REPUBLIQUE DE COTE D’IVOIRE

UNION- DISCIPLINE- TRAVAIL

ANNEE UNIVERSITAIRE : 2013 - 2014

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR LICENCE 1

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

U.E

Responsable: Professeur SYLLA

Moussa

0
 CHAPITRE I: RAPPEL DE CALCULS VECTORIELS

1) OPERATIONS SUR LES VECTEURS

On note (O;𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘⃗⃗ ) le repère cartésien orthonormé direct 𝑅 de l’espace à trois

dimensions:
⃗⃗ ) ; O est l’origine de𝑅, les axes (O;𝑖⃗ ), (O;𝑗⃗) et (O;𝑘
𝑅 = (O; 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ) sont
orthogonaux deux à deux, (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ )est la base orthonormée de𝑅, les vecteurs
⃗⃗ sont normés.
𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗

1.1/ PRODUIT SCALAIRE

Considérons deux vecteurs ⃗⃗⃗ et ⃗⃗ de coordonnées cartésiennes respectives

( , , ) et ( , , ) sur la base de :

⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ Ou bien ⃗⃗ ( )

1.1.1/ Norme d’un vecteur

On considère un vecteur ⃗⃗⃗ de coordonnées cartésiennes ( , , ) sur la

base de ( ). La norme de ⃗⃗⃗ est le nombre réel noté ‖⃗⃗⃗‖ défini par :

‖⃗⃗⃗‖ = √⃗⃗⃗ = √ = √∑

(1.1.b)

La formule (1.1.b) reste valable lorsque la base de ( ) est orthonormée.

Autre notation de la norme: ‖⃗⃗⃗‖ =

( ⃗, ⃗, ⃗⃗) Base orthonormée de ( ) ‖ ⃗‖ = ‖ ⃗‖ = ‖⃗⃗‖ =

1.1.2/ Représentation géométrique

Considérons un plan rapporté au repère ( ; ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗) orthonormé d’origine .

𝑒⃗⃗⃗⃗

0 ⃗⃗⃗⃗
𝑒

Soient ⃗⃗⃗ et ⃗⃗ deux vecteurs de coordonnées respectives ( , ) et ( , )

sur(⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗), définis par les points A et B du plan tels que:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢 𝑒⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑈
𝑉⃗⃗ = 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑣 ⃗⃗⃗⃗
𝑒 𝑣 ⃗⃗⃗⃗
𝑒
𝜃 est l’angle défini par: 𝜃 = (𝑈̂⃗⃗, 𝑉
⃗⃗ )
⇒ 𝑈⃗⃗. 𝑉
⃗⃗ = 𝑢 𝑣 , or 𝑣 = ‖𝑉 ⃗⃗ ‖𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃 et ‖𝑈 ⃗⃗‖ = 𝑢 = 𝑈
⃗⃗. 𝑉
⇒𝑈 ⃗⃗ = 𝑢 𝑣 = ‖𝑈
⃗⃗‖. ‖𝑉
⃗⃗ ‖𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑈. 𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃
De façon générale si 𝑈⃗⃗ et 𝑉
⃗⃗ ont des coordonnées quelconques respectives
(𝑢 , 𝑢 , 𝑢 ) et (𝑣 , 𝑣 , 𝑣 ) dans un repère de l’espace à trois dimensions on a la
formule suivante :
⃗⃗⃗. ⃗⃗ = ‖ ‖‖ ‖𝒄𝒐𝒔𝜽(1.1.c) où 𝜃 = (𝑈 ⃗⃗̂⃗⃗ )
,𝑉
⃗⃗ et 𝑉
𝑈 ⃗⃗ sont orthogonaux (𝑈
⃗⃗ ⊥ 𝑉
⃗⃗ ) si et seulement si 𝑈
⃗⃗. 𝑉
⃗⃗ = 0

1.2 PRODUIT VECTORIEL

Considérons deux vecteurs ⃗⃗⃗ et ⃗⃗ de coordonnées cartésiennes respectives

( , , ) et ( , , ) dans le repère orthonormé direct ( ) . On
appelle produit vectoriel de ⃗⃗⃗ et ⃗⃗ noté : ⃗⃗⃗ ⃗⃗ , le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ ,⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗

⃗⃗ défini par : ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) dans ( ) :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ( ) ( )=( )=( ) (1.2.a)

⇔ = , = , =

En appliquant la formule (1.2.a) à la base ( ⃗, ⃗, ⃗⃗) de :

⃗ ( ) , ⃗ ( ), ⃗⃗ ( ) on a :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗

{
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗, ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ ⃗⃗, 𝒐 ⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ (1.2.b)

1.2.1/ Propriétés

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗ ⃗⃗

Cas où ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗ = ⃗⃗ , ⃗⃗ = ⃗⃗ ou ⃗⃗⃗ ⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗ = donc ⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ ⃗⃗ .

1.2.2/ Calcul de la norme de ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗ ⃗⃗

En utilisant la formule (1.2.a) on a :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ( ) ( ) ( )

En développant et en arrangeant ces termes on obtient :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ‖⃗⃗⃗‖ ‖⃗⃗‖ [ 𝒄𝒐𝒔 (⃗⃗⃗̂
, ⃗⃗)] = ‖⃗⃗⃗‖ ‖⃗⃗‖ 𝒔 (⃗⃗⃗̂
, ⃗⃗) (1.2.c)
1.3/PRODUIT MIXTE DE TROIS VECTEURS DANS UN ESPACE A TROIS DIMENSIONS

Considérons trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 𝑒𝑡 𝑈

𝑈1 , 𝑈 ⃗⃗⃗⃗⃗3 dans un espace à trois dimensions rapporté à un repère
orthonormé 𝑅 = (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ) tels que :

⃗⃗⃗⃗
𝑊

(figure 1.3.a)

h ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

O
⃗⃗⃗⃗⃗

Le produit mixte des trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑈1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈3 est la quantité scalaire définie par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (1.3.b)

1.3.1/ Calcul de volume

La valeur absolue du produit mixte de la formule (1.3.b), s’identifie au volume

limité par le parallélépipède de la figure (1.3.a), construit avec les trois
vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

L’aire de la base de ce parallélépipède est la norme du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (1.3.c)

La hauteur de ce parallélépipède est la norme du vecteur :

̂
𝒄𝒐𝒔 (⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (1.3.d)

1.3.2/ propriété du produit mixte

Pr permutation circulaire on obtient le résultat suivant pour le produit mixte

des trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ :
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (1.3.e)

1.4 DOUBLE PRODUIT VECTORIEL

Considérons trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de l’espace à trois dimensions. Le

double produit vectoriel de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le vecteur défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (1.4.a)

En utilisant les coordonnées des vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans une base
orthonormée, on montre que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗. (⃗⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) (1.4.b)

2/ SYSTEMES DE COORDONNEES D’UN VECTEUR

Les différents systèmes de coordonnées permettent de repérer un vecteur

dans l’espace rapporté à un type de repère.

2.1/ COORDONNEES CARTESIENNES

Les coordonnées cartésiennes sont celles déjà évoquées dans le paragraphe

1.

Etant donné un point matériel A de l’espace à trois dimensions rapporté à un

repère orthonormé direct ( ; ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗), repère cartésien, A est repéré
dans par ses coordonnées cartésiennes notées ( , , ).

𝑧
𝐴
𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑂 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑦
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑥
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ou encore ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗ (2.1.a)

2.2/ Coordonnées cylindriques

On peut rapporter l’espace à trois dimensions à un repère cylindrique

d’origine O de base orthonormée notée (⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗) : = ( ; ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗).

Considérons le point A de coordonnées cartésiennes ( , , ) dans le repère

du paragraphe( . ).

Désignons respectivement par P et H les projections orthogonales de A sur le

plan ( ; ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗) et sur l’axe ( ; ⃗⃗⃗⃗⃗).

Définissons les paramètres , par :

= ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ , 𝒔 𝒐

̂
= (⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗): Paramètre d’angle (2.2.a)

= ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ 𝒄

La base (⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗)est défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = , ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (2.2.b)
‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖

Les paramètres ( , , ) définis en (2.2.a) représentent les coordonnées

cylindriques du point A. Il résulte de la formule (2.2.b) la représentation
géométrique suivante:
 H

𝑒⃗⃗⃗⃗ A
𝑒⃗⃗⃗⃗
O
𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑧 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑 𝜗
P
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌

Figure (2.2.c)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂

D’après les formules (2.2.a) et (2.2.b), on obtient: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (2.2.d)

D’autre part, la formule (2.1.a)⇔ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗(2.1.a)

la figure (2.2.c) rapporté dans le plan:

𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
𝜑

𝜑
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒
⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Figure (2.2.e)
Il en résulte :
𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ (2.2.f)
En tenant compte de (2.2.f) dans (2.2.d) on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en (2.1.a) , on obtient finalement la

D’après les coordonnées de vecteur 𝑂𝐴
relation entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées cylindriques:
𝑥 = 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑦 = 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜑(2.2.g)
𝑧=𝑧
Remarque: les coordonnées cylindriques sont adaptées pour décrire des
systèmes physiques qui ont une symétrique cylindrique.

2.3/ Coordonnées sphériques

L’espace à trois dimensions peut être rapporté à un repère sphérique 𝑅
d’origine O et de base orthonormée notée (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗) , 𝑅 = (𝑂; 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗) .
On rappelle que A est le point de coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧) dans le repère
cartésien 𝑅 du paragraphe (2.1).
Soient H et P les projections orthogonales respectives de A sur l’axe (𝑂; 𝑒⃗⃗⃗⃗) et
le plan horizontal (𝑂; 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗).
Définissons les paramètres 𝑟, 𝜃 𝑒𝑡 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟
𝑟 = ‖𝑂𝐴
̂
𝜃 = (𝑒⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒(2.3.a)
𝑂𝐴

𝜑 = (𝑒⃗⃗⃗⃗,̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒
𝑂
La base sphérique (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗) est défini par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = , ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗𝜽 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗(2.3.b)
‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Où on rappelle que vecteur 𝑒⃗⃗⃗⃗ = (confère paragraphe (2.2))
‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
Les paramètres (𝑟, 𝜃, 𝜌) définis en (2.3.a) sont appelés coordonnées
sphériques du point A. il résulte des formules (2.3.a) et (2.3.b) la représentation
géométrique suivante:
 Il résulte des formules (2.3.a) et (2.3.b) la représentation géométrique
suivante:

𝑧 𝑒𝑟
⃗⃗⃗⃗
A 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃
𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
O
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝜑
P
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
Figure (2.3.c)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = ‖𝑂𝐴
D’après (2.3.b) on a:⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ (2.3.d)
D’autre part, on a d’après (2.1.a) ⇔ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (2.1.a)

La figure (2.3.c) rapportée dans les plans suivants:

𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌 𝑒𝑟
⃗⃗⃗⃗
𝜑
𝜃
𝜑
𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
 figure (2.3.e) figure (2.3.f)
Ces figures nous donnent les projections suivantes:
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒄𝒐𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒄𝒐𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ (2.3.g)
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜽⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝜽 = 𝒄𝒐𝒔𝜽⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽⃗⃗⃗⃗⃗

⇒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒔 𝜽𝒄𝒐𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒄𝒐𝒔𝜽⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝜽 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒄𝒐𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽⃗⃗⃗⃗⃗ (2.3.h)
En tenant compte de (2.3.h) dans (2.3.d) on obtient:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒔 𝜽𝒄𝒐𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒄𝒐𝒔𝜽⃗⃗⃗⃗⃗(2.3.i)
En comparant les formules (2.3.i) et (2.1.a) , on établit la relation entre les
coordonnées cartésiennes et les coordonnées sphériques du point A:
= 𝒔 𝜽𝒄𝒐𝒔
= 𝒔 𝜽𝒔 (2.3.j)
= 𝒄𝒐𝒔𝜽
Remarque: les coordonnées sphériques sont adaptées pour décrire des
systèmes physiques qui ont une symétrique sphérique.
Relation entre coordonnée sphérique et cylindrique

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝜌= 𝒄𝒐𝒔𝜽

= 𝒔 𝜽

=
 CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DU POINT

1) Notion de référentiel

La cinématique est l’étude des corps dans l’espace physique,

indépendamment des causes qui les produisent. La cinématique est fondée
sur la notion du temps. Lorsqu’un corps est en mouvement dans l’espace
physique, on peut associer à chaque position occupée par ce corps un
nombre 𝐴 :on définit ainsi un temps t . L’espace physique est schématisé par
un espace ou repère euclidien a 3 dimension noté R ou (R).

Tout corps dont la position par rapport a R ne change pas avec le temps t ,
est dite fixe ou au repos . la donnée d’un repère d’espace R associé à un
temps t , constitue un référentiel noté R (t) c’est-à-dire un repère à chaque
instant.

2) Schématisation du mouvement vecteur position

Lorsqu’un observateur situé dans un référentiel R (t) considère un corps de

nature comme une particule au point, il schématise le mouvement de cette
particule (𝑝)par une application continue telle que 𝑡 (𝑡)

P(t) : position de la particule a l’instant (t) d’un intervalle de temps t dans

l’espace autrement dit, l’application qui a tout instant t de l’intervalle J fait
correspondre le vecteur 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡)𝑜𝑢 𝑂 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒 par l’espace qui
désigne le mouvement de la particule.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : est appelé vecteur position de la particule ou du point considéré dans

𝑂
le référentiel R (t) à l’ instant t considéré.

3) Définition de la trajectoire

Considérons une particule p à l’ instant t de position p(t) dans le référentiel

R (t). la trajectoire de la particule p R (t) est l’ensemble des positions p(t)
lorsque t décrit un intervalle définit J. 𝑡 =[ ; ]
 (𝑡 ) (𝑡 )

(𝑡 )
𝑝(𝑡)

𝑡 𝑡

𝑡 𝑡

La trajectoire est déterminé par la connaissance d’une relation cartésienne

entre les coordonnées ( x , y ,z) de la particule temps t , la trajectoire est
aussi déterminer par la relation paramétrique 𝑥 , 𝑦 𝑒𝑡 𝑧 .

La trajectoire peut être rectiligne (l’ensemble des positions de la particule p

forme un cercle.) ou quelconque.

4) Vitesse d’un point par rapport a un référentiel R (t)

4-1) Définition

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) par rapport à R (t)

La vitesse de la particule du vecteur position 𝑂
d’origine O, est le vecteur suivant noté :

⃗⃗ (
𝑉 ⃗⃗ (
𝑅 (t) )ou 𝑉 𝑅)

L’expression par rapport a R (t) signifie pour un observateur lié au

référentiel R (t) que les vecteurs de la base de R ; R (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) sont fixés
dans l’opération de dérivation par rapport au temps t.

4.2) Composantes cartésiennes de la vitesse ⃗⃗ ( ( ))

On rappelle que R (t) (o, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) avec (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) base cartésienne
orthonormé direct 𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡) 𝑒𝑡 𝑧(𝑡) sont les coordonnées de P(t) donc
P(t) dans les R (t).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = ( ) ()
 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) =
𝑑𝑡
⃗⃗ ( 𝑅 (t) ) = 𝑥̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑧̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ (
𝑒𝑡 ‖𝑉 𝑅 (t) )‖ = √𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇

4.3) Composantes cylindrique de ⃗⃗ ( ( ))

Il est souvent commode d’exprimé 𝑉 ⃗⃗ ( 𝑅 (t) ) a l’aide des coordonnées

cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) et de la base cylindrique (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗)

H 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌

𝑒⃗⃗⃗⃗ A 𝜑

𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑
O
𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
⃗⃗⃗⃗
𝜗 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝜑
= ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
P
𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = ( ) ()

𝑑𝜌 𝑑𝜑 𝑑𝑧
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝜑
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = 𝜌̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑( ) ( ) 𝑧̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗
𝑑 𝑜𝑢 ( 𝜌) = 𝜌̇ sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗
( 𝜑) = 𝜌̇ ( cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗) = 𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

𝑜𝑟 cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗
𝜌 = 𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

⃗⃗ ( (t)) = 𝜌̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑅

⃗⃗ (
‖𝑉 𝑅 (t) )‖ = √𝜌̇ (𝜌𝜑̇ ) 𝑧̇

4.4) Composantes sphériques de ⃗⃗ ( ( ))

⃗⃗ ( (t)) a l’aide des coordonnées

Il est souvent commode d’exprimer 𝑉
sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑)𝑒𝑡 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑠𝑒 𝑠𝑝 é𝑟𝑖 𝑢𝑒𝑠 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = ( ) ( )
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 (𝑦) 𝑅 (𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
; 𝑂 (0) 𝑅 (𝑡)
𝑧 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑑𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = ( ) ( ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟( ) ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟
⃗⃗⃗⃗
𝜃

𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌

𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒 = cos 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗ = cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑒⃗⃗⃗⃗ = cos 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜃 cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜃 sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑 sin 𝜃 𝑑 cos 𝜑 𝑑 sin 𝜃

( ) ( ) = 𝜃̇ sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗ cos 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜃 sin 𝜌 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 sin 𝜑
sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

= 𝜃̇ sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜑 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ sin 𝜑 cos 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜑̇ cos 𝜑 sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗

= 𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ sin 𝜑 sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ cos 𝜑 sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗
sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟 𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ sin 𝜑 sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ cos 𝜑 sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃̇ sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗

= 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟[𝜃̇ cos 𝜃 (cos 𝜑 𝑒⃗⃗⃗⃗ sin 𝜑 𝑒⃗⃗⃗⃗) 𝜑̇ sin 𝜃 (𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗)
𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ ]𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟(𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟[𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗]

⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) ) = 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗ (
‖𝑉 𝑅 (t) )‖ = √𝑟̇ (𝑟𝜃̇) (𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃)

5) Accélération d’un point par rapport a un référentiel R(t)

5.1) Définition

L’accélération de la particule du vecteur position OP(t) dans le référentiel

𝑅(𝑡) = (𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑛𝑜𝑡é

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿⃗( 𝑅 (t)) = ( ) ( )

⃗⃗ (
Si 𝑉 𝑅 (t)est la vitesse de P dans R(t) alors ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗( )
𝛿⃗( 𝑅 (t)) = ( ) ( ) =( ⃗⃗ (𝑡) )
(𝑉 ( )

5.2) Composantes cartésienne de ⃗𝜹⃗( ()

Soient (𝑥, 𝑦, 𝑧) les composantes de P dans R(t),

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑦(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧(𝑡)𝑒
⃗⃗⃗⃗

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 (𝑡)
𝛿⃗( 𝑅 (t) = ( ) ( )
𝑑𝑡

𝛿⃗( 𝑅 (t) = 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗

𝛿⃗( 𝑅 (t) =𝑥̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑦̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗

‖𝛿⃗( 𝑅 (t) ‖ = √𝑥̈ 𝑦̈ 𝑧̈

5.3) Composantes Cylindriques

il s’agit d’exprimer 𝛿⃗( 𝑅 (t) en fonction des coordonnées cylindriques

(𝜌, 𝜑, 𝑧) et de la base cylindrique(𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗). D’après le paragraphe 4

⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) = 𝜌̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜌𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗( ⁄
( )
𝛿⃗( 𝑅 (t) =( ) ( )

𝑑𝜌̇ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

= 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜌̇ ( ) ( ) ( ) 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝛿⃗( 𝑅 (t) = 𝜌̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜌̇ ( ) ( ) (𝜌̇ 𝜑̇ 𝜌𝜑̈ )𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜌𝜑̇ ( ) ( ) 𝑧̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Or 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ ; 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
( )= 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝜑̇ (𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
( ) == 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝜑̇ (𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Remarque : ( ) ( ) =( ) ( )

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜑
( )=( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜑 𝑑𝜑

𝛿⃗( 𝑅 (t) ) =𝜌̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜌̇ 𝜑̇𝑒⃗⃗⃗⃗ (𝜌̇ 𝜑̇ 𝜌𝜑̈ )𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜌𝜑̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗

= (𝜌̈ 𝜌𝜑̈ )𝑒⃗⃗⃗⃗ ( 𝜌̇ 𝜑̇ 𝜌𝜑̈ )𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑧̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗

‖𝛿⃗( 𝑅 (t)‖ = √(𝜌̈ 𝜌𝜑̈ ) ( 𝜌̇ 𝜑̇ 𝜌𝜑̈ ) 𝑧̈

⃗⃗(
5.4) Composante Sphérique de𝜹 ( ))

Donner les composantes de 𝛿⃗( 𝑅 (t) ) en fonction de (𝑟, 𝜃, 𝜑) et de la base

⃗⃗ (
sphérique (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗) . Rappel 𝑉 𝑅 (t)) est la vitesse par rapport a R(t) en
sphérique.

⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t))=𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗( ( ))
𝛿⃗( 𝑅 (t) =( ) ( )

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿⃗( 𝑅 (t) ) = 𝑟̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟̇ ( ) ( ) 𝑟̇ 𝜃̇ 𝑟𝜃̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜃̇( ) ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟̇ 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝜑̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃( ) ( )
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
Or ( ) ( ) = 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

Avec 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
D’où : ( ) ( ) = 𝜃̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) = 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ( ) ( ) 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
Or ( ) ( ) = 𝜑̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) = 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) = 𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒 = 𝜑̇ (𝑠𝑖𝑛𝜃⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜃⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑒
𝑑𝑡
𝑟̈ 𝑟𝜃 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝛿⃗( 𝑅 (t) = { 𝑟̇ 𝜃̇ 𝑟𝜃̈ 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟̇ 𝜑̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝜑̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟̇ 𝜑̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝜃̇𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑟̈ 𝑟𝜃
𝛿⃗( 𝑅 (t) = { 𝑟̇𝜃̇ 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟̇ 𝜑̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝜑̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃

‖𝛿⃗( 𝑅 (t)‖ = √𝛿⃗ 𝛿⃗ 𝛿⃗

 6) Mouvement de classe 𝑪 ou de classe 𝑪

un mouvement est de classe 𝐶 (respectivement de classe 𝐶 ) si et seulement si

⃗⃗ (𝑡) (respectivement 𝛿⃗(𝑡)) tel que
il admet a tout instant t un vecteur vitesse 𝑉
⃗⃗ (𝑡) soit continue (respectivement la fonction
la fonction vectoriel : 𝑡 𝑉
𝑡 𝛿⃗(𝑡) soit continue )

7) Quelques définitions

a)- Hodographe du mouvement

⃗⃗ (𝑡) est le
soit D(t) un point de l’espace physique dont O est un point fixe et 𝑉
champ des vitesses du mouvement.

⃗⃗ (𝑡), définit
Quel que soit t l’ensemble des positions de t tel que : OD(t)= 𝑉
l’hodographe du mouvement relatif au pôle O (la trajectoire D dans l’espace est
appelé hodographe du mouvement relatif).

b- Plan osculateur

⩝point 𝑀 au plan osculateur ( ) on a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
det(𝑀 𝑀, 𝑉⃗⃗ (𝑡), 𝛿⃗(𝑡)) = 𝑂(𝑡)

⃗⃗ (𝑡) et
ou Mϵ a la trajectoire définit par le mouvement de vitesse 𝑉
d’accélération𝛿⃗(𝑡).

Donc l’équation (1) est l’équation du plan osculateur (P)

8) Coordonnées polaires du mouvement

On considère le repère cartésien (o,i,j,k).

Un point matériel P est en mouvement dans le plan (mouvement défini dans

le plan ou qui se déroule dans le plan (o,i,j,k))

Soit (𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗) la base polaire défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂
𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑘 𝑒⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑂 ‖

⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖, 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟
On note (𝑟, 𝜃) les coordonnées polaires défini par : 𝑟 = ‖𝑂
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠
𝜃(𝑡) = 𝑖⃗, 𝑂

𝑗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗⃗⃗⃗

⃗⃗
𝑘 𝑖⃗

NB : la base polaire ou coordonnées polaire resulte de la base cylindrique ou

coordonnées cylindrique ou Z=0. La cote de P est égale a 0

Vitessse et accélération en coordonnées polaires

⃗⃗ )
𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ( (t))=(
𝑉 ) ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟( ) ( )

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
= 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟( ) ( )
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗ 𝑒𝑡 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ ( ) ( ) = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗
𝑑𝜃
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) = 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜃
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜃 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
( )=( ) = 𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑡 ( ) = 𝜃̇ ( )= 𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) = 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

Remarque :(𝑜, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑎𝑠𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒⃗⃗⃗⃗
, 𝑂
⃗⃗ (
𝑉 𝑅 (t) = 𝑒⃗⃗⃗⃗ =𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗

. l’accélération 𝛿⃗( 𝑅 (t) )

⃗⃗ ( ( )
𝛿⃗( 𝑅 (t) ) = ( )

𝑑𝑟̇ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

𝛿⃗( 𝑅 (t) = 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟̇ ( ) 𝑟̇ 𝜃̇ 𝑟𝜃̈ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜃̇( ) ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝛿⃗( 𝑅 (t) = 𝑟̈ 𝑟𝜃̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝜃̈ 𝑟̇ 𝜃̇ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

‖𝛿⃗( 𝑅 (t) ‖ = √(𝑟̈ 𝑟𝜃̇ ) (𝑟𝜃̈ 𝑟̇ 𝜃̇)

9) Composante de frenet ou composante intrinsèque

9-1)Abscise curviligne

On considère que la trajectoire du points M est portée par une courbe

( ) = (𝑀 𝑀 ) orienté de 𝑀 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑀

On défini une abscisse curviligne de M notée s(t) sur( ) fonction croissante

de t tel que :

𝑠 = 𝑠(𝑡 ) 𝑎 𝑠𝑐𝑖𝑐𝑒 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑖𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑑𝑒 𝑀 𝑎 𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑡 = 𝑡 , 𝑀 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑀 𝑎 𝑡

{
𝑠 = 𝑠(𝑡 ) 𝑎 𝑠𝑐𝑖𝑐𝑒 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑖𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑑𝑒 𝑀 𝑎 𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑡 = 𝑡 , 𝑀 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑀 𝑎 𝑡

⃗⃗ 𝑐𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠𝑖𝑒𝑛𝑠 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧)
Considerons 𝑅 𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

𝑀 M s(t) 𝑀

𝑠 ⃗⃗
𝑘 𝑗⃗ 𝑠

𝑖⃗ Y

L’abscisse curviligne s(t) détermine la position de M a l’instant (t) sur ( )

𝑥
𝑠 𝑠(𝑡) 𝑠 avec 𝑀 {𝑦 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥⃗ 𝑦⃗ 𝑧⃗⃗
𝑧
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ le déplacement élémentaire
Soit 𝑑𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥⃗
𝑑𝑂 𝑑𝑦⃗ 𝑑𝑧⃗⃗

𝑠̃𝑠 est la longueur de( ) et ds représente la longueur élémentaire sur ( )

On rappelle que s est l’abscisse curviligne sur ( )

ds 𝑀

( ) (𝑀 𝑀 )

𝑠̃𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝑑𝑠
‖𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = √𝑑𝑥
‖𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑦 𝑑𝑧

( ) =( ) ( ) ( )

( )
𝑑𝑠 = √𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑠 = ∫ √𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ 𝑑𝑡

𝑠(𝑡) = 𝑠 ∫ √𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ 𝑑𝑡

𝑠 = 𝑠̇ (𝑡 )

9.2) le triède de Frenet

Le triède de frenet est le triède definit en un point M de la trajectoire ou de

l’axe ( ) par les 3 vecteurs unitaire notée ⃗⃗, ⃗⃗𝑒𝑡 ⃗ 𝑡𝑒𝑙 𝑢𝑒

⃗⃗est tangente a la trajectoire ( )

⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑖𝑟𝑒 ( )

⃗ = ⃗⃗ ⃗⃗ est la trajectoire
⃗⃗ est tangente a la trajectoire . comme le vecteur vitesse 𝑉
⃗⃗ 𝑑𝑒 𝑀
⃗⃗⃗ est
tangente a la trjectoire ( ) en :

⃗⃗(
𝑀⇔𝑉 )
⃗⃗(
𝑒𝑡 𝑉 )
⃗⃗( ) ; 𝑉
𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑙𝑖𝑛é𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠 (𝑉 ⃗⃗ ⃗⃗ )

⃗⃗( ) ; 𝑉
(𝑉 ⃗⃗ ⃗⃗ ) = 𝑉
⃗⃗( ) = 𝑣 ⃗⃗

⃗⃗( )
𝑉
⃗⃗ =
𝑣

𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗(
𝑉 ) =( ) (
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦
) 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙𝑜𝑛𝑠 𝑢𝑒 𝑂𝑀 ( ) , 𝑠(𝑡)𝑒𝑠𝑡 𝑙 𝑎 𝑠𝑐𝑖𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑀 𝑠𝑢𝑟 ( )
𝑑𝑡 𝑧

𝑑𝑠 𝑑𝑠
( ) = 𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ = √𝑥̇ 𝑦̇ ⃗⃗( ) ‖ = 𝑣
𝑧̇ = ‖𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(
𝑉 ) =( )=( ) =𝑣 ( )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑣 ( ) =( ) (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝑑𝑂𝑀

Considerons ( )𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑒 𝑝𝑙𝑎𝑛 (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗)

𝑗⃗
⃗⃗

M on définit l’angle 𝜑 = (𝑖⃗, ⃗⃗)

⃗⃗

𝑖⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ 𝑦𝑗⃗

⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Or ⃗⃗ =

𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑗⃗ = 𝑖⃗ 𝑗⃗

⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠 𝑗⃗ 𝑠𝑖𝑛 𝑖⃗

= 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑑𝑥 = 𝑑𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜑
{ ⇔{
= 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑑𝑦 = 𝑑𝑠 sin 𝜑

𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗ 𝑑𝜑 𝑑 ⃗⃗
⃗⃗ = ⃗⃗ =0 ⃗⃗ ⃗⃗
= 0 𝑜𝑟 =
𝑑𝑠 𝑑𝜑 𝑑𝑠 𝑑𝜑
𝑑𝜑
⃗⃗. ⃗⃗ =0
𝑑𝑠

𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗ 𝑑𝜑 𝑑𝑠
= = ⃗⃗ 𝑜𝑢 𝑅 =
𝑑𝑠 𝑑𝜑 𝑑𝑠 𝑅 𝑑𝜑

R est appelé rayon de courbure et est la courbure

Finalement : ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗
=
⃗⃗ = ⃗⃗
𝐵 ⃗⃗ 𝑅 𝑑𝑠

⃗⃗
Exprimons le vecteur dans le triède de Frenet

𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗
⃗⃗ = ⃗⃗ . = 0 ⇔ ⃗⃗. =0
𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑 ⃗⃗
⃗⃗. 𝑛 𝑎 𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑠𝑢𝑟 ⃗⃗
𝑑𝑠

𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗
⃗⃗. ⃗⃗ = 0 ⃗⃗. . ⃗⃗ = 0 ⇔ ⃗⃗. = . ⃗⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
 ⃗⃗ ⃗⃗
Or = ( 𝑜𝑢 𝑜𝑛 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙 𝑢𝑒 𝑅 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑟𝑎𝑦𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑟𝑒 )

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗. = . ⃗⃗ = =

⃗⃗
est la composante de sur ⃗⃗

⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗. ⃗⃗ = 0
𝐵 ⃗⃗.
𝐵 . ⃗⃗ = 0

⇔ 𝑑 ⃗⃗ ⃗⃗
𝑑𝐵
⃗⃗.
𝐵 = . ⃗⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠

⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ =
𝐵 ⃗⃗.
𝐵 =0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ⃗⃗
n’a pas de composante sur 𝐵

Soit , 𝛿 les quantités tel que :

⃗⃗
𝑑𝐵
= ⃗⃗ 𝛿 ⃗⃗ 𝑂 ⃗⃗
𝐵
𝑑𝑠

⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗. ⃗⃗ = 0
Or 𝐵 ⃗⃗. ⃗⃗ = 0
.𝐵

⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗. = ⃗⃗
.𝐵

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
Or ⃗⃗. =𝛿= ⃗⃗.
𝐵 = ⃗⃗.
𝐵 =0

⃗⃗ ⃗⃗
la composante 𝛿 de sur ⃗⃗ vaut 0

Finalement j’ai :

⃗⃗
𝑑𝐵
= ⃗⃗
𝑑𝑠

⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗.
𝐵 = = 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 ⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡
𝑠𝑢𝑟 𝐵

En résumé :
 𝑑 ⃗⃗
⃗⃗. =0
𝑑𝑠
𝑑 ⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗
⃗⃗. = = ⃗⃗ ⃗⃗
𝐵
𝑑𝑠 𝑅 𝑑𝑠 𝑅
𝑑 ⃗⃗
⃗⃗.
𝐵 =
{ 𝑑𝑠
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
Avec = ⃗⃗ , = 𝑜𝑢 𝑒𝑠𝑡 appellé le rayon de torsion est la
torsion. On appelle R est le rayon de courbure.

𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑟𝑒

𝑅
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗. = . ⃗⃗ = =

⃗⃗
𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑟 ⃗⃗

AUTRES FORMULES

9.3) Vitesse et Accélération en Composantes intrinsèques

s(t)=abscisse curviligne d’un point M a l’instant t

⃗⃗ 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑒𝑠𝑒 𝑒𝑡 𝛿⃗ 𝑙 𝑎𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑀 𝑎 𝑡
soit 𝑉
𝑑𝑠
⃗⃗ = ‖𝑉
𝑉 ⃗⃗ ‖ ⃗⃗ , 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑣 = ‖𝑉
⃗⃗ ‖ 𝑣=
𝑑𝑡
𝑑𝑠
⃗⃗ =
𝑉 ⃗⃗
𝑑𝑡
⃗⃗ 𝑑𝑣
𝑑𝑉 𝑑 ⃗⃗
𝛿⃗ = = ⃗⃗ 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑 ⃗⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑡 ⃗⃗
𝛿⃗ = ⃗⃗ 𝑣 𝑜𝑟 =
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑅

𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑠 𝑑𝑠 ⃗⃗
𝛿⃗ = ⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗ ( )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
 𝑑𝑠 𝑑𝑣 𝑑 𝑣
𝑣= =
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
Définition

𝑑𝑣 𝑑 𝑣
= 𝑒𝑠𝑡 𝑙 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑀
∫ 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 𝑑𝑠
= ( ) 𝑒𝑠𝑡 𝑙 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑀
𝑅 𝑅 𝑑𝑡
On rappelle que R est le rayon de courbure de la trajectoire.

On montre que :

⃗⃗
‖𝑉 ⃗⃗‖
𝜹
=
𝑅 ⃗⃗ ‖
‖𝑉

⃗⃗ ⃗𝜹⃗
⃗⃗ , ⃗𝜹⃗, 𝜹|
|𝑉 |𝑉 ⃗⃗
⃗⃗ . (𝜹 |
= =
⃗⃗
‖𝑉 ⃗𝜹⃗‖ ⃗⃗
‖𝑉 ⃗𝜹⃗‖

10) Exemples de mouvement d’un point matériel

10-1) Mouvement uniforme – Mouvement accéléré –Mouvement retardé

Définition

 Un mouvement est accéléré (resp. retardé) si et seulement si sa

vitesse numérique est une fonction croissante ( resp. décroissante )
 Un mouvement est uniforme si et seulement si sa vitesse numérique
est une fonction du temps t .

10-2) Mouvement rectiligne – Mouvement circulaire – Mouvement hélicoïdal

 Mouvement rectiligne : un mouvement est rectiligne si et seulement

si sa trajectoire est portée par une droite D de vecteur directeur
𝑢
⃗⃗ 𝑡𝑒𝑙 𝑢𝑒 𝑡 𝑉 ⃗⃗ (𝑡) = 𝑣(𝑡)𝑢 ⃗⃗ est le vecteur vitesse.
⃗⃗ ou 𝑉
  Mouvement circulaire : un mouvement est circulaire si et seulement
si sa trajectoire est portée par un cercle de rayon R de centre O
𝑡𝑒𝑙 𝑢𝑒 𝑝 ( ), 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑖⃗ 𝑜𝑢 ‖𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑅
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑡 𝑖⃗ est le vecteur radial

𝑒⃗⃗⃗⃗

𝑗⃗ 𝑖⃗

𝑒⃗⃗⃗⃗

(𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) 𝑎𝑠𝑒 𝑜𝑟𝑡 𝑜𝑛𝑜𝑟𝑚é 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡

̂𝑖⃗)
𝜃(𝑡) = (𝑒⃗⃗⃗⃗,

(𝑖⃗ , 𝑖⃗) 𝑎𝑠𝑒 𝑜𝑟𝑡 𝑜𝑛𝑜𝑟𝑚é

Soit 𝑅 = (𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅
𝑂 ⃗⃗⃗⃗ 𝑖⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑑𝑅𝑖⃗ 𝑑𝑖⃗ 𝑑𝜃
⃗⃗ ( ⁄ ) = (
𝑉 ) = ( ) = 𝑅 ( )
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

⃗⃗ ( ⁄ ) = 𝑅𝜃̇𝑗⃗
𝑉 𝑅

Soit ⃗⃗ ( ⁄𝑅 ) 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑒𝑙 𝑑𝑒 ⃗⃗

⃗⃗ ( ⁄ )
𝑑𝑉 𝑅 𝑑𝑅𝜃́𝑗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗
⃗⃗ ( ⁄ ) = ( ) =( ) = 𝑅𝜃̈ 𝑗⃗ 𝑅𝜃̇( )
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃

𝑑𝑗⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗ 𝑑𝜃
( ) =( )= = 𝜃̇𝑖⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑖⃗⃗
 ⃗⃗ ( ⁄ ) = 𝑅𝜃̈𝑗⃗ 𝑅𝜃̇ 𝑖⃗⃗
𝑅

 Mouvement hélicoïdal

Un mouvement est dit hélicoïdal si et seulement si sa trajectoire est portée

par une hélice circulaire.

⃗⃗ ) définie par
Soit R (𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) et (O,𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

⃗⃗ , 𝑘
𝜃(𝑡) = 𝑒⃗ , 𝑘 ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑒 , 𝑗⃗ = 𝑘 𝑖⃗

𝜃 Désigne le paramètre de solution de rotation du point P.

⃗⃗ )
Soient H et K les projections orthogonale de P sur les axes ( o , 𝑖⃗) et ( o , 𝑘
resp. x,y,z les coordonnées de P dans R (𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗)

La trajectoire de P est une hélice circulaire ( ) qui est produit d’un

mouvement circulaire autour de l’axe (oz) et d’une translation dans la
direction (O, 𝑒⃗⃗⃗⃗). Les équations paramétriques réduites de toutes hélices
circulaire dans R (𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗) sont de la forme (x, y, z) les coordonnées de P
dans (𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗)
𝑥 = a cos 𝜃
{ 𝑦 = 𝑎 sin 𝜃
𝑧= 𝜃
 calculons l’abscisse curviligne s(t)

(𝑑𝑠) = (𝑑𝑥) (𝑑𝑦) (𝑑𝑧)

𝑑𝑥 = 𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑𝜃

𝑑𝑦 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝜃

𝑑𝑧 = 𝑑𝜃

(𝑑𝑠) = [(𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜃) (𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃) ( ) ] (𝑑𝜃)

 𝑑𝑠 = √𝑎 𝑑𝜃 et 𝑠 = 𝜃̇√𝑎 𝑐

 Détermination de la base (𝑻⃗⃗, ⃗𝑵⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗

𝜷 ) intrinsèque
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ = , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = 𝒄𝒐𝒔 𝜽 ⃗⃗⃗⃗ 𝒔 𝜽 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗
⃗⃗ = 𝒃 ⃗⃗⃗⃗ = 𝜽̇ ⃗ 𝒃𝜽̇ ⃗⃗
‖⃗⃗‖ = = 𝜽̇√𝑎
⃗⃗ 𝜽̇ ⃗ 𝒃⃗⃗
⃗𝑻⃗ = =
𝜽̇√𝑎
⃗ 𝒃⃗⃗
⃗𝑻⃗ =
𝜽̇√𝑎
⃗𝑵
⃗⃗ ⃗𝑻⃗
=
𝒔
⃗⃗⃗
𝑵 ⃗⃗
𝑻 ⃗⃗
𝑻
⃗𝑵
⃗⃗ = = 𝒔 =
⃗𝑵
⃗⃗ ⃗𝑻⃗ ⃗𝑻⃗
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
𝒔

⃗𝑻⃗
⃗𝑵
⃗⃗
⃗𝑵
⃗⃗ ⃗𝑻⃗ ⃗𝑻⃗ ⃗𝑻⃗ ⃗𝑻⃗
= ⃗⃗⃗ =
𝑵 = 𝒔 = =
𝒔 ⃗⃗⃗
𝑵 ⃗⃗
𝑻 𝒔 𝒔 𝒔
‖ ‖ ‖ ‖
𝒔

⃗𝑻⃗
𝒔 𝒔 ⃗ 𝒃⃗⃗
⃗⃗⃗ =
𝑵 𝒄 = = ‖⃗⃗‖ 𝑻
⃗⃗ =
⃗⃗
𝑻 𝜽̇√𝑎
‖ ‖
𝒔

⃗𝑻⃗ ⃗⃗
= ( ) = 𝜽̇⃗⃗
√𝑎 √𝑎
 ⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑵 ⃗⃗⃗⃗

⃗ 𝒃⃗⃗
⃗𝑩
⃗⃗ = ⃗𝑻⃗ ⃗𝑵
⃗⃗ = ( ⃗⃗⃗⃗)
√𝑎
⃗⃗ 𝒃⃗⃗⃗⃗
⃗𝑩
⃗⃗ =
√𝑎

⃗𝑵
⃗⃗ ⃗𝑻⃗ ⃗𝑻⃗ ⃗𝑵
⃗⃗ ⃗⃗⃗‖
‖𝑵 ⃗𝑻⃗ ⃗𝑻⃗
= = ‖ ‖= = =‖ ‖=‖ ‖
𝒔 ‖⃗⃗‖ 𝒔 ‖⃗⃗‖

𝒃 ⃗⃗⃗
𝑵 𝜷
= =
𝝉 𝒔
⃗⃗⃗
𝑵 ⃗⃗⃗
𝜷 ⃗⃗⃗
𝜷
‖ ‖=‖ ‖=‖ ‖ ‖ ‖
𝝉 𝒔 𝒔 𝒔

𝒔
‖⃗⃗‖ = ‖ ‖

⃗𝑵
⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝜷
‖ ‖= = ‖ ‖
𝝉 𝝉 ‖⃗⃗‖

⃗⃗⃗
𝜷 𝒃 ⃗ 𝜽̇𝒃
( ) = ( ) = ⃗⃗⃗⃗
√ 𝒃 √ 𝒃
𝒃
𝝉=
𝒃

⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 =( ) = 𝜽̈ ⃗⃗⃗⃗ 𝒃⃗⃗ 𝜽̇( ( )

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 = 𝜽̈( ⃗⃗⃗⃗ 𝒃⃗⃗ 𝜽̇ ⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 = 𝜽̈√ 𝒃 𝜽̇ ⃗𝑵
⃗⃗

0-3) Mouvements a accélération centrale

a) – Définition

Un mouvement est à accélération centrale si et seulement si il existe un

point fixe. O est appelé Centre du mouvement tel que le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 et le
vecteur accélération de P soit constante , colinéaire ou parallèle.

⃗⃗ )
b)- Calcul de Moment en O du vecteur lié (P,𝑉

Quel que soit le mouvement de P et le point de P de O, on a

⃗⃗ vecteur vitesse de P
𝑉

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 ⃗⃗
𝑑𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗ = (
𝑉 ) ⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑂 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒 , 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑅(𝑜, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗, 𝑒⃗⃗⃗⃗)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 ⃗⃗
𝑑𝑉
( ⃗⃗
) =𝑉 ; 𝛿⃗ = ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗ = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ ⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗ = 𝑂
𝛿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝛿
𝑑𝑡
Pour que le mouvement soit a accélération centrale de centre O, il faut et il
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
suffit que 𝑂 𝛿 =0 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑉 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
𝑉

∃ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑡𝑒𝑙 𝑢𝑒 𝑂 ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐶

Si ⃗⃗⃗⃗
𝐶 ≠ ⃗⃗⃗⃗
𝐶 le point P constamment au plan perpendiculaire en O au
vecteur𝐶⃗⃗⃗⃗. La trajectoire de P est donc plane dans le plan perpendiculaire a
⃗⃗⃗⃗
𝐶.

Cas particulier ou ⃗⃗⃗⃗

𝑪 = ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗ = 𝐶
𝑉 ⃗⃗ 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑎 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙𝑒 𝑒𝑡 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑂.
𝑠𝑖 𝑙 𝑜𝑛𝑠𝑢𝑝𝑝𝑜𝑠𝑒 𝑢𝑒 𝑙𝑒 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑂
𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑖𝑟𝑒 , 𝑖𝑙 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑢𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑛𝑜𝑡é 𝑢
⃗⃗ 𝑡𝑒𝑙 𝑢𝑒

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑢
𝑂 ⃗⃗ (𝑟 > 0) , 𝑟 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝑡 𝑒𝑡 𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝑡

𝑟 = 𝑟(𝑡) 𝑒𝑡 𝑢 ⃗⃗ (𝑡)
⃗⃗ = 𝑢

𝑑 𝑑𝑢
⃗⃗
𝑢
⃗⃗ = (𝑢
⃗⃗ ) = .𝑢 ⃗⃗̇ . 𝑢
⃗⃗ = 𝑢 ⃗⃗ = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑢
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑢
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ , 𝑂 ⃗⃗ ⇔ 𝑟𝑢
⃗⃗ = 0
𝑉 ⃗⃗ = 𝑟𝑢
⃗⃗ ( 𝑢
⃗⃗ 𝑟 )

𝑢
⃗⃗ ⃗⃗̇ = ⃗⃗
𝑢
⃗⃗ = ⃗⃗ ⇔ 𝑢
⃗⃗ ⃗⃗̇ = ⃗⃗ {𝑢
𝑢 ⃗⃗. 𝑢
⃗⃗̇. 𝑢
𝑢 ⃗⃗̇ = ⃗⃗
⃗⃗̇ 𝒔
𝑢 𝒄 è 𝑢
⃗⃗

⃗⃗̇ = ⃗⃗
𝑢 𝑢
⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑢
𝑂 ⃗⃗ 𝒄 𝒐 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎𝑛𝑡 𝑝𝑎𝑟 𝑂

Lorsque ⃗𝑪⃗ = ⃗⃗ au cours du mouvement le mobile P peut ne jamais venir en

O,le mouvement est alors rectiligne. Supposons maintenant que le mobile
arrive en O le long d’une droite 𝑑 𝑎 𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑡 . Si a un instant le vecteur
vitesse ou le vecteur accélération est non nul,le mouvement se poursuit
sur 𝑑 .

Si le vecteur vitesse et le vecteur accélération sont nuls,le mouvement peut

se poursuivre sur toute droite 𝑑 distinct ou non de 𝑑 donc la trajectoire
peut etre formé en plusieur morceau arbitraire d’une droite. Chaque
morceau de droite ayant une extrémité en O.

C)- LOI DES AIRES

C- )-Calcul d’Aire ( voir chapitre paragraphe -3 )

 𝐵 B

𝑗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗ .
𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑖 A 𝐶

Soit a calculer l’aire de (OBCA)=𝑆

Soit 𝑆 = 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 (𝑂𝐶 𝐶𝐵 )

𝑆 = 𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝐴𝐶 𝐶)

𝑆 = 𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑂𝐵 𝐵)

𝑆= 𝑆 𝑆

𝑂𝐵 𝐵𝐵
𝑆 =

(𝑂𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃) (𝑂𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑆 =

𝑂𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑆 =

𝑂𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑆 =

𝑆 = (𝑂𝐴 𝐵𝐵 ) 𝑂𝐵

= (𝑂𝐴 𝑂𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑂𝐵 𝑠𝑖𝑛𝜃

𝑆 = 𝑂𝐴 𝑂𝐵 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑂𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃

 𝑆=𝑆 𝑆 = 𝑂𝐴 𝑂𝐵 ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑜𝑟 𝑢 𝑂𝐴

𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,
⃗⃗ = 𝑂𝐵 ⃗̂
𝜃 = (𝑢 ⃗⃗ )
⃗, 𝑉 ‖𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ , ‖𝑢
⃗⃗‖ = ‖𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
⃗⃗‖ = ‖𝑂𝐵

𝑆 = ‖𝑢
⃗⃗‖ ‖𝑢
⃗⃗‖ |𝑠𝑖𝑛𝜃| = ‖𝑢
⃗⃗ ⃗⃗ ‖
𝑉

C. ) Vitesse aréolaire

Considerons un mobile P en mouvement dans le repère 𝑂, ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗ ,repère

𝑖 𝑗⃗⃗, 𝑘
par ses coordonnées polaires (𝜌, 𝜃) a l’instant t . on suppose de calculer
l’aire elementaire noté 𝑑𝑠 balayé par le rayon vecteur 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ entre les instants t
et (𝑡 𝑑𝑡) 𝑝 = 𝑝(𝑡) C

⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝐴 (𝑡 𝑑𝑡)

𝐵 (𝑡)

𝑑𝜃

𝜃(𝑡)

⃗⃗⃗⃗
𝑖

𝜃 𝑑𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑠 = ‖𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡
𝑂 𝑑𝑡)‖

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡)‖
= ‖𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡
‖𝑂 𝑑𝑡‖ ‖𝑠𝑖𝑛𝜃‖

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡), 𝑂
𝑜𝑢 𝑑𝜃 = ( 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡 𝑑𝑡) )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡)‖ = 𝜌 ,
‖𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡
‖𝑂 𝑑𝑡‖ = 𝜌(𝑡 𝑑𝑡) = 𝜌 𝑑

𝜌(𝑡 𝑑𝑡) 𝜌(𝑡) = 𝑑

𝑑𝑠 = 𝜌 𝜌 𝑑 sin(𝑑𝜃)

𝑑𝜃 𝑒𝑠𝑡 𝑡𝑟è𝑠 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡 sin(𝑑𝜃) ≈ 𝑑𝜃

𝑑𝜌 𝑒𝑠𝑡 𝑡𝑟è𝑠 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡 𝜌 𝑑 ≈𝜌

𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑𝜃
 𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑𝜃

𝑑𝑠 𝑑𝜃
= 𝑆̇ = 𝜌 = 𝜌 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑆̇ = 𝜌 𝜃̇

Définition

La quantité 𝑆̇ est appélée vitesse aérolaire du mouvement plan relative au

point O.

C.3)- Définition de la loi des Aires

Considerons un mobile P en mouvement dans 𝑂, ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗ . le mouvement de

𝑖 𝑗⃗⃗, 𝑘
P satisfait a la loi des Aires relatives au point O , si et seulement si , il
possède l’une des 3 propriétées équivalentes suivantes

 L’Aire ds balayée par le rayon vecteur 𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est proportionnelle a la
dérivée mise a la balayer (𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑𝜃)
 La vitesse aérolaire relative a 𝜃 est constant 𝑆̇ = 𝜌 𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
 Les coordonnés polaires (𝜌, 𝜃) de P vérifient constament la relation
𝜌 𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

C.4)- Conséquences

Pour montrer qu’un mouvement est dans le plan (𝑂, ⃗⃗⃗⃗, 𝑖 𝑗⃗⃗) soit a
accélération centrale de centre O, il faut et il suffit qu’il satisfait a la loi
des aire relatives au point O.
 Démonstration

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒⃗
𝑂 ⃗⃗ ( ⁄𝑟) = 𝜌̇ 𝑒⃗
𝑉 𝜌𝜃̇𝑒⃗

⃗⃗ ( ⁄𝑟)
𝑑𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 ( ⁄𝑅) = = 𝜌̈ 𝜌𝜃̇ 𝑒⃗ (𝜌𝜃̈ 𝜌̇ 𝜃̇)𝑒⃗
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑡⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠𝑜𝑖𝑡 a accélération centrale de centre O d’où 𝑂 𝛿 ( ⁄𝑅) sont

colinéaires

𝜌𝜃̈ 𝜌̇ 𝜃̇ = 0

𝑟𝑒𝑚𝑎𝑟 𝑢𝑜𝑛𝑠 𝑢𝑒 ∶
𝑑
( 𝜌 𝜃̇) = 𝜌𝜌̇ 𝜃̇ 𝜌 𝜃̇ = 𝜌 𝜌𝜃̈ 𝜌̇ 𝜃̇
𝑑𝑡

𝜌 𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜌 𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

)- CHANGEMENT DE REFERENTIEL – COMPOSITION DES MOUVEMENTS

- ) Introduction

Dans les études qui précèdent, le mouvement d’un point P est décrit par
rapport a un référentiel k .

C’est donc relativement a ce répère R que les grandeurs cinématique tel

que le vecteur vitesse et accélération sont calculer dans l’étude qui suit
𝑅 𝑒𝑡𝑅 étant réferentiel en mouvement quelcomque l’un par rapport a
l’autre , on se propose de trouver les relations entre les grandeurs
cinématique ( vitesse et accélérations)d’un meme point P, relation a 𝑅 𝑒𝑡𝑅 .

𝑅 𝑒𝑡𝑅 Vitesse dans 𝑅 𝑒𝑡𝑅 , Accélération dans 𝑅 𝑒𝑡𝑅

- ) Dérivéès d’un Vecteur

Considerons referntiels 𝑅 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗ ) 𝑒𝑡 𝑅 𝑂 , 𝑖⃗⃗ , 𝑗⃗⃗ , 𝑘

𝑖 𝑗⃗⃗, 𝑘 ⃗⃗⃗⃗ .
𝑅 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑎 𝑅

On suppose R fixe.

𝑅 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙𝑙é 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒

R est alors appelé repère absolue

P.B Etablir la relation entre les dérivées d’un vecteur 𝑢

⃗⃗ relativement au
base de 𝑅 𝑒𝑡𝑅
⃗⃗ ⃗⃗
Soit ( ) 𝑒𝑡 ( ) 𝑎 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑒𝑟

𝑥 𝑥
(𝑦) 𝑒𝑡 (𝑦 ) 𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑅 𝑒𝑡𝑅 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑧 𝑧

𝑢
⃗⃗ = 𝑥(𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦(𝑡) 𝑗⃗⃗ 𝑧(𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 = 𝑥 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧 (𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑗

O 𝑗⃗⃗ O
𝑅

⃗⃗⃗⃗
𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑖

a)- Vecteur rotation instantanée de par rapport à R

Pour mettre en évidence le vecteur rotation instantanée de 𝑅 par rapport à

R, on suppose que le mouvement de 𝑅 est en rotation autour de l’axe
(o, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 ) tel que O et 𝑂 soit dans le cas confondue 𝑂 ≡ 𝑂 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘 ≡ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘.
̂
𝑖̂
l’angle de la relation est notée 𝜃(𝑡) = (⃗⃗⃗⃗, 𝑖⃗⃗ ) = (⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑗 , ⃗⃗⃗⃗
𝑗 )

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

⃗⃗⃗⃗
𝑗

⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝜃

⃗⃗⃗⃗
𝑖

𝑖⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ⃗⃗⃗⃗𝑗

{ ⃗⃗⃗⃗
𝑗 = 𝑐𝑜𝑠𝜃⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑠𝑖𝑛𝜃⃗⃗⃗⃗
𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘
𝑑 𝑖⃗⃗ 𝑑 𝑖⃗⃗ 𝑑𝜃
( ) =( ) = 𝜃(̇𝑐𝑜𝑠𝜃⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑖 = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑠𝑖𝑛𝜃⃗⃗⃗⃗) 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑑⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑑𝜃
( ) =( ) = 𝜃̇( 𝑠𝑖𝑛𝜃⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃⃗⃗⃗⃗
𝑖 = 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) le vecteur rotation instantanée du mouvement de

On définit 𝑤

rotation autour de (O, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑘 ), d’angle 𝜃(𝑡), de 𝑅 par rapport a R.

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑤 𝑘

⃗⃗⃗⃗
𝑘 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘 = 𝑖⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑗
⃗⃗
( ) = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑗 { ⃗⃗⃗⃗ 𝑗 = 𝑘⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑖
𝑖 = 𝑗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑘

𝑑 𝑖⃗⃗
( ) = 𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 𝑖 = (𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑘 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑖
𝑑𝑡
 𝑑 𝑖⃗⃗
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑖
𝑑𝑡

𝑑 𝑗⃗⃗
( ) = 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑖 = 𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑗 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 = ⃗⃗⃗⃗
𝑗 (𝜃̇⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 )= ⃗⃗⃗⃗
𝑗 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑤
𝑑𝑡

𝑑 𝑗⃗⃗
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑗
𝑑𝑡

Remarque dans le cas générale ou l’axe de rotation de 𝑅 est quelconque,

alors

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) = 𝑎(𝑡)⃗⃗⃗⃗

𝑤 𝑖 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑐(𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

𝑑 𝑖⃗⃗
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 𝑖⃗⃗
𝑑𝑡
𝑑 𝑗⃗⃗
𝑜𝑛 𝑎 ∶ ( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 𝑗⃗⃗
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑘
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑘
{ 𝑑𝑡

b)- Dérivée temporelle de ⃗⃗⃗⃗ 𝒐

on rappelle ⃗⃗⃗⃗
𝑢 = 𝑥(𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦(𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧(𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 = 𝑥 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧 (𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ).
𝑅 est en mouvement par rapport a R de vecteur 𝑤

Par définition la dérivée d’un vecteur par rapport au temps t ,relativement a

une base ,est le vecteur obtenue en dérivant ses composantes dans la base
et en considérant que les vecteurs de cette base sont fixes (constant) Alors

𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑
( ) =[ 𝑥(𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦(𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧(𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 ] = 𝑥̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑
( ) =[ 𝑥 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧 (𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 ] = 𝑥̇ 𝑖⃗⃗ 𝑦̇ 𝑗⃗⃗ 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Considérons

⃗⃗⃗⃗ = 𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑢 𝑖 𝑦⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑
( ) == [ 𝑥 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖 𝑦 (𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑧 (𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑘
= 𝑥̇ 𝑖⃗⃗ 𝑥( ) 𝑦̇ 𝑗⃗⃗ 𝑦( ) ⃗⃗⃗⃗
𝑧̇ 𝑘 𝑧( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑘
= 𝑥̇ 𝑖⃗⃗ 𝑦̇ 𝑗⃗⃗ 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑘 [𝑥 ( ) 𝑦( ) 𝑧( ) ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑖⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑘
( ) =( ) 𝑥( ) 𝑦( ) 𝑧( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Or d’après a) on a

𝑑𝑖⃗⃗
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑖
𝑑𝑡

𝑑𝑗⃗⃗
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑗
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑘
( ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
) =𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘
𝑑𝑡

⃗⃗ ⃗⃗
( ) =( ) ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑥𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑖 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑦𝑤 ⃗⃗⃗⃗
𝑗 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑧𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑢
⃗⃗
( ) =( ) ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑤 𝑥̇ 𝑖⃗⃗ 𝑦̇ 𝑗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑧̇ 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Finalement

Formule de dérivation composée

𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑢
⃗⃗
( ) =( ) ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑤 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) = ⃗⃗⃗⃗
 Lorsque 𝑅 est en translation par rapport à R 𝑤 0

⃗⃗ ⃗⃗
( ) =( )

⃗⃗
 Dans le cas ou 𝑢
⃗⃗ est fixe dans 𝑅 alors 𝑥̇ = 𝑦̇ = 𝑧̇ = 0 ( ) =0

⃗⃗
⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
( ) =𝑤 ⃗⃗

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) admet les mêmes données par rapport a t ,

 Le vecteur 𝑤

relativement a 𝑅 𝑒𝑡𝑅 pour tout le mouvement de 𝑅 par rapport a 𝑅

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑑𝑤 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 )
𝑑𝑤
( ) =( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) =
 𝑤 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) ( si 𝑤
𝑤 ⃗⃗⃗ (𝑅⁄𝑅 ) est le vecteur rotation par

rapport a 𝑅 )

C) Composition des vecteurs rotations instantanées

Considérons 3 référentiels 𝑅 , 𝑅 , 𝑅 tel que

𝑅 soit en rotation par rapport 𝑅 𝑒𝑡 𝑅 et 𝑅 en rotation par rapport a 𝑅

Soient A et B points fixes dans 𝑅 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑅

Notons 𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) 𝑒𝑡𝑊

⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) 𝑑𝑒𝑠 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛é𝑠 𝑑𝑒 𝑅
par rapport a 𝑅 et 𝑅 par rapport a 𝑅 respectivement. Et enfin 𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
celui de 𝑅 par rapport a 𝑅 .

Mouvement de 𝑅 par rapport a 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) =( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) 𝑜𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊 𝐴𝐵 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑅 𝑑𝑜𝑛𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) =0
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
=𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
(C. ) 𝑑𝑡

(C. ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
=𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mouvement de 𝑅 par rapport a 𝑅 ( ) =( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(C. ) ( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
=𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
=𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
=[𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) ]
𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ,⩝ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑑𝑡
(C. ) et (C. )

⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) = 𝑊
𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
𝑊 𝐶. 4)

La formule (C.4) est appelée formule de COMPOSITION DES ROTATIONS

Généralisation

( m) repères 𝑅 , 𝑅 , … , 𝑅 , … , 𝑅 𝑜𝑛 𝑎 ∶

⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) = 𝑊
𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅
𝑊 ⁄𝑅 ) ⋯ ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )
𝑊

⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 ) = ∑ 𝑊
𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅 )

Composition de vitesse
On considère référentiels 𝑅 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗ ) 𝑒𝑡 𝑅 𝑂 , 𝑖⃗⃗ , 𝑗⃗⃗ , 𝑘
𝑖 𝑗⃗⃗, 𝑘 ⃗⃗⃗⃗

𝑅 𝑒𝑛 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑎 𝑅

R différentiel absolue

𝑅 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑓 𝑎𝑢 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑚𝑜 𝑖𝑙𝑒

Les vecteurs vitesse d’un point A en mouvement par rapport 𝑅 𝑒𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = (
𝑉 ) ; 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑠𝑒 𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝐴
Soit { ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅 ) = (
𝑉 ) ; 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 𝑑𝑒 𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑂
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝐴
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = (
𝑉 ) =( ) ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂
𝑜𝑟 ( ⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅)
) =𝑉
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝐴
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅) ( )
𝑑𝑡

𝑅 est en mouvement par rapport à R et 𝑊 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅) est le vecteur rotation

instantané de 𝑅 ⁄𝑅. D’où d’après la formule de dérivation composée on a

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝐴
( ) =( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅)
𝑊
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅) ( ) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅)
𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅) ⃗⃗ (𝐴 ⁄𝑅 )
𝑉 ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅)
𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴

⃗⃗ (𝐴)𝑒𝑡 𝑉
Posons 𝑉 ⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅)

⃗⃗ (𝐴) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅) = 𝑉
⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅) ⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅)
𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴
⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅) : est appelée vitesse d’entrainement de 𝑅 par rapport à R . C’est
𝑉
aussi la vitesse d’un point 𝐴 lié a 𝑅 et qui coïncide avec le point A en
question a l’instant t considéré. C’est la vitesse du point coïncidant.

Finalement la loi de composition des vitesses est :

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝐴⁄𝑅 ) ⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅)
𝑉

C’est la formule (loi) de compositions des vitesses. La vitesse absolue de A

est la somme de sa vitesse relative et de sa vitesse d’entrainement.

11.4)-Composition des accélérations

On considère 2 référentiels 𝑅 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗ ) 𝑒𝑡 𝑅 𝑂 , 𝑖⃗⃗ , 𝑗⃗⃗ , 𝑘

𝑖 𝑗⃗⃗, 𝑘 ⃗⃗⃗⃗ tel que

𝑅 𝑒𝑛 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑎 𝑅

R différentiel absolue

𝑅 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑓 𝑎𝑢 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑚𝑜 𝑖𝑙𝑒

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅)𝑙 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅) 𝑒𝑠𝑡 𝑙 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 𝑑𝑒 𝐴 𝑐 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒 𝑙 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛

𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑎 𝑅 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛.

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅)
𝑑𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅) = ( ) 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝐴
𝑑𝑡
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅 )
𝑑𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅 ) = ( ) 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝐴
𝑑𝑡
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅 ) sont des vitesses absolue
D’après la composition des vitesses ou 𝑉
et relative de A respectivement.

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅) 𝑊
⃗⃗⃗⃗ (𝑅 ⁄𝑅) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ est le vecteur rotation
𝑂 𝐴 ; On rappel 𝑊
de 𝑅 par rapport a R
 ⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹( ⁄ )=( )
⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ )
=( ) ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗̇( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )

⃗⃗⃗⃗⃗(
Ou ⃗⃗⃗⃗⃗̇( ⁄ ) = (
⁄ )
)

⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ )
( ) =( ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗( ⁄ )
( )
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗ (𝑂 ⁄𝑅)
𝑑𝑉
( ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝑂 ⁄𝑅)
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) =( ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) = ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝑂 ⁄𝑅) ⃗⃗⃗⃗⃗̇( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) [⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝑂 ⁄𝑅) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗̇( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) et 𝛿
Définissons les vecteurs 𝛿 ⃗⃗⃗⃗(𝐴) ∶ 𝑝𝑎𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 𝛿 (𝑂 ⁄𝑅) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗(𝐴) = ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
𝛿 ⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) et 𝛿
Avec ces deux notations 𝛿 ⃗⃗⃗⃗(𝐴) on réécrit l’accélération ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅)

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴⁄𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
𝛿 (𝐴⁄𝑅 ) 𝛿 ⃗⃗⃗⃗(𝐴)
𝛿

Est la loi de composition de l’accélération c’est-à-dire l’accélération absolue

qui est égale a la somme de l’accélération relative par l’accélération
d’entrainement de CORIOLIS.

ENONCER DE CETTE LOI

L’accélération absolue ⃗⃗⃗⃗⃗

𝛿 (𝐴⁄𝑅) est égale a la somme des accélérations
relatives⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) et de CORIOLISE 𝛿
𝛿 (𝐴⁄𝑅 ), d’entrainement 𝛿 ⃗⃗⃗⃗(𝐴) .

CHAPITRE III : DYNAMIQUE DU POINT MATRERIEL

1)- Masse de quantité de mouvement d’un point matériel

a)- Masse

la dynamique est l’étude des mouvements des corps en relation avec les
causes, appelés forces qui les produisent. Elle s’appuie sur les lois
physiques énoncées par ISACC NEWTON en 1687.

La dynamique utilise la notion de masse. On mesure la masse d’un point

matériel a l’aide d’un appareil (Balance) en la comparant a celle de l’autre,
prise comme unité. L’unité de masse dans le système international est le
Kilogramme( ).
 b) Quantité de Mouvement

La quantité de mouvement est pour un point matériel A de masse m et

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) par rapport à un référentiel R est le vecteur ⃗⃗
de vecteur vitesse 𝑉

Suivant : ⃗⃗ = 𝑚𝑉
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅)

⃗⃗ est encore appelé IMPULSION

c)- Référentiel galiléen

Un référentiel R est galiléen si tout point matériel A éloigné de tout corps a

un mouvement rectiligne uniforme dans un référentiel.

Autrement dit , tout corps persévères dans son état de repos ou de

mouvement rectiligne uniforme dans un référentiel galiléen sauf si les
forces exercés le contraignent d’échanger.

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑉 Principe de l’inertie

2)- Loi fondamentale de la dynamique du point matériel ( ou principe

fondamentale de la dynamique)

a)-Notion de force

Tout système matériel exerce un point matériel A n’appartenant pas a un

système , une action appelée force représenté dans un référentiel galiléen R
par l’ensemble (𝐴, ⃗ ) appelé vecteur lié ou ⃗⃗⃗⃗⃗ est le vecteur force de norme
F ,d’origine au point d’application de A.

-EXEMPLES DE FORCES :

 Force de gravitation universelle

Un point matériel 𝐴 de masse 𝑚 subit de la part d’un autre point matériel

𝐴 de masse 𝑚 , une force d’expression :
𝑚 𝑚
⃗ ⁄ = 𝑔 𝑒⃗
𝑟
⃗⃗⃗⃗
𝑟
𝑜𝑢 𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴 , ‖𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ‖ = 𝑟 ; 𝑒⃗ =
𝑟
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑔 = . . 0 𝑆. Constante de gravitation universelle

La force de pesanteur ou de poids d’un corps est dut principalement mais

non uniquement a la force de gravitation terrestre.

On admettra que la force de pesanteur est 𝑚𝑔 ⃗⃗⃗⃗ ou 𝑔

⃗⃗⃗⃗ est le champ de
pesanteur terrestre, m la masse de ce corps.

𝑔 =‖𝑔
⃗⃗⃗⃗‖ = . 𝑚 ⁄𝑠 ;𝑔
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑢 𝑙𝑖𝑒𝑢

 Force électromagnétique de Lorentz

Système matériel de charge électrique au repos ou en mouvement par

rapport a un référentiel galiléen R exerce sur un point matériel A chargé
électriquement, une force ⃗⃗⃗⃗ tel que :

⃗⃗⃗⃗ = (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝐴⁄𝑅)

𝑉 ⃗⃗⃗
𝑩

Ou q est la charge électrique du point A, ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑡 𝑩

⃗⃗⃗ sont les champs électrique
et magnétique produits par le système , ⃗⃗ est appellee force de Lorentz

 Force s Nucléaires

Ce sont les forces qui explique la liaison entre les nucléons qui compose le
noyau. Elles sont plus intenses que les forces électromagnétiques.

 Force de Contact

L’action de la raquette sur une balle de Tennis. Force de frottement

visqueux exercé par les corps en mouvement et les forces de frottement
entre solides etc… Constituent des forces de contact.

Exemple : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑵

⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗⃗ est la réaction (force exercé sur le corps A en I) ou : ⃗⃗⃗ = ⃗𝑻⃗ ⃗𝑵

⃗⃗
⃗𝑻⃗ 𝒔 é 𝒄 𝒐 𝒐 𝒐 𝒄 𝒐

⃗𝑵
⃗⃗ 𝒔 é 𝒄 𝒐 𝒐 Si on néglige le frottement

b)- Enoncé de la loi fondamentale de la dynamique

Dans un référentiel galiléen R, le mouvement d’un point matériel A de

masse m soumis a plusieurs forces dont la somme est ⃗⃗ satisfait à la
réaction suivante :

⃗⃗
⃗⃗ = 𝒐 ⃗⃗⃗ = ⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗⃗⃗
𝛿 𝑒𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑜𝑛 𝑎
⃗⃗ ⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗ = =

⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝛿( ⁄ )

C)- Principe de l’opposition des actions réciproques

Si un point matériel 𝐴 exerce sur un autre point matériel 𝐴 , une force

⃗⃗⃗⃗ ⁄ , 𝐴 exerce sur 𝐴 la force opposée notée ⃗⃗⃗⃗ ⁄ ,tel que :

⃗⃗⃗⃗ ⁄ =-⃗⃗⃗⃗ ⁄ ,

Le principe de l’opposition de l’action réciproque est encore appelé

3è 𝑙𝑜𝑖 𝑑𝑒 𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛

3)- Moment Cinétique

a)- Définition

on appelle moment cinétique d’un point matériel A en un point O, d’un

référentiel R le moment de sa quantité de mouvement ⃗⃗⃗⃗ notée ⃗⃗⃗⃗⃗ tel que :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗ ; ⃗⃗⃗ = ⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖 𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑂 𝑑𝑒 𝐴 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑠𝑜𝑛 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝐴 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑎 𝑅
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗( ⁄ )

b)- Théorème du moment en Cinématique

⃗⃗⃗⃗⃗
On suppose le référentiel R galiléen d’origine O et dérivons 𝑑( )

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( ) on rappelle que : ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ = 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
𝑚( ) ⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑡
𝑑( ) =( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 ⃗⃗( ⁄ )
=𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (
⃗⃗( ⁄ ) 𝑚𝑂𝐴 )
𝑑𝑡
= ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜹⃗⃗⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
) = 𝑚𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
𝜹
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) ou ⃗⃗⃗⃗
Or d’après la loi fondamentale de la dynamique on a : ⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝜹
est la somme des forces exercés sur A .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ or le moment 𝑀 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗ d’où :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗ = 𝑀
⃗⃗⃗
𝑑𝑡

ENONCE DU THEOREME

La dérivé d’un point matériel en un point 𝑂 d’un référentiel galiléen est

égale a la somme des moments en O des forces qui s’exercent sur le point.

4)- Le moment Dynamique

On se propose de calculer la dérivé par rapport a

𝑡⃗⃗ 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖 𝑢𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en u point 𝑂 mobile dans le référentiel R.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑂 𝐴 ⃗⃗( ⁄ )
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗( ⁄ )
( ) =( ) 𝑚⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑂 𝐴 ( )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝐴 = 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . on a O qui est l’origine de R, par conséquent on a :
𝑂𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂
( ) == ( ) ( ) = ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ )

⃗⃗( ⁄ )
𝒄 ⃗⃗⃗⃗
𝜹( ⁄ )=( ) ;𝒐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) = 𝑚⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) =
𝜹 ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗( ⁄ )
𝜹

P.F.D ⃗⃗⃗⃗( ⁄ ) : force exercé sur A , d’où :

⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝜹

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) = ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 est le moment en 𝑂 de ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗ D’après le moment cinétique

Finalement :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ( )

La formule (1) est le théorème de moment cinétique appliqué en 𝑂 mobile

dans R. Notons ⃗⃗⃗⃗
𝑆 la quantité définit par

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗( ⁄ ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑆

⃗⃗⃗⃗
𝑆 est appelé moment dynamique en 𝑂 par rapport a R du point A.
 CHAPITRE IV ENERGETIQUE D’UN POINT MATERIEL

1)- Puissance et travail d’une force

Considérons un référentiel R dans lequel un point matériel A de vitesse

⃗⃗( ⁄ ) soumis à une force ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑘

A ⃗⃗ (𝐴⁄𝑅)
𝑉 ⃗⃗⃗⃗
𝑟

⃗⃗⃗⃗

O 𝑗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑘

a) La puissance

Définition

La puissance d’une force ⃗⃗⃗⃗ s’exerçant sur le point A ou puissance reçu

par A par l’intermédiaire de ⃗⃗⃗⃗ est:

= ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗( ⁄ )
{ ⇔ = 𝑥̇ 𝑦̇ 𝑘̇
⃗⃗⃗⃗ = 𝑖⃗⃗ 𝑗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑘

 Puissance de la force magnétique qui s’exerce sur une particule

chargée plongée dans un champ magnétique ⃗

= ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗( ⁄ ) = (⃗⃗( ⁄ )) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵. ⃗⃗( ⁄ ) =

 Puissance de la force de CORIOLIS exercée par k particule A

⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 𝑑𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝐴

𝛿

⃗⃗⃗⃗
𝛿 (𝐴) = 𝑤
⃗⃗⃗ ⃗⃗( ⁄ )

𝑤
⃗⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑅 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑎𝑢 𝑟𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒
 ⃗⃗⃗⃗ (𝐴) = 𝑚𝑤
⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝛿 ⃗⃗⃗ ⃗⃗( ⁄ )

La puissance développée par ⃗⃗⃗⃗ sur A est :

⃗⃗⃗⃗ (𝐴). ⃗⃗( ⁄ )

= 𝑚𝛿

= 𝑚 𝑚𝑤
⃗⃗⃗ ⃗⃗( ⁄ ). ⃗⃗( ⁄ ) =

 Signe de la puissance

Si >0 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑖𝑡𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒

Si 𝒔𝒔 𝒄 𝒔 é𝒔 𝒔

L’unité de puissance est le watt (w)

Remarque :

Si plusieurs forces sont exercées sur A la puissance résultant de est la

somme des puissances de toutes les forces ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ , … , ⃗⃗⃗⃗

= ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ ) ⋯ ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ )

= ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ ) ⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗( ⁄ )

Exemple de puissance de forces :

Puissance du poids 𝑚⃗⃗⃗⃗⃗

𝑔 𝑔 ⃗⃗( ⁄ )
= 𝑚⃗⃗⃗⃗⃗.

𝑚⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗( ⁄ ) = ̇ ⃗⃗

𝑔 = 𝑚𝑔𝑘 ̇ ⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗. ̇ ⃗⃗⃗⃗
= 𝑚𝑔𝑘

= 𝑚𝑔 ̇

 Puissance d’une force de frottement visqueuse

⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗( ⁄ ) , >

= ⃗⃗( ⁄ ) = ⃗⃗ ( ⁄ ) 𝒔𝒔 𝒄 é𝒔 𝒔

 Puissance d’une force Centrale ⃗⃗⃗⃗

 ⃗⃗⃗⃗
𝑟
⃗⃗⃗⃗ = 𝑒⃗⃗⃗ , 𝑟⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 , ⃗⃗⃗𝑒 =
𝑟

= ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗( ⁄ ) = 𝒐 ⃗⃗ = = ⃗⃗ ⃗⃗ = ̇

b)-Puissance

Définition

Le travail élémentaire noté 𝛿 de la force ⃗⃗⃗⃗ exercé sur un point matériel A

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
est : 𝛿 = . 𝑑𝑡 = ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗( ⁄ ) = ⃗⃗⃗⃗. ( ) 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 = ⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑂𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le déplacement élémentaire de A dans R.

𝑑𝑂𝐴 est la puissance
développée par⃗⃗⃗⃗.

Exprimons :

⃗⃗⃗⃗
𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑗 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘
𝛿 ∶( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑥⃗⃗⃗⃗𝑖 𝑗 𝑧⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦⃗⃗⃗⃗ 𝑘 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 𝑖 𝑑𝑦⃗⃗⃗⃗
𝑗 𝑑𝑧⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘

𝛿 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧

L’unité internationale du travail est le joule J.

 Travail au cours d’un déplacement finis

Dans le cas ou ⃗⃗⃗⃗ est une fonction de la position de A de sa vitesse et du

temps t, l’expression du travail T est la suivante :
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝛿 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑥̇ 𝑑𝑡 𝑦̇ 𝑑𝑡 𝑧̇ 𝑑𝑡

𝛿 = 𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ 𝑑𝑡
Par intégration entre les instants 𝑡 𝑒𝑡 𝑡 on note bien le travail T

=∫ 𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ 𝑑𝑡

𝑡 : Instant initial

𝑡 : Instant final

Cas d’une force ⃗⃗⃗⃗ indépendante du temps et de la vitesse.

𝛿 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑂𝐴

𝛿 =∫ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧

C’est une intégrale curviligne calculé le long de la trajectoire en question du

point d’application M de la force ⃗⃗⃗⃗ entre ses positions initiale 𝑀 et finale
𝑀 à l’instant𝑡 𝑒𝑡 𝑡 .

Exemple :

= 3𝑖
{ = 𝑧
= 0𝑥

On dit que la trajectoire ( ) : {𝑦 = 𝑥 0 𝑡

𝑧=0
3 3
= ∫ [3𝑥𝑑𝑥 0 (4𝑦𝑑𝑥) 0] = [ 𝑥 ] =
 2)-Théorème de l’énergie Cinétique

a)-Définition

Considérons le produit scalaire ⃗⃗( ⁄ ) est la vitesse de A dans R et B est

l’impulsion, M sa masse .

⃗⃗⃗
𝜷 ⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗( ⁄ ). ( )= ( ) ⃗⃗( ⁄ )

On choisit la constante =0.

On appelle énergie cinétique notée

⁄ = 𝑚⃗⃗( ⁄ )

b)-Enoncé du théorème

D’après la loi fondamentale on a :

⃗⃗⃗
𝜷 ⃗⃗( ⁄ )
⃗⃗⃗⃗ = ( )= ( )

⃗⃗( ⁄ )
= ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗( ⁄ ) = ( ) . ⃗⃗( ⁄ )

= ( ⃗⃗( ⁄ )

= ( ⁄ )

d ⁄ = . = 𝜹𝑻 éé ; ⁄ =

la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique dans un système

matériel est égale à la puissance de toute les forces qui s’exercent sur ce
point. De même ⁄ : Variation de l’énergie cinétique d’un système
matériel est égale au travail de toutes les forces appliquées sur ce système.

3)- Energie Potentielle

a)- Définition

on suppose le travail élémentaire écrit 𝜹𝑻 d’une force ⃗⃗⃗⃗ exercé sur un point
M est de la forme :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝜹𝑻 = ⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑜𝑢 𝑑 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑑𝑖𝑓𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑢𝑡𝑒𝑢𝑟 , la
fonction de (M) est appelée énergie potentielle de (M) a la force⃗⃗⃗⃗.

On définit en intégrant entre les position 𝑀 , 𝑀 𝑑𝑒 𝑀,

= (𝑀 ) = (𝑀 )

En coordonnées cartésienne on a :

𝑥 𝑑𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑑𝑦) , ⃗ ( )
𝑂𝑀 (𝑦) , 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧 𝑑𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
Si on a : 𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧

(𝑀) = (𝑥, 𝑦, 𝑧)

= (𝑥, 𝑦, 𝑧) =
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧

𝑑 =
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
En désignant par notation grad , le vecteur gradian de coordonnées
suivantes :

(. )
grad ( . ) (. )

{ (. )

La formule est alors :

⃗⃗⃗⃗ = 𝑔𝑟𝑎𝑑

b)-Exemple d’énergie potentielle

Energie potentielle newtonienne, on suppose que le point matériel M est

soumis à la force newtonienne ⃗⃗⃗⃗ à partir du centre tel que :

𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑟
⃗⃗⃗⃗ = 𝑒⃗ 𝑜𝑢 𝑒⃗ = 𝑘 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑟 𝑟
Si 𝑘 > 0 l’interaction est répulsive

Si 𝑘 0 l’interaction est attractive ( force ente charges électriques de signe

opposés de force de gravitation.

 Calculons le travail élémentaire 𝜹𝑻 développée par ⃗⃗⃗⃗

𝑘 𝑘 𝑘 𝑟⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝑒⃗ 𝜹𝑻 = ⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑟⃗ = 𝑒⃗ . 𝑑𝑟⃗ = . 𝑑𝑟⃗
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟
𝑘 𝑑𝑟⃗ 𝑘 𝑘
𝜹𝑻 = . = 𝑑𝑟⃗ = 𝑑( ) =
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟

(𝑟) = +cte

Conditions aux limites : lim (𝑟) = 0 = 𝑐𝑡𝑒

𝑘
(𝑟) =
𝑟
  Energie potentielle de pesanteur

𝑧⃗⃗⃗

O 𝑦
⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗
𝑥 m𝑔
⃗⃗⃗⃗

On considère un point matériel M, de masse m plongée dans un champ de

pesanteur d’intensité 𝑔
⃗⃗⃗⃗ constante.

⃗⃗⃗⃗ ∶est l’intensité de la pesanteur

𝑔

M : un point matériel

Soit 𝜹𝑻 le travail élémentaire du poids m𝑔

⃗⃗⃗⃗
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦) , 𝜹𝑻 = m𝑔
Posons : 𝑟⃗⃗⃗ = 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑟⃗⃗⃗
𝑧
𝑑𝑥 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑔( 0 )
𝑑𝑟⃗⃗⃗ = 𝑑𝑂𝑀 = (𝑑𝑦) 𝑜𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜹𝑻 = 𝑑( 𝑚𝑔 𝑧) = 𝑑
𝑑𝑧 𝑔

𝑑 𝑜𝑢 désigne l’énergie potentielle

= 𝑚𝑔
⃗⃗⃗⃗. 𝑟⃗⃗⃗ 𝑐𝑡𝑒 = 𝑚𝑔𝑧 𝑐𝑡𝑒

Lorsque r=0 =0 𝐶 =0

== 𝑚𝑔
⃗⃗⃗⃗. 𝑟⃗⃗⃗ = 𝑚𝑔𝑧
  Energie potentiel élastique d’un ressort

On considère u ressort de raideur k et de longueur a vide 𝑙 .

Calculons le travail élémentaire de la force de rappel ⃗ de ressort exercé en

M.

M ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗

M(x) a l’équilibre : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗ = 0

⃗⃗⃗⃗ = 𝑘(𝑥 𝑖 𝑜𝑢 𝑥⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑙 𝑠𝑐𝑖𝑠𝑠𝑒𝑑𝑒 𝑀 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑥 )⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 = 𝑥(𝑡)⃗⃗⃗⃗
𝑖

𝜹𝑻 = 𝑘(𝑥 𝑥 )𝑑𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝜹𝑻 = ⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑂𝑀

Après l’intégration : 𝜹𝑻 = 𝑘(𝑥 𝑙 )𝑑𝑥 = 𝑑

= 𝑘(𝑥 𝑙 ) 𝑐𝑡𝑒

Si on choisit = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑥 = 𝑙 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑣𝑎𝑢𝑡 0.

= 𝑘(𝑥 𝑙 )

𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑡𝑒𝑙 𝑢𝑒 ∶ =𝑥 𝑙 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑒𝑠𝑡 𝑙 𝑎𝑙𝑙𝑜𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡

= 𝑘

4)- Théorème de l’énergie mécanique

a)- Définition

on appelle Energie mécanique d’un point matériel la somme de son

énergie cinétique et de son énergie potentiel

=
 b)-Enoncé du théorème de l’énergie mécanique

parmi les forces qui s’exercent sur le point matériel M on suppose qu’il
existe :

- Des forces ⃗⃗⃗⃗ qui dérivent d’une énergie potentielle dites forces
conservatrices dont le travail élémentaire est :

𝛿 = 𝑑

- ⃗⃗⃗⃗ qui ne dérivent pas d’énergie potentielle dites forces non

conservatrice dont le travail élémentaire est 𝛿

Le travail élémentaire 𝛿 de toutes les forces peut alors se mettre sous

forme :

𝛿 =𝛿 𝛿 = 𝑑 𝛿

Or d’après le théorème de l’énergie cinétique on a :

𝑑 =𝛿 = 𝑑 𝛿

𝑑 𝑑 =𝛿 𝑑( )=𝛿

𝑜𝑟 = 𝑑 =𝛿

𝑑 𝛿
𝑜𝑛 𝑠𝑎𝑖𝑡 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ou est la puissance des forces non conservatrices ⃗⃗⃗⃗ qui ne donnent

pas d’une énergie potentielle et 𝛿 est le travail élémentaire
correspondant, le travail total associé.

La variation de est égale au travail des forces non conservatrices ⃗⃗⃗⃗ .

c)- Cas de conservation d’énergie mécanique

De façon générale , l’énergie mécanique ne se conserve pas ≠0

L’énergie mécanique n’est donc pas une grandeur conservatrice. Cependant
lorsque les seul forces qui travaillent dérivent d’une énergie potentielle
≠0.

L’énergie mécanique se conserve alors dans ce cas on a :

= = 𝑐𝑡𝑒