Contrôle Et Régulation Des Procédés (MPER2)

Plan du Chapitre
Chapitre • Etude et analyse des

I systèmes linéaires
Chapitre • Synthèse de correcteurs

II
Chapitre • Commande et modélisation
III dans l’espace d’état
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Plan du Chapitre
I • Rappel sur les systèmes linéaires

II • Etude temporelle
III • Etude fréquentielle
III • Analyse de la stabilité
III • Analyse de la précision
Plan du Chapitre

II • Etude temporelle
III • Etude fréquentielle
Rappel sur les systèmes linéaires
Définitions
1-Définition d’un système:
e(t) s(t)
Système
où
e(t) : entrée de commande (appelée aussi sollicitation ou excitation)
s(t) : sortie du système (appelée aussi réponse du système).
p(t) : entrée de perturbation.
N.B :
1) La réponse d’un système ne pouvant survenir qu’après la cause (ou l’entrée) qui
lui a donné naissance.
2) L’entrée d’un système peut être de différentes natures : mécanique, électrique,
pneumatique, hydraulique ou thermique…
3) La sortie d’un système peut être de nature différente de celles de son entrée.

Définitions
1-Définition d’un système:
Exemples:
Moteur Vitesse angulaire ou Pression Vérin Déplacement

Tension
électrique Couple mécanique d’air pneumatique proportionnel
Force dû aux Position de

Débit du Réservoir Hauteur
Amortisseur liquide du liquide
Irrégularité l’amortisseur
de la route
2-Définition d’un système continu :
Un système est continu si et seulement si la loi qui lie l’entrée avec la sortie est une
fonction continue dans le temps. On peut traiter le système par un modèle continu
(au contraire les systèmes informatiques sont des systèmes discrets).

Les signaux canoniques:

5/ Remarque :
Si l’entrée du système est :
• une impulsion de Dirac alors la sortie est appelée réponse impulsionnelle.
• un échelon alors la sortie est appelé réponse indicielle.
• une Rampe alors la sortie est appelée réponse à une rampe.
• une sinusoïde alors la sortie est appelée réponse harmonique (ou sinusoïdale).

Introduction
Un système physique linéaire continu et invariant peut être décrit par une équation
différentielle du type :
n
d i s (t ) m d j e(t )

i =0
ai
dt i
=  bj
j =0 dt j
avec nm
où les coefficients ai et bj sont constantes et n est l’ordre du système
Exemple 1 : circuit RC
1
c
s (t ) = i (t )dt
ds(t )
RC + s (t ) = e(t )
dt
Équation différentielle de 1er ordre

Introduction
Exemple 2 : Mouvement d'une roue par rapport au châssis
Ce système peut être modélisé par une masse reliée en série à un ressort et un
amortisseur montés en parallèle. On note F(t) la force exercée sur la masse M et x(t) la
position de cette masse par rapport à l'équilibre. La masse M est soumise : à l'action F(t),
à l'action du ressort : -k x(t), à l'action de l'amortisseur : − f dx
dt
En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur la masse M, on obtient :

d 2 x(t ) dx(t )
M + f + kx(t ) = F (t )
dt 2 dt
Introduction
L’étude d’un système s’accompagne généralement avec la manipulation des équations

différentielles qui sont souvent délicates et leurs résolutions n’est pas toujours simple. Pour
faciliter ces calculs on utilise un outil mathématique appelé Transformée de Laplace.
La méthode de recherche de signal s(t) est la suivante :

La transformée de Laplace
1- Définition
A toute fonction définie sur (nulle sur ) on associe la transformée de Laplace de la façon
suivante : +
F ( p) = £ ( f (t ) ) =  f (t ) e − pt dt
0
Où F(p) :est une fonction complexe d’une variable complexe p

F(p) est la transformée de Laplace de f(t) . C’est une application de l’espace des fonctions
de temps vers l’espace des fonctions complexes. f (t ) = £ −1 ( F ( p) ) est la Transformée inverse
de Laplace de car cette transformation est bijective F(p).
Exemples de calcul de la Transformée de Laplace:
+ +
£ ( u (t ) ) =  u(t ) e
- pt
dt =  1. e
- pt
dt =
0 0
f (t ) = e − at
 £ ( f (t ) ) =
£ ( e- at f (t ) ) =

La transformée de Laplace
4- Détermination de l’original s(t):
D’une façon générale on peut écrire S(p) sous la forme d’une fonction rationnelle telle que:
m
N ( p) ( p − Zi )
S ( p) = =k n
D( p)
( p − pi )

Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée :

Les deux exemples précédemment font apparaître un bouclage de la tension de sortie s(t) sur
la tension d’entrée e(t) réalisant ainsi un système à contre –réaction ou système bouclé.
E(p) : consigne d’entrée
Y(p) : sortie mesurée
ε(p)=E(p)-Y(p) : sortie du comparateur
N.B : l’erreur statique du système est :

Es = lim ( e(t ) − s (t ) ) = lim p ( E ( p) − S ( p) )
t → p →
1- FTBO : La fonction de transfert en boucle

ouverte est définie par :
Y ( p) S ( p).G ( p) H ( p).G( p).E ( p)

FTBO = = = = H ( p).G ( p)
E ( p) E ( p) E ( p)

Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée :
1- FTBF : La fonction de transfert en boucle fermée est définie par :

S ( p) H ( p)
FTBF = =
E ( p) 1 + H ( p).G ( p)
Remarque 1: L’équation caractéristique d’un système est formée par le dénominateur de la

FTBF c.a.d
Ec ( p) = 1 + H ( p).G( p)
Pour un système bouclé a retour unitaire :
H ( p)
 FTBO( p) = H ( p); FTBF ( p) = ; Ec ( p) = 1 + H ( p)
1 + H ( p)

Plan du Chapitre

II • Analyse temporelle
III • Analyse fréquentielle
Analyse temporelle
Système de 1er ordre

1- Définition
On appelle système du 1er ordre, tout système régit par une équation différentielle linéaire
à coefficients constants de premier ordre :
a1 s(t ) + a0 s(t ) = b0 e(t ) qu’on peut l’écrire sous la forme  s(t ) + s(t ) = k e(t )
= : est appelée ……Constante du temps…...
k = : est appelé …………gain statique……..
L’application de la transformée de Laplace sur cette équation donne:
 ( pS ( p)s(0)) + S (t ) = k E( p)
S ( p) k est la fonction de transfert d’un système du 1 er

 H ( p) = =
E ( p) 1 +  p ordre

Analyse temporelle

1- Définition
Exemple 1 : circuit RL
L’équation différentielle du système est:
L
Ue(t)
Ue(t)=L/Rd(Us(t)/dt)+Us(t) R
Us(t)
v(t)
Exemple 2 : système mécanique
F(t) : force appliquée sur la masse
F(t)
v(t) : vitesse de déplacement rectiligne M
f: Frottement visqueux
F(t)=M dv(t)/dt+f v(t) frottement
visqueux : f

Analyse temporelle
Système de 1er ordre e(t ) = E0 u (t )

3- Réponse indicielle
Si on applique comme entrée un échelon d’amplitude E0 à notre système on obtient :
 E ( p) = E0 / p

S ( p) = E( p).H ( p)  S ( p) =
kE0
s (t ) = £ −1 ( S ( p) ) = (1 − e − t / )u (t )
k p(1 +  p)
 H ( p ) =
 1+ p
a- Représentation graphique de s(t)
t = 0  s(0) = 0

t → +  s() = k .E0
 k .E0  k .E0
lim
 p → pS ( p ) = lim =0 lim pS ( p ) = lim = k .E0
p → 1 +  p  p →0 p →0 1 +  p
 
lim s (t ) = s (0) = 0  lim s(t ) = lim kE0 (1 − e − t /  ) = k .E0
 t →0  t → t →

:
Analyse temporelle

Valeur particulière : 2
2 kE0
s( ) = kE0 (1 − e− /  ) = k .E0 (1 − e−1 )  k.E0 3
3
Temps de réponse à x% d’un

système du 1er ordre TR ( x%)
On appelle temps de réponse d’un système à x% (noté TR ( x%) ) le temps au bout duquel s(t)
atteint le régime permanant s(∞) avec une erreur de x%
Exemple: Temps de réponse à 5% d’un système du 1er ordre:
TR (5%) doit vérifié s (TR (5%) ) = 0.95 s()  kE0 (1 − e− ( 5% / )

) = 0.95 kE0
 e−( 5% /  ) = 0.05  −( 5% /  ) = Log (0.05) = Log (1/ 20)  −3

  5% = 3
,
:
Analyse temporelle
,
Système de 2ème ordre

1- Définition
On appelle système de second ordre tout système régit par une équation différentielle linéaire
à coefficients constants du 2éme ordre :
d 2 s (t ) ds (t ) d 2 s(t ) ds(t )
a2 + a1 + a0 s (t ) = b0 e(t ) 2
+ 2 m0 + 0
2
s (t ) = k 0
2
e(t )
dt 2
dt dt dt
b0 b0
k02 = k= : est le gain statique du système on le retrouve
a2 a0 en régime statique
a a1 1 a1 est appelé coefficient

2m0 = 1 m= =
a2 2a20 2 a0 a2 d’amortissement m  0
a0 a0 est appelée la pulsation propre du système

 =
2 0 =
0
a2 a2
,
:
Analyse temporelle
,

1- Définition
La transformé de Laplace (CI=0) de l’équation différentielle donne :
p 2 S ( p ) + 2m0 pS ( p ) + 02 S ( p ) = k02 E ( p )
S ( p) k02 k
 H ( p) = = 2 =
E ( p) p + 2m0 p + 02 1 + 2m p + 1 p 2
0 2
0
C’est la fonction de transfert canonique d’un système du 2éme ordre

,
:
Analyse temporelle
,

2- Applications
Système électrique: Montrer que le circuit RLC présenté
ci-dessous est un système du 2éme ordre(k,w0 et m):

,
:
Analyse temporelle
,

2- Applications
Système Mécanique: Déterminer la fonction de transfert de ce
système dont le mouvement est dû à trois forces : une force de
rappel, une force d'amortissement et la force extérieure.(k,w0 et m):

,
:
Analyse temporelle
,

3- Régimes
Equation caractéristique:
p 2 + 2m0 p + 02 = 0
L’équation caractéristique du système avec le discriminant réduit s’écrit:
 ' = m 202 − 02 = 02 (m 2 − 1)

Suivant la valeur de m trois cas sont possibles :
Régime   p = −m +  m2 − 1
apériodique m  1   0  p + 2m0 p + 0 = ( p − p1 )( p − p2 ) avec  1
2 2 0 0
  p2 = −m0 − 0 m 2 − 1

Régime Critique m = 1   = 0  p + 2m0 p + 0 = ( p − p1 ) avec p1 = − 0
2 2 2

  p = −m + j 1 − m 2
Régime pseudo- 0  m  1  0  p + 2m0 p + 0 = ( p − p1 )( p − p2 ) avec 
2 2 1 0 0
périodique   p2 = −m0 − j0 1 − m 2

,
:
Analyse temporelle
,
Système de 2ème ordre e(t ) = E0u(t )

Si on applique un échelon à notre système comme entrée on obtient :
k E0
Y ( p) = E ( p).H ( p) = .
2m 1 p
1+ p+ p2
0 
2
0
1er cas: m1 (régime apériodique)

 p1 = −m0 + 0 m − 1 = −1/  1  0
2
sont les constantes du temps du système de
 1 et  2
2éme ordre
 p2 = −m0 − 0 m − 1 = −1/  2  0
 2
On est en présence d’un régime apériodique et le système est hyperamorti.

,
:
Analyse temporelle
,
Système de 2ème ordre e(t ) = E0u(t )

t = 0  s(0) = 0

t → +  s () = k .E0

,
Analyse temporelle
,

2er cas: m = 1 (régime critique)
k02 k02
H ( p) = 2 =
p + 2m0 p + 02 ( p + 0 )2
k02 E0 A B C
S ( p) = . = + +
( p + 0 ) 2 p p ( p + 0 ) 2 ( p + 0 )
A =  p.S ( p )  p =0 = kE0
B = ( p + 0 ) 2 .S ( p)  = −k0 E0
p =−0
d
C= ( p + 0 ) 2 .S ( p)  = −kE0
dp p =− 0

,
Analyse temporelle
,

2er cas: m = 1 (régime critique)
1 0 1 
S ( p) = kE0  − − 
 p ( p + 0 ) ( p + 0 ) 
2
(
s (t ) = kE0 1 − 0 te −0t − e −0t )
s (t ) = k02 E0te −0t  0
s(t) est croissante
t = 0  s(0) = 0

t → +  s () = k .E0
La réponse y(t) est identique au cas où m>1 elle est appelée régime critique car son régime
transitoire est le plus court possible.
,
Analyse temporelle
,


 p1 = −m0 + j0 1 − m
2
3er cas: m1 (régime pseudo-  ' =  (m − 1)  0  
2
0
2
périodique ou pseudo-oscillatoire)  p2 = −m0 − j0 1 − m

 2

,
Analyse temporelle
,
Système de 2ème ordre 3er cas: m1 (régime pseud-périodique ou

4- Réponse indicielle pseudo-oscillatoire)
Le régime transitoire est formé par des oscillations de pulsation  p = 0 1 − m amortie par
2
l’exponentielle e− m0t avec Tp = 2 / 0 1 − m 2 est le pseudo période des oscillations.

Définitions:
1- On définit le temps de pic Tpic comme étant le temps du premier dépassement
Tp   −m
  

tg ( )
Tpic = = y (Tpic ) = kE0 1 + e 1− m
 = kE0 1 + e 
2
  
2 0 1 − m2    
2- On définit le dépassement exprimé en % par
−m
y (Tpic ) − y ()
D% = .100 = 100e 1− m2 On remarque que le premier
y ( ) dépassement est d’autant plus
grand que m est faible
,
Analyse temporelle
,

3er cas: m1(régime pseud-périodique ou pseudo-oscillatoire)
3- On définit le temps de montée Tm : le temps ou y(t) passe de 0.1kE0 à 0.9kE0 pour la

première fois.
4- du temps de réponse d’un système à x%: c’est le temps au bout duquel y(t) entre
dans un enveloppe définit par y()  x%. y() . C’est l’instant ou la fonction
exponentielle entre dans la bande définie par y()  x%. y() , approximativement:
3
TR (5%)
m0

.
,
Applications
,
Exemple3
On considère le montage électrique représenté sur la figure 1.10. On injecte dans ce
système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon de tension de 0 à 5 V.
1- Déterminer l’équation différentielle qui lie e(t) à la tension de sortie s(t).
2- En déduire la fonction de transfert du système.

.
,
Applications
,
Exemple3
1- Appelons A le point commun aux deux résistances et vA(t) la tension en ce point.
Nommons les courants dans les différentes branches du circuit et appliquons la loi des
noeuds au point A :
Par ailleurs, le courant i1(t) circulant dans le second condensateur, on peut écrire :
Tirons de cette équation l’expression de la tension vA(t) et remplaçons celle-ci dans la première
équation :
2-

Plan du Chapitre

,
Analyse Fréquentielle
,
Définitions
L’objectif de l’analyse harmonique (ou fréquentielle) est d’étudier le comportement de la

réponse d’un système linéaire à une sollicitation sinusoïdale. La réponse fréquentielle d’un
système linéaire à une sinusoïde e(t) = Emsin(ωt) d’amplitude donnée Em et de pulsation
donnée ω est une sinusoïde s(t) = Smsin(ωt+φ) de même pulsation ω et dont l’amplitude Sm
et le déphasage φ dépendent de la pulsation ω.
On considère un système linéaire décrit par sa fonction de transfert G(s). La transmittance

complexe (ou isochrone) est obtenue en remplaçant la variable de Laplace p par jω, on
obtient :
S ( j )
G ( j ) = = A( )e j
E ( j )

,
,
Définitions
Pour w fixée, G(jw) un nombre complexe caractérisé par son amplitude (le gain G(jw) du
système) et son argument (la phase du système) qui seront donc des fonctions de la pulsation
de la sinusoïde d’entrée.
• Le gain pour un système linéaire en régime sinusoïdal permanent est le rapport de
l’amplitude du signal de sortie à l’amplitude du signal d’entrée correspondant. Il est donné
par le module de la transmittance complexe.
S ( j )
G ( j ) =
E ( j )
Le gain logarithmique s’exprime en décibels (dB). Il est donné par :
GdB ( w) = 20 log10 G ( j )

,
,
Définitions
• La phase est la différence de phase entre le signal de sortie et le signal d’entrée
correspondant. Elle est donnée par l’argument de la transmittance isochrone.
 () = arg(G( j))
• Pulsation de coupure : La pulsation de coupure (ou cassure) wc est la pulsation pour
laquelle l’amplitude du module est inférieure de 3dB à l’amplitude de la fonction de
transfert sinusoïdale à la pulsation 0.
G ( jc ) dB = G ( j 0) dB − 3dB
• Bande passante : c’est l’intervalle de pulsations telle que c1    c 2 , où c1 et c 2

sont les pulsations de coupure.

,
,
Définitions
La réponse fréquentielle d’un système linéaire peut être représentée graphiquement dans
différents types de plans. On peut citer :
• Lieu de Bode : Le lieu de Bode d’un système linéaire comprend deux tracés distincts. Le
premier représente l’évolution du module de la réponse fréquentielle en décibels GdB ( )
alors que le deuxième représente la phase  ( ) Les deux représentations sont en fonction
de la pulsation ω dans une échelle logarithmique.
• Lieu de Nyquist : Le lieu de Nyquist d’un système linéaire correspond au tracé du lieu de
transfert dans le plan complexe( Re(G ( j )), Im(G ( j )) ) . On obtient donc une courbe
paramétrée en la pulsation ω et orientée dans le sens des ω croissants.
• Lieu de Black : Le lieu de Black-Nichols d’un système linéaire est le lieu de points
définis en coordonnées cartésiennes par une ordonnée égale au gain logarithmique en
décibels GdB ( w) et par une abscisse égale à la phase en degrés, pour variant de 0 à
l’infini.
,
,
Tracés élémentaires
1- Action proportionnelle G(p)=K
G(jω)=K >0 ➔ GdB(w)=20log(K) ; φ=0
Si G(jω)=-K <0 ➔ GdB(w)=20log(K) ; φ=pi

,
,
2- Système intégrateur (G(p)=1/p)
G(jω)= 1/( jω) => GdB(w)= -20log(w) ; φ= -90

.
,
,
3- Système de 1er ordre
On considère un système linéaire de 1 er ordre décrit par la fonction de transfert :
S ( p) K
G ( p) = =
E ( p) 1 +  p
La transmittance complexe G( j ) est donnée par:
K
G( j ) =
1 + j w
Un système de 1er ordre est essentiellement caractérisé par sa pulsation de cassure (de
coupure ou propre) Cette pulsation est particulièrement importante puisqu’elle
sépare l’espace des pulsations en deux domaines : Domaine “basses fréquences” définie
pour et domaine “hautes fréquences” définie pour

.
,
,
Le gain et la phase d’un système de 1 er ordre sont donnés, respectivement, par :
 K K
 A( ) = == GdB = 20 log
 1 + ( w) 2
1 + ( w) 2


 = Arg (k ) − Arctg ( w)



On considère dans la suite le cas où K>0

.
,
,
Diagramme de Bode
Il présente 2 asymptotes pour les faibles et les hautes fréquences données par :
lim GdB = 20 log k
 →0
k
 → +  GdB → 20 log − 20 log w de la forme b − aX

La pente de l’asymptote à l’infini est de -20dB/dec. Les deux asymptotes se coupent
pour appelé pulsation de coupure
Pour le cas ou K>0

.
,
,
Diagramme de Bode
Diagramme des gains Diagramme de la phase

.
,
,
Diagramme de Black
Le lieu de Black représente la variation du gain (en décibels) en fonction du déphasage (en
degrés)
GdB = 20 log k − 10 log (1 +  2 2 )  = −arctg ()

.
,
,
Lieu de Nyquist
C’est un diagramme Im  H ( j )  en fonction de Re  H ( j ) 
Pour un système du 1er ordre on a:  k

 X =
k 1 +  2 2
H ( j ) =
k
−j = X + jY 
1 +  2 2 1 +  2 2 Y = − k
 1 +  2 2
Or:
Y k k
= −  X = =  X2 +Y2 = k X
X 1+  2 2
1 + (Y / X )
2 2
 ( X − k / 2)2 + Y 2 = k 2 / 4 C’est l’équation d’une cercle de centre (k / 2,0) et de rayon

.
,
,
Lieu de Nyquist
pour  → 0 : X = k ,Y = 0
X → 0
pour  → + :  
Y → 0
Puisque w parcours de 0 à +
seulement le demi cercle placée sous
l’axe des abscisses est retenu.

.
,
,
4- Système de 2ème ordre
On considère la fonction de transfert d’un système de 2 nd ordre donnée par :
k k
G ( p) =  G( j ) =
2m p2  2
1+ p+ 2 1 + 2mj −
0 0 0 02

On pose: u = : pulsation réduite
0
k
 G ( j ) =
(1 − u 2 ) + 2muj

 GdB = 20 log k − 10 log ( (1 − u 2 ) 2 + 4m 2u 2 )
k
G = H ( j ) =
 (1 − u 2 ) 2 + 4m2u 2
 
  2mu   2mu 
 = Arg ( H ( j ) ) = Arg ( k ) − arctg  2 
= − arctg  2 
  1− u   1− u 
.
,
,
Lieu de Bode: 1er cas m>1
k k k k
G ( p) =  G ( j ) = = G1 ( j ).G2 ( j )
(1 + T1 p) (1 + T2 p) (1 + T1 j ) (1 + T2 j )
G(jw) est le produit de 2 systèmes du premier ordre, dans ce cas on étudie chaque système
a part puis on somme les deux pour retrouver le lieu de Bode du système du 2éme ordre
GdB = G1dB + G 2dB


   1   1 
 = Arg ( H ( j ) ) = Arg ( k ) + Arg   + Arg   = −arctg (T1 ) − arctg (T2 )
  1 + T1 
p  1 + T2 p 

.
,
,
Lieu de Bode: 1er cas m>1

.
,
,
Lieu de Bode: 2er cas m=1
Ce cas est traité comme précédemment avec la particularité: 1 = 2 = 0
lim G = lim G = 20 log k : asymptote horizontale d'équation y=20 log ket
 →0 dB u →0 dB

lim
→+ u →+
( )
GdB = lim GdB = 20 log k − 10 log u 4 = 20 log k − 40 log ( u ) : asymptote oblique de pente -40dB
Intersection des deux asymptotes
20 log k = 20 log k − 40 log ( u )  u = 1

.
,
,
Lieu de Bode: 3er cas m<1

.
,
,
Lieu de Black

.
,
,
Lieu de Nyquist
k k (1 − u 2 ) 2mu
 H ( j ) = = − j
(1 − u 2 ) + 2muj (1 − u 2 ) 2 + 4m2u 2 (1 − u 2 ) 2 + 4m2u 2

.
,
,
4- Système de 2ème ordre Bode
Ainsi, pour un système de 2ème ordre les diagrammes de Bode, Nyquist et Black sont
sensibles à la valeur du coefficient d’amortissement ζ=m comme suit :

.
,
,
4- Système de 2ème ordre Black

.
,
,
4- Système de 2ème ordre Nyquist

.
,
Applications
,
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un

Exemple4 système de fonction de transfert G( p) défini par :

Plan du Chapitre

Analyse de la stabilité
Définitions
• Le problème de la stabilité est un problème général de la commande des systèmes : il pose la
question suivante: Le signal de sortie converge-t-il effectivement vers une valeur finie ou est-il
susceptible de diverger ou d’osciller?
• Un système est dit stable si en l’écartant de sa position d’équilibre, il tend à y revenir. Ce
dernier est instable lorsqu’il tend à s’en écarter d’avantage.
• Soit un système au repos, à t =0 on l’excite par une impulsion de Dirac s’il revient à sa
position d’équilibre on dit qu’il est stable. La stabilité du système est fortement liée aux pôles
de sa fonction de transfert.
Théorème : un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie
réelle strictement négative.

Définitions
Exemples:
2p j 3 j 3
 E ( p ) = 4 + 6 p + 3 p 2
= ( p − ( −1 − ))( p − ( −1 + ))
4 + 6 p + 3 p2
c
3 3
C’est un système stable
5
 E ( p ) = 1 − 2 p + p 2
= ( p − 1) 2
1 − 2 p + p2
c
C’est un système instable
Remarque: Si le système admet de(s) pôle(s) imaginaire(s) pur(s) alors il est à la limite
de stabilité.

Critère Algébrique : Critère de ROUTH-HURWITZ :

Soit le système défini par la fonction de transfert:
N ( p)
H ( p) = D( p ) = an p n + an −1 p n −1 + ....... + a1 p + a0 n 0
D( p)
1ére examen : Condition Nécessaire et non suffisante: Si les ai n’ont pas le même signe ou si
certains sont nuls alors le système est instable.
2éme examen :
• Si tous les ai ont le même signe et non nuls alors on construit le tableau suivant :
•.N.S de stabilité : il faut que tous les termes de la première colonne du tableau soient > 0


Table de Routh:
Pn an an − 2 an − 4 .......... an −1 .an − 2 − an .an −3 an −1 .an − 4 − an .an −5
A1 = A2 =
an −1 an −1
p n −1 an −1 an −3 an −5 .......... A1 .an −3 − an −1 . A2 A1 .an −5 − an −1 . A3
B1 = B2 =
________________________ A1 A1
P n−2 A1 A2 A3 ..........
p n −3 B1 B2 B3 .......... Remarques :
• Chaque changement de signe dans la première
colonne du tableau de Routh indique une solution à
P1 partie réelle positive.
• Chaque zéro dans la première colonne indique un
p0
pole imaginaire pur.
Pour les systèmes de 1er et 2ème ordre la condition nécessaire devient suffisante

Exemple 2:
Soit un système placé dans une boucle de régulation à retour unitaire
Calculons sa fonction de transfert en boucle fermée :
Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée est :


Exemple 2:
Appliquons le critère de Routh en construisant le tableau suivant :
Condition suffisante: Pour que le système soit stable, il faut qu’il n’y ait aucun changement
de signe dans la première colonne, donc que
Au final, pour que le système soit stable, il faut que:

Critères graphiques
1- Critère de NYQUIST
Théorème : un système bouclé est stable si son lieu de transfert en boucle ouverte n’entoure
pas le point (-1,0)

2- Illustration du critère de NYQUIST dans le plan de black et de Bode
Dans le plan de black
Le lieu de FTBO doit couper l’axe des phases avant -180° pour qu’il soit stable

2- Illustration du critère de NYQUIST dans le plan de black et de Bode
Dans le lieu de Bode
Pour qu’un système soit stable il faut que pour la valeur de  = -180° la courbe de gain
soit au dessous de l’axe des abscisses

Plan du Chapitre

Analyse de la précision
Introduction
La précision du système est mesurée par l’écart entre l’entrée et la sortie du système en régime
permanent :
lim es (t ) = lim pEs ( p ) = lim p ( E ( p ) − S ( p) )
t →+ p →0 p →0
N.B : dans le cas d’un système à retour non unitaire Es ( p)   ( p) : la sortie du comparateur.
Dans le cas d’un système à retour unitaire :
Es( p) =  ( p) = E ( p) − H ( p) .  ( p)
E ( p) E ( p)
  ( p) = =
1 + H ( p) 1 + FTBO( p)
Donc écart  ( p) liée d’une part à la forme du signal et d’autre part à la forme de la FTBO.

Type d’erreur
Influence de l’entrée:
• si e(t) est un échelon, l’écart est dit écart de position.
• si e(t) est une rampe, l’écart est dit écart de traînage ou de vitesse.
• si e(t) est un parabole, l’écart est dit écart en accélération.
Influence de la fonction de transfert:
La forme de la FTBO va dépendre du nombre d’intégrations qu’elle contient.
K N ( p) K 1 + b1 p + ........ + bm p m
F ( p) =  . = . nm
p D( p) p 1 + a1 p + ...... + an p n

Type d’erreur
a) Système sans intégration (de classe 0, = 0 ):

Erreur statique de position : Entrée en échelon
E 1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n E
 p = limt →+  (t ) = lim p →0 p =
p 1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n + K (1 + ...... + bm p m ) 1 + K
Erreur statique de vitesse : Entrée en rampe

E 1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n
 v = limt →+  (t ) = lim p →0 p 2 = +
p 1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n + K (1 + ...... + bm p m )
Erreur statique d’accélération: Entrée en parabole
 a =→ +

Type d’erreur
b) Système avec 1 intégration (de classe 1, alpha=1 ):

Erreur statique de position : Entrée en échelon
 p = limt →+  (t ) = lim p→0 p. ( p)
E p(1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n )
= lim p →0 p =0
P p(1 + a1 p + a2 p + .......... + an p ) + K (1 + ...... + bm p )
n m
Erreur statique de vitesse : Entrée en rampe

 v = limt →+  (t ) = lim p →0 p ( p)
E p(1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n ) E
= lim p →0 p 2 =
p p(1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n ) + K (1 + ...... + bm p m ) K
Erreur statique d’accélération: Entrée en parabole
 a =→ +

Type d’erreur
c) Système avec 2 intégrations (de classe 2, alpha=2 ):
Erreur statique de position : Entrée en échelon p = 0

Erreur statique de vitesse : Entrée en rampe v = 0
E
Erreur statique d’accélération: Entrée en parabole  a =
K

Applications
Exemple 1:
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé
dans une boucle à retour unitaire.

Applications
Exemple 2:
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé
dans une boucle à retour unitaire.

Applications
Exemple 3:
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui
assure au système en boucle fermée une erreur de position égale à 5 %.

TD1
EXERCICE 2
Un système mécanique (figure ci-dessous) comporte une masse M, maintenue par un ressort
de raideur K, celui-ci pouvant se déplacer sous l’action d’une force F sur un plan horizontal,
avec un coefficient de frottement visqueux B dans une seule direction (ox), l’origine
correspondant à la position de la masse à l’état de repos quand celle-ci n’est sollicitée par
aucune force.
On demande :
1) L’équation différentielle régissant le fonctionnement du système mécanique.
X ( p)
2) La transmittance G ( p) =
F ( p)

TD1
EXERCICE 2
3) La réponse à un échelon F(t)=F1.

A.N. (unité SI) M=0,5 ; K=0,5 ; B=0,4 ; F1=0,4.
4) En déduire le dépassement, le temps de pic et la valeur de la pseudo-période.
5) Représenter le signal de sortie.
6) Afin d’étudier la réponse harmonique en régime sinusoïdal permanent, on applique au
système précédent une force F(t)=Fm sin(ωt). On demande de représenter les diagrammes
de Bode et de Black. On précisera sur les courbes les points représentatifs qui correspondent
à 6 fréquences différentes.

TD1
EXERCICE 2
1- L’équation différentielle régissant le fonctionnement du système mécanique.
2- La transmittance
3- La réponse à un échelon F(t)=F1=0.4

TD1
EXERCICE 2

TD1
EXERCICE 2
4- En déduire le dépassement, le temps de pic et la valeur de la pseudo-période.
5) Représenter le signal de sortie.

TD1
EXERCICE 2
6- Bode

TD1
EXERCICE 2
6- Black

TD1
Partie B : Identification des systèmes

Exercice 1 :
On mesure les signaux d’entrée et de sortie u(t), y(t) d’un système d’ordre 1, figure ci-
dessous. En déduire le gain statique K et la constante de temps τ.

TD1
Exercice 1 :

TD1
Partie C: Stabilit2 et précision des systèmes Exercice 1 :

Un système dynamique en boucle ouverte est décrit par l’équation différentielle suivante :
d ² s (t ) ds(t )
4 +4 + s (t ) = u (t )
dt ² dt
Où s(t) et u(t) désignent respectivement, la sortie et l’entrée du système. Les conditions
initiales sont nulles.
1) A l’aide de la transformée de Laplace, calculer la fonction de transfert du système.
2) Préciser les pôles de la fonction de transfert.
3) Etudier la stabilité du système.
4) Les performances de ce système sont jugés insuffisantes. Pour améliorer ces performances,
on place en cascade avec le système un régulateur à action proportionnelle R(p)=K. le
système asservi ainsi obtenu est à retour unitaire. L’entrée de consigne est un échelon unitaire.
a) Etablir le schéma fonctionnel du système asservi.
b) En utilisant le critère de Routh, étudier la stabilité du système en boucle fermée.
c) Calculer la valeur de K pour avoir une erreur statique de position égale à 10%.

TD1

1) A l’aide de la transformée de Laplace, calculer la fonction de transfert du système
2) Préciser les pôles de la fonction de transfert.

TD1

4-a) Etablir le schéma fonctionnel du système asservi.
4-b) En utilisant le critère de Routh, étudier la stabilité du système en boucle fermée

TD1

4-c) Calculer la valeur de K pour avoir une erreur statique de position égale à 10%.

TD1

Un système dynamique en boucle ouverte est décrit par l’équation différentielle suivante :
d 3 s(t ) d ² s(t ) ds(t ) du (t )
+7 + 12 = u (t ) −
dt dt dt dt

TD1

1) A l’aide de la transformée de Laplace, calculer la fonction de transfert du système
2) Préciser les pôles et les zéros de la fonction de transfert.

TD1

4-a) Etablir le schéma fonctionnel du système asservi.
En utilisant le critère de Routh, étudier la stabilité du système en boucle fermée

TD1

4-b) Calculer l’erreur statique de position
4-c) Calculer la valeur de K pour avoir une erreur statique de vitesse égale à 10%

TD1

On considère en processus de fonction de transfert :
Ce système est mis dans un asservissement à retour unitaire avec un proportionnel de

gain K.
1) Donner le schéma fonctionnel du système asservi.
2) Calculer la valeur du gain K qui assure au système une marge de phase de 45°.
3) La consigne est un échelon unitaire
a) Calculer l’erreur statique de position ɛp(∞), entre la consigne et la sortie du
système.
b) Calculer l’erreur statique de vitesse ɛv(∞) (erreur de traînage) entre la consigne
et la sortie.

TD1
4) On désire avoir maintenant un asservissement respectant les conditions suivantes :

•Erreur statique de vitesse ɛv(∞)=5%.
•Compenser un des pôles doubles du système par un pôle plus rapide (p1=10).
Pour ce faire, on ajoute au correcteur proportionnel (P), un correcteur à retard de phase :
avec a>1
a) Donner le nouveau schéma fonctionnel de l’asservissement.

b) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé.
c) Calculer les paramètres (a et τ) du correcteur à retard de phase.

TD1
1) Donner le schéma fonctionnel du système asservi.
2) Calculer la valeur du gain K qui assure au système une marge de phase de 45°.

TD1
3-a) Calculer l’erreur statique de position ɛp(∞), entre la consigne et la sortie du

système. .
3-b) Calculer l’erreur statique de vitesse ɛv(∞) (erreur de traînage) entre la consigne et la
sortie.

TD1
4-a) Donner le nouveau schéma fonctionnel de l’asservissement.
4-b) Fonction de transfert en boucle ouverte

TD1
4-b) On veut compenser un pôle 10
On veut une erreur statique de vitesse ɛv(∞) =10%

Introduction
• D’une manière générale, les principaux problèmes posés par la mise en œuvre des systèmes
physiques ou industriels concernent leur commande, à savoir la détermination optimale des
signaux d’entrée qu’il faut leur appliquer pour qu’ils se comportent de la manière souhaitée.
• Les méthodes d’étude et d’analyse étudiées dans les chapitres précédents nous ont fourni
l’approche méthodologique générale d’analyse des systèmes.
• Nous abordons à présent le cœur de la problématique de l’automatique, à savoir l’étude

des systèmes bouclés.

Inconvénients de la commande en BO
La commande en boucle ouverte d’un système consiste à introduire, à l’entrée de ce système,

le signal e(t) permettant d’obtenir à sa sortie, le signal s(t) correspondant à la réponse
voulue. Cela nécessite, bien sûr, la connaissance d’un modèle de fonctionnement du système,
par exemple, de sa fonction de transfert G(p). Ainsi, la connaissance d’un modèle de
fonctionnement d’un moteur à courant continu permettra de connaître la tension d’entrée qu’il
faudra lui appliquer pour obtenir telle ou telle vitesse de rotation.

Malheureusement, il est pratiquement impossible, dans la pratique, de déterminer à coup sûr

le signal de commande qui assurera au système le fonctionnement voulu et ce, pour deux
raisons essentielles : les modèles de fonctionnement sont souvent très imparfaits et les
systèmes réels sont en général soumis à des perturbations, la plupart du temps imprévisibles
et difficilement modélisables.

• Considérons encore, à titre d’exemple, un radiateur électrique (figure 5.2). Traduisons son
fonctionnement idéal souhaité par le fait que nous voulons obtenir, dans la pièce, une
température de 20 ◦C (nous appellerons cela la température de consigne).
• Malgré la connaissance de la température initiale de la pièce, même si l’on a une bonne

connaissance du modèle de fonctionnement du radiateur et même si l’on a modélisé les
pertes de chaleur au travers des mûrs de la pièce, non seulement le modèle sera si complexe
qu’il nous faudra le simplifier, donc le rendre imparfait, mais personne ne pourra prévoir la
disparition de ce nuage qui va brutalement faire entrer le soleil dans la pièce et élever ainsi
de manière tout à fait imprévisible la température, réduisant à néant nos prédictions en ce
qui concerne le signal de commande (la tension que nous injectons dans la résistance
chauffante du radiateur).
• Et le problème est bien là : en écrivant S( p) = G( p)E( p), nous avons bien affaire à un
modèle prédictif et on ne peut pas, par définition, prévoir, ni même modéliser, l’imprévisible.
Principe de la commande en BF
• Le principe de la commande en boucle fermée résulte d’une simple question de logique et
de bon sens : pour mieux maîtriser le fonctionnement d’un système, mesurons en permanence
son comportement, vérifions que ce comportement correspond bien à ce que l’on attend et
utilisons cette information pour adapter le signal de commande.
• Ainsi, dans l’exemple du radiateur électrique, mesurons la température et décidons, soit de

chauffer si la température de la pièce est inférieure à la température voulue, soit d’arrêter
de chauffer si cette température de consigne est atteinte (c’est le principe du thermostat).
• On peut même pousser encore plus loin cette réflexion : chauffons beaucoup plus si la
température mesurée est très éloignée de la température voulue et ralentissons la puissance
de chauffe lorsque l’on s’approche de la consigne.
•
• On pourrait même imaginer d’adjoindre au radiateur un système de refroidissement au cas
où la température de consigne soit largement dépassée (c’est le principe des dispositifs de
climatisation).
En conclusion, pour mieux commander un système quelconque, il faut :
• mesurer l’évolution de son comportement, à l’aide d’un capteur adéquat ;
• comparer l’information délivrée par ce capteur à une valeur de consigne ;
• utiliser la différence entre consigne et mesure comme information permettant de
construire le signal de commande.

C’est ainsi que le schéma général de la figure ci-dessus fait apparaître :
1. la mesure du comportement réel du système, suivie éventuellement d’un dispositif (B)
servant à adapter le signal mesuré ;
2. un soustracteur qui calcul l’écart entre la consigne et la mesure ; ce soustracteur justifie la
présence du dispositif (B), lorsque, par exemple, la grandeur mesurée n’est pas de même
nature physique que la consigne : souvent, cette consigne est fournie à l’aide d’un signal
électrique ; une température, une vitesse, etc. doivent être retransformées en tension
avant de pouvoir être soustraites de la consigne, ce que font en général les capteurs
utilisés. (B) représente donc le capteur qui transforme grandeur physique en signal
électrique ;
3. un dispositif (C) qui, éventuellement, adapte l’écart avant qu’il ne devienne le signal de
commande : souvent, les signaux de consigne ou de mesure sont des signaux de faible
puissance et de faible amplitude tandis que les signaux de commande sont plutôt des
signaux de forte amplitude. À cet égard, rien n’empêche de considérer que ce dispositif
fait partie du système et qu’il en constitue en quelque sorte l’étage d’entrée. Ainsi, on
peut considérer que l’écart constitue bien le signal de commande de notre système.
Schéma d’un système de chauffage régulé.

Correction des systèmes asservis
Introduction
L’étude des performances d’un système asservi repose sur trois points essentiels :
• Stabilité (MG et M φ suffisantes)
• Nous abordons à présent le cœur de la problématique de l’automatique, à

savoir l’étude Rapidité (mesurée par le TR de système) : elle caractérise la facilité
d’un système à suivre des variations rapides de la consigne.
• Précision (Liée à l’erreur statique ε∞ ) : Elle est donnée par la valeur de l’erreur
par rapport à des entrées typiques en régime permanent.

Introduction
On pratique, les correcteurs sont insérés dans la chaine directe en sortie du comparateur.
Le rôle du correcteur est d’améliorer les performances du nouveau système bouclé. Il

existe plusieurs types de correcteur et leurs choix s’effectuent selon la (ou les)
performance(s) désirée(s).

Correcteur à action proportionnelle P: C ( p ) = K pr
La fonction de transfert de ce type de correcteur est :
Le signal de commande
est proportionnel au
signal d’erreur.
Considérons le système asservi suivant :
KK Pr
* FTBO( p) = ; K BO = K Pr . K
1 + Tp
K .K Pr K .K Pr
1 + K .K pr 1 + K .K pr
* FTBF ( p) = H ( p) = =
 T  1+ T ' P
1+ 
 1 + K .K pr 
P
 
Pour une entrée de type échelon de position d’amplitude E0
E0
* p = lim  (t ) = lim p ( p) =
t → p →0 1 + K Pr K
Les effets de ce type de correcteur :
Toute augmentation de Kpr permet :
- d’améliorer la précision du système puisque  p diminue.
- d’améliorer la rapidité du système puisque la nouvelle constante du temps T’<T
- dégrader la stabilité du système puisque les marges de stabilité se réduisent.
En augmentant Kpr le système bouclé devient plus précis et plus rapide. Le gain KBO devient
plus important ce qui peut causer dans certains cas l’instabilité du système en boucle
fermée.

Illustration sur le plan de Bode
En BO avant correction En BF après correction


Illustration sur le plan de Black
En BO avant correction En BF après correction
L’augmentation du gain proportionnel Kpr peut mener à l’instabilité

1
Correcteur à action Intégrale: C ( p) =
Ti p
1
FTBO = C ( p).G ( p) = .G ( p)
Ti p
Les effets de ce type de correcteur :

• Le système corrigé par un correcteur I est à dynamique très lente (système lent)
• Le correcteur I introduit au système en B.O à un déphasage de -90° donc il augmente
le risque d’instabilité °

1
Correcteur à action Intégrale: C ( p) =
Ti p
Illustration sur le plan de Bode:
La courbe de gain ne
sera pas beaucoup
changé mais le
déphasage sera
décale de -90°

Correcteur à action Dérivée: C ( p) = Td . p

Ce correcteur n’est pas réalisable pratiquement
•Effets :
•améliorer système plus rapide
•améliorer la stabilité (ajout de -90°)
•ne permet pas d’annuler des bieis constants entre
l’entrée et la sortie
d
• U = Td or d  → 0  U = 0  système n’est plus
dt
commandé par une entrée
•très sensible aux bruits (signaux parasites)

Correcteur par actions proportionnelle et intégrale (PI):
Pour ne pas altérer la stabilité régler par l’action proportionnelle (gain Kpr), le correcteur doit
donc procurer une augmentation du gain aux ‘Basses fréquence’ uniquement.
On peut introduire un intégrateur pur qui donnerait un gain infini aux ‘basses fréquences’ et
de ce fait, entrainerait une erreur statique nulle. Malheureusement, il aurait pour effet
immédiat de déstabiliser le système, en retirant 90° de phase à toutes les fréquences.
On préfère utiliser un correcteur qui présente les mêmes caractéristiques aux Basses
fréquence que l’intégrateur pur, mais sans enlever de phase aux hautes fréquences.

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal d’erreur par:
 1
t
 U ( p)  1 
u (t ) = K   (t ) +
 Ti   (t )d  
0 
C ( p) =
 ( p)
= K 1 +


Ti p 
U ( p)  T p +1 
 C ( p) = =K i 
 ( p)  Ti p 
Dans le correcteur ci-contre :

Ti=1/wc=10s,
K=1(limite CdB à l’infini)

Effets du correcteur PI
- Le régulateur PI permet d’annuler l’erreur de position: p pour une entrée en échelon
- Le système corrigé sera moins rapide qu’un système corrigé par l’action proportionnelle
seule et plus rapide qu’un système corrigé par action Intégrale pure.
- Il existe un risque d’instabilité (ajout de -90°) pour les basses fréquences.
Remarque: Lorsque la boucle ouverte du système non corrigé présente déjà une intégration,
l’action intégrale est inutile pour une entrée en échelon.
Remarque : Un P.I peut déstabilisé le système (ajout de -90°) pour éviter ce problème,
on construit des correcteurs qui se comportent comme un P.I sur un certain intervalle, ils
sont appelés correcteur P.I approché ou encore correcteur à retard de phase, dans ce cas
1 + Ti p
C ( p) = K Pr . ;a  1
1 + aTi p
Correcteur par actions proportionnelle et dérivées (PD):
On modifie avec ce type de correcteur le comportement du système aux alentours de la

pulsation w1 à 0dB du module de la FTBO :
• Soit pour stabiliser un système ne possédant pas assez de marge de phase ;

• Soit pour augmenter le gain (donc la rapidité) sans déstabiliser le système.
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal d’erreur par :
 d  (t ) 
u (t ) = K   (t ) + Td 
 dt 
u ( p)
 C ( p) = = K (1 + Td p )
 ( p)

Correcteur par actions proportionnelle et dérivées (PD):
Cette fonction n’est pas réalisable pratiquement, on la remplace par:
C ( jw) = K
(1 + jTd w) avec a  1
(1 + jaTd w)
Remarque : on parle aussi du

correcteur P.D approché ou
correcteur à avance de phase
1 + a.Ti p
C ( p) = K Pr . ;a  1
1 + Ti p

Correcteur par actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
Le correcteur « dérivé » et le correcteur « intégral » concernent des domaines de fréquences

très différents (basses fréquences pour « l’intégral » et hautes fréquences pour « le dérivé »,
il est parfois judicieux d’associer les deux correcteur en un seul. On obtient alors un correcteur
PID qui améliore les performances globales. Dans ce type de correcteur, le signal de
commande u(t) est lie au signal d’erreur par :
 1
t
d  (t )   1 
u (t ) = K   (t ) +   (t )d + Td   C ( jw) = K  1 + + Td 
p
 Ti 0 dt   Ti p 


La fonction de transfert du correcteur s’écrit encore :
Bode Diagram
1 + jTi w + TTi d ( jw ) (1 + jT1w)(1 + jT2 w)

2
C ( jw) = K =K
( jTi w) ( jTi w)
50
40
Magnitude (dB)
Le diagramme de Bode 30
asymptotique se présente sous la 20
forme suivante : 10
0
Effets : 90
• en basses fréquences: amélioration de 45

la précision (à travers l’action I).
Phase (deg)
• en hautes fréquences: amélioration de 0
la stabilité a travers l’action D) -45
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10Frequency (rad/sec)
Taoufik LADHARI FSM-MPER2
10
2023-2024
10 10 10 10 10

Il existe 3 types des structures de correcteurs :


Réponse indicielle pour différents type de correcteurs

Réalisation des régulateurs

Cas analogique : montage à base d’AOP
Régulateur P


Régulateur I


Régulateur D


Régulateur PI


Régulateur PI


Régulateur PD


Régulateur à retard de
phase (PI)


Régulateur à avance
de phase (PD)


Régulateur (PID)

Exercices
Exercice 1
Soit la fonction de transfert du système électrique suivant :

Exercices
Exercice 1

Exercices
Exercice 1

Exercices
Exercice 1

Exercices
Exercice 1
A- Etude en boucle ouverte
1-
2-

Exercices
Exercice 1
3- Le système est stable car tous les coefficients sont de même signe
4-

Exercices
Exercice 1
5- H est une fonction de transfert de classe 0, alors l’erreur statique de position :
B. Régulateur Proportionnel (P)
1-

Exercices
Exercice 1
2-
3-

Exercices
Exercice 1
C. Régulation
1-

Exercices
Exercice 1
3-

Exercices
Exercice 1
4-
5-

Exercices
Exercice 1
6-

Exercices
Exercice 2
Voici le schéma du modèle de la suspension automobile :

Exercices
Exercice 2

Exercices
Exercice 2

Exercices
Exercice 2

Exercices
Exercice 2
A- Etude en boucle ouverte
1-
2-

Exercices
Exercice 2
3- le système est stable car tous les coefficients sont de même signe
4-
5- H est de classe 0, l’erreur statique de position est:

Exercices
Exercice 2
B Régulateur proportionnel (P)
1- le système est à retour unitaire

Exercices
Exercice 2
2- H en boucle fermée
3-

Exercices
Exercice 2
4- H est de classe 0, l’erreur statique de position est:
C – Régulateur proportionnel-Intégral (PI)

Contrôle Et Régulation Des Procédés (MPER2)

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Plan du Chapitre

Chapitre • Etude et analyse des

Chapitre • Synthèse de correcteurs

I • Rappel sur les systèmes linéaires

I • Rappel sur les systèmes linéaires

Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024

Moteur Vitesse angulaire ou Pression Vérin Déplacement

Force dû aux Position de

2-Définition d’un système continu :

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Les signaux canoniques:

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où les coefficients ai et bj sont constantes et n est l’ordre du système

Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024

Exemple 2 : Mouvement d'une roue par rapport au châssis

En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur la masse M, on obtient :

L’étude d’un système s’accompagne généralement avec la manipulation des équations

Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024

Où F(p) :est une fonction complexe d’une variable complexe p

Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024

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Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée :

N.B : l’erreur statique du système est :

1- FTBO : La fonction de transfert en boucle

Y ( p) S ( p).G ( p) H ( p).G( p).E ( p)

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Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée :

1- FTBF : La fonction de transfert en boucle fermée est définie par :

Remarque 1: L’équation caractéristique d’un système est formée par le dénominateur de la

Pour un système bouclé a retour unitaire :

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I • Rappel sur les systèmes linéaires

Système de 1er ordre

S ( p) k est la fonction de transfert d’un système du 1 er

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Système de 1er ordre

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Système de 1er ordre e(t ) = E0 u (t )

a- Représentation graphique de s(t)

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Système de 1er ordre

Temps de réponse à x% d’un

Exemple: Temps de réponse à 5% d’un système du 1er ordre:

TR (5%) doit vérifié s (TR (5%) ) = 0.95 s()  kE0 (1 − e− ( 5% / )

 e−( 5% /  ) = 0.05  −( 5% /  ) = Log (0.05) = Log (1/ 20)  −3

Système de 2ème ordre

a a1 1 a1 est appelé coefficient

a0 a0 est appelée la pulsation propre du système

Système de 2ème ordre

p 2 S ( p ) + 2m0 pS ( p ) + 02 S ( p ) = k02 E ( p )

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Système de 2ème ordre

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Système de 2ème ordre

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Système de 2ème ordre

L’équation caractéristique du système avec le discriminant réduit s’écrit:

 ' = m 202 − 02 = 02 (m 2 − 1)

périodique   p2 = −m0 − j0 1 − m 2

Système de 2ème ordre e(t ) = E0u(t )

On est en présence d’un régime apériodique et le système est hyperamorti.

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Système de 2ème ordre e(t ) = E0u(t )