(C01 Cours Definirla structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi
PGE." année
Objectifs
Appréhender les analyses structurelle et fonctionnelle
S'approprier les régles de lecture des diagrammes structurels (BDD et
IBD) et fonctionnels (uc, req, chaine fonctionnelle)
Identifier les éléments d'une chaine fonctionnelle
ou d'une description
Définir la structure fonctionnelle d'un systéme asservi partir d’un IBD
valider les exigences de |’asservissement a partir de courbes
‘expérimentales ou de simulations
Sommaire
1 Frontiére d’étude 3
Il Description fonctionnelle en SysML 3
ILA Identifier et formaliserle besoin du client 3
112. Définir la fonction globale d’un systéme : diagramme des cas utilisation (uc) 4
1.3. Définir et caractériser les exigences : diagramme des exigences (req) 4
Ill Description structurelle en SysML 5
IIL1__ Définir les constituants : diagramme de définition de blocs (block definition diagram — bdd) 5
ML2 Defies flux: diagramme de blocs internes (internal block diagram — ibd) 6
IV __ Description par chaines fonctionnelles 7
IVa Activité et chaine fonctionnelle 7
1V.2 Structure générique des chaines fonctionnelles 9
V3 Chaine d'énergie : types de puissances et consttuants 10
1.4 Chatne d'information : types de signaux et constituants 2
Vv Décrire la structure fonctionnelle d’un asservissement 14
Val_Définition un syst2me continu et asservi 1“
V.2__ Structure fonetionnelle é’un systeme asservi: IHM, comparateur, correcteur, capteur 15
VI Performances en régulation et en poursuite d’un systéme continu et asservi 16
VLA Signaux tests pour évaluer les performances, caractéristiques de la réponse 16
VL2-_ Caractérser la stablté d'un systeme continu: valeur finale et dépassements v
VL3Caractérser le rapidité d'un systéme continu et stable : temps de réponse & 5% 18
Via Caractérser la précision d'un systéme continu, stable et asseri: erreur en régime permanent 19
Sciences industries de Fingénieur Page 2sur 2a 30/08/2039(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année
J partir des descriptions fonctionnelle et structurelle d’un systéme, objectif est, lorsque ce systéme
‘est un asservissement, de décrire la structure de cet asservissement (Comment celui-ci est réalisé 2)
cet de déterminer ses performances & partir de résultats expérimentaux ou de simulations (Quelles
sont les performances réelles ou simulées ? Les exigences du cahier des charges sont-elles validées 7).
| Frontiére d’étude
la frontiére d’étude permet de définir le systeme étudié en le distinguant de son
environnement extérieur avec lequel il interagit
a définition est un préalable & la définition des composants et sous-systémes internes au systéme,
Exemple : le Falcon 7X est lavion d'affaires haut de gamme de la société Dassault
Aviation. Cest un avion cetifié pour franchir une distance de 11,000 km et voler &
tne vitesse de ordre de Mach 0,85 (= 1000 km.)
Pour la société Dassault, le systime étudié est Vavion avec ses passagers, bagages
‘et carburant. (environnement extérieur comprend ar, le sol, les autres avions, les
tours de contréle... Les composants internes comprennent les passagers, le fuselage, les alles, es moteurs.
Pour le motorste Pratt & Whitney, le systéme étudié est un moteur. Son environnement comprend le reste de
Favion, Nacele et fuselage deviennent des éléments de environnement extérieur
Il Description fonctionnelle en SysML
analyse fonctionnelle permet, pour un systame délimité par une frontidre d’étude, de décrire le
besoin auquel le systéme répond (3 quoi sert-il?} et les contraintes qu'il doit respecter.
1.1 Identifier et formaliser le besoin du client
Une entreprise doit vendre les systémes qu’elle produit et, par postulat, un client achate un systéme
sicelui-ci répond a un besoin et le satisfait.
(4) Enquétes,sondoges Une entreprise recherche donc I'adéquation entre le besoin du client! et la maniére dont le systéme
et études de marché yroduit y répond, c’est-d-dire les fonctions qu'il pr
jena ors produit y répond, c'est-a-dire les fonctions qu'il propose.
defition,
(2) évidemment a éviter! Seoneaine srreneneat |
Les diagrammes SysML des cas d'utilisation et des exigences permettent de formaliser
le besoin d’un client (analyse fonctionnelle du besoin) et la manigre dont le systéme y
répond & travers ses fonctions (analyse fonctionnelle du systeme).
Ces descriptions
permettent d’estimer le
taux de satisfaction.
besoindu client
INSATISEAIT
besoin du client
SATISEAIT
réponse dun besoin NON
SOUHAITE par leclient
‘Sciences industrielles de ingénieur Page 3 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi
m2
(a) ces acteurs peuvent
{tre humains ou non,
principaux ou secon-
‘ores.
PGE" année
Définir la fonction globale d’un systéme : diagramme des cas d'utilisation (uc)
La fonction globale d'un systéme est a « raison d’étre » du systéme, du point de vue
de Futilisateu
Le diagramme SysML des cas d'utilisation (Use Case Diagram -uc-) permet d'exprimer la fonction
globale d'un systeme.
IN definit aussi les différents types dutilisatours, nommés acteurs, ot les services attendus par
chacun d’eux.
Example pour le Falcon 7%, [efor aba]
Frontiére du
Acteur la systéme
‘run grand yen Gacton atom
Relation entre le
systieme et acteur
vtiisateur
| Fonetion globale
du systéme
Définir et caractériser les exigences : diagramme des exigences (req)
Définir les exigences
Une exigence exprime une capacité ou une contrainte a satisfaire parle systéme.
Le diagramme SysML des exigences (Requirement Diagram — req -) regroupe des exigences liées aux
besoins de l'utilisateur ou aux contraintes des éléments du milieu extérieur.
Les relations entre les éléments du diagramme sont :
—* Relation d’inclusion d'une exigence dans une autre
«verify »
_» _| Précise es conditions de vérification de lexigence
«refine »
“> _| Aloute d'une précision, information complémentaire
Exemple: dans le cas du Falcon 7X, on
‘exigences suivant
9 sous exigence 1.5 «est
contenu dans » Vexigence
2 oglorontons
[Tex="-avon aatpeworvansponsr ‘Sronsiiaoe
riglmeraons er aueu"
Z a
= =, en ct unk
|
'
'
1 t
' I neféfence a des éléments
'etoutresdiagrammes Syst
1 tebloc 1.4.4 précis a sous exigence 1.4
‘Sciences industrielles de ingénieur Page 4 sur 21
30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi
PGE I" année
8 ces informations sont
Inserts directement 2
Vintérieur des bloc
dliagromme des exigences
‘oudons un tableau
‘assoc
(2) Mesurées expert
‘mentolementen TP.
(2) Manuele (0) ou
assstée por ordinateur
(r).
ma
Sciences industrielles de Fingénieur
Caractériser les exigences : critére, niveau et flexibilité
Une exigence est caractérisée par
= _uncritare, grandeur physique mesurable ;
= un niveau attendu, valeur nominale ;
une flexibilité, définissant I’écart acceptable sur le niveau attendu.
Exemple: dans le cas du Falcon 7%, on peut proposer le tableau suivant
it Exigence ritére Niveau Flexbilté
13) Lavon don consommerlemeins de | consommation moy. | Ripscg mana aue | 26% min
14 | pasgersma | embrguee | 280K *
15 | Fagemenutensenvgueur’ "| poe “| Respect Aucune
‘Synthase des exigences : le cahier des charges
Stockage
Un diagramme des exigences doit étre établi pour
chacune des phases d'utilisation du systéme.
ensemble des exigences qui doivent étre satisfaites
parle systéme et leurs caractéristiques (critere et
niveau) sont regroupées dans le cahier des charges.
Maintenance
Mosle manuel
Made automatique
En entreprise, le cahier des charges sert aux échanges entre les acteurs d'un projet et permet de
capitaliser les savoirs et savoir-faire. C'est un document clé de expertise industrielle
En CPGE, ce sont les données issues de ce cahier des charges qui vont nous permettre de quantifier les écarts
entre les performances attendues d'un systéme et
ses performances rélles
ses performances anticipées grace & une simulation,
Description structurelle en SysML
Vanalyse structurelle permet de définir les composants internes au systéme (de quoi esti
constitué ?) et comment ceux-ci interagissent. Elle consiste 8:
= définir les composants du systéme étudié, sous forme hiérarchique (diagramme de définition
de blocs) ;
—définir les échanges entre ces composants (diagramme des blocs internes).
Définir les constituants: diagramme de défi
diagram — bdd)
ion de blocs (block definition
Le diagramme de définition de blocs (bdd) définit un inventaire des composants
constitutifs du systéme en le décomposant en systémes et sous-systémes (analyse
descendante hiérarchique)
Cette représentation peut étre reli€e & une nomenclature de composants (une liste) ou & la structure de sa
rmaquette numérique 30.
Le béd permet d’avoir un premier apercu dela structure du systéme.
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Pon retrouve ie la
‘ation de frontiére
étude Cll quia été
‘choise dans cet exemple
‘englobe le robot mots
ursi les accessoires
assoc.
‘Application : iRobot fabrique et commercialise des robots capables d’aspirer la poussiére de facon
autonome,
Le robot aspirateur ajuste ses déplacements pour couvrt la
surface a nettoyer en évitant obstacles et chutes.
a™
La structure du systime est définie par les diagrammes ci-contre
cet cidessous.
0.» indique que le systéme peut comprendre 0 borne de
loisonnement ou plus.
aa a SEAT
m2
(4) on parte de blocs de
‘méme niveou.
(2) et par extension toute
entréesortie de contre
‘ude commande.
A1~ Quels sont les sous-systémes intervenant dans la fonction de récupération des saletés ?
lI agit des systmes de « brossage coins et murs», « aspiration » et de « brossage du sol»
‘A2~ Combien de capteurs posséde le systme ?
5 capteurs afferents avec 2 récepteursdirectionne's. Sot 6 capteurs en tout
Défiir les flux : diagramme de blocs internes (internal block diagram — ibd)
Le diagramme de blocs internes permet d'identifier les flux de matire, d'énergie et d'information
entre les composants avec différents niveaux de raffinement.
Les échanges sont représentés en reliant des ports
— ports de flux pour représenter les échanges de matidre / information / énergie
entre ces constituants de méme niveau!
3 S|
— ports standards pour représenter les services invogués par un autre constituant®?
‘Sciences industrielles de ingénieur Page 6 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année
‘Application : soit deux diagrammes ibd du robot Rommba,
a a ee Ra Rar mT
A3- Quels sont les flux recus par le systéme d’aspiration ? A quel composant sont-ils r
Le systime d'aspiration recoit un ordre de 'UC (unité de commande) et un flux d’énergie (puissance
électrique) e la batterie
‘A&~ Quel(s) composant(s) du systéme d’aspiration recoit(recoivent) ordre de 'UC ?
U1 sagit du variateur de vitesse.
AS~ Quel(s) composant(s) du systéme daspiration réalise(nt) une conversion de puissance ?
Moteur & courant continu: puissance électrique en puissance mécanique
‘Turbine d'aspiration : puissance mécanique en puissance pneumatique.
IV __ Description par chaines fonctionnelles
La description par chaine fonctionnelle permet de mettre en relation les composants internes avec.
leur fonction dans la réalisation d'une activité particulére,
IV.1 Activité et chaine fonctionnelle
Hypotheses : le systéme réalise successivement ou simultanément plusieurs activités
afin d’assurer la fonction globale.
Chaque activité est mise en ceuvre par une chaine fonctionnelle.
Cette description permet de définir
~ les composants intervenants dans la réalisation dune activité ainsi que leur fonction ;
~ des familles de constituants réalisant des fonctions similaires.
‘Sciences industrielles de ingénieur Page 7 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année
Exemple : un portail automatique, Activité étudiée : fermeture du vantail
‘Ale réception de la consigne de
fermeture en provenance dela
radiocommande, et 3 condition vantan
‘qu’aucune information de présence
«um obstacle ne provienne des
‘capteurs, la carte électronique
‘commande I'alimentation des Motorésuoteur
motoréducteurs par intermeédiaire
‘d'un contacteur. Les
motoréducteurs sont composés
«d'un moteur et d’un rédueteur de
ere tmineuse
‘contacteur
ares aout
vitesse, Ces deriers entrainent capteur
alorsla fermeture des vantaux par dobsiane
Tinterméclaire des bras ariculés, _potoeectinue
Un capteur de surintensité permet de détecter un blocage ou la fermeture du portall
‘A6- Questions pour comprendre le fonctionnement du systéme :
= Quelle grandeur est modifiée lors de la fermeture ? la position du vantail
= Quelle est la puissance disponible ? uc esnninnnnnnninnnnnnnnnnn SOCtHQUe
= Quel composant convertie cette puissance ? . le moteur électrique
= Quel est le composant agissant directement sur le vantail ? wale bras articulé
= Quel élément regoit la consigne d'ouverture ? .. le radiorécepteur
= Quel élément traite Minformation ? ..n.unnmnmnnnnnnennnnnnnela Carte électronique
= Quels sont les capteurs ? le capteur d’obstacle, le capteur de surintensité
= Quel composant restitue une information a l'utilisateur ? la borne lumineuse
LLensemble des réponses peut étre représenté sur un schéma représentant deux chaines. L'une sintéresse au
traitement de information (la chaine d'information), 'autre la conversion dela puissance (la chaine énergie).
Les fonctions sont : CONVERTIR, MODULER, ACQUERIR, TRAITER/MEMORISER, RESTITUER, TRANSMETTRE, AGI.
AT~ _Compiéter le schéma ci-aprés avec le nom des composants et leur fonction.
reonsete >| acquerin snformation
oe ST cauenn >| smemoniser Gore hmineae
Copteur d’obstacie Carte électronique
i
Commande
Vantailowert
Intensité courant moteur
Puissance électrique Pulssance mécanique puissance mécanique|
module Se rtation transmise
moputeR ‘CONVERTIR ‘TRANSMETTRE
‘contacteur Moteur électrique Réducteur
Puissance
électrique
Topo]
ros arieulé
Chaine dénergie
Fermeture
‘Vantalfermé
‘Sciences industrielles de ingénieur Page 8 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année
[ Une chaine fonctionnelle est associge & une unique activité, modifiant une grandeur
ee physique appelée matiere d’ceuvre,
recenserun nombre ts Elle comprend
important de choines
energie et ~ une chaine d'information qui traite l'information provenant de l'utilisateur et de
informetion capteurs afin de définir les commandes (ordres) des pré-actionneurs ;
+ une chaine d’énergie qui gere la puissance (flux d’énergie) nécessaire pour modifier
See reaee ates la mati@ve d’ceuvre par Vintermédiaire d’un effecteur.
se squelete
servra comme structure
erase a Chaque composant de la chaine fonctionnelle est associé 8 une fonction et & une famille
onalyse des systémes du de composants.
Iaborotoire de SI.
1V.2__ Structure générique des chaines fonctionnelles
Le schéma ci-dessous représente la structure générique des chaines fonetionnelles.
Informations
entrantes
Informations
rortantes
Consignes Informations
teateur ilsteur
t Acquene communication >| restuce
Thterfoce de rare Interface de
‘communication WAM eee communication M4
Converseur Une ge conmanae
Acauent onoogique / numérique
opteurs CChaine d'information
Grandeur physiques ‘Commands ordres) centrante
Puisance
Paksance Poisance Panes
Pulsar |_“a
commande Capteur
Sle
Fy ne
cmteurde caleurdecapour —_cateurdo caster
esse, “ession Getot_—_posttoningare postion ange
‘coseun
i 4 4
a ef
centeurse cavourde casted ——_cateurde
‘vesence presence presence resonoe
iecromacaniie pctttecieue “nd” maghebgue (LS)
Etaussi:capteur e’accélération,capteur de température.
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PGE" année
Interface homme / machine (1H)
Fonction : traduire la consigne d'un utilisateur en une image exploitable p:
ar la partie commande.
ji Consigne de Image dela
3 Futisateur consigne
AcQUERR
V Interface W/m
ciavier
Bouton poussoir _potentiométre Bs.
Et aust: bouton coup de poing, interrupteur de position, éeran tactile
Fonction : informer Vutilisateur sur ’état du systéme.
Information
Donnée de destinge &
signatsation eee
pesrmuen | |_"utlsgteur
Interface M/H
voyant —alarme sonore
Unité de commande Données de/vers
ate interface de
Epona cine Fonction: traiter, 8 'aide d'un programme communication
Signaursontsowent —_implanté en mémoire, les informations en Données de
Alctriques{ovecune provenance des capteurs et de Vinterface H/M signalisation
tension entre 3 et 24V) et
pumériques.
afin de définir les commandes (ordres) des pré-
TRAITER et
[MEMORISER
actionneurs.
Le composant peut généralement commander Images grandeurs —graggg Commandes
plusieurs chaines d’énergie simultanément. Physiques oy (ordres)
Envoyer des signalisations a I'interface M/H qui seront traduites en messages écrits ou en signaux
lumineux et/ou sonores & destination de l'utilisateur.
‘automate programmable
Interface de communication
‘micro-controteur
Interface de communication
Données dun
Fonction : permettre au systéme d’échanger des
autre systéme
informations avec d'autres systémes.
Données de/vers
Funité de commands
= |
Interface E/S bus Carte reseau
Données vers un
autre systéme
Emottouriteceptour Wifl- Bluetooth
La fonetion COMMUNIQUER est devenue une fonction essentielle dans les systémes actuels.
lis sont désormais trés souvent communicants, ce qui permet la prise de commande a distance, les mises & jour
automatiques, le diagnostic et la maintenance a distance,
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30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année
V_ Décrire la structure fonctionnelle d’un asservissement
Décrire la structure fonctionnelle d'un asservissement permet de définir les composants et fonctions
intervenant dans lasservissement en précisant celles réalisées par 'unité de commande.
V1 Définition d’un syst&me continu et asservi
Un systéme asservi assure le sulvi d'une consigne par la matiére d’ceuvre,
indépendamment des perturbations qui viennent modifier le comportement du
yen particulier, es systéme,
signoux pumériques
‘doivent powvolr tre | Un systéme est dit continu si toutes les grandeurs de la chaine fonctionnelle peuvent
‘models por des atre représentées par des fonctions continues du temps. Cest un modele"
tions continues da
(aes Nous nous intéressons & des systémes continus et asservs.
Fonctionnellement (et historiquement) on peut distinguer 2 types de systme :régulateur et suiveur.
fat Un systéme est régulateur"” lorsque la sortie doit prendre une valeur définie par une
réglerlervitesres de consigne fixe, ou variant ponctuellement.
‘rotation des machines &
opeuru 18 alle Un systame est suiveur sila sortie doit suivre une consigne d’entrée variant au cours
(régulateur de Wet, du temps et dont I'évolution n’est pas toujours prédéterminée.
1788),
Exemples de systémes asservis
Systeme Type Grandeur régulée_| Perturbations
Etuve thermique = Reégulateur Température Ouverture de porte, ajout
Us
température de la pitce
Régulateur de Régulateur | Vitesse Vert, inclinalson dela route,
vitesse chargement du véhicule
automobile
=
Vérin hydraulique Suiveur Longueur du vérin | Charges extérieures,inertie des
dun simulateur piéces, effet du poids en
fonction dela position
‘Avec les hypotheses suivantes :
issance disponible suffisante et de caractéristiques indépendantes de I'intensité fournie ;
= consigne transmise par IHM ;
les fonctions de communication, restitution, alimentation et stockage de I’énergie n’interviennent pas
dans le comportement de l'asservissement. l'étude se Iimite au sous-ensemble suivant :
‘eee mmm, |_| ejeco ae
"aR mind communion
cucen | onsen
a pore ontmsnon
nr cma eed
a rae [Liem |e
— a Probe Se [dena
: chan ere
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V.2 Structure fonctionnelle d’un systéme asservi: IMM, comparateur, correcteur,
capteur
Un systéme asservi comprend un capteur pour observer la grandeur de sortie et réagir
en fonction de erreur mesurée, différence entre la réponse s(t) et la consigne elt),
afin d’annuler cette erreur e,(t)=elt)—sit)
Les composants d'un systéme asservi sont
= interface H/M —traduit la consigne en un signal utilisable par lunité de
‘commande
— capteur permet, aprés éventuelle adaptation, d'obtenir une image de
la réponse
et 'unité de commande dans laquelle on distingue les sous-ensembles suivants :
= comparateur compare image de la réponse et l'image de la consigne.
Il délivre un signal c(t) (tension ou variable numérique), image
de erreur ¢,(t) : e(t)~elt)s't)
— correcteur définit le signal de commande du pré-actionneur & partir de
erreur pour améliorer les performances du systéme
La structure fonctionnelle de Vasservissement est construite a partir de la chaine
(a) en pratique, ces
{Jonctions sont réalisées fonctionnelle en
CE eee — ne conservant que les composants intervenant directement dans Fasservissemer
meets wt que les composants int Girecterwent dans Fasserviseernant;
Correspondent des — détaillant les fonctions" réalisées par Yunité de commande: comparateur,
potatoes correcteur / CORRIGER, fonction ADAPTER sila grandeur mesurée par le capteur
comparateur es insiune
simple soustraction entre
deux veriables.
fest pas la réponse ;
— spécifiant les grandeurs continues en temps de la chaine d'information.
chatne
—~
Pencbations
Comparateur
ett) | Jacauenim |_e) at) Commande
Consigrfe | et CODER image ded 7V
r ceamiane | iy) mage dela Gareceor se
Pee ee i moouen Lorf conven bop reansmerrne J,
réponse
ADAPTER unitede ||| Précctioneur ——Actionneur Transmeteur
commends Chaine a’énergle
imate dei
pordeut mesarde
‘ACQUERIR mie
‘et cODER Gordeur menaree
Chaine d'information Coptewr
Chane de retour
‘ile capteur mesure directement la réponse, la fonction ADAPTER de I'unité de commande n’est pas
at | Frcoummm to ammade
Getafe | «0000 |raprai v
eros | vwoouen Lo comvernt [nf reanswervae |p “9
hive sénerte
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VI Performances en régulation et en poursuite d’un systéme continu et
asservi
Pour un systéme asservi, on distingue les comportements et performances suivants :
= en régulation : lorsque la consigne est constante, caractérise l'aptitude du systéme
{8 maintenir une grandeur physique constante malgré les perturbations ;
= en poursuite : lorsque les perturbations sont constantes, caractérise I'aptitude du
systeme a imposer des variations 8 une grandeur physique en fonction de la
consigne.
En régulation et en poursuite, nous retiendrons les performances suivantes
+ la stabil
propriété de convergence temporelle (et asymptotique) vers un état d’équilibre ;
* Ia rapidité, caractérisant la promptitude de réaction aux variations de la consigne ou des
perturbations des systémes stables ;
‘+ Ia précision, aptitude des systémes stables et asservis 3 orésenter une réponse tendant vers.
la valeur de consigne.
Remarque :stabilité et rapidté sont des performances applicables 8 tout systéme continu, asservi ou non.
Performances de sabe Performances deFasserissement (—| _ performances de precision
Béparsement reat manual = fiver stage de poursute maximal = 7
VI.1__ Signaux tests pour évaluer les performances, caractéristiques de la réponse
Les performances sont des propriétés intrinséques du systme. Elles sont évaluées, par simulation ou
expérimentalement, & partir des caractéristiques de la réponse du systéme & des signaux tests.
Les principaux signaux tests que nous utiliserons sont at)
= Péchelon qui permet de caractériser le systéme & partir
de son comportement transitoire ;
°
ee
—— = la sinusoide qui permet de caractériser le systéme &
partir de son comportement fréquentiel en régime
permanent™ 7 t
La rampe, signal lingairement variable, est aussi utilise pour
caractériser le comportement & une consigne ou une perturbation variable.
Limpulsion, qui modélise un choc, est un autre signal test usuel,
ett) att)
0 t i} _.,
Consigne en rampe Consigne en impulsion
[ Pour étude des performances :
— en poursuite, le signal test d’entrée est a consigne (perturbations constantes) ;
en régulation, le signal test d’entrée est une perturbation (consigne constante)
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Caractéristiques des tests et des signaux
~ avant Finstant intial tne, entrée et réponse sont stabilisées des valeurs initiates
£2) Un échelon notées ¢9 et f9 ;
‘Campltude 1 et opete
<échelon unitaire ov — un échelon d’amplitude” & (oositive ou négative) est appliqué a l’instant initial
oor tinie -L@ réponse est étudiée & partir de cet instant ct par rapport a sa valeur initiale
%0
Sila réponse converge on note:
— lavaleur finale s(+s) (ous...) ;
= la vatiation finale Ast=2)= st2)—5
eo
el+a0)
de
9 =eltinie)
0 tine t 0 tine t
Caractristiques de échelon de test et dela réponse
VI.2— Caractériser la stabilité d’un systéme continu : valeur finale et dépassements
Un systime est stable si, pour une entrée en échelon, Ta valeur finale existe (sol, sila
réponse converge)
(1 ements de on admettra?? que si un systéme asserd est stable en poursulte, i est stable en
smonstratin plus tard
tons te somes. régulation.
(2) Dans e cas, la réponse
présente nécesarement amplitude du k** dépassement est caractérisée par
pene
~ te pasement bss BF=FAGEMea overt tnt eFerémum:
= le dépassement relatif (relatif& la variation finale de la réponse).
La stabilité est caractérisée, pour une entrée en échelon, par
— amplitude du premier dépassement (e lus critique) Dy ;
= et/ou le nombre de dépassements supérieurs 8 une valeur de référence (1%
typiquement)
xemple de réponse avec dépassement Pour certains systdmes, I est imprati qui ay ait aucun
épassement
s(t) a xemple : Yamarrage cu module ATV fa station (risque
de alsin)
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PGE I" année
v3
Pte temps de réponse
“test atteint lorsque la
sortie rentre dan le
‘tube des 5% vet nen
sort plus!
Sciences industrielles de Fingénieur
‘Application : le graphique ci-contre
représente la réponse d'un systéme a une
cconsigne dite "en échelon'
‘AB~ Estimer Ds, Dis, Dz, Dax et le nombre
de dépassements
As(tse)=8-5=3
De=18,9-81-0,9
et Dix=0,9/30,3°30%
Doe |7,7-81-03
et Dax=0,3/3=0,1=10%
3 dépassementsvisibles.
A9- Quelle est a performance évaluée ?
Performance de stabilté en poursuite.
30 Ts
Temps ¢ims}
ET)
Caractériser la rapidité d'un systéme continu et stable : temps de réponse a 5%
Par convention, la rapi
réponse & 5% noté trax.
Pour une entrée en échelon et un systéme stable, le temps de réponse 8 5% est la durée
mise par la réponse pour atteindre la valeur finale & + 5% de la variation finale de la
réponse.
d'un systéme stable est caractérisée par le temps de
Le "tube & 5%" est défini par Iintervalle : [s{+0e)-0,05 As(+2c, s(+20) +0,05 As(+0))
sit)
Tube 35%
(122) +0,05 x As( 120)
(40) =
05x As(+)
Réponse sans dépassement
‘Application
‘A10- Déterminer le temps de réponse 5%,
Lavaleurfinale est: s+} =8
La variation finale de entrée vaut As(+) =3
Le "tube des 5%" correspond &lintervalle
[8-30.05 ; 843x005}, soit [7,85 8,5]
La réponse reste dans le tube & partir de ¢=100 ms.
Lasolicitation débutant & tit #20'ms, on obtient
tryy"100-20°80 ms
Page 18 su
q
s(t)
25}
a}
6}
2
Temps (ms)
BOT
30/08/201901 Cours -Definir la structure fo
V4 Caracts
nctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année
riser la précision d’un systéme continu, stable et asservi : erreur en régime
permanent de poursuite ou régulation
Erreur et régime permanent
erreur n’est définie que pour un systéme asservi: consigne et réponse de méme
nature et comparables.
erreur, notée et) est la différence entre la consigne (valeur souhaitée} et la réponse
(valeur atteinte)
[ERIEREER ave et) ta consigne et st) a réponse.
Pour un systéme asservi stable, le régime permanent est établi lorsque erreur
n’évolue plus au cours du temps, soit pour un temps suffisamment grand.
Erreur et régime permanent pour une
consigne en rampe,
Erreur et régime permanent pour une
‘onsigne en échelon
si
ettl=
régime
transitoire
Régime
permanent
régime
transitoire (+00)
Régime
‘permanent
Performances de précision
La pre
Vrasser
ce qui
Pour un systéme asservi stable, les performances de précision sont évaluées en régime.
permanent relativement aux conditions initiales,
cision est évaluée indépendamment des conditions initiales du systéme. Si, par exemple,
rvissement est celui d'une position, la question est : pour un échelon de consigne de 10 mm, est-
1e la réponse varie aussi de 10 mm ?
Performance de précision
= erreur en poursuite pour une consigne en échelon ou en rampe
erreur en régulation pour une perturbation en échelon ou en rampe
Performance de précision relative pour une entrée en échelon
en régulation
Ae(+0} variation perturbation
‘en poursuite
Ae(+0} variation consigne
‘Sciences industrielles de ingénieur
Page 19 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi
PGE I" année
‘Application 1: Le graphique ci-contre 99
représente la réponse d'un systéme ag.
asservi a une consigne en échelon.
80
AL1~ Déterminer approximativement
Vinstant de début du régime 7.5 | pour =Aehteln Aste)
permanent. 10 el) = st) careltg)= slto)
‘Apres 190 ms la réponse est
sensiblementconstante 65 5
Régime transitoire
60
'A12- Quel este critdre de précision
évaluable? 58
Prdsion de poursutepouruneenuée 5.0) a aa as sa
Temps ¢ (ms)
A13 - Déterminer ia performance de
précision et la précsion
relative.
pour = Ae +s) — Ast+0) =
‘ourm Ret tan)
‘Application 2: Le graphique ci-contre
représente la réponse d'un systéme
asservi a une perturbation en échelon. 6.5
A14~ Quel est instant initial de
Véchelon et le début du régime
permanent ?
Approximativement 50 ms pour
instant initial, 130 ms pour le régime
permanent.
60
‘A15~ Quel est le crtere de précision
évaluable ?
Régime transitoire
Précision de régulation pourune entrée 3.0
en échelon 0 2 50 75 100 125
Temps t (ms)
‘A16- Déterminer Ia performance de
précision
Sciences industrielles de Fingénieur Page 20 sur 21
150.175. 200
30/08/2019
Agr Gation Externe Section Sciences Industrielles de L Ing Nieur Option Sii Et Ing Nierie Lectrique - Sujet de La Deuxi Me Preuve Crite de La Session 2021 2984
Agr Gation Externe Section Sciences Industrielles de L Ing Nieur Option Sii Et Ing Nierie Lectrique - Sujet de La Troisi Me Preuve Crite de La Session 2021 2987