Avant-propos

Il ny a pas longtemps que lachat dun ordinateur quip dune carte dacquisition de donnes et dun logiciel dautomatisation industrielle, ncessitait un norme budget. En 1990 Montral (Qubec, Canada) par exemple, un ordinateur PC 80286 moyen de marque (caractristiques : 12 MHz, coprocesseur 80287, 2 Mo de RAM, 40 Mo de disque dur, lecteurs de disquette 51/4 et 31/2, cran 14, DOS 4 install, etc) cotait au moins 3500 $CAN, et une carte dacquisition de donnes multifonction valait environ 1500 $CAN. Ce qui fait un budget minimal de lordre de 5000 $CAN (sans les cots du logiciel et de formation du personnel) engager pour la mise en uvre dun projet dautomatisation par ordinateur. Ainsi, la technologie de commande par ordinateur des processus apparue vers 1970 aux tats-Unis, na t rentable pendant longtemps que dans les grandes industries : industries automobiles, raffineries de ptrole, centrales thermiques ou nuclaires, usines de ptes de papiers, brasseries, cimenteries, etc. De nos jours par contre, le rapport qualit/prix sans cesse croissant des quipements et outils informatiques rcents, a suscit lintroduction massive de la technologie dautomatisation par ordinateur dans les secteurs des petites industries et de domotique, o les systmes microprocesseurs et les automates programmables industriels taient jadis plus comptitifs. Bien que lautomatisation par ordinateur des processus capte de plus en plus lattention des apprenants, des formateurs ainsi que des chercheurs de lenseignement technique industriel, les ouvrages didactiques vocation pdagogique publis sur cette attrayante discipline sont rares. Ainsi, la production des manuels didactiques sur les automatismes contrls par ordinateur, constitue une solution relle aux besoins et attentes de lenseignement des technologies de linformation et de lautomation. Face ces besoins, cet ouvrage constitue un manuel didactique de rfrence qui dvoile les secrets des technologies de linformation et de lautomation. Il est destin aux tudiants et formateurs dIUT, de BTS et dcoles

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dingnieurs ainsi quaux chercheurs qui sintressent ltude et la mise en uvre des systmes automatiss par ordinateur. Vous y trouverez : les constituants, les outils-mthodes dtude et danalyse, les techniques de programmation en temps rel ainsi que les prototypes dautomatismes programmables contrls par ordinateur. Par ailleurs, les exercices corrigs et les codes sources des programmes dapplication y sont prvus en vue de faciliter lassimilation des connaissances techniques prsentes. Les deux variantes de programmes proposs dans cet ouvrage ont t dveloppes et bien testes respectivement avec Borland C++ 4.0 (pour systme dexploitation DOS ou DOS sous Windows 9.X/Me avec option de compilation Target Expert/Application.exe/DOS Standard et librairie BGI) et Visual Basic 5.0 (pour systme dexploitation Windows 9.x/Me/NT/2000/XP). Dans les deux cas, chaque lecteur devra consulter la documentation technique de lenvironnement de dveloppement utilis, pour configurer adquatement les options de compilation des codes sources proposs afin dobtenir les rsultats dexcution prsents. Lauteur ainsi que lditeur de louvrage ne seraient donc pas responsables des problmes ventuels engendrs par lutilisation des programmes proposs. Ces programmes peuvent tre optimiss sil le faut en choisissant le type de donnes caractre non sign pour les octets, le type entier non sign pour les adresses des ports dentres-sorties, ainsi que le type constante numre pour les donnes logiques. Par ailleurs, lemploi des primitives de type orient objet constitue aussi une issue damlioration possible des programmes C++ prsents. Plusieurs prototypes de systmes dcrits dans cet ouvrage rsultent des recherches scientifiques et techniques de lauteur. Cest le cas du modulateur/dmodulateur de rapport cyclique prsent la section 7.4 du chapitre 7 (Voir la rfrence [9] concernant larticle accept pour publication la revue Iranian Journal of Electrical and Computer Engineering, Vol. 4, No. 2, 2005), des dmarreurs lectriques programmables par ordinateur pour moteurs asynchrones triphass prsents au chapitre 13 (voir la rfrence [21] portant sur larticle publi Journal of Electrical Engineering, Vol. 1, No. 5, 2004), et de la plateforme dtude des systmes de commande vocale des processus dcrite au chapitre 15 (voir la rfrence [25] concernant le projet de communication lectronique prsenter Buea, dans le cadre des journes universitaires du Cameroun, 2005).

Introduction

Un automatisme est un systme capable dvoluer seul (sans lintervention dun oprateur) ds que certaines conditions initiales sont satisfaites, jusqu la fin dun cycle de production ou de dcision. Lvolution normale dun automatisme sans lintervention dun oprateur, est ncessairement due la prsence dans la partie commande dun organe artificiellement intelligent appel automate.

Structure dun automatisme programmable contrl par ordinateur. Dans le cas o lautomate considr est un ordinateur, la structure de lautomatisme programmable qui en rsulte est boucle et constitue de trois principales parties (voir figure ci-dessus) : partie puissance, interfaces dentres-sorties et partie commande par ordinateur. Lordinateur utilis dans la partie commande joue plusieurs rles : acquisition des signaux dentre transmis par les capteurs ainsi que des ordres de linterface de dialogue oprateur, excution du programme dautomatisation avec les

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donnes collectes, contrle des actionneurs du processus de puissance, actualisation du journal de bord de lautomatisme, gestion de la base de donnes de la production, etc. Les automatismes considrs dans cet ouvrage sont de type squentiel. Ces automatismes squentiels se distinguent des asservissements (ou systmes asservis) par les proprits suivantes: - Leur volution est ponctue dvnements discrets (externes ou internes) ordonns dans le temps. - Les variables associes ces vnements sont des grandeurs logiques dentre de la partie commande. - Chaque variable de sortie de la partie commande est une fonction logique squentielle dun sous-ensemble de variables dentre. Lobjectif de louvrage consiste dvoiler les principes ainsi que les techniques de mise en uvre des automatismes squentiels, programmables laide des compilateurs standards et contrls en temps rel par ordinateur. Plusieurs facteurs justifient actuellement lutilisation sans cesse croissante de lordinateur comme automate, dans les automatismes programmables. Citons par exemple les facteurs suivants : - Bon rapport qualit/prix : les ordinateurs et interfaces, ainsi que les logiciels dautomatisation sont sans cesse sophistiqus et moins chers (voir [1] pour lhistoire des ordinateurs). - Compatibilit des outils de mise en uvre de marques diffrentes : par exemple, dans un ordinateur IBM/PC, on peut installer sous le systme dexploitation Windows de Microsoft, le logiciel Labview de National Instrument, puis automatiser un processus via une carte dacquisition de donnes Labjack USB fabrique par Azotech. - Large ventail doutils de dveloppement : le spcialiste en commande par ordinateur peut dvelopper des programmes dautomatisation avec un logiciel professionnel ou laide dun environnement de dveloppement intgr standard : Borland C++, C++ Builder, Visual C++, Visual Basic, etc. - Interfaage des outils logiciels : les interfaces logicielles facilitent lutilisation combine de plusieurs outils lors du dveloppement dune application. Citons par exemple lAPI (Application Program Interface ou interface de programmes dapplication) Matlab/C++ et VBA (Visual Basic for Application ou Visual Basic pour applications (exemple de Excel)).

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Disponibilit des gratuiciels : les compilateurs et librairies dynamiques gratuites tlchargeables sur le Web, facilitent le dveloppement rapide des programmes dans la communaut des apprenants et des spcialistes en commande par ordinateur des processus. Support standard de dialogue oprateur : le support sophistiqu de dialogue oprateur correspond lcran de lordinateur, qui ne constitue pas un quipement spcial et onreux compar au Magelis pour automates programmables industriels. Possibilits multitches : selon les possibilits du processeur et du systme dexploitation utilis, lordinateur utilis en automatisation de processus peut effectuer simultanment plusieurs tches : gestion de linterface oprateur, commande de processus, confection du journal de bord, gestion des bases de donnes de la production, dclenchement des alarmes, etc..

Cet ouvrage est organis en six parties. La premire partie porte sur larchitecture des ordinateurs. La deuxime partie tudie les interfaces aux ordinateurs, et la troisime partie dcrit le processus de puissance ainsi que les lments dinstrumentation. La quatrime partie est une revue des outilsmthodes dtude des automatismes squentiels (GRAFCET, GEMMA et GMMA). La cinquime partie prsente des prototypes dautomatismes programmables par ordinateur parmi lesquels : le testeur de cartes dinterface LPT, le testeur de cartes dinterface PIA 8255, le dmarreur lectrique programmable pour moteurs asynchrones triphass, la plateforme de commande par ordinateur dun robot didactique, et la plate-forme dtude des systmes de commande vocale assiste par ordinateur des processus. Finallement, la sixime partie porte sur la programmation en temps rel des structures de base dun GRAFCET savoir : la squence unique, laiguillage et les squences simultanes. Les rsultats dexcution des programmes C++ et Visual Basic proposs dans cet ouvrage, sont illustrs au fur et mesure que ces programmes sont prsents. Par ailleurs, les solutions des exercices prvus pour la consolidation des connaissances techniques acquises, sont prsentes aprs le dernier chapitre de louvrage.

Partie I Architecture des ordinateurs

Chapitre 1 Initiation larchitecture des ordinateurs

1.1.

Introduction

Un ordinateur est une machine lectronique automatise conue pour le traitement numrique de linformation laide dun systme logiciel hirarchis. Il est constitu dun botier (partie centrale contenant les organes de base et les priphriques internes) et des priphriques externes. La figure 1.1 prsente le schma des principaux constituants matriels dun ordinateur de type PC (Personal Computer ou ordinateur personnel).

Constituants dun ordinateur PC

Botier Priphriques externes
- Clavier, cran, - Souris - Cl USB - Microphone - Camra - Processus

Partie centrale

Cartes dextension et connecteurs

- Cartes: ISA, PCI et Barrettes SIMM, DIMM - Connecteurs ou prises : DB9, DB25, etc.

Carte mre
- Processeur(s) - UAL, registres, unit de commande, cache I - Mmoire de base: Cache II, CMOS-RAM, ROM pour programmes BIOS et POST. - Chipset(s). - Slots : SIMM/DIMM, ISA, PCI. - Ports :: LPT, RS 232, USB, IDE, AGP, SCSI. - Pile pour mmoire CMOS-RAM.

Alimentation Priphriques internes

Disque dur, lecteurs de CD-ROM, etc.

Fig. 1.1 - Constituants dun ordinateur PC.

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Le sigle PC dsigne au sens large un ordinateur utilis comme station de travail, dvelopp laide dun microprocesseur dIntel ou compatible. Larchitecture dautres modles dordinateurs monoprocesseurs est similaire celle des PCs. 1.2. Botier ou partie centrale La figure 1.2 illustre les principaux types de botier pour ordinateurs PCs. On distingue les botiers Tour et Desktop.

Fig. 1.2 - Types de botier pour ordinateurs PCs.