Puede seguir este proceso si mira el icono del controlador virtual en la barra de tareas de Windows. El icono del controlador es azul para el arranque en fro y amarillo para el arranque en caliente. En la ventana de salida, dentro de la pestaa Registro aparece el siguiente mensaje cuando el inicio es correcto:
S4_OP_STATE: Manual velocidad reducida S4_OP_STATE: Pasando a automtico S4_OP_STATE: Automtico El controlador virtual se est ejecutando en modo Automtico y puede empezar a utilizar el robot.
Inicio con otro controlador virtual
Si desea iniciar con otro controlador virtual en lugar del predeterminado, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Asegrese de que el controlador est cerrado. Consulte Cierre del controlador virtual. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo del robot. En el men contextual, haga clic en Configurar controlador. Aparece la ventana de dilogo Configuracin
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para IrbXXX. Haga clic en Cambiar controlador. Aparece la ventana de dilogo Navegador de robots virtuales. 4 Para cambiar el controlador, haga lo siguiente (consulte la ayuda en lnea del navegador de robots virtuales para obtener informacin detallada): Haga clic en Go to SystemPool (Ir a grupo de sistemas) y seleccione el directorio desde el que desea obtener su controlador virtual. Haga clic en el controlador virtual que desea utilizar para su robot. Haga clic en Set CurrentRobot (Cambiar robot actual) para que el controlador sea activo y haga clic en Cerrar. 5 En la ventana Configuracin para IrbXXX, haga clic en Iniciar controlador. El controlador virtual se iniciar en aproximadamente 30 segundos. Puede seguir este proceso si mira el icono del controlador virtual en la barra de tareas de Windows. El icono del controlador es azul para el arranque en fro y amarillo para el arranque en caliente. Cuando el controlador se haya iniciado, haga clic en Aceptar en la ventana Configuracin para IrbXXX.
En la ventana de salida, dentro de la pestaa Registro aparece el siguiente mensaje cuando el inicio es correcto: S4_OP_STATE: Manual velocidad reducida S4_OP_STATE: Pasando a automtico S4_OP_STATE: Automtico El controlador virtual se est ejecutando en modo Automtico y puede empezar a utilizar el robot. El controlador virtual seleccionado ser ahora el controlador virtual predeterminado para este robot en esta estacin.
Cmo volver a utilizar el controlador virtual predeterminado
Si ha cambiado el controlador virtual de un robot de la estacin y desea volver a utilizar el controlador virtual predeterminado para el modelo de robot, realice las operaciones siguientes: 1 2 Asegrese de que el controlador est cerrado. Consulte Cierre del controlador virtual en la pgina 285. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo del robot y haga clic en Cambiar controlador.
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En la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Usar controlador predeterminado. Haga clic en Aceptar. Haga clic con el botn derecho en el nodo del robot del navegador de Objetos y haga clic en Iniciar controlador. 3 El controlador virtual se iniciar en aproximadamente 30 segundos. Puede seguir este proceso si mira el icono del controlador virtual en la barra de tareas de Windows. El icono del controlador es azul para el arranque en fro y amarillo para el arranque en caliente. En la ventana de salida, dentro de la pestaa Registro aparece el siguiente mensaje cuando el inicio es correcto:
S4_OP_STATE: Manual velocidad reducida S4_OP_STATE: Pasando a automtico S4_OP_STATE: Automtico El controlador virtual se est ejecutando en modo Automtico y puede empezar a utilizar el robot.
Temas relacionados
Para saber ms acerca de los modos del controlador virtual, consulte Modos del controlador virtual en la pgina 283.
281
Arranque en fro del controlador virtual

Puede realizar un arranque en fro del controlador virtual como en el robot real. Para realizar un arranque en fro del controlador virtual, realice las operaciones siguientes: 1 Si se est ejecutando el controlador virtual, tiene que hacer clic con el botn derecho en el robot en el navegador de objetos. En el men contextual, haga clic en Cerrar controlador. 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el robot. 3 En el men contextual, haga clic en Configurar controlador. 4 En la ventana de dilogo Configuracin para Irbxxxx , haga clic en el botn Cambiar controlador. 5 En la ventana de dilogo Navegador de robots virtuales, desactive la casilla Arranque en caliente. Se le pide que confirme el arranque en fro, ya que ste eliminar los datos de la vez anterior en que se ejecut el controlador virtual. Haga clic en Aceptar. 6 En la ventana de dilogo Navegador de robots virtuales, haga clic en Cerrar. 7 En Configuracin para Irbxxxx, haga clic en Aceptar. 8 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo del robot y haga clic en Iniciar controlador. Como smbolo del arranque en fro, el icono del controlador virtual se inicia con un indicador de color azul. El arranque en fro tarda aproximadamente de 20 a 30 segundos. Puede seguir este proceso si mira a la esquina inferior derecha de la barra de tareas de Windows. Para el arranque en fro, el icono es azul y para el arranque en caliente, es amarillo. Cuando el icono muestra una luz verde, el controlador virtual se est ejecutando. En la ventana de salida, dentro de la pestaa Registro aparecen los tres mensajes siguientes cuando el inicio es correcto: S4_OP_STATE: Manual velocidad reducida S4_OP_STATE: Pasando a automtico S4_OP_STATE: Automtico Ahora el controlador virtual se est ejecutando en modo Automtico. Para saber ms acerca de los modos del controlador virtual, consulte Modos del controlador virtual en la pgina 283
282
Modos del controlador virtual

El controlador virtual puede manejarse en tres modos diferentes: Automtico, Manual y Parado. Puede ver el modo de funcionamiento actual en la barra de estado en la parte inferior de la ventana RobotStudio, consulte La barra de estado en la pgina 44. Los modos se simbolizan mediante colores diferentes en la barra de estado: Modo de funcionamiento Descripcin El controlador virtual est en modo automtico y puede iniciar una simulacin con el robot si presiona el botn Reproducir del men Simulacin. El controlador virtual est en modo manual. Mediante el uso de la unidad de programacin puede mover el robot manualmente. El controlador virtual se detiene. El robot no puede moverse hasta que el modo cambie a manual o automtico. Si la ventana del controlador virtual en la barra de estado es gris (sin color), el controlador virtual est cerrado: El controlador virtual cerrado. Para iniciar el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. Para cambiar entre los diferentes modos, se utiliza la unidad de programacin. Para iniciar la unidad de programacin, consulte Unidad de programacin en la pgina 272. En la unidad de programacin puede cambiar entre los tres modos que se describen a continuacin:
283
Cambio de modos
Gua del usuario de RobotStudio Para cambiar del modo Automtico al modo Manual
Para cambiar del modo Automtico al modo Manual, realice las operaciones siguientes: 1 En el panel de control, seleccione una de las opciones siguientes: < 250 mm/seg As cambiar al modo manual con velocidad reducida. El robot se mueve a una velocidad mxima de 250 mm/seg. 100% As cambiar al modo manual, pero es posible mover el robot a velocidad mxima.
Cuando cambie al modo manual con una de estas opciones, el controlador virtual siempre ir al modo Parado. Para entrar al modo Manual, tiene que seleccionar la opcin Safety Pad (Pulsador de seguridad) en la ventana Joystick. Ahora puede mover el robot manualmente.
Para cambiar del modo Parado o el Modo Manual al modo Automtico
Para cambiar del modo Parado o el modo Manual al modo Automtico, realice las operaciones siguientes: 1 En el panel de control, seleccione Automtico En la ventana Unidad de programacin, tiene que hacer clic en Aceptar para confirmar que cambia el modo de funcionamiento al modo Automtico.
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Cierre del controlador virtual

Para cerrar el controlador virtual, realice las operaciones siguientes: En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo del robot y haga clic en Cerrar controlador.
Despus de unos cuantos segundos, el controlador virtual se cierra (el icono del controlador virtual de la barra de estado desaparece). Si inicia de nuevo el controlador virtual, ste realizar un arranque en caliente, a no ser que seleccione un arranque en fro.
Temas relacionados
Arranque en fro del controlador virtual en la pgina 282 Inicio del controlador virtual en la pgina 279
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Copia de seguridad de un controlador virtual

El controlador virtual contiene todos los datos que se guardan en el controlador de un robot real, como los archivos de configuracin y los programas de RAPID. Cuando se realiza una copia de seguridad de un controlador virtual, se guarda una copia de esos datos en una carpeta. Las dos razones principales para la creacin de una copia de seguridad de un controlador virtual son: Cuando quiere asegurarse de que los programas de RAPID o los archivos de configuracin no se pierdan ni se modifiquen accidentalmente. Cuando quiere copiar un controlador virtual a otro ordenador. Tiene que hacerlo si desea mover una estacin, incluido un programa de RAPID o un robot configurado, de un ordenador a otro.
Para crear una copia de seguridad de un controlador virtual, realice las operaciones siguientes: 1 2 Asegrese de que se inicie el controlador virtual, consulte Inicio del controlador virtual en la pgina 279. Abra la unidad de programacin, consulte Unidad de programacin en la pgina 272. A partir de ahora, las instrucciones son para la unidad de programacin. Haga clic en la tecla Varios para abrir la ventana Servicio. Seleccione Servicio en la ventana de dilogo que aparece y haga clic en Intro. Haga clic en el botn Archivo y seleccione Copia de seguridad. Seleccione si desea guardar o no todos los registros, mediante la seleccin del campo Incluir registros. Opcionalmente. Puede seleccionar otro directorio predeterminado que no sea el predeterminado. A continuacin, haga clic en Intro y seleccione, o cree, un directorio. Haga clic en Aceptar para iniciar la copia de seguridad.
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Captulo 6: Cmo hacer que el robot se mueva, Cmo utilizar el controlador virtual Ms informacin
Puede encontrar ms informacin acerca del manejo de la unidad de programacin, incluida la creacin de copias de seguridad, puede encontrarse en la Gua del usuario del robot, que puede encontrar en la documentacin en lnea del robot. Para abrir la documentacin en lnea del robot, realice las operaciones siguientes: En el men Inicio de Windows, apunte a ABB Automation y haga clic en DocLauncher.exe
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Restauracin del controlador virtual desde una copia de seguridad

El controlador virtual contiene todos los datos que se guardan en el controlador de un robot real, como los archivos de configuracin y los programas de RAPID. Cuando se restaura una copia de seguridad, se sustituirn esos datos. Las dos razones principales para restaurar un controlador virtual son: Restaurar los datos que se han perdido o modificado accidentalmente Instalar un controlador virtual que se ha copiado desde otro ordenador
Para restaurar un controlador virtual desde una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes: 1 2 Asegrese de que se inicie el controlador virtual, consulte Inicio del controlador virtual en la pgina 279. Abra la unidad de programacin, consulte Unidad de programacin en la pgina 272. A partir de ahora, las instrucciones son para la unidad de programacin. Haga clic en la tecla Varios para abrir la ventana Servicio. Seleccione Servicio en la ventana de dilogo que aparece y haga clic en Intro. Haga clic en el botn Archivo y seleccione Restaurar. Seleccione un directorio de origen generado por la funcin de copia de seguridad. Haga clic en el botn Aceptar. Se muestran ms instrucciones en la ventana de la unidad de programacin.
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Ms informacin
Puede encontrar ms informacin acerca del manejo de la unidad de programacin, incluida la creacin de copias de seguridad, puede encontrarse en la Gua del usuario del robot, que puede encontrar en la documentacin en lnea del robot. Para abrir la documentacin en lnea del robot, realice las operaciones siguientes: En el men Inicio de Windows, apunte a ABB Automation y haga clic en DocLauncher.exe
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El navegador de robots virtuales

El navegador de robots virtuales es su herramienta para copiar, modificar y eliminar sistemas. Tambin se utiliza para seleccionar qu sistema iniciar el controlador virtual para un robot en una estacin, consulte Inicio del controlador virtual en la pgina 279 .
Cmo abrir el navegador de robots virtuales desde RobotStudio
La estacin tiene que incluir un robot si el navegador de robots virtuales se iniciar desde RobotStudio. Para iniciar el navegador de robots virtuales, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 Asegrese de que el controlador est cerrado. Consulte Cierre del controlador virtual en la pgina 285. En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo del robot. En el men contextual, haga clic en Configurar controlador. Aparece la ventana de dilogo Configuracin para IrbXXX. Haga clic en Cambiar controlador.
La ventana de dilogo Navegador de robots virtuales se muestra ahora y puede funcionar con los sistemas. Consulte la ayuda en lnea del navegador de robots virtuales para obtener informacin detallada.
Cmo abrir el navegador de robots virtuales desde Windows
Puede abrir el navegador de robots virtuales directamente desde Windows, si desea modificar un sistema, o seleccionar qu sistema desea utilizar si el controlador virtual se inici sin RobotStudio. Para iniciar el navegador de robots virtuales, realice las operaciones siguientes: En el men Inicio, apunte a Programas y haga clic en ABB Automation. A continuacin, haga clic en el navegador de robots virtuales. La ventana de dilogo Navegador de robots virtuales se muestra ahora y puede funcionar con los sistemas. Consulte la ayuda en lnea del navegador de robots virtuales para obtener informacin detallada.
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RobInstall
RobInstall es una herramienta que permite configurar y modificar los sistemas de robot S4Cplus. Es la misma herramienta que se utiliza junto con los robots reales.
Creacin de sistemas
Para crear un sistema con RobInstall, haga lo siguiente: 1 2 3 Abra el navegador de robots virtuales. Consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289 para obtener ms detalles. Haga clic en Create (Crear). En la ventana de dilogo Crear nuevo sistema, introduzca el nombre del sistema, la versin del programa y la cadena de clave del sistema. Si slo desea usar el sistema con controladores virtuales y no con robots reales, puede usar una clave virtual, que permite el acceso a todas las opciones. Haga clic en Next (Siguiente). De esta forma, se inicia RobInstall, que permite configurar el nuevo sistema. Consulte la Ayuda en lnea de RobInstall para obtener ms detalles.
Modificacin de sistemas
Para modificar un sistema con RobInstall, haga lo siguiente: 1 2 Abra el navegador de robots virtuales. Consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289 para obtener ms detalles. En la lista Systems (Sistemas), seleccione el sistema y haga clic en Modify (Modificar). De esta forma se abre RobInstall, que permite modificar el sistema. Consulte la Ayuda en lnea de RobInstall para obtener ms detalles.
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Captulo 7: Cmo simular una estacin,
Captulo 7 Cmo simular una estacin
291
Introduccin
En el captulo Cmo simular una estacin aprender a definir los movimientos del robot, crear un programa de robot, trabajar con el simulador de E/S, utilizar la tabla de eventos y realizar la deteccin de colisiones.
292
Captulo 7: Cmo simular una estacin,
Ejecucin de una simulacin

Para simular una estacin y un programa de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1 2 Cambie el controlador virtual al modo Automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. Asegrese de que el programa que desee simular contenga un mdulo con un Procedimiento principal. Consulte Creacin de un programa de robot (RAPID) en la pgina 309. En la barra de herramientas Simulacin, haga clic en el botn Reproducir. La simulacin se ejecuta en la ventana grfica. Es decir, se ejecuta el procedimiento principal.
NOTA: Si hace algn cambio en la estacin usando el navegador de objetos (por ejemplo mover la posicin de un Objetivo, cambiar la secuencia de los objetivos o cambiar las propiedades de movimiento de un objetivo), asegrese de que el controlador virtual se encuentra en el modo Automtico y seleccione a continuacin la sincronizacin con el controlador virtual.
Simulacin del seguimiento de transportador
Si la estacin contiene un transportador que est configurado para el seguimiento de transportador y esta posibilidad est activada en la estacin, el transportador empezar a mover los objetos en el momento del inicio de la simulacin. Si se detiene la simulacin antes de que los objetos alcancen la posicin final del transportador, ste puede restablecerse de forma que los objetos sean devueltos a su posicin inicial. Para activar el seguimiento del transportador si no est activado an, haga lo siguiente: 1 2 Seleccione el transportador. En el men Mecanismo, apunte a Transportador y haga clic en Habilitar.
Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar una estacin para el seguimiento de transportador, consulte Seguimiento de transportador en una estacin de RobotStudio en la pgina 210.
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Gua del usuario de RobotStudio Restablecimiento del transportador
Al simular el seguimiento de transportador, ste mueve los objetos desde su posicin inicial hacia la final. Si se detiene la simulacin antes de que los objetos hayan sido transportados hasta la posicin final, es posible restablecer el transportador de forma que los objetos sean devueltos a su posicin inicial. Para restablecer el transportador, haga lo siguiente: 1 2 3 Si la simulacin se est ejecutando, detngala. Seleccione el transportador que desee restablecer. En el men Mecanismo, apunte a Transportador y haga clic en Restablecer.
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Captulo 7: Cmo simular una estacin, Cmo definir movimientos del robot
Cmo definir movimientos del robot
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Definicin de plantillas de instrucciones de proceso

Una plantilla de instrucciones de proceso es un conjunto de propiedades de movimiento predefinidas que puede usarse al crear un Objetivo de instruccin. Las plantillas de instrucciones de proceso se gestionan desde la barra de herramientas Elementos. Consulte Barra de herramientas Elementos en la pgina 59 para obtener ms detalles.
La lista Cambiar proceso activo permite seleccionar qu plantilla de instrucciones de proceso debe utilizarse para los objetivos de instruccin que crear a continuacin. Para crear un objetivo de instruccin, consulte Creacin de una nueva trayectoria en la pgina 244. El botn Editar plantillas de instrucciones permite abrir la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones, desde la que puede crear, editar o eliminar las plantillas de instrucciones de proceso. Tambin puede abrir la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones desde el men Modificar.
Procesos
La lista Proceso permite seleccionar el conjunto de plantillas de instrucciones de proceso con el que desea trabajar. El botn Modificar permite crear, editar o eliminar procesos. Haga clic en los enlaces que aparecen a continuacin para obtener informacin detallada. Creacin de un nuevo proceso en la pgina 298 Edicin de procesos en la pgina 300 Eliminacin de un proceso en la pgina 302
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Captulo 7: Cmo simular una estacin, Cmo definir movimientos del robot Plantillas de instrucciones de proceso
En la tabla de plantillas de instrucciones de proceso, cada fila contiene una plantilla de instrucciones de proceso. Siga las instrucciones de Cmo aadir una plantilla de instrucciones de proceso en la pgina 303. Utilice para ello el botn Aadir. Siga las instrucciones de Edicin de procesos en la pgina 300. Para ello, defina nuevos valores en la tabla. Siga las instrucciones de Eliminacin de una plantilla de instrucciones de proceso en la pgina 306. Para ello, seleccinela y haga clic en el botn Eliminar.
Procesos predefinidos
En la carpeta Archivos de programa\ABB Robotics\Template encontrar un conjunto de procesos predefinidos, por ejemplo SpotWare y ArcWare. Para cargar estos procesos, consulte Edicin de procesos en la pgina 300.
Temas relacionados
Para editar las propiedades de movimiento de un objetivo de instruccin creado anteriormente, consulte Edicin de las propiedades de movimiento en la pgina 251.
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Creacin de un nuevo proceso

Es posible crear un nuevo proceso, dentro del cual puede crear plantillas de instrucciones de proceso. Por ejemplo, as es como se incluyen las instrucciones de movimiento de RAPID de las opciones de RobotWare en las plantillas de instrucciones de proceso. De forma predeterminada, el proceso creado slo es vlido para la estacin activa. Antes de crear un nuevo proceso, asegrese de lo siguiente: El controlador virtual debe estar en el modo automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. Las opciones de RobotWare que desee utilizar (por ejemplo ArcWare o SpotWare) deben haber sido aadidas al controlador virtual. Esto se realiza desde el navegador de robots virtuales. Consulte El navegador de robots virtuales en la pgina 289 para obtener informacin detallada. En el men Modificar, haga clic en Plantilla de instrucciones.... En la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones, haga clic en Modificar. En la ventana de dilogo Administrador de plantillas, haga clic en la pestaa Nueva. Haga clic en Iniciar Asistente para procesos. Aparece la ventana de dilogo Definir un nuevo proceso. Introduzca un nombre para el nuevo proceso en el cuadro Nombre del proceso. En el cuadro Seleccione rutina(s) para el proceso, seleccione las rutinas que deben estar disponibles dentro del proceso. Para ello, active las casillas de verificacin adecuadas.
Para crear un nuevo proceso, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 5 6
NOTA: Las rutinas que seleccione deben tener el mismo tipo de parmetros de entrada. Ejemplos de combinaciones: - ArcL y ArcC: correcto - MoveJ, MoveL y MoveC: correcto - MoveJ y ArcL: INCORRECTO
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En el cuadro Conectar el tipo de movimiento de cada rutina, seleccione el tipo de movimiento que debe conectarse a cada rutina. Para crear las conexiones: - Haga clic en un tipo de movimiento para seleccionarlo. - Utilice los botones de flecha para mover el tipo de movimiento de forma que se corresponda con la rutina adecuada. - Repita el proceso hasta que todas las conexiones sean correctas. Haga clic en Siguiente>. La ventana de dilogo Definir la plantilla de proceso representa el proceso definido. Ahora puede editar los parmetros para definir su plantilla predeterminada de instrucciones de proceso para el proceso creado. Cuando haya terminado, haga clic en Finalizar. En la ventana de dilogo Administrador de plantillas, haga clic en Aceptar si ha terminado. De lo contrario, haga clic de nuevo en Iniciar Asistente para procesos si desea crear otro proceso (comience de nuevo por el paso 4 anterior). En la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones, puede seleccionar ahora el proceso creado, que aparece en la lista Proceso.
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Edicin de procesos
Los procesos pueden editarse, lo que significa que puede seleccionar si el proceso puede usarse en todas las estaciones o slo en la estacin activa. Tambin tiene la opcin de guardar el proceso en un archivo de usuario, lo que permite copiar el proceso con sus plantillas de instrucciones de proceso a otro ordenador. Para editar sus procesos, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 En el men Modificar, haga clic en Plantilla de instrucciones.... En la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones, haga clic en Modificar. En la ventana de dilogo Administrador de plantillas, haga clic en la pestaa Editar. En el cuadro Origen, seleccione en la lista Nivel si el origen en el que est almacenado el proceso debe ser la Estacin activa o un Archivo de usuario. Si selecciona Archivo de usuario, busque el archivo mediante el botn que desee usar y haga clic en Abrir. 5 6 . Seleccione el archivo
En la lista Proceso, seleccione el proceso que desee utilizar como proceso de origen. En el cuadro Destino, seleccione en la lista Nivel el nivel en el que desea aplicar las plantillas seleccionadas. Si selecciona Archivo de usuario, debe especificar el nombre de archivo y la carpeta en la que desea almacenar el archivo. En la lista Proceso, seleccione el proceso que desee utilizar como proceso de destino. En la lista Plantillas, seleccione las plantillas que desee mover o copiar. Seleccione las plantillas haciendo clic con el ratn. Para seleccionar varias plantillas, presione y mantenga presionado el botn izquierdo del ratn. Haga clic para seleccionar si desea Copiar o Mover las plantillas seleccionadas. Haga clic en el botn para trasladar o copiar las plantillas seleccionadas, del origen al destino. Haga clic en Aceptar.
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NOTA: Si el controlador virtual no se ha iniciado, los nicos procesos y plantillas de instrucciones disponibles son los definidos en la estacin activa.
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Eliminacin de un proceso
Es posible eliminar un proceso de la estacin activa, de todas las estaciones o de un archivo de usuario guardado. Para eliminar un proceso, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 4 En el men Modificar, haga clic en Plantilla de instrucciones.... En la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones, haga clic en Modificar. En la ventana de dilogo Administrador de plantillas, haga clic en la pestaa Quitar. En la lista Nivel, seleccione si la eliminacin debe afectar slo a la estacin activa, a todas las estaciones o a un archivo de usuario. Si selecciona Archivo de usuario, busque el archivo mediante el botn haga clic en Abrir. 5 6 . Seleccione el archivo que desee usar y
En la lista Proceso, seleccione el proceso con el que desea trabajar. Ahora puede eliminar todo el proceso haciendo clic en el botn Eliminar que aparece junto a la ventana de lista Proceso.
Tambin tiene la opcin de eliminar determinadas plantillas de instrucciones de un proceso. Consulte Eliminacin de una plantilla de instrucciones de proceso en la pgina 306.
Temas relacionados
Creacin de un nuevo proceso en la pgina 298 Edicin de procesos en la pgina 300 Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296 Eliminacin de una plantilla de instrucciones de proceso en la pgina 306
302
Cmo aadir una plantilla de instrucciones de proceso

Puede aadir una nueva plantilla de instrucciones de proceso al proceso activo y definir todos los parmetros que deben ser vlidos en la plantilla de instrucciones. Para aadir una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Modificar, haga clic en Plantilla de instrucciones.... En la lista Proceso, seleccione el proceso con el que desea trabajar. Haga clic en Aadir para insertar una nueva plantilla de instrucciones de proceso. Se crea una nueva plantilla y ahora puede asignarle un nombre y editar todos los parmetros para utilizar los valores que desea usar de forma predeterminada en la plantilla de instrucciones actual. Para obtener ms informacin sobre la edicin de los parmetros, consulte Edicin de una plantilla de instrucciones de proceso en la pgina 304.
NOTA: Estos parmetros se leen del controlador virtual. Si el controlador virtual no se ha iniciado, slo pueden seleccionarse los parmetros almacenados en la estacin.
Temas relacionados
Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296
303
Edicin de una plantilla de instrucciones de proceso

Puede editar una de las plantillas de instrucciones de proceso de la tabla que aparece en la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones. Para editar una plantilla de instrucciones de proceso, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en el botn Editar plantillas de instrucciones de la barra de herramientas Elementos. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Plantilla de instrucciones. En la lista Proceso, seleccione el proceso que contenga la plantilla de instrucciones de proceso que desee editar. En la tabla de plantillas de instrucciones de proceso, cada lnea corresponde a una plantilla de instrucciones de proceso. Seleccione nuevos valores para las propiedades de movimiento. Se define El tipo de movimiento, como Lineal o Articulacin. Para definir el tipo de movimiento como circular, consulte Creacin de movimiento circular en la pgina 242. Que las instrucciones posteriores se ejecuten inmediatamente. El objetivo de destino para el objetivo de instruccin. La velocidad para el punto central de la herramienta, la reorientacin de la herramienta y el eje externo. La velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes. El tiempo total en segundos durante el cual se mueve el robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes. El tamao de la trayectoria de esquina generada.
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Con Tipo de movimiento
\Conc ToPoint Velocidad
\V
\T
Zona
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\Z
La exactitud de la posicin del TCP del robot directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina es sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona. La herramienta utilizada para el movimiento. Es el TCP de esta herramienta que se situar en el objetivo de destino. El objeto de trabajo con el que est relacionada la posicin del robot en la instruccin.
\Tool
\Wobj
Para obtener ms detalles acerca de cada propiedad de movimiento, consulte en el Manual de referencia de RAPID el tipo de movimiento seleccionado. Cuando haya terminado la edicin, haga clic en Aceptar.
Temas relacionados
Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296 Creacin de movimiento circular en la pgina 242
305
Eliminacin de una plantilla de instrucciones de proceso

Es posible eliminar una plantilla de instrucciones de proceso definida previamente en un proceso activo. Para eliminar una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Modificar, haga clic en Plantilla de instrucciones.... En la lista Proceso, seleccione el proceso con el que desea trabajar. Mueva el puntero hasta el principio del nombre de la plantilla de instrucciones, de forma que el puntero cambie a una flecha. Haga clic con el botn izquierdo del ratn para seleccionar la plantilla de instrucciones. Haga clic en Quitar para eliminar la plantilla de instrucciones de proceso seleccionada.
Temas relacionados
Definicin de plantillas de instrucciones de proceso en la pgina 296 Eliminacin de un proceso en la pgina 302
306
Captulo 7: Cmo simular una estacin, Cmo crear un programa de robot
Cmo crear un programa de robot
307
Formas de trabajar con programas de robot

Existen varias formas de crear y editar los programas de robot. En la tabla siguiente se describe cundo debe utilizarse cada herramienta. Use El navegador de programas Si desea Crear un programa basado en las geometras y trayectorias que ya existen en RobotStudio. Creacin de una estructura de programa. Aadir una trayectoria a los programas de robot o actualizar una trayectoria aadida anteriormente. Consulte el tema Consulte Creacin de un programa de robot (RAPID) en la pgina 309 para obtener ms detalles sobre la creacin de nuevos programas. Consulte Sincronizacin con el controlador virtual en la pgina 315 para obtener ms detalles sobre cmo aadir trayectorias a los programas de robot. Consulte Edicin de un programa de RAPID en la pgina 312 para obtener ms detalles sobre la edicin de programas.
Sincronizar con controlador virtual
ProgramMaker
Editar el contenido de los mdulos y procedimientos, por ejemplo, para aadir instrucciones lgicas. Crear o editar programas de robot en un editor de texto fuera de lnea.
La unidad de programacin
Trabajar de la misma forma que Consulte Unidad de con un robot real. programacin en la pgina 272 para obtener ms detalles sobre cmo mostrar la unidad de programacin.
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Creacin de un programa de robot (RAPID)

Una de las posibilidades para crear un programa de robot es usar las Trayectorias ya creadas en el entorno de simulacin. A continuacin, las trayectorias se convierten automticamente en procedimientos de RAPID con instrucciones de movimiento cuando se sincronizan las trayectorias con el controlador virtual. Otra posibilidad es crear un programa de robot vaco que slo contiene la estructura del mdulo, al que se aaden posteriormente los procedimientos e instrucciones.
Creacin de un programa basado en trayectorias de RobotStudio
Antes de crear el programa de robot, la estacin debe contener un robot y es necesario iniciar el controlador virtual, que debe estar en el modo automtico. La estacin tambin debe contener una o varias trayectorias. Slo es posible insertar trayectorias, no Objetivos, en el programa de RAPID. Sin embargo, puede crear una trayectoria que slo contiene un nico objetivo. Si tiene prevista una estructura determinada para su programa de robot, asegrese de tener activada la seleccin de mdulos. De esta forma, podr crear y seleccionar mdulos de destino para las trayectorias a medida que las sincroniza con el controlador virtual. Consulte Activacin de la seleccin de mdulos en la pgina 317. Para crear un programa de RAPID basado en una trayectoria, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, seleccione una trayectoria para incluirla en el programa del robot. En el men Programa, haga clic en Sincronizar con controlador virtual. Para obtener ms detalles sobre la sincronizacin de las trayectorias, consulte Sincronizacin con el controlador virtual en la pgina 315. Repita la operacin hasta sincronizar todas las trayectorias que desee incluir en el programa de RAPID. En el navegador de programas, seleccione uno de los mdulos de programa. En el men Programa, haga clic en Insertar procedimiento principal. En el navegador de programas, arrastre una trayectoria cada vez y colquela sobre el procedimiento principal. Las llamadas de procedimiento de las distintas trayectorias se aaden al procedimiento principal.
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Acaba de crear un programa de robot que contiene sus trayectorias. Si modifica cualquiera de las trayectorias, debe volver a sincronizar la trayectoria para actualizar el programa de robot.
Creacin de un programa vaco
Antes de crear el programa de robot, la estacin debe contener un robot y es necesario iniciar el controlador virtual, que debe estar en el modo automtico. Para crear un programa de RAPID vaco, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de programas, seleccione el nodo Mdulos de programa. En el men Programa, haga clic en Insertar mdulo. Si lo desea, puede hacer clic con el botn derecho en el nuevo mdulo y cambiar su nombre. Repita la operacin hasta crear todos los mdulos que desee. En el navegador de programas, seleccione uno de los mdulos de programa. En el men Programa, haga clic en Insertar procedimiento principal.
Ahora dispone de una estructura de programa a la que puede aadir trayectorias y cdigo de RAPID posteriormente. Consulte Sincronizacin con el controlador virtual en la pgina 315 y Edicin de un programa de RAPID en la pgina 312 para obtener ms detalles.
Temas relacionados
El controlador virtual en la pgina 274 Crear objetivo en la pgina 227 Programacin de objetivo en la pgina 226 Creacin de una nueva trayectoria en la pgina 244 Sincronizacin con el controlador virtual en la pgina 315 Edicin de un programa de RAPID en la pgina 312 El navegador de programas en la pgina 38 Cmo utilizar el navegador de programas en la pgina 41
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Importacin de un programa de RAPID

Para importar un programa de RAPID desde RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el controlador virtual est en el modo automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Archivo, apunte a Importar y haga clic en Programa.... En el men Archivo de ProgramMaker, haga clic en Abrir. Busque la carpeta que contiene el archivo de programa que desee abrir y haga clic en el archivo. Haga clic en Abrir. El programa se carga y los mdulos del programa se muestran en el navegador de programas.
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Edicin de un programa de RAPID

Para editar un programa de RAPID en RobotStudio, se utiliza la aplicacin ProgramMaker. Para editar un programa de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el controlador virtual est en el modo automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Programa, haga clic en Editar programa.... De esta forma, se abre la aplicacin ProgramMaker.
Para obtener ms informacin acerca de cmo utilizar ProgramMaker, consulte la Ayuda en lnea de ProgramMaker. Presione F1 para activar la Ayuda en lnea. Todos los cambios que haga en ProgramMaker actualizan automticamente el programa del controlador virtual. Para actualizar la estacin, es necesario sincronizar el programa con la estacin. Consulte Sincronizacin con la estacin en la pgina 314
312
Cmo guardar un programa de RAPID

Existen dos formas de guardar un programa de RAPID: Use la funcin Guardar de ProgramMaker si est editando un programa con ProgramMaker (consulte la Ayuda en lnea de ProgramMaker para obtener ms informacin sobre la funcin Guardar). Use la funcin Exportar programa de RobotStudio. Si edita un programa en ProgramMaker y cierra ProgramMaker sin guardar el programa, ste se mantiene en el controlador virtual hasta que lo cierre y lo arranque en fro.
Cmo guardar un programa de RAPID en ProgramMaker
Este procedimiento se realiza desde la aplicacin ProgramMaker que se abre desde RobotStudio. Para guardar un programa de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Archivo de ProgramMaker, haga clic en Guardar programa como. Busque la carpeta en la que desee guardar el archivo de programa. Introduzca un nombre para el archivo de programa y haga clic en Guardar.
Guardado de un programa de RAPID en RobotStudio
Para guardar un programa en RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el controlador virtual est en el modo automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Archivo, apunte a Exportar y haga clic en Programa. Busque la carpeta en la que desee guardar el archivo de programa. Introduzca un nombre para el archivo de programa y haga clic en Guardar.
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Sincronizacin con la estacin

Una vez hechos los cambios en el programa de RAPID, es necesario sincronizarlos para que se reflejen en la estacin. La sincronizacin se realiza en el nivel de Procedimiento. Para sincronizar con la estacin los cambios externos realizados en un programa de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el controlador virtual est en el modo automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el navegador de programas, haga clic con el botn derecho en el procedimiento que desee sincronizar. En el men contextual, haga clic en Sincronizar con estacin. La estacin se actualiza en este momento de acuerdo a los cambios realizados en el programa de RAPID.
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NOTA: Si utiliza un controlador virtual de la versin 3.1 o anterior, debe actualizar el navegador de programas para reflejar los cambios. Para actualizar el navegador de programas, seleccione el men Mecanismo y apunte a Controlador. A continuacin, haga clic en Actualizar navegador de programas.
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Sincronizacin con el controlador virtual

Al crear o modificar en RobotStudio datos que se utilizarn en un programa de RAPID, es necesario sincronizarlos con el controlador virtual. De lo contrario, los nuevos datos no se incluirn en el programa de RAPID. La sincronizacin se realiza en el nivel de Trayectoria. Si la seleccin de mdulos est activada, RobotStudio propone un mdulo de programa para la trayectoria que se sincronizar. La propuesta se basa en las reglas de sincronizacin. Si la seleccin de mdulos est desactivada, RobotStudio se sincroniza con el mdulo propuesto, sin pedir ninguna confirmacin. Para sincronizar una trayectoria con el controlador virtual, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el controlador virtual est en el modo automtico. Consulte El controlador virtual en la pgina 274. Seleccione la trayectoria que desee sincronizar. En el men Programa, haga clic en Sincronizar con controlador virtual. Si la seleccin de mdulos est desactivada, el controlador virtual se actualiza en este momento de acuerdo con los cambios realizados en el programa de RAPID. Si la seleccin de mdulos est activada, contine con los pasos siguientes. 4 Seleccione un mdulo para la trayectoria o acepte el mdulo propuesto. El conjunto de mdulos disponibles depende de las reglas de sincronizacin. Haga clic en Aceptar. El controlador virtual se actualiza en este momento de acuerdo con los cambios realizados en el programa de RAPID.
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Desactivacin de la seleccin de mdulos

Desactive la seleccin de mdulos si quiere que RobotStudio siempre sincronice las Trayectorias con el mdulo de destino predeterminado al sincronizarse con el controlador virtual. El mdulo de destino depende de las reglas de sincronizacin. 1 2 3 4 En el men Herramientas, haga clic en Opciones. Haga clic en la pestaa Sinc. Desactive la casilla de verificacin Mostrar la ventana de dilogo al sincronizar con el controlador virtual. Haga clic en Aceptar. La prxima vez que sincronice una trayectoria con el controlador virtual, RobotStudio determinar el mdulo de destino.
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Activacin de la seleccin de mdulos

Active la seleccin de mdulos si quiere especificar el mdulo de destino de la trayectoria al sincronizarse con el controlador virtual. Si la seleccin de mdulos est activada, RobotStudio propondr el mdulo predeterminado para la trayectoria. El conjunto de mdulos disponibles depende de las reglas de sincronizacin. Por ejemplo, al volver a sincronizar una trayectoria que ya existe en un mdulo, este mdulo es la nica opcin disponible. 1 2 3 4 En el men Herramientas, haga clic en Opciones. Haga clic en la pestaa Sinc. Active la casilla de verificacin Mostrar la ventana de dilogo al sincronizar con el controlador virtual. Haga clic en Aceptar. La prxima vez que sincronice una trayectoria con el controlador virtual, se le pedir que especifique el mdulo de destino.
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Visualizacin del archivo de registro de sincronizacin

Con el fin de permitir la supervisin de la sincronizacin entre RobotStudio y el controlador virtual, se crea un archivo de sincronizacin. Este archivo se actualiza cada vez que se realiza una sincronizacin con el controlador virtual o con la estacin. El archivo de sincronizacin se almacena en el directorio de la estacin. Los mensajes del archivo se clasifican acorde con cuatro niveles: Error no Un error que causa la interrupcin de la recuperable sincronizacin. Ejemplos de errores posibles: Se intenta sincronizar la informacin con un mdulo que no existe. El mdulo con el que desea sincronizarse est protegido contra escritura. Error Indica que ha ocurrido algo durante la sincronizacin que afectar al programa y que impedir su ejecucin en el controlador virtual. Ejemplo de un error posible: Ya existe un objetivo de robot con un nombre determinado en otro mdulo del controlador virtual y se producir una colisin con el nuevo objetivo de robot. El programa se ejecutar en el controlador virtual (no existe ningn error en el cdigo de RAPID), pero es posible que el robot no se mueva de la forma prevista. Una causa posible del aviso podra ser: Ya existen otras variables con el mismo nombre en distintos lugares del cdigo de RAPID. Debe considerar los avisos como errores potenciales sobre los que debe actuar.
Aviso
Informacin sta es la informacin sobre la sincronizacin. Por ejemplo: Las variables que se crean y cambian Modificaciones en la lista de parmetros de una instruccin Move sta es la informacin normal sobre la sincronizacin.
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Los errores y advertencias tambin aparecen en la ventana de salida. Para ver el archivo de sincronizacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Programa, haga clic en Ver registro de sincronizacin.... Se inicia el Bloc de notas y se muestra el archivo synclog.log. Puede imprimir o guardar directamente el archivo mediante el men Archivo del Bloc de notas (asegrese de tener el Bloc de notas instalado en su ordenador).
NOTA: Para vaciar el archivo de registro de sincronizacin, consulte Vaciado del archivo de registro de sincronizacin en la pgina 320.
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Vaciado del archivo de registro de sincronizacin

Para vaciar el archivo de sincronizacin que contiene toda la informacin registrada sobre la sincronizacin entre RobotStudio y el controlador virtual, haga lo siguiente: En el men Programa, haga clic en Vaciar registro de sincronizacin.
Se elimina el archivo con toda la informacin histrica de registro. La prxima vez que se realice una sincronizacin con el controlador virtual o la estacin, se crea un archivo con el mismo nombre. El archivo seguir almacenando la informacin de registro hasta que vuelva a vaciar el archivo.
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Reglas de sincronizacin
Las reglas de sincronizacin se utilizan para determinar o proponer un mdulo de destino predeterminado al sincronizar RobotStudio con el controlador virtual. Si se activa la seleccin de mdulos, las reglas de sincronizacin proponen un mdulo de destino, adems de limitar el conjunto de mdulos posibles. Si la seleccin de mdulos est desactivada, RobotStudio se sincroniza automticamente con el mdulo propuesto. La sincronizacin se realiza en el nivel de Trayectorias. Incluye los objetivos, las trayectorias, los datos de herramientas y los datos de objetos de trabajo. Las reglas de sincronizacin son las siguientes:
Si la trayectoria ya ha sido sincronizada anteriormente
Si el mdulo del historial de sincronizacin existe en el controlador virtual y la trayectoria ya existe en su interior, RobotStudio selecciona este mdulo como el nico posible. Si el mdulo del historial de sincronizacin existe en el controlador virtual pero la trayectoria no existe en el mdulo, RobotStudio propone este mdulo. Si el mdulo del historial de sincronizacin no existe, RobotStudio propone un nuevo mdulo con ese nombre.
Si la trayectoria no ha sido sincronizada anteriormente
RobotStudio propone el mdulo que contiene el procedimiento principal. Si no existe ningn procedimiento principal, RobotStudio propone el primer mdulo de programa disponible. Si no existe ningn mdulo de programa, RobotStudio propone un nuevo mdulo con un nombre predeterminado.
Temas relacionados
Borrado del historial de sincronizacin en la pgina 322 Activacin de la seleccin de mdulos en la pgina 317 Desactivacin de la seleccin de mdulos en la pgina 316 Sincronizacin con el controlador virtual en la pgina 315
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Borrado del historial de sincronizacin

RobotStudio registra la historia de la sincronizacin entre RobotStudio y el controlador virtual. El historial de sincronizacin se utiliza para controlar en qu parte del controlador virtual se almacenan y usan los datos creados en RobotStudio. Los tipos de datos que disponen de historial de sincronizacin son: Objetivos Trayectorias Herramientas definidas por el usuario o importadas Objetos de trabajo definidos por el usuario o importados El historial de sincronizacin, junto con las reglas de sincronizacin, controla el conjunto de mdulos disponibles al sincronizar las trayectorias de RobotStudio con el controlador virtual. De una forma parecida, determina las trayectorias de destino cuando se desactiva la seleccin del mdulo. Cuando se elimina un mdulo de programa, el historial de sincronizacin correspondiente se borra automticamente. Tambin es posible borrar manualmente todo el historial de sincronizacin. NOTA: El borrado del historial de sincronizacin elimina la proteccin de resincronizacin de las trayectorias en mdulos no vlidos y por tanto puede dar lugar a cdigo de RAPID daado. Para borrar el historial de sincronizacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Programa, haga clic en Borrar historial de sincronizacin. Haga clic en S para confirmar la operacin. De esta forma se borra el historial de sincronizacin.
Temas relacionados Sincronizacin con el controlador virtual en la pgina 315 Reglas de sincronizacin en la pgina 321
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Captulo 7: Cmo simular una estacin, Cmo trabajar con el simulador de E/S
Cmo trabajar con el simulador de E/S
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Utilizacin del simulador de E/S

El simulador de E/S muestra el estado de las entradas digitales de entrada y salida en cada momento de la ejecucin del programa. Permite activar y desactivar tanto entradas como salidas digitales. Esta funcin resulta til a la hora de probar programas de robot que pueden cambiar el estado de las salidas o esperar a determinados estados de entrada antes de continuar. El simulador de E/S se configura automticamente con las tarjetas de E/S y las seales que se utilizan en el controlador virtual. Un piloto de color amarillo indica que la entrada o salida est activada, mientras que un piloto de color negro indica que est desactivada. El panel muestra un piloto de color gris claro si la entrada o salida est definida, mientras que un panel de color gris oscuro indica que no est definida.
Utilizacin del simulador de E/S
Para utilizar el simulador de E/S, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el controlador virtual est en funcionamiento. Es necesario para mostrar el simulador de E/S. Para ms informacin sobre cmo iniciar el controlador virtual, consulte El controlador virtual en la pgina 274. En el men Mecanismo, haga clic en Simulador de E/S.... En la lista desplegable Board List (Lista de tarjetas), seleccione la tarjeta de E/S que desee. Cuando se selecciona una tarjeta de E/S de la lista de tarjetas, se muestran los estados actuales de las entradas y salidas que tenga definidas. En S4 Controllers Operation State (Estado de funcionamiento del controlador S4) se indica el estado actual del controlador virtual. Si hay ms seales de E/S de las que es posible mostrar de una vez en la tarjeta de E/S, puede usar IO Range (Rango de E/S) para seleccionar el rango de entradas y salidas que desee mostrar en la tarjeta de E/S.
2 3
Haga clic en un botn de seal para cambiar su estado. Un piloto de color amarillo indica que la entrada o salida est activada, mientras que un piloto de color negro indica que est desactivada. El panel muestra un piloto de color gris claro si la entrada o salida est definida, mientras que un panel de color gris oscuro indica que no est definida.
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Captulo 7: Cmo simular una estacin, Cmo trabajar con la tabla de eventos
Cmo trabajar con la tabla de eventos
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La tabla de eventos
La tabla de eventos permite simular acciones cuando se produce un evento determinado. Por ejemplo, puede conectar objetos a una pinza cuando sta alcanza al objeto o cuando se cambia el estado de una seal de E/S.
Eventos admitidos
Los eventos admitidos en la tabla de eventos son los siguientes: Colisiones, tanto en su inicio como en su final Seales de E/S
Para simular otros eventos, debe crear macros.

Acciones admitidas
Las acciones que pueden realizarse con la tabla de eventos son las siguientes: Cambiar el estado de seales de E/S Conectar, desconectar o actualizar el estado de conexin de los objetos Ejecutar macros
Columnas de la tabla de eventos
La tabla de eventos se compone de un conjunto de columnas con las que puede configurar tanto el evento en s como la accin que debe dispararse cuando se produce el evento. Cada combinacin de evento y accin se define en una fila de la tabla: Columna: Activacin Descripcin: Permite configurar durante qu condicin disparar el evento la accin. Seleccione una de las opciones siguientes de la lista: Encendido Dispara la accin tanto si se ejecuta una simulacin como si el evento se produce como consecuencia de una interaccin manual (como la activacin o desactivacin de seales de E/S desde la tarjeta de E/S). Simulacin Dispara la accin slo si el evento se produce durante una simulacin (es decir, usando el botn Reproducir). Apagado Desactiva temporalmente la accin del evento.
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Columna: Periodo
Descripcin: Permite seleccionar la duracin de ciclo de los eventos que dispararn distintas acciones en un ciclo repetitivo. A continuacin, utilice la columna Activo para especificar para qu nmero del ciclo de apariciones del evento es vlida cada accin. Si el evento debe disparar una sola accin, cambie 1os valores de Periodo y Activo a 1. Permite cambiar para qu caso del evento dentro de una duracin de ciclo especfica es vlida esta accin para el evento. Si el evento debe disparar una sola accin, cambie 1os valores de Periodo y Activo a 1. Inicio de colisin Inicio de una colisin definida por un conjunto de colisin. Consulte Seleccin de opciones de colisin en la pgina 331. Fin de colisin Fin de una colisin definida por un conjunto de colisin. Consulte Seleccin de opciones de colisin en la pgina 331. E/S Seales de E/S enviadas por el controlador virtual. Permite configurar con qu objeto debe producirse el evento para que se dispare la accin. En el caso de los eventos de colisin, la lista contiene los conjuntos de colisin y los objetos incluidos en ellos. En el caso de los eventos de E/S, la lista contiene los objetos que pueden enviar o recibir seales, por ejemplo el robot.
Activo
Tipo de eventos
Objeto de evento
Parmetros En el caso de los eventos de E/S, debe seleccionar de evento para qu seal y valor debe producirse el evento. Todas las seales digitales definidas estn disponibles en la lista. Para las dems seales, escriba su nombre y valor.
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Columna: Tipo de accin
Descripcin: Macro Ejecuta una macro. Las macros pueden ser secuencias de macro creadas en RobotStudio o bien programas de VBA. Consulte Complementos y macros de RobotStudio en la pgina 339. E/S Cambia el estado de una seal de E/S. Conectar y permanecer Conecta un objeto a un componente, pero no mueve su posicin en el espacio. Conectar y actualizar Conecta un objeto a un componente y actualiza la posicin del objeto a la posicin conectada. Desconectar Desconecta un objeto conectado. Seleccione el objeto de accin en la lista de objetos disponibles del navegador de objetos.
Objeto de accin
Parmetros En funcin del tipo de accin, es posible que tenga de accin que seleccionar un parmetro adicional. Edicin de la tabla de eventos en la pgina 329
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Edicin de la tabla de eventos

Es posible aadir o eliminar entradas de la tabla: Para aadir una nueva entrada a la tabla de eventos, consulte Cmo aadir un nuevo evento a la tabla en la pgina 329. Para eliminar una entrada de la tabla de eventos, consulte Eliminacin de un evento de la tabla en la pgina 329.
Cmo aadir un nuevo evento a la tabla
Para aadir un nuevo evento a la tabla, haga lo siguiente: 1 2 3 En el men Simulacin, haga clic en Tabla de eventos. En la Tabla de eventos, haga clic en el botn Aadir entrada. Se aade una nueva fila para el evento a la tabla. Utilice las columnas de la tabla de eventos para especificar el evento y la accin que debe dispararse. Consulte Columnas de la tabla de eventos en la pgina 326 para obtener informacin detallada.
Edicin de un evento
Para editar un evento o una accin de la tabla de eventos, haga lo siguiente: 1 2 3 En el men Simulacin, haga clic en Tabla de eventos. En la tabla de eventos, seleccione la fila del evento que desee editar. Edite los valores del evento en las distintas columnas. Consulte Columnas de la tabla de eventos en la pgina 326 para obtener informacin detallada.
Eliminacin de un evento de la tabla
Para eliminar un evento de la tabla, haga lo siguiente: 1 2 3 En el men Simulacin, haga clic en Tabla de eventos. En la tabla de eventos, seleccione la entrada que desee eliminar. Haga clic en Eliminar entrada.
La tabla de eventos en la pgina 326
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Cmo realizar la deteccin de colisiones
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Captulo 7: Cmo simular una estacin, Cmo realizar la deteccin de colisiones
Seleccin de opciones de colisin

Para configurar las opciones de deteccin de colisiones, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo Conjuntos de colisin. Haga clic en Opciones para abrir la ventana de dilogo Opciones de colisin y seleccione una o varias de las opciones de colisin siguientes: Opcin de colisin Distancia de casi colisin (mm) Descripcin Las colisiones se detectan tanto cuando se produce una colisin real como cuando dos componentes se encuentran a una distancia especfica el uno del otro. La distancia se especifica en el cuadro Distancia de casi colisin. Cuando se detecta una colisin o lo que casi es una colisin, los componentes aparecen resaltados con los colores elegidos en Color de casi colisin y Color de colisin respectivamente (consulte la informacin siguiente). El cuadro Color de colisin permite seleccionar el color con el que se resaltar un objeto cuando se detecte una colisin. El color predeterminado es el rojo. El cuadro Color de casi colisin permite seleccionar el color con el que se resaltar un objeto cuando se detecte la distancia de casi colisin. El color predeterminado es el amarillo. Si esta casilla de verificacin est activada, la simulacin del robot se detiene cuando se detecta una colisin.
Color de colisin
Color de casi colisin
Parar en colisin
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Resaltar colisin Registrar colisiones en ventana de salida Registrar colisiones en archivo
Esta casilla de verificacin permite activar o desactivar el resalte de los componentes. Si esta casilla de verificacin est activada, las colisiones detectadas durante la simulacin de un robot se muestran en la ventana de salida. Si esta casilla de verificacin est activada, las colisiones detectadas durante la simulacin de un robot se registran en el archivo de texto especificado.
Haga clic en Aceptar.
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Realizacin de la deteccin de colisiones

La deteccin de colisiones se realiza basndose en la colisin del robot activo, incluida su herramienta, con los dems componentes de la estacin Realizacin de la deteccin de colisiones entre componentes de una estacin incluidos en una lista
Para realizar la deteccin de las colisiones del robot activo, incluida su herramienta, con los dems componentes de la estacin, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo Conjuntos de colisin y seleccione Robot activo. Cuando se detecta una colisin, los componentes se resaltan con el color seleccionado (de forma predeterminada, el rojo).
Para realizar la deteccin de colisiones entre los componentes de una estacin incluidos en una lista, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo Conjuntos de colisin y haga clic en Nuevo conjunto de colisin. Se crea un conjunto de colisin con el nombre Conjunto_de_colisin1. Arrastre el primer componente y colquelo sobre ObjetosA en el nodo Conjuntos de colisin. Arrastre el segundo componente y colquelo sobre ObjetosB en el nodo Conjuntos de colisin. Ahora ya ha creado una lista de colisin. Mueva los componentes libremente para detectar las colisiones slo entre todos los componentes de las dos listas ObjetosA y ObjetosB. Cuando se detecta una colisin, los componentes se resaltan con el color seleccionado (de forma predeterminada, el rojo). En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo Conjuntos de colisin y haga clic en Nuevo conjunto de colisin. Se crea un conjunto de colisin con el nombre Conjunto_de_colisin1. Arrastre el primer componente y colquelo sobre ObjetosA en el nodo Conjuntos de colisin. Mantenga vaca la lista ObjetosB.
2 3
Realizacin de la deteccin de colisiones entre un componente y los dems componentes de la estacin
2 3
333
Mueva los componentes libremente para detectar las colisiones entre el componente que ha aadido a la lista ObjetosA y todos los componentes de la estacin.
NOTA: Si desea conservar los conjuntos de colisin pero no desea usarlos al realizar la deteccin de colisin, haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee desactivar y desactive la opcin Activos.
Temas relacionados
Seleccin de opciones de colisin en la pgina 331 En el men contextual, haga clic en Aplicar orientacin. Cmo mover objetos con el ratn en la pgina 166.
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Desactivacin de la deteccin de colisiones

Para desactivar la deteccin de colisiones, realice las operaciones siguientes: En el navegador de objetos, haga clic con el botn derecho en el nodo Conjuntos de colisin y haga clic en Apagado. De esta forma, no se detectan las colisiones.
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Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio,
Captulo 8 Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio
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Introduccin
En el captulo Cmo utilizar la funcionalidad de la API y de los complementos de RobotStudio aprender conceptos sobre los complementos y las macros.
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Complementos y macros de RobotStudio

RobotStudio incluye Visual Basic for Applications (VBA), que le permite personalizar y ampliar su funcionalidad. Para saber ms sobre los complementos y las macros, consulte la Ayuda en lnea de la API de RobotStudio, que se encuentra en el men Ayuda de RobotStudio > Ayuda de la API de RobotStudio.
Complemento
Los complementos son programas que aaden comandos y funciones opcionales a RobotStudio. Para poder utilizar un complemento, debe instalarlo en el ordenador y cargarlo. La carga de un complemento hace que la funcin correspondiente est disponible en RobotStudio y aade los comandos asociados a los mens adecuados. RobotStudio se suministra con algunos complementos listos para su uso. Para cargar un complemento, consulte Carga de complementos en la pgina 340.
Macro
Una macro es una serie de comandos y funciones almacenados en un programa de Visual Basic y que se ejecuta cada vez que se desee realizar la tarea. Si realiza una tarea de forma repetitiva en RobotStudio, puede automatizar la tarea con ayuda de una macro. Las macros se crean con el Editor de Visual Basic, con ayuda del lenguaje de programacin Visual Basic. Estas macros pueden almacenarse en tres niveles: Nivel de aplicacin Nivel de estacin Nivel de biblioteca. Para almacenar una macro en una biblioteca, sta debe tener la posibilidad de VBA activada.
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Carga de complementos
Para poder usar un complemento, debe cargarlo en RobotStudio. Para cargar un complemento, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Herramientas, haga clic en Complementos. En la ventana de dilogo Complementos COM se muestran los complementos disponibles. Para cargar un nuevo complemento, haga clic en Aadir. En la ventana de dilogo Seleccione un complemento, busque la carpeta en la que est almacenado el complemento. La carpeta ABB Robotics>Addins contiene las carpetas de los complementos suministrados junto con RobotStudio. Seleccione el complemento que desee cargar y haga clic en Abrir. El complemento cargado aparece en la ventana de dilogo Complementos COM. Si desactiva la casilla de verificacin, el complemento no estar disponible en RobotStudio. Si la casilla de verificacin est activada, el complemento aparece en RobotStudio, por ejemplo como una opcin del men Herramientas.
4 5
340
Kinematic Modeller (complemento)

El Complemento Kinematic Modeler forma parte de RobotStudio Plus+Pac. Kinematic Modeler se utiliza para crear Mecanismos personalizados definidos por el usuario. Todos los mecanismos estn compuestos de un Eslabn o ms, junto con una Articulacin o ms y una base de coordenadas de herramienta. Los mecanismos pueden estar definidos como robots, herramientas, ejes externos u otros dispositivos. Para crear un mecanismo, realice las operaciones siguientes: 1 2 3 En el men Herramientas, haga clic en Kinematic Modeler (Modelador cinemtico). En el cuadro Name (Nombre), introduzca un nombre para el mecanismo que desee crear. En la lista Type (Tipo), seleccione el tipo de mecanismo que desee crear. Si selecciona you select Robot, debe definir el controlador predeterminado del robot, indicando el nombre exacto del controlador en el cuadro Default Controller>Name (Controlador predeterminado Nombre) y seleccionando la versin del controlador en la lista Version (Versin). Cree los eslabones del mecanismo. 4.1 Haga clic con el botn derecho en el nodo Links (Eslabones) del rbol Links and Joints (Eslabones y articulaciones) y haga clic en Add (Aadir). En el navegador de objetos, seleccione una pieza para aadir al eslabn. Haga clic en el botn del campo Add parts (Aadir piezas) para aadir la pieza seleccionada. Tambin puede eliminar la pieza del eslabn, con ayuda del botn .
4.2
Repita los pasos del 4.1 al 4.3 hasta aadir todos los eslabones. Ahora contine en el paso siguiente. 4.3 Si lo desea, puede usar el campo Link Name (Nombre de eslabn) para introducir un nombre para el eslabn que est creando. El nombre de la ltima pieza aadida se utiliza como nombre de eslabn si no introduce ningn otro nombre.
341
4.4
Haga clic en Add Link (Aadir eslabn) para terminar. El eslabn aparece en el cuadro Links and Joints (Eslabones y articulaciones). Repita los pasos del 4.1 al 4.5 hasta crear todos los eslabones. Ahora contine en el paso siguiente. Haga clic con el botn derecho en el nodo Joints (Articulaciones) del rbol Links and Joints (Eslabones y articulaciones) y haga clic en Add (Aadir). En la pestaa Name (Nombre), introduzca un nombre para la articulacin que est creando. Haga clic en la pestaa Links (Eslabones) y utilice las listas desplegables para definir el valor de Father link (Eslabn principal), no mvil y Child link (Eslabn subordinado), con movimiento alrededor del eje, como se define en el paso 11. Haga clic en la pestaa Axis (Eje) e introduzca los valores finales de Posicin del eje. Haga clic en la pestaa Type (Tipo) y seleccione el tipo de eslabn en la lista Joint type (Tipo de eslabn). Seleccione Rotational (de rotacin) Prismatic (Prismtico) Para Eje de rotacin Eje lineal
4.5 5
Cree las articulaciones del mecanismo: 5.1
5.2 5.3
5.4 5.5
5.6
Haga clic en la pestaa Limits (Lmites) y utilice el cuadro Limit type (Tipo de lmite) para indicar si debe haber lmites o no para el movimiento de la articulacin. Si selecciona Constant (Constante), introduzca los valores lmite. Haga clic en Add Joint (Aadir articulacin) para crear la articulacin. La articulacin aparece en el cuadro Links and Joints (Eslabones y articulaciones). Repita los pasos del 5.1 al 5.6 hasta aadir todas las articulaciones. Ahora contine en el paso siguiente.
5.7
342
Cree la base de coordenadas del mecanismo: 6.1 Haga clic con el botn derecho en el nodo Frames (Bases de coordenadas) del rbol Links and Joints (Eslabones y articulaciones) y haga clic en Add (Aadir). En el cuadro Tool Frame (Base de coordenadas de la herramienta), introduzca un nombre para la base de coordenadas de la herramienta (TCP) e introduzca la posicin y la Orientacin de la base de coordenadas de la herramienta. Haga clic en Add Frame (Aadir base de coordenadas). En el cuadro Frame links (Eslabones de base de coordenadas), seleccione el Eslabn base y el TCP, respectivamente. 6.3 Haga clic en Add Frame (Aadir base de coordenadas) para terminar. La base de coordenadas aparece en el cuadro Links and Joints (Eslabones y articulaciones).
6.2
Para finalizar el mecanismo, haga clic en Compile (Compilar). Se le pregunta si desea continuar, dado que no es posible editar el mecanismo una vez compilado. Haga clic en Yes (S) para terminar. Su mecanismo aparece en el navegador de objetos y queda preparado para su uso. Si ha creado el robot, es necesario iniciar el controlador virtual. Consulte El controlador virtual en la pgina 274.
NOTA: Se recomienda que guarde su mecanismo como una biblioteca (consulte Cmo guardar un componente en una biblioteca en la pgina 140). Abra una nueva estacin e importe el mecanismo (consulte Importacin de archivos de biblioteca en la pgina 139).
343
Path Configurator (complemento)

El complemento Trayectoria Configurator se incluye en RobotStudio Plus+Pac. Path Configurator le ayuda a realizar la B del robot para alcanzar los objetivos de la trayectoria, lo que permite realizar mejores movimientos a travs de las trayectorias. Path Configurator puede usarse en el modo automtico o en modo avanzado.
Si desea: Utilice
Utilice las configuraciones de ejes recomendadas Automtico para conseguir un movimiento rpido y suave. Pruebe distintas soluciones de configuracin o configure condiciones especficas para la configuracin, como limitar una articulacin a valores de articulacin positivos o negativos. Avanzadas
Barra de herramientas de Path Configurator
El complemento Path Configurator aparece como una barra de herramientas.
Los objetos de la barra de herramientas son:

Objeto Descripcin
La lista Path Selection (Seleccin de trayectorias). Esta lista permite seleccionar la trayectoria que desee configurar. El botn Refresh (Actualizar). Este botn actualiza la lista de seleccin de trayectorias y mueve el robot hasta la posicin inicial. El botn Select Start Solution (Seleccionar solucin de inicio). Este botn permite seleccionar la configuracin que se desea utilizar para el primer objetivo de la trayectoria.
344
Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Objeto Descripcin
El botn Auto Configurator (Configurador automtico). Este botn inicia el configurador automtico de trayectorias. Consulte Configuracin de trayectorias en el modo automtico en la pgina 345 para obtener ms informacin. El botn Advanced Configurator (Configurador avanzado). Este botn inicia el configurador avanzado de trayectorias. Consulte Configuracin de trayectorias en el modo avanzado en la pgina 347 para obtener ms informacin. Para usar el complemento Path Configurator, se deben cumplir los requisitos siguientes: El robot debe tener un controlador virtual de la versin 3.2 o superior. Es necesario iniciar el controlador virtual. La trayectoria que se desea configurar debe ser ejecutable. Es decir, todos los objetivos de la trayectoria deben estar al alcance del robot.
Requisitos previos
Configuracin de trayectorias en el modo automtico
Para configurar una trayectoria usando el modo automtico. 1 Utilice la lista Path Selection (Seleccin de ruta) para seleccionar la trayectoria que desee configurar. Si la trayectoria no aparece en la lista, actualice la lista con el botn Refresh (Actualizar). Haga clic en el botn Select Start Solution (Seleccionar solucin de inicio) y seleccione en la ventana de dilogo Solutions (Soluciones) la solucin de configuracin que desee usar para el primer objetivo de la trayectoria. En la mayora de los casos, la solucin que tenga las configuraciones de articulaciones lo ms cercana posible al cero proporciona los movimientos ms suaves del robot.
345
Haga clic en el botn Auto Configurator (Configurador automtico). El robot se mover ahora a lo largo de la trayectoria.
Si la configuracin... Entonces
Es correcta
Aparece un mensaje solicitando que actualice los objetivos: Configuration found for # of # targets. Update targets? (Configuracin encontrada para # de # objetivos. Desea actualizar los objetivos? Responda Yes (S) para actualizar los objetivos con los valores de la configuracin si acepta los movimientos del robot a lo largo de la trayectoria. De lo contrario, responda No, para volver al paso 2 y seleccione otra solucin de configuracin para el primer objetivo de la trayectoria. Aparece un mensaje con el nmero de objetivos de la trayectoria para los cules se ha encontrado una configuracin: Configurations only found for # of # targets. (Slo se han encontrado configuraciones para # de # objetivos.) Haga clic en Retry (Reintentar) para buscar inmediatamente una nueva configuracin o Cancel (Cancelar) si desea modificar la trayectoria.
Falla a pesar de que la trayectoria es ejecutable
Falla porque la La ventana de salida muestra un mensaje trayectoria no es del controlador virtual para explicar el ejecutable fallo. Corrija la trayectoria de acuerdo con esta informacin e intntelo de nuevo.
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Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Configuracin de trayectorias en el modo avanzado
Para configurar las trayectorias en el modo avanzado: 1 Utilice la lista Path Selection (Seleccin de ruta) para seleccionar la trayectoria que desee configurar. Si la trayectoria no aparece en la lista, actualice la lista con el botn Refresh (Actualizar). Haga clic en el botn Advanced Configurator (Configurador avanzado). De esta forma, se abre la ventana de dilogo Advanced Path Configurator (Configurador avanzado de trayectorias). Con los objetos Options (Opciones), establezca los lmites de las soluciones de configuracin que desee buscar.
Utilice el valor siguiente en Option (Opcin)
Para buscar
Shortest Jointdistance (Distancia de articulaciones ms corta) Same start and end configuration (Misma configuracin en inicio y fin)
La distancia de articulaciones ms corta. Esto significa que se reduce al mnimo el movimiento de los ejes. Todos los ejes se tratan por igual. Una solucin que utiliza la misma configuracin para el inicio y el objetivo. Por ejemplo, resulta til en el caso de las trayectorias continuas.
Joint 4 + Una solucin en la que la articulacin 4 (Articulacin 4 + -) siempre tiene una configuracin positiva o negativa Joint 5 + Una solucin en la que la articulacin 5 (Articulacin 5 + -) siempre tiene una configuracin positiva o negativa Joint 6 + Una solucin en la que la articulacin 6 (Articulacin 6 + -) siempre tiene una configuracin positiva o negativa
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Haga clic en el botn Find Solutions (Buscar soluciones). La primera solucin posible se muestra en este momento en el cuadro de solucin como Solution 1 (Solucin 1). Si existen varias soluciones posibles, puede recorrerlas con los botones de flecha que aparecen junto al cuadro de solucin. Si no es posible encontrar ninguna solucin, el cuadro de soluciones muestra el mensaje No Solutions (Sin soluciones). Opcionalmente, evale la solucin seleccionada.
Para evaluar por Haga lo siguiente
Visualizacin del movimiento del robot a lo largo de la trayectoria.
Haga clic en Test Solution (Probar solucin). En la vista grfica, el robot se mueve a lo largo de la trayectoria utilizando la solucin seleccionada en el cuadro de soluciones. Haga clic en el botn de flecha doble que aparece a la derecha del cuadro de soluciones. De esta forma, se abre el Path Configurator, que permite ampliar los objetivos de la trayectoria y leer sus valores de configuracin.
Lectura de los valores de configuracin de cada objetivo de la trayectoria
6 7
Haga clic en Apply Solution (Aplicar solucin) cuando haya encontrado la solucin que desee utilizar. Haga clic en End (Final) para cerrar el complemento Path Configurator.
Temas relacionados
Complementos y macros de RobotStudio en la pgina 339 Seleccin de configuraciones de ejes para el objetivo en la pgina 240
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Quaternion Converter (complemento)

El Complemento Quaternion Converter forma parte de RobotStudio Plus+Pac. Quaternion Converter se utiliza para convertir ngulos RPY (utilizados en RobotStudio) en ngulos de cuaternio (utilizados en RAPID) y viceversa. Para convertir los ngulos rpy en ngulos de cuaternio, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el complemento Quaternion Converter est cargado y activado para que est disponible. Consulte Carga de complementos en la pgina 340. En el men Herramientas, haga clic en Quaternion Converter. Aparece la ventana de dilogo Quaternion Converter. En el cuadro Transform (Transformar), introduzca los valores que desee transformar. Presione el botn de cuaternio. para transformar los valores en valores
Para convertir ngulos de cuaternio en ngulos rpy, introduzca los valores en el cuadro Quaternion (Cuaternio) y utilice el botn para convertirlo a ngulos rpy.
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Asistente para nueva estacin (Complemento)

El Complemento New Station Wizard forma parte de RobotStudioPlus+Pac. El asistente New Station Wizard facilita la inclusin de robots y equipos opcionales a la estacin. Para construir una estacin usando el asistente New Station Wizard, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Archivo, haga clic en New Station Wizard. Debe tener abierta una estacin para poder usar el asistente New Station Wizard. Para abrir una nueva estacin, consulte Creacin de una estacin en la pgina 110. Seleccione qu tipos de equipos desea incluir en la estacin: Equipamiento Descripcin Robot Debe incluir obligatoriamente un robot en la estacin. El robot se selecciona ms tarde.
Tool Active esta casilla de verificacin si desea (Herramienta) incluir una herramienta en la estacin. La herramienta se selecciona ms tarde. Part Geometry Active esta casilla de verificacin si desea (Geometra de incluir una geometra de pieza en la estacin. Pieza) La geometra se selecciona ms tarde. Robot Track (Track de robot) Active esta casilla de verificacin si desea incluir un Eje externo de transportador en la estacin. El track se selecciona ms tarde.
Positioner Active esta casilla de verificacin si desea (Posicionador) incluir un posicionador en la estacin. El posicionador se selecciona ms tarde. 3 Seleccione el robot que desee incluir en la estacin. Si desea seleccionarlo de una biblioteca distinta de la predeterminada, haga clic en el botn de biblioteca y busque la biblioteca que desee usar. Cuando haya seleccionado el robot adecuado, haga clic en Next (Siguiente).
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Si ha incluido cualquier otro tipo de equipo en su estacin, sigua seleccionndolo de la misma forma que el robot. Una vez seleccionado todo el equipamiento, contine en el paso siguiente. Confirme que haya seleccionado el equipamiento correcto y haga clic en Next (Siguiente). Si no desea iniciar el controlador del robot al cargar la estacin, desactive la casilla de verificacin Start Robot Controller (Iniciar controlador del robot). Para confirmar que desea construir la estacin, haga clic en OK (Aceptar).
El asistente New Station Wizard posicionar automticamente el equipamiento al construir la estacin. Tambin crear las conexiones entre las herramientas, los robot y los ejes externos de track. Para mover los objetos de la estacin o desconectarlos, consulte Cmo mover objetos en RobotStudio en la pgina 154 o Desconexin de un objeto en la pgina 165 respectivamente. Temas relacionados Acerca de las bibliotecas en la pgina 138
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Pack and Go (complemento)

El Complemento Pack and Go Wizard forma parte de RobotStudio Plus+Pac. Este asistente ayuda a guardar la estacin y todas sus bibliotecas en un solo directorio. De esta forma, usted puede entregar fcilmente el directorio a otras personas, con la seguridad de que no faltar ningn componente de la estacin. Para empaquetar una estacin, realice las operaciones siguientes: 1 Guarde la estacin. Consulte Cmo guardar una estacin en la pgina 110. El resultado de los cambios realizados despus de la ltima vez que guard no se incluyen en la estacin empaquetada. En el men Archivo, haga clic en Pack and Go. En la ventana Start (Inicio) de Pack and Go, haga clic en Next (Siguiente). Seleccione la estacin que desee empaquetar: Para empaquetar La estacin que est abierta Haga lo siguiente... Active la casilla de verificacin Active station (Estacin activa) y haga clic en Next (Siguiente).
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Una estacin distinta de la Haga clic en Browse (Examinar) y que est abierta seleccione la estacin que desee empaquetar. A continuacin, haga clic en Next (Siguiente). 5 En el campo Enter Name of directory to use for package (Introduzca el nombre del directorio que desea usar para el paquete), introduzca la ruta en la que desea guardar el directorio con la estacin empaquetada. El directorio de la estacin que desea empaquetar se propone de forma predeterminada. Si lo desea, haga clic en Browse (Examinar) para buscar otro directorio. En el campo Enter name for package. Directory will be created. (Introduzca un nombre para el paquete. Se crear el directorio), introduzca un nombre para el nuevo directorio que se crear para la estacin empaquetada.
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Haga clic en Next (Siguiente). 6 La ventana Make package (Crear paquete) muestra los archivos que se empaquetarn, junto con sus archivos auxiliares. Haga clic en Pack (Empaquetar). De esta forma, el paquete de la estacin queda guardado. Se muestra un archivo de registro con informacin sobre el paquete. Si lo desea, haga clic en Save log (Guardar registro) para guardar este archivo de registro. De lo contrario, haga clic en Close (Cerrar) para cerrar el asistente Pack and Go.
NOTA: El controlador virtual, que puede contener informacin importante, no se incluye en el paquete. Esto no tiene ningn efecto si la estacin empaquetada utiliza alguno de los controladores virtuales que se incluyen con RobotStudio. Si la estacin empaquetada utiliza un controlador virtual modificado, debe asegurarse de que lo tiene instalado al ejecutar la estacin. Para copiar un controlador virtual, haga una copia de seguridad del controlador y resturelo en su nueva ubicacin.
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Show/Blank Browser (complemento)

El Complemento Show/Blank Browser forma parte de RobotStudio Plus+Pac. El navegador Show/Blank Browser puede encontrarse junto al navegador de objetos y al navegador de programas. El navegador Show/Blank browser proporciona una forma rpida de mostrar o vaciar objetos de la ventana grfica. Cuando se vaca un objeto, no est visible ni puede ser seleccionado en la ventana grfica.
Cmo mostrar o vaciar un objeto
Para mostrar o vaciar un objeto cada vez mediante el navegador Show/ Blank Browser, haga lo siguiente: Active o desactive la casilla de verificacin del objeto que desee mostrar o vaciar.
Cmo mostrar o vaciar varios objetos a la vez
Para mostrar o vaciar varios objetos a la vez, haga lo siguiente: 1 2 Mantenga presionada la tecla Ctrl o la tecla Mays y seleccione varios objetos. Haga clic con el botn derecho y seleccione Display (Mostrar) para mostrar los objetos o en Hide (Ocultar) para vaciar los objetos.
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Apply Textures (complemento)

El Complemento Apply Texture forma parte de RobotStudio Plus+Pac. El complemento Apply Texture permite pegar una imagen de mapa de bits sobre las superficies seleccionadas de los objetos de RobotStudio. Puede aplicar texturas a superficies, entidades y piezas.
Requisitos del mapa de bits usado en la textura
El archivo debe ser un archivo BMP de 24 bits. El nmero de pxeles de la anchura y la altura de la imagen deben ser una potencia de dos (2^n, donde n=1, 2, 3, ...). Por ejemplo, son tamaos vlidos 128*128 256*512 pxeles. Para aplicar una textura a una superficie, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Herramientas, haga clic en Apply Texture. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Apply Texture. Seleccione las superficies a las que desee aplicar las texturas. Para seleccionar: Una sola superficie Haga lo siguiente: Cambie el nivel de seleccin a Superficie. Seleccione la superficie en la ventana grfica. Cambie el nivel de seleccin a Superficie. Mantenga presionada la tecla Mays mientras selecciona las superficies en la ventana grfica.
Varias superficies
Todas las superficies Seleccione la entidad en el navegador de de una entidad objetos o cambie el nivel de seleccin a Entidad y seleccinela en la ventana grfica. Todas las superficies Seleccione la pieza en el navegador de de una pieza objetos o cambie el nivel de seleccin a Pieza y seleccinela en la ventana grfica.
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El campo Selected Surfaces (Superficies seleccionadas) muestra el nmero de superficies seleccionadas. 3 En el campo File Name (Nombre de archivo), introduzca la ruta del mapa de bits de textura o haga clic en el botn Browse (Examinar) y busque el archivo. Para seleccionar un archivo utilizado anteriormente, haga clic en la flecha hacia abajo del lado derecho del campo. La imagen se muestra ahora en el campo Bitmap Preview (Presentacin preliminar de mapa de bits). Haga clic en Apply (Aplicar). Tambin puede cambiar la forma en que se aplica la textura a la superficie. Para: Seleccione
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Reflejar verticalmente la textura Casilla de verificacin Flip UpDown (Voltear verticalmente) Reflejar horizontalmente la textura Girar la textura sobre la superficie Casilla de verificacin Flip Left-Right (Voltear horizontalmente) Casilla de verificacin Change Orientation (Cambiar orientacin)
El cambio se aplica inmediatamente a la superficie. Cuando haya terminado, haga clic en Close (Cerrar).
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Cmo quitar una textura

El Complemento Apply Texture permite tambin quitar las texturas de las superficies. El complemento Apply Texture forma parte de RobotStudio Plus+Pac. Para quitar una textura de una superficie, realice las operaciones siguientes: 1 2 En el men Herramientas, haga clic en Apply Texture. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Apply Texture. Seleccione las superficies cuyas texturas desea quitar. Para seleccionar: Una sola superficie Haga lo siguiente: Cambie el nivel de seleccin a Superficie. Seleccione la superficie en la ventana grfica. Cambie el nivel de seleccin a Superficie. Mantenga presionada la tecla Mays mientras selecciona las superficies en la ventana grfica.
Varias superficies
Seleccionar todas las Seleccione la entidad en el navegador de superficies de una objetos o cambie el nivel de seleccin a entidad Entidad y seleccinela en la ventana grfica. Seleccionar todas las Seleccione la pieza en el navegador de superficies de una objetos o cambie el nivel de seleccin a pieza Pieza y seleccinela en la ventana grfica. El campo Selected Surfaces (Superficies seleccionadas) muestra el nmero de superficies seleccionadas. 3 4 Haga clic en Remove (Quitar). Cuando haya terminado, haga clic en Close (Cerrar).
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AVI Capture (complemento)

El complemento AVI Capture permite crear secuencias de vdeo de las acciones de RobotStudio, que puede resultar til en demostraciones, formacin y otras muchas aplicaciones. El complemento AVI Capture se incluye en RobotStudio Plus+Pac.
La barra de herramientas de AVI Capture
AVI Capture se controla con ayuda de esta barra de herramientas:
Los botones de la barra de herramientas se describen en la tabla siguiente: Botn Record (Grabar) El botn de grabacin inicia la captura en el modo manual. Botn Pause (Pausa) El botn Pause (Pausa) est activado durante la grabacin. Si hace clic en l durante una grabacin, hace una pausa en la grabacin. Si hace clic en l cuando una grabacin est en pausa, reanuda la grabacin. Botn Stop (Parar) El botn Stop (Parar) detiene la grabacin. Botn Play (Reproducir) El botn Play (Reproducir) reproduce el archivo .avi con el reproductor predeterminado. El archivo a reproducir se especifica en la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura). Si no se ha especificado ningn archivo o si el archivo especificado no existe, el botn Play (Reproducir) no tiene ningn efecto.
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Botn Capture Options (Opciones de captura) Muestra la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura), que permite configurar la grabacin. Consulte Seleccin de opciones en Capture Options (Opciones de captura) en la pgina 359 para obtener ms informacin. Botn Fly Through (Volar a travs) Muestra la ventana de dilogo Fly Through (Volar a travs), que permite crear movimientos de cmara durante la grabacin. Consulte Seleccin de opciones de vuelo a travs en la pgina 365 para obtener ms informacin. Las opciones de Capture Options (Opciones de captura) permiten configurar la grabacin. Por ejemplo, puede especificar en qu archivo se debe guardar la grabacin, si desea incluir el puntero del ratn o no, el nmero de fotogramas por segundo y otras muchas opciones. Para seleccionar las opciones de captura, haga lo siguiente: 1 Haga clic en el botn Capture Options (Opciones de captura). De esta forma se abre la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura). En la ventana de dilogo, seleccione las opciones que desee, con ayuda de los controles siguientes:
Control Descripcin
Seleccin de opciones en Capture Options (Opciones de captura)
Input Type (Tipo de entrada) Full Screen (Pantalla completa) Input Type (Tipo de entrada) Window (Ventana)
En el modo a pantalla completa, el complemento captura la totalidad de la pantalla.
En el modo Window (Ventana), dispone de dos opciones adicionales: Application Window (Ventana de aplicacin) o Active Graphics Window (Ventana grfica activa). Con la primera opcin, el rea de entrada es la totalidad de la ventana de RobotStudio. Con la segunda, slo se captura la ventana grfica activa.
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Gua del usuario de RobotStudio Control Descripcin
Input Type (Tipo de entrada) Region (Zona) Input Type (Tipo de entrada) Fixed Resolution (Resolucin fija)
El modo Region (Zona) permite especificar una zona determinada de la pantalla para su captura. Para especificar la zona, introduzca las coordenadas X e Y y la anchura y altura de la zona, en pxeles. El modo Fixed Resolution (Resolucin fija) incluye dos opciones secundarias adicionales. Debe elegir la resolucin de 1.024x768 la de 1.280x1.024 pxeles. Al elegir una de estas opciones, la ventana de la aplicacin cambia de tamao para adaptarse a la opcin. Si elige la resolucin de 1.024x768 pxeles, la ventana de aplicacin de RobotStudio cambia al tamao de 1.024x768 pxeles. La resolucin fija es la opcin ms adecuada si tambin selecciona el tipo de entrada Window (Ventana)-Application Window (Ventana de aplicacin), pero puede tambin puede combinarla con otros modos de entrada. Para elegir una combinacin de opciones, seleccione primero la resolucin fija que desee utilizar. Con ello, la aplicacin se redimensiona y puede elegir el mtodo de entrada que desee.
Prompt for filename (Solicitar nombre de archivo)
Si la casilla de verificacin Prompt for filename (Solicitar nombre de archivo), el campo AVI Filename (Nombre de archivo AVI) permanece desactivado. Si al presionar el botn de grabacin la casilla de verificacin Prompt for filename (Solicitar nombre de archivo) est activada, aparece una ventana de dilogo Save File (Guardar archivo) antes de que comience la captura.
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Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Control Descripcin
AVI Filename (Nombre de archivo AVI)
Especifica el nombre de archivo y la ruta en la que se guarda el archivo .avi. Si el archivo especificado ya existe, se sobrescribe automticamente. Puede introducir manualmente el nombre del archivo o usar el botn Browse (Examinar) para buscar un archivo adecuado. La seccin Temporary Folder (Carpeta temporal) permite especificar dnde desea que el complemento almacene los archivos temporales durante la captura y la compresin de vdeo. Esta caracterstica le resultar til si prev guardar archivos de gran tamao, ya sea porque son de larga duracin, tienen una resolucin elevada o no utiliza ninguna compresin. Permite almacenar los archivos temporales en una unidad de disco secundaria, de forma que los archivos temporales de gran tamao no interfieran con el rendimiento del sistema. Muestra la ventana de dilogo Video Properties (Propiedades de vdeo), consulte Seleccin de las propiedades de vdeo en la pgina 364 para obtener ms informacin.
Temporary folder (Carpeta temporal)
Video Properties (Propiedades de vdeo)
Capture Permite seleccionar el nmero de fotogramas por Frame Rate segundo con el que se captura el vdeo. Se (Fotogramas especifica en fotogramas por segundo. por segundo al grabar) Playback Especifica el nmero de fotogramas por segundo Frame Rate que se utiliza al reproducir el vdeo. (Fotogramas por segundo al reproducir)
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Gua del usuario de RobotStudio Control Descripcin
Use Optimal Frame Rate (Usar n ptimo de fotogramas por segundo)
El complemento intenta optimizar el nmero de fotogramas por segundo de forma que consuma un mximo del 90% de la capacidad de la CPU, basndose en las opciones de captura actuales.
Capture Especifica si es necesario capturar el cursor del Mouse Cursor ratn. (Capturar cursor del ratn) Botn Custom Cursor (Cursor personalizado) Sync Capture and Simulation (Sincronizar captura y simulacin) Muestra la ventana de dilogo Custom Cursor (Cursor personalizado), que permite elegir el tipo de puntero de ratn que desea utilizar en el vdeo. Consulte Seleccin de un cursor personalizado en la pgina 365 para obtener ms informacin. Especifica si el inicio y el fin de la captura deben sincronizarse automticamente con los eventos de inicio y parada de la simulacin. Si activa la sincronizacin de la simulacin, tambin puede usar las opciones Event Driven Capture (Captura controlada por eventos) y Boost the Simulation Prio (Aumentar la prioridad de la simulacin). Nota: La sincronizacin de la simulacin y la captura slo funciona con el comando Simulacin -> Reproducir de RobotStudio, no con los comandos Mover sobre la trayectoria o Ejecutar procedimiento.
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Use Event Driven Capture (Captura controlada por eventos)
Especifica si se debe usar o no la captura controlada por eventos, en lugar de una captura sencilla basada en fotogramas por segundo. Su funcionamiento es el siguiente. Con cada evento de impulso de simulacin, se enva un evento de captura de fotograma al mecanismo de captura. Esta opcin proporciona un mejor rendimiento que cuando se usa la sincronizacin de la captura y la simulacin. Las ventajas posibles dependen de varios factores, por ejemplo el rendimiento del ordenador, pero tambin de la configuracin de captura elegida. Especifica si debe aumentarse la prioridad del proceso relacionado con la simulacin durante la sincronizacin de la simulacin y la captura. Con ello, puede obtenerse una gran mejora en el rendimiento de la simulacin y se consiguen pelculas capturadas con ms suavidad y ms calidad. Cuando se utiliza, esta opcin cambia a Alta la clase de prioridad de los procesos Abbs4im.exe y Abbs4vc.exe durante la simulacin y la captura y la devuelve a Normal una vez que la simulacin ha terminado. Es importante recordar que esta caracterstica debe utilizarse con cuidado, dado que el aumento de la prioridad de procesos concretos puede afectar en gran medida al rendimiento del sistema. Sin embargo, siempre y cuando no se est ejecutando al mismo tiempo ningn proceso vital, aparte de RobotStudio, junto con el complemento de captura y los procesos de simulacin, este cambio no debe causar ningn problema o prcticamente ninguno.
Boost Simulation Prio (Aumentar prioridad de simulacin)
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Gua del usuario de RobotStudio Seleccin de las propiedades de vdeo
Las propiedades de vdeo permiten seleccionar qu cdec de vdeo desea utilizar. Tambin puede cambiar las opciones del cdec seleccionado. Para seleccionar las propiedades de vdeo, haga lo siguiente: 1 Haga clic en el botn Capture Options (Opciones de captura). De esta forma se abre la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura). En la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura), haga clic en Video Properties (Propiedades de vdeo). De esta forma, se abre la ventana de dilogo Video Properties (Propiedades de vdeo). En la ventana de dilogo, seleccione las opciones que desee, con ayuda de los controles siguientes:
Control Descripcin
Compression Quality (Calidad de compresin) Key Frame (Fotograma clave)
Permite seleccionar la calidad del archivo comprimido.
Especifica si se deben incluir fotogramas clave en la pelcula de salida y con qu intervalo deben aparecer.
Data Rate Selecciona la velocidad de datos cuando se (Velocidad de utilizan un cdec compatible con la datos) transmisin de vdeo. Configure (Configurar) Muestra una ventana de dilogo de configuracin especfica del cdec. Consulte la documentacin del cdec correspondiente para obtener ms informacin. Muestra una ventana de dilogo con informacin sobre el cdec seleccionado.
Botn About (Acerca de)
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Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Seleccin de un cursor personalizado
Las opciones de cursor personalizado permiten especificar el uso de un puntero de ratn personalizado ms fcil de ver en las grabaciones de vdeo. Para seleccionar un cursor personalizado, haga lo siguiente: 1 Haga clic en el botn Capture Options (Opciones de captura). De esta forma se abre la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura). En la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura), haga clic en Custom Cursor (Cursor personalizado). De esta forma, se abre la ventana de dilogo Custom Cursor (Cursor personalizado). En la ventana de dilogo, seleccione el tipo de puntero que desee usar. Si lo desea, puede activar la casilla de verificacin Only use cursor during capture (Slo usar el cursor durante la captura). Si la activa, RobotStudio slo utiliza el cursor personalizado durante la grabacin. En cualquier otro momento, se usa el cursor normal.
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NOTA: Puede aadir ms cursores personalizados a la coleccin que aparece en la lista de cursores. Slo tiene que situar el archivo .cur de su cursor personalizado en el mismo directorio que el archivo AviCaptureAddIn.dll. Con la ruta de instalacin predeterminada, se tratara de la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Robotics\Addins\AviCapture.
Seleccin de opciones de vuelo a travs
Las opciones de vuelo a travs permiten crear movimientos de cmara, por ejemplo grabaciones panormicas. Para ello se crea una trayectoria de cmara con pares de posiciones Look from (Punto de vista) y Look at (Punto observado). Para seleccionar las opciones de vuelo a travs, haga lo siguiente: 1 Haga clic en el botn Fly Through Options (Opciones de vuelo a travs). De esta forma se abre la ventana de dilogo Fly Through (Volar a travs).
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En la ventana de dilogo, seleccione las opciones que desee, con ayuda de los controles siguientes:
Control Descripcin
Views Scrollbar Muestra cuntas vistas se incluyen en la (Barra de trayectoria. Permite navegar por las distintas desplazamiento de vistas. vistas) Botn Add View (Aadir vista) Aade la vista actual de la ventana grfica activa a la trayectoria de la cmara. Para aadir una vista, desplcese hasta el punto de vista deseado de la ventana grfica y haga clic en el botn Add View (Aadir vista). Cambia la vista seleccionada en la trayectoria a la vista actual de la ventana grfica. Especifica el nmero de vistas intermedias que deben interpolarse entre las distintas vistas especificadas. Especifica la velocidad a la que la cmara debe desplazarse entre las distintas posiciones de la trayectoria. Si activa esta opcin, la ventana Fly Through Recorder (Grabadora de vuelo a travs) se minimiza al presionar Play & Record (Reproducir y grabar) y vuelve a su tamao normal cuando finaliza la grabacin. Ejecuta la trayectoria de la cmara. Se utiliza para demostraciones o presentaciones preliminares. Ejecuta la trayectoria de la cmara e inicia el proceso de captura con las opciones especificadas en la ventana de dilogo Capture Options (Opciones de captura).
Modify view (Modificar vista) Frame Rate (Fotogramas por segundo) Travelling Speed (Velocidad de desplazamiento) Minimize while recording (Minimizar al grabar) Botn Play (Reproducir) Botn Play & Record (Reproducir y grabar)
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Botn Reset (Restablecer) Import -> Import from File (Importar-> Importar de archivo) Import -> Import from Targets (Importar-> Importar de objetivos)
Elimina la trayectoria de la cmara. Importa una trayectoria de cmara de un archivo XML.
Crea una trayectoria de cmara a partir de un conjunto de objetivos de la estacin.
Export -> Export Exporta la trayectoria de cmara a un archivo to File (Exportar -> XML. Exportar a archivo) Export -> Export to Targets (Exportar -> Exportar a objetivos) Exporta la trayectoria de cmara a un conjunto de objetivos de la estacin.
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Hose (complemento)
El complemento Hose se incluye en RobotStudio Plus+Pac. El complemento Hose permite conectar fcilmente a cualquier parte de una estacin, incluidos los robots y los elementos estticos circundantes. Durante la simulacin, las mangueras se deforman dinmicamente y se ajustan de acuerdo con las posiciones de los puntos de fijacin. Al mostrar la ventana de dilogo HoseMonitor (Monitor de mangueras), es posible comprobar a travs de una simulacin las tensiones que sufre una manguera, para garantizar un funcionamiento adecuado. Las mangueras se crean como piezas de RobotStudio basadas en elementos preestablecidos, conocidos como tipos, y tienen distintas propiedades en cuanto a densidad, dimetro, rigidez y amortiguacin. Es posible crear y actualizar fcilmente estos tipos para adaptarlos a las necesidades actuales del usuario. Adems, dado que las mangueras se tratan como piezas, es posible seleccionarlas, cambiar su nombre o eliminarlas con ayuda del navegador de objetos, adems de cargarlas desde archivos de estacin o aadirlas a grupos de colisin para el control de colisiones. La exactitud de la simulacin de mangueras depende de varios factores, como las propiedades de cada manguera y la complejidad de la estacin de RobotStudio. No es posible garantizar que la simulacin de mangueras que se representa en la pantalla sea idntica a la forma en que se comportar la manguera en realidad. Aunque lo ms probable es que no lo sea, estimamos que permitir al usuario comprender mejor los posibles problemas de cableado que pueden aparecer en la estacin real.
La barra de herramientas de mangueras
Todos los comandos estn disponibles tambin en la barra de herramientas Hose Simulation (Simulacin de mangueras).
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Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Creacin de una manguera
Para crear una manguera, seleccione en primer lugar Attach Hose (Conectar manguera) en el men Herramientas de RobotStudio. De esta forma, se abre una ventana de dilogo que permite definir toda la informacin necesaria para la manguera. En primer lugar, seleccione las dos piezas a las que se conectar la manguera. Para ello, utilice la lista desplegable, haciendo clic en las piezas en la vista activa o usando el navegador de objetos. Para cada pieza, escriba la posicin a la que se conecta la manguera. En el campo normal, introduzca la direccin en la que est conectada la manguera. La normal apunta en la direccin de la manguera. Tanto la posicin como la normal se expresan en el sistema de coordenadas mundo. Tambin es posible elegir la posicin con el ratn, haciendo clic en la vista activa. Haga clic en la pestaa Properties (Propiedades). Length (Longitud) es la longitud de la manguera y Number of segments (Nmero de segmentos) indica el nmero de segmentos que se utilizarn para el modelado de la manguera. Estas dos propiedades son especficas de cada manguera. El resto de la pestaa Properties (Propiedades) est dedicado al tipo de manguera especificado. Puede elegir uno de los tipos disponibles en la lista desplegable Type (Tipo) o especificar parmetros personalizados y, si lo desea, asignar un nombre al nuevo tipo de manguera en el cuadro combinado. En este ltimo caso, se crea un nuevo tipo de manguera, que podr utilizar a partir de ese momento. Si cambia los parmetros sin elegir un nombre, los parmetros se utilizan de forma predeterminada con la siguiente manguera que cree, pero no influyen en las mangueras ya creadas. Para saber ms acerca de la ventana de dilogo Type (Tipo), consulte la Referencia de ventanas de dilogo de mangueras en la pgina 374. Para cambiar el nombre de la manguera, utilice el navegador de objetos de RobotStudio. Si desea que sus mangueras interacten con los equipos circundantes, haga clic en la pestaa Collision Parts (Piezas de colisin) e introduzca las piezas que desea que sean evitados por las mangueras.
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Gua del usuario de RobotStudio Eliminacin de una manguera
La eliminacin de una manguera no es distinta de la eliminacin de cualquier otra pieza de RobotStudio. Haga clic con el botn derecho en la manguera en el navegador de objetos o en el men Edicin y seleccione Eliminar. 1 2 Para editar las propiedades de una manguera, seleccione la pieza de manguera en el navegador de objetos. Seleccione el men Herramientas y Hose Properties (Propiedades de manguera). De esta forma, se abre la ventana de dilogo Properties (Propiedades), que tiene el mismo contenido que la pestaa Properties (Propiedades) de la ventana de dilogo Attach Hose (Conectar manguera). Puede editar las propiedades de la manguera seleccionada o de su tipo de manguera. Si cambia las propiedades del tipo de mangueras y no cambia el nombre del tipo, las otras mangueras creadas a partir de este tipo conservan sus valores anteriores y dejarn de ser consideradas como mangueras del tipo especificado. Esto se hace para que la edicin de una manguera no interfiera con las dems mangueras. Para saber ms acerca de la ventana de dilogo Type (Tipo), consulte la Referencia de ventanas de dilogo de mangueras en la pgina 374. Para cambiar el nombre de la manguera, utilice el navegador de objetos de RobotStudio.
Edicin de una manguera
Creacin de un nuevo tipo de manguera
La creacin de los tipos de mangueras coincide siempre con los procedimientos Creacin de una manguera en la pgina 369 o Edicin de una manguera en la pgina 370 que se utilizan con una manguera. Al crear una manguera, las opciones aparecen en la pestaa Properties (Propiedades) de la ventana de dilogo. Se crea un nuevo tipo de manguera si se introduce un nombre exclusivo en el cuadro combinado antes de hacer clic en el botn OK (Aceptar) y cerrar la ventana de dilogo. Para saber ms acerca de la ventana de dilogo Type (Tipo), consulte la Referencia de ventanas de dilogo de mangueras en la pgina 374.
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Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Edicin de un tipo de manguera
La creacin de los tipos de mangueras coincide siempre con los procedimientos Creacin de una manguera en la pgina 369 o Edicin de una manguera en la pgina 370 que se utilizan con una manguera. Al crear una manguera, las opciones aparecen en la pestaa Properties (Propiedades) de la ventana de dilogo. Si cambia las propiedades del tipo de mangueras y no cambia el nombre del tipo, las otras mangueras creadas a partir de este tipo conservan sus valores anteriores y dejarn de ser consideradas como mangueras del tipo especificado. Esto se hace para que la edicin de una manguera no interfiera con las dems mangueras. RobotStudio guarda automticamente todas las piezas de una estacin, incluidas las piezas de manguera.
Cmo guardar una estacin que contiene mangueras Deteccin de colisiones
La deteccin de colisiones con una manguera no es distinta de la deteccin de colisiones de otras piezas de RobotStudio. Se crea un conjunto de colisin con las piezas afectadas, en este caso al menos una pieza de manguera. Consulte la documentacin de RobotStudio para obtener ms ayuda. 1 2 Para medir la tensin de una manguera, seleccione la pieza de manguera en el navegador de objetos. Seleccione el men Herramientas y Hose Monitor (Monitor de mangueras). De esta forma aparece una ventana que contiene un grfico que representa la tensin junto a la manguera. El eje horizontal representa la longitud de la manguera desde la pieza A a la pieza B, mientras que el eje vertical muestra el doblado de la manguera. Junto a este grfico aparece un medidor que ilustra el alargamiento de la manguera. Para saber ms acerca de la ventana de dilogo Type (Tipo), consulte la Referencia de ventanas de dilogo de mangueras en la pgina 374.
Medicin de la tensin
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Gua del usuario de RobotStudio Cmo mostrar y ocultar mangueras
Dado que las mangueras slo se simulan mientras se ejecuta una simulacin en RobotStudio, pueden aparecer en la ubicacin incorrecta en el modo de edicin. Por tanto, las mangueras no estn visibles de forma predeterminada. Si desea ver las mangueras en el modo de edicin, seleccione Redraw hoses (Redibujar mangueras) en el men Herramientas. Si desea ocultar las mangueras, seleccione Hide hoses (Ocultar mangueras) en el mismo men. Es posible desactivar la simulacin de mangueras, es decir, que las mangueras permanecern invisibles en todo momento y no se tendrn en cuenta en la simulacin. La activacin de la simulacin de mangueras se realiza con el comando Enable Hose Simulation (Activar simulacin de mangueras) del men Herramientas o con ayuda de la barra de herramientas.
Activacin y desactivacin de la simulacin de mangueras
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Solucin de problemas con las mangueras

Por qu no pasa nada al seleccionar Attach Hose (Conectar manguera) en el men Herramientas? En la actualidad no hay ninguna pieza en la estacin. Esta opcin no es aplicable en este situacin y se registra un mensaje en el registro. Por qu se ha eliminado el nombre del tipo de algunas de las mangueras? Si cambia las propiedades del tipo de mangueras y no cambia el nombre del tipo, las otras mangueras creadas a partir de este tipo conservan sus valores anteriores y dejarn de ser consideradas como mangueras del tipo especificado. Esto hace que los nombres de tipo queden en blanco. Esto se hace para que la edicin de una manguera no interfiera con las dems mangueras. Por qu no se ve la manguera si no estoy ejecutando una simulacin? Para ver las mangueras en el modo de edicin, debe seleccionar Redraw hoses (Redibujar mangueras) en el men Herramientas. Para ocultar de nuevo las mangueras, puede seleccionar Hide hoses (Ocultar mangueras) en el mismo men. Por qu aparecen las mangueras en una ubicacin incorrecta durante el modo de edicin? Las mangueras no se simulan durante el modo de edicin. Para ver las mangueras en la posicin correcta mientras se encuentra en el modo de edicin, debe seleccionar Redraw hoses (Redibujar mangueras) en el men Herramientas.
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Referencia de ventanas de dilogo de mangueras

Hose Attachment (Conexin de manguera)
Esta ventana de dilogo es responsable de la posicin y la orientacin de conexin de la manguera a las piezas de la estacin. Est disponible a travs del men Herramientas de RobotStudio, con Attach Hose (Conectar manguera) y Hose Properties (Propiedades de manguera).
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Etiqueta
Descripcin
Part (Pieza) La pieza de la estacin a la que est conectada la manguera. Seleccinela a travs de la lista desplegable, haga clic en una pieza en la vista activa o utilice el navegador de objetos. Posicin El punto de las coordenadas globales (x,y,z) al que se conecta la manguera, indicado en milmetros. Introduzca los valores o haga clic con el ratn en cualquier punto de la vista activa. La orientacin de la manguera en el punto de conexin. La normal siempre apunta hacia la manguera desde arriba y se representa con flechas de color rojo en la ventana de dilogo.
Normal
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Gua del usuario de RobotStudio Hose Properties (Propiedades de manguera)
Esta ventana de dilogo contiene propiedades especficas de la manguera en la parte superior y propiedades del tipo de manguera en la parte inferior. Est disponible a travs del men Herramientas de RobotStudio, con Attach Hose (Conectar manguera) y Hose Properties (Propiedades de manguera).
Etiqueta Descripcin
Length (Longitud)
La longitud de la manguera en milmetros.
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Segments El nmero de segmentos en el que se divide la (Segmentos) manguera. Este nmero afecta a la calidad de simulacin. Type (Tipo) El cuadro combinado se utiliza para seleccionar tipos de mangueras, lo cual carga las propiedades correspondientes, y para introducir nuevos nombres de tipo de manguera. Es vlido dejarlo vaco, pero los valores introducidos se convertirn en los valores predeterminados. El botn que aparece a la derecha del cuadro combinado se utiliza para eliminar el tipo de manguera seleccionado. Desde aqu tambin puede importar y exportar tipos de mangueras. Linear Density (Densidad lineal) Diameter (Dimetro) Stiffness (Rigidez) La densidad del tipo de manguera en kg/m.
El dimetro de la manguera en milmetros. El grado de rigidez del tipo de manguera (%).
Damping El grado de amortiguacin del tipo de manguera (%). (Amortigua cin) Min. Bend Radius (Radio mnimo de doblado) Max. Extension (Extensin mxima) El radio de doblado mnimo deseado para este tipo de manguera. Si se sobrepasa este valor mnimo, se registra un aviso. Tambin aparece en Hose Monitor (Monitor de mangueras). La extensin de longitud mxima deseada para este tipo de manguera, en porcentaje. Si se sobrepasa este nivel, se registra un aviso. Tambin aparece en Hose Monitor (Monitor de mangueras).
377
Gua del usuario de RobotStudio Collision Parts (Piezas de colisin)
Esta ventana de dilogo se utiliza para especificar las piezas de la estacin que debe evitar la manguera. Cuanto mayor sea el nmero de piezas que aada, ms lenta resulta la simulacin. Aada nicamente las piezas que presentan riesgo de colisin con la manguera.
Etiqueta Descripcin
Add Selected (Aadir la seleccionada)
Aade la pieza seleccionada a la lista de piezas de colisin.
Remove Selected Elimina de la lista de piezas de colisin la pieza (Eliminar seleccionada actualmente. seleccionada)
378
Captulo 8: Cmo utilizar la funcionalidad de la API y los complementos de RobotStudio, Hose Monitor (Monitor de mangueras)
Esta ventana de dilogo est dividida en dos partes: a la izquierda del grfico se representa el doblado de la manguera, mientras que a la derecha se muestra el alargamiento. El eje horizontal del grfico representa la manguera desde la pieza A a la pieza B, mientras que el eje vertical muestra el doblado de la manguera en radianes/metro. Un valor mayor significa un radio de doblado menor. Tambin se traza una lnea horizontal para representar el radio mnimo de doblado introducido en la configuracin del tipo de manguera. El indicador de longitud del lado derecho muestra un valor mayor si la manguera est estirada. La extensin mxima indicada en la configuracin del tipo de manguera se representa como una lnea horizontal. Haga clic en la manguera que desee mostrar (la manguera activa) en el navegador de objetos o mediante la lista desplegable.
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380
Captulo 9: Asistencia,
Captulo 9 Asistencia
381
Asistencia
Si tiene alguna pregunta o algn problema con el producto RobotStudio, pngase en contacto con el representante de ABB.
Asistencia para licencias
La Asistencia de software de Robotics (Robotics Software Support) se encarga de todos los asuntos relacionados con las licencias: ABB Automation Technologies AB, Robotics S-431 87 Mlndal Suecia Telfono: +46-31-7738590 Fax: +46-31-7738540 Correo electrnico: support_software.serop@se.ABB.com
382
:,
APNDICE 1 GLOSARIO
A
Anclar
Mueve el punto de seleccin grfica a la esquina, el borde o el punto central ms cercano. Una rotacin expresada en grados. Dos o ms eslabones conectados entre s por una o varias articulaciones. Limita las posiciones mxima y mnima (valores de articulacin) que se permiten en una articulacin. Tambin limita la velocidad mxima y la aceleracin de la articulacin. La conexin de dos o ms eslabones de un mecanismo para permitir la rotacin o el movimiento lineal de un eslabn respecto del otro. Cada articulacin cuenta con un eje. Una articulacin que limita el movimiento relativo de dos objetos a la traslacin a lo largo de un eje fijo respecto de los dos objetos.
ngulo rbol cinemtico
Articulacin
Articulacin prismtica
B
Barra de estado
La lnea inferior de la ventana principal de la aplicacin. Muestra informacin abreviada, normalmente el estado actual, el movimiento del ratn, la hora, etc. Una base de coordenadas utilizada por la cinemtica como base de sus clculos. En la inmensa mayora de los mecanismos, est superpuesta sobre la base de coordenadas de la base. Un sistema de coordenadas que cuenta con una ubicacin y una orientacin definidas.
Base cinemtica de coordenadas de la base Base de coordenadas
383
Gua del usuario de RobotStudio Base de coordenadas de la base del mecanismo Base de coordenadas de la mueca (wf)
La base de coordenadas que especifica el origen o la base de un mecanismo.
La base de coordenadas de la brida de un mecanismo. En la mayora de los mecanismos, el plano X-Y (o Y-Z) de la base de coordenadas de la herramienta coincide con la superficie planar de la brida, es decir, la placa de montaje, y el eje Z positivo (o X) de la base de coordenadas apunta hacia fuera respecto de la brida. El ltimo eslabn controlado de un mecanismo.
Brida
C
Cadena de configuracin
Una cadena utilizada para determinar la configuracin del robot. Define qu familias de configuracin o qu combinacin de familias de configuracin estn asociadas con una configuracin determinada. Un campo en una ventana de dilogo o una barra de herramientas, para la introduccin de valores. El punto de referencia alrededor del cual cambian el acimut y la altitud al modificar la vista. Los complementos son programas que aaden comandos y funciones opcionales a RobotStudio. La configuracin de un controlador, un planificador de movimiento o un mdulo cinemtico. En ejes de robot: Informacin sobre cmo deben posicionarse los ejes para alcanzar un objetivo. Si un mismo objetivo puede alcanzarse con distintas configuraciones posibles, usted puede especificar qu configuracin debe usarse. Puede resultarle til a la hora de evitar problemas de singularidad y para crear movimientos ms suaves en una trayectoria.
Campo de edicin
Centro de vista
Complemento
Configuracin
384
:,
En sistemas de robot: La configuracin de un sistema determina qu opciones se incluyen y cmo se configuran, la configuracin de E/S, los datos de calibracin y muchos detalles ms. Los datos de configuracin se guardan en archivos de configuracin situados en el controlador y que pueden ser copiados y trasladados entre controladores.
Configuracin de ejes
La determinacin exclusiva de qu vector de articulaciones utiliza un mecanismo para alcanzar una posicin de TCP y una orientacin determinadas. Se define mediante una cadena de configuracin. Est asociado a un objeto mvil, por ejemplo un mecanismo, para permitir la programacin del objeto y la realizacin de una tarea. El controlador virtual es una copia del software de controlador de un robot fsico. El controlador virtual permite ejecutar en RobotStudio los mismos sistemas que en un robot real. Dado que el controlador virtual siempre se inicia con un sistema, esta expresin se utiliza tambin para hacer referencia a un controlador virtual que contiene un sistema en marcha.
Controlador
Controlador virtual
Cortar
El comando Cortar crea un objeto que consiste en sustraer un objeto de otro objeto. Un conjunto de cuatro valores que describe la orientacin de una base de coordenadas respecto de otra base de coordenadas, por ejemplo la base de coordenadas mundo. El cuaternio se usa para definir una rotacin y una orientacin. Consulte tambin Convertidor de cuaternios (complemento)
Cuaternio
Curva
Una curva no delimitada que puede estar cerrada o ser infinita. Una curva puede ser lineal (prismtica), circular, elptica o spline.
385
D
Definicin de proceso Desplazar manualmente
Las propiedades no geomtricas de un proceso, por ejemplo, su voltaje y velocidad. Mover la vista mostrada en el plano de la ventana Grficos.
E
Eje
Una lnea que constituye el centro de rotacin de una articulacin de rotacin o paralela a la cual se produce el movimiento en el caso de una articulacin prismtica. Es necesario definir un eje para cada articulacin de un mecanismo. El eje tiene un sentido positivo y uno negativo, que se determinan en el momento de la definicin. Un mecanismo que posiciona el robot.
Eje externo de transportador Elemento terminal
Un objeto, normalmente una herramienta, montado en la brida de un mecanismo. Su objetivo suele aparecer superpuesto sobre la pieza de la mueca. Un objeto secundario de un componente. Un elemento rgido de un mecanismo, con al menos una articulacin que lo conecta a otro elemento de este tipo. El primer eslabn de un mecanismo. Una estacin es un conjunto de objetos que presentan una relacin espacial. La estacin tiene un sistema de coordenadas local al que hacen referencia las posiciones de los objetos de la estacin. Las posiciones de todos los objetos de una estacin se almacenan en sta. Slo puede existir una estacin activa en cada momento. Una instancia
Entidad Eslabn
Eslabn base Estacin
386
:,
de un objeto slo puede pertenecer a una estacin. La extensin de una estacin es '.stn'.
Estructura de paneles Euler
Una estructura de paneles es un conjunto abierto o cerrado de caras.
Una orientacin expresada como una secuencia de rotaciones (a, b, c) en la que la primera rotacin (a) se produce alrededor del eje Z, la segunda rotacin (b) alrededor del nuevo eje Y y la tercera rotacin (c) alrededor del nuevo eje Z. Los eventos de pintura contienen datos de evento que controlan en qu momento y de qu forma se cambia de brocha durante el movimiento de las instrucciones PaintL y PaintLDO. Los eventos para instrucciones son argumentos que controlan en qu momento y de qu forma deben cambiar las propiedades de las instrucciones. Por ejemplo, la instruccin PaintL puede tener asignados eventos que seleccionan una brocha diferente tras recorrer una distancia determinada de la trayectoria. Al simular una estacin, un evento especificado puede activar una accin. Por ejemplo, una seal de entrada puede iniciar una macro o conectar un objeto al robot. Consulte La tabla de eventos en la pgina 326 para obtener ms informacin.
Evento de pintura
Evento, para instrucciones
Evento, para simulaciones
F
Frecuencia de fotogramas Funcin de proceso
La frecuencia de actualizacin de la pantalla al cambiar el contenido de una vista. Acciones concretas asociadas a un proceso determinado, por ejemplo el llenado final de crter en la soldadura al arco.
387
I
Instruccin
La unidad ms pequea utilizada en los programas de RAPID. Existen varios tipos distintos de instrucciones. Consulte tambin Instruccin, aritmtica Instruccin, especfica de un objeto Instruccin, lgica
Instruccin, aritmtica Instruccin de accin
Una instruccin que se utiliza para manipular variables.
Una cadena de RAPID definida mediante una aplicacin y que puede insertarse entre los objetivos de referencia de una trayectoria. Algunos ejemplos de instrucciones de accin son los siguientes: ConfL, ConfJ, ActUnit y DeactUnit.
Instruccin de mecanismo
Una instruccin que corresponde a un mecanismo. Normalmente, supone la ejecucin de un movimiento o la definicin o la lectura de un parmetro que afecta al movimiento de un mecanismo. Una instruccin que supone un cambio de posicin de cualquier objeto del sistema. Una instruccin especificada por el controlador, por ejemplo, un movimiento.
Instruccin de movimiento Instruccin, especfica de un objeto Instruccin, lgica
Una instruccin que controla el flujo del programa, por ejemplo, los bucles for y while, las sentencias wait y las llamadas a subprogramas. Un comando que crea un objeto formado por la interseccin entre dos objetos seleccionados.
Interseccin
388
:,
L
Lnea
Un segmento lineal entre dos puntos distintos de un crculo o un arco.
M
Mecanismo
Un componente compuesto de partes mviles, por ejemplo eslabones unidos entre s por articulaciones. Los eslabones pueden moverse unos respecto de otros. Cada componente que cuente con una base de coordenadas de la base y/o una base de coordenadas de la herramienta (TCPF) se considera un mecanismo. Los dems componentes se consideran como dispositivos. Informacin, mensajes de error u otros elementos mostrados por la aplicacin en la ventana de visualizacin o una ventana de dilogo determinada. Un men que contiene comandos pertinentes para un objeto seleccionado en una situacin determinada. El men contextual aparece cuando se hace clic con el botn derecho del ratn. Todas las articulaciones y eslabones que componen un mecanismo. Un tipo de navegacin en el que se mueve el punto de vista mientras la estacin permanece sin cambios. El modo de gua es el ms utilizado en las demostraciones. Un tipo de navegacin en el que se mueve la estacin mientras el punto de vista permanece sin cambios. ste es el tipo de navegacin predeterminado. El movimiento manual de los eslabones del robot.
Mensaje
Men contextual
Modelo cinemtico Modo de gua
Modo trackball
Movimiento
389
Gua del usuario de RobotStudio Movimiento circular
El robot se mueve desde el objetivo anterior describiendo un movimiento circular, definido por el objetivo anterior, el objetivo final y otro objetivo intermedio de la curva. Este tipo de movimiento puede afectar a todas las articulaciones del robot. El robot se mueve respecto del objetivo anterior de la forma ms simple posible, sin seguir ninguna curva determinada. El TCP del robot se mueve de un objetivo a otro siguiendo una lnea recta. Consulte Movimiento lineal.
Movimiento de articulaciones Movimiento lineal
Movimiento prismtico
N
Navegador
Muestra los datos de forma jerrquica. RobotStudio cuenta con dos navegadores, el navegador de objetos y el navegador de programas. El tipo de objeto que se desea seleccionar con el ratn en la ventana Grficos, por ejemplo: entidad, objetivo, pieza, slido.
Nivel de seleccin
O
Objetivo
Un punto de sistema de coordenadas que cuenta con una posicin y una orientacin definidas. Tambin se utiliza para especificar cmo debe orientarse la herramienta del robot al llegar a ese punto. Un objetivo de RobotStudio es el equivalente de un RobTarget de RAPID. En la representacin grfica, los objetivos se representan como un sistema de coordenadas de tres colores. Consulte tambin Objetivo de instruccin.
390
:, Objetivo de instruccin
Un objetivo de instruccin es un objetivo aadido a una trayectoria: una instruccin de cmo debe moverse el robot hasta el objetivo. Los objetivos de instruccin son referencias a objetivos originales, con instrucciones sobre cmo debe moverse el robot hasta el objetivo, en cuanto al tipo de movimiento, la velocidad y la zona. Estas propiedades de movimiento se definen en la plantilla de instrucciones de proceso en el momento de la creacin del objetivo de instruccin. En RAPID, los objetivos de instruccin pueden corresponder a instrucciones bsicas de movimiento, as como a instrucciones de movimiento especficas de un proceso.
Objetivo de proceso Objeto
Las propiedades de un proceso que estn asociadas a la geometra de la pieza, por ejemplo su posicin, orientacin y extensin. Los elementos de una estacin de trabajo RobotStudio se conocen como objetos. Estos objetos pueden ser componentes fsicos, como robots y herramientas, o lgicos, como objetivos y trayectorias. Las conexiones son relaciones padre-hijo entre objetos. La conexin consiste en una referencia del objeto principal (padre) al objeto hijo. Cuando se traslada el objeto principal, tambin se traslada el objeto hijo. Los tipos habituales de conexiones son las herramientas fijadas a los robots y las piezas de trabajo que estn conectadas a los posicionadores.
Objeto conectado
Objeto de trabajo
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que representa a la pieza fsica. El objeto de trabajo cuenta con dos bases de coordenadas: una base de coordenadas del usuario y una base de coordenadas del objeto, que permite representar los offsets. La altitud (el ngulo) de un objeto respecto de las direcciones x, y, z de un sistema de coordenadas (una base de coordenadas) determinado. Su definicin puede ser de tipo cilndrico, de Euler o RPY. Tiene su origen en la posicin (0, 0, 0) de la base de coordenadas de referencia.
Orientacin
391
Gua del usuario de RobotStudio Origen de coordenadas
El punto del mundo tridimensional en el que todas las coordenadas actuales del sistema de coordenadas (X,Y,Z) son cero.
P
Paralela
Un mtodo de visualizacin en el que las lneas paralelas entre s en el espacio se representan como paralelas, sin aplicar ninguna distorsin para representar la profundidad. Un mtodo de visualizacin en el que las lneas paralelas entre s en el espacio se representan como lneas convergentes, aplicando una distorsin deliberada encaminada a representar la profundidad. Una pieza es un objeto fsico de RobotStudio que se compone de cualquier cantidad de slidos, caras, aristas o puntos. Las piezas basadas en informacin geomtrica se construyen a partir de una o varias entidades bidimensionales o tridimensionales. Las piezas que no contienen informacin geomtrica (por ejemplo los archivos .jt importados) estn vacas. Una pieza de trabajo es la pieza fsica en la que est trabajando el robot, en contraste con el objeto de trabajo, que es el sistema de coordenadas que se usa para representar a la pieza de trabajo en RobotStudio y en los programas de robot. El dispositivo fijado al elemento terminal de un mecanismo que se utiliza para soldadura al arco. Un plano normal ficticio respecto de uno de los ejes de un objeto de trabajo, para el posicionamiento de eventos de pintura a lo largo de una trayectoria. La posicin del evento de pintura se determina con el punto del eje en el que la trayectoria cruza el plano de disparo. Se trata de una forma abreviada de denominar a las plantillas de instrucciones de proceso.
Perspectiva
Pieza
Pieza de trabajo
Pistola de soldadura Plano de disparo
Plantilla de instrucciones
392
:,
Un conjunto predefinido de propiedades de movimiento que puede usarse al crear objetivos de instruccin. Por ejemplo, las plantillas de instrucciones definen tipos de movimientos, valores de zona y datos de herramientas. El usuario puede crear y modificar estas plantillas de instrucciones de proceso. Consulte tambin: Instruccin Objetivo de instruccin
Plus+Pac
RobotStudio Plus+Pac es un conjunto de complementos de RobotStudio personalizados que permiten aumentar an ms la eficiencia en el trabajo cotidiano. Para poder utilizar RobotStudio Plus+Pac, debe tener una clave de licencia que incluya RobotStudio Plus+Pac. RobotStudio Plus+Pac contiene los complementos siguientes: Modelador cinemtico Asistente para nueva estacin Pack and Go Convertidor de cuaternios Navegador con funcin Mostrar/Vaco Aplicacin de texturas Configuracin de trayectorias Importacin de formatos de CAD
Posicin
Un punto en el espacio tridimensional. Las posiciones no tienen ninguna orientacin definida. Un vector de articulaciones para el conjunto de referencia de valores de articulaciones de un mecanismo. De forma predeterminada, la posicin inicial de un robot se define como (0,0,0,0,30,0) en RobotStudio. Un mecanismo que posiciona objetos. El posicionador puede definirse como un eje externo de otros mecanismos, por ejemplo, robots.
393
Posicin inicial
Posicionador
Gua del usuario de RobotStudio Procedimiento Proceso
Un subprograma que no devuelve ningn valor al programa principal. La parte en la que se aplica un comando o la preparacin del comando a una pieza, por ejemplo la soldadura al arco mientras el arco est encendido o la deteccin de contacto con la pistola de soldadura. Un conjunto de instrucciones asociado a un objeto que tiene un controlador con un reflejo real, es decir, que puede ser transferido. Una posicin dentro de un sistema de coordenadas. Los puntos no tienen ninguna orientacin definida. La posicin del espacio tridimensional a partir del cual se representa un objeto geomtrico. La posicin desde la que se mira la imagen en la ventana grfica. El punto de vista puede variarse de forma interactiva. Las entidades situadas detrs del punto de vista quedan recortadas en la representacin. Para ver estas entidades, es necesario alejar el punto de vista del objetivo.
Programa
Punto
Punto de origen
Punto de vista
R
Regla de la mano derecha
Los dedos pulgar, ndice y corazn de la mano derecha, extendidos y perpendiculares entre s, apuntando en la direccin positiva de los ejes X, Y, Z respectivamente. Un objeto de mecanismo que suele tener definida una cinemtica inversa. El mtodo RPY (del ingls "roll-pitch-yaw", balanceo-cabeceoguiada) para especificar la orientacin de una entidad. La entidad gira en primer lugar alrededor del eje X, a continuacin alrededor del eje Y original y, por ltimo, alrededor del eje Z original.
Robot
RPY
394
:,
S
Secuencia
Un conjunto ordenado de instrucciones que representan un bloque de programa. Para seleccionar un objeto, se hace clic en l con el botn izquierdo del ratn. Puede seleccionar objetos en el navegador o en la ventana Grficos. La ejecucin de un programa de RAPID en RobotStudio. Un sistema es el software especfico del robot que se ejecuta en un controlador. Por ejemplo, un sistema contiene los archivos de configuracin del robot y los programas de RAPID. Un sistema en el cual una posicin se define como los valores (X, Y, Z), donde X, Y y Z son distancias a lo largo de los ejes ortogonales, partiendo de la posicin (0, 0, 0). Consulte tambin Sistemas de coordenadas
Seleccionar
Simulacin Sistema
Sistema de coordenadas
Sistema de coordenadas mundo Slido
El sistema de coordenadas situado en el origen de la ventana grfica. Establece tanto la posicin de referencia como la orientacin de referencia del espacio. Un slido es un objeto tridimensional formado por una estructura de paneles en el exterior y cero o ms estructuras de paneles en el interior. Las estructuras de paneles interiores representan espacios vacos. Una superficie no delimitada que puede estar cerrada o ser infinita. Una superficie puede ser plana, cnica, esfrica, toroidal o de spline.
Superficie
395
T
TCP
El punto central de herramienta, una posicin que constituye el origen de la base de coordenadas del punto central de la herramienta (TCPF). El acrnimo TCP se utiliza con frecuencia como una forma breve de denominar al TCPF y, en este caso, incluye una orientacin. La base de coordenadas del punto central de herramienta, una base de coordenadas que contiene la posicin del TCP y una orientacin. Cada instruccin de objetivo tiene un tipo de movimiento, es decir, una especificacin de cmo debe moverse el robot para alcanzar el objetivo. Existen tres tipos de movimiento: lineal, de articulaciones y circular. El tipo de proceso que debe usar el robot al alcanzar el objetivo, por ejemplo soldar al arco, encolar o pintar. Una secuencia de objetivos en la que el orden determina la forma en que se mover el robot. Las trayectorias tambin pueden contener instrucciones de accin. Las trayectorias de RobotStudio pueden ser sincronizadas con el programa de RAPID en el Controlador virtual y aparecern como procedimientos en el programa de RAPID.
TCPF
Tipo de movimiento
Tipo de proceso
Trayectoria
U
Unin
Un comando que crea un objeto formado por la unin entre dos objetos seleccionados.
V
Vaco
Reduce a cero la visibilidad del objeto seleccionado en la ventana Grficos. El objeto sigue visible en el Navegador de objetos.
396
:, Valor de articulacin Vector de articulaciones Ventana de dilogo Ver
Un nmero que expresa la posicin de una articulacin respecto de su posicin cero. Un vector de valores de articulaciones, incluidas las articulaciones externas si las hay. Las ventanas de dilogo se utilizan para la entrada y visualizacin de datos del sistema. La forma en la que los elementos de la ventana Grficos se muestran al usuario. Existen varios comandos que permiten cambiar la vista segn la posicin del observador (punto de vista) o las entidades mostradas.
Z
Zoom
Produce el efecto de observar la vista a travs de un teleobjetivo (ampliar) o un gran angular (reducir).
397
398
NDICE ALFABTICO
62
A
Abra el Formulario de peticin de clave de licencia 19 Abrir archivo de biblioteca 139 estacin (de un archivo) 110 ventana 26 Accesos directos introduccin 100 lista completa 101 Accesos directos de RobotStudio 100 Ajustar a cuadrcula parmetros 157 Ajustar a cuadrcula, barra de herramientas 53 Alinear orientacin usando trayectoria 257 Alinear orientacin de objetivo 237 Aadir instruccin de accin 253 nueva entrada a la tabla de eventos 329 plantilla de instrucciones 303 Trayectoria al programa del robot 315 Anclar ventanas 92 ngulos, conversin 349 Archivo de registro vaciar 320 ver 319 Archivo de registro de sincronizacin vaciar 320 ver 318 Archivos de configuracin aadir para ejes externos de posicionador 202 archivos de configuracin aadir para los ejes externos de un track 187
399
rea grfica 27 Arranque en fro del controlador virtual 282 Asistencia 382 Asistente para creacin de herramienta 121 Asistente para nueva estacin (Complemento) 350 AVI Capture 358 Ayuda en lnea cmo utilizar 10
B
Barra de estado 44 Barra de herramientas anclar 92 Barra de herramientas Crear componente 46 Barra de herramientas Elementos 61 Barra de herramientas Mano alzada 56 Barra de herramientas Medidas 55 Barra de herramientas Nivel de seleccin 51 Barra de herramientas Simulacin 49 Barra de herramientas Tiempo de movimiento 63 Barra de herramientas Ver 57 flotar 92 mover 92 Tiempo de movimiento 62 Base de coordenadas de la herramienta crear 124 Biblioteca guardar componente 140 importar un archivo 139 biblioteca 139 Bienvenido a RobotStudio 2 Buscar original 175
C
CAD Conversin 141
400
importar 143 Calcular Tiempo de movimiento 62 Captura de pantalla 87 exportar 87 imprimir 86 insertar en PowerPoint 86 Cargar de complementos 340 Cerrar estacin 111 ventana 26 Colisin color 331 seleccionar opciones 331 Color Seleccionar el color de un objeto 174 Color de casi colisin 331 Cmo copiar y aplicar la orientacin 166 Complemento 341, 349, 350 Asistente para nueva estacin 350 cargar 340 Convertidor de cuaternios 349 introduccin 339 Kinematic Modeller 341 Pack and Go 352 Show/Blank Browser 354 Complementos y macros 339 Componente guardar en una biblioteca 140 Comprimir grficos 179 Conectar herramienta 120 objeto 164 Configuracin Configuracin de ejes para el objetivo 240 Configuracin del eje del robot 240 Configurar Controlador virtual desde un archivo de IDs de clave 276 Conjunto
401
crear 152 Construir 350 Nueva estacin 350 Controlador 274 arranque en fro 282 configurar desde un archivo de IDs de clave 276 Crear copia 278 iniciar un predefinido 279 introduccin 274 modos 283 Sincronizar con... 315 Controlador virtual 172, 268, 272, 273, 274, 279, 281, 282, 293, 312 arranque en fro 282 configurar desde un archivo de IDs de clave 276 Copia de seguridad 286 Copiar mediante copia de seguridad 286 Crear copia 278 iniciar un predefinido 279 introduccin 274 modos 283 Restaurar desde copia de seguridad 288 Sincronizar con... 315 Conversin Formatos de CAD 141 Convertidor de cuaternios (complemento) 349 Convertir ngulos 349 de objetivo a objeto de trabajo 128 Copia de seguridad Controlador virtual 286 Copiar orientacin 238 Copiar y aplicar la orientacin a los objetivos 238 Cortar objetos 178 Crear 350 base de coordenadas de la herramienta 124 captura de pantalla de una estacin 87
402
Componentes en 2D 148 Componentes en 3D 149 conjunto 152 curva en la interseccin de dos componentes 150 curvas 250 estacin 110 herramienta 121 herramienta estacionaria 123 mecanismo 341 Nueva estacin 350 nueva trayectoria 244 nuevo proceso 298 objetivo 226, 227 objeto de trabajo 128 Plantilla de instrucciones 296 Proceso 296 programa de RAPID 309 programa de robot (RAPID) 309 Crear componente, barra de herramientas 46 Curvas crear 250
D
Datos de evento Modificar un evento de pintura 256 Datos de herramienta 124 Editar 60 Datos de herramientas 123 Definir centro de vista 73 Definir movimientos 296 Desactivar la deteccin de colisiones 335 Desconectar objeto 165 Desplazar la imagen de una estacin 69 Deteccin de colisiones desactivar 335 realizar 333
403
E
Editar procesar 296 proceso 300 programa de RAPID 312 Propiedades de movimiento 251 Eje externo Importar track 186 Eje externo de track aadir archivos de configuracin 187 correlacionar 189 Importar 186 eje externo de track calibrar 191 Ejecucin de una simulacin 293 Ejes externos de posicionador aadir archivos de configuracin 202 calibrar 205 correlacionar 203 El navegador de robots virtuales 289 Espejo 163 Estacin abrir 110 cerrar 111 crear 110 desplazar 69 girar 65 guardar 110 Sincronizar con controlador virtual 315 sincronizar con... 314 Estado de mecanismo Mover el robot con 264 Evento Modificar un evento de pintura 256 Evento de pintura modificar 256 Examinar Objeto 72
404
Exportar captura de pantalla 87 Estacin 352 geometra 110
F
Formatos Conversin de CAD 141
G
Geometra exportar 110 Importar 143 importar 143 opciones de importacin 145 Girar 162 estacin 65 objeto 162 Guardar captura de pantalla 87 componente 140 componente en una biblioteca 140 Con todos los componentes en una carpeta 352 estacin 110 programa de RAPID 313
H
Hacer flotar ventanas 92 Herramienta conectar 120 crear 121 importar 119 ver en objetivo 231 Herramienta activa Cambiar 59 Herramienta estacionaria 123
405
crear 123
I
Importar archivo de biblioteca 139 CAD 143 Geometra 143 geometra 143 herramienta 119 programa de RAPID 311 robot desde una estacin 118 Imprimir captura de pantalla 86 captura de pantalla de una estacin 86 tema de la ayuda 10 Iniciar Controlador virtual predefinido 279 Insertar captura de pantalla en PowerPoint 86 instruccin de accin 254 Instruccin Editar 251 Instruccin de accin insertar 254 Interseccin de objetos 177 Invisible Show/Blank Browser (complemento) 354
K
Kinematic Modeller (complemento) 341
L
Limitacin de la clave de licencia 16 Lista completa de accesos directos de RobotStudio 101
406
M
Macro 339 Mano alzada, barra de herramientas 56 Mecanismo Crear nuevo 341 Medidas 169 Medidas, barra de herramientas 55 Men contextual 84 Modificar objetivo con ModPos 234 posicin de objetivo 233 posicin del robot 133 Modo de funcionamiento 44, 283 Modos controlador 283 Controlador virtual 283 ModPos 234 Monitorizar el movimiento del robot 270 Montaje de un robot funcional 117 Mostrar herramienta en objetivo 231 Objetos 354 sistema de coordenadas local 114 Mostrar/Ocultar ventanas 26 Mover 166, 259 barras de herramientas 92 Mecanismo hasta posicin inicial 269 objetivo con ModPos 234 objeto 154, 159 objetos con el ratn 167 robot 133, 264 Robot hasta la posicin inicial 269 robot sobre trayectoria 268 ventanas 92 mover 265 Mover el robot 264 Mover un objeto 160 Movimiento Crear circular 242
407
Movimiento circular Crear 242 Movimientos definir 296 Mundo del robot posicin 134
N
Navegador de objetos 30 Navegador de propiedades 29 Navegadores introduccin 25 Nivel de seleccin 156 Nivel de seleccin, barra de herramientas 51, 52
O
Objetivo aadir comentario a 232 copiar y aplicar la orientacin 238 Crear 60, 227 modificar con ModPos 234 modificar posicin 233 mover robot a 267 programar 60, 226 Saltar hasta 266 seleccionar sistema de coordenadas del usuario (UCS) 241 Seleccionar una configuracin de ejes 240 objetivo 237, 241, 257 Objetivo de instruccin Editar 251 Objeto conectar 164 cortar 178 desconectar 165 Examinar 72 girar 162 interseccin 177
408
mover 154 mover con el ratn 166 posicin 159 seleccionar 155 Seleccionar el color 174 situar 160 unir 176 Zoom 72 Objeto de trabajo 124, 128 crear 128 editar 60 Objeto de trabajo activo editar 60 Ocultar Objetos 354 Ocultar ventanas 26
P
Pack and Go (complemento) 352 Parmetros de cuadrcula 98 Parmetros de Grficos 97 Parmetros de vista seleccionar 94 Parar Reloj tiempo de movimiento 62 Plantilla de instrucciones aadir 303 Crear 296 Editar 59 quitar 302, 306 Plantilla de instrucciones de proceso 296 Poner en marcha Controladores virtuales desde un archivo de IDs de clave 276 Reloj tiempo de movimiento 62 Posicin 159 objeto 159 Posicin inicial
409
Mover mecanismo hasta 269 Mover robot hasta 269 Posicionar mundo del robot 134 PowerPoint 86 Proceso 296 crear 296 crear nuevo 298 editar 296, 300 quitar 296, 302 proceso editar 300 Proceso activo Cambiar 59 Programa Crear programa de robot 309 Editar programa de robot 312 Formas de crear y editar programas de robot 308 Programa de RAPID editar 312 guardar 313 importar 311 programa de RAPID Crear 309 Programa de robot Crear 309 Programar objetivo 226 Programas de robot Formas de crear y editar 308 ProgramMaker Abrir desde RobotStudio 312 Cundo utilizar 308 Propiedades de movimiento Editar 251 Prueba de alcanzabilidad con el robot 259
Q
Quitar
410
entrada de la tabla de eventos 329 plantilla de instrucciones 302, 306 proceso 302 Textura de una superficie 357
R
RAPID Formas de trabajar con 308 Registro 232 cmo utilizar 172 Reloj Tiempo de movimiento 62 Requisitos previos 16, 19 Restablecer espacio de trabajo 96 Restaurar Controlador virtual desde copia de seguridad 288 RobInstall 290 Robot alcanzabilidad 259 importar desde una estacin 118 modificar posicin 133 monitorizar movimiento 270 mover 264 mover hasta un objetivo 267 mover sobre trayectoria 268 Saltar hasta objetivo 266 RobotStudio, sistema de Ayuda de 9
S
Saltar Robot hasta objetivo 266 saltar 266 Salto del robot hasta un objetivo 266 Seleccin de objetos 155 Seleccionar color de casi colisin 331 color de colisin 331
411
color de objeto 174 opciones de colisin 331 parmetros de cuadrcula 98 parmetros de vista 94 Sistema de coordenadas del usuario (UCS) para objetivos 241 valor de transparencia 173 Show/Blank Browser (complemento) 354 Simulacin ejecutar 293 Simulacin, barra de herramientas 49 Simulador de E/S 324 Sincronizar con controlador virtual 315 con la estacin 314 Sistema Copiar 278 Sistema de Ayuda de RobotStudio 9 Sistema de coordenadas ver el local 114 Sistema de coordenadas del usuario seleccionar para objetivos 241 Sistemas Crear con RobInstall 290 Modificar con RobInstall 290 Sistemas de coordenadas 112 Situar 160 Solicitud de una clave de licencia 19 Solucin Seleccin de configuraciones de ejes para el objetivo 240 Superficie Cmo quitar una textura 357
T
Tabla de eventos 326, 329 Aadir entrada 329 aadir una nueva entrada 329
412
Editar entrada 329 eliminar una entrada 329 Tema de la Ayuda imprimir 10 Textura Quitar de una superficie 357 Tiempo de movimiento Barra 62 Tipo de movimiento Editar 251 Tipos de navegacin 71 Trayectoria Aadir al programa de robot 315 Crear 60 Crear a partir de curva 60 crear nueva 244 usar para alinear orientacin de objetivo 257
U
UCS seleccionar 113 seleccionar para objetivos 241 Unidad de programacin 272 cmo utilizar 273 Unin de objetos 176 Uso de la trayectoria para alinear la orientacin del objetivo 257
V
Vaciar el archivo de registro de sincronizacin 320 Vaco Objetos 354 Valor de transparencia seleccionar 173 Ventana abrir 26 anclar 92 cerrar 26
413
flotar 92 mostrar 26 mover 92 ocultar 26 Ventana de salida 28 Ventanas introduccin 25 Ventanas y Navegadores 25 Ver abajo 75 arriba 74 delante 76 derecha 79 desde C1 80 desde C2 81 desde C3 82 desde C4 83 detrs 77 herramienta en objetivo 231 izquierda 78 robot en objetivo 230 todo 70 Ver el archivo de sincronizacin 318 Ver, barra de herramientas 57 Vdeo Crear 358 Visible Show/Blank Browser (complemento) 354 Vista centro 73 vista grfica 27 Visualizacin desde C1 80
Z
Zoom rea seleccionada de la estacin 68
414
estacin 66 Objeto 72
415
416

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Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio,

Captulo 1 Bienvenido a RobotStudio

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Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio,

Cambios en menos tiempo

Cmo optimizar el programa

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Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio, Acerca de este manual

Acerca de este manual

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Cmo utilizar este manual

Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio, Acerca de este manual

Cmo utilizar la Ayuda en lnea

Elemento: Panel de navegacin

Botones de navegacin de la ventana Panel de temas

Cmo utilizar el sistema de ayuda

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Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio, Acerca de este manual

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Captulo 1: Bienvenido a RobotStudio, RobotStudio en la Web

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Abra el sitio Web de RobotStudio

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Instalar el software Solicitar la clave de licencia Registrar la clave de licencia

Limitacin de la clave de licencia

Captulo 2: Instalacin, Hardware recomendado

Compatibilidad del software

Gua del usuario de RobotStudio

Instalacin del software

Solicitud de una clave de licencia

Apertura del Formulario de peticin de clave de licencia

Solicitud de una clave de licencia

Gua del usuario de RobotStudio

Registro de su clave de licencia

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Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,

Captulo 3 Cmo utilizar RobotStudio

Gua del usuario de RobotStudio

Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,

Introduccin a las ventanas y navegadores

Gua del usuario de RobotStudio

Cmo abrir o cerrar las ventanas y navegadores

Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,

Utilizacin de varias ventanas en la pgina 89

Gua del usuario de RobotStudio

Cmo abrir y cerrar la ventana de salida

Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,

Gua del usuario de RobotStudio

Representa su planta en RobotStudio.

Representa la estacin cargada actualmente.

Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,

Gua del usuario de RobotStudio

Objeto conectado Conjunto

Ramificacin de elementos Objetivos

Objeto de trabajo, Base de coordenadas del usuario

Captulo 3: Cmo utilizar RobotStudio,

Objeto de trabajo, Base de coordenadas del objeto Objetivo

Movimiento de articulaciones para el Objetivo de instruccin

Movimiento lineal para el objetivo de instruccin