ENSE3 - Filière IEE

BE Automatique :
Représentation d’état, analyse et discrétisaton d’un pendule
simple
Découpage indicatif :
2 heures : Section 1
2 heures : Section 2

1 Modélisation et analyse
1.1 Modélisation
Le système considéré est le pendule simple constitué d’une tige rigide de longueur l
et d’une masse m conformément à la Figure 1.

Figure 1 – Pendule simple.

Soit θ l’angle que fait la tige avec l’axe vertical.

Remarque : L’intérêt du système étudié réside dans le fait que d’autres systèmes peuvent
s’écrire sous la même forme ; c’est le cas par exemple d’une génératrice synchrone connectée
à un réseau infini ou encore d’une boucle à verrouillage de phase.
1. En supposant que la masse m est soumise à une force de frottement dont le
coefficient de frottement est k, et que le mouvement a lieu dans le plan vertical,
montrer que l’équation de mouvement du pendule s’écrit :
mlθ̈ = −mg sin θ − klθ̇ (1)

1
 2. Écrire la représentation d’état non linéaire du pendule dans le cas où le vecteur
d’état est x = [θ θ̇]T .
3. Déterminer les points d’équilibre du système.
4. Dans la suite du problème, nous limiterons notre étude au point d’équilibre xe =
[0 0]T . Linéariser autour du point d’équilibre xe le modèle obtenu à la question
2 et en déduire l’équation d’état linéaire du pendule ẋ = A · x. Dans toute la
suite, on posera ωn2 = gl .
5. Quelles restrictions devons-nous apporter à cette représentation linéaire ?

1.2 Etude de la stabilité

Étudier la stabilité du système linéarisé. On considérera le cas k > 0 et le cas k = 0.
Indication : Utiliser les fonctions MATLAB pole et eig.

1.3 Régime forcé

Nous restreignons cette partie au cas où k = 0 (pas de frottements). Ce cas n’est pas
très réaliste mais il donne une idée du comportement du pendule.
1. A partir du calcul de l’exponentielle de la matrice A, eAt , déterminer l’évolution
π
de la sortie θ(t) pour des conditions initiales x0 = [ 10 0]T . On applique un couple
T au pendule. Ce couple peut être vu comme une commande dans l’équation du
système :
g k 1
θ̈ = − sin θ − θ̇ + 2 T (2)
l m ml
Indication : Utiliser la fonction MATLAB exp avec un argument de type matrice.
2. Écrire la représentation d’état linéaire du système.
Indication : Utiliser la fonction MATLAB ss.
3. A partir de la représentation d’état, déterminer la fonction de transfert H(s) =
θ(s)
T (s)
.
Indication : Utiliser la fonction MATLAB de conversion de modèle ss2tf.

1.4 Discrétisation
1. Donner les matrices Ad et Cd de la représentation d’état discrète du système,
dans le cas k = 0. On notera Te la période d’échantillonnage.
Indication : Utiliser la fonction MATLAB c2d.
2. Le système discrétisé est-il observable ? Y-a-t’il des restrictions dans le choix de
la période d’échantillonnage Te ?
Indication : Utiliser la fonction MATLAB obsv.

2 Simulations
Dans cette section, il est demandé d’utiliser exclusivement Matlab/Simulink pour
répondre aux questions. Les valeurs numériques des différents paramètres sont : m =
0.35 kg, l = 0.5 m, k = 0.15 N.s.m−1 .

2
2.1 Régime libre
1. Utiliser Simulink pour construire un simulateur du système non linéaire ainsi
qu’un simulateur du système linéarisé. A cette fin compléter le fichier pendulenl etud.slx.
Comparer les états du système non linéaire (x1nl et x2nl ) et ceux du système
linéarisé (x1l et x2l ) lorsque le couple T = 0 et
— cas 1 : x0 = [ −π 5
π T
6
]
— cas 2 : x0 = [ −π 2
π T
2
]
Conclure.
2. Étudier la stabilité du système.
3. Retrouver, lorsque k = 0 la réponse θ(t) = x1 (t) pour les conditions initiales
π
x0 = [ 10 0]T .

2.2 Facultatif : Commandabilité – Observabilité. Choix de la

période d’échantillonnage
1. Déterminer la représentation d’état du système discrétisé avec Te1 = 0.1 s.
2. Étudier la commandabilité et l’observabilité du système discrétisé.
Indication : Utiliser les fonctions MATLAB ctrb et obsv.
θ(z)
3. Déterminer la fonction de transfert H1 (z) = T (z)
.

Pour les questions suivantes la période d’échantillonnage est choisie telle que :
Te2 = ωπn .
4. Vérifier la commandabilité et l’observabilité du système discrétisé.
5. Déterminer le mode propre non commandable et/ou non observable.
6. Déterminer la fonction de transfert H2 (z) = Tθ(z)
(z)
. On pourra utiliser les fonctions
MATLAB zpk et minreal pour analyser les résultats.
7. Conclure.