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Calcul Tensoriel

Universite de Bretagne Sud


Herve LAURENT/Gerard RIO
version 2001/2002
2
Table des mati`eres
1 Rappels sur les espaces vectoriels en geometrie dierentielle 7
1.1 Espace vectoriel sur IR [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Sous Espace Vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Base dun espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Combinaison lineaire de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Espace vectoriel engendre et famille generatrice . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Partie libre, partie liee dun espace vectoriel . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Base dun espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Dimension dun espace vectoriel ni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Espace vectoriel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Espace ane euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Introduction `a la notion de tenseurs 11
2.1 Extension de la notion de vecteurs et scalaires . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Somme de deux sous espace vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Base duale 15
3.1 Produit scalaire dans une base e
i
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Utilisation du symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Denition generale du produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5 Composantes contravariantes et covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Changement de base 19
4.1 Changement de base pour les composantes dun vecteur . . . . . . . . . 19
4.1.1 Etude du comportement des composantes contravariantes dans
un changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.2 Etude du comportement des composantes covariantes dans un
changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2 Changement de base pour les composantes dun tenseur . . . . . . . . . 21
5 Operations sur les tenseurs 23
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Addition et multiplication par un scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.5 Produit Contracte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.6 Tenseur symetrique et anti-symetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3
4
6 Tenseur metrique ou tenseur fondamental 27
6.1 Denitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7 Coordonnees curvilignes 29
7.1 Rep`eres rectilignes et curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.3 Notion de tenseur absolu et relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8 Determinant et produit vectoriel 33
8.1 Tenseur permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
8.1.1 Expression generale du determinant . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.1.2 Passage entre 2 bases naturelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.1.3 Passage entre le rep`ere absolu et le parametrage
i
. . . . . . . . 35
8.2 Tenseur permutation absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.3 Produit vectoriel (cross product en anglais) . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.5 Element de surface et de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
9 Derivees et integrales 39
9.1 Symboles de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.1.1 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.2 Derivee covariante dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.3 Gradient-Derivee covariante dun scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.4 Derivee covariante dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.5 Cas du tenseur metrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.6 Derivees seconde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.7 Operateur de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.7.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.7.2 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.7.3 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.7.4 Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.8 Theor`eme de la divergence et du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.8.1 Theor`eme de la divergence : cas dune surface . . . . . . . . . . . 46
9.8.2 Theor`eme de Gauss : cas dune volume . . . . . . . . . . . . . . . 47
9.8.3 Theor`eme du rotationnel ou theor`eme de Stockes . . . . . . . . . 47
Notations
Notation matricielle :
[ ] matrice
( ) vecteur colonne
< > vecteur ligne
Notation indicielle :
a . . . h concerne les coordonnees dans le rep`ere cartesien (variant de 1 ` a 3)
i . . . q concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 `a 3)
. . . concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 `a 2)
Alg`ebre
a, . . . , z; A, . . . , Z scalaire ( IR)

a , . . . ,

z vecteurs ( IR
n
)
A

, . . . , Z

tenseurs ( IR
n
)

i
j
=
ij
=
ij
symbole de Kronecker
Id

tenseur identite
e
ijk
composantes du tenseur permutation

ijk
composantes du tenseur permutation absolu
|

a | norme euclidienne du vecteur

a
[a

[ = det
_
a

_
determinant du tenseur a


a .

b produit scalaire des vecteurs

a et

b

a

b produit vectoriel des vecteurs

a et

b
a

: b

produit contracte des tenseurs a

et b

produit tensoriel des tenseurs a

et b

i
parametrage curviligne

ijk
symbole de Christoel de premi`ere esp`ece

i
j
k
symbole de Christoel de seconde esp`ece
5
6
Chapitre 1
Rappels sur les espaces vectoriels
en geometrie dierentielle
1.1 Espace vectoriel sur IR [5]
Denition : Un ensemble de vecteurs e est un espace vectoriel sur IR si les
elements de e composes des vecteurs

x ,

y ,

z , . . . ont les proprietes suivantes :
1. Operations daddition (loi de composition interne)
(a) Commutativite :

x +

y =

y +

x
(b) Associativite :

x + (

y +

z ) = (

x +

y ) +

z
(c) Element neutre : un vecteur nul

O [

x +

O =

x
(d) Element symetrique : pour chaque vecteur, un vecteur oppose note


x tel que :

x + (

x ) =

O
2. Operations de multiplication par un scalaire (loi de composition ex-
terne)
(a) Pour tout

x e on a : 1.

x =

x
(b) Associativite : pour tout

x e et pour tous reels et , on a :
. (.

x ) = (.) .

x
(c) Distributivite des scalaires par rapport ` a laddition : pour tout

x e
et pour tous reels et , on a : ( + ) .

x = .

x + .

x
(d) Distributivite des vecteurs par rapport ` a laddition : pour tout

x e
et pour tous reels et , on a :
. (

x +

y ) = .

x + .

y
Un espace vectoriel poss`ede les proprietes suivantes :
1. Pour tout

x ,

y ,

z de e :

x +

y =

x +

z

y =

z
2. Pour tout

x ,

y de e, il existe un unique vecteur

z tel que

x =

y +

z
3. Pour tout

x e et pour tout reel on a :
.

x =

0 = 0 ou

x =

0
7
8
1.2 Sous Espace Vectoriel
Denition : On nomme sous espace vectoriel dun espace vectoriel e, toute
partie e

non vide de e stable pour les operations daddition et de multiplication


denies sur e.


x ,

y e

et pour tout reel et :


(

x +

y ) appartient `a e

On montre alors que e

est un espace vectoriel muni des operations daddition et


de multiplication.
1.3 Base dun espace vectoriel
1.3.1 Combinaison lineaire de vecteurs
Soit e un espace vectoriel sur IR et soit (

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
) un sous ensemble ni
de vecteurs de e. On appelle combinaison lineaire des vecteurs

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
tout vecteur

v tel que :

v =
1

e
1
+
2

e
2
+ +
n

e
n
=
n

i=1

i

e
i
Rq :

v est toujours un element de e.
1.3.2 Espace vectoriel engendre et famille generatrice
Lensemble des combinaisons lineaires des vecteurs de toute partie nie
(

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
) dun espace vectoriel e est un sous espace vectoriel de e, ap-
pele sous espace vectoriel engendre par :

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
Une partie G ou famille de vecteur dun espace vectoriel e est dite genera-
trice de e si tout vecteur de e est une combinaison lineaire de G.
1.3.3 Partie libre, partie liee dun espace vectoriel
Une partie dun espace vectoriel e sur IR, est dite libre si pour tout nombre
ni delements (

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
) de cette partie on a :
n

i=1

i

e
i
=

0 =
1
=
2
= =
n
= 0
La partie liee dans le cas contraire.
Propriete : si une partie L est une partie liee dun espace vectoriel, alors lun
au moins des vecteurs de L est une combinaison lineaire dautres vecteurs de L.
9
1.3.4 Base dun espace vectoriel
On nomme base dun espace vectoriel toute partie generatrice et libre de
cet espace vectoriel.
Propriete caracteristique dune base : pour quune partie B dun espace
vectoriel e soit une base de e, il faut et il sut que tout vecteur de e sexprime
de facon unique, par une combinaison lineaire dun nombre ni de vecteurs
de e.
Coordonnees dun vecteur dans une base donnee soit B =
(

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
) une base nie dun espace vectoriel e sur IR. Tout vec-
teur de e sexprime de facon unique en fonction des vecteurs

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
,
autrement dit il existe des reels x
1
, x
2
, . . . , , x
n
tels que :

v = x
1

e
1
+ x
2

e
2
+ + x
n

e
n
le n-uplet (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) est appele coordonnee du vecteur

v dans la base
(

e
1
,

e
2
, . . . ,

e
n
).
1.4 Dimension dun espace vectoriel ni
Si un espace vectoriel e admet une base de n elements, toute les autres bases
de e ont egalement n elements, ce nombre delement est appele dimension de
lespace vectoriel e que lon note dim e.
1.5 Espace vectoriel euclidien
Denition : Lespace vectoriel euclidien, note E est un espace vectoriel pos-
sedant une operation particuli`ere, le produit scalaire qui secrit :


x ,

y et

z E, on a :

x et

y

x .

y IR
Il poss`ede les proprietes suivantes :
1. Commutativite :

x .

y =

y .

x
2. Associativite : (

x .

y ) = (

x ) .

y
3. Distributivite :

x . (

y +

z ) =

x .

y +

x .

z
4. Si

x .

y = 0 :

x ,=

0 =

y =

0
5. Norme associee au produit scalaire : |

x | =
_
(

x .

x )
Rq : On dit que lespace vectoriel euclidien est proprement euclidien si : |

x | 0.
1.6 Espace ane euclidien
Denition : Lespace ane est un espace ponctuel muni dune origine O,
associe avec un espace vectoriel euclidien E tel que :
10
1. A et B , il existe

a E tel que :

AB =

a
2.

a E, il existe un point A unique appartenant ` a tel que :

OA =

a
3. la distance entre 2 points A et B est egale ` a :
AB = |

AB|
Soit (

e
i
) avec i = 1, . . . , n une base dun espace vectoriel euclidien, de dimension
n. On dit que (O,

e
i
) forme un rep`ere de lespace ane euclidien.
Chapitre 2
Introduction `a la notion de
tenseurs
2.1 Extension de la notion de vecteurs et sca-
laires
Les vecteurs et scalaires permettent de representer un grand nombre de gran-
deurs physique :
energie, puissance : scalaire,
force, vitesse : vecteur.
Do` u linteret de developper et de codier les dierentes operations que lon
peut eectuer sur les vecteurs et les scalaires (cf. chapitre 1 sur les espaces
vectoriels).
En fait, la notion de vecteurs peut etre consideree comme une extension de la
notion de scalaires. En eet, un vecteur exprime dans une base est represente par
un tableau unidimensionnel de scalaires, cest-` a-dire ses coordonnees :

V =
3

i=1
V
i
e
i
(2.1)
Dans certaines branches de la physique (ex : la mecanique), on a besoin pour
representer certaines grandeurs, de tableaux multidimensionnels.
Exemple : matrice des contraintes :
_

ij

avec
_
_
_
i = 1, . . . , 3
et
j = 1, . . . , 3
Ces tableaux sont les composantes dun vecteur exprime dans un rep`ere
particulier : les tenseurs sont donc une extension ou une generalisation
de la notion de vecteurs [3], [2], [4], [1].
11
12
Cette notion de tenseurs est fondamentale en Mecanique, en Physique, etc.
Elle est assez complexe mais elle permet de representer les grandeurs physiques,
les interpreter et faire les calculs dans nimporte quelle base. Elle devient
extremement simple et pratique dans le cas dun espace vectoriel euclidien.
Dans ce cours, nous allons denir, dans un premier temps, de mani`ere abstraite
les espaces de tenseurs ainsi que les r`egles qui les regissent. Dans un deuxi`eme
temps, nous denirons des tenseurs particuliers au domaine de la geometrie
dierentielle (ex : tenseur metrique, tenseur des courbures). Gr ace ` a loperation
de changement de base, nous donnerons ensuite une denition mathematique de
la notion de tenseur.
Convention dEinstein : Dans la suite du cours, nous utiliserons la notation
dEinstein pour les indices muets : chaque fois quun indice (inferieur ou supe-
rieur) est repete, la somme est eectuee sur tous les termes en faisant varier les
indices de 1 `a N (voir egalement relation (2.1)) :
Ex :
N

i=1
a
i
x
i
= a
1
x
1
+ a
2
x
2
+ a
3
x
3
+ + a
N
x
N
= a
i
x
i
2.2 Somme de deux sous espace vectoriels
Soient e et f, deux sous espace vectoriels de dimension n et p dun es-
pace vectoriel euclidien ane E, de bases respectives (

e
i
) et
_

f
j
_
. La methode
classique pour creer un espace plus grand est dajouter ces deux espaces vectoriels.
Sils sont disjoints, cest-`a-dire : e

f = 0, on obtient un espace de dimension


n+p genere par la base
_

e
i
,

f
j
_
. La somme des sous espaces vectoriels e+f est
un sous espace vectoriel de E.
2.3 Produit tensoriel
Un espace des tenseurs (il peut en exister dautres) est obtenu ` a partir du
produit tensoriel despaces vectoriels.
Le produit tensoriel des deux sous espaces vectoriel e et f, note e f, permet
dobtenir un espace de dimension n.p qui est egalement un espace vectoriel. Le
produit tensoriel des vecteurs de base

e
i


f
j
conduit ` a des vecteurs particuliers
que lon appelle tenseurs dordre 2. Un element de e f secrit :
T

= T
ij
e
i


f
j
(2.2)
13
o` u T
ij
sont appelees les composantes du tenseur T

exprimees dans la
base

e
i


f
j
. Ces composantes sont identiques `a une matrice ` a 2 dimensions de
taille np.
On peut egalement denir le produit tensoriel de plusieurs espaces vectoriels.
Par exemple, `a lordre 3, on a : e e e. Un element de cet espace secrit :
W

= W
ijk
e
i


e
j


e
k
NB : Dune mani`ere pratique, dans la suite du cours, si il ny a aucune
indication supplementaire, e sera de dimension 3, cest-`a-dire que lespace e de
reference est lespace de base compose des vecteurs de base

e
i
avec i = 1, . . . , 3.
Les tenseurs dordre 2 seront rapportes ` a : e e, dordre 3 ` a : e e e, etc.
Proprietes de loperation produit tensoriel :


x ,

x
1
,

x
2
e et

y ,

y
1
,

y
2
f and IR
1. Distributivite par rapport ` a laddition vectorielle :

x (

y
1
+

y
2
) =

x

y
1
+

x

y
2
(

x
1
+

x
2
)

y =

x
1


y +

x
2


y
2. Associativite : (

x

y ) = (

x )

y =

x (

y )
En general, il ny a pas commutativite :

x

y ,=

y

x
Remarque : On peut egalement representer les tenseurs sous forme de
vecteurs uni-colonne puisquun espace de tenseurs est un espace vectoriel, cest
ce quon appelle loperation de contraction dindices (voir egalement 5).
On consid`ere lespace vectoriel de dimension 4, obtenu par le produit tensoriel
de e e. On note :

e
1


e
1
=

U
1

e
2


e
2
=

U
2

e
1


e
2
=

U
3

e
2


e
1
=

U
4
Et on a alors :
T

= T
11
e
1


e
1
+ T
22
e
2


e
2
+ T
12
e
1


e
2
+ T
21
e
2


e
1
=
1

U
1
+
2

U
2
+
3

U
3
+
4

U
4
Soit : T

= T
ij
..
i et j=1...2

e
i


e
j
=
k
..
k=1...4

U
k
Donc : T
11
=
1
; T
22
=
2
; T
12
=
3
; T
21
=
4
Le fait dutiliser des indices doubles, triples, etc permet en fait une plus simple
manipulation.
14
Chapitre 3
Base duale
3.1 Produit scalaire dans une base e
i
Soit un espace vectoriel ane euclidien E rapporte `a une base

e
i
. Les coordon-
nees x
i
et y
j
des vecteurs

x et

y dans la base

e
i
se notent dapr`es la convention
dEinstein :

x = x
i
e
i
et

y = y
j
e
j
On denit classiquement loperation du produit scalaire des vecteurs

x et

y
par :

x .

y = x
i
y
j
e
i
.

e
j
(3.1)
Dans le cas dune base orthonormee, il apparat :

e
i
.

e
j
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
(3.2)
3.2 Utilisation du symbole de Kronecker
On denit alors un symbole, appele symbole de Kronecker qui donne :

ij
=
i
j
=
ij
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
(3.3)
Si

e
i
est une base orthonormee, la relation (3.1) devient :

x .

y = x
i
y
i

ii
= x
i
y
i (3.4)
15
16
3.3 Base duale
De mani`ere `a obtenir une formule analogue ` a lequation (3.2), mais pour tout
espace vectoriel (cest-`a-dire pour une base quelconque

e
i
), on denit une base
duale `a

e
i
, notee

e
i
, telle que :

e
i
.

e
j
=
j
i
(3.5)
Demonstration : On consid`ere le rep`ere de reference xe

I
i
. Chaque vecteur
de base

e
i
se decompose dans

I
k
par le changement de base suivant :

e
i
=
k
i

I
k
o` u
k
i
est la matrice de changement de base :

I
k


e
i
cest-`a-dire que
k
i
est
la k i-`eme composante du vecteur

e
i
sur la base

I
k
. De meme, on suppose quil
existe une base telle que :

e
j
=
j
l

I
l
Lequation (3.5) devient :

e
i
.

e
j
=
i
j
=
k
i

I
k

j
l

I
l
=
k
i

j
l

kl
=
k
i

j
k
=
i
j
Ce que lon peut ecrire sous forme matricielle :
_

k
i

.
_

j
k

= [Id]

e
i
etant une base, la matrice
_

k
i

a un determinant non nul (sinon vecteur lies)


et on peut donc linverser :
_

k
i

=
_

j
k

1
(matrice inverse)
Donc

e
j
forme donc une base appelee base duale de

e
i
.
Interpretation geometrique : Un vecteur dual

e
i
est orthogonal `a tous les
vecteurs de la base naturelle dindice dierent et est tel que son produit scalaire
avec celui de meme indice est egal ` a 1.
Exemple : Soit un espace vectoriel `a 2 dimensions o` u la base

e
i
est une base
non-orthogonale (voir gure (3.1)).
Dapr`es la relation (3.5), on a :

e
1
.

e
2
=
2
1
= 0 =

e
1


e
2
do` u la
direction de

e
1
.
De meme :

e
1
.

e
1
=
1
1
= 1 = cos |

e
1
| |

e
1
|
Comme cos ,= 0 sinon

e
1
colineaire `a

e
1
, on a : |

e
1
| =
1
|

e
1
| cos
sens et
norme de

e
1
idem pour la construction de

e
2
.
17
e
1
e
2

e
2
e
1
Fig. 3.1 Base naturelle et duale
3.4 Denition generale du produit scalaire
En exprimant les vecteurs

x et

y dans la base duale

e
i
, il vient :


x et

y , x
i
et y
i
IR [

x = x
i

e
i
et

y = y
j

e
j
(3.6)
Pour tout type de base, il est alors possible de denir le produit scalaire
sous la forme :

x .

y =
_

_
x
i
e
i
. y
j

e
j
= x
i
y
j

e
i
.

e
j
= x
i
y
j

i
j
= x
i
y
i
ou
x
i

e
i
. y
j
e
j
= x
i
y
j

e
i
.

e
j
= x
i
y
j

j
i
= x
i
y
i
3.5 Composantes contravariantes et covariantes
Dapr`es la relation (3.6), il existe deux composantes possibles x
i
et x
i
pour
exprimer un vecteur

x :

x = x
i
e
i
= x
i

e
i
(3.7)
o` u par rapport ` a la base

e
i
:
18
x
i
sont les composantes contravariantes de

x
x
i
sont les composantes covariantes de

x
Chapitre 4
Changement de base
4.1 Changement de base pour les composantes
dun vecteur
Soit un espace vectoriel euclidien E, rapporte `a une base

e
i
et la base duale
associee

e
i
. On consid`ere une nouvelle base de E, notee

E
i
telle que :

E
i
=
j
i

e
j
(4.1)
o` u
j
i
est la matrice de changement de base :

e
j


E
i
.
Pour la base duale, on aura une relation du type :

E
i
=
i
j

e
j
(4.2)
Par denition, on aura :

j
i

k
j
=
i
k
(4.3)
ce qui peut secrire sous forme matricielle :
_

j
i

=
_

i
j

1
Remarque : Sous forme matricielle, on notera :
indice superieur pour lindice de colonne,
indice inferieur pour lindice de ligne.
19
20
4.1.1 Etude du comportement des composantes contrava-
riantes dans un changement de base


x e, on peut ecrire :
_

_

x = x
j
e
j
=

x .

e
k
= x
j
e
j
.

e
k
= x
j

j
k
= x
k
ou

x = X
i

E
i
= X
i

j
i

e
j
=

x .

e
k
= X
i

j
i

e
j
.

e
k
= X
i

j
i

j
k
= X
i

k
i
Donc : x
k
=
k
i
X
i
Ou aussi : X
i
..
nouvelle composante
=
i
k
x
k
..
ancienne composante
Alors que :

E
i
..
nouveau vecteur
=
k
i

e
k
..
ancien vecteur
Les composantes x
k
se transforment de mani`ere contraire au com-
portement des vecteurs de la base initiale

e
i
lors dun changement de
base :
composantes contravariantes.
4.1.2 Etude du comportement des composantes cova-
riantes dans un changement de base
Dans la base duale, on a egalement :
_
_
_

x = x
j

e
j
=

x .

e
k
= x
j

e
j
.

e
k
= x
j

k
j
= x
k

x = X
i

E
i
= X
i

i
j

e
j
=

x .

e
k
= X
i

i
j

e
j
.

e
k
= X
i

i
j

k
j
= X
i

i
k
Donc : x
k
=
i
k
X
i
Ou egalement : X
i
..
nouvelle composante
=
k
i
x
k
..
ancienne composante
Alors que :

E
i
..
nouveau vecteur
=
k
i

e
k
..
ancien vecteur
Les composantes x
k
se transforment de mani`ere identique au com-
portement des vecteurs de la base initiale

e
i
lors dun changement de
base :
composantes covariantes.
21
4.2 Changement de base pour les composantes
dun tenseur
On consid`ere un tenseur dordre 2 : T

= T
ij
e
i


e
j
En utilisant la base duale, il est possible de denir quatre types de composantes :
T

= T
i
.
.
j

e
i


e
j
= T
.
i
j
.

e
j


e
i
= T
ij
e
i


e
j
= T
ij

e
i


e
j
(4.4)
Do` u quatre types de changement de base, avec :

E
k
=
i
k

e
i
et

E
k
=
k
i

e
i
1
er
cas :
T

= T
ij
e
i


e
j
= T

kl

E
k


E
l
= T

kl

i
k

j
l

e
i


e
j
La decomposition etant unique, on a donc :
T
ij
= T

kl

i
k

j
l
composantes 2 fois contravariantes (4.5)
ou linverse : T

kl
= T
ij

k
i

l
j
2
` eme
cas :
T

= T
ij

e
i


e
j
= T

kl

E
k

E
l
= T

kl

k
i

l
j

e
i


e
j
Do` u :
T
ij
= T

kl

k
i

l
j
composantes 2 fois covariantes (4.6)
ou linverse : T

kl
= T
ij

i
k

j
l
3
` eme
cas :
T

= T
.
i
j
.

e
i


e
j
= T

.
k
l
.

E
k


E
l
= T

.
k
l
.

k
i

j
l

e
i


e
j
Do` u :
T
.
i
j
.
= T

.
k
l
.

k
i

j
l
composantes mixtes 1 fois covar. et 1 fois contravar. (4.7)
4
` eme
cas :
T
i
.
.
j
= T

k
.
.
l

i
k

l
j
composantes mixtes 1 fois contravar. et 1 fois covar. (4.8)
Ces cas se generalisent pour un tenseur dordre n :
T

= T
i
1
i
2
... i
r
. .
. .
i
r+1
i
r+2
... i
n
. .
comp. mixtes r fois contravar. et (nr) fois covar.

e
i
1

e
i
r

e
i
r+1

e
i
n
22
Par changement de base, on obtient :
T
i
1
... i
r
. .
. .
i
r+1
... i
n
=
i
1
k
1
. . .
i
r
k
r

k
r+1
i
r+1
. . .
k
n
i
n
T

k
1
... k
r
. .
. .
k
r+1
... k
n
(4.9)
Cette formule est un crit`ere de tensorialite, cest-`a-dire que tout
element ayant des composantes qui satisfait `a cette relation lors dun
changement de base est un tenseur.
Cette denition est la veritable denition dun tenseur. Pour verier quun
tenseur est bien un tenseur, il faudra que ses composantes verient lequation
(4.9).
Chapitre 5
Operations sur les tenseurs
5.1 Introduction
On peut denir des operations entre les tenseurs qui donnent comme resultat
un tenseur. Dune mani`ere pratique, on retrouve en physique une signication `a
ces operations.
Remarque : Dans toutes les demonstrations, on utilise des tenseurs dordre 2
par simplicite et on fait un choix arbitraire de composantes contravariantes.
5.2 Addition et multiplication par un scalaire
Soit T

et V

, 2 tenseurs et IR, on obtient :


.
_
T

+ V

_
= .
_
T
ij
+ V
ij
_

e
i


e
j
5.3 Produit tensoriel
Il a dej`a ete etudie dans le paragraphe 2.3 mais on montre que :
T

= W

= T
ij
V
kl
e
i


e
j


e
k


e
l
= W
ijkl
e
i


e
j


e
k


e
l
o` u T

et V

appartiennent ` a lespace des tenseurs dordre 2 et W

appartient `a
lespace des tenseurs dordre 4.
5.4 Contraction
1
er
exemple Soit un tenseur dordre 4 A
lm
..
..
rs
dans un espace vectoriel de di-
mension 3. La contraction par rapport au 1
er
indice et dernier indice consiste ` a
23
24
denir un nouveau tenseur en prenant l = s, soit : A
lm
..
..
rl
. Cette operation conduit
` a supprimer 2 indices et donnent un tenseur dordre 2, B

tel que :
B
m
.
.
r
= A
lm
..
..
rl
= A
1m
..
..
r1
+ A
2m
..
..
r2
+ A
3m
..
..
r3
(5.1)
Demonstration : Pour verier que la grandeur B
m
.
.
r
est un tenseur, il faut ve-
rier le test du changement de base, soit :
B
m
.
.
r
= B

i
.
.
j

m
i

j
r
= A

li
..
..
jl

m
i

j
r
Dapr`es la relation (5.1) et (4.9), on a :
B
m
.
.
r
= A
lm
..
..
rl
= A

ki
..
..
jf

m
i

j
r

l
k

f
l
. .

k
f
= A

ki
..
..
jf

m
i

j
r

k
f
Et on verie bien que B
m
.
.
r
= A

ki
..
..
jk

m
i

j
r
2
` eme
exemple Soit un tenseur du 2
` eme
ordre : S

= S
m
r

e
m


e
r
. La contraction
par rapport ` a lindice m et r donne :
S
m
m
= S
1
1
+ S
2
2
+ S
3
3
= scalaire appele trace du tenseur
= trace
_
S

_
(5.2)
Puisque trace
_
S

_
est un scalaire, il ne depend pas du syst`eme daxe choisi : on
dit que cette grandeur est un invariant.
5.5 Produit Contracte
Le produit contracte est un produit de tenseur dans lequel on contracte egale-
ment les indices.
1
er
exemple : cas des vecteurs (produit scalaire)

x .

y = x
i
y
i

produit 1 fois contracte de vecteurs.
2
` eme
exemple : cas des tenseurs dordre 2
1. On admet que le produit 1 fois contracte de tenseurs du 2
` eme
ordre donne :
S

. T

= W

tel que :
_

_
W
ij
= S
il
T
j
l
= S
i1
T
j
1
+ S
i2
T
j
2
+ S
i3
T
j
3
= S
i
l
T
lj
ou
W
j
i
= S
l
i
T
j
l
= S
il
T
lj
ou
W
ij
= S
il
T
l
j
= S
l
i
T
lj
Par contre, on a : S

. T

,= T

. S

que lon peut presentir par le fait que la


multiplication entre matrices nest pas commutative.
25
2. On admet que le produit 2 fois contracte de tenseurs du 2
` eme
ordre corres-
pond ` a un produit scalaire. On a 2 denitions possibles, suivant la notation
utilisee :
(i) : T

: S

= T
ij
S
ij
= scalaire
(ii) : T

.. S

= T
ij
S
ji
= scalaire
En general : T
ij
S
ij
,= T
ij
S
ji
Remarque : Grace au produit contracte, on peut denir un tenseur dordre
2 comme un operateur lineaire sur les vecteurs. Par exemple, on peut denir un
tenseur T

tel que :


x E, T

[ :

x

y = T

.

x
y
i
= T
ij
x
j
Ce produit 1 fois contracte permet de passer dun vecteur

x `a un autre vecteur

y .
5.6 Tenseur symetrique et anti-symetrique
a. Tenseur symetrique du 2
` eme
ordre
T

est symetrique
_

_
T
ij
= T
ji
ou
T
i
.
.
j
= T
j
.
.
i
= T
.
i
j
.
ou
T
ij
= T
ji
b. Tenseur anti-symetrique du 2
` eme
ordre
T

est anti symetrique


_

_
T
ij
= T
ji
ou
T
i
.
.
j
= T
j
.
.
i
ou
T
ij
= T
ji
c. Cas dun tenseur dordre > 2 Un tenseur peut etre symetrique ou anti-
symetrique par rapport `a une paire dindice :
T
ijk
= T
kji
(symetrie par au 1
er
indice et 3
`eme
indice)
26
Chapitre 6
Tenseur metrique ou tenseur
fondamental
6.1 Denitions
Soit un espace vectoriel euclidien ane E, rapporte au rep`ere cartesien absolu

I
i
et une base quelconque

e
i
. Dapr`es la relation (3.7),

x E, on peut
exprimer ce vecteur dans la base naturelle ou duale par :

x = x
i
e
i
ou

x = x
j

e
j
(6.1)
Do` u, le calcul des composantes dun vecteur :

x .

e
i
= x
j

e
j
.

e
i
= x
j

i
j
= x
i
Gr ace `a la relation (6.1), on peut egalement remarquer que :
x
i
=

x .

e
i
= x
j
e
j
.

e
i
Ce qui permet dintroduire une nouvelle grandeur telle que :
g
ij
= g
ji
=

e
i
.

e
j
=

e
j
.

e
i
(6.2)
introduisant une relation entre les composantes covariantes et contravariantes :
x
i
= g
ij
x
j (6.3)
De la meme mani`ere, on a :
x
i
=
_
x
j

e
j
_
.

e
i
= x
j

e
i
.

e
j
= x
j
g
ij
x
i
= x
j
e
j
.

e
i
= x
j

i
j
= x
j
g
i
j
= x
j
g
j
i
27
28
Les grandeurs g
ij
apparaissent comme les composantes dune operation lineaire
qui ` a un vecteur fait correspondre le meme vecteur. Cest un tenseur (voir demo
en exo) appele tenseur fondamental ou tenseur metrique ou tenseur unite
tel que :
g

= g
ij

e
i
.

e
j
= g
ij
e
i
.

e
j
=
j
i

e
i
.

e
j
= Id
(6.4)
Remarque : Cette notion de tenseur metrique est essentielle. Ce tenseur a
un role particulier, il permettra dintroduire la notion de deformation en grandes
transformations dans le cours de Mecanique des Milieux Continus.
6.2 Proprietes
g
ij
=

e
i
.

e
j
= |

e
i
| |

e
j
| cos (

e
i
,

e
j
)
g
ii
represente le carre de la longueur de

e
i
: g
ii
=

e
i
.

e
i
=
|

e
i
| |

e
i
| cos (

e
i
,

e
i
)
. .
=1
On note le determinant de g
ij
: det [g
ij
] = g
g = det [g
ij
] =[ g
ij
[= det
_
_
g
11
g
12
g
13
g
21
g
22
g
23
g
31
g
32
g
33
_
_
(6.5)
Remarque : Les composantes du tenseur metrique permettront egalement le pas-
sage entre les dierentes variances des composantes dun tenseur. Par exemple :
T
ij
= T
i
l
g
lj
(6.6)
Chapitre 7
Coordonnees curvilignes
7.1 Rep`eres rectilignes et curvilignes
La position dun point M peut etre repere dans un syst`eme de reference xe
orthonorme, appele rep`ere cartesien (ou rep`ere rectiligne)

I
a
. On a alors :

OM =

M = X
a
(M)

I
a
= X
a

I
a
(7.1)
Mais les coordonnees X
a
peuvent etre fonctions de param`etres
i
avec i = 1, . . . , 3.
On a ainsi :
i
IR M (
i
)
Dans le cas general, les termes X
a
sont des fonctions qui dependent de
i
. On a
alors :

OM =

M = X
a
(
i
)

I
a
(7.2)
Les
i
forment un syst`eme de coordonnees appelees coordonnees curvilignes.
Ces coordonnees denissent un rep`ere curviligne

g
i
qui evolue dans le temps et
depend du point M choisi :

g
i
=

OM

i
=
X
a
(
i
)

i

I
a
= X
a
,i

I
a
(7.3)
Remarque : On suppose que les fonctions X
a
(
i
) sont n fois dierentiables par
rapport `a
i
.
Les vecteurs

g
i
sont tangents `a la courbe decrite par M lorsque seul le para-
m`etre
i
varie (voir gure(7.1)).
La base

g
i
(base naturelle) est appelee egalement base curviligne relati-
vement au parametrage
i
. On denira de la meme facon, la base duale

g
i
de la
base curviligne

g
i
par :

g
j
.

g
i
=
i
j
(7.4)
29
30

g
3

3
M
O

e
3

e
2

e
1

g
2

g
1
Fig. 7.1 Denition des vecteurs de base g
i
On a une relation entre X
a
et
i
denit par la transformation des coordonnees
X
a

i
et caracterise par la matrice jacobienne :
[J] =
_
X
a

i
_
(7.5)
Dans le cas o` u le determinant de la matrice jacobienne de la transformation :
f
i
: X
a

i
est dierent de 0, la transformation est reversible.
Il existe alors la fonction : p
i
:
i
X
a
, et donc f
i
et p
i
sont des bijections.
7.2 Changement de base
Soit 2 parametrages curvilignes
i
et

i
et les bases curvilignes associees

g
j
et

i
. Supposons que lon peut exprimer

i
en fonction de

g
j
, cest-` a-dire quil
existe la matrice de changement de base
j
i
telle que :

i
=
j
i

g
j
(7.6)
Cherchons ` a expliciter les termes
j
i
.
On sait que :

g
j
=

j
=
X
k

j

I
k
et

i
=
X
k

i

I
k
Donc avec la relation (7.6) :
X
k

i

I
k
=
j
i
X
k

j

I
k
31
Or, on peut ecrire :
X
k

i
=
X
k

j
.

j

i
,et il vient :

j
i
=

j

i
(7.7)
ce qui correspond `a la matrice jacobienne de la transformation
j

i
.
Soit un tenseur T

du 2
nd
ordre denit en un point M. Les composantes de ce
tenseur dans les bases

g
i


g
j
et

g

i


g

j
secrivent :
T

= T
ij
g
i


g
j
= T

ij

g

i


g

j
On sait que : T
ij
= T

kl

i
k

j
l
. Dapr`es (7.7), on a donc :
T
ij
= T

kl

i

l
(7.8)
ce qui correspond ` a une nouvelle denition du crit`ere de tensorialite que nous
avons dej` a vu au paragraphe 4.2.
La relation inverse secrit :
T

kl
= T
ij

j
(7.9)
Les r`egles de transformation des composantes dun tenseur, n fois contravariant,
p fois covariant sont donnees par :
T

1
...i

n
j

1
...j

p
=

i
1
. . .

i
n
.

j
1

1
. . .

j
p

p
T
i
1
...i
n
j
1
...j
p
(7.10)
Remarque : Dans le cas o` u les grandeurs T
ij
sont denis M et que la
formule (7.8) est veriee M, on parle de champ de tenseurs. Dans la pratique,
cest le cas le plus utilise et on oublie souvent le terme champ, on parle alors
simplement de tenseur lorsquil ny a pas de confusion possible.
Exemple dapplication : Soit un tenseur T

exprime dans la base naturelle



g
i
, on veut ces composantes dans le rep`ere absolu

I
k
:
T

= T
ij
g
i


g
j
= T

kl

I
k


I
l
- methode 1 : on utilise la formule de changement de base (7.8) o` u
i
sont
les anciennes coordonnees et X
j
sont les nouvelles coordonnees, soit :
T

kl
= T
ij
X
k

i
X
l

j
32
- methode 2 :
T
ij
g
i


g
j
= T
ij
_
X
k

i

I
k
_

_
X
l

j

I
l
_
= T
ij
X
k

i
X
l

j

I
k


I
l
= T

kl

I
k


I
l
7.3 Notion de tenseur absolu et relatif
Soit 2 syst`emes de coordonnees
i
et

i
et la matrice jacobienne de passage
dun syst`eme ` a lautre :
[J] =
_

i
_
(7.11)
Le jacobien de la transformation correspond au determinant de la matrice jaco-
bienne J soit [ J [. On dit quun tenseur est relatif de poids M sil se transforme
selon la formule :
T

kl
= T
ij
[ J [
M

j
(7.12)
Lorsque M = 0, on parlera de tenseur absolu. Dans la pratique, les seuls tenseurs
relatifs utilises seront de poids 1 ou 1.
A part les operations de changement de base, les operations sont identiques pour
les tenseurs relatifs et absolus.
NB : Le produit dun tenseur relatif de poids 1 et dun de poids 1 donne un
tenseur absolu. On peut toujours obtenir un tenseur absolu `a partir dun tenseur
relatif, soit en le multipliant ou en le divisant par [ J [.
Chapitre 8
Determinant et produit vectoriel
8.1 Tenseur permutation
On denit le symbole de permutation par : e
ijk
= e
ijk
tel que :
e
ijk
= 1 pour toute permutation cyclique (ou paire) de 123 (ex : e
231
ou e
312
),
e
ijk
= 1 pour toute permutation anticyclique (ou impaire) de 123 (ex : e
213
ou e
321
ou e
132
),
e
ijk
= 0 lorsque 2 ou 3 indices sont egaux (ex : e
112
= 0).
Il existe 27 sequences possibles.
Le symbole de permutation est utilise pour le calcul du determinant.
On cherche ` a calculer le determinant du 3
`eme
ordre :
[ a
i
j
[ =
a
1
1
a
2
1
a
3
1
a
1
2
a
2
2
a
3
2
a
1
3
a
2
3
a
3
3
Par denition, on a :
[ a
i
j
[ =

3
ijk
a
i
1
a
j
2
a
k
3
(8.1)
o` u respecte la r`egle du tenseur de permutation.
Donc le calcul du determinant donne :
[ a
i
j
[ = e
ijk
a
i
1
a
j
2
a
k
3
= e
ijk
a
1
i
a
2
j
a
3
k
(8.2)
Exemple : Expression dun tableau de nombre anti-symetrique (dordre 3) :
Le tableau a
mnp
est anti-symetrique lorsque pour toute intervention impaire din-
dice, on obtient une valeur opposee, cest-`a-dire :
a
mnp
= a
nmp
=a
npm
= a
pnm
Donc : a
nnp
= a
nnp
= 0 0 = a
npn
=a
pnn
=a
nnm
En utilisant le symbole de permutation, on a : a
mnp
=a
123
e
mnp
33
34
8.1.1 Expression generale du determinant
On consid`ere lexpression :
e
ijk
a
i
r
a
j
s
a
k
t
(8.3)
Puisque les indices k et i sont muets, on peut ecrire :
e
kji
a
k
r
a
j
s
a
i
t
= e
kji
a
i
t
a
j
s
a
k
r
= e
ijk
a
i
t
a
j
s
a
k
r
Ce qui montre que la relation (8.3) correspond ` a un tableau anti-symetrique, et
donc :
(8.3) =
_
e
ijk
a
i
1
a
j
2
a
k
3
_
e
rst
= [ a
i
j
[ e
rst
Do` u :
e
ijk
a
i
r
a
j
s
a
k
t
= [ a
i
j
[ e
rst
(8.4)
Lexpression (8.4) conduit ` a :
[ a
i
j
[ [ b
j
i
[=[ a
i
l
b
l
j
[ et [ g
ij
[ = g =[ g
ij
[
1
8.1.2 Passage entre 2 bases naturelles
Supposons que lon passe dun syst`eme daxe ` a un autre :

g
i


g
i

et
i

i
La matrice de passage est [J] = [

i
] et son determinant est note a.
On sait que :

g
i

=
j
i

g
j
avec
j
i
=

j

i
.
On calcule le determinant du tenseur metrique :
g

=[ g

ij
[=[ g
kl

k
i

l
j
[=[ g
kl
[ [
k
i
[ [
l
j
[= g [ J [ [ J [
Donc :
g

= g a
2 (8.5)
g et g

sont des scalaires qui lors dun changement de base varient : ce sont des
scalaires relatifs de poids 2.
35
8.1.3 Passage entre le rep`ere absolu et le parametrage
i
On consid`ere le changement de parametrage :
X
i

i
Dans le rep`ere de reference absolu, de coordonnees X
i
, on a :

I
i
=

g
i
=

g
i
=
X
j
X
i

I
j
Do` u : g
ij
= g
ij
=
ij
et il vient alors : [ g
ij
[= g = 1
Dans le rep`ere curviligne, de parametrage
i
:

g
i

=
X
j

i

I
j
avec : g

=[ g
ij
[ et J =
_
X
j

i
_
Dapr`es la relation (8.5), on a donc :
g

=[ J [
2 (8.6)
8.2 Tenseur permutation absolu
Dans le rep`ere de reference absolu, on denit un nouveau symbole de permu-
tation tel que :
ijk
= e
ijk
dont les composantes secrivent :

=
ijk

I
i


I
j


I
k
Pour passer dans le rep`ere curviligne

g
i
, il faut eectuer un changement de base :
e
ijk
=
rst
X
i

r
X
j

s
X
k

t
ou le changement de base inverse :

ijk
= e
rst

i
X
r

j
X
s

k
X
t
Dapr`es la denition des determinants (8.4), on a :

ijk
=[

p
X
e
[ e
ijk
On sait que : [
X
e

p
[=

g donc : [

p
X
e
[=
1

g
Et donc :

ijk
=
1

g
e
ijk
(8.7)
On montre de la meme mani`ere que :

ijk
=

g e
ijk
(8.8)
36
8.3 Produit vectoriel (cross product en anglais)
On generalise le produit vectoriel traditionnel par la notation :

g
i


g
j
=
ijk

g
k
(8.9)
On a egalement pour les vecteurs de la base duale :

g
i


g
j
=
ijk
g
k
(8.10)
Remarque : Dans le rep`ere de reference absolu, on retrouve :

I
1


I
2
=

g
1


g
2
=
123

g
3
=

I
3
Proprietes :
1. Anti-symetrique :
pour la base naturelle :

g
i


g
j
=
ijk

g
k
=
jik

g
k
=

g
j


g
i
pour la base duale :

g
i


g
j
=

g
j


g
i
2. le vecteur obtenu est normal `a chaque vecteur du produit vectoriel (si le
produit est non nul). Soit :

g
k
est ` a

g
i
et

g
j
si i ,= j, j ,= k et i ,= k
3. le produit vectoriel de 2 meme vecteur est nul :

g
i


g
i
=
iik

g
k
=

0
4. distributivite :
(

g
i
+

g
j
)

g
k
= (

g
i


g
k
) + (

g
j


g
k
)
On etend le produit vectoriel `a tous vecteurs `a laide de la decomposition dans la
base naturelle.
Soient deux vecteurs :

V = V
i
g
i
et

W = W
j
g
j
, il vient avec (8.9) :

V

W = V
i
W
j
g
i


g
j
= V
i
W
j

ijk

g
k
(8.11)
Que lon peut aussi ecrire avec (8.8) :

q =

V

W = V
i
W
j
g
i


g
j
= V
i
W
j
e
ijk

g

g
k
37
Le produit vectoriel donne un vecteur identique la base :

V

W = V
i
W
j
e
ijk

g

g
k
= V
a
W
b

abc

I
c
=

q
On sait egalement que :
|

V

W| = |

V | |

W| sin avec =

_

V ,

W
_
Donc

q =

V

W represente la surface du parallelogramme de cote



V et

W.
8.4 Produit mixte
Denition : le produit mixte est le produit scalaire dun vecteur avec un
produit vectoriel :
_

V

W
_
.

T =
_
V
i
W
j

ijk

g
k
_
.
_
T
k
g
k
_
= V
i
W
j
T
k

ijk
(8.12)
Les 3 vecteurs jouent un role identique dans la formule :
_

V

W
_
.

T =

V .
_

W

T
_
Le produit mixte de 3 vecteurs correspond au determinant des composantes des
vecteurs :
_

V

W
_
.

T =
[ [ [
V
i
W
j
T
k
[ [ [
(dans la base curviligne)
=
[ [ [
V
a
W
b
T
c
[ [ [
(dans le rep`ere absolu)
= (volume du parrallelepip`ede forme par

V ,

W,

T )
Remarque : Cas particulier des vecteurs de la base naturelle :

g
1


g
2
.

g
3
=
12k

g
k
.

g
3
=
123

g
3
.

g
3
=

g

g est le volume du parallelepip`ede forme par



g
1
,

g
2
et

g
3
. Ce volume est un
scalaire relatif de poids 1.
8.5 Element de surface et de volume
Un element de surface secrit : d

A = d

r d

s = dr
i
ds
j
e
ijk

g

g
k
Do` u les composantes :
dA
k
= dr
i
ds
j

ijk
(8.13)
38
Un element de volume secrit : dV = d

r d

s . d

t
Do` u les composantes :
dV
k
= dr
i
ds
j
dt
k

ijk
(8.14)
Exemple :
. Cas des coordonnees curvilignes
i
:
dV =
_
d
1
g
1
_

_
d
2
g
2
_
.
_
d
3
g
3
_
= (

g
1


g
2
) .

g
3
d
1
d
2
d
3
=

g d
1
d
2
d
3
. Dans le rep`ere absolu, on a :
dV = dX
1
dX
2
dX
3
Chapitre 9
Derivees et integrales
9.1 Symboles de Christoel
On cherche ` a deriver un vecteur

V par rapport ` a un parametrage
i
, soit :
d

V
d
i
=

V
,i
=
_
V
j
g
j
_
,i
= V
j
,i

g
j
+ V
j
g
j,i
(9.1)
dans cette expression, seule

g
i,j
nest pas connue.
On introduit alors un symbole, appele symbole de Christoel, qui permet
dexprimer la derivee des vecteurs de base par rapport `a la base. On note :

g
i,j
=

2

OM

j
=
ijk

g
k
(9.2)

g
i,j
=
i
k
j

g
k
(9.3)
Avec (9.3), on obtient :

ijk
=

g
i,j
.

g
k
_
symbole de Christoel de 1
`ere
esp`ece
_
(9.4)

i
k
j
=

g
i,j
.

g
k
_
symbole de Christoel de 2
`eme
esp`ece
_
(9.5)
est appele symbole de Christoel. On le note egalement : ijk et i
k
j
ou
encore [i, j, k] ou [ i
j
k
]. Les ne sont pas des tenseurs mais leurs composantes
poss`edent quelques proprietes ressemblantes.
39
40
9.1.1 Proprietes
1. symetrie par rapport au 1
er
indice
_
1
` ere
esp` ece
_
:

pqr
=
qpr
(9.6)
2. symetrie par rapport au 1
er
indice et dernier indice
_
2
` eme
esp` ece
_
:

i
k
j
=
j
k
i
(9.7)
3. passage 1
` ere
esp` ece 2
` eme
esp` ece :

pqr
= g
rs

p
s
q
(9.8)
4. derivee de la metrique :
g
pq,m
=
g
pq

m
=
pmq
+
qmp
(9.9)
5. formule particuli`ere :
2
ijk
= g
jk,i
+ g
ki,j
g
ij,k
(9.10)
6. dans la base duale :

g
j
,k
=
k
j
i

g
i
(9.11)
9.2 Derivee covariante dun vecteur
En reprenant la formule (9.1) de derivation de vecteur et en y integrant les
symboles de Christoel, on obtient :

V
,j
= V
i
,j

g
i
+ V
i

i
k
j

g
k
=
_
V
i
,j
+ V
k

k
i
j
_
.

g
i
= V
i
|j

g
i
On denit alors V
i
|j
la derivee covariante des composantes contravariantes
du vecteur

V par :
V
i
|j
= V
i
,j
+ V
k

k
i
j
avec

V
,j
= V
i
|j

g
i
(9.12)
41
Dune mani`ere identique, en covariant :

V
,j
= V
i,j

g
i
+ V
i

g
i
,j
= V
i,j

g
i
V
i

j
i
k

g
k
=
_
V
i,j
V
k

i
k
j
_
g
i
On denit ensuite V
i|j
la derivee covariante des composantes covariantes
du vecteur

V par :
V
i|j
= V
i,j
V
k

i
k
j
(9.13)
Do` u la dierentielle absolue dun vecteur

V :
d

V = V
i|j
d
j
g
i
=

V
,j
d
j
=
_
V
i,j
d
j
+ V
k

k
i
j
d
j
_

g
i
Remarque : On note egalement :
la derivee covariante des composantes par : V
i
|j
= _
j
V
i
la composante de la dierentielle absolue par :
dV
i
= V
i
|j
d
j
= _V
i
avec d

V = dV
i
g
i
= _V
i
g
i
Les composantes V
i|j
sont les composantes (2 fois covariantes) dun tenseur.
Demonstration :On consid`ere le changement de base :

g
i


g
i

do` u :

g
i

=
j
i


g
j
=

j


g
j
On a :

V
,j
=


V

= V
i

|j


g
i

(9.14)
On peut egalement ecrire :

V
,j
=


V

i
.

i

= V
m|i

g
m

i
j
(9.15)
On calcule alors les produits scalaires suivant :
(9.14) .

g
k

= V
i

|j


g
i

.

g
k

= V
i

|j

j

= V
k

|j

(9.15) .

g
k

= V
m|i

g
m

i
j


g
k

= V
m|i

g
m

i
j

l
k


g
l
= V
m|i

i
j

l
k

l
m
= V
l|i

i
j

l
k

Donc :
V
k

|j
= V
l|i

i
j

l
k

Ce qui correspond bien aux composantes dun tenseur (verication par un


changement de base) dont le 2
` eme
indice est covariant : do` u le nom de derivee
42
covariante.
On montrerait de la meme facon que V
i
|j
sont les composantes mixtes dun
meme tenseur :
V
i|j
g
ik
= V
k
|j
(9.16)
On denit egalement les composantes 2 fois contravariantes par :
V
k|l
= V
i|j
g
ik
g
jl (9.17)
Et mixte de second ordre par :
V
k
|l
= V
i|j
g
jl (9.18)
NB :dans un rep`ere orthonorme : I
i,j
= 0 =
i
k
j
=
ijk
= 0
9.3 Gradient-Derivee covariante dun scalaire
Soit un scalaire : = (
i
)
On consid`ere la derivee partielle :

i
=
,i
Lors dun changement de base :

g
i


g
i

, on montre que
,i
se comporte comme
les composantes dun vecteur :

,i
=
,j

La derivee covariante du scalaire est obtenue simplement par :

|i
=
,i
On note alors le vecteur gradient par :

grad =
|i

g
i
=
,i

g
i
(9.19)
Donc : d =
|i
d
i
=
,i
d
i
=

grad

d
La direction de

grad () correspond ` a la direction de variation maximum de .


43
9.4 Derivee covariante dun tenseur
On consid`ere le tenseur du 2
nd
ordre : T

= T
ij
g
i


g
j
On calcule le produit contracte avec 2 vecteurs

U et

V quelconques :
_
T

.

U
_
.

V = T
ij
U
i
V
j
= a = scalaire
On derive le scalaire :
a
,k
= T
ij
,k
U
i
V
j
+ T
ij
U
i,k
V
j
+ T
ij
U
i
V
j,k
Or : U
i|k
= U
i,k
U
l

i
l
k
Donc :
a
,k
= T
ij
,k
U
i
V
j
+ T
ij
U
i,j
V
k
+ T
ij
U
i
V
j|k
+ T
ij
_

i
l
k
U
l
V
j
+
j
l
k
U
i
V
l
_
(9.20)
On note alors :
T
ij
|k
U
i
V
j
= T
ij
,k
U
i
V
j
+ T
ij

i
l
k
U
l
V
j
+ T
ij

j
l
k
U
i
V
l
=
_
T
ij
,k
+ T
lj

l
i
k
+ T
il

l
j
k
_
U
i
V
j
Donc (9.20) donne :
a
,k
= T
ij
|k
U
i
V
j
. .
(1)
+T
ij
U
i|j
V
k
. .
(2)
+T
ij
U
i
V
j|k
. .
(3)
(9.21)
dans cette expression, a
,k
correspond ` a des composantes covariantes

U ,

V . De
meme (2) et (3) sont egalement des composantes covariantes. Donc (1) doit letre
egalement.
Do` u nalement :
T
ij
|k
= T
ij
,k
+ T
lj

l
i
k
+ T
il

l
j
k
(9.22)
ce sont les composantes contravariantes dun tenseur du 3
` eme
ordre (2 fois contra-
variant et 1 fois covariant).
On montre de meme que les derivees covariantes des dierentes composantes
donnent :
_

_
T
ij|k
= T
ij,k
T
lj

i
l
k
T
il

k
l
j
T
i
j|k
= T
i
j,k
+ T
l
j

k
i
l
T
i
l

j
l
k
T
i
j
|k
= T
i
j
,k
T
j
l

i
l
k
T
i
l

k
j
l
(9.23)
Les composantes de la dierentielle absolue secrivent pour un tenseur du 2
nd
ordre : T

= T
ij
g
i


g
j
dT

= _T
ij
g
i


g
j
soit : _T
ij
= T
ij
|k
d
k
44
Remarque :On aurait aussi pu ecrire pour le calcul de T
ij
|k
:
T

k
= T
ij
,k

g
i


g
j
+ T
ij

i
l
k

g
l


g
j
+ T
ij

j
l
k

g
i


g
l
=
_
T
ij
,k
+ T
ij

l
i
k
+ T
il

l
j
k
_

g
i


g
j
= T
ij
|k

g
i


g
j
9.5 Cas du tenseur metrique
La derivee covariante, produisant un tenseur, celui-ci peut etre evalue dans le
rep`ere que lon veut. On choisit le referentiel absolu

I
a
. le point considere, on
a dans le referentiel absolu

I
a
:
g
ij
= g
ij
=
i
j
= g
i
j
et
i
k
j
= 0
Donc :
g
ij,k
= 0 = g
ij
,k
= g
i
j
,k
Do` u le theor`eme de Ricci : les derivees covariantes des composantes du tenseur
metrique sont nulles :
g
ij|k
= g
ij
|k
= 0
(9.24)
9.6 Derivees seconde
(`a titre dinfo)
V
i|j
est un tenseur du 2
nd
ordre, donc : V
i|j
= A
ij
. On peut alors calculer la derivee
covariante de ce tenseur.
Apr`es un developpement, on obtient :
V
i|jk
V
i|kj
= V
m
_

i
m
k,j

i
m
j
,k
+
l
m
j

i
l
k

l
m
k

i
l
j
_
(9.25)
= V
m
R
m
ijk
(9.26)
o` u R
m
ijk
est le tenseur de Riemann-Christoel.
Cette equation est vraie quelquesoit le rep`ere.
En 3D, dans le rep`ere de reference

I
a
, on a R
m
ijk
= 0 et on peut permuter les
indices.
45
9.7 Operateur de derivation
On introduit loperateur de derivation (ou operateur Nabla) tel que :
_ =

g
k

k
(9.27)
lequel denit loperation o` u apr`es multiplication par

g
k
, une fonction doit etre
derivee par rapport `a
k
.
Soit, par exemple :
un scalaire :
_ =

g
k

k
=
,k

g
k
(voir aussi paragraphe 9.3) (9.28)


u un vecteur :
_ .

u =

g
k
.


u

k
=

u
,k
.

g
k
(9.29)


u un vecteur :
_

u =

g
k

k


u =

g
k

u
,k
= rot

u (9.30)
9.7.1 Gradient
(voir aussi paragraphe 9.3)
Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur denit par :

grad = _ =

k

g
k
=
,k

g
k
(9.31)
Le gradient dun vecteur

u est un tenseur du 2
nd
ordre :
grad

u =


u

k


g
k
=

u
,k


g
k
= u
i|k

g
i


g
k
(9.32)
9.7.2 Divergence
La divergence dun vecteur

u est un scalaire absolu denit par :
div

u = grad

u : I

= u
k
|k
= u
k|
k
= trace
_
u
i
|j
_
=

u
,k
.

g
k
= _ .

u (9.33)
Par exemple, dans le rep`ere xe cartesien

I
a
:
div

v = v
1
|1
+ v
2
|2
+ v
3
|3
46
9.7.3 Rotationnel
Dapr`es la denition du produit tensoriel (8.9), le rotationnel dun vecteur

u
est donne par :
rot

u = _

u =

g
k

u
,k
=

g
i

u
|i
=

g
i

_
u
j|i
_
g
j
=
ijk
u
j|i

g
k
=
ijk
u
j
|i

g
k
(9.34)
Par exemple, dans le rep`ere xe cartesien

I
a
:
rot

u =
_
_
_
_
_
_
_

X
1

X
2

X
3
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
_
_
_
=
_
u
3
X
2

u
2
X
3
_

I
1
+
_
u
1
X
3

u
3
X
1
_

I
2
+
_
u
2
X
1

u
1
X
2
_

I
3
Soit :
rot

u =
_

X
i

I
i
_

_
u
j

I
j
_
=

X
i
u
j
e
ijk

I
k
= u
j,i
e
ijk

I
k
9.7.4 Laplacien
Le laplacien est deni comme etant la divergence du gradient, soit :
_
2
= div
_

grad
_
Soit :
_
2
= u
i
[
i
= [
i
i
(9.35)
9.8 Theor`eme de la divergence et du rotationnel
9.8.1 Theor`eme de la divergence : cas dune surface
Soit un contour ferme (C), entourant une surface plane (S) deni dans le plan
_

I
1
,

I
2
_
et soit

u , un champ de vecteurs (voir gure(9.1)).
La formule de la divergence est donnee par :
_
(S)
div (

u ) dS =
_
(C)

u . d

n (9.36)
47

I
3
(S)
(C)
d

s
d

n = d

s

I
3
Fig. 9.1 Theor`eme de la divergence : cas dune surface
o` u

n est la normale exterieure au contour (C).
Or :

u . d

n = u

dn

div (

u ) = u
|

= u

Do` u en coordonnees :
_
(S)
u

dS =
_
(C)
u

dn

(9.37)
9.8.2 Theor`eme de Gauss : cas dune volume
Soit un volume (V ) limite par une surface (S), on a :
_
(V )
div

u dV =
_
(S)

u

n dS (9.38)
(9.39)
Do` u en coordonnees :
_
(V )
u
i
[
i
dV =
_
(S)
u
i
n
i
dS
9.8.3 Theor`eme du rotationnel ou theor`eme de Stockes
Ce theor`eme permet le passage dune integrale sur le contour (C) `a une integrale
sur une surface (S) :
_
(C)

u d

n =
_
(S)
rot

u dS (9.40)
48
Bibliographie
[1] Y. Basar and D. Weichert. Nonlinear Continum Mechanics of Solids - Fun-
damental mathematical and physical concepts. Edition Springer-Verlag Berlin
Heidelberg, New York, 2002.
[2] L. Brillouin. Les tenseurs en mecanique et en elasticite. Edition Jacques
Gabay, Paris, 1938.
[3] W. Fl ugge. Tensor Analysis and Continuum Mechanic. Edition Springer-
Verlag Berlin Heidelberg, New York, 1972.
[4] J. Garrigues. Elements dalg`ebre et danalyse tensorielle `a lusage des me-
caniciens. http ://www.esm2.imt-mrs.fr/gar/tenshtml/index.html, Marseille,
1999.
[5] Homeomath. Le site des maths `a petites doses. http ://homeo-
math.chez.tiscali.fr/ev.htm, Paris, 2002.
49
50
Exercices de Calcul Tensoriel
51
52 Exercices de Calcul Tensoriel
Exercices de Calcul Tensoriel 53
Convention dEinstein
1. Ecrire chacune des expressions suivantes en utilisant la convention dEin-
stein :
a. a
j1
x
1
+ a
j2
x
2
+ . . . + a
jN
x
N
b. ds
2
= g
11
dx
1
dx
1
+ g
22
dx
2
dx
2
+ g
33
dx
3
dx
3
c. d =

x
1
dx
1
+

x
2
dx
2
+ . . . +

x
n
dx
n
2. Ecrire les termes dans les sommes suivantes :
a. A
pq
A
qr
avec q = 1, . . . , N
b. g

rs
= g
jk
x
j
x

r
.
x
k
x

s
avec N = 3
c. e
i
=
_

j
i


E
j
avec i, j = 1, . . . , 3
Composantes covariantes et contravariantes
3. Soit un rep`ere e
i
avec (i = 1, 2, 3) dorigine O, tel que e
1
soit orthogonal ` a e
2
,
mais tel que e
3
ne soit pas orthogonal au plan ( e
1
, e
2
). On eectue le changement
de base suivant :

E
1
= e
1

E
2
= e
2

E
3
= e
3
a. Un vecteur

OM = x a pour composantes (x
1
, x
2
, x
3
) dans la base e
i
.
Donner ces composantes contravariantes X
i
dans la base

E
i
.
b. Donner les matrices de changement de base pour les vecteurs de base et
les composantes de x. Ecrire ces expressions sous forme tensorielle.
4. On consid`ere un tenseur mixte dordre 2, note t
.
i
j
.
deni dans la base e
i
. t
.
i
j
.
est symetrique et vaut : [t
.
i
j
.
] =
_
1 2
2 3
_
On consid`ere ensuite une seconde base

E
j
se deduisant de la base e
i
par la matrice de changement de base :
__

j
i

=
_

_
1
2
1
4

1
2
1
4
_

_
Determiner les nouvelles composantes T
.
k
l
.
du tenseur t
.
i
j
.
dans la base

E
i
. La
symetrie est-elle conservee dans le changement de base ? 5. Soit t
ij
un tenseur
antisymetrique dans IR
3
, soit :
t
ij
= t
ji
54 Exercices de Calcul Tensoriel
a. Montrer que t
ij
est caracterise par 3 composantes independantes.
b. Comment se transforme ces composantes dans un changement de rep`ere ?
c. Lantisymetrie est elle independante du rep`ere (c-` a-d quun tenseur anti-
symetrique dans une base, lest-il dans une autre) ?
Tenseur metrique
6. Soit IR
2
, lespace dans lequel on denit la base e
1
(2, 1) et e
2
(1, 1)
a. Calculer les elements du tenseur metrique g
ij
.
b. Determiner les vecteurs

e
j
de la base duale.
c. Calculer les elements du tenseur metrique g
kl
.
7. Soit le tenseur metrique de composantes : [g
ij
] =
_
2 1
1 1
_
dans la base
e
i
de IR
2
.
a. Soient 2 vecteurs

U et

V tel que :

U = U
i
e
i
= e
1
e
2

V = V
j
e
j
= e
1
Determiner les composantes covariantes des 2 vecteurs puis les quantites :

U .

U,

V .

V et

U .

V
b. On eectue le changement de base

E
i
=
_

j
i

e
j
avec
_

j
i

=
_
_
0 1
1 1
_
_
Calculer les nouvelles composantes du tenseur metrique G
ij
dans la nouvelle
base. Donner les nouvelles composantes covariantes et contravariantes de

U
et

V et les produits scalaires

U .

U ,

V .

V et

U .

V
8. Soit la base e
i
dans IR
2
dans laquelle le tenseur metrique a pour composantes :
[g
ij
] =
_
_
2 1
1 1
_
_
Soit t
i
jk
un tenseur dont ses composantes dans e
i
sont :
t
1
11
= 0 ; t
1
12
= 1 ; t
1
21
= 1 ; t
1
22
= 2
t
2
11
= 3 ; t
2
12
= 0 ; t
2
21
= 2 ; t
2
22
= 4
Determiner : U
k
= t
i
ik
, V
k
= t
i
ki
puis V
k
et U
i
V
i
. Indiquer `a chaque fois loperation
utilisee et la nature du resultat obtenu. 9. Soit IR
3
lespace dans lequel on denit
une base :
e
1
=

I
2
+

I
3
e
2
=

I
1
+

I
3
e
3
=

I
1
+

I
2
Exercices de Calcul Tensoriel 55
a. Calculer les elements du tenseur metrique g
ij
.
b. Calculer les elements du tenseur metrique g
kl
.
c. Determiner les vecteurs

e
j
de la base duale
d. Soient 2 vecteurs

U et

V tels que :
_

U = 2 e
1
+ 3 e
2
e
3

V = e
1
e
2
+ e
3
Calculer

U .

V
Syst`emes de coordonnees spheriques
10. Soit le syst`eme de coordonnees spheriques (voir gure (9.2)) :
_
_
_

1
=

2
=

3
=
Un point M dans le rep`ere cartesien secrit :

OM = X
i

I
i
.
0

I
1

I
2

I
3

M
Fig. 9.2 Syst`emes de coordonnees spheriques
a. Determiner les composantes du point M en fonction des coordonnees sphe-
riques.
b. Calculer les composantes des vecteurs de base g
i
c. Calculer le tenseur metrique covariant g
ij
d. Calculer le tenseur metrique contravariant g
ij
e. Calculer les coecients de la matrice de changement de base
i
a
=
X
i

a
de

I
a
` a g
i
56 Exercices de Calcul Tensoriel
11. Un tenseur du 1
er
ordre covariant A
i
a pour composantes dans le rep`ere
cartesien :
X
1
X
2
, 2X
2

_
X
3
_
2
, X
1
X
3
(9.41)
Trouver ces composantes A

j
covariantes en coordonnees spheriques.
Changement de base
Dans les trois exercices suivants, on suppose un changement de base entre
deux parametrages curvilignes
i
et

j
.
12. Montrer que
A
p

q
nest pas un tenseur, sachant que A
p
est un tenseur
dordre 1.
13. Si A
pq
r
et B
s
t
sont des tenseur, demontrer que C
pqs
rt
= A
pq
r
. B
s
t
est aussi un
tenseur.
14. Demontrer que la contraction du tenseur A
p
q
est un scalaire ou un invariant.
15. Prouver que [g
ij
[ = [g
ij
[
1
= g
Derivees covariantes
16. Determiner les symboles de Christoel
pqr
et
r
pq
pour les coordonnees
orthogonales, c-`a-d pour les coordonnees telles que le tenseur metrique : g
pq
= 0
pour p ,= q
17. Soit le syst`eme de coordonnees polaires
1
= r et
2
= et un vecteur

V denit par :

V = V
i

g
i
=
_
V
1
= A cos
V
2
=
A
r
sin
(9.42)
a. Calculer les vecteurs de base g
i
associes aux coordonnees polaires
b. Calculer les tenseurs metriques g
ij
et g
ij
c. Calculer les derivees covariantes de

V