Texto Teoria de Control

Universidad Valle del Grijalva
Teora de Control

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ndice

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Unidad I Sistemas de Control ....................................................................................................... 3
1.1 Introduccin a los Sistemas de Control .................................................................................. 3
1.2 Sistemas de control de Lazo Abierto y de Lazo Cerrado ....................................................... 7
1.2 Sistema de Control de Lazo Abierto .................................................................................. 7
1.2.2 Sistemas de Control de Lazo Cerrado ............................................................................. 8
1.2.3 Tipos de Sistemas de Control ........................................................................................ 10
1.3 Diseo de los Sistemas de Control ....................................................................................... 12
Unidad II Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos ............................................................... 14
2.1 Funcin de Transferencia ..................................................................................................... 14
2.2 Funcin de Transferencia de Diversos Sistemas .................................................................. 15
2.3 Diagrama de Bloques ........................................................................................................... 16
2.3.1 Procedimiento para dibujar un diagrama a bloques ...................................................... 17
2.4 Obtencin de Funciones de Transferencia de Sistemas Grficos ........................................ 21
2.5 Grafica de Flujo de Seales .................................................................................................. 24
2.5.1 lgebra de las graficas del flujo de seales .................................................................. 25
2.5.2 Construccin de graficas del flujo de seales ............................................................... 26
Unidad III Acciones Bsicas de Control y Sistemas Automticos de Control ........................ 29
3.1 Controles Proporcionales ..................................................................................................... 32
3.2 Accin de control integral .................................................................................................... 33
3.2.1 Control Proporcional e Integral ..................................................................................... 34
3.2.2 Control Derivativo ......................................................................................................... 34
3.3 Efectos de la Accin de Control Derivativa e Integral en el Comportamiento del Sistema 34
3.3.1 Accin de Control Integral ............................................................................................ 34
3.3.2 Accin de control derivativa ......................................................................................... 35
3.3.3 Criterio de Routh ........................................................................................................... 35
3.3.4 Concepto de estabilidad de un sistema .......................................................................... 37
3.4 Muestreadores y Dispositivos de Retencin ........................................................................ 37
3.4.1 Muestreador ................................................................................................................... 37
Unidad IV Seales y Sistemas de Tiempo Discreto ................................................................... 39
4.1. Clasificacin de las Seales ................................................................................................ 39
4.1.1 Tiempo Continuo vs Tiempo Discreto .......................................................................... 39
4.1.2 Anlogo vs Digital ........................................................................................................ 39
4.1.3 Peridico vs Aperidico ................................................................................................ 39
4.1.4 Causal vs Anticausal vs Nocausal ................................................................................. 40
4.1.5 Par vs Impar .................................................................................................................. 40
4.1.6 Determinstico vs. Aleatorio ......................................................................................... 41
4.1.7 Hemisferio Derecho vs. Hemisferio Izquierdo ............................................................. 41
4.2 El Concepto de Frecuencia en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto .................................. 42
4.3 Conversin Analgico-Digital y Digital-Analgico ............................................................ 43
4.3.1 Conversin analgica-digital ......................................................................................... 43
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4.3.2 Conversin digital-analgica ......................................................................................... 45
Unidad V La Transformada Z .................................................................................................... 46
5.1 Solucin de Ecuaciones Diferenciales por el Mtodo de la Transformada Z. ..................... 46
5.1.1 Transformada Z bilateral ............................................................................................... 46
5.1.2 Transformada Z unilateral ............................................................................................. 46
5.2 Transformada Z Inversa ....................................................................................................... 47
5.2.1 Regin de convergencia (ROC) .................................................................................... 47
5.2.2 Propiedades ................................................................................................................... 49
5.3 Funciones de Transferencia de Pulsos ................................................................................. 51
5.4 Transformacin de Semiplano Izquierdo S en el Plano Z .................................................... 51
5.5 Anlisis de Estabilidad ......................................................................................................... 56
5.5.1 Criterio de estabilidad de Nyquist ................................................................................. 58
5.5.2 Anlisis de Estabilidad .................................................................................................. 64
5.5.3 Sistema condicionalmente estable ................................................................................. 67
5.6 Anlisis de los Antecedentes Tericos del Diseo ............................................................... 68

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Unidad I Sistemas de Control

1.1 Introduccin a los Sistemas de Control

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de
misiles, robticos y similares, el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral
de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es
esencial en el control numrico de las maquinas herramientas de las industrias de manufactura, en
el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y el diseo de
automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones
industriales como el proceso de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo de industrias
de proceso.

Podemos tomar ejemplo tambin el ser humano, como el ms sofisticado y complejo sistema de
control en existencia. Un ser humano promedio una amplia variedad de actividades. Algunas de
esas actividades, como el de recoger objetos, caminar de un punto a otro, son normalmente
realizados de una manera rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de esas actividades son
realizadas de la mejor manera posible. Por ejemplo, un atleta que debe correr 100 metros tiene el
objetivo de realizarlo en el menor tiempo posible. Un corredor de maratones por el otro lado, no
solo debe de recorrer una distancia en el menor tiempo posible, pero al realizarlo, debe tener un
control sobre su energa para que el resultado pueda ser alcanzado.

Podemos ver que en la vida diaria, existen una gran cantidad de objetivos y metas por realizar, y
para lograrlas, se necesita utilizar los sistemas de control

Panorama Histrico

El primer trabajo significativo en el control automtico fue el regulador centrifugo de James Watt
para el control de velocidad de una maquina de vapor, en el siglo XVII. Minorsky, Hazen y
Nyquist, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de
control

1922

Minorsky trabajo en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y demostr que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.

1932

Nyquist disea un proceso relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas de
lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada
es una onda senoidal.

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1934

Hazen analizo el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con
precisin una entrada cambiante

Dcada de los 40

Los mtodos de respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas
de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos desempeo.

Finales de los 40 y principios de los 50

Se desarrollo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans.

Finales de los 50

El nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de los muchos
sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo
significativo.

Conforme las plantas modernas con una gran cantidad de entradas y salidas se vuelven ms y
ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de
ecuaciones, la teora de control clsica pierde su solidez.

Dcada de los 60

Debido a la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio
del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el
dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estado, se ha desarrollado para enfrentar
la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto a la
precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Dcada de los 60,70 y 80

Se investigo a fondo el control optimo tanto en los sistemas deterministicos como estocsticos y
el control adaptable, mediante le aprendizaje de sistemas complejos.

Dcada de los 80 a la actualidad

Los descubrimientos en la teora de control moderna se han centrado en el control robusto, el
control de H y temas asociados.

En aos recientes, los sistemas de control han recibido una gran importante posicin en el
desarrollo y avance en la civilizacin as como en la tecnologa. Prcticamente todos los aspectos
de las actividades diarias, estn siendo afectadas por un sistema de control. Por ejemplo, los
sistemas de ventilacin y humedad de las casas y oficinas son regulados para crear un ambiente
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agradable. Para lograr la mxima eficiencia en el consumo de energa modernos sistemas de
ventilacin y calefaccin en grandes oficinas y fbricas son controladas a travs de
microcontroladores o computadoras.

Antes de analizar ejemplos de sistemas de control, debemos definir ciertos trminos

Variable Controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Por lo general, la
variable controlada es la respuesta del sistema.

Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada.

Controlar: Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar ala variable
manipulada al sistema para limitar o corregir una desviacin del valor medido a partir de un valor
deseado.

Plantas: Una planta puede ser un aparte de un equipo, un conjunto de las partes de una maquina
que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Llamaremos
planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar.

Procesos: Es una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una
serie de cambios graduales que se suceden uno a otro en una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propsito determinados; o en una operacin artificial o voluntaria
progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente
dirigidos hacia un resultado o propsitos determinados. Ejemplos: Procesos qumicos,
econmicos y biolgicos.

Sistemas: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica
por fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Debe
interpretarse sistema como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos, etc.

Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto
que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Control realimentado: El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiene a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia y lo contina haciendo con base a esta diferencia. Aqu solo se especifican con este
trmino las perturbaciones predecibles o conocidas siempre que el sistema pueda compensarlas.

Ejemplos de sistemas de control: La direccin volante de un automvil podemos tomarlo como
ejemplo de una variable controlada, o salida, el volante, seria la variable manipulada o entrada. El
sistema de control en este caso esta compuesto por el mecanismo de direccin y la dinmica
presentada por las llantas del automvil. Sin embargo, si el objeto de control es la velocidad del
automvil, entonces la presin aplicada al acelerador seria la variable manipulada, y la velocidad
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del vehculo seria la variable controlada. Viendo ambos casos como un todo, se observara que el
sistema de control del automvil como una sola entrada, o con dos entradas (Volante y
acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso, los dos controles son
independientes uno de otro, pero en general, hay sistemas en los cuales los controles estn
acoplados. Sistemas con ms de una entrada y una sola salida son llamados sistemas
multivariables.

El sistema de control de temperatura de un horno elctrico .La temperatura del horno elctrico se
mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se
convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se
introduce a un controlador mediante una interfase. Esta temperatura digital se compara con una
temperatura que se ingresa mediante un programa, y si existe una diferencia (error) el controlador
enva una seal al calefactor, a travs de una interfase, un amplificador y un relevador, para hacer
que la temperatura del horno adquiera el valor deseado. La variable controlada es la temperatura
del horno, y la variable manipulada seria el calefactor.

El sistema de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. Se muestra un
diagrama funcional del control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil.
La temperatura deseada, convertida a un voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura
real del compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta a
un controlador para que este la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la
transferencia trmica por radiacin del sol, que no son constantes conforme se conduce el
automvil, funcionan como perturbaciones. Este sistema emplea tanto un control realimentado
como uno de prealimentacin (El control prealimentado establece una accin correctiva antes de
que las perturbaciones afecten el resultado).

La temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil difiere considerablemente
dependiendo del lugar y del lugar donde se mida. En lugar de usar sensores mltiples para medir
la temperatura y promediar los valores, es econmico instalar un pequeo ventilador de succin
en el lugar donde los pasajeros normalmente detectan la temperatura. La temperatura del aire del
aspirador es una indicacin de la temperatura del compartimiento del pasajero y se considera
salida del sistema.

El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores de las
fuentes de perturbacin. El controlador enva una seal de control ptimo al aire acondicionado o
al calefactor para controlar la cantidad de aire fri o caliente a fin de que la temperatura del
compartimiento del pasajero se mantenga al valor deseado.

Retomando el ejemplo del automvil, en algunos autos existe la velocidad crucero, o estable en
vehculos automticos. El objetivo de este control es de mantener al vehculo en una velocidad
estable para mantener un bajo consumo de gasolina, aun a pesar de la carga del motor (marcha,
aire acondicionado, transmisin, etc.). Sin la velocidad de crucero, cualquier variacin en la carga
del motor causara una cada en la velocidad del vehculo y que el motor se asiente. Sin embargo,
los objetivos del control de velocidad de crucero son: (1) Eliminar o minimizar la cada de
velocidad cuando al motor se le aplica una carga extra (2) Mantener al motor en una velocidad
crucero a un valor deseado.
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Este ejemplo muestra la poca versatilidad y poca efectividad del sistema. A este tipo de sistemas
de control se les llama como sistemas de lazo abierto. No es difcil suponer que el sistema como
se muestra no satisfaga del todo los requerimientos del desarrollo deseado. Debido a la
simplicidad y la economa de un sistema de control de lazo abierto, podremos encontrar ejemplos
de este sistema en numerosas situaciones.

Una lavadora automtica de ropa o de trastes son otros ejemplos de sistemas de lazo abierto,
porque, tpicamente, el tiempo de lavado es enteramente programado por el operador, o por
ciertos parmetros ofrecidos por el fabricante. Una verdadera maquina de lavado automtica
debera revisar y verificar la limpieza de la ropa o de los trastos, para continuar as con el ciclo de
lavado o detenerse antes si es necesario.

1.2 Sistemas de control de Lazo Abierto y de Lazo Cerrado

1.2 Sistema de Control de Lazo Abierto

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denomina sistemas de
control de lazo abierto. En otras palabras, en un de control de lazo abierto no se mide la salida si
se realimenta para compararla con la entrada

Los elementos de un sistema de control de lazo abierto pueden ser usualmente divididos en dos
partes. El controlador y el proceso controlado. En muchos casos, el controlador puede se un
amplificador, engranes mecnicos, u otros medios de control, dependiendo de la naturaleza del
sistema.

En estos sistemas, la salida no afecta la accin de control, es decir, no se mide la salida ni se
realimenta para compararlo con la entrada.

En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de
referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija:
como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la practica, el
control de lazo abierto solo se usa si se conoce la relacin entra las entradas y la salida, y no
existen perturbaciones externas ni internas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere en una base de tiempo es de
lazo abierto. Como ejemplo, el control de trnsito mediante seales operadas con una base de
tiempo.

Lo que hace falta en los sistemas de lazo abierto para un desarrollo mas logrado y mas adaptable
es un lazo de retroalimentacin de la seal de salida hacia la seal de entrada. Para obtener un
control mejor logrado, la variable controlada deber ser retroalimentada y comparada con una
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referencia de entrada, y la variable manipulada deber actuar proporcionalmente a la diferencia
de la seal de entrada que de salida y esta accin deber ser introducida al sistema para corregir
el error. Un sistema con una o varias retroalimentaciones se les llama sistemas de control de lazo
cerrado.

1.2.2 Sistemas de Control de Lazo Cerrado

Los sistemas de control de realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo
cerrado. En practica, los trminos control retroalimentado y control de lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control de lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de
error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que
puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o
integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
termino control en lazo cerrado siempre implica el uso de la accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.

Sistemas de control realimentados

Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia,
comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control
realimentado. Un ejemplo seria el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo
la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada), el
termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la
temperatura de la habitacin se conserve en un nivel cmodo sin considerar las condiciones
externas.

Un ejemplo ilustrativo de un sistema de lazo control de lazo cerrado ejemplificado una maquina
de escribir electrnica. La margarita, la cual tiene en promedio de 96-100 caracteres, se rota para
colocarla en posicin para el carcter deseado para ser impreso. La seleccin del carcter es
controlada por el usuario a travs del teclado. Una vez que el carcter ha sido seleccionado y
presionado, un comando indicado para la margarita para rotar de la posicin actual a la siguiente
posicin es iniciada. El microprocesador registra la direccin y la distancia para la nueva
posicin que va a recorrer la margarita, y enva una seal controladora digital a hacia el
amplificador, el cual controla el motor de DC que coloca en posicin la margarita. La posicin de
la margarita es detectada por un sensor de posicin cuya salida en comparada con la posicin
deseada indicada en el microprocesador. El motor es de este modo controla la posicin de la
margarita al carcter deseado. En la prctica, la seal de control generada por el microprocesador
controlador deber permitir manejar la margarita de una posicin a otra lo suficientemente rpida
para permitir que la impresin pueda ser hecha de manera correcta y en un tiempo especifico.

La retroalimentacin y sus efectos

El motivo para usar la retroalimentacin es reducir el error entre la seal de entrada de referencia
y la seal del sistema. Sin embargo, desde un punto de vista terico, el significado de los efectos
de la retroalimentacin es mucho mas profundo de lo que se ha demostrado a travs de los
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ejemplos. La reduccin del error del sistema es meramente uno de los muchos efectos positivos
que la retroalimentacin pueda tener sobre un sistema. Los efectos de la retroalimentacin
pueden tener efectos en el desarrollo del proceso a travs de las caractersticas del sistema como
estabilidad, ancho de banda, ganancia, impedancia y sensibilidad.

Para entender los efectos de la retroalimentacin en un sistema de control, es esencial examinar el
fenmeno con una mente abierta. Cuando la retroalimentacin es deliberadamente introducida
para el propsito de control, su existencia es fcilmente identificada. Sin embargo, hay muchas
situaciones en la cual un sistema fsico que normalmente reconoceramos como un sistema no
retroalimentado puede convertirse en un sistema retroalimentado cuando se observa de manera
diferente. En general, nosotros podemos decir que en cualquier secuencia cerrada de relacin
causa y efecto existe entre estos las variables de un sistema, y la retroalimentacin no existira
.Este punto definitivamente no admitira la retroalimentacin en un gran numero de sistemas que
ordinariamente serian identificadas como sistemas de lazo abierto. Sin embargo, con la
disponibilidad de la retroalimentacin y la teora del sistema de control, esta definicin general de
retroalimentacin permite numerosos sistemas, con o sin una retroalimentacin fsica, para ser
estudiada en un modo sistemtico una vez existiendo la retroalimentacin en el sentido antes
mencionado sea establecido.

Efectos de la retroalimentacin

Efecto de la retroalimentacin en la ganancia general:

La retroalimentacin ser contemplada con un signo negativo, as que en general, de la
retroalimentacin es tal que pueda incrementar o decrementar la ganancia.

Efecto de la retroalimentacin en la estabilidad

La estabilidad es un parmetro que describe si un sistema puede ser capaz para desarrollar un
comando de entrada. De una manera no rigurosa, un sistema ser designado como inestable si la
salida esta fuera de control o se incrementa sin lmite. La salida de un sistema puede ser varias
opciones de manera infinita para un grupo limitado de rdenes de entrada. Sin embargo, debemos
indicar que la retroalimentacin puede causar que un sistema que esta estable originalmente a
volverse inestable. Ciertamente, la retroalimentacin es una espada de dos filos, cuando es usada
de manera incorrecta, puede daar el sistema.

Efecto de la retroalimentacin en la sensibilidad

Las consideraciones de la sensibilidad frecuentemente juegan un papel importante en el diseo de
sistemas de control. Desde que todos los elementos fsicos tienen propiedades que son afectados
con el medio ambiente y con el paso del tiempo, no podemos contar siempre con los parmetros
de un sistema de control sea completamente estacionarios durante la vida operativa del sistema.
Por ejemplo, la resistencia del devanado de un motor cambia cuando la temperatura se
incrementa al durante el trabajo del motor. En general un buen sistema de control deber ser
bastante insensible a las variaciones de esos parmetros mientras pueda continuar a los comandos
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de manera correcta. Debemos como diseadores de sistemas de control que efectos de la
retroalimentacin tiene sobre la sensibilidad a la variacin de los parmetros.

Efectos de la retroalimentacin durante perturbaciones externas o ruido

Todos los sistemas de control fsico estn sujetos a algunos tipos de perturbaciones externas o
ruido durante su operacin. Ejemplos son el ruido trmico en voltaje presente en los
amplificadores electrnicos o el ruido de conmutacin en los motores elctricos.

El efecto de la retroalimentacin durante el ruido depende grandemente en donde el ruido se
introduce en el sistema, ninguna conclusin en general pueda se hecha, sin embargo, en muchas
situaciones, la retroalimentacin puede reducir el efecto de el ruido durante el desarrollo del
proceso.

1.2.3 Tipos de Sistemas de Control

Los sistemas de control pueden ser clasificados de diferentes maneras, dependiendo del propsito
de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo al mtodo de anlisis y diseo, los sistemas de
control realimentados son clasificados como lineales y no lineales, variante en el tiempo y no
variante en el tiempo. De acuerdo a los tipos de seal encontrados en el sistema, las referencias
son frecuentemente hechas como sistemas de datos continuos y como sistema de datos discretos,
o sistemas modulados o no modulados. Tambin existe una referencia de clasificacin en base a
los componentes del sistema, como sistemas de control electromecnicos, sistemas de control
hidrulicos, sistemas neumticos, sistemas de control biolgicos. Los sistemas de control son
clasificados de acuerdo al objetivo principal del sistema. Un sistema de control posicional y un
sistema de control de velocidad son las variables de salida de acuerdo a lo que el nombre implica.
En general, hay muchas maneras de identificar a los sistemas de control de acuerdo a
caractersticas especiales del el sistema. Es importante que algunos de los modos ms comunes
de manera de clasificar a los sistemas de control sean conocidos antes de analizar y disear algn
sistema de control.

Sistemas de control no lineales vs Sistemas de control lineales

Esta clasificacin esta hecha de acorde a los mtodos de anlisis y diseo. Hablando de manera
estricta, los sistemas lineales no existen en la prctica, as que todos los sistemas fsicos son no
lineales. Los sistemas de control lineales son modelos idealizados que son fabricados por una
analista solamente para la simplicidad del anlisis y el diseo. Cuando las magnitudes de las
seales en un sistema de control son limitadas a un rango el cual los elementos componentes de
un sistema exhiben caractersticas lineales, el sistema es esencialmente linear. Pero cuando las
magnitudes de las seales estn extendidas en un rango arriba de la operacin lineal,
dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema ser considera no lineal. Por ejemplo,
los amplificadores utilizan un sistema de control que frecuentemente presenta un efecto de
saturacin cuando la seal de entrada crece grandemente; un campo magntico de un motor
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usualmente presenta caractersticas de saturacin. Sin embargo, caractersticas no lineales son
introducidas deliberadamente en un sistema de control para mejorarlo.

Para los sistemas lineales existe un gran nmero de tcnicas analticas y graficas para el objetivo
de diseo y anlisis. Sin embargo, los sistemas no lineales son muy difciles de analizar y
manejar matemticamente, y no hay mtodos generales que puedan ser usados para resolver una
amplia gama de sistemas no lineales.

Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variantes en el tiempo

Cuando los parmetros de un sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante
la operacin de un sistema, el sistema es llamado un sistema invariante con el tiempo. En la
prctica, la mayora de los sistemas contienen elementos que cambian o varan con el tiempo. Por
ejemplo, la resistencia de un devanado de un motor elctrico cambiara cuando el motor es
primeramente excitado y su temperatura es incrementada. Sin embargo un sistema variante con el
tiempo sin presentar una no linealidad es un sistema lineal, el anlisis y diseo de esta clase de
sistema son usualmente mucho ms complejos que los sistemas lineales invariantes en el tiempo.

Sistemas de control de datos continuos

Un sistema de datos continuos es aquel en cual las seales proporcionadas por varias partes del
sistema son todas funciones de una variable continua en el tiempo t. En medio de todos los
sistema de control de datos continuos, las seales deber ser clasificadas mas all de ser solo CA o
DC. Diferente a la definicin general de seales AC o DC utilizadas en la ingeniera, sistemas de
control CA o DC tiene un especial significado. Cuando se hace referencia a un sistema de de
control CA, significa que las seales en el sistema son moduladas a travs de un esquema de
modulacin. Por otro lado, cuando se refiere a un sistema de control como DC, no significa que
todas las seales son de tipo de corriente directa, si fuera as, no hubiera sistema de control a
analizar. Un sistema de control DC simplemente implica que las seales estn sin modular, pero
son seales CA de acuerdo a la definicin convencional.

En la practica, no todos los sistemas de control son estrictamente CA o DC. Un sistema puede
incorporar una mezcla de componentes CA o DC, usando moduladores a demoduladores para
acoplar las seales en varios puntos del sistema.

Sistemas de Control Digitales y de Muestreo de Datos

Los sistemas de controles digitales y sistemas de muestreos de datos difieren de un sistema de
control de datos continuos en que las seales en uno o ms puntos del sistema los datos se
presentan en forma de un tren de pulsos o un cdigo digital. Usualmente los sistemas de datos
muestreados se refieren a un concepto ms general de sistemas en los cuales las seales se
presentan en forma de pulso de datos. Por otro lado un sistema de control digital se refiere al uso
de computadoras digitales o controladores digitales en un sistema.

De manera general, un sistema de control de datos muestreados recibe los datos o la informacin
solo de manera intermitente en momentos especficos de tiempo.
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1.3 Diseo de los Sistemas de Control

Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible
aproximarlos mediante modelos matemticos lineales. En un sentido practico, las
especificaciones de desempeo determinadas para el sistema particular sugiere cual metodo usar.
Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de respuesta
transitoria y/o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opcin
que usar un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o
la respuesta en frecuencia.

En tanto que el diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico de
las races y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del sistema en el
contexto de la teora de control moderna emplea formulaciones matemticas del problema y
aplica la teora matemtica para disear los problemas en lo que el sistema puede tener entradas
y salidas mltiples y ser variantes con el tiempo. La ventaja del diseo basado en la teora de
control moderna es que permite al diseador producir un sistema de control ptimo en relacin
con el ndice de desempeo considerado.

La estabilidad, exactitud y rapidez de respuesta son caractersticas que debe tener todo sistema de
control. Necesariamente un sistema debe ser estable, esto significa que la respuesta a una seal,
debe alcanzar y mantener un punto til durante un periodo razonable. Un sistema de control
inestable producir, por ejemplo, oscilaciones persistentes, puede hacer que la seal tome valores
que corresponden a lmites extremos.

Un sistema de control debe ser exacto dentro de ciertos lmites especificados. Esto significa que
el sistema debe ser capaz de reducir cualquier error a un valor aceptable. Es necesario hacer
notar que no hay sistema de control alguno que pueda mantener un error cero en todo el tiempo
porque siempre es necesario que exista un error para que el sistema inicie la accin correctora. La
exactitud de un sistema puede ser relativa y sus lmites estn basados en la aplicacin particular
que se haga del sistema de control. Los limites deben hacerse tan amplios como sea posible
porque el costo de un sistema de control aumenta rpidamente al hacerse necesario un aumento
en la exactitud. En todo caso, todos los sistemas de control deben mantenerse dentro del grado
necesario de exactitud.

Un sistema de control debe completar su respuesta a cierta seal de entrada en un tiempo
aceptable. Aunque un sistema sea estable y tenga exactitud requerida, no tiene ningn valor si el
tiempo para responder totalmente a una respuesta es mucho mayor que el tiempo entre las
seales.

El ingeniero dedicado a los sistemas de control debe disear su sistema de tal manera que se
cumplan las tres condiciones de estabilidad, exactitud y rapidez de respuesta. Esto sin embargo,
no es sencillo, ya que las condiciones tienden a ser incompatibles, y por tanto, deben establecerse
un compromiso entre ellas.

Teora de Control

Pg. 13

El sistema de control ideal es estable, de exactitud absoluta (mantiene un error nulo a pesar de las
perturbaciones) y responder instantneamente a cualquier cambio en la variable de referencia.
Naturalmente tal sistema no puede obtenerse.

Los sistemas que pueden disearse mediante un enfoque convencional estn por lo general
limitados a una entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo. El diseador
busca satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de
prueba y error. Despus de disear un sistema, el diseador verifica si satisface todas las
especificaciones de desempeo. Si no las cumple, repite el proceso de diseo ajustando los
parmetros o modificando la configuracin del sistema hasta que se cumplan las especificaciones
determinadas. Aunque el diseo se basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los
conocimientos del diseador cumplen una funcin importante en un diseo exitoso. Un diseador
experimentado ser capaz de disear un sistema aceptable sin realizar muchas pruebas.

Por lo general, es conveniente que el sistema diseado exhiba la menor cantidad posible de
errores, en respuesta ala seal de entrada. A este respecto, debe ser razonable el amortiguamiento
del sistema. La dinmica del sistema deber ser relativamente insensible a variaciones pequeas en
sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. Si el diseo del
sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede hacerse una eleccin ptima entre ellos, a
partir de consideraciones como el desempeo del proyecto general proyectado, el costo, el
espacio y el tiempo.

Sin embargo el estudio de la teora de control automtico proporcionara las bases necesarias para
establecer las relaciones ms eficientes a fin de que el ingeniero pueda disear el mejor sistema
posible.

Teora de Control

Pg. 14

Unidad II Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos

Introduccin

Al estudiar los sistemas de control, el lector debe ser capaz de modelar sistemas matemticos y
analizar las caractersticas dinmicas. Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define
como un conjunto de ecuaciones que representa la dinmica del sistema con precisin. Un
sistema puede representarse de muchas formas diferentes por lo que puede tener muchos modelos
matemticos, dependiendo de la perspectiva.

Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema que
se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que
otros.

Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se aumenta su complejidad. En
algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema complejo. Sin
embargo, en la obtencin de un modelo matemticos, debemos establecer un equilibrio en entre
la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del anlisis. De hecho, por lo general
basta con obtener un modelo matemtico adecuado para el problema que se considera.

Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado. Resulta a menudo necesario
ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema.

2.1 Funcin de Transferencia

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de salida
(funcin respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin excitacin) bajo la
suposicin de que todas las condiciones inciales son cero

Funcin de transferencia = G(s) =
) (
) (
entrada
salida
L
L
Con condiciones iniciales a cero

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un
sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia mas alta de s en el denominador de
la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de n-esimo orden.

La aplicacin del concepto de funcin de transferencia esta limitada a los sistemas descritos
mediante ecuaciones lineales e invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin
de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo
operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada
Teora de Control

Pg. 15

La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud
y la naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con
la salida, mas sin embargo no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema.
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o la respuesta
para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema
Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando las salidas del sistema.
Una vez establecida la funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de
las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

2.2 Funcin de Transferencia de Diversos Sistemas

De acuerdo a la siguiente figura

El cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de
transferencia en lazo abierto, es decir

Funcin de transferencia en lazo abierto =
) (
) (
s E
s B
= G(s) H(s)

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la
trayectoria directa

Funcin de transferencia de la trayectoria directa =
) (
) (
s E
s C
= G(s)

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad, la funcin de
transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa son iguales.

Funcin de transferencia en lazo cerrado

Para el sistema de la figura anterior, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo
siguiente:

Teora de Control

Pg. 16

C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) H(s) C(s)

Substituyendo y eliminado a E(s)

) (
) (
s R
s C
=
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de transferencia en
lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con
la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentacin.

Despejando C(s) de la ecuacin anterior

) (s C
= ) (
) ( ) ( 1
) (
S R
s H s G
s G
+

La salida del sistema en lazo cerrado depende tanto de la funcin de transferencia en lazo
cerrado como de la naturaleza de la entrada.

2.3 Diagrama de Bloques

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que se llevan a
cabo en cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin
denominada diagrama a bloques.

Un diagrama en bloque es una representacin visual simplificada de la relacin de causa y efecto
que existe entre la entrada y la salida de un sistema fsico. El diagrama suministra un mtodo til
y conveniente para caracterizar las relaciones funcionales entre los diferentes componentes de un
sistema de control. Los componentes del sistema se conocen alternativamente con el nombre de
elementos del sistema. La forma mas sencilla del diagrama en bloque es el bloque simple que
lleva una entrada y una salida

El interior del rectngulo que represente al bloque generalmente contiene la descripcin o el
nombre del elemento, o el smbolo de una operacin matemtica que se ejecuta sobre la entrada
con el fin de obtener la salida. Las flechas representan la direccin de la informacin unilateral o
el flujo de seales

Hasta aqu
29 de abril

Teora de Control

Pg. 17

Las operaciones de adicin y sustraccin tienen una representacin especial. el bloque se cambia
por un pequeo crculo, llamado punto suma con el signo apropiado, mas o menos, acompaado
de las flechas que llegan al crculo. La salida es la suma algebraica de las entradas. Cualquier
nmero de entradas se puede aplicar al punto de suma

Con el fin de emplear la misma seal o variable como entrada a ms de un bloque o punto suma,
se usa un punto de reparto. Esto permite que la seal prosiga sin alteracin a lo largo de
diferentes trayectorias hacia varios destinos

Diagrama de bloque de un sistema de control por retroalimentacin

2.3.1 Procedimiento para dibujar un diagrama a bloques

Para dibujar el diagrama a bloques de un sistema, primero se debe escribir las ecuaciones que
describen el comportamiento dinmico de cada componente. A continuacin se toman las
transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero,
y represente individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de
Laplace: Por ultimo integre los elementos en un diagrama de bloques completo.

Teora de Control

Pg. 18

Las cantidades en el dominio del tiempo se representan con letras minsculas. Las letras
maysculas se usan para las transformadas de Laplace.

lgebra de los diagramas en bloque

Bloques en cascada: Cualquier nmero finito de bloques en serie se pueden combinar
algebraicamente por medio de multiplicacin. Es decir, n componentes o bloques con las
funciones de transferencia, G
1
, G
2
G
n
, conectados en cascada son equivalentes a un solo
elemento G con una funcin de transferencia dada por:

G = G
1
.G
2
.G
3
G
n
=
[
=
n
i
i G
1

La multiplicacin de funciones de transferencias es conmutativa, es decir

GiGj = GjGi

Forma cannica de un sistema de control por retroalimentacin: Los dos bloques en la
trayectoria hacia delante del sistema de retroalimentacin de la seccin anterior se pueden
combinar. Siendo G = G1G2, la configuracin resultante se denomina forma cannica de un
sistema de control por retroalimentacin. G y H no son necesariamente nicos para un sistema en
particular.

Las siguientes definiciones se refieren a este diagrama en bloque

G = Funcin de transferencia directa = funcin de transferencia hacia delante

H = Funcin de transferencia de retroalimentacin

GH = Funcin de transferencia de lazo = funcin de transferencia de lazo abierto

C/R = Funcin de transferencia de lazo cerrado = razn de control

E/R = Razn de seal impulsora = razn de error
Teora de Control

Pg. 19

B/R = Razn de retroalimentacin primaria

En las siguientes ecuaciones, el signo se refiere a un sistema de retroalimentacin positiva, y el
signo + se refiere a un sistema de retroalimentacin negativa

=
R
C
=
GH
s G
+ 1
) (

=
R
E
=
GH
s G
+ 1
) (

Los diagramas en bloque de sistemas de control complicados pueden simplificarse usando
transformaciones que se pueden derivar fcilmente. Para dar una visin completa, esta
transformacin se incluye en el siguiente listado. La letra P se usa para representar cualquier
funcin de transferencia, y W, X y Z denotan cualquier seal en el dominio de s

Entradas mltiples: A veces es necesario evaluar el trabajo ejecutado por un sistema cuando se
aplican simultneamente varios estmulos en diferentes puntos del sistema.

Cuando estn presentes entradas mltiples en un sistema lineal, cada una se trata
independientemente una de las otras. La salida ocasionada por todos los estmulos actuando
conjuntamente se encuentran de la siguiente manera:

Paso 1: Igualar todas las entradas a cero excepto una.
Paso 2: Transformar el diagrama en bloque a la forma cannica, usando las transformaciones ya
establecidas.
Paso 3: Calcular la respuesta debida a la entrada escogida actuando sola.
Paso 4: Repetir los pasos 1 a 3 para cada una de las entradas restantes.
Paso 5: aadir algebraicamente todas las respuestas (salidas) determinadas en los pasos 1 al 5.
Esta suma es la salida total del sistema con todas las entradas actuando simultneamente.

Reduccin de diagramas en bloque complicados: El diagrama en un bloque de un sistema simple
de control por retroalimentacin es a menudo bastante complicado. Puede incluir varios lazos de
retroalimentacin o de alimentacin directa y entradas mltiples. Por medio de una reduccin
sistemtica del diagrama en bloque, cada sistema de retroalimentacin de lazo mltiple se puede
reducir a una forma cannica.

Paso 1: Combinar todos los bloques en cascada
Paso 2: Combinar todos los bloques en paralelo
Paso 3: eliminar todos los lazos menores de retroalimentacin
Paso 4: Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de toma hacia la derecha
del lazo principal
Paso 5: Repetir los pasos 1 al 5 para cada entrada segn sea necesario

Teora de Control

Pg. 20

Un requisito ocasional en la reduccin de diagramas en bloque es el aislamiento de un bloque
particular de un lazo de retroalimentacin o de alimentacin directa. Esto es conveniente para
examinar ms fcilmente el efecto de un bloque particular sobre el sistema completo.

El aislamiento de un bloque se puede llevar a cabo generalmente aplicando los mismos pasos de
reduccin al sistema, pero con frecuencia en un orden diferente. Se toma en consideracin que el
bloque que se va a aislar no se puede combinar con otros.

Ejemplo:

Teora de Control

Pg. 21

2.4 Obtencin de Funciones de Transferencia de Sistemas Grficos

Sistemas Elctricos

La impedancia compleja es el cociente entre E(s) (Voltaje) (La transformada de Laplace del
voltaje a travs de sus terminales) e I(s) (Corriente) (La transformada de Laplace de la corriente a
travs del elemento)

Z = E(s)/I(s)

R
C Eo
L
Ei
Teora de Control

Pg. 22

=
Ei
Eo

) ( ) (
) (
2 1
2
s Z s Z
s Z
+

Donde Z1 = Ls + R y Z2 = 1/Cs

=
Ei
Eo

1
1
2
+ + RCs Cls

Sistemas Trmicos

Son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra

La temperatura se mantiene estable y que el flujo de calor de entrada al sistema, cambia
repentinamente de un cambio pequeo en el flujo de calor de entrada. La salida variara.

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura en estado estable del lquido y el flujo
de calor de entrada

=
) (
) (
s Hi
s u

1 + RCs
R

Teora de Control

Pg. 23

Donde:

u = Temperatura en estado estable del lquido que entra
H = Entrada de calor
R = Resistencia trmica
C = Capacitancia trmica

En la practica, si se aplica, la temperatura del liquido que entra puede fluctuar y actuar como una
perturbacin de carga, en base a ello.

=
) (
) (
s i
s
u
u

1
1
+ RCs

Sistema Mecnico

Donde
m = Masa
k = constante del resorte
b = coeficiente de friccin viscosa

Se aplica la segunda Ley de Newton ma = F

La funcin de transferencia, la relacin entre el desplazamiento de masa y el desplazamiento del
carro

=
) (
) (
s u
s y

k bs ms
k bs
+ +
+
2

Teora de Control

Pg. 24

2.5 Grafica de Flujo de Seales

Una grafica de flujo de seales es una representacin pictrica de las ecuaciones simultneas que
describen un sistema. En esta se muestra la transmisin de seales por el sistema como se hace en
el diagrama de bloque.

Sin embargo, la grafica de flujo de seales es mas fcil de dibujar y de manejar que el diagrama
de bloque.

Nodo: Es la variable que existe en una grafica de flujo de seales Ej. X1.

Rama: funcin de transmisin. Las ramas son siempre unidireccionales. La flecha indica la
direccin del flujo de seales Ej. A21.

Trayectoria: Es una sucesin unidireccional de ramas a lo largo de la cual ningn nodo se pasa
mas de una vez. Ej. X1 a X2 a X3 a X4.

Nodo de entrada o fuente: Es un nodo con ramas salientes solamente Ej. X1.

Nodo de salida o absorcin: Es un nodo con ramas entrantes solamente Ej. X4.

Trayectoria directa: Es una trayectoria que va desde el nodo de entrada hasta el nodo de salida Ej.
X1 a X2 a X3 a X4.

Trayectoria de retroalimentacin lazo de retroalimentacin: Es una trayectoria que se origina y
termina sobre el mismo nodo. Ej. Una trayectoria de retroalimentacin es la formada por X2 a X3
y luego a tras a X2

Lazo simple: Es un lazo de retroalimentacin que consiste en una sola rama. Ej. A33 es un lazo
simple

Ganancia de una rama: Es la funcin de transmisin de esa rama, cuando la funcin de
transmisin es un operador multiplicativo. Ej. A33 es la ganancia de lazo simple si A33 es una
constante o funcin de transferencia.

Teora de Control

Pg. 25

Ganancia de una trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas que se encuentran al
atravesar una trayectoria. Ej. La ganancia de trayectoria de la trayectoria directa X1 a X2 a X3 a
X4, es A21A32A43

Ganancia de lazo: Es el producto de las ganancias de las ramas del lazo. Ej. La ganancia de lazo
del alzo de retroalimentacin que va desde X2 a X3 y atrs a X2 es A32A23

2.5.1 lgebra de las graficas del flujo de seales

1.- Regla de adicin.

El valor de la variable que se designa por un nodo es igual a la suma de todas las seales que
llegan al nodo

=
=
n
j
AijXj Xi
1

2.- Regla de transmisin.

El valor de la variable que se designa por un nodo, se transmite sobre cada rama que parte del
nodo

Xi = AikXk i = 1,2,n,k fijo

Teora de Control

Pg. 26

3. Regla de multiplicacin

Una conexin en cascada (en serie) de n-1 ramas con funciones de transmisin
A21,A32,A43,An(n-1) se puede reemplazar por una sola rama, con una nueva funcin de
transmisin igual al producto de las anteriores

2.5.2 Construccin de graficas del flujo de seales

La grafica del flujo de seales de un sistema de control lineal por retroalimentacin cuyos
componentes se especifican por medio de funciones de transferencia que no interfieren entre si,
se puede construir directamente refirindose al diagrama en bloque del sistema. Cada variable del
diagrama en bloque viene a se un nodo y cada bloque viene a se una rama

Formula general de la ganancia entre entrada y salida

La razn de la variable de entrada a la variable de salida se puede designar por T. Para sistemas
lineales de control por retroalimentacin T = C/R. Para la grafica general del flujo de seales
presentada T = Xn / X1, donde Xn es la salida y X1 es la entrada

La formula general para cualquier grafica del flujo de seales es

Teora de Control

Pg. 27

A
A
=

i
i Pi
T

Donde

Pi = Es la ganancia de la i esima trayectoria directa

Pjk = Cualquier j-esimo producto posible de las k ganancias de lazos que no se tocan

= 1 (
+
k j
Pjk k 1
) 1 ( = 1 (suma de todas la ganancias por lazo) + (suma de todos los
productos de ganancias de 2 lazos que no se tocan) (suma de todos los productos de ganancias
de 3 lazos que no se tocan) +

i = Valor de evaluado cuando se eliminan todos los lazos de Pi que se tocan y tienen nodos
comunes.

= Es el determinante de la grafica del flujo de seales o funcin caracterstica

Reduccin de diagramas en bloque usando graficas del flujo de seales y la formula general
de la ganancia entre entrada y salida

A menudo, la manera ms fcil de determinar la razn de control de un diagrama en bloque
complicado, consiste en convertir el diagrama en bloque en una grafica de flujo de seales y
luego aplicar la ecuacin anterior. Los puntos de toma y los puntos de suma se deben separar por
una rama de ganancia de unidad en la grafica de flujo de seales cuando se usa la ecuacin
anterior
Si se desean los elementos G y H de una representacin de retroalimentacin en forma cannica,
la ecuacin antes mencionada tambin puede suministrar esta informacin. La funcin de
transferencia directa es

i Pi G
i
A =

La funcin de transferencia del lazo es GH = 1

Teora de Control

Pg. 28

Ejemplo:

Aplicando la ecuacin

Trayectorias directas

P1 = G1G2G3

Lazos de retroalimentacin

P11 = G1G2H1
P21 = -G2G3H2
P31 = G1G2G3

= 1 (G1G2H1-G2G3H1+G1G2G3)

1 2 1 3 2 1 2 3 2 1
3 2 1
) (
) (
H G G G G G H G G
G G G
s R
s C
T
+
= =
Teora de Control

Pg. 29

Unidad III Acciones Bsicas de Control y Sistemas Automticos de
Control

Introduccin

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la
desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce
la seal de control se denomina accin de control.

Muchos controladores automticos industriales son electrnicos, hidrulicos, neumticos o
alguna combinacin de estos.

Clasificacin de los controladores industriales

Los controladores industriales se clasifican de acuerdo a su accin de control:

1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales integrales
5. Proporcionales derivativos
6. Proporcionales integrales-derivativos

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa o un fluido
presurizado, tal como aceite o aire. Los controladores tambin pueden clasificarse de acuerdo con
el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El
tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las
condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin)

Teora de Control

Pg. 30

La figura es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un
controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El
controlador detecta la seal de error, que por lo general, esta en un nivel de potencia muy bajo, y
la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automtico se
alimenta a aun actuador, tal como un motor o una vlvula neumticos, un motor hidrulico, o un
motor elctrico (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta
de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de
entrada de referencia).

El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra
variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin o un voltaje, que puede usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento esta en la trayectoria de
realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en
una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de alimentacin del sensor o del
elemento de medicin.

Controladores auto operados

En la mayor parte de los controladores automticos industriales, se usan unidades separadas para
el elemento de medicin y el actuador. Sin embargo, como los controladores auto operados, estos
se integran en una sola unidad. Los controladores auto operados utilizan la potencia desarrollada
por el elemento de medicin, son muy sencillos y de bajo valor econmico. Un ejemplo se
muestra en la figura. El punto de ajuste lo determina la modificacin de la fuerza del resorte. El
diafragma mide la presin controlada. La seal de error es la fuerza neta que acta sobre el
diafragma. Su posicin determina la apertura de la vlvula.

La operacin del controlador auto operado es la siguiente: Suponindose que la presin de salida
es ms baja que la presin de referencia, determinada por el punto de ajuste. Por tanto, la fuerza
de tensin hacia abajo es mayor que la fuerza de presin hacia arriba, lo cual produce un
movimiento hacia abajo del diafragma. Esto aumenta la velocidad de flujo y eleva la presin de
salida. Cuando la fuerza de presin hacia arriba es igual a la fuerza de tensin hacia abajo, el
vstago de la vlvula permanece estacionario y el de flujo es constante. Por el contrario, si la
presin de salida es mas alta que la presin de referencia, la apertura de la vlvula se hace mas
pequea y reduce el flujo que pasa a travs de ella. Los controladores auto operados se utilizan
mas en el control de presin del agua y del gas.

Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones
fijas que son simplemente el estado de encendido y de apagado. El control de dos posiciones o
de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido
en sistema de control tanto industriales como domsticos.

Teora de Control

Pg. 31

Suponiendo que la seal de salida del controlador es u (t) y que la seal de error es e (t). En el
control de dos posiciones, la seal de salida del controlador permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este modo,

u (t) = U1, para e (t) >0
u (t) 0 U2, para e(t) <0

En donde U1 y U2 son constantes. Generalmente, el valor mnimo de U2 es cero o U1. Es
comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa
extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos
proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y se
denominan a veces controladores neumticos de dos posiciones

En las figuras se muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. El
rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin se denomina
brecha diferencial. En la segunda figura se seala una brecha diferencial. Tal brecha provoca que
la salida del controlador u (t) conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya
desplazado ligeramente ms all de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado
de una friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se
provoca de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagado.

Considerando el sistema de control del nivel liquido, en donde se usa la vlvula electromagntica
para controlar el flujo de la entrada. Esta vlvula esta abierta o cerrada. Con este control de dos
Teora de Control

Pg. 32

posiciones, el flujo de entrada del agua es constante positiva o cero. Como se ve en la siguiente
figura

La seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y provoca que el
elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a otra. Observe que la curva de salida sigue
una de las dos curvas exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra
a la curva de vaciado. Tal oscilacin entre dos lmites es una respuesta comn caracterstica de un
sistema bajo un control de dos posiciones.

En la figura se observa que, para reducir la amplitud de la oscilacin de salida debe disminuirse
la brecha diferencial. Esto dara como resultado aumentar la cantidad de conmutaciones de
encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del componente. La magnitud de la brecha
diferencial debe determinarse a partir de consideraciones como la precisin requerida y la vida
til del componente.

3.1 Controles Proporcionales

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador
u (t) y la seal de error e (t) es:

u(t) = Kpe(t)

o bien aplicando a variable compleja (Laplace)

U(s) = KpE(s)

Donde Kp se considera la ganancia proporcional

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de potencia de operacin, el controlador
proporcional es, un amplificador con ganancia ajustable.
Teora de Control

Pg. 33

3.2 Accin de control integral

Una segunda accin de control es la que proporciona un control integral. Aqu se hace una
correccin que es proporcional a la integral del error respecto al tiempo.

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se
cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t) . Es decir

}
=
t
dt t e Ki t u
0
) ( ) (

en donde Ki es un constante ajustable. La ecuacin revela que la correccin se hace proporcional
al error, de manera que un control integral continuara corrigiendo hasta que el error sea cero. Esta
tendencia a eliminar cualquier error del sistema en el estado estable, es el beneficio principal que
se obtiene de la accin de un control integral, pero existe tambin una dificultad: el control
integral tiende a sobre corregir, produciendo una respuesta oscilatoria y en algunos casos,
inestabilidad.

La funcin de transferencia del controlador integral es

s
Ki
s E
s U
=
) (
) (

Con

Teora de Control

Pg. 34

3.2.1 Control Proporcional e Integral

Los tipos de acciones de control proporcional e integral pueden combinarse para producir una
correccin que es la suma de las contribuciones individuales de los dos. Expresados
matemticamente.

}
+ =
t
dt t e
Ti
Kp
t Kpe t u
0
) ( ) ( ) (

La combinacin definida por la ecuacin es un remedio para ciertas enfermedades de los sistemas
de control. Para ilustrar el control proporcional e integral debe desarrollarse primero una
enfermedad de manera que pueda aplicarse el remedio.

3.2.2 Control Derivativo

En el control derivativo se hace una correccin que es proporcional a la derivada del error
respecto al tiempo. Expresado matemticamente.

dt
de
Kd t u = ) (

Donde Kd es la ganancia del control derivativo.

El control derivativo es til porque responde a la rapidez de cambio del error y puede producir
una correccin significativa antes de que la magnitud real del error sea grande. Por esta razn, a
veces se dice que el controlador derivativo se anticipa al error, y de esta manera inicia una
prematura correccin del error. Sin embargo, a pesar de su utilidad, el control derivativo no
puede usarse solo porque no responder a un error del estado estable. Por tanto, debe usarse en
combinacin con otras acciones de control.

3.3 Efectos de la Accin de Control Derivativa e Integral en el Comportamiento
del Sistema

3.3.1 Accin de Control Integral

En el control proporcional de una planta, cuya funcin de transferencia no posee un integrador
1/s, hay un error en estado estable, o desplazamiento (offset), en la respuesta para una entrada
escaln. Tal offset se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador.

Teora de Control

Pg. 35

En el controlador integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a partir del
controlador, es, en todo momento el rea bajo la curva de la seal de error hasta tal momento. La
seal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e (t) es cero. Esto
no es posible en el caso del controlador proporcional, dado que una seal de control diferente de
cero requiere de una seal de error diferente de cero.
Observando que la accin de control integral, aunque elimina el offset o el error en estado
estable, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de
amplitud creciente, y en ambos casos, se consideran inconvenientes.

3.3.2 Accin de control derivativa

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un
medio para obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de
control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud de error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control
derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad
del sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estable, aade
amortiguamiento al sistema, y por tanto, permite el uso de un valor ms grande que la ganancia
K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el
error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control
proporcional o proporcional-integral.

3.3.3 Criterio de Routh

En 1877, E.J. Routh desarrollo un mtodo para determinar si una ecuacin tiene o no races con
partes reales positivas sin encontrar realmente las races. Cuando se usa con la ecuacin
caracterstica de un sistema de control, el criterio de Routh ofrece un medio simple para detectar
la inestabilidad de un sistema, porque races con partes reales positivas indican transitorios que
aumentan, en vez de disminuir, con el tiempo.

La ecuacin caracterstica comn puede escribirse en forma general como:

a
o
p
n
+a
1
p
n-1
+a
n-1
p+a
n
= 0

En la cual los coeficientes generalmente son nmeros positivos. Un sistema inestable o uno con
estabilidad limitada (races con partes reales nulas) se indica inmediatamente si cualquiera de los
coeficientes es cero o negativo.

El primer paso es la aplicacin del criterio de Routh es formar el arreglo de Routh. Para
simplificar, se usara una ecuacin caracterstica con n= 5
Teora de Control

Pg. 36

a
0
p
5
+a
1
p
4
+a
2
p
3
+a
3
p
2
+a
4
p+a
5
= 0
El arreglo es

a0 a2 a4
a1 a3 a5
b1 b3
c1 c3
d1
e1

Donde
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=

1
5 0 4 1
3
a
a a a a
b

=
1
3 1 3 1
1
b
b a a b
c

=

1
) 0 ( 1 5 1
3
b
a a b
c

=

d y e se determinan de manera semejante.

El criterio de Routh establece que el nmero de cambios de signo en la primera columna del
arreglo es igual al nmero de races con partes reales positivas.

Ejemplo

p
4
+2p
3
+3p
2
+8p+2 = 0

El arreglo de Routh es

1 3 2
2 8
-1 2
12
2

Hay dos cambios de signo (de mas a menos y de menos a mas) en la primera columna, lo cual
muestra que hay dos races con partes reales positivas. Por tanto el sistema es inestable.

Teora de Control

Pg. 37

3.3.4 Concepto de estabilidad de un sistema

Un sistema de control, si ser de algn valor prctico, debe ser estable. Se ha mencionado que
para indicar la estabilidad de un sistema, al responder a cierta seal, el sistema no oscilara
violentamente o se auto llevara a algn valor limite de la variable controlada, sino mas bien
tendr cierta respuesta til. Ahora podremos introducir una definicin especfica de estabilidad.
un sistema estable es aquel en el cual los transitorios decaen, es decir, la respuesta transitoria
desaparece para valores crecientes del tiempo. Tal condicin requiere que los coeficientes de t en
los trminos exponenciales de la solucin transitoria sean nmeros reales negativos o nmeros
complejos con partes reales negativas; por ejemplo e
-at
decae mientras que e
+at
crece al avanzar el
tiempo. Estos coeficientes son las races de la ecuacin caracterstica. Por tanto, desde el punto de
vista fsico, un sistema estable es aquel en el cual los transitorios desaparecen y el sistema se
estabiliza para cierta respuesta til. Matemticamente, se dice que un sistema es estable si las
races de la ecuacin caracterstica son nmeros reales negativos o nmeros complejos con partes
reales negativas.

Estabilidad Limitada: Se dice de sistemas en los cuales en la ecuacin caracterstica la parte real
sea cero.

Sistema inestable: Es cuando existe un termino exponencial en la solucin transitoria que crecer
con el tiempo, de manera que la solucin transitoria tendera al infinito conforme el tiempo tienda
tambin al infinito. Para una estabilidad absoluta, todas las races deben ser nmeros reales
negativos o nmeros complejos con parte real negativa. Se emplea el criterio de Routh para
determinar si las races son positivas o no sin tener que resolver la ecuacin.

3.4 Muestreadores y Dispositivos de Retencin

3.4.1 Muestreador

Si la seal de tiempo continuo x(t) se muestrea mediante impulsos en forma peridica, la seal
muestreada se puede representar de manera matemtica mediante.

En el muestreador mediante impulsos se puede pensar que un interruptor se cierra
instantneamente cada periodo de muestreo T y genera impulsos x(kT)o(t kT). Dicho proceso de
muestreo se conoce como muestreo mediante impulsos. El muestreador mediante impulsos se
presenta por conveniencia matemtica; ste es un muestreador ficticio que no existe en el mundo
real.

La transformada de Laplace de la seal muestreada mediante impulsos x*(t) ha mostrado ser la
misma que la transformada z de la seal x(t) si e
Ts
se define como z, o e
Ts
= z
Teora de Control

Pg. 38

Retenedor de orden cero

En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T para
admitir una seal de entrada. En la prctica, la duracin del muestreo es muy corto en
comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. Un muestreador
convierteunasealentiempocontinuoenuntrendepulsosquesepresentaenlosinstantesde
muestreot=0,T,2T,...,dondeTeselperiododemuestreo.(Observequeentredosinstantes
de muestreo consecutivos el muestreador no transfiere informacin. Dos seales cuyos
respectivos valores en los instantes de muestreo son iguales darn como resultado la misma
sealmuestreada).

La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo h(t) a partir
de una secuencia en tiempo discreto x(kT). El retenedor de datos ms sencillo es el retenedor de
orden cero.

En la Figura se observa un muestreador y retenedor de orden cero. La seal de entrada x(t) se
muestrea en instantes discretos y la seal muestreada se pasa a travs del retenedor de orden cero.
El circuito retenedor de orden cero suaviza la seal muestreada para producir la seal h(t), la cual
es constante desde el ltimo valor muestreado hasta que se puede disponer de la siguiente
muestra.

La funcin de transferencia G
h
del retenedor de orden cero est dada por

Teora de Control

Pg. 39

Unidad IV Seales y Sistemas de Tiempo Discreto

4.1. Clasificacin de las Seales

Junto con las clasificaciones de seales mostradas a continuacin, es importante entender la
clasificacin de sistemas.

4.1.1 Tiempo Continuo vs Tiempo Discreto

Esta clasificacin se puede establecer, despus de saber si el eje del tiempo (eje de las abscisas)
es discreto o continuo. Una seal continua en el tiempo tendr un valor para todos los nmeros
reales que existen en el eje del tiempo. En contraste a esto, una seal discreta en el tiempo es
comnmente creada utilizando el Teorema de Muestreo para discretizar una seal continua, de
esta manera la seal nada mas tendr valores en los espacios que tienen una separacin igual y
son creados en el eje del tiempo.

4.1.2 Anlogo vs Digital

La diferencia entre lo anlogo y lo digital es muy similar a la diferencia entre el tiempo continuo
y el tiempo discreto. Sin embargo, en este caso, la diferencia es con respecto al valor de la
funcin (eje de las ordenadas). Anlogo corresponde al eje y continuo, mientras lo digital
corresponde al eje y discreto. Un ejemplo de una seal digital es una secuencia binaria, donde
la funcin solo tiene valores de cero o uno.

4.1.3 Peridico vs Aperidico

Seales peridicas se repiten con un periodo T, mientras las seales aperidicas o no peridicas
no se repiten. Podemos definir una funcin peridica mediante la siguiente expresin matemtica,
donde t puede ser cualquier nmero y T es una constante positiva:
Teora de Control

Pg. 40

f (t) = f (T + t)

El periodo fundamental de esta funcin, f (t), es el valor ms pequeo de T que permita la
validacin de la Ecuacin.

(a) Una seal peridica con periodo To (b) Una seal Aperidica

4.1.4 Causal vs Anticausal vs No causal

Las seales causales son seales que tienen valor de cero en el tiempo negativo, y las seales
anticausales tienen valor cero en el tiempo positivo. Las seales no causales son seales con valor
diferente de cero en el tiempo positivo y negativo.

(a) Una seal causal (b) Una seal anticausal (c) Una seal no causal

4.1.5 Par vs Impar

Una seal par es cualquier seal f (t) que satisface f (t) = f (t). Las seales pares se pueden
detectar fcilmente por que son simtricas en el eje vertical. Una seal impar, es una seal f que
satisface f (t) = (f (t)).

Usando las definiciones de par e impar, podemos demostrar que cualquier seal se puede escribir
como una combinacin de una seal par e impar. Cada seal tiene una descomposicin par e
impar. Para demostrar esto, no tenemos ms que examinar una ecuacin.

Teora de Control

Pg. 41

f (t) =1 (f (t) + f (t)) +1 (f (t) f (t))
2 2

Al multiplicar y sumar esta expresin, demostramos que lo explicado anteriormente es cierto.
Tambin se puede observar que f (t)+f (t) satisface a una funcin par, y que f (t)f (t)satisface
a una funcin impar.

(a) Una seal par (b) Una seal impar

4.1.6 Determinstico vs. Aleatorio

Una seal determinstica es una seal en la cual cada valor est _jo y puede ser determinado por
una expresin matemtica, regla, o tabla. Los valores futuros de esta seal pueden ser calculados
usando sus valores anteriores teniendo una con_anza completa en los resultados. Una seal
aleatoria, tiene mucha fluctuacin respecto a su comportamiento. Los valores futuros de una seal
aleatoria no se pueden predecir con exactitud, solo se pueden basar en los promedios 7 de
conjuntos de seales con caractersticas similares.

(a) Seal Determinstica (b) Seal Aleatoria

4.1.7 Hemisferio Derecho vs. Hemisferio Izquierdo

Este tipo de seales son aquellas cuyo valor es cero entre una variable de definida y la infinidad
positiva o negativa. Matemticamente hablando, una seal de hemisferio-derecho es definida
como cualquier seal donde f (t) = 0 para t < t1 < 1, y una seal de hemisferio-izquierdo es
definida como cualquier seal donde f (t) = 0 para t > t1 > 1.

Teora de Control

Pg. 42

(a) Seal de Hemisferio-Derecho (b) Seal de Hemisferio-Izquierdo

4.2 El Concepto de Frecuencia en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto

4.2.1 Seales de Tiempo Discreto

Seales de tiempo-discreto son funciones definidas en nmeros enteros; son secuencias. Uno de
los resultados fundamentales en la teora de seales detalla las condiciones en las cuales las
seales anlogas pueden ser trasformadas en una seal de tiempo-discreto y ser recuperada sin
ningn tipo de error.

Este resultado es importante por que las seales de tiempo-discreto pueden ser manipuladas por
sistemas de respuesta instantnea como los son los programas de computadoras.

Sin darle importancia a estos resultados, las seales de tiempo-discreto tienen una forma ms
general, abarcando seales derivadas de seales anlogas y de otro tipo de seales. Por ejemplo,
los caracteres que forman un archivo de escritura proveniente de una secuencia, que tambin son
una seal de tiempo-discreto. Tambin tenemos que tratar con seales y sistemas de valor
simblico.

Seal del Coseno en Tiempo-Discreto es graficada con una "stem plot".

Como en seales anlogas, buscamos distintas maneras de descomponer seales discretas con
valor real en sus componentes ms simples. Con este mtodo que nos lleva a un mayor
entendimiento de estructura de seales, podemos usar esta estructura para representar
informacin (crear maneras de representar informacin con seales) y de extraer
informacin(extraer la informacin que es representada). Para seales de valor simblico este
mtodo es diferente: desarrollamos una representacin comn para todas las seales de valor
simblico para as representar la informacin que ellas contienen de una manera unificada. Desde
el punto de vista de la representacin de informacin, la cuestin ms importante es la eficiencia
para las seales de valor simblico y reales; la eficiencia es la manera ms compacta y rpida de
representar informacin para que pueda ser despus extrada.
Teora de Control

Pg. 43

Una seal discreta es representada simblicamente como s (n), donde n = {. . . ,1, 0, 1, . . . }.
Usualmente dibujamos seales discretas por medio de diagramas de lnea (Stem Plots) para
enfatizar el hecho que son funciones definidas en nmeros enteros. Podemos retrasar la seal
discreta por un nmero, tal como se hace en las seales anlogas. El retraso de un muestreo
unitario es expresado por (n m), y es igual a uno cuando n = m.

4.3 Conversin Analgico-Digital y Digital-Analgico

4.3.1 Conversin analgica-digital

Una conversin analgica-digital (CAD) consiste en la transcripcin de seales analgicas en
seales digitales, con el propsito de facilitar su procesamiento (codificacin, compresin, etc.) y
hacer la seal resultante (la digital) ms inmune al ruido y otras interferencias a las que son ms
sensibles las seales analgicas.

Procesos de la conversin A/D.

Seal analgica versus seal digital

Una seal analgica es aquella que puede tomar una infinidad de valores (frecuencia y amplitud)
dentro de un lmite superior e inferior. El trmino analgico proviene de anlogo. Por ejemplo, si
se observa en un osciloscopio, la forma de la seal elctrica en que convierte un micrfono el
sonido que capta, sta sera similar a la onda sonora que la origin.

En cambio, una seal digital es aquella seal cuyas dimensiones (tiempo y amplitud) no son
continuas sino discretas, lo que significa que la seal necesariamente ha de tomar unos
determinados valores fijos predeterminados en momentos tambin discretos. Estos valores fijos
se toman del sistema binario, lo que significa que la seal va a quedar convertida en una
combinacin de ceros y unos, que ya no se parece en nada a la seal original. Precisamente, el
trmino digital tiene su origen en esto, en que la seal se construye a partir de nmeros (dgitos).

Ventajas de la seal digital
Ante la atenuacin, la seal digital puede ser amplificada y al mismo tiempo reconstruida gracias
a los sistema de regeneracin de seales.

Teora de Control

Pg. 44

Cuenta con sistemas de deteccin y correccin de errores que se utilizan cuando la seal llega al
receptor, entonces comprueban (uso de redundancia) la seal, primero para detectar algun error,
y, algunos sistemas, pueden luego corregir alguno o todos los errores detectados previamente.

Facilidad para el procesamiento de la seal. Cualquier operacin es fcilmente realizable a travs
de cualquier software de edicin o procesamiento de seal.

La seal digital permite la multigeneracin infinita sin prdidas de calidad. Esta ventaja slo es
aplicable a los formatos de disco ptico; la cinta magntica digital, aunque en menor medida que
la analgica (que slo soporta como mucho 4 o 5 generaciones), tambin va perdiendo
informacin con la multigeneracin.

Inconvenientes de la seal digital

La seal digital requiere mayor ancho de banda para ser transmitida que la analgica.

Se necesita una conversin analgica-digital previa y una decodificacin posterior, en el
momento de la recepcin.

La transmisin de seales digital requiere una sincronizacin precisa entre los tiempos del reloj
de transmisor, con respecto a los del receptor. Un desfasaje, cambia la seal recibida con respecto
a la que fue transmitida.

Digitalizacin

La digitalizacin o conversin analgica-digital (conversin A/D) consiste bsicamente en
realizar de forma peridica medidas de la amplitud de la seal y traducirlas a un lenguaje
numrico. La conversin A/D tambin es conocida por el acrnimo ingls ADC (analogic to
digital converter).

En esta definicin estn patentes los cuatro procesos que intervienen en la conversin analgica-
digital:

1. Muestreo: El muestreo (en ingls, sampling) consiste en tomar muestras peridicas de la
amplitud de onda. La velocidad con que se toman esta muestra, es decir, el nmero de
muestras por segundo, es lo que se conoce como frecuencia de muestreo.
2. Retencin (En ingls, Hold): Las muestras tomadas han de ser retenidas (retencin) por
un circuito de retencin (Hold), el tiempo suficiente para permitir evaluar su nivel
(cuantificacin). Desde el punto de vista matemtico este proceso no se contempla ya que
se trata de un recurso tcnico debido a limitaciones prcticas y carece, por tanto, de
modelo matemtico.
3. Cuantificacin: En el proceso de cuantificacin se mide el nivel de voltaje de cada una
de las muestras. Consiste en asignar un margen de valor de una seal analizada a un nico
nivel de salida. Incluso en su versin ideal, aade, como resultado, una seal indeseada a
la seal de entrada: el ruido de cuantificacin.
Teora de Control

Pg. 45

4. Codificacin: La codificacin consiste en traducir los valores obtenidos durante la
cuantificacin al cdigo binario. Hay que tener presente que el cdigo binario es el ms
utilizado, pero tambin existen otros tipos de cdigos que tambin son utilizados.

Durante el muestreo y la retencin, la seal aun es analgica puesto que an puede tomar
cualquier valor. No obstante, a partir de la cuantificacin, cuando la seal ya toma valores finitos,
la seal ya es digital. Los cuatro procesos tienen lugar en un conversor analgico-digital.

4.3.2 Conversin digital-analgica

Un conversor digital-analgico (DAC) es un dispositivo que recibe una informacin digital en forma de
una palabra de n-bits, y la transforma en una seal analgica. La transformacin se realiza mediante una
correspondencia entre 2n combinaciones binarias posibles en la entrada y 2n tensiones (o corrientes)
discretas obtenidas a partir de una tensin de referencia (VREF). La seal analgica as obtenida no es una
seal continua, sino que se obtiene un nmero discreto de escalones como consecuencia de la
discretizacin de la entrada.

Existen varios tipos distintos de DAC's, pudindose hacer una clasificacin inicial en la que se tenga en
cuenta, por ejemplo, la forma de aplicar la informacin digital a la entrada:

1. DAC en serie. Son aquellos en los que la informacin digital a convertir es ingresada por una sola
entrada, es decir, la informacin se transfiere bit a bit. Estos dispositivos presentan una baja
precisin y resolucin, motivo por el cual prcticamente han dejado de ser utilizados.

2. DAC en paralelo. La informacin digital de entrada se ingresa por palabra o conjunto de n-bits
(existen n-entradas). stos poseen mayor velocidad de conversin y mayor resolucin que los
DAC en serie.

Teora de Control

Pg. 46

Unidad V La Transformada Z

5.1 Solucin de Ecuaciones Diferenciales por el Mtodo de la Transformada Z.

En matemticas y procesamiento de seales, la Transformada Z convierte una seal que est
definida en el dominio del tiempo discreto (que es una secuencia de nmeros reales) en una
representacin en el dominio de la frecuencia compleja.

El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podra llamar
"Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre ms adecuado para la TZ podra
haber sido "Transformada de Laurent", ya que est basada en las series de Laurent. La TZ es a las
seales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las seales de tiempo continuo.

Definicin

La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como una
transformada unilateral o bilateral.

5.1.1 Transformada Z bilateral

La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una funcin X(z)
que se define

donde n es un entero y z es, en general, un nmero complejo de la forma

z = Ae
j

donde A es el mdulo de z, y es la frecuencia (o ngulo en radianes).

5.1.2 Transformada Z unilateral

De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la
transformada Z unilateral de define como

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal.
Teora de Control

Pg. 47

Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la funcin de generacin de probabilidades, donde
x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin X(z)
suele escribirse como X(s), ya que s = z
1
. Las propiedades de las transformadas Z son tiles en la
teora de la probabilidad.

5.2 Transformada Z Inversa

Se define como:

donde es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia (ROC). El
contorno, , debe contener todos los polos de .

Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo unidad (que
tambin puede usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad), obtenemos la transformada
inversa de tiempo discreto de Fourier:

La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme puede ser
procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada discreta de Fourier
(DFT) es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z para que coincida con el crculo
unidad.

5.2.1 Regin de convergencia (ROC)

La ROC es una regin del plano complejo donde la TZ de una seal tiene una suma finita.

Ejemplo 1 (Sin ROC)

Sea . Expandiendo en obtenemos

Siendo la suma
Teora de Control

Pg. 48

No hay ningn valor de que satisfaga esta condicin.

Ejemplo 2 (ROC causal)

Sea (donde u es la funcin escaln). Expandiendo en
obtenemos

Siendo la suma

La ltima igualdad se obtiene con la frmula del sumatorio para series geomtricas, y la igualdad
slo se conserva si , lo cual puede ser reescrito para definir de modo
. Por lo tanto, la ROC es . En este caso la ROC es el plano complejo
exterior al crculo de radio 0,5 con origen en el centro.

Ejemplo 3 (ROC anticausal)

Sea (donde u es la funcin escaln). Expandiendo entre
obtenemos

Siendo la suma

De nuevo, usando la frmula de sumatorio para series geomtricas, la iguadad slo se mantiene si
, de modo que podemos definir como . Aqu, la ROC es
, es decir, el interior de un crculo centrado en el origen de radio 0,5.

Teora de Control

Pg. 49

Conclusin de los ejemplos

Los ejemplos 2 y 3 muestran claramente que la transformada de es nica si y slo si
se especifica cul es la ROC. Dibujando los grficos de polos y ceros para los casos causal y
anticausal, comprobaramos como la ROC de ambos casos no incluye el polo que est en 0,5.
Esto se extiende a los casos con mltiples polos: la ROC nunca contiene polos.

En el ejemplo 2, el sistema causal tiene una ROC que incluye , mientras que al
sistema anticausal del ejemplo 3 le pertenece una ROC que incluye .

En los sistemas con mltiples polos, es posible tener una ROC que no incluya ni ni
. La ROC crea una regin circular. Por ejemplo,
tiene dos polos en 0,5 y 0,75. La ROC ser
, la cual no incluye ni el origen ni el infinito. Este tipo de sistemas se
conoce como sistemas de causalidades mezcladas, ya que contiene un trmino causal
y otro anticausal .

La estabilidad de un sistema se puede determinar simplemente conociendo su ROC. Si esta ROC
contiene el crculo unidad (p. ej. ) entonces el sistema es estable. En los sistemas
anteriores, el sistema causal es estable porque contiene el crculo unidad.

Si tenemos la TZ de un sistema sin su ROC (p.ej., un ambiguo) podemos determinar una
nica seal en funcin de que queramos o no las siguientes propiedades:

Estabilidad
Causalidad

Si queremos un sistema estable, la ROC debe contener el crculo unidad. Si queremos un sistema
causal, la ROC debe contener al infinito. Si queremos un sistema anticausal, la ROC debe
contener al origen.
De este modo, podemos encontrar una seal en el tiempo que sea nica.

5.2.2 Propiedades

Linealidad. La TZ de una combinacin lineal de dos seales en el tiempo es la combinacin
lineal de sus transformadas en Z.

Teora de Control

Pg. 50

Desplazamiento temporal. Un desplazamiento de k hacia la derecha en el dominio del tiempo es
una multiplicacin por z
k
en el dominio de Z.

Convolucin. La TZ de la convolucin de dos seales en el tiempo es el producto de ambas en el
dominio de Z.

Diferenciacin.

Tabla con los pares ms habituales de la transformada Z

Seal, x(n) Transformada Z, X(z) ROC
1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Teora de Control

Pg. 51

5.3 Funciones de Transferencia de Pulsos

Se calcula haciendo la TZ de la ecuacin

y dividiendo

Ceros y polos

Gracias al teorema fundamental del lgebra sabemos que el numerador tiene M races (llamadas
ceros) y el denominador tiene N races (llamadas polos). Factorizando la funcin de transferencia

donde es el k-simo cero and es el k-simo polo. Los ceros y polos son por lo general
complejos, y por tanto se pueden dibujar en el plano complejo.

En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuacin obtenida de igualar el numerador a cero,
mientras que los polos son las de la ecuacin que se obtiene al igualar a cero el denominador.
Se puede factorizar el denominador mediante la descomposicin en fracciones simples, las cuales
pueden ser transformadas de nuevo al dominio del tiempo. Haciendo esto obtenemos la respuesta
al impulso y la ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes del sistema.

Salida del sistema

Si por un sistema pasa una seal entonces la salida ser .
Haciendo una descomposicin en fracciones simples de y la TZ inversa de cada una de
ellas puede encontrarse la salida .

5.4 Transformacin de Semiplano Izquierdo S en el Plano Z

En vista de que las variables complejas z y s estn relacionadas mediante z=e
Ts
, la localizacin
de los polos y de los ceros en el plano z esta relacionada con la localizacin de los polos y los
ceros del plano s. Por lo tanto, la estabilidad del sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal
Teora de Control

Pg. 52

e invariante con el tiempo puede determinarse con base a las posiciones de los polos de la funcin
de transferencia de lazo cerrado.

Debe observarse que el comportamiento dinmico del sistema de control en tiempo discreto
depende del periodo de muestreo T. La localizacin de los polos y los ceros en el plano z,
depende del periodo de muestreo T. En otras palabras un cambio en el periodo de muestreo T
modifica las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano z y hace que el
comportamiento de la respuesta se modifique.

Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z.

En diseo de un sistema de control de tiempo continuo, la localizacin de los polos y los ceros en
el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico del sistema.

En sistemas de tiempo discreto, es muy importante la localizacin de los polos y los ceros en el
plano z.

Cuando en un proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas z y s
quedan relacionadas mediante la ecuacin:

Dado que s esta formada por una parte real y otra imaginaria:

Entonces:

Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo s
corresponde en el plano z a:

El eje jw es el plano s corresponde a |z|=1.

Esto es el eje imaginario en el plano s (la lnea =0) corresponde al crculo unitario en el plano z
y el interior del crculo unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano s.

Teora de Control

Pg. 53

Franjas primarias y franjas complementarias.

En vista de que z =wT, el ngulo varia desde - a + conforme vare w desde - a + .
Tomemos un punto representativo en el eje jw del plano s. Conforme este punto se mueve sobre
el eje jw desde -jw
s
hasta jw
s
siendo w
s
la frecuencia de muestreo, tenemos que |z|=1, y z
varia desde - hasta en direccin contraria a las manecillas del reloj, en el plano z.

Conforme el punto representativo se mueve desde jw
s
hasta j
3
/
2
w
s
sobre el eje jw, el punto
correspondiente en el plano z traza un circulo unitario en la direccin contraria a las manecillas
del reloj. Por lo tanto, conforme el punto en el plano s se mueve en el plano jw desde - a +,
dibujamos el circulo unitario en el plano z un nmero infinito de veces. De este anlisis, resulta
claro que cada franja de ancho w
s
en el semiplano izquierdo del plano s se transforma al interior
del crculo unitario del plano z.

Franja primaria: jw=-jw
s
hasta jw
s

Franjas secundarias: jw=jw
s
hasta j
3
/
2
w
s

jw= j
3
/
2
w
s
hasta j
5
/
2
w
s

jw=-jw
s
hasta -j
3
/
2
w
s

jw=-j
3
/
2
w
s
hasta -j
5
/
2
w
s

Franjas peridicas en el plano s y regin correspondiente en el plano z.

Teora de Control

Pg. 54

En la franja primaria, si en el plano s trazamos la secuencia de puntos 1-2-3-4-5-1, esta
trayectoria corresponde al circulo unitario con centro en el origen del plano z, como se muestra
en la siguiente figura.

Diagrama que muestra la correspondencia entre la franja primaria del plano s y el circulo unitario z.

Dado que la totalidad del semiplano izquierdo del plano s corresponde al interior del crculo
unitario en el plano z, la totalidad del plano derecho del plano s corresponde al exterior del
crculo unitario en el plano z.

El eje jw se transforma del plano s en el crculo unitario del plano z.

Note que si la frecuencia de muestreo es por lo menos dos veces mayor que la frecuencia ms
alta involucrada en el sistema entonces cada uno de los puntos del crculo unitario del plano z
representan frecuencias entre -w
s
a w
s.

Lugar geomtrico de atenuacin contante.- Una lnea de atenuacin, una lnea trazada con
=constante, en el plano s corresponde a un crculo de radio z=e
T
con centro en el origen del
plano z, como se muestra en la siguiente figura:

Teora de Control

Pg. 55

a) Lnea de atenuacin constante en el plano s, b) Lugar geomtrico correspondiente en el plano z.

Tiempo de asentamiento ts. El tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de la
atenuacin de los polos dominantes en lazo cerrado.

Regin para un tiempo de asentamiento Ts menor que 4/
1
en el plano s b)Regin para un tiempo de asentamiento T,
menor que 4/
1
en el plano z..

Lugar geomtrico de frecuencia constante. Un lugar geomtrico de frecuencia constante
w=w
1
en el plano s corresponde en el plano z a una lnea radial de ngulo constante Tw
1
, en
radianes, como se muestra en la siguiente figura:

Teora de Control

Pg. 56

a) Lugares geomtricos de frecuencia constante en el plano s, b) Lugares geomtricos correspondientes al plano z.

5.5 Anlisis de Estabilidad

Para analizar la estabilidad de sistemas de control lineal, se hace que el contorno cerrado del
plano s abarque todo el semiplano derecho s. El contorno consiste en todo el eje desde ( = -
hasta = +) , y un paso semicircular de radio infinito en el semiplano s derecho. Este contorno
recibe el nombre de recorrido de Nyquist. (El sentido del mismo es horario.) El recorrido de
Nyquist abarca todo el semiplano derecho de s y contiene todos los ceros y polos de 1 + G(s)H(s)
con partes reales positivas. (Si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s, no hay
polos de lazo cerrado all y el sistema es estable.) Es necesario que el contorno cerrado o
recorrido de Nyquist no pase por ningn polo o cero de 1 + G(s)H(s). Si G(s) tiene un polo o
polos en el origen del plano s, se hace indeterminada la representacin del punto s = 0. En esos
casos se evita el origen efectuando un desvi alrededor de l. (Ms adelante se efecta una
discusin detallada sobre este caso especial.) Si se aplica el teorema de la representacin al caso
especial en que F(s) es igual a 1 + G(s)H(s) se puede afirmar lo siguiente: si el contorno cerrado
en el plano s contiene todo el semiplano s derecho, como se muestra en la Fig. 3, la cantidad de
ceros en el semiplano derecho de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos
de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s mas la cantidad de rodeos
completos horarios al origen del plano 1 + G(s)H(s) de la curva cerrada correspondiente en este
ltimo plano. Debido a la condicin supuesta de que

lim [1 + G(s)H(s)] =

la funcin 1 + G(s)H(s) permanece constante mientras s recorre el semicrculo de radio infinito.
Debido a esto, se puede determinar si el lugar de 1 + G(s)H(s) Fig. 3.

Teora de Control

Pg. 57

Contiene o no el origen del plano 1 + G(s)H(s) analizando tan slo una parte del contorno
cerrado del plano s, el eje j. Si hay rodeos al origen, se producen nicamente cuando el punto
representativo pasa de j a +j a lo largo del eje j, siempre que no haya ceros ni polos sobre
el eje j.

Ntese que la porcin del contorno de 1 + G(s)H(s) desde ( = - hasta = +), es
simplemente 1 + G(j)H(j). Como 1 + G(j)H(j) es el vector suma del vector unitario y el
vector G(j)H(j), el trmino 1 + G(j)H(j) es igual al vector que va desde el punto - 1 + 0j
hasta el extremo del vector G(j)H(j), como se ve en la Fig. 4. Circunscribir el origen por el
grafico 1 + G(j)H(j) equivale a hacerlo con el punto -1 +0j por el lugar de G(j)H(j).
Entonces se puede estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado analizando los rodeos del
punto - 1 + 0j por el lugar de G(j))H(j). Se puede determinar la cantidad de giros que incluyen
el punto - 1 + 0j trazando un vector desde el punto - 1 + 0j hasta el lugar de G(j)H(j),
comenzando en ( = - , pasando por ( = 0, y llegando hasta = + mientras se cuenta la
cantidad de rotaciones horarias del vector.
El trazado de G(j)H(j) para el recorrido de Nyquist es inmediato. La representacin del eje
negativo j es la imagen simtrica del eje positivo j respecto al eje real. Es decir, el diagrama
de G(j)H(j) y el de G(j)H(-j) son simtricos respecto al eje real. El semicrculo de radio
infinito se transforma en el origen del plano GH o en un punto sobre el eje real del plano GH.

En la exposicin precedente, se supuso que G(s)H(s) es la relacin entre dos polinomios en s. De
modo que ha quedado fuera del anlisis el retardo de transporte e
-T*s
.

Sin embargo, a sistemas con retardo de transporte se les aplica un estudio similar, aunque no se
incluye aqui su demostracin. Se puede determinar la estabilidad de un sistema con retardo de
Teora de Control

Pg. 58

transporte examinando en las curvas de respuesta de frecuencia la cantidad de veces que se rodea
al punto - 1 + j0, Como en el caso de un sistema cuya funcin transferencia de lazo abierto es una
relacin entre dos polinomios en s.

5.5.1 Criterio de estabilidad de Nyquist

Se puede resumir el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist, basado en el anlisis previo,
analizando los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(j)H(j): Criterio de estabilidad de
Nyquist [para un caso especial en que G(s)H(s) no tiene ni polos ni ceros sobre el eje j]: en el
sistema que se presenta en la Fig. 1, si la funcin transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k
polos en el semiplano s positivo y

para que el lugar G(j)H(j) tenga estabilidad, a variar desde - a , debe rodearse k veces el
punto - 1 + j0 en sentido antihorario.

Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Se puede expresar este criterio como

Z = N + P
Donde
Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s
N = cantidad de circunscripciones del punto - 1 + j0 en sentido horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s

Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z=0, o N=-P lo que significa que
hay que tener P rodeos antihorarios del punto - 1 + j0.

Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s, Z = N.

Teora de Control

Pg. 59

Por tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de
G(s)H(s). En este caso no es necesario considerar el lugar en todo el eje j, pues basta la porcin
de frecuencia positiva. Se puede determinar la estabilidad del sistema viendo si el punto - 1 + j0
esta rodeado por el diagrama de Nyquist de G(j)H(j). En la Fig. 5, se ve la regin incluida en
el diagrama de Nyquist. Para tener estabilidad, el punto - 1 + j0 debe quedar fuera de la zona
sombreada.

2. Hay que ser muy cuidadoso al verificar la estabilidad de sistemas de lazo mltiple pues pueden
incluir polos en el semiplano s derecho. (Se hace notar que si bien un lazo interior puede ser
inestable, se puede hacer estable todo el sistema de lazo cerrado con un diseo adecuado.) No
basta con la simple inspeccin de los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(j)H(j), para
detectar inestabilidad en sistemas de lazo mltiple. Sin embargo, en esos casos se puede
determinar fcilmente si hay o no algn polo en el semiplano derecho de s, aplicando el criterio
de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s).

Si hay incluidas funciones trascendentes, como retardo de transporte e
-Ts
en G(s)H(s), se las
puede aproximar por una expansin en serie antes de aplicar el criterio de estabilidad de Routh.
Una forma de expansin en serie de e
-Ts
puede ser :

e
-Ts
=

Como primera aproximacin, se toman en numerador y denominador, solamente los dos primeros
trminos, o sea,

e
-Ts
=

Esto da una buena aproximacin al retardo de transporte para el rango de frecuencias
0<<(0,5/T). [Se hace notar que el valor de (2 - jT)/(2 + jT) es siempre la unidad y que el
retardo de fase de (2 - jT)/(2 + jT) se aproxima mucho al retardo de transporte dentro del
rango de frecuencias indicado.]

3. Si el lugar de G(j)H(j) pasa por el punto - 1 + j0, hay ceros de la ecuacin caracterstica o
polos de lazo cerrado sobre el eje j. Esto no es deseable en sistemas de control en la prctica. En
un sistema de lazo cerrado bien diseado ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe
estar sobre el eje j.

Caso especial en que G(s) H(s) involucra polos y/o ceros sobre el eje j

En el anlisis previo se supuso que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) no tiene ni
polos ni ceros en el origen. Ahora se ha de considerar el caso en que G(s) H(s) tiene polos y/o
ceros sobre el eje j.
Teora de Control

Pg. 60

Como el recorrido de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s) H(s), si la funcin G(s)
H(s) tiene polos o ceros en el origen (o en puntos del eje, j distintos al origen), hay que
modificar el contorno en el plano s. El modo habitual de hacerlo, es modificar el contorno en la
vecindad del origen utilizando un semicrculo de radio infinitesimal , como se ve en la Fig.. Se
mueve un punto representativo s a lo largo del eje j negativo desde j hasta j0-. Desde s = j0-
hasta s = j0+, el punto se desplaza sobre el semicrculo de radio (donde << 1) y finalmente se
desplaza a lo largo del eje j positivo desde j0+, hasta j.

Desde s = j, el contorno recorre un semicrculo de radio infinito y el punto representativo
retorna al punto de partida. El rea que el contorno modificado elude es muy pequea y tiende a
cero al hacerlo el radio . Por tanto, todos los polos y ceros, si los hay en el semiplano derecho s,
estn contenidos en el contorno. Sea, por ejemplo, un sistema de lazo cerrado cuya funcin
transferencia de lazo abierto esta dada por

G(S) H(s) =

Los puntos correspondientes a s = j0+, y s = j0- en el lugar de G(s)H(s) tienen en el plano
G(s)H(s), -j y j, respectivamente. En la porcin semicircular de radio (donde << 1), se
puede escribir la variable compleja s

S = e
j

Donde vara de - 90' a +90. Entonces G(s)H(s) es :

G(e
j
)H(e
j
) = K/(e
j
) =

Teora de Control

Pg. 61

El valor de K/ tiende a infinito al tender a cero, y - varia desde 90' a - 90' cuando el punto
representativo s recorre el semicrculo. Entonces los puntos G (j0-) H (j0-) = j y G(j0+)H(j0+) =
-j estn unidos por un semicrculo de radio infinito en el semiplano derecho de GH. El desvi
semicircular infinitesimal alrededor del origen se transforma en el plano GH en un semicrculo de
radio infinito. En la Fig. 7 se ve un contorno en el plano s transformado en el lugar de G(s)H(s)
en el plano GH. Los puntos A, B y C del contorno en el plano s, se representan por los puntos A'
B' y C en el lugar de G(s)H(s). Como se ve en la Figura 7, los puntos D, E y F que estn en el
semicrculo de radio infinito en el plano s, se transforman en el origen en el plano GH. Como no
hay polo en el semiplano derecho s y el lugar de G(s)H(s) no encierra el punto - 1 + j0, no hay
ceros de la funcin 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s. Por tanto, el sistema es estable.
Para una funcin transferencia de lazo abierto G(s)H(s) con un factor 1/s
n
(con n = 2, 3 .... ), el
diagrama de G(s)H(s) tiene n semicrculos de radio infinito, en sentido horario, en derredor del
origen cuando el punto representativo s recorre el semicrculo de radio (con << 1). Por
ejemplo, si la funcin transferencia de lazo abierto siguiente.

G(S) H(s) =
Entonces

G(s)H(s) = K/(
2
e
2j
) =

Al variar desde - 90' a 90' en el plano s, el ngulo de G(s)H(s) varia desde 180' a - 180', como se
ve en la Fig. 8. Como no hay polo en el semiplano derecho de s y el lugar rodea dos veces en
sentido horario al punto -1+ j0 para cualquier valor positivo de K, hay dos ceros de 1 + G(s)H(s)
en el semiplano derecho de s. Por tanto, este sistema es siempre inestable. Se puede efectuar un
anlisis similar si G(s)H(s) tiene polos y/o ceros en el eje j. Se puede generalizar el criterio de
estabilidad de Nyquist como sigue:

Criterio de estabilidad de Nyquist [Para un caso general en que G(s)H(s) tiene polos y/o ceros
sobre el eje j]: en el sistema que se ve en la Fig. 1, si la funcin transferencia de lazo abierto
G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano derecho de s, para que haya estabilidad, a medida que el
punto representativo recorre el diagrama de Nyquist modificado en sentido horario, el lugar
G(s)H(s) debe incluir k veces el punto -1 + j0 en sentido antihorario.

Teora de Control

Pg. 62

Teora de Control

Pg. 63

Teora de Control

Pg. 64

5.5.2 Anlisis de Estabilidad

En esta seccin se presentan varios ejemplos ilustrativos del anlisis de estabilidad de sistemas de
control usando el criterio de estabilidad de Nyquist.

Si el recorrido de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1 + G(s)H(s) y no pasa por
ninguno de los polos o ceros de 1 + G(s)H(s) cuando el punto representativo s se desplaza en
sentido horario a lo largo del recorrido de Nyquist, el contorno correspondiente en el plano
G(s)H(s) encierra el punto - 1 + j0 N = Z - P veces, en sentido horario. (Valores negativos de N
implican rodeos en sentido antihorario.) Al examinar la estabilidad de los sistemas de control
lineales usando el criterio de estabilidad de Nyquist, se ve que se dan tres posibilidades.

1. No se encierra el punto - 1 + j0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
G(s)H(s) en el semiplano derecho de s; en caso contrario, el sistema es inestable.

2. Hay uno o varios rodeos antihorarios del punto - 1 + j0. En este caso el sistema es estable si la
cantidad de rodeos antihorarios es igual a la de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho de s;
en caso de serio, el sistema es inestable.

3. Hay uno o varios rodeos del punto - 1 + j0 en sentido horario. En este caso, el sistema es
inestable.

En los ejemplos siguientes se supone que los valores de la ganancia K y de las constantes de
tiempo (como T, T, y T2) son todos positivos.

Ejemplo 1 - Sea un sistema de lazo cerrado cuya funcin transferencia de lazo abierto esta dada
por:

G(s)H(s) = K/ (T
1
s + 1)(T
2
s+1)

Se pide determinar la estabilidad del sistema. En la Fig. 9 hay un diagrama de G(j))H(j).
Como G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s y el punto - 1 + j0 no est encerrado
por el lugar, de G(j)H(j), el sistema es estable para cualquier valor positivo de K, T
1
, y T
2
.

Ejemplo 2. - Sea el sistema con la funcin transferencia de lazo abierto siguiente:

G(s)H(s) = K / s(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)

Se trata de hallar la estabilidad del sistema para dos casos:

1. Ganancia K pequea, 2. K elevada.

En la Fig. 10 se tienen los recorridos de Nyquist para funcin transferencia de lazo abierto con
valor de K pequeo y elevado. La cantidad de polos de G(s)H(s) en la mitad derecha del plano s
Teora de Control

Pg. 65

es cero. Por tanto, para que este sistema sea estable, es necesario que N Z = 0 o que el lugar de
G(s)H(s) no rodee al punto - 1 + j0.

Para valores bajos de K, no se encierra el punto - 1 + j0. Por tanto, el sistema es estable para
valores exiguos de K. Para valores grandes de K, el lugar de G(s)H(s) encierra al punto - 1 + j0
dos veces en sentido horario, indicando dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho de s, y
el sistema es inestable. (Para obtener buena exactitud el valor de K debe ser alto. Sin embargo,
desde el punto de vista de la estabilidad, un valor grande de K determina estabilidad pobre, o an
estabilidad. Para hallar un adecuado compromiso entre exactitud y estabilidad, hay que insertar
una red de compensacin en el sistema.

Ejemplo 3. La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la funcin de lazo abierto
siguiente:
Teora de Control

Pg. 66

G(s)H(s) = K(T
2
s + 1)/(s
2
(T
1
s + 1))

Depende de los valores relativos de T
1
y T
2
Se pide trazar los diagramas de Nyquist y determinar
la estabilidad del sistema.

En la figura 11 hay diagramas de los lugares de G(s)H(s) para los tres casos:

T
1
<T
2
, T
1
=T
2
y T
1
>T
2
. Para T
1
<T
2
, el lugar de G(s)H(s) no encierra al punto -1 +j0, y el sistema
de lazo cerrado es estable. Para T
1
= T
2
, el lugar de G(s)H(s) pasa por el punto -1 + j0 lo que
indica que los polos de lazo cerrado estn sobre el eje j. Para T
1
> T
2
, el lugar de G(s)H(s) rodea
al punto -1 + j0 dos veces en sentido horario. Por ende, el sistema de lazo cerrado tiene dos polos
de lazo cerrado en el semiplano derecho de s y el sistema es inestable.

Ejemplo 4. - Sea el sistema de lazo cerrado que tiene la funci6n transferencia de lazo abierto
siguiente:

G(s)H(s) = K / s(Ts - 1)

Hallar la estabilidad del sistema.

La funcin G(s)H(s) tiene un polo (s = 1/T) en el semiplano derecho de s. Por tanto, P =1.

El recorrido de Nyquist de la Fig. 12 indica que el mismo encierra el punto - 1 +.j0 una vez en
sentido horario. Por tanto, N = 1. Como Z = N + P, resulta que Z = 2. Esto significa que el
sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho de s y es
inestable.

Ejemplo 5. - Estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la funcin
transferencia de lazo abierto siguiente:
Teora de Control

Pg. 67

G(s)H(s) = K(s+3) / s(s - 1)

La funcin transferencia de lazo abierto tiene un polo en (s =1) en la mitad derecha del piano s.
El sistema de lazo abierto es inestable. El diagrama de Nyquist de la Fig. 13 muestra que el punto
- 1 + j0 es rodeado una vez por el lugar de G(s)H(s) en sentido antihorario. Por tanto, N = - 1.
Entonces, de Z = N + P, resulta que Z vale cero, lo que indica que no hay ningn cero de 1 +
G(s)H(s) en el semiplano derecho de s, y el sistema de lazo cerrado es estable. Este es uno de los
ejemplos en que-un sistema inestable de lazo abierto se vuelve estable al cerrar el lazo.

5.5.3 Sistema condicionalmente estable

La figura 14 muestra un ejemplo en que el lugar de G(j)H(j) corresponde a un sistema de lazo
cerrado que puede hacerse inestable variando la ganancia de lazo abierto. Si se aumenta
suficientemente la ganancia del lazo abierto el lugar de G(j)H(j) encierra dos veces el punto -
1 + j0 y el sistema se hace inestable. Si en cambio, se disminuye suficientemente la ganancia de
lazo abierto, nuevamente se da que el lugar de G(j)H(j) encierra dos veces al punto - 1 + j0. El
sistema es estable solamente dentro de un rango limitado de valores de ganancia de lazo abierto,
para los cuales el punto - 1 + j0 queda totalmente fuera del lugar de G(j)H(j). Un sistema as
es condicionalmente estable.

Un sistema condicionalmente estable es estable para valores de ganancia de lazo abierto
comprendidos entre valores crticos, e inestable si la ganancia aumenta o disminuye
suficientemente. Un sistema as se hace inestable al recibir seales de entrada grandes, ya que las
mismas pueden producir saturacin, la que a su vez reduce la ganancia del sistema a lazo abierto.
Conviene evitar estas situaciones, pues el sistema se hace: inestable si la ganancia de lazo abierto
cae por encima de determinado valor critico. Para un funcionamiento estable del sistema aqu
considerado, el punto critico -1 + j0 no debe quedar en las zonas comprendidas por OA y BC,
Fig. 14.
Teora de Control

Pg. 68

5.6 Anlisis de los Antecedentes Tericos del Diseo

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