TP COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUE

TP : 04 commandes Vectorielles DE La M-AS

NOM : ABDERRAHMANE EL MOUSTAPHA GROUPE : 1-2

PARTIE THEORIQUE

Introduction
La commande vectorielle, aussi appelée commande à flux orienté, est une méthode
de commande des variateurs de vitesse électrique dans laquelle les courants
statorique triphasés d'un moteur électrique à courants alternatifs sont transformés
en deux composantes orthogonales qui peuvent être considérées comme étant des
vecteurs. Le premier vecteur permet le réglage du flux magnétique du moteur,
tandis que la seconde règle le couple. Ils sont alors découplés et le fonctionnement
devient alors similaire à celui d'un moteur à courant continu.

Commande à flux orienté

La commande vectorielle consiste à séparer la commande du flux de celle du
couple en orientant le flux selon l’axe direct du repère choisi. Cette méthode fait
deux choix, le premier concerne les variables d’états, le second le choix du repère.
Cela permet d’avoir une structure de commande découplée.
Cette dernière est l’une des méthodes de commande appliquée aux machines
électriques. Elle nous permet d’obtenir le mode de fonctionnement recherché en
positionnant d’une manière optimale les vecteurs courants et les vecteurs flux
résultants
 Il existe trois types de commande vectorielle à flux orienté selon la nature du
flux :
1. commande vectorielle à flux rotorique orienté.
2. commande vectorielle à flux statorique orienté.
3. commande vectorielle à flux de magnétisation orienté.

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 La plus fréquemment utilisée est la commande vectorielle par orientation du
flux rotorique, puisque dans le cas de la MAS non saturée on obtient les
équations du rotor complètement découplées.

Fig : Orientation du flux (rotorique, statorique et d’entrefer)

Choix d’orientation de flux

Le choix des axes d’orientation peut être fait selon l’une des directions des flux de
la machine à savoir le flux rotorique, statorique ou d’entrefer.
 𝜙𝑠q= 0 et 𝜙sd =𝜙s:c’est le flux statorique qui orienté.
 𝜙𝑟𝑞 = 0 et 𝜙sd =𝜙r: c’est le flux rotorique qui orienté.
 𝜙𝑚𝑞= 0 et 𝜙𝑚d=𝜙m:c’est le flux d'entrefer qui orienté
 Concernant ce TP on a utilisé la méthode par orientation de flux
rotorique
Types de la commande vectorielle
Il existe deux modelés les plus utilisés dans les travaux de recherche, la première
appelée méthode directe qui a été développé par F.Blaschke, la seconde connue par
la méthode indirecte développée par K.Hasse.
 Commande vectorielle directe
 Commande vectorielle indirecte

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La différence entre ce deux méthode que en commande directe on fait la régulation
de flux et en méthode indirecte le flux elle est commandée en boucle ouvert (flux
imposée).

 La méthode utiliser dans ce TP est : Commande vectorielle

indirecte en courant.
Commande vectorielle indirecte
La méthode indirecte consiste à ne pas estimer l'amplitude du flux rotorique mais à
utiliser directement l'amplitude de référence 𝜙𝑑𝑟. L'intérêt de cette méthode est
d'utiliser uniquement des grandeurs de référence qui par définition ne sont pas
bruitées.
Cette méthode n’exige pas l’utilisation d’un capteur de flux rotorique mais
nécessite l’utilisation d’un capteur ou un estimateur de position (vitesse) du rotor.
Cette dernière peut être développée par deux groupes principaux :
 Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et
des tensions statoriques mesurées.
 Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de
la mesure des courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur
les équations du circuit rotorique du moteur asynchrone dans un système de
référence tournant en synchronisme avec le vecteur de flux rotorique.

 Le problème de cette méthode, elle utilise un circuit de commande

compliqué et aussi la sensibilité d’estimation les paramètres de la machine
et les variations de la température.

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 Commande vectorielle indirecte de la MAS

Principe de la commande vectorielle

Le principe de cette commande est de réduire l'équation de couple
électromagnétique de la machine afin d'être comparable à celle d'une machine à
courant continu.
Le référentiel (d, q) lié au champ tournant est choisi de telle façon que l'axe (d)
coïncide avec la direction du flux (Isd) et que l'axe (q) coïncide avec la direction de
la composante (Isq) donnant le couple électromagnétique.

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 Schéma de principe de découplage de la MAS/MAC

Avantages et Inconvénients de la commande vectorielle :

Avantages de la commande vectorielle :
 Elle est basée sur le modèle transitoire (traiter les régimes transitoires ce que
ne permettait pas de faire le variateur classique)
 Elle est précise et rapide.
 Il y a un contrôle du couple à l’arrêt.
 Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.

Inconvénients de la Commande vectorielle :

Le contrôle vectoriel par orientation du flux rotorique présente un certain nombre ô
d’inconvénients :
 Très chère (encodeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP.).
 Faible robustesse aux variations paramétriques et en particulier à celles de la
constante de temps rotorique.
 Nécessité d’un modulateur pour la commande rapprochée de l’onduleur qui
provoque des retards, surtout à basse fréquence de modulation (grande
puissance). Ces retards sont responsables d’une augmentation du temps de
réponse en couple, ce qui pénalise les variateurs utilisés en traction.
 Présence de transformations de coordonnées dépendant d’un angle θs
estimé.

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  la vitesse de rotation intervient explicitement dans l’algorithme de
commande. Quand on ne mesure pas cette vitesse (variateur sans capteur de
vitesse), les erreurs sur l’estimée de cette vitesse dégradent les performances
du variateur.
Ce type de commande nous permet de contrôler une M AS comme une
M C C à excitation séparé qui assure un découplage entre le couple est le
flux qui donne une réponse très rapide pour le couple.

Certaines applications de la commande vectorielle

 Traction électrique
 Minimiser les ondulations de couple.
 Fournir un couple d’appel important.
 Assurer un contrôle rapide du couple.

 Robotique
 Dynamique élevée
 Fournir un couple de maintien à vitesse nulle : positionnement.
 Permettre un asservissement de position sans dépassement pour les
machines-outils

L’objective
L’objective de cette commande réduite est d’avoir le phénomène de découplage
entre le couple et le flux
Pour cela on a inséré la partie mécanique’ (équation mécanique) du moteur en seul
Just pour avoir l’idée de la commande vectorielle

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 Partie Pratique

Modèle réduite de la commande vectorielle de la m.as

1-simulation de schéma

Avec Cr=5N.m

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2-tracage de la vitesse de rotation

 La vitesse Wr elle suivit la Référence

3-tracage des couples Cem C charge C. référence
Cem : ----------------- Cch : ------------------- Créf : -------------------

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Remarque
Le couple électromécanique enregistre un pic après un régime transitoire puis il
suivit le couple de référence, après l’application du couple du charge le couple
électromécanique s’augmente d’une façon très rapide ce que ne permettait pas de
faire le variateur classique d’où l’objective de ce type de commande car Elle est
basée sur le modèle transitoire.

4-tracage des flux rotorique 𝛷𝑑𝑟 𝛷qr

𝛷𝑑𝑟 : --------------------- 𝛷qr : ---------------------------

Remarque

𝜱𝒅𝒓Orienté avec l’axe d, 𝜱qr est nulle

On constate une phase d’initialisation du flux car la machine elle est à l’arrêt
On remarque un découplage entre le couple et le flux.
Le couple ne dépend pas aux flux car la variation du couple ne s’influe pas sur le
flux qui reste toujours constant. (La machine fonctionne comme une machine a c.c)

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5-tasage des composantes du courant statorique Ids Iqs

Ids : ----------------------- Iqs : ---------------------------

Interprétations des résultats

Ids représente l’image du flux et Iqs représente l’image du couple (joue le rôle du
courent excitation dans la M CC)

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Modèle complet de la commande vectorielle de la m.as

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  La vitesse de rotation

La partie négative constatée au débit de régime transitoire peut justifier qu’au

démarrage le couple résistant est plus grand que le couple développer par la
machine à cet instant

 Les couples Cem Cr Cref

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  Les composantes du flux rotorique Φdr Φqr

Iqsreel Idsreel
Iqs--------- Iqsréel-------- Ids------- Idsréel------

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 Ids réel se comporte comme Ids pratiquement il est constant équivalente au
courant d’excitation d’un machine a C C
Iqs réel prend l’aspect de Iqs qui est l’image du couple

 Ia Ia+Di Ia-Di
Ia : ------------ Ia+Di : -------------- Ia-Di :------

 Les courants de référence

Iaref Ibref Icref

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Conclusion
On a présenté en première le principe de la commande vectorielle, ainsi que le type
de commande à utiliser (commande indirecte), en plus on a noté quelques
avantages et inconvénient de ce type de commande.
Puis dans le partie pratique on a fait la simulation des équations traduites en
schémas bloque à l’aide du logicielle PSIM pour voire le principe de cette
commande (baser sur le découplage ente le flux et le couple par orientation de
flux).
Et on à commenter les différents résultats a obtenue.
Concernent le modèle de commande complet on a introduire la machine et
l’onduleur et on a utilisé la matrice inverse de PARK (transformation des
grandeurs continue en grandeurs sinusoïdaux) pour obtenir les courants de
référence Iaref Ibréf Icréf a fin de l’utiliser pour générer les signaux des commande
du convertisseur (onduleur de tension) a l’aide de commande par hystérésis
(comparaison des courant réels du stator avec des courants références sinusoïdaux.
Et on à faire une transformation de PARK pour visualiser les grandeurs de courants
statorique Iqs réel Ids réel.

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