Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

BE 03-04

Commande d’un système de conversion de

l’énergie éolienne de faible puissance

2 séances

1
Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

1. Objectifs
L’objectif de ce bureau d’étude est de concevoir la commande d’un système éolien de faible
puissance qui alimente une charge résistive isolée, en décomposant le problème en sous-
problèmes.
Des méthodes de réglage non empiriques de différents correcteurs numériques devront être
mises en œuvre pour que la tension aux bornes de la charge reste constante en dépit des
perturbations. Ces perturbations sont liées d’une part aux variations de la vitesse du vent et d’autre
part aux variations de la charge.
L’objectif global de commande se décompose en deux sous-objectifs :
- la commande de la partie de « conversion mécano-électrique »
- et la commande de la partie « alimentation de la charge »,
chacun des deux impliquant la conception d’une structure de régulation en cascade.
Le travail demandé ici concerne uniquement la partie « conversion mécano-électrique ».
Les questions marquées d’un exposant étoile « * » sont à préparer avant la séance.

2. Description du système physique

On donne la configuration suivante d’un système de conversion de l’énergie éolienne de faible
puissance :
Générateur à α1 α2
courant continu

Vitesse DC DC
du vent R
v
24 V
DC DC
Charge
Turbine Hacheur Hacheur isolée
éolienne élévateur abaisseur variable
H1 H2

FIG. 1: Système de conversion éolienne de faible puissance

Cette configuration permet d’alimenter une charge isolée en courant continu. La turbine
éolienne est couplée directement à un générateur à courant continu.
La partie "conversion mécano-électrique" est séparée de la partie électrique permettant
l’alimentation de la charge par l’intermédiaire d’une batterie. Les deux parties sont contrôlées
séparément par deux convertisseurs continu-continu, à savoir un hacheur élévateur H de rapport
1
cyclique α et un hacheur abaisseur H de rapport cyclique α .
1 2 2
Le rapport cyclique α est le degré de liberté du système « mécano-électrique » - il
1
sera la grandeur de commande.
Afin d’étudier et de contrôler le système, les équations dynamiques sont obtenues à partir du
schéma électrique équivalent de la Fig. 2.
Les hypothèses de modélisation sont les suivantes :
– La batterie est supposée idéale. En d’autres termes, la tension V est considérée constante
B
et la résistance interne de la batterie est négligeable.
– La force électromotrice du générateur est donnée par E=k Ω, où Ω est la vitesse de rotation
0
de l’arbre générateur.
– Le couple du générateur à courant continu est kT im .
– L’inertie de l’arbre du générateur est J .
– Pour des raisons de simplicité, le couple éolien est supposé linéaire : Te = kv v + ke Ω .
– rm et Lm sont respectivement la résistance et l’inductance de la bobine du hacheur élévateur.
2
Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

im rm Lm D1 T2 ih rh Lh
Source
variable
E T1 VB vC
24 V

D2 C0 R

Ω im α1 α2 ih vC
FIG. 2: Schéma équivalent

Objectif de commande pour la partie "conversion mécano-électrique" (sous-système 1) : réguler la

vitesse de rotation Ω en dépit des variations de la vitesse du vent v. La sortie de ce sous-système
est donc Ω et la variation du vent est considérée comme une entrée de perturbation.

3. Modélisation
Question 1* : Montrer que les équations dynamiques qui régissent le sous-système 1 sont
données par :
di
k0 Ω = VB (1 − α1 ) + Lm m + rm im
dt
dΩ
J = kv v + ke Ω − kT im
dt
Question 2* : Expliquer pourquoi la partie « conversion mécano-électrique » (sous-système 1)
peut être contrôlé indépendamment de la partie « alimentation de la charge ».

4. Linéarisation en vue de la commande

Les équations précédentes sont considérées autour d’un point de fonctionnement. A cet effet,
on pose :
im=im0+Δim, Ω=Ω0+ΔΩ, v=v0+Δv, α1=α10+Δα1,

où l’indice « 0 » correspond au point de fonctionnement – imposé par Ω0=Ω*, la valeur de

référence de la vitesse de rotation et v0, la valeur moyenne, très lentement variable, de la vitesse
du vent. Le symbole « ∆ » représente les variations autour de ce point de fonctionnement.
Le modèle linéarisé du sous-système 1 est :
d∆im
Lm + rm ∆im − k0 ∆Ω = VB ∆α1
dt
d∆Ω (1)
J − ke ∆Ω + kT ∆im = kv ∆v
dt

Le modèle (1) sera utilisé pour la conception de la commande.

Dans la suite le symbole « ∆ » sera omis pour simplifier l’écriture, mais il ne faut pas oublier
qu’il s’agit des modèles linéaires en variations.

Pour les applications numériques, on donne :

J=0.1 kg⋅m2 kT=1.2 N⋅m/A kv=2 N⋅s ke= – 0.2 N⋅m⋅s k0=0.5 V⋅s

Lm=25⋅10–3 H rm=0.5 Ω VB=24 V Ω0=33 rad/s v0=10 m/s

3
Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

5. Synthèse de correcteurs numériques de type PI

Pour le sous-système 1 l’objectif est de réguler la vitesse de rotation de la turbine, Ω, à une
valeur de référence Ω* en dépit des variations de la vitesse du vent v. Cela se réalise à travers une
structure de régulation en cascade avec 2 boucles :
- une boucle interne pour asservir le courant im
- une boucle externe pour réguler Ω.
La structure de régulation en cascade proposée se base sur l’hypothèse que le courant im
(boucle interne) varie beaucoup plus rapidement que la vitesse de rotation (boucle externe).

Pratiquement, les correcteurs sont réalisés par un calculateur numérique (un PC). Pour
chaque boucle de commande la mesure de la sortie arrive sur un convertisseur analogique
numérique (CAN) délivrant une information à chaque période d’échantillonnage. Un convertisseur
numérique analogique (CNA), de type bloqueur d'ordre 0, est placé au niveau de la consigne de
chaque boucle. Pour tout le problème, la période d’échantillonnage Te est prise égale à 4 ms.

4
Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

5.1 Commande de la boucle interne im (2 h)

Le schéma de régulation numérique de la boucle interne du courant im est donnée à la Fig. 3.
Gi ( z)
H PI _ i ( z −1 )
ref (k) + e(k ) Correcteur PI u ( k ) CNA + α1 Procédé im y (k )
Σ Gi ( s ) =
Ki CAN
numérique BOZ
1 + τi s
−

FIG. 3. Schéma de régulation numérique d’un système continu d’ordre 1

Question 3 : Expliquer pourquoi le terme k0Ω peut être considéré comme une perturbation variant
*

lentement.

Question 4* : Obtenir la fonction de transfert en s du procédé continu, Gi (s ) =

Ki
, ayant α1
1 + τi s
comme entrée et im comme sortie. Obtenir la fonction de transfert en z du procédé discrétisé.
B( z )
Mettre la fonction Gi(z) sous la forme Gi ( z ) = .
A( z )
Question 5* : Calculer la fonction de transfert en z du système en boucle fermée
Y ( z)
H BF _ i ( z ) =
Ref ( z )
sachant que la fonction de transfert en z du correcteur PI numérique est de la forme :

( ) R z −1 −1

( ) S z = r1+− rz z
H PI _ i z −1
= 0 1

( ) −1 −1

Question 6* : Calculer les pôles discrets de la fonction de transfert désirée qui correspondent au
cahier des charges suivant :
- le système en boucle fermée est 6 fois plus rapide que le procédé,
- le dépassement sera égal à 5% ( ω01 représentera par la suite la pulsation naturelle en
boucle fermée).
Calculer ensuite le correcteur numérique qui remplit le cahier de charges.
Question 7 : Réaliser le schéma de simulation de la boucle interne (en omettant le terme kOΩ).
Lancer la simulation en appliquant à chaque fois un échelon de 1 A sur la valeur de référence du
courant im*, pour un horizon de temps suffisamment long afin d’observer les régimes transitoires.
Visualiser sur le même Scope les évolutions du courant et de sa référence et vérifier si le cahier
de charges en boucle fermée est respecté. Expliquer.
Visualiser sur un autre Scope l’évolution de la commande – qui est dans ce cas le rapport
cyclique α1 – et vérifier qu’il ne dépasse pas les valeurs admissibles (en sachant que sa valeur de
régime établi vaut α10 = 0.55, qui correspond à Ω0=33 rad/s et v0=10 m/s). Analyser les
performances.
Question 8 : Proposer une amélioration de la structure du correcteur numérique de sorte à
améliorer les performances de poursuite (tracking).
Dans la suite des questions garder cette forme du correcteur.
Question 9 : Compléter le schéma de simulation réalisé précédemment pour prendre en compte le
terme k0Ω. Lancer la simulation et visualiser sur le même Scope les évolutions de im et im* et
séparément l’évolution de la vitesse de rotation Ω. Commenter sur l’influence de la variation de Ω
sur celle de im.
5
Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

5.2 Commande de la boucle externe Ω (2 h)

Question 10* : En négligeant la dynamique de la boucle fermée interne de courant (càd, en
assimilant la boucle interne à son gain statique) montrer que la boucle externe (de vitesse de
rotation) peut se ramener au schéma de la Fig. 4 :
Ge (z)
H PI _ e ( z −1 )
ref (k) + e(k ) Correcteur PI u (k ) CNA + im Procédé Ω y (k )
Σ Ge ( s ) =
Ke CAN
numérique BOZ
1 + τe s
−

FIG. 4.

Question 11* : Obtenir la fonction de transfert en s du procédé continu, Ge (s ) =

Ke
, ayant im
1 + τe s
comme entrée et Ω comme sortie. Obtenir la fonction de transfert en z de la boucle ouverte
B( z )
externe Ge(z) ; la mettre sous la forme Ge ( z ) = .
A( z )
Question 12* : Calculer la fonction de transfert en z en boucle fermée
Y ( z)
H BF _ e ( z ) =
Ref ( z )

Question 13* : Calculer les pôles discrets de la fonction de transfert désirée qui correspondent au
cahier des charges suivant :
- le système en boucle fermée est 5 fois plus rapide que le procédé,
- le coefficient d’amortissement est ζ 2 = 0.9 ( ω02 représente la pulsation naturelle en
boucle fermée).
Calculer le correcteur numérique qui remplit le cahier de charges.

Question 14 : A partir des équations (1) montrer que le schéma de simulation complet du sous-
système 1 est celui de la Fig. 5.

FIG. 5.

Lancer la simulation en appliquant un échelon de 5 rad/s sur la valeur de référence de vitesse,

Ω*(k) pour un horizon de temps bien choisi.
Visualiser sur le même Scope les évolutions des variables et de leurs références (Ω(k) et Ω*(k),
ainsi que im(k) et im*(k)).
Visualiser la commande. Analyser les performances et expliquer.
6
Bureaux d’étude Automatique pour l’ingénieur IEE IEE, 2ième année

Question 15 : Proposer une amélioration de la structure du correcteur numérique de sorte à

améliorer les performances de poursuite.
Dans la suite des questions garder cette forme du correcteur.

Question 16 : Appliquer une perturbation en échelon de 1 m/s de la vitesse du vent après 2 s.

Visualiser les mêmes variables qu’à la question précédente. Commenter sur le rejet de la
perturbation.

Question 17 : Expliquer l’intérêt de la régulation en cascade. Vérifier que l’hypothèse d’une boucle
interne plus rapide que la boucle externe est vérifiée.