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FIGHTBOT MINISUMO AUTNOMO

Maira Rocio Duarte Pea

Universidad Pontificia Bolivariana, Seccional Bucaramanga Kilmetro 7 va a Piedecuesta mairaduarte@hotmail.com Estudiante Facultad de Ingeniera Electrnica Bucaramanga, Colombia

Resumen: El minisumo autnomo es un microbot el cual deber permanecer dentro de un circulo negro, al que su alrededor lo constituye una franja blanca, franja que tendr que ser detectada por el microbot y de esta manera poder estar siempre dentro del circulo negro. El minisumo es controlado por un microchip (dspic30f3014) encargado de manejar las diferentes direcciones de los dos motores, y estos ltimos son controlados al mismo tiempo por dos puente H. Palabras clave: Dohyo, Microchip, microbot, puente H, motores.

1.

INTRODUCCIN

La robtica es una rama de la tecnologa relacionada con el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas o peligrosas para el ser humano. La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes al hombre, que descargasen del trabajo o que simplemente fuesen de entretenimiento. El minisumo es un microbot que como tal entra en la rama de robots de entretenimiento pues es una simulacin del arte marcial que es muy comnmente practicada en Japn. Dos competidores entran a un dohyo (circulo negro), encerrado por una lnea blanca, el competidor que primero salga del circulo ser el perdedor. El minisumo tendr que tener unas medidas y peso especficos, y tendr, ms que combatir con su oponente, intentar estar todo el tiempo dentro del dohyo. 2. CONTENIDO 2.1 Diagrama de bloques El procedimiento al cual esta sometido el microbot puede ser representado de la siguiente manera:

Las llantas son manejadas por dos motores, los cuales controlan el giro por medio de los puente H sencillos. La direccin de los motores depender del valor en la salida de los sensores, puesto que son ellos los que dan a conocer si se ha llegado al extremo del crculo. Los sensores funcionaran como entradas para el dsPIC, pues ellos darn un valor de voltaje de entrada, el cual ser detectado en el programa para poder darle sentidos de giro a los motores y de esta manera lograr que no salga de su trayecto.

2.2 Descripcin de componentes Cada uno de los distintos componentes que integran al microbot cumplen una funcin importante y especfica que logra hacerlo realizar todas sus acciones. 2.2.1 Motores. Los motores utilizados para la realizacin del microbot fueron microservos. Puesto que tena que mover 360 grados continuamente, se hizo el truncado de cada uno de ellos. El tamao de los microservos fue el apropiado ya que las dimensiones de esta categora de Minisumo no se presta para usar servomotres estndar.

Fig. 2. Microservo.

2.2.2

Puente H.

Fig. 1. Diagrama de bloques del funcionamiento del minisumo.

Para poder realizar el movimiento en los motores se utiliz un puente H para cada uno de ellos, la referencia es LB1641 y puede direccionar el motor adelante y atrs.

El microbot esta constituido bsicamente por un microcontrolador, el cual es programado para que pueda dar las distintas direcciones a las dos llantas.

Fig. 3. integrado puente h LB1641

El diagrama de conexin posee un diodo zener el cual, controla la velocidad a la que se desea giren los motores, entre mas grande sea su valor mayor ser la velocidad de giro. El pin 5 y 6 van a dos salidas del dsPIC, y es por estas salidas donde se asignan uno lgico o cero lgico, segn corresponda la manera como se girar el motor

para activar la salida en el pin 2 que pasar a nivel bajo si la seal captada es suficientemente fuerte. El sensor dar un voltaje de 5 Voltios para cuando el infrarrojo vea solo oscuridad, y para cuando halla luz total, dar cero voltios. La resistencia vista en la conexin de la figura 6 es la encargada de hacer mas intensa la luz emitida por el diodo de infrarrojo, si es cada vez mas baja, y por lo tanto mayor la distancia a la que puede detectar el objeto. Por lo que es preciso decir que cada vez que haya un voltaje cero en cada una de las salidas de los sensores, el minisumo ha llegado a tocar la lnea blanca que bordea el dohyo y el microcontrolador deber detectarlo y devolverse al crculo negro. La conexin para dicho sensor deber ser el siguiente:

Fig. 4. Conexin puente H.

2.2.3

Sensores

Para que el microbot pueda detectar la lnea blanca que bordea el dohyo, se requiri de dos sensores, ubicados por debajo del minisumo y de esta manera poder permanecer dentro del crculo.

Fig. 6. Conexin del sensor 2.2.4. Microcontrolador

Fig. 5. Sensor. El sensor de referencia IS471F es inmune a interferencias de luz normal. Posee un modulador/demodulador dentro de l y a travs del pin 4 controla un diodo LED de infrarrojos externo, modulando la seal que ste emitir, para ser captada por el sensor que contiene el receptor. Cuando un objeto se sita enfrente del conjunto emisor/receptor parte de la luz emitida es reflejada y demodulada

El microcontrolador utilizado para el funcionamiento autnomo del minisumo fue dsPIC30F3014, del cual solo se requirieron 4 salidas para los motores y dos entradas para los sensores y su respectiva alimentacin. El dsPIC es programado de acuerdo a los conocimientos que adquirieron durante el semestre sobre la arquitectura de computadores I.

cual genera los valores lgicos necesarios para dar el sentido de giro de los motores. 3. PROYECCIONES El microbot fightbot fue construido con el fin de concursar en la IX de proyectos de Expoelectrnica 2007. Se aspira a que en un futuro, el minisumo pueda participar en su categora, en distintos concursos, y de esta manera competir con su oponente hasta llevarlo fuera del dohyo.

Fig. 7. dsPIC30F3014

2.2.5. Parte fsica El minisumo tiene como reglamento medidas de: 10 cm. de ancho, 10 cm. de largo y 10 cm. de alto, y al mismo tiempo pesar mximo 500 gr. Las medidas pueden tener un 10 % de tolerancia. Fightbot fue realizado en acrlico y sus medidas son de 9.5 cm. de largo, 10.5 cm. de ancho y 9.5 cm. de alto, es alimentado con una pila de 9 Voltios la cual va conectada a un regulador 7805, encargado de dar la alimentacin de 5 Voltios al microcontrolador y a los motores. 4. CONCLUSIONES *Un microcontrolador puede ser tan pequeo en su estructura fsica, pero tan grande en los proyectos que se pueden llegar a realizar con l. El minisumo fue solo un pequeo abrebocas a la inmensidad de inventos que pueden realizarse con dicho dispositivo de Microchip. *Los sensores son de vital importancia en este proyecto, se conoci su funcionamiento, y la manera correcta de ser utilizados, pues su buen funcionamiento depende del valor de la resistencia que tiene sus conexiones. * El conocimiento tan amplio que deja la materia de arquitectura de computadores I, deja abiertos a innovar y buscar nuevos proyectos que puedan aportar al mundo. Con esta materia se aprendi cosas tan elementales que pueden ser utilizadas para un sin fin de proyecciones. Queda el placer de haber conocido, construido y ver funcionar el minisumo FIGHTBOT, lo cual pertenece a uno de los ms grandes logros.

Fig. 8. Regulador 7805

Fig. 9. Parte fsica de FIGHTBOT

REFERENCIAS Hernndez, C. (2007) dsPIC de Microchip. Universidad Pontificia Bolivariana. Bucaramanga Colombia. www.alldatasheet.com

2.2.6 Circuito de control. Los motores son controlados de acuerdo a la tcnica de control de velocidad sencilla, ubicando un 1 lgico y un cero lgico en un motor para diseccionarlo hacia delante, y si se desea llevarlo hacia atrs se ubican al contrario. Estas acciones son ejecutadas por el microcontrolador dsPIC30F3014, el