Introduccin a los sistemas de control

Gustavo G sta o Cerda T

Qu es control?
Es l E la accin o el efecto d poder d idi sobre el i l f t de d decidir b l desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos Combina reas como dispositivos. elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras. p

Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto Control a lazo cerrado Regulacin (set point control) set-point mantener algo constante Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida de que cambia, con un mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal (muy limitado, fcil de usar). Control No lineal (para sistemas complejos, muy efectivo). Control ptimo ( (busca la mejor solucin sobre restricciones). j ) Control robusto (mejor desempeo ante perturbaciones). perturbaciones)

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros. Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla. controla Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada. Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final. Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del i t d t d l sistema, se l d le denomina perturbacin i t i t b i interna, caso contrario la t i l Perturbacin es externa. Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto sobre l accin d control. L salida puede ser lid ti f t b la i de t l La lid d o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador. Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una p q relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio de control. Sistema de control realimentado Es aquel sistema de control que utiliza realimentado. alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.

ALGORITMO DE CONTROL

1.Introduccin
Los sistemas de control actuales, ya sean en Controladores Lgicos Programables(PLC) o Sistemas de Control Distribuidos(DCS) o en redes digitales con algoritmos de control incorporados a los transmisores o a los posicionadores de vlvulas (por ejemplo, Foundation Fi ldb ) ejercen su accin a t d algoritmo que, F d ti Fieldbus), j i travs de l it alimentados con las mediciones de las variables a controlar y con un setpoint, calculan la seal de control que ha de enviarse al o los elementos finales de control( vlvulas variadores de velocidad etc ) vlvulas, velocidad,etc.)

2.Modo Proporcional(P)
En l E los DCS l nomenclatura suele ser: la l t l OUT= G* (SP-PV) + MR donde OUT(OUTPUT=SALIDA)= seal de control G (GAIN) = ganancia proporcional BP ( 100/G) (=100/G) = banda proporcional SP = setpoint PV (process variable) = variable medida ( (SP-PV) ) = error o desviacin MR = reset manual( o bias) La constante bias= MR es el valor de la salida que normalmente establece el operador cuando coloca al controlador en modo Manual durante el arranque o durante una contingencia que lo oblig a tomar control directo de la vlvula. La Accin del controlador(directa o inversa) depende del signo de la ganancia.

2.1 Modo Integral o Reset(I)

El modo P no es capaz de eliminar el error estacionario. Observe que si el error se estabiliza en un cierto valor, la salida de control(OUT) se estabiliza tambin en un cierto valor y de all no se mueve salvo que alguna accin externa cambie l condicin d l proceso. P l t t si l i t bi la di i del Por lo tanto, i cambia alguna condicin que afecta al proceso, la salida del controlador cambiar pero no ser capaz de eliminar el error sino slo reducirlo en cierta medida medida. Cuando ms alta la ganancia menor el error pero ms cerca de la inestabilidad, notndose esto en las varias oscilaciones de retorno a un valor estacionario estacionario. Para eliminar el error estacionario es imprescindible agregar el modo integral o reset. OP = G * (SP PV) + G * (1/TI) * (SP PV) * t + MR El modo integral se emplea generalmente acompaado del modo proporcional aunque hay algunas aplicaciones donde se lo usa solo.

Hay algoritmos en los DCS donde se usa la inversa del tiempo integral. E t i i t l Esta inversa recibe el nombre d RESET L f ib l b de RESET. La forma RESET es directa en el sentido de que cuanto mayor es el valor del parmetro as expresado ms enrgica es la accin integral.

2.2 Modo Derivativo

Ejemplificando con una temperatura, en algn momento puede estar desviada del setpoint unos 5 C. Ahora bien: en su evolucin transitoria esta temperatura pasa por ese error rpido o despacio? Un buen p p p p p U controlador (sea un operador o un algoritmo) debera observar esta velocidad de la variable y actuar en consecuencia. OP = G * (SP PV) + G * TD * (PVi Pvi-1) / t + MR Al estrangular el mecanismo neumtico de una vlvula ser un controlador proporcional, donde se produce un retardo y as se p p , p genera una salida hacia la vlvula que exagerara con respecto a la accin proporcional mientras durara el transitorio y que exagerara ms cuanto ms veloz fuera la evolucin. A este efecto los fabricantes de instrumentos lo denominaron de varias maneras: rate, preact, accin anticipatoria, etc. Ms tarde se la denomin derivativa porque bsicamente es una contribucin proporcional a l velocidad(derivada con respecto d l ti la l id d(d i d t del tiempo) con l variable se ) la i bl est apartando o acercando al setpoint.

LA MISMA VARIABLE EN DOS MOMENTOS DISTINTOS

Obsrvese que si el operador cambiara bruscamente el valor de SP la salida pegara un salto a todas luces indeseable. Lo usual es p g entonces usar la modificacin de la ecuacin que slo tiene en cuenta la derivada de la variable de proceso y no la del error.
0,8 Respuesta de la desvia acin con dos val ores distintos de TD Respuesta a 0,6 0,4 0,2 0,0 00 0 -0,2 -0,4 -0,6 Tiempo
LA RESPUESTA S O S S b SE OBTIENE CON UN TIEMPO DERIVATIVO MAYOR QUE EL USADO EN LA CO O O O Q S O RESPUESTA a. ESTO ES : A MAYOR TIEMPO DERIVATIVO, MENOR PERODO Y MAYOR ATENUACIN. (EL ERROR ESTACIONARIO ES CERO PORQUE LA PERTURBACIN USADA FUE UN PULSO).

Respuesta b

10

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25

En rigor el agregado del modo derivativo permite aumentar la ganancia conservando el mismo margen d estabilidad, con i d l i de t bilid d lo cual se potencian los efectos positivos ya que siempre, el aumento de ganancia beneficia a cualquier criterio de performance. performance Cuando la variable de proceso es ruidosa, como lo son el caudal y la presin de lquidos, por ejemplo, el modo derivativo no se puede utilizar Afortunadamente estas variables son de utilizar. transitorios rpidos por lo cual no es importante el beneficio a obtener. En cambio, cuando las variables son lentas, como ocurre generalmente con la temperatura de platos en columnas g p p de destilacin, el uso del modo derivativo puede llegar a ser muy provechoso en trminos de mejoramiento de la performance frente a perturbaciones.

2.3 Algoritmo P+I+D

Aunque parece trivial la extensin del algoritmo P+I a P+I+D agregando el trmino proporcional a la derivada del error( o de la medicin), cuando los mecanismos eran neumticos se generaron algunas variantes del mismo que no podan ser modelados por la simple de los tres trminos. Para empezar, no se puede obtener fsicamente la derivada de una curva en un punto con slo el valor d ese punto. t l l l de t Como el tema es bastante complejo y nuestro objetivo es entender las pautas de la buena sintona, aqu diremos que lo primero que debemos hacer es estar seguros del tipo de algoritmo que est configurado en nuestro sistema de control porque los mejores parmetros de sintona son sensibles, naturalmente a esas variantes. El tipo de algoritmo que est implementado en las simulaciones es el conocido como algoritmo PID interactivo.
CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO OP = G * (SP PV)+G * (1/TI) * (SP PV) * t +G * TD * (PVi Pvi-1) * t + MR

El principio efecto del modo derivativo es que permite aumentar la ganancia conservando el mismo margen de estabilidad, y este aumento la ganancia, a su vez mejora la performance en varios aspectos; menor desviacin, mayor frecuencia de la respuesta y, por ende, menor IAE(Integral Amplificador Ecuacin) ( g p )

En la figura anterior se puede apreciar que la incorporacin de la accin D tiene un fuerte impacto favorable en la respuesta a una perturbacin. Si, adems, se reajustan los modos P e I aprovechando el efecto de la , , j p accin D que permite aumentar ambos y seguir teniendo el mismo margen de estabilidad, la mejora de performance es ms significativa an. Obsrvese el impacto que el ruido de medicin ejerce sobre la salida del controlador cuando se incorpora el modo D(derivativo). Con los modos P+I era imperceptible. El elemento final de control puede sufrir las consecuencias cuando la variable controlada est afectada por ruido ( id (caudal y presin d l id ) d l i de lquidos).

RESPUESTA DEL ALGORITMO P + I ANTE UN ESCALN DE ERROR (analgico, ya sea neumtico o electrnico) P+I
SEALES SP = PV OP = 100% SP
ERROR = SP - PV

PV

G*(1/TI)*

(SP-PV)*dt (SP PV)*dt = RESPUESTA I

OP

G (SP G*(SP PV) = RESPUESTA P P

TI TIEMPO

RESPUESTA DEL ALGORITMO P + I ANTE UN ESCALN DE ERROR (discreto, digital)

P+I DIGITAL

SP = PV
ERROR = SP - PV

OP = 100%
SP PV

G (SP G*(SP PV) + G (1/TI) (SP-PV)*t G*(1/TI)* (SP PV) t t G*(1/TI)* (SP-PV)*t

G*(SP PV)

OP

TI

Tiempo

3.- MODELO DINMICO DEL PROCESO

Para obtener los valores de sintona, cualesquiera, es imprescindible contar con un puado de parmetros estticos y dinmicos del proceso y los elementos au a es auxiliares que lo co o a e transmisor de la variable co o ada y e o controlarn: el a s so a a ab e controlada el elemento final de control. Esta cantidad de parmetros se puede determinar por dos caminos: En lazo abierto En lazo cerrado. 3.1.- Caractersticas en lazo abierto Bsicamente introduciendo un escaln manualmente en la salida del controlador y registrando la respuesta podemos llegar a obtener tres respuesta, parmetros del sistema. La ganancia esttica(kp) El retardo de transporte(td) y El retardo capacitivo(t1)

Con los 4 parmetros Kp,td,t1 y t2 se puede entrar a tablas de sintona ptima. p No daremos aqu ms detalles de este procedimiento dado que su aplicacin en las plantas no es de ninguna manera prctico. No es prctico porque para obtener resultados confiables la planta debera encontrarse en un buen estado estacionario reaccionar slo al escaln de salida del estacionario, controlador y alcanzar un nuevo estado estacionario sin que durante el tiempo que demanda esta evolucin transitoria sea vea perturbada por cambios en las condiciones de la carga, de los parmetros atmosfricos, g etc., condiciones no siempre fciles de encontrar, y porque el procedimiento de la informacin obtenida es engorroso y est plagado de oportunidades de cometer errores. Los algoritmos de autosintona que se ofrecen incluidos en las licencias del software de la totalidad de los DCS, apelan a este tipo de ensayo(o a algunas de sus variantes) pero la elaboracin de los resultados es realizada en forma automtica sin la participacin del operador.

3.2 Caractersticas en lazo cerrado Como se dijo ms arriba, para obtener una caracterizacin esttica y dinmica del proceso en lazo abierto es necesario que el mismo se encuentre en estado estacionario y que, durante el ensayo, no ingrese otra seal al proceso que no sea el escaln de la salida del controlador que nosotros hemos introducido para llevar a cabo el ensayo. Esto es sumamente difcil y frustrante si en el medio del ensayo aparece una perturbacin inesperada que invalida los resultados, especialmente si el proceso es lento. Para llevarlo a cabo se eliminan los modos integral y Derivativo como lo indique el manual del DCS. Si esta eliminacin no fuera prctica, vale la opcin de hacer I= infinito(o Reset=0) y D=0 para que el algoritmo se comporte como slo I Reset 0) D 0 Proporcional. Una vez que el algoritmo del controlador est actuando con modo Proporcional nicamente, nicamente el operador introd cir una pert rbacin en la salida del introducir na perturbacin controlador poniendo el bloque PID en Manual, introduciendo un cambio en la salida y volvindose a operacin automtica.

El lazo exhibir una respuesta determinada que podra ser :

sobreamortiguada(no se ve una oscilacin), o subamortiguada estable(las oscilaciones muestran amplitud decreciente),o subamortiguada i b ti d inestable(las oscilaciones exhiben amplitud creciente) t bl (l il i hib lit d i t ) El operador deber modificar la ganancia de modo de lograr una oscilacin de amplitud constante(o casi) Cuando lo logra deber anotar casi). logra, dos parmetros: el valor de la ganancia(Gu) el perodo de la oscilacin(tn)

GANANCIA = 4 PRODUCE OSCILACIONES PERO SON AMORTIGUADAS

GANANCIA = 6: SE TORNA MENOS AMORTIGUADA PERO NO ES AN DE AMPLITUD CONSTANTE

GANANCIA = 8: PUEDE SER TOMADA COMO LA GANANCIA ULTIMA

SINTONA DE CONTROLADORES

Como sintona de control podemos decir aquel que requiere un sistema inestable y pueda ser estable para que en una lnea de proceso existan criterios de desempeo. De acuerdo a la informacin proporcionada podemos decir que existen: 1.- Criterios de desempeo y robustez de los lazos de control 1.2- Sistemas estables e inestables La salida de un sistema lineal en funcin del tiempo, puede descomponerse en dos partes La primera de ellas involucra el estado partes. estable, donde los trminos estn directamente relacionados con la entrada del sistema; la segunda son los trminos transientes que son tipo exponencial o bien de tipo oscilatorios con una envolvente exponencial. Si la exponencial d i l decae a un valor d cero, se di l de dice que el sistema es l i t ASINTTICAMENTE ESTABLE. Si la exponencial se incrementa, el sistema se dice que es INESTABLE.

En un sistema prctico los exponenciales no podran crecer infinitamente, por lo que se llega a un lmite debido a los efectos de saturacin, y el sistema se establece en una oscilacin de amplitud constante. La inestabilidad es un efecto muy desafortunado del lazo cerrado, puesto que un sistema de lazo abierto no puede ser inestable si la planta es estable. Un sistema inestable, sin embargo, no necesita una entrada para iniciar la oscilacin; el simple hecho de que se cierre el lazo o se produzca una pequea seal de ruido son suficientes para desencadenar la oscilacin. Hay variadas tcnicas para analizar la estabilidad de sistemas de lazo cerrado, muchas de ellas adecuadas para indicar el grado de estabilidad y los posibles mtodos de estabilizacin del sistema. Las tcnicas escogidas a utilizar se basan en el hecho de su simplicidad, as como por ser de las ms utilizadas por ingenieros y estudiantes de ingeniera, ellas sern sern: Diagrama de Nyquist g Diagrama de Bode Lugar Geomtrico de las Races(LGR)

2.0.- Criterios de Estabilidad 2.1.- Diagrama de Nyquist El criterio de estabilidad de Nyquist est definido en trminos de la respuesta en frecuencia de lazo abierto, y fue originalmente formulado con respecto a la estabilidad de amplificadores con realimentacin negativa. p p g Luego fue aplicado a problemas similares con servomecanismos, etc. Por Bode y Nichols. En el caso del servomecanismo se obtiene y(s)= M(s)= L(s) ----------r(s) 1+ L(s) El dominio de la frecuencia, se puede escribir como M(jw)= L(jw) ---------1+ L(jw)

Cuando dicho trazo de la grfica polar se hace para un w variable de infinito a + infinito se conoce como diagrama de Nyquist. Todos los T d l puntos d l t t del trazo d L(j ) representan el punto t de L(jw) t l t terminal d i l de un vector en un valor determinado de w. En la grfica polar, es importante mostrar la graduacin de la frecuencia del lugar geomtrico. Las p y proyecciones de L(jw) en los ejes real e imaginario son sus componente real (j ) j g p e imaginaria. La magnitud y el ngulo de fase deben calcularse directamente para cada frecuencia w con el propsito de poder realizar el trazo determinado. Sin embargo, es posible construirla tanto con base en los datos arrojados por el trazo logartmico de magnitud y fase como a mano alzada, fase, a alzada realizando las aproximaciones cuando w - 0 y w-- infinito, generando entonces una estimacin del comportamiento de la curva.

2.2 Diagrama de Bode El diagrama de bode traza la respuesta en frecuencia en dos grficas separadas una que ofrece la magnitud en dB contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase(en grados) contra la frecuencia, frecuencia en escala logartmica logartmica. La ventaja principal de usar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en una adicin. Adems, se puede emplear un procedimiento simple para trazar una curva aproximada d magnitud l i d de it d logartmica, con b t i base en aproximaciones i i asntticas. El uso de la escala logartmica es til para ampliar el mbito de bajas frecuencias dado que a dichas frecuencias se puede determinar la ganancia y si existen polos o ceros en el origen. Asimismo, a frecuencias medias se pueden hallar las frecuencias de corte de magnitud y de fase , y los mrgenes respectivos, los cuales determinan la estabilidad relativa del sistema.

Existe una correspondencia directa entre el diagrama de Bode y la grfica de Nyquist. La grfica de Nyquist lo que presenta es el par ordenado magnitudfase para una frecuencia determinada que en el diagrama de bode se presenta en dos grficas por aparte. Se muestra el diagrama de Bode de la funcin de transferencia de lazo abierto siguiente, junto con sus mrgenes de ganancia(GM) y fase (PM).

2.3 Root Locus(Lugar de Races) En teora de control, el lugar de races o lugar de las races(root locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganacia del sistema K en un determinado intervalo intervalo. El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir d l f i ti de la funcin d t i de transferencia a l f i lazo abierto. bi t El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO(single input single output) y la estabilidad(BIBO stability). Nota: Recurdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s(en el caso de sistemas continuos) contin os) o dentro del crc lo unitario del plano z(para sistemas discretos) crculo nitario (para discretos).

Definicin Sea G(s)H(s) la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de races todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuacin caracterstica. 1+ KG(s)H(s) = 0 Para el caso en que 0<k<infinito, no se trata entonces del lugar de races g verdadero, sino, del lugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor de k dado se llama lugar de la raz.

Los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado son los ceros de 1+Gp(s)Gc(s), es decir, las races de la ecuacin caracterstica. Es importante notar que los polos de lazo cerrado dependen tanto de los polos como de los ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto. Cuando el parmetro variable es cero las races de la ecuacin caracterstica son los polos de lazo abierto Cuando el parmetro variable tiende a infinito la ecuacin abierto. infinito, caracterstica tiende a cero, y las races yacen sobre los ceros de lazo abierto. Esto significa que el nmero de ramas o segmentos del LGR es igual al nmero de polos de lazo abierto, y que estos se inician en los polos de lazo abierto y t bi t terminan en l ceros d l i los de lazo abierto o bi i fi it bi t bien infinito.