Vous êtes sur la page 1sur 30

PROJETO

OCTA-I O ROB QUE


DESVIA DE OBSTCULOS
Octavio Nogueira
Tato Equipamentos Eletrnicos Octa-I um rob capaz de desviar de obstculos. Ao se deparar com um, ele pra, d um giro de 45 e segue em frente, at encontrar um novo obstculo. Isto permite que ele possa, por exemplo, sair de um labirinto. O melhor de tudo isto que ele um rob que voc mesmo pode construir. A Mecatrnica um campo do conhecimento humano que tende a crescer muito nos prximos anos. possvel constatar nos dias de hoje, por exemplo, o nvel de automao nas indstrias que cada vez mais utilizam robs na linha de produo de seus produtos. Estes robs no se parecem com os que vemos nos filmes de fico cientfica onde, normalmente, se movimentam e, invariavelmente, acabam por querer dominar o mundo. Se este tipo de coisa acontecer ou no ns no sabemos, mas o que sabemos que se quisermos ter o controle da situao e um bom emprego no futuro, devemos comear desde j a aprender como um rob funciona e como fazer para program-lo. Nos Estados Unidos existem diversas competies de robs e as escolas montam diversos times para competir entre si e os melhores so mandados para competies estaduais e nacionais. Infelizmente aqui no Brasil ainda no temos nada que se compare a isto, mas se no comearmos logo, iremos ficando cada vez mais deslocados. O Octa-I, o rob descrito neste artigo, poderia servir de base para uma competio semelhante ao que vemos l. Este artigo permitir construir um rob com as seguintes caractersticas:

PROJETO

Sistema motriz: Dois servo motores com velocidade varivel e inverso do sentido de giro. Sensor: O sonar, permite determinar a distncia que o rob est de um objeto. Com este sensor o rob pode se movimentar desviando de obstculos. Microcontrolador: a parte principal do rob pois onde as informaes dos sensores sero avaliadas e onde sero tomadas as decises. Alimentao: Fornece energia para o rob se movimentar. A seguir sero explicados com mais detalhes os itens acima: SISTEMA MOTRIZ O Octa-I possui dois servos motores. Eles se diferenciam dos motores normais pois permitem que a velocidade seja variada atravs do tamanho dos pulsos que so enviados. Eles possuem trs terminais sendo eles; terra, alimentao de 5 V e controle. O sinal de controle um trem de pulsos com durao entre 1 ms e 2 ms e um perodo de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com um intervalo entre eles de 10 ms. Quando o pulso tem 1,5 ms o motor est parado, quando tem 1 ms o motor gira a velocidade mxima em um sentido e quando est em 2 ms, gira a velocidade mxima no outro sentido. Ns no precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms. Quaisquer valores entre estes limites faro o motor se mover, por exemplo se quisermos fazer o rob se mover lentamente para frente, poderamos enviar pulsos de 1,6 ms e se quisermos que o rob vire, mandamos pulsos de 1,6 ms para um motor e 1,4 ms para o outro. Com estas duraes de pulsos, um motor

vai se mover lentamente para frente e o outro lentamente para trs. Um aspecto importante a lembrar que o motor precisa receber um pulso a cada 10 ms para continuar se movimentando, se pararmos de mandar pulsos ele pra. SENSOR O sonar um dos sensores mais interessantes, pois faz com que o rob saiba a distncia que est de um objeto, permitindo com isto que ele desvie e no colida com o mesmo.

Figura 3 - O sonar.

Figura 1 - Representao e aspecto dos servo-motores.

O funcionamento do sonar o seguinte: ele envia um pulso ultra-snico muito curto e fica esperando o seu retorno. O pulso vai viajar a uma velocidade aproximada de 340 m/s, bater em um obstculo e retornar. Assim que retornar, o mdulo do sonar calcula o tempo que o pulso levou para ir e voltar. Como sabemos a velocidade do pulso e o tempo que ele levou para ir e voltar, possvel calcular a distncia que ele percorreu. A diferena deste sensor para os outros que detectam obstculos, como os pticos, que o sonar nos permite saber a distncia exata do obstculo. Imagine que o seu rob est participando de uma competio onde ele tem que sair de um labirinto, se estivesse usando um sensor ptico ele teria que andar at encontrar uma parede e ento ir seguindo a parede at achar uma porta e seguir este processo para caminhar pelo labirinto. Utilizando o sonar ele poderia fazer um giro de 360 graus sobre o seu eixo, fazendo medies de distncia a medida que girasse e, aps isto, saberia em qual sentido deveria se mover para passar pela porta. CREBRO OU PROCESSADOR CENTRAL Um dos grandes problemas de quem quer comear a aprender ou se aprofundar em Robtica ter que aprender a linguagem de programao do rob.

Figura 2 - Pulsos de controle dos servo-motores.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROJETO

Hoje existem diversas linguagens, cada uma com suas vantagens e desvantagens. Para este rob ns escolhemos utilizar o microcontrolador BASIC Step 2K. Este um poderoso microcontrolador com 2048 bytes de memria flash que possui 15 entradas/sadas e pode ser programado em BASIC. O BASIC uma linguagem muito fcil de se aprender e ao mesmo tempo poderosa. Esta linguagem possui todas as caractersticas das linguagens de alto nvel como C e Pascal, com a vantagem de ser muito mais fcil de se aprender. A Microsoft fornecia a linguagem QBASIC junto com o DOS, antes da introduo do Windows e, provavelmente, grande parte dos leitores j programou alguma vez em QBASIC. Pois bem, o BASIC utilizado pelo BASIC Step 2K praticamente idntico ao QBASIC. Outros problemas com os microcontroladores so a necessidade de um gravador, geralmente caro, e a sua disponibilidade no mercado nacional. Pois bem, o BASIC Step 2K de fabricao nacional e o seu gravador um simples cabo ligado a porta paralela do PC. O compilador onde escrevemos o cdigo fonte totalmente amigvel e integrado com o gravador, nos permitindo fazer simulaes e emulao antes de gravarmos o microcontrolador. Ele possui em sua biblioteca diversas funes teis j prontas para uso tais como: escrita em display LCD, comunicao serial, I2C e 1WIRE. E o melhor, gratuito. Todas as informaes sobre o microcontrolador BASIC Step 2K, assim como o compilador para download esto disponveis no site http:// www.tato.ind.br. Gostaria ainda, de deixar claro que este artigo apenas um ponto de partida para o que pode ser um grande projeto, j que estamos estudando os conceitos bsicos de um rob motorizado. Os tpicos aqui apresentados podem ser aplicados para outros tipos de robs e este rob bsico pode ser ampliado com o acrscimo de outros sensores e dispositivos.

COMPILADOR O programa precisa ser escrito e compilado antes de ser gravado no microcontrolador do rob, para isto usamos o compilador Bascom. Ele um ambiente completo de desenvolvimento para os microcontroladores BASIC Step 2K. Ele possui o editor de texto, compilador, simulador, gravador e arquivo de ajuda com todos os comandos explicados. A figura 5 abaixo mostra a sua aparncia.

Figura 5 - Tela do Bascom.

Como dissemos anteriormente a linguagem utilizada o BASIC, uma linguagem muito fcil de se aprender e com muitos recursos. O Bascom especialmente indicado para o nosso rob pois j possui em suas bibliotecas, comandos para controle dos motores, leitura dos sensores de ultrasom, etc. A primeira coisa a fazer em nosso programa configurar os servos com o seguinte comando: Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 50 Este comando diz ao compilador que teremos 2 servos ligados as sadas Pb0 e Pb1. Para fazermos os motores se moverem basta executarmos o seguinte comando: Servo(1) = 20 ou Servo(2) = 20. Para facilitar o nosso trabalho, podemos escrever algumas rotinas para automatizar este processo: Rotina para fazer os motores pararem: Sub Para() Servo(1) = 30 Servo(2) = 30 End Sub

Figura 4 - O BASIC Step 2K.

Faz o rob se mover para frente com velocidade determinada por v:

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROJETO

Sub Frente(v As Byte) Servo(1) = 30 - V Servo(2) = 30 + V End Sub Faz o rob se mover para trs: Sub Re(v As Byte) Servo(1) = 30 + V Servo(2) = 30 - V End Sub Faz o rob virar para a direita: Sub Direita(v As Byte) Servo(1) = 30 - V Servo(2) = 30 - V End Sub E para a esquerda: Sub Esquerda(v As Byte) Servo(1) = 30 + V Servo(2) = 30 + V End Sub Estas rotinas so chamadas pelo programa principal a medida do necessrio, um exemplo de programa simples para o rob mover-se para a frente por 2 segundos, parar, virar-se para a direita e mover-se por mais 2 segundos. O programa ficaria assim: Call Wait Call Call Wait Call Call Wait Call Frente(5) 2 Para() direita(3) 1 Para() Frente(5) 2 Para()

1 diodo 1N4004 ou 1N4007; fios de ligao. Pinagem do BASIC Step 2K Como a par te principal do rob o seu microcontrolador de controle, iremos descrever a pinagem do mesmo, veja que nem todos os pinos sero usados neste rob. O BASIC Step 2K muito potente com diversos perifricos tais como: comunicao serial RS-232, etc, e diversos destes perifricos no sero usados neste projeto. A pinagem do Basic Step 2K mostrada na tabela 1. Como podemos ver temos disponvel 15 linhas de

Como pode ser visto por este pequeno programa exemplo, a linguagem bem simples e com a ajuda de sub-rotinas podemos programar o rob em uma linguagem quase coloquial. MONTAGEM Para a montagem deste rob voc vai precisar de: 1 microcontrolador BASIC Step 2K; 2 servo-motores modificados para rotao contnua com pneus; 1 mdulo sonar; 1 capacitor eletroltico de 100 m F x 16 V; 1 suporte para 4 pilhas pequenas; 1 base de montagem;

Tabela 1 - Pinagem do BASIC Step 2K.

entrada/sada nossa disposio, neste rob usaremos 2 sadas para os motores e 1 entrada para o sonar. O esquema eltrico, com suas respectivas ligaes, esto representadas na figura 7. Os principais passos a serem seguidos so: 1 ligue o fio de controle do motor direito ao pino 20 (PB0) e o fio de controle do motor esquerdo ao pino 19 (PB1); 2 ligue os fios de alimentao e terra dos dois motores ao suporte de pilhas tomando o cuidado para no inverter a polaridade; 3 O sonar precisa de 3 ligaes, ligue o fio + 5 V

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROJETO

Figura 6 - Montagem da placa-suporte do BASIC Step 2K. Figura 7 - Esquema eltrico da montagem.

ao pino 5 do BASIC Step 2K, o fio G ao terra e o fio de sada ao pino 18 (PB2) do BASIC Step 2K; 4 Ligue o terra do suporte de pilhas ao terra do BASIC Step 2K (pino2); 5 Ligue o terminal positivo do suporte de pilhas ao anodo do diodo e o catodo do mesmo chave liga/desliga e desta para o pino 5 do BASIC Step. Com isto terminamos as ligaes eltricas e agora nosso rob precisa de um programa para executar. A programao, como vimos anteriormente, feita atravs compilador Bascom.

Aps o programa ter sido compilado sem erros, conectamos o cabo de gravao e transferimos o programa para o microcontrolador. O site da Tato Equipamentos Eletrnicos http:// www.tato.ind.br, onde voc pode adquirir todos os componentes necessrios para a montagem eltrica do seu rob bem como o compilador e programas de exemplo para testar o seu rob. O cdigo-fonte completo do programa elaborado para o Octa-I est disponvel para download no site: http://www.mecatronicaatual.com.br.

Figura 8 - Montagem das placas no chassi do rob.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROJETO

OCTA-I A ESTRUTURA DE PLSTICO DO OCTA-I


Jos Francci Jnior
Plastimodelista O nosso prottipo foi construdo em um chassi de dois nveis; inferior com os dois redutores e a roda livre e; superior com os circuitos eletrnicos e a caixa de pilhas. Os materiais utilizados foram chapa de plstico estireno de 2 mm e chapa de acrlico transparente de 2 mm. A escolha de um chassi com essa configurao se deu com o intuito de obter uma melhor distribuio de peso sobre uma base de trs apoios (as duas rodas motrizes dos redutores e a roda livre). Distribumos as rodas de modo a formar com elas um tringulo quase eqiltero, isso facilita a mobilidade do rob e, os circuitos na parte elevada ficam com o acesso mais fcil alm de se conseguir uma melhor leitura dos sensores com uma maior distncia deles em relao ao solo. Com base nessas informaes use sua criatividade, voc poder usar muitos materiais diferentes para a construo do chassi tais como: chapas metlicas diversas, eucatex, madeira compensada fina, etc...No site http://www.mecatronica atual.com.br voc encontrar alguns desenhos com as principais medidas do chassi do Octa-I, para ajudar na elaborao do seu prprio modelo. Tenha sempre em mente uma construo compacta e firme, d especial ateno ao alinhamento do sistema motriz e proteja os circuitos do p com uma tampa ou cobertura, bom trabalho e divirta-se!

Figura 9 - Montagem da roda no servo-motor.

Figura 10 - Vista superior traseira do Octa-I, onde se pode perceber os detalhes da "roda boba" e da chave liga/desliga.

Figura 11 - Mais alguns detalhes da montagem do chassi do Octa-I.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA

ELETRNICA BSICA PARA MECATRNICA


1 Par te
Newton C. Braga
INTRODUO H alguns anos atrs, para instalar uma mquina automatizada numa indstria era preciso contar com a ajuda de trs profissionais. Um Engenheiro Mecnico, eventualmente com especializao em pneumtica, para colocar a mquina em seu lugar de funcionamento fazendo as conexes e montagens de todas suas partes; um Engenheiro Eletrnico para instalar os dispositivos de controle e finalmente um especialista em software para elaborar os programas de controle desta mquina. As coisas mudaram e hoje em dia para a mesma tarefa e tambm para a prpria manuteno desta mquina preciso apenas um profissional: o especialista em Mecatrnica. Mecatrnica a unio da eletrnica com a mecnica criando automatismos, robs, equipamentos de uso industrial e domstico, veculos e chegando a um dos ramos mais fascinantes da tecnologia que construo de dispositivos dotados de inteligncia artificial. No entanto, o conhecimento de Eletrnica necessrio para os que pretendem se tornar profissionais desta cincia nem sempre pode ser adquirido com facilidade por publicaes comuns ou mesmo adquiridos em cursos regulares. De fato, nos tempos antigos a Eletrnica era vista como uma cincia definitiva, que era estudada para se trabalhar nela. E, neste ponto as coisas tambm mudaram em nossos dias: a Eletrnica uma matria a ser estudada para se aplicar em outras cincias como a Informtica, as Telecomunicaes e evidentemente a Mecatrnica. Com estas mudanas preciso adequar a Eletrnica aplicao e isso vlido no nosso caso. A finalidade aqui justamente possibilitar a leitores de todos os nveis que desejam de alguma forma entrar no campo fascinante da Mecatrnica entender a Eletrnica bsica usada em seus dispositivos. Nossa abordagem justamente ser dada de uma forma que os fundamentos aqui ensinados podero servir de base para cursos tcnicos, disciplinas eletivas de cursos de segundo grau e at mesmo para o aquele que nunca teve contato com a Mecatrnica e deseja construir seus prprios dispositivos mecatrnicos. Analisaremos o princpio de funcionamento de componentes e circuitos que podem ser usados nos projetos de Mecatrnica de todos os nveis, tanto os que podem ser elaborados com finalidades didticas e recreativas at os que so encontrados em aplicaes industriais. Veremos todos os tipos de aplicaes prticas incluindo sensores, circuitos especficos, o uso do computador e de microprocessadores e os softwares que podem ser empregados tanto em controle como sensoriamento.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

9 9

ELETRNICA
Outro ponto importante de nosso curso a abordagem de tpicos muito prticos que incluem a montagem de alguns projetos experimentais e didticos que na sua maioria podem ser elaborados com materiais reciclados ou de fcil obteno, inclusive os eletrnicos. Nossa finalidade com tudo isso ser: a) Possibilitar aos leitores que pretendem estudar Mecatrnica num grau mais profundo ter os fundamentos necessrios para o melhor entendimento de sua Eletrnica em especial os que tiveram uma formao na Mecnica e por isso pouco viram da Eletrnica. b) Dar elementos para cursos de nvel mdio e mesmo superior para criar experimentos e aulas para seus cursos usando material prtico de fcil obteno e circuitos experimentais bastante didticos. At mesmo cursos completos podem ser elaborados com base no material deste curso. c) Dar idias prticas e fundamentos tericos para que muitos dos leitores que j possuam habilidades no setor ou mesmo professores que pretendam implementar as partes prticas de seus cursos, possam elaborar seus prprios projetos. d) Dar elementos e idias para que estudantes de todos os nveis possam elaborar projetos prticos como base de trabalhos, para feiras e demonstraes ou mesmo para formaturas. e) Reciclar os conhecimentos daqueles que j esto no campo da Mecatrnica mas que, por qualquer motivo tenham passado por uma formao incompleta no campo da Eletrnica, principalmente os que sairam das escolas h mais tempo e que portanto carecem de informaes sobre componentes e tecnologias mais modernas. f) Levar ao leitor uma imagem atual das Aplicaes da Mecatrnica no dia-a-dia, indo das aplicaes recreativas e didticas at as de uso em aplicativos de consumo e industrial. Enfim, nossa meta fornecer aos leitores o primeiro curso fasciculado de Mecatrnica que j foi dado em qualquer publicao tcnica de nosso pas.
10

Lembramos aos leitores que nossa experincia vem do fato de tambm termos elaborado o primeiro Curso de Eletrnica numa revista tcnica h 25 anos utilizando na poca o mtodo de Instruo Programada, e que foi acompanhado por milhares de leitores, muitos dos quais o utilizaram como ponto de partida para uma vida profissional de sucesso. Tambm elaboramos um Curso de Manuteno Eletrnica, de Rdio, TV e Vdeo e de Instrumentao na mesma revista, que nos d a necessria habilitao para empreitar mais esta tarefa que certamente tambm far sucesso entre os leitores desta nova revista. OS COMPONENTES ELETRNICOS Comearemos o nosso curso com a anlise dos componentes eletrnicos usados nos projetos de Mecatrnica. Diferentemente do que muitos leitores possam pensar, os componentes eletrnicos bsicos so todos iguais. O modo como eles so usados e as configuraes que determinam o que o circuito ou o conjunto vai fazer. Assim, os mesmos componentes usados num rob podem ser encontrados num televisor ou no sistema de ignio eletrnica de seu carro. Podemos dividir os componentes eletrnicos em trs categorias que sero o assunto desta nossa lio: a) Componentes passivos Os componentes passivos so aqueles que no amplificam nem geram sinais sendo basicamente usados na funo de polarizao, acoplamento ou desacoplamento de circuitos. Nos projetos de Mecatrnica os principais componentes passivos que vamos encontrar so: Resistores Os resistores tem por finalidade apresentar uma resistncia eltrica ou seja, uma oposio passagem de uma corrente. A medida da resistncia feita numa unidade denominada

ohms (W). Os resistores mais comuns so os de carbono e os de fio de nicromo ou simplesmente de fio e que tem os aspectos mostrados na figura 3.

Figura 1 - Resistores fixos comuns.

O tamanho do resistor est relacionado com sua capacidade de dissipar calor. Quanto mais intensa for a corrente num resistor mais calor ele gera e este calor precisa ser transferido ao meio ambiente. Os resistores comuns podem ser encontrados com valores de resistncia desde frao de ohm at mais de 20 milhes de ohms e com dissipaes de 1/8 W a mais de 100 W. Para expressar os valores altos de resistncia costume usar os prefixos quilo (k) para milhares e mega (M) para milhes. Assim, 2,2 k ohms significa 2 200 ohms e 15 M ohms significa 15 000 000 ohms. Para os leitores que vo usar resistores importante conhecer o cdigo de cores. As faixas coloridas em torno do resistor do seu valor conforme mostra a tabela 1. Para ler, o primeiro e segundo anis a partir da ponta do os dois dgitos da resistncia enquanto que o terceiro o fator de multiplicao ou nmero de zeros. Um resistor vermelho-violetaamarelo ter 2 7 seguidos de 0000 ou 270 000 ohms (270KW). Existem resistores especiais que podem ter sua resistncia alterada e por isso so usados em ajustes ou controles. Temos dois tipos principais de resistores variveis que so mostrados na figura 4.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA
0,000 001 F; o nanofarad (nF) que equivale bilionsima parte do Farad ou 0,000 000 001 F e o picofarad (pF) que equivale a trilionsima parte do Farad ou 0,000 000 000 001 F. Os capacitores so formados por duas placas de metal tendo entre elas um material isolante (dieltrico) que lhes d nome. Na figura 5 temos alguns tipos de capacitores normalmente encontrados nos circuitos de mecatrnica. Os tipos mais comuns so os cermicos, polister e eletrolticos. Os eletrolticos so polarizados, ou seja, preciso observar o plo positivo e negativo no momento do uso. Uma outra especificao dos capacitores a tenso mxima que podem suportar ou tenso de trabalho que medida em volts e que varia entre 3 V e 1200 V tipicamente. Indutores Os indutores ou bobinas so componentes formados por espiras de fio esmaltado que podem ser enroladas numa forma sem ncleo, com ncleo de ferro ou ferrite e que tem smbolo e aspectos mostrados na figura 6. Os indutores podem ser especificados pela indutncia em Henry (e seus submltiplos como o microhenry) ou ainda pelo nmero de espiras, dimetro e comprimento da forma alm do tipo de ncleo. Alguns indutores possuem ncleos ajustveis para se poder modificar sua indutncia.

Tabela 1 - Cdigo de cores para resistores.

Capacitores A finalidade do capacitor armazenar uma carga eltrica. Neste processo o capacitor apresenta algumas propriedades importantes que so aproveitadas em circuitos eletrnicos. Os capacitores so usados como filtros, como espcie de reservatrio de energia ou como amortecedores evitando que ocorram variaes grandes de corrente num circuito. Os capacitores so especificados pela sua capacitncia (ou capacidade) que medida em farads (F). O farad uma unidade muito grande assim encontramos na maioria dos casos especificaes em submltiplos como o microfarad (mF) que equivale milionsima par te do farad ou

Figura 2 - Resistores variveis.

Os trimpots so usados para se ajustar a resistncia de um circuito girando-se um cursor sobre uma pea de grafite e os potencimetros so usados como controles. Estes dois componentes so especificados pela sua resistncia mxima. Assim, um trimpot ou um potencimetro de 100k ohms um componente que pode ter sua resistncia ajustada para apresentar qualquer valor entre 0 e 100 000 ohms. Existem potencimetros especiais duplos e alguns at podem incluir uma chave para ligar e desligar um circuito. Tambm podemos citar resistores especiais que podem funcionar como sensores e de que falaremos oportunamente.

Figura 3 - Capacitores: smbolos e aspectos.

Figura 4 - Indutores.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

11

ELETRNICA
Transformadores Os transformadores so componentes formados por duas bobinas ou enrolamentos num ncleo ou forma comum. O ncleo pode ser de lminas de ferro ou ferrite. O smbolo e aspecto destes componentes mostrado na figura 7. Os transformadores so usados para alterar as caracterstica de um sinal ou ainda uma tenso alternada. O tipo mais usado de transformador o denominado transformador de alimentao ou transformador de fora. Este tipo de transformador usado em fontes de alimentaes tanto para reduzir a tenso da rede de energia para um valor menor de acordo com a aplicao, como para isolar a rede de energia evitando assim choques em quem tocar no circuito do aparelho. Os transformadores so especificados pela tenso de entrada (primrio), tenso de sada e corrente de sada (secundrio).

Figura 6 - Diodos.

Existem tipos especiais de diodos que podem operar como transdutores e dos quais falaremos oportunamente. Transdutores ou sensores Existem diversos tipos de dispositivos que podem ser usados para converter sinais eltricos em formas de energia diferentes como som, luz, etc. e dispositivos que servem como sensores. Na figura 9 temos alguns deles. a) Alto-falantes convertem energia eltrica em sons. So especificados pela impedncia em ohms, potncia em watts e pelo tamanho; b) Transdutores piezoeltricos so pastilhas de uma cermica especial que pode converter sinais eltricos em som; c) Lmpadas convertem energia eltrica em luz; d) LEDs so tipos especiais de diodos (diodos emissores de luz) que convertem energia eltrica em luz; e) Motores convertem energia eltrica em movimento e fora mecnica; f) Solenides convertem energia eltrica em mecnica; g) Elementos de aquecimento convertem energia eltrica em calor; h) Foto-resistores ou LDRs so sensores de luz; i) Termistores so sensores de calor; j) Foto-diodos so diodos usados como sensores de luz; k) Chaves de mercrio so sensores de posio.

Figura 7 - Transdutores.

Alm desses podemos citar os sensores, que podem ser construdos com lminas e contatos, que falaremos quando entrarmos nos circuitos que os utilizam. b) Componentes ativos Os componentes ativos so aqueles que podem gerar ou amplificar sinais, os quais dividimos em dois grupos principais. O primeiro, mais antigo e no muito usado atualmente a no ser em aplicaes especiais so os que trabalham com base em tubos de gs ou vcuo, ou seja, vlvulas e o segundo o mais moderno que trata das propriedades dos materiais semicondutores, ou seja, dos dispositivos de estado slido. Em nosso curso trataremos basicamente dos componentes de estado slido que so: Transistores bipolares Os transistores so componentes formados por trs pedaos de materiais semicondutores como o silcio P e o silcio N formando a estrutura mostrada na figura 10. Nesta figura tambm mostramos o smbolo usado para os dois tipos de transistores mais usados que so os do tipo NPN e PNP. Os transistores so os componentes mais importantes dos circuitos

Figura 5 - Transformador: smbolo e aspecto.

Diodos Os diodos so componentes semicondutores que conduzem a corrente num nico sentido. Na figura 8 temos os smbolos e aspectos dos diodos mais usados nos circuitos prticos de Mecatrnica. Estes componentes podem ser especificados pela tenso e correntes mximas de trabalho ou ainda por um smbolo formado por letras e nmeros dado pelo fabricante como 1N4002, 1N4148, BA315, etc. Os diodos possuem uma faixa em seu invlucro que permite identificar seu catodo.
12

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA
Para usar um transistor preciso ter em conta a tenso mxima, a corrente mxima e o ganho (fator de amplificao) que pode variar entre 5 e 10000. Na operao normal, a corrente aplicada base do transistor controla a corrente que circula entre o emissor e o coletor.
Figura 8 - Transistores bipolares.

Transistores de efeito de campo Um tipo de transistor muito usado atualmente o FET ou Filed Effect Transistor (Transistor de Efeito de Campo) cujos smbolos e aspectos so mostrados na figura 13.

Figura 12 - Controlando um motor com um Power MOSFET ou Power FET.

eletrnicos, pois podem gerar e amplificar sinais alm de funcionar como chaves controladas eletrnicamente. Na figura 11 temos os aspectos de alguns transistores comuns. No grupo (a) temos os transistores de baixa potncia que so destinados a trabalhar com correntes pouco intensas. Em (b) temos os transistores de mdia e alta potncia que so usados para controlar correntes intensas como, por exemplo, as que circulam por um motor. Estes transistores so dotados de elementos para instalao num radiador de calor, conforme mostra a figura 12. Observe que os transistores possuem terminais de emissor (E), coletor (C) e base (B) e devem ser ligados corretamente em qualquer projeto. Os transistores so indicados, de fbrica, como BC548, 2N2222, BF494, etc.

Tiristores Os tiristores so dispositivos semicondutores destinados ao controle de correntes intensas, havendo dois tipos principais que podemos encontrar nos projetos de Mecatrnica: os SCRs (Diodos Controlados de Silcio ou Silicon Controlled Rectifier) e os TRIACs cujos smbolos e aspectos so mostrados na figura 15. Os SCRs disparam quando um pulso de tenso aplicado na sua comporta (gate). Nos circuitos de corrente contnua os SCRs permanecem em conduo mesmo depois que o pulso desaparece. Para deslig-los preciso interromper a alimentao. Os SCRs conduzem a corrente num nico sentido como os diodos. J os TRIACs conduzem a corrente nos dois sentidos quando disparados e por isso so indicados para o controle de dispositivos em circuitos de corrente alternada.Os SCRs e TRIACs comuns podem controlar correntes que vo de 500 mA a mais de 1000 A. Os de maior corrente so dotados de recursos para montagem em dissipadores de calor.

Figura 11 - Os transistores de efeito de campo.

Figura 9 - Aspectos dos transistores.

Figura 10 - Transistor montado em radiador de calor.

Nestes transistores a tenso aplicada comporta (g) controla a corrente que circula entre o dreno (d) e a fonte (s). Os pequenos transistores de efeito de campo podem ser usados como amplificadores e osciladores enquanto que os maiores denominados POWER FETs ou ainda POWER MOSFETs ou transistores de efeito de campo de potncia podem controlar correntes muito intensas (de at dezenas de ampres) sendo por isso muito empregado em controles de motores nos projetos de Mecatrnica. Basta aplicar uma tenso positiva de alguns volts na comporta de um Power FET para que a resistncia entre o dreno e a fonte (Rds) se reduza a uma frao de ohm e uma corrente muito intensa possa circular alimentando um circuito externo como mostra a figura 14. Os FETs de potncias so indicados por siglas como IRF6490, IRF132, etc.

Figura 13 - SCRs e TRIACs.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

13

ELETRNICA
Alguns circuitos integrados que se destinam ao controle de altas correntes, por gerarem bastante calor ao funcionar, so dotados de recursos para a montagem em radiadores de calor. Os circuitos integrados so especificados por grupos de letras e nmeros como, por exemplo, LM555, CA3140, 4017, NE567, etc. Nas listas de materiais dos projetos, comum acrescentar-se a funo do circuito integrado como, por exemplo, timer (temporizador), circuito lgico (CMOS ou TTL), regulador de tenso, etc. Os microprocessadores e os microcontroladores so um tipo especial de circuito integrado que se destinam ao controle e processamento de informaes na forma digital. Alguns microprocessadores podem conter mais de 5 milhes de transistores em seu interior. c) Acessrios Os acessrios so partes de um projeto que no fazem propriamente parte dos circuitos, mas que so importantes. Estes componentes sustentam partes de circuito ou fazem sua conexo. Temos os seguintes exemplos:
Figura 15 - Aspectos dos CIs.

Placas de circuito impresso Os componentes eletrnicos so montados e soldados em placas de materiais isolantes onde existem gravadas trilhas de cobre que funcionam como os fios de ligao entre estes componentes. Elas so denominadas placas de circuito impresso. Na figura 18 temos um exemplo de placa. O padro ou desenho das trilhas de cobre de uma placa depende do circuito que vai ser montado. Assim, para as fbricas o que se tem um projeto e uma produo em massa para a placa que vai suportar o circuito determinado em fabricao. Para a montagem de um prottipo, como ocorre num laboratrio de Mecatrnica ou por um amador, por exemplo, a placa deve ser projetada e manufaturada individualmente. O projeto pode ser feito manualmente ou por meio de programas como o MultiSIM da Electronics Workbench que simula o circuito e desenha sua placa. As placas so ento gravadas e corrodas utilizando-se kits que contm as substncias necessrias a isso.

Figuras 14 - Smbolos dos CIs.

Circuitos Integrados Num nico invlucro podem ser encontrados conjuntos de componentes j interligados de modo a formar um circuito que exera determinada funo como, por exemplo, um amplificador, um circuito de controle, um oscilador, etc. Os dispositivos deste tipo recebem o nome de circuitos integrados e so representados por smbolos que na verdade apenas do o seu tipo e no o circuito equivalente interno, conforme mostra a figura 16. O uso de circuitos integrados simplifica o projeto j que alguns tipos podem conter centenas de transistores, resistores e outros componentes j interligados e prontos para uso necessitando apenas poucos componentes adicionais externos. Na figura 17 temos os aspectos mais comuns dos circuitos integrados que podemos encontrar nos trabalhos de Mecatrnica.
14

Figura 16 - Placas de circuito impresso.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA

Figura 19 - "Um aero-barco". Figura 17 - Exemplos de uma placa universal (a) e de matriz de contatos (b).

Outra possibilidade para o projeto e montagem de prottipos a utilizao de matrizes de contactos e placas universais como as mostradas na figura 19. Na matriz de contatos os componentes so encaixados sem a necessidade de solda e interligados com pedaos de fios. A troca de configuraes simples e uma vez verificado o seu funcionamento pode-se partir para uma montagem definitiva.

Uma placa com o mesmo padro permite transferir diretamente o projeto para uma verso definitiva com componentes soldados. Outros elementos acessrios so mostrados na figura 20 e so de grande utilidade tais como: - Suporte de pilhas; - Botes de controle; - Suportes de fusveis; - Tomadas e conectores; - Interruptores e chaves; - Cabos de ligao; - Caixas para montagem;

- Soquetes para circuitos integrados; - Radiadores de calor; - Bornes e garras jacar. Ao tratar dos projetos prticos ser comum agregarmos s listas de materiais alguns dos elementos acessrios. CONCLUSO O que vimos nesta nossa primeira lio foi apenas uma viso geral dos componentes eletrnicos usados nos projetos de Mecatrnica. Para um aprofundamento maior nestes componentes e no seu uso sugerimos que os leitores leiam o Curso Bsico de Eletrnica de Newton C. Braga que traz todos os elementos para que se trabalhe com circuitos e componentes de uma forma mais profunda. Neste livro tambm so dadas as tcnicas de montagem com o uso do soldador que a ferramenta bsica para este tipo de trabalho. PARTE PRTICA Na nossa primeira lio no podemos partir para projetos completos de imediato. Assim, nosso primeiro circuito eletrnico ser bastante simples para que os leitores tenham contato com as tecnologias e componentes que sero comuns daqui para frente. Montaremos trs circuitos bastante simples:
15

Figura 18 - Circuito eltrico simples.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA
a) Circuito Eltrico Simples Um circuito eltrico simples formado por uma fonte de energia (bateria) um dispositivo de controle (interruptor) e uma carga (que dispositivo que deve ser alimentado pela bateria). Como primeiro projeto podemos mostrar o modo de se alimentar uma lmpada ou um motor usando pilhas conforme mostra a figura 20. Neste projeto o nmero de pilhas ligadas em srie determinado pela tenso que o motor ou lmpada precisa para funcionar. Assim, levando em conta que cada pilha fornece 1,5 V, temos de usar 2 pilhas se a lmpada ou motor for de 3 V e 4 pilhas se for de 6 V.

Figura 22 - Um controle completo para elevador.

Figura 20 - Dois controles para motor DC.

O tamanho das pilhas, se pequenas (AA), mdias ( C ) ou grandes (D) depende do consumo ou potncia do motor. Normalmente, nas aplicaes em que o motor tem de fazer fora devem ser usadas pilhas mdias ou grandes. Um fato importante que deve ser observado neste primeiro experimento que o leitor pode fazer que o sentido de rotao do motor depende da polaridade das pilhas. Invertendo as pilhas o motor inverte a rotao. Na figura 21 mostramos um projeto simples baseado neste circuito

que um aerobarco movido pilhas. Basta acoplar uma hlice ao eixo do motor e com a escolha do sentido apropriado da corrente no motor fazemos com que ela propulsione o pequeno barco que pode ser at uma simples prancha de madeira que flutue com as pilhas e motor. b) Controlando um Motor Se o sentido de rotao de um motor de corrente contnua depende do sentido de circulao da corrente ou polaridade das pilhas, a fora que ele faz tambm pode ser controlada com a ajuda de componentes como diodos ou resistores. Na figura 22 mostramos como podemos controlar o sentido de rotao de um motor com uma chave reversvel (HH) e a velocidade com trs diodos 1N4002. O motor usado pode ser aproveitado de qualquer brinquedo eletrnico ou mesmo adquirido separadamente devendo apenas o leitor observar qual a sua tenso nominal de alimentao. Os dois circuitos podem ser associados num nico conforme mostra a figura 23.

Figura 21 - Controle completo de motor DC.

16

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA
A chave S1 faz com que o motor gire num sentido e noutro, a chave S2 liga e desliga o motor e a chave S3 muda sua velocidade. Quando a chave est aberta os diodos reduzem a tenso aplicada ao motor. Cada diodo de silcio pode reduzir em 0,7 V a tenso. Quando a chave est fechada o motor recebe a alimentao total e roda com mxima velocidade (e potncia). Podemos usar dois diodos para reduzir em 1,4 V a tenso ou trs diodos para reduzir em 2,1 V. Uma aplicao interessante num projeto de Mecatrnica para este circuito o elevador mostrado na figura 24 em que temos um controle sobedesce pela inverso do motor, e de fora conforme o peso que ele tem de manusear. c) Ligao Srie e Paralelo Motores e outras cargas alm de fontes de energia podem ser ligados em srie ou em paralelo. Quando ligamos pilhas em srie as suas tenses se somam, e quando ligamos em paralelo aumentamos sua capacidade de fornecimento de corrente mas a tenso se mantm conforme mostra a figura 25. Para as as cargas tambm podemos lig-las em srie ou em paralelo conforme mostra a figura 26. Veja na mesma figura o que ocorre com as correntes e tenses nos dois casos. Podemos mostrar o que acontece com as tenses na prtica usando duas lmpadas de 6 V x 50 mA e quatro pilhas comuns no experimento da figura 27. Quando as pilhas esto em paralelo a tenso em ambas 6 V e elas acendem com mximo brilho. Quando so ligadas em srie cada uma recebe apenas 3 V e elas acendem com brilho reduzido.l

Figura 23 - Associando pilhas.

Figura 24 - Ligao de cargas em srie e em paralelo.

Na prxima edio: Os Motores de Corrente Contnua e Circuitos de Controle.


Figura 25 - Experincia prtica: ligao srie/paralelo.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

17

PNEUMTICA

AUTOMAO PNEUMTICA
1 par te parte
Jos Carlos Amadeo
Centro Universitrio Salesiano de So Paulo

INTRODUO Atualmente, as empresas instaladas em nosso pas esto, cada vez mais, preocupadas com a evoluo da concorrncia internacional, as quais oferecem produtos de alta qualidade e com preos competitivos, resultados dos investimentos realizados ao longo destes anos na Automao Industrial. Seja na rea produtiva, controle de materiais, controle de qualidade, embalagens, produtividade, segurana, entre outros, estas empresas esto procurando a melhor soluo para enfrentar a concorrncia acirrada provocada pelas necessidades de consumo cada vez maior em nosso Planeta. E o caminho encontrado est relacionado na Automao. No Brasil, so poucas as Empresas preocupadas em orientar seus Engenheiros, Tcnicos em Instrumentao e/ou em Mecatrnica, para o campo da Automao Industrial devido falta de pessoal qualificado. O objetivo principal desta srie de artigos ser preparar os leitores para o segmento da Automao Pneumtica, enfocando temas como, por exemplo, desde a instalao de um compressor de ar comprimido at os comandos de controladores lgicos, onde a Pneumtica e a Eletrnica se fazem
18

presentes, percorrendo juntas para as mais diversas aplicaes. Este programa ser desenvolvido atravs de partes publicadas nesta revista, cuja pretenso no ser a de transform-las num Manual Completo de Automao Pneumtica e sim, fornecer requisitos bsicos para que os leitores possam ter uma iniciao aos projetos pneumticos, levando em considerao: a gerao do ar comprimido, sua preparao e tratamento, seus comandos, clculos de consumo, vazo, entre outros pontos de fundamental importncia para que no final atenda suas expectativas de utilizao. Em resumo, estaremos sempre enviando informaes atualizadas e

seguras, complementando com artigos tcnicos, visando a preparao dos alunos para o desenvolvimentos nos mais variados setores da Automao Industrial e com as mais modernas utilizaes desta fonte de energia, o ar comprimido. UM POUCO DA HISTRIA DO AR COMPRIMIDO O ar comprimido adquiriu importncia em aplicaes industriais, somente na segunda metade do sculo XIX. No entanto, sua utilizao anterior Da Vinci que, em seus inmeros inventos, utilizou a energia do ar comprimido.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PNEUMTICA
Na fundio da prata, do ferro, do chumbo e do estanho, so encontradas referncias do ar comprimido datadas no Velho Testamento. A histria conta que, h mais de 2.000 anos, tcnicos da poca construram mquinas pneumticas, utilizando para tal fim, um Cilindro de madeira dotado de um mbolo. J o vento era aproveitado pelo antigos, utilizando sua fora gerada pela dilatao do ar aquecido. Em Alexandria, centro cultural do mundo helnico, foram construdas as primeiras mquinas, no III sculo A C. Neste perodo, Ctesibios fundou a Escola de Mecnicos em Alexandria, tornando-se o precursor da tcnica para comprimir o ar. Na mesma poca, um grego chamado Hero, escreveu um artigo de dois volumes sobre as aplicaes do ar comprimido e do vcuo. Tais inventos, por falta de recursos e de materiais adequados, no foram amplamente utilizados. Suas tcnicas eram depreciadas, a no ser que estivesse servio dos reis e do exrcito, para aprimoramento de armas de guerra. Durante um longo perodo, a energia pneumtica sofreu uma paralisao, renascendo somente nos sculos XVI e XVII, com as descobertas de Galileu, Otto Von Guericke, Robert Boyle, Bacon e outros, que passaram a observar as leis naturais sobre compresso e expanso dos gases. Leibiniz, Huyghnes, Papin e Newcomem so considerados os pais da Fsica Experimental, sendo que os dois ltimos consideravam a presso atmosfrica como uma fora enorme contra o vcuo efetivo, que era o objeto das Cincias Naturais, Filosficas e da Especulao Teolgica desde Aristteles at o final da poca Escolstica. No final deste perodo, o Evangelista Torricelli, inventa o barmetro, um tubo de mercrio para medir a presso atmosfrica. Com a inveno da mquina de vapor, por Watts, tem incio a era da mquina e, no decorrer dos sculos, surgiram vrias maneiras de utilizao do ar, proporcionando, desta forma, maiores conhecimentos fsicos e alguns instrumentos de medio. Neste longo caminho, das mquinas impulsionadas por ar comprimido, na Alexandria, at nos dias de hoje, com o desenvolvimento da Eletrnica, o homem sempre tentou aprisionar esta energia, colocando-a aos seus servios, controlando e transformando-a em trabalho. O termo pneumtica derivado do grego Pneumos ou Pneuma, que quer dizer: respirao, sopro, e definido como o segmento da Fsica que se ocupa da dinmica e dos fenmenos fsicos relacionados com os gases e com o vcuo, bem como com os estudos da converso da energia pneumtica em energia mecnica, atravs de seus elementos de trabalho. Voltaremos em outros captulos a contar um pouco mais sobre a Histria do Ar Comprimido. PRINCPIOS BSICOS Propriedades fsicas do ar Sem a existncia do ar, no haveria vida em nosso planeta. Apesar de no possuir uma forma fsica, podemos notar sua presena em todos os lugares. Por ser elstico e compressvel ocupa todo o espao onde est contido. Sua composio principal constituda por Nitrognio (78,09%) e Oxignio (20,95%). Os resduos de Dixido de Carbono, Argnio, Hidrognio, Nenio, Hlio, Criptnio e Xennio formam os deFigura 2 - Compressibilidade do ar.

mais componentes desta mistura gasosa que respiramos (figura 1). Compressibilidade Um volume de ar, quando submetido por uma fora exterior, como por exemplo, em um atuador pneumtico (cilindro), seu volume inicial ser reduzido, revelando uma de suas propriedades: a compressibilidade, que mostrada na figura 2.

Elasticidade Como j mencionado, o ar possui a propriedade de elasticidade, que faz com que, uma vez desfeita a funo da compressibilidade, este volte ao seu volume incial (figura 3).

Figura 1 - Propriedades fsicas do ar.

Figura 3 - Elasticidade do ar.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

19

PNEUMTICA
Difusibilidade Em processos industrias, comum a aplicao da difusibilidade do ar, que faz com que haja uma mistura homognea com qualquer meio gasoso no saturado (figura 5).

Figura 5 - Expansibilidade do ar.

Figura 4 - Difusibilidade do ar.

Expansibilidade Como mencionado anteriormente, o ar ocupa o volume total de um recipiente. Sendo assim, importante ter em mente esta propriedade de expansibilidade quando formos projetar qualquer reservatrio de ar comprimido, tubulaes contendo tanques, ou mesmo quando se for instalar uma rede de ar comprimido. Este importante assunto ser abordado mais tarde (figura 5). Peso do Ar Ser que o ar tem peso? possvel verificar isso atravs de uma experincia. Se colocarmos, numa balana de preciso, dois recipientes de mesmo formato e peso, hermeticamente fechados, iremos notar, obviamente, que a balana ir registrar o mesmo peso, conforme
20
Figura 6 - O peso do ar. Na situao (a), os dois recipientes contm a mesma quantidade de ar enquanto que na situao (b), somente o recipiente 2 contm ar ao passo que o 1 est sem ar (vcuo).

demonstrado na figura 6(a). Em seguida, se retirarmos o ar de um dos recipientes, com o uso de uma bomba de vcuo e os colocarmos novamente na balana, notaremos que o recipiente sem ar estar mais leve que o outro, que ainda contm ar, conforme mostrado na figura 6(b). Apenas como notao, um litro de ar, a uma temperatura de 0C e ao nvel do mar, pesa 1,293 x 10-3 Kg. Podemos afirmar que ar quente mais leve que o ar frio ? Quando utilizado em processos de automao industrial, notamos esta propriedade do ar comprimido.

O ar atmosfrico aspirado pelas vlvulas de admisso dos compressores de ar e neste processo, o ar comprimido atinge uma temperatura de, aproximadamente, 200 C, tornando-se mais leve. Alm disso, arrasta consigo, partculas de vapores de gua para a rede de ar comprimido. Esta impor tante preocupao, ser revista no captulo: "Tratamento e Preparao do Ar Comprimido" que ser publicado futuramente. Voltemos a nossa questo: no texto acima, mencionamos que o ar quente torna-se mais leve quando submetido ao processo de compresso. Para comprovar isso, pode-se fazer uma experincia, semelhante

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PNEUMTICA
mercrio e a gua. Se compararmos as duas, iremos notar que a coluna de mercrio 13,6 vezes menor que a coluna de gua. Com tudo isso, pode-se deduzir que aquela coluna (que ficou incomoda para se conseguir) de 10,33 metros de coluna de gua, ser igual, em peso, uma coluna de mercrio de 0,76 metros. Efetuando nossas contas, iremos concluir que10,33 dividido por 13,6 ser igual a 0,759, ou seja, praticamente os 0,76 m. O que Torricelli nos comprovou, portanto, que a presso atmosfrica atua em todos os sentidos e direes com, praticamente, a mesma intensidade e equivalente a 760 mm de uma coluna de mercrio de qualquer seo transversal a 0 C ao nvel do mar. E a grande utilidade deste invento que conhecendo-se a relao entre a presso e a altura da coluna de mercrio, possvel descobrir qual a presso numa deter minada situao, bastando para isso medirmos a altura da coluna de mercrio. Na prxima lio, iremos abordar algumas caractersticas fsicas dos gases e como se do as transformaes de presso, volume e temperatura de um gs. At l!

Figura 7 - O ar quente (T2) possui uma densidade menor que o ar frio (T1).

descrita anteriormente, com a diferena de que agora, ao invs de retirarmos o ar de um dos recipientes vamos elevar a sua temperatura. Ao fazer isso, e retornarmos o recipientes de volta na balana, notaremos que aquele com o ar mais quente estar mais leve. O Barmetro de Torricelli Torricelli provou que possvel medir a presso atmosfrica, presente em todos os lugares, inclusive sobre o nosso corpo, atravs de seu invento, que se tornou muito famoso, o barmetro de mercrio. A idia principal contida na experincia realizada por Torricelli que ao colocar um tubo de vidro, sem ar dentro dele e, portanto sem a atuao da presso atmosfrica, na posio vertical em um recipiente contendo gua, possvel notar que o nvel deste lquido ir subir e se manter numa determinada altura, porque a presso atmosfrica ir exercer uma fora, que se equilibrar ao peso desta coluna de gua. No caso deste lquido, especificamente, o equilbrio se d, quando a coluna estiver com 10,33 metros (desde que se esteja no nvel do mar e numa temperatura de 0) Por conta do tamanho do tubo que necessrio utilizar, a experincia torna-se muito incmoda, pois onde conseguir um tubo de vidro de, pelo menos, 10,33 metros de altura, sem deixar que este caia e quebre?

Esta foi a mesma concluso que Torricielli chegou. Da, este fsico teve a idia de utilizar um lquido mais denso que a gua. No caso foi utilizado o mercrio, pois uma mesma massa deste lquido, ocupa um menor volume, em comparao com a gua. Dessa forma, Torricelli provou que a presso atmosfrica capaz de equilibrar uma coluna de apenas 0,76 m em uma rea de 1 cm2. Para visualizar esta experincia em relao ao tamanho do tubo, observe a figura 15, onde possvel notar a relao entre as colunas de

Figura 8 - Comparao entre os barmetros de mercrio e de gua.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

21

PROGRAMAO

LINGUAGEM LOGO PARA ROBTICA E AUTOMAO


1 Par te
Luiz Henrique Corra Bernardes
APRESENTAO Este o primeiro artigo de uma srie que ir mostrar como a linguagem LOGO pode ser utilizada para programar o PC no controle de robs e outros dispositivos para automao. Com a facilidade de se ter acesso a um PC junto com a linguagem LOGO, de fcil aprendizagem, conseguimos um timo resultado no desenvolvimento de programas e interfaces para estes controles. O PC atualmente est invadindo nossos lares. Com ele conseguimos verificar o nosso saldo bancrio, pagar as contas, jogar entre inmeras outras tarefas. Geralmente lidamos com programas prontos, que colocamos num PC e nos tornamos meros operadores deles. Voc j pensou em fazer um desses programas? Difcil! Impossvel! Imaginvel! Se estivermos falando de um editor de texto complexo ou um jogo simulador de Frmula 1, realmente ser uma tarefa rdua que necessitar de uma equipe com vrios programadores experientes. Mas nem por isso voc deve desanimar, pois se fosse assim ningum comearia a programar computadores. Este o papel desta revista. Vamos incentivar voc a descobrir os caminhos para fazer o PC realizar diversas
22

tarefas que voc desejar. Legal? muito legal. Voc vai perceber como interessante essa interao entre voc e a mquina e, principalmente, sendo voc que tem o controle do processo.

Mas voc pode estar se perguntando: Como eles vo fazer que eu faa um programa se eu no sei nada de programao? A resposta simples: Quem vai fazer todo o trabalho ser voc. Como j dissemos, vamos ser os seus incentivadores. Nesa srie de artigos, vamos falar de teoria, mostrar exemplos prticos e dar sugestes para alterao dos programas.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROGRAMAO
A CPU (do ingls Central Process Unit ou Unidade de Processamento Central) o corao do PC. a responsvel por executar as seqncias de instrues do processador. Na figura 1 voc pode analisar que temos mais coisas alm da CPU. Entre os outros componentes impor tantes esto os vrios tipos de memria, que so lugares onde armazenamos dados na forma de bytes. Portanto um disco rgido (em ingls HD de Hard Disk), a unidade de disco flexvel (em ingls floppy disk) e a memria RAM so lugares onde armazenaremos dados e programas em um PC. Para simplificarmos como uma memria funciona para a CPU, podemos imaginar um imenso prdio (figura 2) onde cada andar armazena um dado (byte), portanto para podermos guardar ou pegar o dado necessitamos saber qual andar do dado. Isso chamado de endereamento, que significa que a CPU consegue manusear (ler e escrever) os dados corretamente porque ela consegue enderear cada posio de memria. Agora, da nossa figura 1, sobrou os I/Os (do ingls Input/ Output traduzindo em entrada/sada) que so o teclado, vdeo, porta paralela para impressora, porta serial e joystick. Podemos dizer, de uma maneira bem simplificada, que os I/Os se comportam como a descrio da memria,

Figura 1 - Principais partes que compem um PC.

Como voc vai ter controle de todo o processo, voc vai poder modificar, implementar novas funes e, inclusive, fazer novos programas. Voc deve estar dizendo: Falando assim parece fcil, mas realmente qual o pr-requisito que preciso para fazer tudo isso? Como resposta podemos dizer que alm de acesso a um PC que tenha um sistema operacional Windows 95 ou superior, e o que mais ser necessrio ser persistente, e no d esanimar nas primeiras dificuldades. Pois o processo de aprendizagem de programao baseado na tentativa, erro e correo do erro. o que costumamos dizer de Erra, erra, erra, erra, acerta, o que significa que sero muito mais erros que acertos! Por isso ser persistente!

Vamos comear. Mas por onde? Simples. Pelo PC. Vamos descrever, de uma maneira simples, o seu funcionamento e suas principais partes. Em seguida, vamos falar de linguagens de programao, e ai que entra o LOGO. Aps isso estaremos prontos para fazer os nossos primeiros programas para controlar robs e outros dispositivos para automao. O PC (do ingls Personal Computer traduzindo: Computador Pessoal) uma mquina digital feita para processar dados na forma binria, isso significa que ele entende somente zeros e uns e nada mais. As instrues (cdigo de mquina) que a CPU do PC executa so combinaes de zeros e uns (ou um nmero binrio). Veja na figura 1 as principais partes de um PC.

BINRIO, BIT E BYTES Na base decimal temos 10 elementos (0 a 9) para representar nmeros quando necessitamos representar um nmero maior que 9 necessitamos utilizar 2 ou mais desses elementos. Na base binria o processo o mesmo, s que temos somente 2 elementos (0 e 1), portanto se quisermos representar um nmero maior que 1 temos que utilizar dois ou mais desses elementos, por exemplo, 8 em decimal equivale a 1000 em binrio. Portanto Bit um desse elemento e s pode valer 0 ou 1 e Byte o conjunto de 8 bits que pode representar um nmero em decimal de 0 a 255.
Figura 2 - Armazenagem dos dados na CPU.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

23

PROGRAMAO
sendo que a CPU pode ler ou escrever dados nos I/Os utilizando instrues especiais. Apesar de um PC ser uma mquina complexa, o que precisaremos saber por enquanto que no PC temos uma CPU que executa instrues manuseando dados e que tem acesso memria e I/Os atravs de endereamento. LINGUAGENS DE PROGRAMAO Conforme j vimos, a CPU s entende instrues que so combinaes de zeros e uns (nmeros binrios) e nada mais. Na realidade uma CPU no tem inteligncia. Ela tem, na verdade, muita rapidez, conseguindo executar uma quantidade muito grande de instrues por segundo. possvel fazer com que um computador fique, inteligente fazendo com que ele execute um programa que formado por vrias seqncias de instrues. A maneira como montamos a seqncia em que as instrues sero executadas chamamos de Programao. Em um PC necessitamos ter um Sistema Operacional que vai gerenciar a execuo dos programas. Atualmente, o mais utilizado o Windows da Microsoft, que um sistema operacional multitarefa, pois consegue gerenciar a execuo simultnea de vrios programas. Como j dissemos vrias vezes (s para fixar!) a CPU s entende nmeros binrios, portanto um programa uma seqncia de nmeros binrios. Voc deve estar pensando: Como programar utilizando somente nmeros binrios? Realmente seria uma tarefa muito difcil e cansativa. Entretanto, para solucionar este problema, foi desenvolvida a linguagem ASSEMBLY, conhecida como linguagem de mquina onde para cada instruo da CPU representada por um mnemnico (palavra que nos faz lembrar o funcionamento da instruo). Existe tambm um compilador (Assembler) que vai interpretar os mnemnicos e convert-los para instrues binrias que a CPU entende. Apesar da linguagem Assembly ter facilitado muito a programao, ela uma linguagem de baixo nvel e com uma curva de aprendizado longa, pois o baixo de baixo nvel no tem significado pejorativo e sim de acesso total ao hardware do PC. Portanto com a linguagem Assembly podemos fazer programas com plenos poderes sobre o hardware do PC. Para facilitar o aprendizado e aumentar a produtividade, foram desenvolvidas as linguagens de alto nvel (Fortran, Cobol, C, Pascal, etc.), onde o alto significa que o programador est mais distante do hardware do PC e no precisa se preocupar com pequenos detalhes e sim com a lgica de programao. Mas no esquea que no existe mgica. No final, o nosso programa de alto nvel vai ser compilado e vai se transformar em uma seqncia de nmeros binrios! Analise o box ao lado e veja as diferenas de um programa em alto nvel e baixo nvel.
MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROGRAMA EM BAIXO NVEL ESCRITO EM LINGUAGEM ASSEMBLY


NAME teste1 _TEXT SEGMENT WORD PUBLIC CODE _TEXT ENDS _DATA SEGMENT WORD PUBLIC DATA _DATA ENDS CONST SEGMENT WORD PUBLIC CONST CONST ENDS _BSS SEGMENT WORD PUBLIC BSS _BSS ENDS DGROUP GROUP CONST, _BSS, DATA ASSUME CS:_TEXT, DS:DGROUP, SS: DGROUP EXTERN __acrtused:ABS EXTERN __chktsk:NEAR _BSS SEGMENT COMM NEAR _j: BYTE: 2 _BSS ENDS _TEXT SEGMENT ASSUME CS: _TEXTE PUBLIC main _main PROC NEAR push bp mov bp,sp mov ax,2 call __chkstk push si register si = i sub si,si jmp SHORT $F104 $FC105: inc si $F104: cmp si,100 jl $FC105 mov WORD PTR_j,0 jmp SHORT $F107 $FC108: inc WORD PRT_j $F107: cmp WORD PTR_j,100 jl $FC108 pop si mov sp,bp pop pb ret _main ENDP _TEXT ENDS END

PROGRAMA EM ALTO NVEL ESCRITO EM LINGUAGEM LOGO


aprenda teste1 atribua i 0 atribua j 0 atque [:i>99] [atribua i :i+1 escreva :i atque [:j>99] [atribua j :j+1 escreva :j ]] fim

24

PROGRAMAO
Vale salientar que os dois programas fazem quase a mesma coisa, um loop dentro do outro. Fica claro agora que a programao em alto nvel mais fcil e no precisamos nos preocupar com vrios detalhes do tipo alocao de memria e variveis. Como curiosidade, rode o programa no ambiente LOGO e veja o que acontece! COMPILADOR VERSUS INTERPRETADOR Conforme j foi visto, o compilador gera uma seqncia de instrues de mquina que chamamos de programa executvel. Isto significa que esse programa no precisa mais do ambiente de programao para funcionar. Quando falamos de um interpretador estamos falando de um ambiente que ir interpretar instruo por instruo de nosso programa. Mas porque estamos falando disso? Simples. Para explicar como o ambiente LOGO funciona, pois ele um interpretador, portanto no iremos gerar nenhum executvel. Para que um programa em LOGO funcione, necessariamente deveremos estar operando dentro do ambiente LOGO pois, nesse caso, o ambiente LOGO um executvel. Bem, mas qual a vantagem ou desvantagem? Primeiro a desvantagem: A velocidade de execuo. Como a interpretao de cada instruo necessita de um determinado intervalo de tempo, o nosso programa em LOGO ser bem mais lento que um programa executvel similar. Entretanto, para as nossas aplicaes, o fator velocidade no ser to importante. Agora a vantagem: Lembra-se que falamos do processo Erra, erra, erra, erra, acerta? ai que est a vantagem. Como interpretamos uma instruo de cada vez, se acontecer algum erro na execuo da instruo o programa pra e sinaliza o erro. Isso facilita muito a resoluo de problemas ou, como dizemos em ingls, debug (traduzindo literalmente: retirar o inseto), que um termo

muito utilizado na eletrnica digital e informtica quando desejamos resolver um problema. Sua origem vem da poca dos primeiros computadores, quando um tcnico (americano!) estava concertando um computador e o problema era um inseto que estava entre os circuitos. QUAL AMBIENTE LOGO IREMOS UTILIZAR? Escolhemos o SuperLogo 3.0 do NIED por vrios motivos: 1 - O ambiente e a programao so feitos em portugus; 2 - Voc pode fazer o download (por R$ 5,00) atravs da Internet no site do NIED: http://www.nied.unicamp.br Aqui fazemos uma ressalva para parabenizar o belo trabalho do NIED (Ncleo de Informtica Aplicada Educao) da Universidade Estadual de Campinas, onde foi aprimorado e traduzido o ambiente LOGO da Softronics resultando no SuperLogo, uma excelente ferramenta de ensino para programao que pelo fato de ser em portugus pode ser utilizada em qualquer nvel escolar. possvel tambm, comprar uma verso multimdia, distribuda pela Editora Melhoramentos, juntamente com a Divertire (http://www.divertire.com.br), onde alm do ambiente SuperLogo 3.0 existem vrios exemplos e vrios projetos de diversas reas educacionais. INSTALANDO O SUPERLOGO VERSO 3.0 Para instalar o SuperLogo verso 3.0, basta executar as seguintes etapas: 1. Fazer download do arquivo logo95.exe no site do NIED http://www.nied.unicamp.br. V pgina de softwares e publicaes e clique em SLogo/Windows95 conforme a figura 3.
25

Figura 3 - Fazendo o download do Programa SuperLogo a partir do site do Nied.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROGRAMAO
2. Descompactar o arquivo slogo30.exe: Para descompact-lo, execute o logo95.exe. Nesta execuo ser criado o diretrio \install no drive C: do seu PC, o qual conter os arquivos para a instalao do SuperLogo. 3. Efetuar a instalao do SuperLogo: Execute o arquivo SETUP.EXE (no diretrio c:\install) atravs do Gerenciador de Arquivos do Windows. Ser gerado um cone o qual dar acesso ao SuperLogo. Aps obter sucesso na instalao, o diretrio c:\install poder ser excludo. 4. Testando o Sistema Para testar se tudo deu certo, execute o programa SuperLogo e acione em ajuda a opo DEMO conforme mostra a figura 4. Essa opo de demonstrao demonstra um pouco das possibilidades do SuperLogo.
Figura 4 - Executando o programa SuperLogo no modo de demonstrao.

O LOGO E A TARTARUGA No comeo do desenvolvimento do LOGO (1968) os pesquisadores utilizavam um rob, que era comandado pelo computador. Este, pelo seu movimento e formato lembrava uma tartaruga. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais a tartaruga foi transferida para a tela (veja figura 4). Podemos comear a programar executando programas bem simples como desenhar um quadrado. Ento mos a obra: 1 - Digite o comando parafrente 100 na linha de comando como mostra a figura 5. Pressione a tecla enter ou clique com o mouse em executar. Esse comando ir movimentar a tar taruga para frente o nmero de passos (100), ou seja, desloca a tartaruga no sentido em que ela estiver apontando. Com isso desenhamos um lado do quadrado. 2 - Execute o comando paradireita 90 e voc ver que a tartaruga virou para a direita 90 graus. 3 - V executando comandos de parafrente 100 e paradireita 90 at formar um quadrado conforme a figura 6. Que tal melhorar a nossa programao? Ento limpe a tela grfica utilizando Restaurar a Janela Grfica na janela de comandos. Na linha de comandos execute o comando: repita 4 [ pf 100 pd 90] Voc ver que conseguimos fazer o mesmo quadrado digitando menos, esse comando na realidade repete 4 vezes a seqncia parafrente 100 e paradireita 90 (aqui resumidas abreviadas para pf e pd). Se tivermos algum procedimento que seja muito utilizado, possvel armazen-lo e cham-lo quando quisermos (veja o exemplo na figura 7). Para faz-lo: 1. Execute o comando EDITE quadrado 2. Editor ir aparecer. Escreva dentro da janela do editor:
MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 5 - Comando "parafrente".

Figura 6 - Desenhando um quadrado.

26

PROGRAMAO
APRENDA QUADRADO REPITA 4 [PF 100 PD 90] FIM 3. fechar o Editor e salvar. 4. Execute o comando QUADRADO e o nosso quadrado ir aparecer novamente. 5. Para salvar o programa em Logo para ser utilizado em outras oportunidades, basta ir em Arquivo no menu principal e escolher Salvar Como, ento escolha um nome com extenso LGO. 6. Para restaurar quando abrir o Logo novamente v em Arquivo no menu principal e escolha a opo Abrir, ento escolha o nome do programa. Assim, aprendemos a fazer o nosso primeiro procedimento. Vamos incrementar um pouco e fazer uma aplicao com recursos grficos de janela e botes conforme mostra a figura 8: O programa em Logo:

Figura 7 - Utilizando o editor de procedimentos.

aprenda SABER criejanela main d1 [Saber Eletronica] 10 10 150 50 crieboto d1 b1 Quadrado 10 10 40 20 [quadrado] crieboto d1 b3 LIMPA fim 60 10 40 20[tat]

No interessante? Com poucos comandos conseguimos fazer um programa com recursos poderosos! Para saber como funcionam os comandos criejanela e crieboto v em AJUDA na barra de menu principal clique em Index, ento procure o comando desejado (ex. figura 9).
Figura 8 - Uma aplicao com recursos grficos de janelas e botes.

PROPOSTA DE EXERCCIOS 1 - Elabore novos procedimentos para desenhar figuras (ex. tringulo); 2 - Modifique o programa SABER para que ele tenha mais botes que acionem os novos procedimentos; 3 - Estude os arquivos de auxlio (AJUDA na Barra de Menu Principal). PRXIMOS PASSOS Estamos chegando ao final dessa primeira parte de uma srie de artigos, onde foram expostos vrios conceitos de uma maneira simples, que sero importantes durante o processo de aprendizagem. Como j dissemos anteriormente, seremos os grandes incentivadores. Nas prximas edies comearemos a integrar o PC com dispositivos externos. V se preparando! Vai ser muito interessante e divertido.
MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 9 - Menu de ajuda.

27

SOFTWARE

AUTOCAD APLICADO MECATRNICA


1 par te
Srgio Eduardo Macdo Rezende
Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos Escola Politcnica da USP INTRODUO Com o avano no uso de computadores, fazer desenhos tcnicos e ilustrativos se tornou uma tarefa bem mais fcil e de melhor qualidade com os programas de CAD. Por meio deles podemos construir, corrigir e agilizar nossos desenhos com bastante facilidade. Alm disto possvel importar o que chamamos de bibliotecas de desenhos, poupando bastante tempo. Um exemplo na Mecatrnica fazer o projeto de uma planta hidrulica ou pneumtica. A partir de componentes como vlvulas, motores e bombas j prontos, basta fazer a conexo entre estes. O mesmo pode ser dito para um projeto mecnico envolvendo rolamentos, retentores e eixos. Outro motivo para o uso de programas CAD fazer ilustraes, principalmente em trs dimenses. Isto certamente facilita a compreenso de uma pea ou da montagem de um sistema. Por exemplo, um brao de rob pode ser, inicialmente, desenhado em duas dimenses para se colocar as cotas ou a identificao de componentes. Posteriormente podese fazer um modelo tridimensional no AutoCAD para que este possa ser animado em outro programa, como o 3D Studio. H vrios programas do tipo CAD, dentre eles o CATIA, Microstation, Pro-Engineering e outros. Estamos iniciando o curso sobre um programa de desenho bastante conhecido na Engenharia, chamado de AutoCAD, feito pela empresa Autodesk. Muitos, quando pensam em CAD, o primeiro programa que lembram o AutoCAD. Ele popular por vrios motivos, um deles sua praticidade. Por exemplo, muitas pessoas que usam computador esto acostumadas a acionar comandos por menus e botes utilizando o mouse, outras pessoas se adaptam melhor acionando estes por meio do teclado. O AutoCAD permite este acesso de ambas as formas. Alm disso ele usado para os vrios ramos da Engenharia, com vastas bibliotecas de desenhos e programas associados. O programa dividido basicamente em AutoCAD 2D (bidimensional) para desenhos de plantas, desenhos de montagem e fabricao e o AutoCAD 3D para desenhos tridimensionais. Inicialmente ser ensinado o Auto-

28

MECATRNICA ATUAL N 1 OUTUBRO/NOVEMBRO/2001 MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

SOFTWARE

Figura 1 Projeto mecnico. Figura 3 Draw Toolbar.

CAD 2D pois nesta parte que sero abordados os comandos bsicos que tambm sero utilizados para 3D. Com esta srie de artigos voc ser capaz de aprender passo-a-passo os comandos mais importantes, para fazer qualquer tipo de desenho. Esta baseada no AutoCAD 2000 (ltima verso) que apresenta algumas inovaes como a possibilidade de abrir vrios desenhos simultneamente e fcil alterao da espessura das linhas. No entanto, como sero vistos os comandos mais importantes, esta srie pode ser perfeitamente aplicada para verses anteriores (R12, R13 e R14). VISO GERAL DO AUTOCAD Inicialmente preciso se familiarizar com a tela do AutoCAD. Assim que o programa inicializado, podemos observar, na tela, diversos detalhes importantes. O primeiro deles o menu superior onde encontramos opes importantes como o File, Edit, View, Draw e outros. Abaixo destas opes encontramos uma toolbar (caixa de ferramentas) que, quando arrastada, pode ser deslocada para qualquer posio da tela. Ela permite acessar os co-

Figura 5 Visualizao da Toolbar

Figura 2 Tela do AutoCAD 2000.

Figura 6 Modificao da abertura do cursor.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

29

SOFTWARE
aprendizado de comandos fundamentais. importante destacar que estes comandos so to importantes que so semelhantes em outros programas do tipo CAD. O primeiro tipo de desenho que faremos, e o mais importante, o de linhas retas. Devido sua importncia, h trs formas de faz-las. Inicialmente vamos apenas acionar o comando. Para isto h vrias opes. A primeira , no menu superior, selecionar Draw e Line e clique em vrios pontos da tela para observar a construo. Outra forma de acion-la clicando no boto Line da Toolbar Draw mostrada na figura 9. O modo que muitos consideram mais rpido de acionamento da linha digitar a letra l (ou line) no menu inferior da tela e pressionar Enter.

Figura 7 Coordenadas do cursor.

Figura 8 Mudana de cor da tela.

mandos desejados, diretamente, clicando-se na opo desejada. Para visualizarmos uma toolbar v ao menu View, clique em Toolbar... e selecione, por exemplo, a caixa Draw. Um instrumento bastante importante o cursor do AutoCAD. Por ele possvel selecionar qualquer entidade que estiver na tela. Caso se deseje alterar sua abertura basta, no menu superior, acessar Tools e em seguida clique em Options. Na caixa de dilogo que aparecer clique na guia Selection. Agora basta modificar a barra de rolagem da regio Pickbox Size at chegar a dimenso desejada. Outro detalhe que pode ser observado fica na posio inferior esquerda, onde pode-se ver as coordenadas em que o cursor se encontra. Modifique sua posio e observe que a marcao altera. Para modificar a preciso acesse, no menu superior, a opo Format e, em seguida, Units. Na lateral esquerda observamos uma figura bastante importante que so os eixos coordenados. Por ele podemos identificar as direes x e
30

y necessrias para o traado de linhas, movimentos e cpias. So bastante importantes para termos idia de direo e sentido. Na regio inferior da tela podemos observar o menu inferior (onde h algumas frases escritas). Nele podemos destacar a linha de comandos (onde est escrito Command ) para ativar funes, digitar valores e especificar propriedades. Para encerrar este reconhecimento geral da tela do AutoCAD vamos utilizar uma propriedade que pode ser til quando se trabalha durante longos perodos com o programa. a possibilidade de mudar a cor da tela. Para isto clique em Tools, Options, selecione a guia Display e o boto Colors. LINHAS E COMANDOS BSICOS Linhas Aps uma rpida apresentao e localizao de partes importantes da tela do AutoCAD podemos iniciar o

Figura 9 Acionamento do comando de linha.

Zoom Outro comando extremamente importante o zoom, para observar detalhes ou o desenho como um todo. Para acion-lo pelo menu superior clique em View, Zoom e, por exemplo, em In. Outra forma clicando no cone de Zoom Realtime. Em seguida posicione o cursor em qualquer parte da tela, clique o boto esquerdo do mouse e, mantendo o boto clicado, movimente o mouse de um lado para outro. Uma terceira forma de dar zoom a seguinte: digite z (ou zoom ) no menu inferior, tecle Enter e clique em dois Figura 10 Zoom pontos para enRealtime. quadrar o deta-

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

SOFTWARE

Observao: Uma opo para interromper um comando utilizar a tecla esc. Para encerrar o comando pode-se tambm utilizar o boto direito do mouse ao invs da tecla Enter no AutoCAD 14. Este boto tambm serve para reativar o ltimo comando utilizado. No AutoCAD 2000, ao se clicar o boto direito aparecer um menu de atalhos para confirmar o Enter ou a repetio do ltimo comando. Para quem no quiser perder tempo com este recurso ele pode ser desconfigurado no menu superior em Tools, Options, no guia Users Preferences e desative o check box Shortcut menus in drawing area.
Figura 13 Primeiro modo de traar linhas.

lhe desejado. Este chamado de "zoom window". Muitas vezes desejamos ter uma viso geral do desenho de forma que todo ele se enquadre na tela. Para isto basta acionar o zoom, digitando a letra z na linha de comandos, e em seguida digitando all. rpido e ser bastante til no futuro. Podemos perceber que h vrias formas de utilizarmos o zoom. No fique preocupado se no lembra de todos. O uso de cada um deles depende da necessidade. Ao fazer projetos e exerccios mais longos, estes comandos apenas facilitaro a execuo e sero lembrados com mais facilidade. Erase Muitas vezes necessrio apagar alguma parte do desenho. No AutoCAD isto fcil de ser feito. Primeiro pode-se, no menu superior,

clicar em Modify e posteriormente em Erase. Uma forma mais rpida digitar no menu inferior a letra e ou erase, em seguida tecle Enter. Neste menu aparecer escrito Select Objetcs: Agora selecione as linhas que se deseja apagar, elas ficaro tracejadas. Terminando a seleo basta teclar Enter novamente. Formas de traar linhas A primeira delas a que chamamos de coordenadas absolutas ou cartesianas. Por geometria simples sabe-se que por dois pontos possvel traar uma linha e este comando segue o mesmo princpio. Inicialmente, para apagar todas as figuras da tela siga os comandos: Command: erase Select Objects: all (D Enter) Em seguida faa o seguinte:

Figura 11 Zoom window.

Figura 12 Apagando linhas.

Command: line LINE Specify first point: 0,0 Specify next point or [Undo]: 10,5 (D Enter) Command: zoom [All/Center/Dynamic/Extents/ Previous/Scale/Window] <real time>: all Caso no tenha sido percebido, uma reta foi traada do ponto 0,0 do centro de coordenadas do AutoCAD at o ponto 10,5. Se no for fcil de ver a reta use o "zoom window" explicado anteriormente. A segunda forma de traar linhas o que chamamos de coordenas polares, onde, sero utilizados o comprimento e o ngulo da linha a ser traada em relao ao eixo x. Apague a linha feita anteriormente e siga estes comandos: Command: line LINE Specify first point: 0,0 Specify next point or [Undo]: @100<30 (D Enter) Neste caso foi especificado que a linha parte do ponto 0,0, possui um comprimento de 100 unidades e forma um ngulo de 30 em relao ao eixo x dos eixos coordenados. O terceiro modo de traar linhas o mais importante. Por ele podemos traar uma linha sem se importar sobre o ponto inicial. Esta forma consiste em determinar um ponto de incio qualquer (no necessrio saber as coordenadas iniciais) e em seguida informar o quanto ela desloca em relao ao eixo x e em relao ao eixo y. Veja este exemplo:
31

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

SOFTWARE
Command: line LINE Specify first point: (Clique em qualquer ponto da tela) Specify next point or [Undo]: @50,100 (D Enter) Para praticar, vamos fazer um desenho simples para treinar os comandos vistos at agora, inclusive os trs mtodos de traar linhas.

Figura 14 Segundo modo de traar linhas.

Command: l LINE Specify first point: 0,0 Specify next point or [Undo]: 100,0 (Coordenadas absolutas) Specify next point or [Undo]: 100,50(Coordenadas absolutas) Specify next point or [Close/Undo]: (D Enter) Command: z (Comando para zoom) ZOOM Specify corner of window, enter a scale factor (nX or nXP), or [All/Center/Dynamic/Extents/Previous/Scale/Window] <real time>: all Command: l LINE Specify first point: 100,50 Specify next point or [Undo]: @-50,0 (Coordenadas relativas) Specify next point or [Undo]: @0,50(Coordenadas relativas) Specify next point or [Close/Undo]: @50<180 (Coordenadas polares) Specify next point or [Close/Undo]: @100<-90 (Coordenadas polares) Specify next point or [Close/Undo]: (D Enter)

Finalizando, tente praticar o que voc aprendeu com o exerccio abaixo. Use o mtodo de coordenadas absolutas e, principalmente, o de coordenadas relativas para agilizar. At a prxima. l

Figura 15 Terceiro modo de traar linhas.

Figura 16 Exerccio1.

Figura 17 Exerccio 2.

32

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001