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Controle Et Reg Procédés
Controle Et Reg Procédés
Définitions
1-Définition d’un système:
e(t) s(t)
Système
où
e(t) : entrée de commande (appelée aussi sollicitation ou excitation)
s(t) : sortie du système (appelée aussi réponse du système).
p(t) : entrée de perturbation.
N.B :
1) La réponse d’un système ne pouvant survenir qu’après la cause (ou l’entrée) qui
lui a donné naissance.
2) L’entrée d’un système peut être de différentes natures : mécanique, électrique,
pneumatique, hydraulique ou thermique…
3) La sortie d’un système peut être de nature différente de celles de son entrée.
Définitions
1-Définition d’un système:
Exemples:
Un système est continu si et seulement si la loi qui lie l’entrée avec la sortie est une
fonction continue dans le temps. On peut traiter le système par un modèle continu
(au contraire les systèmes informatiques sont des systèmes discrets).
Introduction
Un système physique linéaire continu et invariant peut être décrit par une équation
différentielle du type :
n
d i s (t ) m d j e(t )
i =0
ai
dt i
= bj
j =0 dt j
avec nm
Exemple 1 : circuit RC
1
c
s (t ) = i (t )dt
ds(t )
RC + s (t ) = e(t )
dt
Équation différentielle de 1er ordre
Introduction
Ce système peut être modélisé par une masse reliée en série à un ressort et un
amortisseur montés en parallèle. On note F(t) la force exercée sur la masse M et x(t) la
position de cette masse par rapport à l'équilibre. La masse M est soumise : à l'action F(t),
à l'action du ressort : -k x(t), à l'action de l'amortisseur : − f dx
dt
Introduction
La transformée de Laplace
1- Définition
A toute fonction définie sur (nulle sur ) on associe la transformée de Laplace de la façon
suivante : +
F ( p) = £ ( f (t ) ) = f (t ) e − pt dt
0
f (t ) = e − at
£ ( f (t ) ) =
£ ( e- at f (t ) ) =
La transformée de Laplace
4- Détermination de l’original s(t):
D’une façon générale on peut écrire S(p) sous la forme d’une fonction rationnelle telle que:
m
N ( p) ( p − Zi )
S ( p) = =k n
D( p)
( p − pi )
H ( p)
FTBO( p) = H ( p); FTBF ( p) = ; Ec ( p) = 1 + H ( p)
1 + H ( p)
a1 s(t ) + a0 s(t ) = b0 e(t ) qu’on peut l’écrire sous la forme s(t ) + s(t ) = k e(t )
= : est appelée ……Constante du temps…...
k = : est appelé …………gain statique……..
L’application de la transformée de Laplace sur cette équation donne:
( pS ( p)s(0)) + S (t ) = k E( p)
v(t)
Exemple 2 : système mécanique
F(t) : force appliquée sur la masse
F(t)
v(t) : vitesse de déplacement rectiligne M
f: Frottement visqueux
F(t)=M dv(t)/dt+f v(t) frottement
visqueux : f
t = 0 s(0) = 0
t → + s() = k .E0
k .E0 k .E0
lim
p → pS ( p ) = lim =0 lim pS ( p ) = lim = k .E0
p → 1 + p p →0 p →0 1 + p
lim s (t ) = s (0) = 0 lim s(t ) = lim kE0 (1 − e − t / ) = k .E0
t →0 t → t →
d 2 s (t ) ds (t ) d 2 s(t ) ds(t )
a2 + a1 + a0 s (t ) = b0 e(t ) 2
+ 2 m0 + 0
2
s (t ) = k 0
2
e(t )
dt 2
dt dt dt
b0 b0
k02 = k= : est le gain statique du système on le retrouve
a2 a0 en régime statique
S ( p) k02 k
H ( p) = = 2 =
E ( p) p + 2m0 p + 02 1 + 2m p + 1 p 2
0 2
0
C’est la fonction de transfert canonique d’un système du 2éme ordre
Régime p = −m + m2 − 1
apériodique m 1 0 p + 2m0 p + 0 = ( p − p1 )( p − p2 ) avec 1
2 2 0 0
p2 = −m0 − 0 m 2 − 1
Régime Critique m = 1 = 0 p + 2m0 p + 0 = ( p − p1 ) avec p1 = − 0
2 2 2
p = −m + j 1 − m 2
Régime pseudo- 0 m 1 0 p + 2m0 p + 0 = ( p − p1 )( p − p2 ) avec
2 2 1 0 0
k E0
Y ( p) = E ( p).H ( p) = .
2m 1 p
1+ p+ p2
0
2
0
1er cas: m1 (régime apériodique)
p1 = −m0 + 0 m − 1 = −1/ 1 0
2
sont les constantes du temps du système de
1 et 2
2éme ordre
p2 = −m0 − 0 m − 1 = −1/ 2 0
2
t = 0 s(0) = 0
t → + s () = k .E0
k02 k02
H ( p) = 2 =
p + 2m0 p + 02 ( p + 0 )2
k02 E0 A B C
S ( p) = . = + +
( p + 0 ) 2 p p ( p + 0 ) 2 ( p + 0 )
A = p.S ( p ) p =0 = kE0
B = ( p + 0 ) 2 .S ( p) = −k0 E0
p =−0
d
C= ( p + 0 ) 2 .S ( p) = −kE0
dp p =− 0
1 0 1
S ( p) = kE0 − −
p ( p + 0 ) ( p + 0 )
2
(
s (t ) = kE0 1 − 0 te −0t − e −0t )
s (t ) = k02 E0te −0t 0
s(t) est croissante
t = 0 s(0) = 0
t → + s () = k .E0
La réponse y(t) est identique au cas où m>1 elle est appelée régime critique car son régime
transitoire est le plus court possible.
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
,
Analyse temporelle
,
Le régime transitoire est formé par des oscillations de pulsation p = 0 1 − m amortie par
2
2 0 1 − m2
2- On définit le dépassement exprimé en % par
−m
y (Tpic ) − y ()
D% = .100 = 100e 1− m2 On remarque que le premier
y ( ) dépassement est d’autant plus
grand que m est faible
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
,
Analyse temporelle
,
3
TR (5%)
m0
,
Applications
,
Exemple3
On considère le montage électrique représenté sur la figure 1.10. On injecte dans ce
système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon de tension de 0 à 5 V.
1- Déterminer l’équation différentielle qui lie e(t) à la tension de sortie s(t).
2- En déduire la fonction de transfert du système.
,
Applications
,
Exemple3
1- Appelons A le point commun aux deux résistances et vA(t) la tension en ce point.
Nommons les courants dans les différentes branches du circuit et appliquons la loi des
noeuds au point A :
Par ailleurs, le courant i1(t) circulant dans le second condensateur, on peut écrire :
Tirons de cette équation l’expression de la tension vA(t) et remplaçons celle-ci dans la première
équation :
2-
Définitions
S ( j )
G ( j ) = = A( )e j
E ( j )
Définitions
Pour w fixée, G(jw) un nombre complexe caractérisé par son amplitude (le gain G(jw) du
système) et son argument (la phase du système) qui seront donc des fonctions de la pulsation
de la sinusoïde d’entrée.
• Le gain pour un système linéaire en régime sinusoïdal permanent est le rapport de
l’amplitude du signal de sortie à l’amplitude du signal d’entrée correspondant. Il est donné
par le module de la transmittance complexe.
S ( j )
G ( j ) =
E ( j )
Le gain logarithmique s’exprime en décibels (dB). Il est donné par :
GdB ( w) = 20 log10 G ( j )
Définitions
• La phase est la différence de phase entre le signal de sortie et le signal d’entrée
correspondant. Elle est donnée par l’argument de la transmittance isochrone.
() = arg(G( j))
• Pulsation de coupure : La pulsation de coupure (ou cassure) wc est la pulsation pour
laquelle l’amplitude du module est inférieure de 3dB à l’amplitude de la fonction de
transfert sinusoïdale à la pulsation 0.
G ( jc ) dB = G ( j 0) dB − 3dB
Définitions
La réponse fréquentielle d’un système linéaire peut être représentée graphiquement dans
différents types de plans. On peut citer :
• Lieu de Bode : Le lieu de Bode d’un système linéaire comprend deux tracés distincts. Le
premier représente l’évolution du module de la réponse fréquentielle en décibels GdB ( )
alors que le deuxième représente la phase ( ) Les deux représentations sont en fonction
de la pulsation ω dans une échelle logarithmique.
• Lieu de Nyquist : Le lieu de Nyquist d’un système linéaire correspond au tracé du lieu de
transfert dans le plan complexe( Re(G ( j )), Im(G ( j )) ) . On obtient donc une courbe
paramétrée en la pulsation ω et orientée dans le sens des ω croissants.
• Lieu de Black : Le lieu de Black-Nichols d’un système linéaire est le lieu de points
définis en coordonnées cartésiennes par une ordonnée égale au gain logarithmique en
décibels GdB ( w) et par une abscisse égale à la phase en degrés, pour variant de 0 à
l’infini.
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
1- Action proportionnelle G(p)=K
G(jω)=K >0 ➔ GdB(w)=20log(K) ; φ=0
Tracés élémentaires
2- Système intégrateur (G(p)=1/p)
G(jω)= 1/( jω) => GdB(w)= -20log(w) ; φ= -90
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
On considère un système linéaire de 1 er ordre décrit par la fonction de transfert :
S ( p) K
G ( p) = =
E ( p) 1 + p
K
G( j ) =
1 + j w
Un système de 1er ordre est essentiellement caractérisé par sa pulsation de cassure (de
coupure ou propre) Cette pulsation est particulièrement importante puisqu’elle
sépare l’espace des pulsations en deux domaines : Domaine “basses fréquences” définie
pour et domaine “hautes fréquences” définie pour
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
Le gain et la phase d’un système de 1 er ordre sont donnés, respectivement, par :
K K
A( ) = == GdB = 20 log
1 + ( w) 2
1 + ( w) 2
= Arg (k ) − Arctg ( w)
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
Diagramme de Bode
Il présente 2 asymptotes pour les faibles et les hautes fréquences données par :
lim GdB = 20 log k
→0
k
→ + GdB → 20 log − 20 log w de la forme b − aX
La pente de l’asymptote à l’infini est de -20dB/dec. Les deux asymptotes se coupent
pour appelé pulsation de coupure
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
Diagramme de Bode
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
Diagramme de Black
Le lieu de Black représente la variation du gain (en décibels) en fonction du déphasage (en
degrés)
GdB = 20 log k − 10 log (1 + 2 2 ) = −arctg ()
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
Lieu de Nyquist
C’est un diagramme Im H ( j ) en fonction de Re H ( j )
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
3- Système de 1er ordre
Lieu de Nyquist
pour → 0 : X = k ,Y = 0
X → 0
pour → + :
Y → 0
Puisque w parcours de 0 à +
seulement le demi cercle placée sous
l’axe des abscisses est retenu.
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
On considère la fonction de transfert d’un système de 2 nd ordre donnée par :
k k
G ( p) = G( j ) =
2m p2 2
1+ p+ 2 1 + 2mj −
0 0 0 02
On pose: u = : pulsation réduite
0
k
G ( j ) =
(1 − u 2 ) + 2muj
GdB = 20 log k − 10 log ( (1 − u 2 ) 2 + 4m 2u 2 )
k
G = H ( j ) =
(1 − u 2 ) 2 + 4m2u 2
2mu 2mu
= Arg ( H ( j ) ) = Arg ( k ) − arctg 2
= − arctg 2
1− u 1− u
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
.
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
Lieu de Bode: 1er cas m>1
k k k k
G ( p) = G ( j ) = = G1 ( j ).G2 ( j )
(1 + T1 p) (1 + T2 p) (1 + T1 j ) (1 + T2 j )
G(jw) est le produit de 2 systèmes du premier ordre, dans ce cas on étudie chaque système
a part puis on somme les deux pour retrouver le lieu de Bode du système du 2éme ordre
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
Lieu de Bode: 1er cas m>1
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
Lieu de Bode: 2er cas m=1
Ce cas est traité comme précédemment avec la particularité: 1 = 2 = 0
lim G = lim G = 20 log k : asymptote horizontale d'équation y=20 log ket
→0 dB u →0 dB
lim
→+ u →+
( )
GdB = lim GdB = 20 log k − 10 log u 4 = 20 log k − 40 log ( u ) : asymptote oblique de pente -40dB
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
Lieu de Bode: 3er cas m<1
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
Lieu de Black
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre
Lieu de Nyquist
k k (1 − u 2 ) 2mu
H ( j ) = = − j
(1 − u 2 ) + 2muj (1 − u 2 ) 2 + 4m2u 2 (1 − u 2 ) 2 + 4m2u 2
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre Bode
Ainsi, pour un système de 2ème ordre les diagrammes de Bode, Nyquist et Black sont
sensibles à la valeur du coefficient d’amortissement ζ=m comme suit :
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre Black
,
Analyse Fréquentielle
,
Tracés élémentaires
4- Système de 2ème ordre Nyquist
,
Applications
,
Définitions
• Le problème de la stabilité est un problème général de la commande des systèmes : il pose la
question suivante: Le signal de sortie converge-t-il effectivement vers une valeur finie ou est-il
susceptible de diverger ou d’osciller?
• Un système est dit stable si en l’écartant de sa position d’équilibre, il tend à y revenir. Ce
dernier est instable lorsqu’il tend à s’en écarter d’avantage.
• Soit un système au repos, à t =0 on l’excite par une impulsion de Dirac s’il revient à sa
position d’équilibre on dit qu’il est stable. La stabilité du système est fortement liée aux pôles
de sa fonction de transfert.
Théorème : un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie
réelle strictement négative.
Définitions
Exemples:
2p j 3 j 3
E ( p ) = 4 + 6 p + 3 p 2
= ( p − ( −1 − ))( p − ( −1 + ))
4 + 6 p + 3 p2
c
3 3
5
E ( p ) = 1 − 2 p + p 2
= ( p − 1) 2
1 − 2 p + p2
c
Remarque: Si le système admet de(s) pôle(s) imaginaire(s) pur(s) alors il est à la limite
de stabilité.
N ( p)
H ( p) = D( p ) = an p n + an −1 p n −1 + ....... + a1 p + a0 n 0
D( p)
1ére examen : Condition Nécessaire et non suffisante: Si les ai n’ont pas le même signe ou si
certains sont nuls alors le système est instable.
2éme examen :
• Si tous les ai ont le même signe et non nuls alors on construit le tableau suivant :
•.N.S de stabilité : il faut que tous les termes de la première colonne du tableau soient > 0
Condition suffisante: Pour que le système soit stable, il faut qu’il n’y ait aucun changement
de signe dans la première colonne, donc que
Critères graphiques
1- Critère de NYQUIST
Théorème : un système bouclé est stable si son lieu de transfert en boucle ouverte n’entoure
pas le point (-1,0)
Critères graphiques
2- Illustration du critère de NYQUIST dans le plan de black et de Bode
Dans le plan de black
Le lieu de FTBO doit couper l’axe des phases avant -180° pour qu’il soit stable
Critères graphiques
2- Illustration du critère de NYQUIST dans le plan de black et de Bode
Dans le lieu de Bode
Pour qu’un système soit stable il faut que pour la valeur de = -180° la courbe de gain
soit au dessous de l’axe des abscisses
Introduction
La précision du système est mesurée par l’écart entre l’entrée et la sortie du système en régime
permanent :
lim es (t ) = lim pEs ( p ) = lim p ( E ( p ) − S ( p) )
t →+ p →0 p →0
N.B : dans le cas d’un système à retour non unitaire Es ( p) ( p) : la sortie du comparateur.
Dans le cas d’un système à retour unitaire :
Es( p) = ( p) = E ( p) − H ( p) . ( p)
E ( p) E ( p)
( p) = =
1 + H ( p) 1 + FTBO( p)
Donc écart ( p) liée d’une part à la forme du signal et d’autre part à la forme de la FTBO.
Type d’erreur
Influence de l’entrée:
• si e(t) est un échelon, l’écart est dit écart de position.
• si e(t) est une rampe, l’écart est dit écart de traînage ou de vitesse.
• si e(t) est un parabole, l’écart est dit écart en accélération.
Influence de la fonction de transfert:
K N ( p) K 1 + b1 p + ........ + bm p m
F ( p) = . = . nm
p D( p) p 1 + a1 p + ...... + an p n
Type d’erreur
E 1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n E
p = limt →+ (t ) = lim p →0 p =
p 1 + a1 p + a2 p + .......... + an p n + K (1 + ...... + bm p m ) 1 + K
a =→ +
Type d’erreur
a =→ +
Type d’erreur
Applications
Exemple 1:
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé
dans une boucle à retour unitaire.
Applications
Exemple 2:
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé
dans une boucle à retour unitaire.
Applications
Exemple 3:
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui
assure au système en boucle fermée une erreur de position égale à 5 %.
EXERCICE 2
Un système mécanique (figure ci-dessous) comporte une masse M, maintenue par un ressort
de raideur K, celui-ci pouvant se déplacer sous l’action d’une force F sur un plan horizontal,
avec un coefficient de frottement visqueux B dans une seule direction (ox), l’origine
correspondant à la position de la masse à l’état de repos quand celle-ci n’est sollicitée par
aucune force.
On demande :
1) L’équation différentielle régissant le fonctionnement du système mécanique.
X ( p)
2) La transmittance G ( p) =
F ( p)
EXERCICE 2
EXERCICE 2
2- La transmittance
EXERCICE 2
EXERCICE 2
EXERCICE 2
6- Bode
EXERCICE 2
6- Black
On mesure les signaux d’entrée et de sortie u(t), y(t) d’un système d’ordre 1, figure ci-
dessous. En déduire le gain statique K et la constante de temps τ.
Exercice 1 :
4-c) Calculer la valeur de K pour avoir une erreur statique de vitesse égale à 10%
avec a>1
2) Calculer la valeur du gain K qui assure au système une marge de phase de 45°.
3-b) Calculer l’erreur statique de vitesse ɛv(∞) (erreur de traînage) entre la consigne et la
sortie.
Introduction
• D’une manière générale, les principaux problèmes posés par la mise en œuvre des systèmes
physiques ou industriels concernent leur commande, à savoir la détermination optimale des
signaux d’entrée qu’il faut leur appliquer pour qu’ils se comportent de la manière souhaitée.
• Les méthodes d’étude et d’analyse étudiées dans les chapitres précédents nous ont fourni
l’approche méthodologique générale d’analyse des systèmes.
Inconvénients de la commande en BO
Inconvénients de la commande en BO
Inconvénients de la commande en BO
• Considérons encore, à titre d’exemple, un radiateur électrique (figure 5.2). Traduisons son
fonctionnement idéal souhaité par le fait que nous voulons obtenir, dans la pièce, une
température de 20 ◦C (nous appellerons cela la température de consigne).
• Et le problème est bien là : en écrivant S( p) = G( p)E( p), nous avons bien affaire à un
modèle prédictif et on ne peut pas, par définition, prévoir, ni même modéliser, l’imprévisible.
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Analyse de la stabilité
Principe de la commande en BF
• Le principe de la commande en boucle fermée résulte d’une simple question de logique et
de bon sens : pour mieux maîtriser le fonctionnement d’un système, mesurons en permanence
son comportement, vérifions que ce comportement correspond bien à ce que l’on attend et
utilisons cette information pour adapter le signal de commande.
• On peut même pousser encore plus loin cette réflexion : chauffons beaucoup plus si la
température mesurée est très éloignée de la température voulue et ralentissons la puissance
de chauffe lorsque l’on s’approche de la consigne.
•
• On pourrait même imaginer d’adjoindre au radiateur un système de refroidissement au cas
où la température de consigne soit largement dépassée (c’est le principe des dispositifs de
climatisation).
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Analyse de la stabilité
Principe de la commande en BF
En conclusion, pour mieux commander un système quelconque, il faut :
• mesurer l’évolution de son comportement, à l’aide d’un capteur adéquat ;
• comparer l’information délivrée par ce capteur à une valeur de consigne ;
• utiliser la différence entre consigne et mesure comme information permettant de
construire le signal de commande.
Principe de la commande en BF
C’est ainsi que le schéma général de la figure ci-dessus fait apparaître :
1. la mesure du comportement réel du système, suivie éventuellement d’un dispositif (B)
servant à adapter le signal mesuré ;
2. un soustracteur qui calcul l’écart entre la consigne et la mesure ; ce soustracteur justifie la
présence du dispositif (B), lorsque, par exemple, la grandeur mesurée n’est pas de même
nature physique que la consigne : souvent, cette consigne est fournie à l’aide d’un signal
électrique ; une température, une vitesse, etc. doivent être retransformées en tension
avant de pouvoir être soustraites de la consigne, ce que font en général les capteurs
utilisés. (B) représente donc le capteur qui transforme grandeur physique en signal
électrique ;
3. un dispositif (C) qui, éventuellement, adapte l’écart avant qu’il ne devienne le signal de
commande : souvent, les signaux de consigne ou de mesure sont des signaux de faible
puissance et de faible amplitude tandis que les signaux de commande sont plutôt des
signaux de forte amplitude. À cet égard, rien n’empêche de considérer que ce dispositif
fait partie du système et qu’il en constitue en quelque sorte l’étage d’entrée. Ainsi, on
peut considérer que l’écart constitue bien le signal de commande de notre système.
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Analyse de la stabilité
Principe de la commande en BF
Introduction
L’étude des performances d’un système asservi repose sur trois points essentiels :
• Précision (Liée à l’erreur statique ε∞ ) : Elle est donnée par la valeur de l’erreur
par rapport à des entrées typiques en régime permanent.
Introduction
On pratique, les correcteurs sont insérés dans la chaine directe en sortie du comparateur.
Le signal de commande
est proportionnel au
signal d’erreur.
Considérons le système asservi suivant :
KK Pr
* FTBO( p) = ; K BO = K Pr . K
1 + Tp
K .K Pr K .K Pr
1 + K .K pr 1 + K .K pr
* FTBF ( p) = H ( p) = =
T 1+ T ' P
1+
1 + K .K pr
P
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Correction des systèmes asservis
E0
* p = lim (t ) = lim p ( p) =
t → p →0 1 + K Pr K
Les effets de ce type de correcteur :
Toute augmentation de Kpr permet :
- d’améliorer la précision du système puisque p diminue.
- d’améliorer la rapidité du système puisque la nouvelle constante du temps T’<T
- dégrader la stabilité du système puisque les marges de stabilité se réduisent.
En augmentant Kpr le système bouclé devient plus précis et plus rapide. Le gain KBO devient
plus important ce qui peut causer dans certains cas l’instabilité du système en boucle
fermée.
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Correction des systèmes asservis
1
Correcteur à action Intégrale: C ( p) =
Ti p
1
FTBO = C ( p).G ( p) = .G ( p)
Ti p
1
Correcteur à action Intégrale: C ( p) =
Ti p
Illustration sur le plan de Bode:
La courbe de gain ne
sera pas beaucoup
changé mais le
déphasage sera
décale de -90°
•Effets :
•améliorer système plus rapide
•améliorer la stabilité (ajout de -90°)
•ne permet pas d’annuler des bieis constants entre
l’entrée et la sortie
d
• U = Td or d → 0 U = 0 système n’est plus
dt
commandé par une entrée
•très sensible aux bruits (signaux parasites)
Pour ne pas altérer la stabilité régler par l’action proportionnelle (gain Kpr), le correcteur doit
donc procurer une augmentation du gain aux ‘Basses fréquence’ uniquement.
On peut introduire un intégrateur pur qui donnerait un gain infini aux ‘basses fréquences’ et
de ce fait, entrainerait une erreur statique nulle. Malheureusement, il aurait pour effet
immédiat de déstabiliser le système, en retirant 90° de phase à toutes les fréquences.
On préfère utiliser un correcteur qui présente les mêmes caractéristiques aux Basses
fréquence que l’intégrateur pur, mais sans enlever de phase aux hautes fréquences.
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal d’erreur par:
1
t
U ( p) 1
u (t ) = K (t ) +
Ti (t )d
0
C ( p) =
( p)
= K 1 +
Ti p
U ( p) T p +1
C ( p) = =K i
( p) Ti p
Effets du correcteur PI
- Le régulateur PI permet d’annuler l’erreur de position: p pour une entrée en échelon
- Le système corrigé sera moins rapide qu’un système corrigé par l’action proportionnelle
seule et plus rapide qu’un système corrigé par action Intégrale pure.
- Il existe un risque d’instabilité (ajout de -90°) pour les basses fréquences.
Remarque: Lorsque la boucle ouverte du système non corrigé présente déjà une intégration,
l’action intégrale est inutile pour une entrée en échelon.
Remarque : Un P.I peut déstabilisé le système (ajout de -90°) pour éviter ce problème,
on construit des correcteurs qui se comportent comme un P.I sur un certain intervalle, ils
sont appelés correcteur P.I approché ou encore correcteur à retard de phase, dans ce cas
1 + Ti p
C ( p) = K Pr . ;a 1
1 + aTi p
Taoufik LADHARI FSM-MPER2 2023-2024
Correction des systèmes asservis
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal d’erreur par :
d (t )
u (t ) = K (t ) + Td
dt
u ( p)
C ( p) = = K (1 + Td p )
( p)
C ( jw) = K
(1 + jTd w) avec a 1
(1 + jaTd w)
1 + a.Ti p
C ( p) = K Pr . ;a 1
1 + Ti p
1
t
d (t ) 1
u (t ) = K (t ) + (t )d + Td C ( jw) = K 1 + + Td
p
Ti 0 dt Ti p
C ( jw) = K =K
( jTi w) ( jTi w)
50
40
Magnitude (dB)
Le diagramme de Bode 30
forme suivante : 10
0
Effets : 90
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10Frequency (rad/sec)
Taoufik LADHARI FSM-MPER2
10
2023-2024
10 10 10 10 10
Correction des systèmes asservis
Régulateur P
Régulateur I
Régulateur D
Régulateur PI
Régulateur PI
Régulateur PD
Régulateur à retard de
phase (PI)
Régulateur à avance
de phase (PD)
Régulateur (PID)
Exercice 1
Exercice 1
Exercice 1
Exercice 1
Exercice 1
A- Etude en boucle ouverte
1-
2-
Exercice 1
3- Le système est stable car tous les coefficients sont de même signe
4-
Exercice 1
5- H est une fonction de transfert de classe 0, alors l’erreur statique de position :
1-
Exercice 1
2-
3-
Exercice 1
C. Régulation
1-
Exercice 1
3-
Exercice 1
4-
5-
Exercice 1
6-
Exercice 2
Exercice 2
Exercice 2
Exercice 2
Exercice 2
A- Etude en boucle ouverte
1-
2-
Exercice 2
3- le système est stable car tous les coefficients sont de même signe
4-
Exercice 2
B Régulateur proportionnel (P)
Exercice 2
2- H en boucle fermée
3-
Exercice 2
4- H est de classe 0, l’erreur statique de position est: