Modélisation fréquentielle

des systèmes linéaires continus

Etude harmonique

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 Introduction - Définitions
Considérons le schéma de fonctionnement d’un système, on a:
S( p) = G( p)E( p)

L’étude harmonique consiste à appliquer un signal d’entrée sinusoïdal:

e(t) = E sin(ωt)

En posant p = jω, on obtient : S(jω) = G(jω).E(jω)

Par conséquent:

➢ Dans le cas de signaux à énergie finie, S(jω) et E(jω) représentent les transformées
de Fourier des deux signaux, de sortie et d’entrée.
➢ La fonction |G( jω)|, représente le rapport des amplitudes des sinusoïdes de
sortie et d’entrée, pour une pulsation ω donnée.
➢ C’est donc le gain fréquentiel du système à cette pulsation, que l’on appelle
également le gain réel.

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 L’équation S(jω) = G(jω)E(jω) nous conduit également à l’égalité des arguments :
• arg S(j ω) = arg G(jω) + arg E(jω)
• ϕ(ω) = arg G(jω) = arg S(jω) − arg E(jω)
Cette fonction correspond au déphasage, à la pulsation ω donnée, entre la
sinusoïde de sortie et celle d’entrée.

➢ La fonction G( jω), que l’on appelle fonction de transfert en fréquence (ou gain
complexe du système), nous fournit:
- le gain réel |G( jω)| et
- le déphasage ϕ(ω) = arg G(j ω) induit par le système vis-à-vis des composantes
sinusoïdales.
➢ Elle traduit donc le comportement fréquentiel du système.
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 Lieux de transfert
DIAGRAMMES DE BODE
Définition
Les diagrammes de Bode consistent à tracer deux graphes correspondant:
- au gain réel et
- au déphasage en fonction de la fréquence (la pulsation ω).

➢ Pour la courbe de gain, on ne trace pas directement G(ω) mais GdB = 20 logG(ω)
défini comme le gain en décibels avec une échelle logarithmique en abscisse:
• Un gain réel G(ω) supérieur à 1 correspond à un gain en décibels positif
• Un gain réel inférieur à 1 correspond à un gain en décibels négatif.
• 20 logG(ω) = 0 dB pour G(ω) = 1.
ϕ(ω)

«échelle logarithmique »

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 Lieux de transfert
Lieu de Nyquist
➢ Définition
➢ Le diagramme de Nyquist permet d’obtenir une représentation graphique de ce
comportement sur un graphe unique.

➢ Il présente un intérêt primordial en automatique, à propos de l’étude la stabilité des

systèmes asservis.

➢ Le diagramme de Nyquist, ou lieu de Nyquist d’un système est le lieu, en coordonnées

polaires, des points M de coordonnées G(ω) et ϕ (ω) lorsque ω varie de 0 à +∞

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 Lieux de transfert
Lieu de Black - Nichols
➢ Définition
Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du lieu de Nyquist
La fonction de transfert est représentée par une seule courbe: |G(jω|db = f{ϕ(ω)}

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