C2 CI7- Performances des systèmes asservis

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Etude du téléphérique Vanoise Express

Noël 2003, le téléphérique Vanoise Express
relie enfin les domaines skiables de La Plagne et
Les Arcs, donnant naissance à paradiski, un
domaine skiable de 425 km, le troisième plus
grand de France.
Le Vanoise Express est une prouesse
technologique de 16.5 millions €. C’est le plus
grand téléphérique de ce type jamais construit au
monde. Il est réalisé par la société POMAGALSKI.
C’est un téléphérique sans pylônes, d’une seule
portée de gare à gare, ce qui permet de diminuer
l’impact sur l’environnement et de préserver la
beauté du paysage. L’utilisation de cabines à deux
étages permet de réduire le volume des cabines et
des gares, améliorant l’esthétique de l’ensemble
(voir photo 1).
La solution retenue est constituée de deux
lignes parallèles portant chacune une seule
cabine. Contrairement à la plupart des
téléphériques, les deux lignes sont entièrement
indépendantes, ce qui signifie qu’une cabine n’est
pas le contrepoids de l’autre. Ainsi, en cas de
problème sur une cabine, la liaison entre les deux Photo 1 :
stations n’est pas interrompue. Cabine se déplaçant sur une ligne

L’étude qui suit ne porte que sur une seule ligne et donc une seule cabine
La capacité de chaque cabine est de 200 personnes. La puissance installée de 1060 kW par
cabine autorise un débit maximum de 1000 personnes à l’heure dans chaque sens et par cabine.
Chaque ligne est composée principalement de deux câbles porteurs (rails) et d’un câble tracteur
(voir photo 2).

Câbles porteurs
Câble tracteur
Cavalier

Photo 2 : Vue d’une ligne du téléphérique

Questionnaire et annexes- Page 1
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1- Analyse système du téléphérique

Diagramme de cas d'utilisation et diagramme de contexte du système (bdd) :

Diagramme des exigences du système

Questionnaire et annexes- Page 2

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2- Vérification des critères « Ecart statique », « Ecart de traînage », «

Marge de phase » et « Pulsation de coupure en boucle ouverte » de
l'exigence Id121

Dans ce qui suit, on désire respecter les critères suivants du cahier des charges partiel :
Fonction Critère Niveau
Id121 : Contrôler Ecart statique en vitesse en présence εs = 0
l’énergie d’une perturbation échelon
Ecart de traînage (ou écart εv = 0
dynamique) en vitesse en l’absence de
perturbations
Marge de phase Mϕ ≥ 45°
Pulsation de coupure en boucle ω 0 dB ≥ 1 rd / s
ouverte (pulsation pour laquelle le gain
en boucle ouverte vaut 0dB)

En effet, afin de respecter les consignes de vitesse pour un trajet entre « Les Arcs » et « La
Plagne », il est nécessaire que l’asservissement de vitesse des moteurs à courant continu ait des
qualités en précision, stabilité et rapidité.

Données: Voir annexe 1 ( nécessaire: diamètre de la poulie motrice D=4m, rapport de réduction
k=1/20)

Modélisation des moteurs à courant continu

Notations :
• On notera F(p) la transformée de Laplace d’une fonction du temps f(t).
• u(t) Tension d’alimentation des moteurs
• i(t) Intensité traversant un moteur A C
• e(t) Force contre électromotrice d’un moteur
R B L
• ωm(t) Vitesse de rotation d’un moteur
• cm(t) Couple d’un seul moteur u(t) e(t)
• cr(t) Couple de perturbation engendré par le i(t)
poids du téléphérique dans une pente et par
l’action du vent, ramené sur l’axe des moteurs.
D

Hypothèses et données :
• On suppose les conditions initiales nulles
• Les deux moteurs sont et fonctionnent de manière parfaitement identique.
• L=0.59 mH Inductance d’un moteur
• R=0.0386 Ω Résistance interne d’un moteur
• f=6 N.m.s/rad Coefficient de frottement visqueux équivalent ramené sur l’axe des moteurs
• J=800 kg.m² Moment d’inertie total des pièces en rotation, ramené sur l’axe des moteurs
• cm (t ) = kT .i (t ) avec kT = 5.67 Nm/A (constante de couple d’un moteur)
• e(t ) = k E .ω m (t ) avec k E =5.77 Vs/rad (constante électrique d’un moteur)
• Equations de la dynamique établie dans la partie précédente :
2 × cm (t) − cr (t) = J.ω&m (t) + f .ω m (t)
Question 1. : Le schéma bloc de la double motorisation étant fourni ci-après, déterminez
les fonctions de transfert G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p) écrites dans le domaine de Laplace.

Questionnaire et annexes- Page 3

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Cr(p)
-
U(p) + I(p) Cm(p) 2×Cm(p)-Cr(p) Ωm(p)
G1(p) G2(p) 2 G3(p)
+
-
E(p) G4(p)

Question 2. : Ωm(p) peut se mettre sous la forme : Ω m ( p ) = F1 ( p ) × U ( p ) − F2 ( p ) × C r ( p )

Exprimez les fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) en fonction de G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p).

On donne en annexe 2 les résultats d’une simulation réalisée sur l’ensemble de

la motorisation, constituée des deux moteurs à courant continu.
1. La première courbe représente la réponse en vitesse à un échelon de tension u(t) d’amplitude
100 V (le couple de perturbation cr(t) est nul).
2. La seconde courbe représente la réponse en vitesse à un échelon de couple de perturbation
cr(t) d’amplitude 1000 N.m (la tension u(t) est nulle).

Question 3 : Choisissez et justifiez un modèle d’identification de ces fonctions (premier ordre,

second ordre etc...). Déterminez numériquement les deux fonctions F1( p) et F2 ( p) par
identification.

En faisant l’approximation que les deux fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) ont sensiblement le

même dénominateur, le schéma bloc ci-dessus peut se mettre sous la forme suivante :
C r ( p)
-
U ( p) 2× C m ( p ) D Ω m ( p)
B H(p)=
+ 1 + Tp

Question 4. : Donnez la valeur numérique des trois constantes B, D et T.

La motorisation modélisée ci-dessus est insérée dans une boucle d’asservissement de

vitesse.
Cr(p)
-
Vc(p) ρc(p) + ε(p) U(p) 2×Cm(p) D Ωm(p) V(p)
F C(p) A B E
+ 1 + T.p
-
ρm(p)
µ

• La consigne de vitesse vc(t) est donnée en entrée. Elle est convertie en une tension ρc(t) avec
le gain « F ».
• Une génératrice tachymétrique de gain µ=0.716 V.s/rad transforme la vitesse de rotation ωm(t)
du moteur en une tension ρm(t).
• Un correcteur de fonction de transfert C(p) corrige la différence ε(t)=ρc(t)- ρm(t) et l’envoie à un
amplificateur de gain A, qui alimente les deux moteurs électriques.
• La vitesse de rotation des moteurs ωm(t) est transformée en vitesse du téléphérique v(t) avec le
gain « E ». La transformation est faite par le biais du réducteur et du système poulie/courroie
(voir annexe 1)
Questionnaire et annexes- Page 4
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Question 5. :
1- Déterminez l’expression du gain « E ». Faire une application numérique.
2- Déterminez l’expression du gain « F » pour que ε(t)=0 entraîne vc(t)=v(t). Faire une application
numérique.

Par transformation du schéma bloc, le système est mis en retour unitaire. On obtient le
résultat ci-dessous :
Cr(p)
-
Vc(p) + ε(p) U(p) 2×Cm(p) G V(p)
C(p) A’ B
+ 1 + T.p
-

Les coefficients E et F calculés précédemment sont intégrés dans les nouveaux

coefficients A’ et G. Pour la suite, on continuera avec les valeurs suivantes :
A’×B= 3× 10 4 s.N ; G= 6 × 10 −5 m/(s.N.m) et T=0.47 s.

On se propose de tester successsivement 3 correcteurs, et de retenir celui qui permet de

respecter le cahier des charges.

Utilisation d’un correcteur proportionnel : C(p)=C0=1

Question 6. : Justifiez en quelques mots que le système est stable avec ce correcteur.

Question 7. : On suppose Cr(p)=0. Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et V0 l’expression

de l’écart statique en suivi de consigne ε’s engendré par une consigne en échelon d’amplitude
V0=12 m/s. Faire l’application numérique.

Question 8. : On suppose Vc(p)=0.

1- Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et Cr0 l’expression de l’écart statique en régulation ε’’s
engendré par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la
descente des « Arcs ». Faire l’application numérique.
2- Faire également une application numérique si Cr0=+7460 N.m pour la modélisation de la
montée vers « La Plagne ».

Question 9. : Donne z numériquement l’écart statique totalεs=ε’s + ε’’s dans les deux cas
suivants :
1- Descente des « Arcs ».
2- Montée vers « La Plagne ».
3- Existe-t-il une valeur réaliste de C0 pour laquelle le critère « Ecart statique en vitesse en
présence d’une perturbation échelon » serait vérifié ? Justifiez.

Questionnaire et annexes- Page 5

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Ci
Utilisation d’un correcteur intégral : C ( p ) = . Ce correcteur remplace le précédent.
p
Question 10. : Donnez l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du
système, notée FTBO(p). Faire l’application numérique pour Ci=1.

Question 11. : Tracez le diagramme asymptotique de Bode de FTBO(jω). Tracez également

l’allure des courbes.

Question 12. :
1. Quelles valeurs numériques de Ci permettent de respecter le critère de « Marge de phase »
du cahier des charges ?
2. Ces valeurs numériques de Ci permettent-elles de respecter le critère de « Pulsation de
coupure en boucle ouverte » du cahier des charges ? Justifiez.

Question 13. :
1. On suppose Cr(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en suivi de consigne ε’s
engendré par une consigne en échelon d’amplitude V0=12 m/s.
2. On suppose Vc(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en régulation ε’’s engendré
par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la descente des
« Arcs ».
3. Donnez numériquement l’écart statique total εs=ε’s + ε’’s . Le critère « Ecart statique en
vitesse en présence d’une perturbations échelon » est-il vérifié ? Justifiez.

Question 14. : On suppose Cr(p)=0.

Calculez l’expression de l’écart de traînage ε v engendré par une consigne en rampe unitaire.
Existe-t-il une valeur de Ci réaliste qui permette de vérifier le critère « Ecart de traînage (ou écart
dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » ? Justifiez.

Utilisation d’un double correcteur intégral et d’un correcteur à avance de phase :

1 1 + a.τ . p
On décide d’utiliser le correcteur C ( p ) = Ca ( p ) × , produit de la fonction C a ( p ) = K
p 2 1+τ.p
avec a>1 (correcteur dont la fonction est d’ajouter de la phase) et d’un double intégrateur.
A'.B.G
On donne en annexe 3 le diagramme de Bode de la fonction H ( p ) = , qui est
p .(1 + T . p )
2

la fonction de transfert en boucle ouverte du système sans C a ( p ) (c’est à dire pour C a ( p ) = 1 ).

Question 15. : Montrez que le système n’est pas stable sans la fonction C a ( p ) ?

La fonction C a ( p ) va nous permettre de stabiliser le système, et de respecter les critères

de « Marge de phase » et de « Pulsation de coupure en boucle ouverte ». Pour cela, il faut
suivre la démarche suivante :

Question 16. : Combien de degrés de phase faut-il ajouter à la pulsation 1 rad/s pour
obtenir une phase de -135° ?

Question 17. : Tracez en fonction de a, τ et K les diagrammes asymptotiques de Bode

1 + a.τ . p
(amplitude et phase) du correcteur C a ( p ) = K avec a>1. Précisez clairement les
1+τ.p
amplitudes ou les phases de toutes les asymptotes horizontales en fonction des différents
paramètres. Précisez de même les pulsations des points particuliers.

Questionnaire et annexes- Page 6

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Question 18. : La phase maximum ϕ max ajoutée par C a ( p ) peut être calculée par la
a −1
formule : sin ϕ max = . Calculez numériquement a pour obtenir la remontée de phase
a +1
déterminée sur le diagramme de Bode à la question 29.

Question 19. : Pour cette question, on pourra utiliser les propriétés de symétrie de la courbe
de phase.
1. Donnez l’expression en fonction de a et τ de la pulsation ω pour laquelle la courbe de phase
atteint son maximum.
2. En déduire la valeur numérique de τ pour que ϕ max soit ajoutée à la pulsation 1 rad/s.

Question 20. : Calculez numériquement la valeur à donner à K pour respecter les critères de «
Marge de phase » et de « Pulsation de coupure en boucle ouverte » du cahier des charges ?
Précisez la démarche utilisée.

Question 21. :
1. Les critères « Ecart statique en vitesse en présence d’une perturbation échelon » et « Ecart
de traînage (ou écart dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » sont-ils vérifiés ?
Justifiez.
2. Ce correcteur permet-il de vérifier les critères du cahier des charges ? Justifiez.

Questionnaire et annexes- Page 7

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Annexe 1
Schéma de principe d’une des deux lignes du téléphérique : Tension
Cavalier 560 kN
et poulie 2 câbles porteurs ∅42
Ancrage porteuse Tension
des câbles 1300 kN
d/2 C
2 câbles porteurs ∅75
Chariot
d/2 D
Cabine M= d/2
29 tonnes Câble tracteur ∅45 B

A Poulie motrice ∅D=4m Mc=35

r tonnes
y r Poulies de déviation ∅d=3.8m
D/2 x
Gare motrice côté Les Arcs Gare côté La Plagne
Deux moteurs de 530 kW Vallée Contrepoids de 35 tonnes

Schéma de la salle des machines

d’une des deux lignes limité aux
fonctions FT12 et FT13 : Pression Pression
Freins à
patin de
service

Accouplement
élastique

Moteur ωm(t) Réducteur ω(t) Réducteur Moteur

530 kW à rapport rapport 530 kW à
1180 tr/min k=1/20 k=1/20 ωm(t) 1180 tr/min

Accouplement Accouplement
élastique élastique
débrayable

Pression Pression Accouplement

Freins à élastique
patin de débrayable
secours

Poulie motrice

ω (t) 1
Définition de k : k= =
ω m (t) 20

Questionnaire et annexes- Page 8

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Annexe 2

Réponse en vitesse à un échelon de tension u(t) d’amplitude 100 V.

20
ωm(t) en rad/s
18

16

14

12

10

0
t en s
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

Réponse en vitesse à un échelon de couple de perturbation cr(t) d’amplitude 1000 N.m.

0.0
ωm(t) en rad/s
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

t en s
-0.7
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

Questionnaire et annexes- Page 9

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Annexe 3
A'.B.G
Diagramme de Bode de la fonction H ( p ) =
p .(1 + T . p )
2

60
Amplitude de H(p) en dB
40

20
4.2 dB
0

-20

-40

-60

-80

-100
Pulsations en rad/s (échelle log)
-120
10 -1 5 10 0 5 10 1 5 10 2

-160
Phase de H(p) en degrés

-180

-200
-205

-220

-240

-260

Pulsations en rad/s (échelle log)

-280
10 -1 5 10 0 5 10 1 5 10 2

Questionnaire et annexes- Page 10