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Modélisation et simulation du moteur BLDC Application : Commande

prédictive

Conference Paper · December 2019

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Meriem Bousebsi Mourad Mordjaoui

Université 20 août 1955-Skikda Université 20 août 1955-Skikda
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Ammar Medoued
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 Modélisation et simulation du moteur BLDC
Application : Commande prédictive.
BOUSEBSI MERIEM, MORDJAOUI MOURAD, MEDOUED AMMAR
Département de gienie électrique.
Département de genie électrique. Université 20 Aout 1955-Skikda.
Skikda, Algerie.
m.boussebsi90@gmail.com , mordjaoui_mourad@yahoo.fr , Amedoud75@yahoo.fr

Résumé - Le moteur à courant continu sans balais a. Equations électriques : Les équations
(BLDC) est considéré comme étant un moteur synchrone à électriques qui régissent le fonctionnement du moteur
aimant permanent, et est devenue, aujourd’hui, un outil BLDC sont données par les équations suivantes :
indispensable dans diverses applications grâce à ses
performances supérieures. C’est pourquoi nous avons décidé ⃗ = [𝑅] 𝐼 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜑
𝑉 (1)
d’aborder dans notre travail une nouvelle technique de 𝑑𝑡

commande sur le moteur BLDC appelée ‘’la commande ⃗ = [𝐿] 𝐼 + 𝜑

𝜑 ⃗𝑀 (2)
prédictive‘’, dont la simulation a été réaliser à l’aide du Où :
programme Matlab/Simulink. ⃗ , 𝐼 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗
𝑉 𝜑 sont des vecteurs représentant la tension, le
courant et le flux magnétique pour chaque phase
Mots clés - Moteur BLDC, commande prédictive, respectivement.
capteur a effet hall. 𝜑
⃗ 𝑀 : est le vecteur du flux magnétique.
[𝑅] 𝑒𝑡 [𝐿] sont les matrices résistances et inductances de la
I. Introduction machine données par les matrices suivantes :
𝑅 0 0
Bien que la plus ancienne des machines électriques 𝑅 = [0 𝑅 0] (3)
industrielles, la machine à courant continu reste très utilisée 0 0 𝑅
et particulièrement comme actionneur. Ceci tient au fait que 𝐿𝑎 𝐿𝑎𝑏 𝐿𝑎𝑐
son fonctionnement est d’une grande simplicité, de même 𝐿 = [𝐿𝑏𝑎 𝐿𝑏 𝐿𝑏𝑐 ] (4)
que sa modélisation, mais surtout ses performances statiques 𝐿𝑐𝑎 𝐿𝑐𝑏 𝐿𝑐
et dynamiques sont exceptionnelles [1]. En effet le couple
Lorsque le moteur est couplé en étoile, les tensions de phase
est le produit vectoriel de deux grandeurs naturellement
prennent la forme suivante :
orthogonales (flux inducteurs et courant d’induit) quasiment
𝑉𝑎 𝑅 0 0 𝑖𝑎 𝐿−𝑀 0 0 𝑖𝑎
indépendantes et indépendantes de la vitesse et de la 𝑑
[ 𝑉𝑏 ] = [ 0 𝑅 0 ] [ 𝑖𝑏 ] + [ 0 𝐿−𝑀 0 ] [ 𝑖𝑏 ] +
𝑑𝑡
position du rotor. Cependant, la fragilité du système balais- 𝑉𝑐 0 0 𝑅 𝑖𝑐 0 0 𝐿−𝑀 𝑖𝑐
collecteur a toujours été un inconvénient de la M.C.C, ce qui 𝑒𝑎
[ 𝑒𝑏 ] (5)
limite la puissance et la vitesse maximale et présente des 𝑒𝑐
difficultés de maintenance et des interruptions de Les forces électromotrice de la phase a, b et c sont données
fonctionnement [2]. C’est pour cette raison qu’on a eu par les équations suivantes [3] :
intérêt à utiliser des moteurs BLDC afin d’écarter cet 𝑒𝑎 = 𝐾𝑎 𝜔𝑚 cos 𝜃𝑡 (6)
inconvénient. Le moteur BLDC (Brushless Direct Current) 2𝜋
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 cos ( 𝜃𝑡 − ) (7)
3
qui appartient à la catégorie des moteurs synchrones à 2𝜋
aimant permanent, est devenu de plus en plus un outil utilisé 𝑒𝑐 = 𝐾𝑐 𝜔𝑚 cos ( 𝜃𝑡 + ) (8)
3
dans une grandes quantité de secteur industriel par ce que b. Equation mécanique : Le modèle
leur architecture est adapté à toute les applications critiques mécanique du moteur BLDC est plus simple que le
de sécurité en particulier (les disques durs et lecteur modèle électrique. En effet, la modélisation de la
DVD/CD, véhicules électriques, véhicules hybrides, vélos dynamique du rotor est standard dans le domaine des
électriques, les robots industriels, machines outils à machines électriques [4].
commande numérique, machine à laver, les ventilateurs La dynamique du rotor est définie par l’équation suivante
assurant le refroidissement des micro-ordinateurs et les [5]:
applications médicale).
𝑑ω𝑚
𝐽 = 𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 − 𝐹ω𝑚 (9)
𝑑𝑡
II. Modélisation du moteur BLDC
Avec,
1
𝑇𝑒𝑚 = (𝑒𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 𝑖𝑐 ) (10)
Le moteur BLDC est régi par deux types d’équations : ω𝑚

𝜔 = 𝑃ω𝑚 (11)
 III. Modèle Simulink du moteur BLDC alimenté par etc. la figure (2) présente un exemple du capteur à effet
un onduleur triphasé Hall.

La simulation du moteur BLDC est effectuée grâce

au logiciel MATLAB/SIMULINK. Le moteur sera contrôlé
en vitesse par un onduleur triphasé commandé en
modulation par largeur d’impulsion (PWM). Cette dernière
est l’une des techniques de contrôle les plus utilisé pour
contrôler la vitesse du moteur. Les paramètres [6] utilisés en
simulation sont mentionnés dans le tableau ci-après.
Figure 2. Capteur à effet Hall.
Tab 1. Paramètres numériques du moteur BLDC. La figure (3) montre le modèle simulink du capteur selon
l’article de M. Gopinath, T. Yuvaraja, S. Jeykumar,
Tension VDC = 310 [V] « Implementation Of Four Quadrant Operation Of BLDC
Motor Using Model Predictive Controller » [10].
Resistance R = 3.07 [Ω]
Inductance L = 6.57 [mH]
Couple nominal Tm = 2.2 [N∙m]
Nombre de pairs de pôles P=4 /
Tension du moteur U=5 [V]
Moment d’inertie J = 1.4-1.8 [Kg∙m²]
Couple T = 0.49 [N∙m]
Coefficient de frottement de Figure 3. Circuit logique du capteur à effet Hall sous
F = 10−3 [N∙m∙S]
viscosité. SIMULINK.

• Pour réaliser le contrôle de la vitesse ou de la

IV. Commande prédictive de la BLDC
position du moteur, il est indispensable d’utiliser un
onduleur de tension qui est constitué d’une source de
La commande prédictive est une technique de
tension continue et six interrupteurs de puissance avec
commande avancée de l'automatique. Elle a pour objectif de
des diodes montées en antiparallèle [7] et commandé
commander des systèmes industriels complexes. L’emploi
par la technique MLI comme le montre le modèle
de la commande prédictive dans le domaine du génie
SIMULINK de la figure (1).
électrique est relativement récent [11].
a. Stratégie de la commande
De manière générale, la loi de la commande
prédictive est obtenue à partir de la méthodologie suivante :
1. Prédire les sorties futures du processus sur
l’horizon de prédiction défini, en utilisant le
modèle de prédiction. On dénote y(t + k / t), k =
0.......N, les sorties prédites et par N l’horizon de
prédiction. Ces sorties sont dépendantes des valeurs
de sorties et d’entrées du processus à commander
connues jusqu’au temps t.

Figure 1. Modèle du moteur BLDC alimenté par un
onduleur triphasé sous l’environnement
MATLAB/SIMULINK.
• La commutation du moteur BLDC repose sur la
connaissance de la position rotorique pour la prise de
décision et par conséquent, le contrôle du convertisseur.
Le moyen le plus simple pour détecter cette position est
l’utilisation des capteurs à effet Hall [8]. L’utilisation
de ces capteurs permet une excellente régulation [9],
2. Calculer la séquence de signaux de commande,
dénote par u (t + k / t), k = 0...... (N-1), en
minimisant un critère de performance afin de mener
la sortie du processus vers une sortie de référence.
On dénote par w(t + k / t), k = 0.......N, d’habitude
le critère de performance à minimiser est un
compromis entre une fonction quadratique des
erreurs entre y(t + k / t) et w(t + k / t) et un coût de
l’effort de commande. Par ailleurs, la minimisation
d’une telle fonction peut être soumise à des
 contraintes sur l’état et plus généralement à des 1. Modèle simulink de la commande prédictive de la
contraintes sur la commande. BLDC
3. Le signal de commande u(t) est envoyé au
processus tandis que les autres signaux de
commande sont oubliés. Au temps (t + 1) on
acquiert la sortie réelle y(t + 1) et on recommence
au premier [12].

La figure (4) illustre la méthodologie de cette commande et

la figure (5) présente un exemple d’un schéma fonctionnel
de la structure de base des algorithmes de cette commande.

Figure 4. Méthodologie de la commande prédictive.

Figure 6. Simulation de la commande prédictive de la

BLDC.
2. Caractéristiques de Simulation
a. Caractéristique de la vitesse de rotation et sa
Figure 5. Schéma fonctionnel de la structure de base des référence 𝝎𝒆 , 𝝎𝒆 𝒓é𝒇 = f(t)
algorithmes de la commande prédictive. 1600

1400

V. Application sur la commande prédictive de la 1200

1000
BLDC
We [tr/min]

800

600
Le modèle prédictif du moteur BLDC est modélisé
400
par les équations du courant à temps discret représenter par 200
l’équation (12) et (13.). Le changement du repère consiste à 0
rapporter les équations électriques statoriques et rotoriques à -200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
des axes perpendiculaires notés d et q (repère de Park). t [S]

(a) 𝝎𝒆 𝒓é𝒇 = 1500 tr/min

𝑅𝑇 𝑇
𝑖𝑑 (𝑘 + 1) = (1 −
𝐿
) 𝑖𝑑 (𝑘) + 𝑇𝜔𝑟 (𝑘) 𝑖𝑞 +
𝐿
𝑉𝑑 (𝑘) (12) 1400

1200
𝑅𝑇 𝑇 𝑇
𝑖𝑞 (𝑘 + 1) = (1 −
𝐿
) 𝑖𝑞 (𝑘) − 𝑇𝜔𝑟 (𝑘) 𝑖𝑑 +
𝐿
𝑉𝑞 (𝑘) −
𝐿
𝜔𝑟 (𝑘)𝜓𝑓 (13) 1000
We [tr/min]

800

• Résultats de simulation 600

400

La simulation de la commande prédictive de la 200

BLDC est effectuée grâce à un langage simple et très 0

efficace : le langage Matlab/Simulink. -200

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
t [S]
L’objectif de cette simulation est de réaliser un
(b) 𝝎𝒆 𝒓é𝒇 = 1200 tr/min
programme Matlab qui permet de contrôler la vitesse
Figure 7. Contrôle de la vitesse rotorique par
rotorique et de réduire les ondulations du couple.
l’utilisation de commande prédictive.
 b. Caractéristique du couple électromagnétique [4] KAMALAPATHI.K, VINOD KUMAR.P, BALAJI.C,
𝑻𝒆 = f(t) « Torque control of BLDC motor drive using
50 MATLAB/SIMULINK », SV College of Engineering
40 Tirupati, June 2015.
30
[5] JORGE LUIS DIAZ RODRIGUEZ-ALDO PARDO
20
GARCIA-AMAURY CABALLERO, « Design and
Te [ N.m ]

10

0 implementation of a low cost speed control system for

-10 BLDC motor », Florida International University, Miami,
-20
Florida, USA.
-30

-40
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
t[S]
Figure 8. Couple électromagnétique.
3. Interprétation des résultats
La figure (7. a) et (7. b) montre le comportement de
la vitesse pour une consigne de 1500 et 1200. A partir de
cette figure, on observe de faible oscillation de la vitesse
pendant une courte durée à cause des perturbations
mécaniques du moteur. Et on remarque aussi que la vitesse
rotorique suit parfaitement sa consigne et atteint a valeur
maximale de 1499 pour un temps de réponse 0.08.
La figure (8) représente le couple électromagnétique,
d’après cette figure, on observe des pics du couple. Pendant
le régime transitoire le couple augmente légèrement pour
atteindre a une valeur maximale 41.38 [N.m] pour un temps
de réponse 0.0009 [s], puis diminue et augment pendant une
durée de temps jusqu'à 0.02 [s]. Dans le régime établi, on
constate de faible oscillation du couple à cause des
vibrations dépendantes de la rotation du moteur, on aura
dans ce cas Te = 1.558 [N.m] pour un t = 0.08.
VI. Conclusion
Dans cet article nous avons étudié technique de la
commande prédictive appliquée sur le moteur a courant
continu sans balais (BLDC).
Les résultats de simulation de nos modèles montrent
que cette technique est robuste par rapport aux autres
techniques trouvées dans la littérature.
[6] MOHAMMED IKHLAS, « Rotor position identification
0.06 0.07 0.08
for brushless DC motor », electronic thesis, university of
Western Ontario, 2015.
[7] BOUKAIS BOUSSAD, « Contribution à la modélisation
des systèmes couples machines convertisseurs : Application
aux machines à aimant permanent (BLDCM-PMSM) »,
thèse de doctorat, université Mouloud Mammeri, Tizi-
Ouzou, 2012.
[8] JIAN ZAHOA/YANGWEIYU, « Brushless DC Motor
Fundamentals », application Note, July 2011.
[9] KEVIN HARVEY et MICHAËL MANNING, «
Conception d’un outil didactique pour l’enseignement de la
machine synchrone à aimant permanent », rapport,
université du Québec à Chicoutimi, décembre 2011.
[10] M. Gopinath, T. Yuvaraja, S. Jeykumar,
« Implementation Of Four Quadrant Operation Of BLDC
Motor Using Model Predictive Controller », article, PMME
2016.
[10] BOUAFIA ABDELOUAHAB, « Technique de
commande prédictive et floue pour les systèmes
d’électronique de puissance : Application aux redresseurs à
MLI », université Farhat Abbas-Sétif, Octobre 2010.
[11] BENBRAHIM AMEL, « Commande prédictive
généralisée d’une machine synchrone à aimants
permanents », mémoire de magister, université El Hadj
Lakhdar Batna, Juin 2009.

VII. Bibliographie

[1] MOHAMMED KETIECH, « Commande vectorielle

sensorless des moteurs brushless de mini-drones », mémoire
de master, Supélec-département DCSD à GIF-sur- Yvette,
septembre 2012.
[2] V. LELEUX, « Circuit de commande d’un moteur
brushless DC par onduleur triphasé commandé en
modulation de largeur d’impulsion par microcontrôleur »,
article, 2005.
[3] AOUFI SALIHA, « Modélisation et commande d’un
système de pompage photovoltaïque », mémoire de
magister, université Ferhat Abas Sétif, 2014.

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