ABB RAPID

F - 301
Rev-01

ABB Flexible Automation SA

Manual Programacin Bsica

ABB A

1 Indice 2 Seguridad !

3 Puesta en marcha 4 Movimiento 5 Entradas y Salidas 6 Programacin y Pruebas 7 El lenguaje de Programacion RAPID 8 Calibracin 9 Funcionamiento en Produccin 10 Parametros del Sistema 11 Administrador de Archivos 12 Referencia Rpida 13 Tipos de Datos 14 Instrucciones 15 Funciones 16 Datos y Programas Predefinidos Process Ware 17 Arc Ware 18 Spot Ware 19 PaintWare 20 Carga del software de control

INDICE
Pgina

1 Indice .......................................................................................................... 1-1 2 Seguridad.................................................................................................... 2-1

1 Generalidades........................................................................................................ 1.1 Introduccin ................................................................................................... 2 Normas de Seguridad aplicables ......................................................................... 3 Extincin del fuego................................................................................................ 4 Definicin de las Funciones de Seguridad .......................................................... 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo........................................................ 5.1 Operaciones normales ..................................................................................... 6 Programacin, Pruebas y Servicio ...................................................................... 7 Funciones de Seguridad........................................................................................ 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento .............................. 7.2 Paros de emergencia........................................................................................ 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector ......................... 7.4 Dispositivo de habilitacin.............................................................................. 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido............................................................ 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) .................. 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ............ 7.8 Limitacin del rea de trabajo......................................................................... 7.9 Funciones suplementarias ............................................................................... 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador................ 8.1 Pinza................................................................................................................ 8.1 Herramientas/piezas de trabajo ....................................................................... 8.2 Sistemas hidrulicos/neumticos .................................................................... 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................. 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio......................... 11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema .............................. 12 Limitacin de la Responsabilidad ..................................................................... 13 Informacin relacionada .................................................................................... 14 Funciones de seguridad S4P............................................................................... 14.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 2-3 2-3 2-3 2-4 2-4 2-5 2-5 2-5 2-6 2-6 2-6 2-7 2-8 2-8 2-9 2-10 2-10 2-10 2-11 2-11 2-11 2-11 2-11 2-12 2-13 2-13 2-14 2-15 2-15

3 Puesta en marcha....................................................................................... 3-1

1 Activacin de la fuente de alimentacin ............................................................. 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 2 El Panel de Control............................................................................................... 3-3 3-4 3-5

Gua del Usuario

1-1

INDICE 3 Seleccin del Modo de Funcionamiento.............................................................. 3-6 3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)................................................................................................... 3-6 3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) .............................................................................. 3-6 3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) .......... 3-6 4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ..................................................... 3-7 5 Paros de Emergencia ............................................................................................ 3-8 5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ............................................. 3-8 5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia....................................... 3-8 6 La Unidad de Programacin ............................................................................... 3-9 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin.................................. 3-11 7 Gestin de los errores ............................................................................................. 3-12 7.1 Confirmacin de un mensaje de error............................................................... 3-12 7.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error.......................................... 3-12 7.3 Recepcin de los mensajes de aviso ................................................................. 3-13

4 Movimiento................................................................................................. 4-1
1 Generalidades........................................................................................................ 4-3 1.1 La ventana de Movimiento ............................................................................. 4-3 1.2 Lectura de la posicin actual........................................................................... 4-4 1.3 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta a los movimientos del robot.................................................................................... 4-5 1.4 Bloqueo de la palanca de mando ................................................................... 4-5 2 Movimiento del Robot .......................................................................................... 4-6 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 4-6 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta ................................ 4-6 2.3 Reorientacin de la herramienta ..................................................................... 4-8 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ......................... 4-9 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ........................... 4-10 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ...... 4-12 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria ................................................... 4-13 2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................... 4-13 2.9 Movimiento por incrementos.......................................................................... 4-14 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado......................................................... 4-15 3 Movimiento de los Ejes Externos ........................................................................ 4-15 3.1 Seleccin de las unidades externas ................................................................ 4-15 1-2 Gua del Usuario

INDICE 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................... 4-16 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados ................................................ 4-16

5 Entradas y Salidas ..................................................................................... 5-1

1 Generalidades........................................................................................................ 1.1 La ventana de Entradas/Salidas....................................................................... 1.2 Seleccin de una lista de E/S .......................................................................... 1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes.................................................... 2 Cambio de los Valores de Seales ....................................................................... 2.1 Cambio del valor de una salida digital............................................................ 2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida................................................................... 3 Visualizacin de Informacin .............................................................................. 3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ......................... 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad ........... 3.3 Para imprimir una lista de E/S ........................................................................ 1 Creacin de un Programa Nuevo ........................................................................ 1.1 En qu consiste un programa .......................................................................... 1.2 La ventana de Programa.................................................................................. 1.3 Creacin de un programa nuevo ..................................................................... 1.4 Carga de un programa existente...................................................................... 2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo.................................. 3 Creacin de Rutinas Nuevas ................................................................................ 3.1 En qu consiste una rutina .............................................................................. 3.2 La ventana Rutinas del Programa ................................................................... 3.3 Creacin de una rutina nueva.......................................................................... 3.4 Duplicacin de una rutina ............................................................................... 4 Creacin de instrucciones nuevas........................................................................ 4.1 Seleccin de una rutina ................................................................................... 4.2 La ventana Instr Programa .............................................................................. 4.3 En qu consiste una instruccin ...................................................................... 4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin............................ 5 Programacin ........................................................................................................ 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones........................ 5.2 Aadir una instruccin .................................................................................... 5.3 Expresiones ..................................................................................................... 5-3 5-3 5-4 5-4 5-6 5-6 5-6 5-7 5-7 5-7 5-8 6-5 6-5 6-6 6-6 6-7 6-7 6-8 6-8 6-10 6-10 6-12 6-12 6-12 6-13 6-13 6-14 6-15 6-15 6-16 6-19

6 Programacin y Pruebas........................................................................... 6-1

Gua del Usuario

1-3

INDICE 5.4 Mover y copiar instrucciones.......................................................................... 6 Funcionamiento de los Programas ...................................................................... 6.1 Ejecucin de los programas ............................................................................ 6.2 La ventana Test del Programa......................................................................... 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad ......................................................... 6.4 Seleccin del modo de ejecucin.................................................................... 6.5 Arranque de la ejecucin del programa .......................................................... 6.6 Paro de la ejecucin del programa .................................................................. 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?.................................................. 6.8 Simulacin de las condiciones de espera ........................................................ 7 Guardar e Imprimir Programas ......................................................................... 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa.......................................................................................... 7.2 Impresin de un programa a partir del robot .................................................. 7.3 Impresin de un programa mediante un PC.................................................... 8 Modificar un Programa ....................................................................................... 8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento............................................ 8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ............. 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa............................. 8.4 Cambio de un argumento ................................................................................ 8.5 Aadir argumentos opcionales........................................................................ 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST ........................ 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina.................................... 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento .............................................. 8.9 Borrado de una rutina...................................................................................... 8.10 Deshacer la ltima operacin........................................................................ 9 Funciones especiales de edicin ........................................................................... 9.1 Buscar y reemplazar....................................................................................... 9.2 Funcin espejo de un programa ...................................................................... 10 Creacin de datos................................................................................................ 10.1 En qu consiste un dato................................................................................. 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) ............ 10.3 Creacin de datos nuevos.............................................................................. 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos.............................................................. 10.5 Duplicacin de datos..................................................................................... 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot ........................... 6-22 6-22 6-22 6-23 6-23 6-24 6-25 6-26 6-26 6-28 6-29 6-29 6-30 6-30 6-30 6-31 6-32 6-32 6-34 6-36 6-37 6-37 6-38 6-38 6-38 6-39 6-39 6-41 6-47 6-47 6-48 6-49 6-51 6-52 6-52

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Gua del Usuario

INDICE 10.7 Datos de Rutina ............................................................................................. 6-52 11 Cambio de datos.................................................................................................. 6-53 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado ...................................... 6-53 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos......................... 6-54 11.3 Borrado de datos ........................................................................................... 6-54 12 Gestin de Errores .............................................................................................. 6-54 13 Utilizacin de los Mdulos ................................................................................. 6-56 13.1 En qu consiste un mdulo ........................................................................... 6-56 13.2 Seleccin de los mdulos.............................................................................. 6-57 13.3 Crear un mdulo nuevo................................................................................. 6-58 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ......................................... 6-58 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa ........................................................... 6-59 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa................................... 6-59 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos ........................................ 6-60 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ......................... 6-60 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ........................................... 6-60 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro ............................................ 6-60 13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..................................................................................................... 6-61 13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ................................................. 6-62 14 Preferencias ......................................................................................................... 6-62 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes ........... 6-62 14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................... 6-63 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot.......... 6-64

7 El lenguaje de programacin RAPID ...................................................... 7-1

1 Programacin de una posicin............................................................................. 1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................... 1.2 Programacin de un desplazamiento............................................................... 2 Cambio del Valor de una Salida.......................................................................... 3 Condicin de Espera............................................................................................. 3.1 Espera de una entrada ..................................................................................... 3.2 Esperar durante un tiempo especfico ............................................................. 4 Control del Flujo del Programa .......................................................................... 4.1 Llamada a una subrutina ................................................................................. 4.2 Control del programa dentro de una rutina ..................................................... 5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros) .................................................. Gua del Usuario 7-3 7-3 7-6 7-7 7-8 7-8 7-10 7-10 7-10 7-11 7-14 1-5

INDICE

8 Calibracin ................................................................................................. 8-1

1 Calibracin ............................................................................................................ 8-3 1.1 En qu consiste la calibracin......................................................................... 8-3 1.2 Visualizacin del estado de la calibracin ...................................................... 8-3 1.3 Comprobacin de la calibracin ..................................................................... 8-4 1.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones ........................................... 8-5 2 Definicin de Herramientas ................................................................................. 8-6 2.1 Creacin de una herramienta nueva................................................................ 8-6 2.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ...................... 8-7 2.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta .......................................................................................... 8-7 2.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta ....................................................................................... 8-10 2.5 Herramienta estacionaria ................................................................................ 8-12

9 Funcionamiento en Produccin ................................................................ 9-1

1 La Ventana de Produccin................................................................................... 9-3 2 Lectura de un Programa ...................................................................................... 9-4 3 Correccin de la Velocidad .................................................................................. 9-5 4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa .................................................. 9-5 5 Arranque del Programa ....................................................................................... 9-6 5.1 Rearranque despus de un paro....................................................................... 9-7 5.2 Arranque de un programa desde el principio.................................................. 9-7 6 Paro del Programa................................................................................................ 9-8 7 Ajuste de posiciones.............................................................................................. 9-8 8 Dilogos con el usuario......................................................................................... 9-10

10 Parmetros del Sistema........................................................................... 10-1

1 Cambio de un Parmetro..................................................................................... 1.1 Subdivisin de los parmetros ....................................................................... 1.2 Cambio de un parmetro................................................................................. 1.3 Borrado de un parmetro ................................................................................ 1.4 Generacin de un rearranque .......................................................................... 1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados............................................ 10-3 10-3 10-3 10-4 10-4 10-5

1.6 Comprobacin de los parmetros.................................................................... 10-5 2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros ..................................................... 10-6 2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo d e almacenamiento de masa ........................................................................... 10-6 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo

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Gua del Usuario

INDICE de almacenamiento de masa ......................................................................... 10-7 3 Tema: Seales de E/S............................................................................................ 10-9 3.1 Definicin de las unidades de E/S................................................................... 10-9 3.2 Definicin de las seales de entrada y de salida ............................................. 10-12 3.3 Definicin de grupos de seales...................................................................... 10-15 3.4 Definicin de las conexiones enlazadas.......................................................... 10-16 4 Tema: Unidad de Programacin ......................................................................... 10-18 4.1 Definicin de los Paquetes Opcionales........................................................... 10-18 4.2 Definicin de la extensin del archivo............................................................ 10-19 4.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin................................................. 10-19 4.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada................................................... 10-23 4.5 Teclas programables ....................................................................................... 10-25 5 Tema: Manipulador.............................................................................................. 10-27 5.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores............................................................................................... 10-27 5.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje .................................................................................................... 10-27

11 Administrador de Archivos .................................................................... 11-1

1 Almacenamiento de Programas/Datos................................................................ 11-3 2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................. 11-4 2.1 Seleccin de un directorio............................................................................... 11-4 2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo.................................... 11-5 3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios............................................ 11-5 3.1 Creacin de un directorio nuevo ..................................................................... 11-5 3.2 Cambio del nombre de un archivo .................................................................. 11-5 3.3 Eliminacin de un archivo o directorio........................................................... 11-6 3.4 Copia de archivos y directorios....................................................................... 11-6 3.5 Movimiento de archivos y directorios ............................................................ 11-7 3.6 Impresin de ficheros...................................................................................... 11-7 4 Formateo de un Disquete ..................................................................................... 11-7 5 La ventana de Servicio ......................................................................................... 11-9 6 Cambio de la Fecha y Hora actuales................................................................... 11-10 7 Registros ................................................................................................................ 11-10 7.1 En qu consiste un registro ............................................................................. 11-10 7.2 Diferentes tipos de registros existentes........................................................... 11-11 7.3 Visualizacin de todos los registros................................................................ 11-11 7.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................... 11-12 Gua del Usuario 1-7

INDICE 7.5 Borrado del contenido de un registro.............................................................. 11-12 7.6 Borrado del contenido de todos los registros.................................................. 11-13 7.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro ................................................................................................ 11-13 7.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................... 11-13 7.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 11-14 8 Calibracin ............................................................................................................ 11-15 8.1 En qu consiste la calibracin......................................................................... 11-15 9 Conmutacin ......................................................................................................... 11-15 9.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ......................................... 11-15 10 Obtencin de informacin referente al sistema robot ..................................... 11-15 11 Las funciones Backup y Restore........................................................................ 11-16 11.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 11-17 11.2 Forma de ejecutar la funcin restore del sistema.......................................... 11-17

12 Referencia Rpida ................................................................................... 12-1

1 La Ventana de Movimiento ................................................................................. 12-3 1.1 Ventana: Movimiento ..................................................................................... 12-3 2 La Ventana de Entradas/Salidas ......................................................................... 12-4 2.1 Ventana: Entradas/Salidas .............................................................................. 12-4 3 La Ventana de Programa..................................................................................... 12-6 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa .......................................... 12-6 3.2 Mens generales.............................................................................................. 12-7 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa .............................................................. 12-10 3.4 Ventana: Rutinas del Programa ...................................................................... 12-12 3.5 Ventana: Datos del Programa ......................................................................... 12-14 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa .......................................................... 12-16 3.7 Ventana: Test del Programa............................................................................ 12-17 3.8 Ventana: Mdulos del Programa .................................................................... 12-18 4 La Ventana de Produccin................................................................................... 12-19 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ....................................................... 12-19 5 El Administrador de Archivos............................................................................. 12-21 5.1 Ventana: Administrador de Archivos ............................................................. 12-21 6 La ventana de Servicio ......................................................................................... 12-23 1-8 Gua del Usuario

INDICE 6.1 Mens generales.............................................................................................. 12-23 6.2 Ventana Registro de Servicio.......................................................................... 12-26 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio................................................................ 12-27 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio............................................................. 12-28 7 Los Parmetros del Sistema................................................................................. 12-29 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema.................................................................... 12-29 8 Ventana especiales ArcWare ............................................................................... 12-32 8.1 Ventana: Produccin ....................................................................................... 12-32 8.2 Ventana: Ejecucin del programa ................................................................... 12-33

13 Tipos de Datos.......................................................................................... 13-1

bool clock dionum errum jointtarget loaddata num orient pos pose robtarget signalxx speeddata string tooldata triggdata wobjdata zonedata Valores lgicos Medida de tiempo Valores digitales 0-1 Numero de error Datos de posicin de los ejes Datos de carga Valores numricos (registros) Orientacin Posiciones (solo X,Y y Z) Transformacin de coordenadas Datos de posicin Seales digitales y analogicas Datos de velocidad Cadenas de Caracteres Datos de velocidad Eventos de posicionamiento - disparo Datos del objeto de trabajo Datos de zona

14 Instrucciones ............................................................................................ 14-1

:= AccSet ActUnit Add Clear ClkReset ClkStart ClkStop DeactUnit Decr EXIT Asignacin de un valor Redaccin de la aceleracin Activacin de una unidad mecnica Adicin de un valor numrico Borrado de un valor Puesta a cero de un reloj para el cronometraje Arranque de un reloj para el cronometraje Paro de un reloj de cronometraje Desactivacion de una unidad mecnica Disminucin de 1 Fin de ejecucin de un programa

Gua del Usuario

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INDICE FOR GOTO GripLoad Compact IF IF Incr InvertDO label MoveAbsJ MoveC MoveJ MoveL PDispOff PDispOn PDispSet ProcCall PulseDo Reset Return Set SetAO SetDO SetGO SingArea SoftAct SoftDeact Stop TEST TPErase TPReadFK TPReadNum TPShow TPWrite VelSet WaitDI WaitDo WaitTime WaitUntil WHILE Repeticin de un numero dado de veces Ir a una instruccin nueva identificada por una etiqueta (label) Definicin de la carga til del robot Si se cumple una condicin, entonces...(una instruccin): Si se cumple una condicin, entonces...; si no... Incremento de 1 Inversin del valor de una seal de salida digital Nombre de lnea Movimiento del robot a una posicin de ejes absoluta Movimiento circular del robot Movimiento eje a eje del robot Movimiento lineal del robot Desactivacion de un desplazamiento de programa Activacin de un desplazamiento de programa Activacin de un desplazamiento del programa utilizando un valor Llamada de un procedimiento nuevo Generacin de un pulso en una seal de salida digital Puesta a cero de una seal de salida digital Fin de ejecucin de una rutina Activacin de una seal de salida digital Cambio del valor de una seal de salida analogica Cambio del valor de una seal de salida digital Cambio del valor de un grupo de seales de salidas digitales Definicin de la interpelacin en torno a puntos singulares Activacin del servo suave Desactivacion del servo suave Paro de la ejecucin del programa Dependiendo del valor de una expresin... Borrado del texto impreso en la unidad de programacin Lectura de las teclas de funcin Lectura de un numero en la unidad de programacin Cambio de ventana en la unidad de programacin Escritura en la unidad de programacin Cambio de la velocidad programada Espera hasta la activacin de una seal de entrada digital Espera hasta la activacin de una seal de salida digital Espera durante un tiempo especificado Esperar hasta el cumplimiento de una instruccin Repeticin de una instruccin mientras...

15 Funciones .................................................................................................. 15-1

CDate CJointT ClkRead CPos Lectura de la fecha actual como una cadena Lectura de los angulos actuales de los ejes Lectura de un reloj utilidado para el cronometraje Lectura de los datos de la posicion actuales (pos)

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Gua del Usuario

INDICE CRobT CTime DefFrame DOutput GOutput Offs RelTool TestDI Lectura de los datos de la posicion actuales (robtarget) Lectura de la hora actual como una cadena Definicion de una base de coordenadas Lectura del valor de una seal de salida digital Lectura del valor de un grupo de seales de salida digital Desplazamiento de una posicion del robot Ejecucion de un desplazamiento relativo a la herramienta Comprobacion de la activacion e una entrada digital

16 Datos y Programas Predefinidos ............................................................ 16-1

1 Mdulo User del Sistema...................................................................................... 1.1 Contenido ........................................................................................................ 1.2 Creacin de nuevos datos en este mdulo ...................................................... 1.3 Eliminacin de estos datos.............................................................................. 16-3 16-3 16-3 16-4

17 Programacin Soldadura al arco ........................................................... 17-1

Programacin Soldadura al Arco ...................................................................................... 17-3 1 Programacin de la Soldadura al Arco .................................................................. 17-3 1.1 Estructura del programa ................................................................................... 17-3 1.2 Instrucciones de soldadura al arco ................................................................... 17-3 1.3 Definicin de los datos de soldadura al arco.................................................... 17-4 1.4 Programacin de instrucciones de soldadura al arco ....................................... 17-5 2 Funciones manuales cuando la ejecucin del programa ha sido detenida .......... 17-7 2.1 Alimentacin de hilo manual ........................................................................... 17-7 2.2 Act/desact. manual del gas............................................................................... 17-8 3 Instrucciones Arc Ware ........................................................................................... 17-9 ArcC Soldadura al arco con movimiento circular.......................................... 17-9 ArcL Soldadura al arco con movimiento lineal ............................................ 17-14 4 Tipos de Datos Arc Ware......................................................................................... 17-19 Seamdata ........................................................................................................ Datos iniciales y finales de soldadura............................................................ 17-19 weavedata....................................................................................................... Datos de oscilacin ........................................................................................ 17-23 welddata ......................................................................................................... Datos de soldadura......................................................................................... 17-29 5 Mens de Programacin de Gestor de Soldadura Arco.................................... 17-33 5.1 Gestor Soldadura Arco.................................................................................... 1/-33 5.2 Ventana Gestor Soldadura Arco ..................................................................... 17-33 5.3 Guardar y Cargar............................................................................................. 17-39 5.4 Servicio ........................................................................................................... 17-40

Gua del Usuario

1-11

INDICE

18 Programacin Soldadura por Puntos .................................................... 18-1

1 Programacin de la Soldadura por Puntos ........................................................ 18-3 1.1 Instrucciones de soldadura por puntos............................................................ 18-3 1.2 Definicin de los datos de soldadura por puntos ............................................ 18-3 1.3 Control manual de la pinza ............................................................................. 18-4 1.4 Soldadura manual............................................................................................ 18-4 1.5 Programacin de las instrucciones de soldadura por puntos .......................... 18-4 1.6 Test de una instruccin de soldadura por puntos ............................................ 18-5 2 Definicin de los tiempos de cierre de la pinza .................................................. 18-5 3 Personalizacin de las instrucciones de soldadura por puntos......................... 18-6 4 Ejecucin de instrucciones de soldadura por puntos ........................................ 18-9 5 Rectificado de los electrodos ................................................................................ 18-9 6 SpotL...................................................................................................................... 18-10 -Soldadura por puntos con movimiento............................................................... 18-10 7 gundata .................................................................................................................. 18-23 -Datos de la pinza de soldadura por puntos ........................................................... 18-23 8 spotdata.................................................................................................................. 18-10 -Datos de soldadura por puntos............................................................................... 18-27 9 Parmetros del Sistema Soldadura por Puntos ................................................. 18-29 9.1 Configuracin de las E/S ................................................................................ 18-29 9.2 Configuracin Bsica...................................................................................... 18-29 9.3 Pinza doble...................................................................................................... 18-32 9.4 Control del equipo........................................................................................... 18-32 9.5 Acciones manuales.......................................................................................... 18-32 9.6 Estado del proceso .......................................................................................... 18-33

19 PaintWare
1 Programacin........................................................................................................ 19-3 1.1 Programacin de la pintura ............................................................................ 19-3 1.2 Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test................... 19-10 1.3 Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Auto.................. 19-14 1.4 PaintWare Bsico con control de la pistola ................................................... 19-15 2 Tipos de datos........................................................................................................ 19-17 2.1 brushdata ......................................................................................................... 19-17 2.2 eventdata ......................................................................................................... 19-19

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INDICE 3 Instrucciones.......................................................................................................... 19-21 3.1 DisableEquip................................................................................................... 19-21 3.2 EnableEquip .................................................................................................... 19-21 3.3 PaintC.............................................................................................................. 19-22 3.4 PaintL .............................................................................................................. 19-25 3.5 SetBrush .......................................................................................................... 19-28 3.6 UseBrushTab................................................................................................... 19-31 4 Configuracin del Conveyor tracking................................................................. 19-33 4.1 Requerimientos ............................................................................................... 19-33 4.2 Instalacin hardware ....................................................................................... 19-33 4.3 Convenios........................................................................................................ 19-34 4.4 Reglas generales/Principios de la instalacin mecnica ................................. 19-35 4.5 Sistema de coordenadas base Robot ............................................................... 19-35 4.6 Introduccin de los parmetros del Conveyor ................................................ 19-36 4.7 Ejemplo de instalacin .................................................................................... 19-40 4.8 Seales de E/S del Conveyor .......................................................................... 19-40 4.9 Sumario de configuracin de parmetros........................................................ 19-41 5 Programacin con conveyor tracking ................................................................. 19-41 5.1 Definir un Work Object .................................................................................. 19-41 5.2 Realizacin de un programa con conveyor tracking....................................... 19-42 5.3 Sumario de programacin del conveyor ......................................................... 19-43 6 Seleccin de programa y Job Queue Framework .............................................. 19-43 6.1 Sumario: .......................................................................................................... 19-43 7 Trabajo con giro infinito de ejes 4 y 5................................................................. 19-43 7.1 Instalacin ....................................................................................................... 19-44 7.2 Programacin .................................................................................................. 19-44 7.3 Restricciones: .................................................................................................. 19-44

20 Procedimiento para la carga del software de control........................... 20-1 (Versin. 3.2)

1 Software de control .............................................................................................. 1.1 Introduccin ................................................................................................... 1.2 Discos del sistema .......................................................................................... 1.2.1 Discos de opciones ................................................................................ 1.2.2 Discos de opciones ................................................................................ 20-3 20-3 20-3 20-3 20-4

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INDICE 2 Puesta en marcha del sistema ............................................................................. 20-4 3 Proceso para la inicializacin total del sistema ................................................. 20-5 3.1 Borrado voluntario del software de control ................................................... 20-5 3.2 Carga del software de control y puesta en marcha del sistema ...................... 20-5 3.2.1 Carga de los discos del sistema ............................................................. 20-5 3.2.2 Carga de los parmetros ......................................................................... 20-9 3.2.3 Calibracin del robot ............................................................................. 20-10 3.2.4 Verificacin de la calibracin del robot ................................................. 20-11 3.2.5 Puesta en hora del reloj en tiempo real del sistema de control .............. 20-13

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INDICE
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1 Indice .......................................................................................................... 1-1 2 Seguridad.................................................................................................... 2-1

1 Generalidades........................................................................................................ 1.1 Introduccin ................................................................................................... 2 Normas de Seguridad aplicables ......................................................................... 3 Extincin del fuego................................................................................................ 4 Definicin de las Funciones de Seguridad .......................................................... 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ........................................................ 5.1 Operaciones normales ..................................................................................... 6 Programacin, Pruebas y Servicio ...................................................................... 7 Funciones de Seguridad........................................................................................ 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento .............................. 7.2 Paros de emergencia........................................................................................ 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector ......................... 7.4 Dispositivo de habilitacin.............................................................................. 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido............................................................ 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) .................. 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ............ 7.8 Limitacin del rea de trabajo......................................................................... 7.9 Funciones suplementarias ............................................................................... 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ................ 8.1 Pinza................................................................................................................ 8.1 Herramientas/piezas de trabajo ....................................................................... 8.2 Sistemas hidrulicos/neumticos .................................................................... 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................. 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio......................... 11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema............................... 12 Limitacin de la Responsabilidad ..................................................................... 13 Informacin relacionada .................................................................................... 14 Funciones de seguridad S4P............................................................................... 14.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 2-3 2-3 2-3 2-4 2-4 2-5 2-5 2-5 2-6 2-6 2-6 2-7 2-8 2-8 2-9 2-10 2-10 2-10 2-11 2-11 2-11 2-11 2-11 2-12 2-13 2-13 2-14 2-15 2-15

3 Puesta en marcha....................................................................................... 3-1

1 Activacin de la fuente de alimentacin ............................................................. 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 2 El Panel de Control............................................................................................... 3-3 3-4 3-5

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1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 Introduccin........................................................................................................... 3 2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3 3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4 4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5 5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5 6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5 7 Funciones de Seguridad S4C.......................................................................................... 6 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6 7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 6 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7 7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10 7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10 7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11 8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11 8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 12 11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema......................................... 13 12 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14 13 Informacin relacionada .............................................................................................. 14 14 Funciones de seguridad S4P......................................................................................... 15 14.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento................................... 15

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1Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con el funcionamiento del robot industrial. La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la seguridad del sistema general. Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto. Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cambiarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.

1.1 Introduccin Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos. Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot. En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo perifrico.

2Normas de Seguridad aplicables

El robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En. 1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple tambin con las especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1992.

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3Extincin del fuego

En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de control), se deber extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.

4Definicin de las Funciones de Seguridad

Paro de emergencia IEC 204-1,10.7 Es una condicin que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentacin de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro de todas las partes en movimiento, as como desconecta la alimentacin de otras funciones peligrosas controladas por el robot. Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4 Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot solo cuando est en una determinada posicin. As, permite utilizar las funciones peligrosas sin iniciarlas y ello nicamente cuando el dispositivo de habilitacin est activado de forma continua. En cualquier otra posicin, permite el bloqueo de las funciones peligrosas con toda seguridad. Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 El paro de seguridad debe tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores del sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexin de la alimentacin por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice cualquier movimiento. Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Reduccin de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesario a la evacuacin del rea peligrosa, en caso de movimientos extraos o para detener el robot. Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Es una funcin que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su equipo adicional. Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos nicamente durante la activacin manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje de activar.

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5Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o circuito de seguridad.

5.1 Operaciones normales Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern ser ejecutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.

6Programacin, Pruebas y Servicio

El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del rea protegida del robot, se debern observar las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente. Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos inesperados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber tambin que las seales externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso. Si el trabajo que se debe realizar se sita dentro del rea de trabajo del robot, se deber seguir las siguientes instrucciones: El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la posicin manual para permitir que el dispositivo de habilitacin sea operativo y para bloquear el funcionamiento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto. La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como mximo, cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin <250 mm/s. Esta debe ser la posicin normal en que debe estar el robot cuando se entra en el rea de trabajo del robot. La posicin al 100% -velocidad mxima- slo podr ser utilizada por personal experimentado que sea consciente de los riesgos que engendra. No se deber cambiar la relacin de transmisin del engranaje ni ningn otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin ni desde un PC. Ello afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s. Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, el dispositivo de habilitacin deber estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse. ATENCION! El dispositivo de habilitacin no deber estar nunca bloqueado por ningn motivo. El programador deber llevar siempre consigo la unidad de programacin cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el rea de trabajo del robot, a fin de que nadie ms tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento.

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7Funciones de Seguridad S4C
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a los motores. Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
K1 K2
Unidad

accion

Drive Unit

K1

K2

Cierre Interlocking

EN RUN

&
Man1 + LIM1 ES1 GS1 TPU En1 AS1 Auto1 LIM2 External Conectores contactors externos ES2 GS2

&
Man2 + TPU En2 AS2 Auto2

Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de programacin (ventana de E/S). Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo. No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningn motivo.

7.2 Paros de emergencia Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de programacin. 2-6 Gua del Usuario

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Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia. Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto. Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas. El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos manuales: Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s 100% - velocidad total Modo Automtico: El robot puede ser operado a travs de un dispositivo de control remoto El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber seleccionarse siempre que alguien entre en el rea protegida del robot. El robot deber ser operado a partir de la unidad de programacin y, si se selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido. En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posicin , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de proteccin, barreras fotoelctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie podr entrar en el rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control debern ser de fcil acceso desde el exterior del rea de trabajo del robot. Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducida Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la siguiente forma: Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado. La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en este modo. Prueba del sistema a velocidad total Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la siguiente forma:

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Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100% Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado. Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecucin del programa se detiene. El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utilizado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente. Funcionamiento Automtico El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones: El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado. Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.

7.4 Dispositivo de habilitacin Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podr poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin. Si por alguna razn el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una funcin de seguridad prevista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitacin. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF. Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo MOTORES ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea tambin se podr activar un parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL. Cuando la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido est activa, el dispositivo de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsadas de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.

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A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido: Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin. Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad de programacin: - Arrancar (ejecucin continua del programa) - Adelante (una instruccin hacia adelante) - Atrs (una instruccin hacia atrs) Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido. Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin. Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa arrancar de nuevo. En el modo de funcionamiento Atrs (hacia atrs) y Adelante (hacia adelante), la siguiente instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna ventana de aviso. En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.

7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento. Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.

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7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo automtico, durante la ejecucin normal del programa. El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitacin del rea de trabajo Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducir considerablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole la colisin con cualquier elemento de seguridad externo, como barreras, etc. El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de topes mecnicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el rea de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros de limitacin correspondientes del software debern tambin ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes de la mueca tambin podr ser limitado por parmetros del computador. La limitacin del movimiento de los ejes del robot deber ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales especficas: Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital. Las entradas digitales podrn utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo perifrico. Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas digitales: ERROR indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot. CICLO ACTIVADO indica que el robot est ejecutando un programa. Estado MOTORES ON / MOTORES OFF indica que el robot est en el modo MOTORES ON / MOTORES OFF. PARO EM - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia. AUTO ON - indica que el robot est en el modo automtico.

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8Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajo El sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarbadoras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotacin. Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que estn trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un problema en el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).

8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neumticos. Debido a que en estos sistemas puede permanecer energa residual, despus del apagado del sistema se deber tomar especial precaucin. La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de iniciar cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sistema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia se debern utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

9Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento

Problemas en el proceso de trabajo habitual entraan otros riesgos adems de los asociados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente. Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal experimentado que est familiarizado con toda la instalacin as como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes. El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que puede ser utilizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.

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10Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio

Con el fin de prevenir accidentes y daos durante la instalacin del sistema robot, se deber siempre seguir las normas vigentes del pas correspondiente as como las instrucciones de ABB Flexible Automation. Adems, se deber prestar especial atencin a los siguientes puntos: El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las funciones de seguridad estn bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referentes a esta funcin. Se deber seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instalacin. La alimentacin del robot deber estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del rea de trabajo del robot. El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la funcin de paro de emergencia estn protegidos de manera segura, de acuerdo con las normas vigentes referentes a la funcin de paro de emergencia. Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fcilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez. Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el rea de trabajo del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del robot. Las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad recomendados. Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para mantenerse as fuera del rea de trabajo del robot. Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las instrucciones de seguridad de la instalacin correspondiente estn disponibles. El personal de la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de seguridad referente a dicho sistema. Aunque el sistema de diagnstico de averas puede, en ciertas ocasiones, tener que realizarse mientras la alimentacin est activada, el robot deber estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posicin DESACTIVADA) cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables elctricos y al conectar o desconectar las unidades. El usuario deber recordar que aunque la alimentacin del robot est desactivada, todava existen riesgos de accidente. Los ejes del robot estn afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos estn liberados. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela. La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes. Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario deber ir con cuidado con las piezas que puedan caer.

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Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del controlador. Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas con una alimentacin externa.

11Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema

Controlador Existe un peligro de alta tensin asociado con los siguientes componentes del robot: - La alimentacin/interruptor principal - La unidad de potencia - La fuente de alimentacin del sistema de computador (55 V CA) - La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atencin: Condensadores!) - La unidad de accionamiento (370 V CC) - Los enchufes de servicio (115/230 V CA) - La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin especiales para los dispositivos de mecanizado. - La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer conectada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin principal. - Conexiones adicionales Manipulador Existe un peligro de alta tensin asociado con el manipulador en: - La alimentacin de los motores (hasta 370 V CC) - Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la instalacin (vase el apartado referente a la Instalacin, mx. 230 V CA) Herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc. Las herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc., pueden estar bajo tensin incluso si el sistema robot est desconectado. Los cables de alimentacin que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar daados.

Gua del Usuario

2-13

Seguridad S4C

12Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.

13Informacin relacionada
Descrita en: Instalacin de los dispositivos de seguridad Cambio de los modos del robot Limitacin del rea de trabajo Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio Gua del Usuario - Puesta en marcha Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio

2-14

Gua del Usuario

Seguridad S4C

14Funciones de seguridad S4P

14.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a los motores. Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados. Figura 0-1 Cadena de control de seguridad- diagrama de principio
Chain 1 Emy.stop chain Run chain Auto T1/T2 +24V Enable device AMS Main TMS panel Teach pendant Motor ON Software OK Cat.0 Hardware OK Cat.1 GMS AMS = Auto Mode Stop TMS = Test Mode Stop GMS = General Mode Stop Purged +24V +24V Purged Cat.1 GMS Cat.0 Hardware OK Chain 2 Emy.stop chain Run chain Auto T1/T2 0V Enable device AMS Main TMS panel Teach pendant Motor ON Software OK

Supervision

Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de programacin (ventana de E/S). Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado al paro, antes de que se ordene el robot que arranque de nuevo.

Gua del Usuario

2-15

Seguridad S4C

2-16

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Puesta en marcha INDICE

Pgina
1 Activacin de la fuente de alimentacin .................................................................. 3 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha .................................... 4 2 El Panel de Control .................................................................................................... 5 3 Seleccin del Modo de Funcionamiento ................................................................... 6 3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin) 6 3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) 6 3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ................ 6 4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................... 7 5 Paros de Emergencia .................................................................................................. 8 5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ................................................... 8 5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia............................................. 8 6 La Unidad de Programacin ..................................................................................... 9 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin ....................................... 11 7 Gestin de los errores ................................................................................................. 12 7.1 Confirmacin de un mensaje de error................................................................... 12 7.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error.............................................. 12 7.3 Recepcin de los mensajes de aviso ..................................................................... 13

Gua del Usuario

3-1

Puesta en marcha

3-2

Gua del Usuario

Puesta en marcha

Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin
Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot. Activar el interruptor principal
0 1

El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha terminado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin. Bienvenido al IRB 6400-0000 BaseWare OS 3.0

ABB Robotics Products AB (c) Copyright 1993

Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.

En el modo de funcionamiento automtico, al cabo de unos segundos aparecer la ventana de produccin. El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que se desactiv el sistema por ltima vez. El indicador de punto de arranque permanece en el mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la desactivacin del sistema o bien en el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando el programa es rearrancado, la operacin ser considerada como un paro-arranque normal: - El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una desviacin) y luego continua en la trayectoria programada. - Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactivacin del sistema. - El robot continuar a reaccionar al encontrarse con interrupciones. - Las unidades mecnicas que estaban activadas antes de la desactivacin del sistema sern automticamente activadas al arrancar el programa. - Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos sern automticamente rearrancados. -.

Gua del Usuario

3-3

Puesta en marcha

- Limitaciones: - Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado por el programa del usuario). - Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el programa del usuario). - WeldGuide no podr ser rearrancado. - Los ejes independientes no podrn ser rearrancados. - En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible. - En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son comprobadas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, ste quedar registrado bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecer en el visualizador de la unidad de programacin y ser registrado en la lista de eventos del robot. Para encontrar ms informacin sobre el diagnstico de las averas, vase el Manual de Producto.

3-4

Gua del Usuario

Puesta en marcha
2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.

S4P
Indicador de Purga

Indicador de motores ON

Selector funcionamiento

Interruptor Principal

Interruptor de los ejes del motor

Parada de emergencia

Interruptor de motores OFF

Contador de tiempo

S4C
100%

Pulsador MOT. ACT. e indicador luminoso

Selector de modo de funcionamiento

Paro de emergencia Si est apretado, pulsarlo para liberar la funcin de paro de emergencia

Contador de tiempo de funcionamiento Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados)

MOTORES ACT. Luz continua = Listo para la ejecucin del programa Luz interm. rpida (4Hz) = El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados Nota: Los motores han sido activados Luz interm. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de proteccin del rea est activado Nota: Los motores han sido desactivados

Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.

Gua del Usuario

3-5

Puesta en marcha

3 Seleccin del Modo de Funcionamiento

Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de modo de funcionamiento.

3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin) Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaucin podra provocar daos y accidentes al personal. Colocar el selector en la posicin .

El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de produccin. En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas estn bloqueadas.

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) Girar el selector de modo de funcionamiento a la posicin .

En el caso en que la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada (la funcin est disponible mediante un parmetro del sistema), la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin, versin 2. El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programacin y cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot. Cuando el sistema est en este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) Cuando el sistema est en el modo de funcionamiento manual a 100%, el robot se puede mover a su mxima velocidad. Este modo de funcionamiento podr ser utilizado nicamente por personal experimentado. Un descuido podra engendrar daos al personal. 100% Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin . La funcin de control de funcionamiento sostenido est ahora activada, es decir, que la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de Arranque de la unidad de programacin. El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza nicamente cuando se llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.

3-6

Gua del Usuario

Puesta en marcha

4 Activacin de la Alimentacin a los Motores

Dispositivo de habilit.

En el modo de funcionamiento automtico, apretar el pulsador Motors On del panel de control. En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia. Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su posicin intermedia.

Gua del Usuario

3-7

Puesta en marcha

5 Paros de Emergencia

5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de programacin. A menudo existen otras formas de activar un paro de emergencia, pero esto depender de la instalacin del robot. Cuando el paro de emergencia est activado, la alimentacin a los motores queda cortada y la ejecucin del programa se detiene.

5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia En primer lugar se deber determinar el motivo que ha provocado el paro de emergencia y solucionarlo. Reinicializar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 3. (Pulsadores distintos segn el controlador).

250 mm/s 100%

Pulsador MOTORES ON

Pulsador MOTORES OFF

100%

Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTOR ON se deber reinicializar el paro de emergencia.

3-8

Gua del Usuario

Puesta en marcha

6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4. P5 Control de funcionamiento sostenido P4 Dispositivo de 7 8 9 habilitacin
4 1 5 2 0 6 3

Visualizador
P1

Palanca de mando

1 2

P2 P3

Pulsador de paro de emergencia

Figura 4 La unidad de programacin sirve para operar el robot.

Movimiento: Sirve para mover el robot.

Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los programas. Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las seales de entrada y salida conectadas al robot. Varios: Otras ventanas, es decir, las ventanas de los Parmetros del Sistema, Servicio, ventanas de funcionamiento del proceso y Administrador de Archivos. Paro: Detiene la ejecucin del programa.

Contraste: Ajuste del contraste del visualizador.

Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que contienen diferentes comandos. Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes comandos directamente.

Gua del Usuario

3-9

Puesta en marcha

Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u otras unidades mecnicas. Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se desea mover el robot, reorientacin o lineal.
1 2

Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = ejes 1-3, 2 = ejes 4-6 Incremento: Movimiento por incrementos activado/ desactivado. Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (separadas normalmente entre s por una lnea doble). Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar la pgina anterior o la siguiente. Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador

ENTER: Pulsar la tecla para la validacin de los datos.

Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo. Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda.

P1

P2
(P5) (P4)

P3

Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de las teclas, vase el captulo 10, Parmetros del Sistema.

3-10

Gua del Usuario

Puesta en marcha

6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deber introducir texto utilizando la unidad de programacin. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deber usar el teclado numrico de una forma especial (vase la Figura 5). Caracteres seleccionados
Expresin

7 4 1
789 456 123 -0. A-a ABC DEF GHI JKL <MNO PQR STU VWX -> YZ+ -<> */, ?=& Cancela :_ []( ]{} %&" OK

8 5 2 0

9 6 3

Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para la introduccin de texto.

Las teclas del teclado numrico corresponden a los caracteres seleccionados en el visualizador. Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de funcin -> o <-. Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numrico. Al seleccionar el tercer grupo de caracteres (segn se indica en la Figura 5), el 7 corresponde a la M, el 8 a la N, el 9 a la O, etc. Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de desplazamiento hacia la izquierda o la flecha de desplazamiento hacia la derecha . Eliminar el carcter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar Pulsar la tecla A-a para pasar de maysculas a minsculas. Una vez finalizada la introduccin de texto, pulsar la tecla OK. .

Gua del Usuario

3-11

Puesta en marcha

Gestin de los errores

7 Gestin de los errores
Cuando se produce un error, aparecer un mensaje de error en lenguaje no abreviado en el visualizador de la unidad de programacin (vase la Figura 6). En el caso en que ocurran varios errores simultneamente, el error que ha sido generado en primer lugar ser seleccionado.

Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una direccin incorrecta, al estar un eje fuera del rea de trabajo.

Lista

50028 Error de movimiento

1(1) 0810 09:25.30

INFO

OK

Figura 6 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema.

Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas listas, vase Servicio en el Captulo 11 de este manual.

7.1 Confirmacin de un mensaje de error Pulsar la tecla OK. La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volver a ser visualizada otra vez. Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente, podr hacerlo buscndolo en la lista correspondiente (vase Servicio en el Captulo 11 de este manual).

7.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error Pulsar la tecla INFO. Aparecer visualizada informacin referente a como se puede corregir el error as como el motivo que ha originado el error (vase la Figura 7).

3-12

Gua del Usuario

Puesta en marcha

Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una direccin incorrecta, al estar un eje fuera del rea de trabajo.

Usar la palanca de mando para situar el eje implicado dentro del rea de trabajo.

Lista

OK

Figura 7 Pulsar la tecla InfoEnter para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.

Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de comprobacin.

7.3 Recepcin de los mensajes de aviso Algunas veces, el sistema podr visualizar un mensaje o una informacin de aviso. Este mensaje aparecer visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada, ocultando as slo una pequea parte de la ventana en que se est trabajando. Aceptar el mensaje pulsando la tecla EnterEnter .

Gua del Usuario

3-13

Puesta en marcha

3-14

Gua del Usuario

Movimiento INDICE
Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3 1.2 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4 1.3 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta a los movimientos del robot....................................................................................................................... 5 1.4 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5 2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 6 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 6 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 6 2.3 Reorientacin de la herramienta ............................................................................ 8 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 9 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 10 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 12 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 13 2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 13 2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 14 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 15 3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 15 3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 15 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 16 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 16

Gua del Usuario

4-1

Movimiento

4-2

Gua del Usuario

Movimiento

Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.). La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover el robot en las siguientes situaciones: - Cuando el robot est en el modo automtico - Cuando la ejecucin del programa est en curso. En el caso en que algn eje est fuera de su rea de trabajo, slo se podr mover para hacer regresar el eje dentro del rea de trabajo. La funcin de la palanca de mando podr leerse y cambiarse desde la ventana de Movimiento. Algunos de los valores podrn tambin ser cambiados directamente utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programacin, vase en la Figura 1. Robot Reorientacin Ejes 1, 2, 3 .

- Cuando el robot est en el estado MOTORES DESACTIVADOS.

1 2

Unidad externa

Lineal

Ejes 4, 5, 6

Figura 1 Los indicadores luminosos situados encima de las teclas de movimiento indican la seleccin que se est utilizando.

El robot o la unidad externa empezar a moverse inmediatamente en cuanto se mueva la palanca de mando. El usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot y tambin que los valores de movimiento para el robot sean correctos. Un descuido podra originar daos o accidentes al personal o al equipo.

1.1 La ventana de Movimiento Pulsar la tecla de Movimiento para abrir la ventana correspondiente.

La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.

Gua del Usuario

4-3

Movimiento

Movimiento Unidad: Robot Movimiento:Lineal

Pos robot: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 -244.9 12.8 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Posicin actual Movimiento resultante de diferentes deflexiones de la palanca de mando

Datos de movimiento actuales

Coord: Herram: Wobj:

Base herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

x y z Wobj

Figura 2 Definicin de los diferentes datos de movimiento en la ventana de Movimiento.

1.2 Lectura de la posicin actual La posicin actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (vase la Figura 2). En los tipos de movimiento Lineal o Reorientacin, aparecen visualizados la posicin y la orientacin de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado, WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas utilizado). En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada, aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la posicin de calibracin de los ejes respectivos. Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados respecto a la posicin de calibracin. Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin.

4-4

Gua del Usuario

Movimiento

1.3 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta a los movimientos del robot El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 3. Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se refieren a la configuracin estndar. Xx y z

YZ+ ZX+

Y+

Figura 3 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece visualizada en la ventana de Movimiento.

1.4 Bloqueo de la palanca de mando El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en ciertas direcciones. Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (vase la Figura 4). Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla de funcin correspondiente. Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Unit: Motion: Coord: Herram: Wobj: Robot Linear Base herram0... wobj0... x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 -244.9 m 12.8 m 0.7071 m 0.0000 m 0.0000 m -0.7071 m

Bloqueo Joystick: Incremento: No Ninguno

x y z

Figura 4 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.

Gua del Usuario

4-5

Movimiento
2 Movimiento del Robot

2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base

Seleccionar las teclas mover el robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 5). Pulsar la tecla de funcin Base.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear

respectivamente, para poder

Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Coord: Herram: Wobj:

Base herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

x y z Wobj

Figura 5 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de la base (vase la Figura 6).

XZ. YY X Z+ ZX+ Y+

Figura 6 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la base.

2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta

Seleccionar las teclas 4-6 robot en lnea recta.

respectivamente, para mover el Gua del Usuario

Movimiento
Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 7). Pulsar la tecla de funcin Herram.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Coord: Herram: Wobj:

Herram herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

x y z Wobj

Figura 7 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar automticamente (vase la Figura 8). X-

YZ X Y Z+ ZX+

Y+

Figura 8 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta.

Si el usuario desea cambiar la herramienta deber: Seleccionar el campo Herram (vase la Figura 9).
Coord: Herram: Wobj: Herram pinza1... wobj0... z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No

x y z

Figura 9 Escoger una herramienta seleccionando el campo Herram.

Pulsar la tecla Enter

Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de dilogo que aparece a continuacin en el visualizador. (Tool0 en la ventana de dilogo corresponde al centro de la brida de montaje).

Gua del Usuario

4-7

Movimiento

File

Edit

View

Test

Seleccionar datos deseados de la lista: 1(2) pinza1 pinza2 pinza3 herram0 herram1

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... Cancelar

OK

Figura 10 Cambio o adicin de una herramienta.

Para crear una herramienta nueva, se deber: Pulsar la tecla Nuevo. Para cambiar los valores de una herramienta, se deber: Pulsar las teclas: - Cambiar, para poder introducir el valor manualmente. - Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas de la herramienta. Para ms informacin, vase el Captulo 10 referente a Calibracin. Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo.

2.3 Reorientacin de la herramienta

Seleccionar las teclas la reorientacin de la herramienta.

respectivamente, para realizar

La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada no se mover (vase la Figura 11).

4-8

Gua del Usuario

Movimiento
X-

YZ Y Z+ Z-

Y+

X+

Figura 11 Reorientacin respecto a los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas La direccin Z de una herramienta podr alinearse junto a un eje de coordenadas de un sistema de coordenadas concreto. El ngulo entre la direccin Z de la herramienta y los ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deber alinear la herramienta; se utilizar el eje que se encuentre ms cerca de la direccin Z de la herramienta (vase la Figura 12).

TCP Z Z

Figura 12 La herramienta est ajustada sobre el eje Z.

Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la direccin deseada. Seleccionar Especial:Alinear Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas utilizado para la alineacin (vase la Figura 13).

Gua del Usuario

4-9

Movimiento

File Alinear

Edit

View

Test

La alineacin se inicia moviendo la palanca de mando.

La herramienta ser alineada junto al eje de coordenadas Mundo. Coord: Mundo

Mundo

Base

Wobj

OK

Figura 13 La ventana de dilogo para la alineacin de la herrramienta.

Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas, se deber pulsar una de las teclas de funcin Mundo, Base o Wobj. Para iniciar la alineacin, se deber apretar el dispositivo de habilitacin y mover la palanca de mando. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. El robot se parar automticamente en cuanto alcance la posicin deseada. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo

Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 14). Pulsar la tecla de funcin WObj.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear

respectivamente, para mover el

Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Coord: Herram: Wobj:

Wobj herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremental: No Mundo Base Herram

x y z Wobj

Figura 14 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento

El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha 4-10 Gua del Usuario

Movimiento
utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado automticamente. En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber: Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 15).
Coord: Herram: Wobj: Wobj herram0... wobj0... z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No

x y z

Figura 15 Escoger un objeto seleccionando el campo WObj.

Pulsar la tecla Enter

Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de dilogo que a continuacin aparece en el visualizador. (WObjO en la ventana de dilogo corresponde al sistema de coordenadas mundo).
File Edit View Test

Seleccionar datos deseados de la lista: 1(2) wobj1 wobj2 wobj3 wobj4

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... Cancelar

OK

Figura 16 Cambio o adicin de un objeto de trabajo nuevo.

Para crear un objeto de trabajo nuevo, se deber: Apretar la tecla Nuevo. Para cambiar los valores de un objeto de trabajo, se deber: Apretar las teclas: - Cambiar, para introducir el valor manualmente - Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas del objeto. Para ms informacin, vase el captulo 10 referente a Calibracin. Apretar OK para finalizar el dilogo. Gua del Usuario 4-11

Movimiento
El robot se mover a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (vase la Figura 17). X-

YZ- Z+

Y+

X+
Figura 17 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.

2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo

Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 18). Pulsar la tecla de funcin Mundo.
Jogging Unit: Motion: Robot Linear

respectivamente, para mover el

Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Coord: Herram: Wobj:

Mundo herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

x y z Wobj

Figura 18 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de mundo (vase la Figura 19).

4-12

Gua del Usuario

Movimiento

X-

YZ+ Z-

Y+

X+

Figura 19 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.

2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria Si un TCP estacionario est activo, el objeto de trabajo se mover de acuerdo con el sistema de coordenadas seleccionado.

2.8 Movimiento del robot eje por eje Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento correspondientes (vase la Figura 20). 2514+ 3 - 3+ 6+ 6 2+ 5+ 1+ 4-

Ejes 1, 2, 3
1 2

Ejes 4, 5, 6 3-

3+ 2+ 121+ 6+ 65-

4+

45+

Figura 20 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.

Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal. Gua del Usuario 4-13

Movimiento

2.9 Movimiento por incrementos El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posicin del robot con mucha precisin. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando, el robot se mover de un paso (incremento). Si se activa la palanca de mando durante uno o ms segundos, se generar una secuencia de pasos, a un ritmo de 10 incrementos por segundo, durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando. Seleccionar el campo Incremento (vase la Figura 21).
Coord: Tool: Wobj: Wobj gun1... frontdoor... Q2: Q3: Q4: 0.0000 0.0000 -0.7071

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No No Pequeo Medio

1 2 3 Grande Usuario

Figura 21 Especificacin del tamao del incremento seleccionando el campo Incremento.

Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin. - No: - Pequeo: - Medio: - Grande: - Usuario: Movimiento normal (continuo). 0,05 mm o 0,005 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. 1 mm o 0,02 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. 5 mm o 0,2 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. Incrementos definidos por el usuario

El usuario podr tambin utilizar la tecla de la unidad de programacin para activar y desactivar el movimiento por incrementos. Si se desea especificar el tamao de los incrementos definidos por el usuario, se deber: Seleccionar Especial: Incrementos Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizarn los valores de los incrementos segn el tipo de movimiento seleccionado (vase Figura 22).

4-14

Gua del Usuario

Movimiento

File

Edit

View

Test

Incrementos definidos por el usuario Cambiar el valor de los incrementos variables segn el tipo de movimiento deseado. Tipo de mvto Lineal: Ejes robot: Reorientacin: Ejes externos: Valor 5.00 mm 3.14 deg 0.40 deg Igual que Lmites [0.50 - 10.0] [0.01 - 0.20] [0.03 - 0.50] el incr. medio

Cancelar

OK

Figura 22 La ventana de dilogo para la especificacin de los incrementos definidos por el usuario.

Cambiar los valores aplicables y pulsar OK para confirmar la operacin.

2.10 Movimiento de un eje no sincronizado En el caso en que el robot o una unidad externa no est sincronizada, el sistema slo podr moverse utilizando un motor a la vez. Como el sistema no comprueba el rea de trabajo del robot, ste se mover hasta que sea detenido por los topes mecnicos.

3 Movimiento de los Ejes Externos

3.1 Seleccin de las unidades externas Si el usuario desea utilizar ms de un eje externo, stos debern ser seleccionados a partir de la ventana de Movimiento: Seleccionar la tecla de movimiento externas. Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 23). Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad. Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla Enter o y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo. para seleccionar las unidades

Gua del Usuario

4-15

Movimiento
Jogging Unidad:= Manip1 Mvto: Ejes Robot pos: 1:23.3 2:37.5 3:-180.4 4: 5: 6: Deg Deg Deg

Coord:= Base Herram:= herram0... Wobj:= wobj0... Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No Robot Manip1 Manip2

1 2 3 Trackm Manip3

Figura 23 .Especificacin de la unidad que se desea mover en el campo Unidad.

A partir de aqu, se podr utilizar la tecla

respectivamente para pasar de la

unidad externa seleccionada en ltimo lugar, al robot.

3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (vase la Figura 24). Si se desea utilizar ms de un eje externo, referirse al apartado 3.1 Seleccin de las unidades externas. Ejes 1, 2, 3
1 2

14253+ 3 6+ 6 1+ 4+ 2+ 5+

Ejes 4, 5, 6

Figura 24 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.

3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados En el caso en que un eje est coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo seleccionado), el robot tambin se mover cuando se mueva el eje. No obstante, el TCP no se mover respecto al objeto de trabajo. Si se desea mover la unidad no coordinada, se deber seleccionar un objeto de trabajo que no est conectado a una unidad coordenada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.

4-16

Gua del Usuario

Entradas y Salidas INDICE

Pgina
1 Generalidades .................................................................................................................. 1.1 La ventana de Entradas/Salidas ............................................................................. 1.2 Seleccin de una lista de E/S................................................................................. 1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes .......................................................... 2 Cambio de los Valores de Seales.................................................................................. 2.1 Cambio del valor de una salida digital .................................................................. 2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida..................................................................... 3 Visualizacin de Informacin......................................................................................... 3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ................................ 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad.................. 3.3 Para imprimir una lista de E/S............................................................................... 3 3 4 4 6 6 6 7 7 7 8

Gua del Usuario

5-1

Entradas y Salidas

5-2

Gua del Usuario

Entradas y Salidas

Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa. Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.

1.1 La ventana de Entradas/Salidas Pulsar la tecla de Entradas/Salidas para abrir la ventana.

En la ventana se visualizar una lista de las seales o unidades disponibles. Tambin se proporcionar informacin sobre los valores de las seales. Vase el ejemplo de la Figura 1.

Archivo Editar

Ver

Nombre de la lista de E/S

Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Lista de E/S

Figura 1 La ventana de Entradas/Salidas visualiza una lista de las seales seleccionadas o de las unidades de E/S.

La informacin visualizada en la ventana ser automticamente actualizada cada dos segundos.

Gua del Usuario

5-3

Entradas y Salidas

1.2 Seleccin de una lista de E/S El usuario podr elegir las seales que desea visualizar seleccionando cualquiera de las listas del men Ver: Nombre de la lista Ms comunes Informacin en la lista El valor de las seales ms importantes (ms utilizadas). Esta lista podr ser personalizada para adaptarse a cualquier instalacin robot. El valor de todas las seales. El valor de todas las seales de entrada digitales. El valor de todas las seales de salida digitales. El valor de todas las seales de entrada y salida analgicas. El valor de todos los grupos de seales digitales. El valor de todas las seales de seguridad. El tipo y direccin de todas las unidades de E/S. El valor y la posicin de todas las seales de una unidad. Para visualizar esta lista, se deber: Seleccionar la funcin Ver: Unidades. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Enter . Grupo: nombre El valor y la posicin de todas las seales de un grupo de seales. Para visualizar esta lista, se deber: Seleccionar la funcin Ver: Grupos. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Enter

Todas las seales Entradas digitales Salidas digitales E/S Analgicas Grupos Seguridad Unidades Unidad de E/S: nombre

1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes El usuario podr disponer de una lista de fcil acceso de las seales utilizadas con ms frecuencia. Para ello, deber especificar el contenido de la lista Ms Comunes. Seleccionar la funcin Archivo: Preferencias. Todas las seales aparecern visualizadas. Aquellas que estn incluidas en la lista Ms Comunes estarn precedidas por una x (vase la Figura 2).

5-4

Gua del Usuario

Entradas y Salidas

Config. Ms Comunes Nombre x x x x x di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror Excl Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DI Cancelar OK

Result

Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de dilogo Config. Ms Comn.

Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl. Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede. Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del nombre de la seal habr desaparecido. Pulsar la tecla Result ->. A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes (vase la Figura 3).

Resultado Ms Comn Nombre di1 grip1 grip2 grip3 grip4 Tipo 4(5) DI DO DO DO DO

Config

Arriba

Abajo

Cancelar

OK

Figura 3 El orden de las seales en la lista podr especificarse en la ventana de dilogo Resultado Ms Comn.

El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo. La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez. Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo Config Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.

Gua del Usuario

5-5

Entradas y Salidas
2 Cambio de los Valores de Seales
El equipo del robot puede resultar afectado (por ejemplo, podr empezar a moverse o desplomarse) por el cambio de un valor de una seal. Por ello, antes de realizar cualquier cambio, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie en la zona de proteccin alrededor del robot. Una operacin incorrecta podra provocar daos al personal, al robot o al equipo.

2.1 Cambio del valor de una salida digital Seleccionar la salida digital. Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de funcin (vase la Figura 4).
Archivo Editar Ver

Entradas/Salidas Todas las seales Valor Nombre di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las teclas de funcin.

2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida Seleccionar la seal y pulsar la tecla Cambiar (vase la Figura 5).
Archivo Editar Ver

Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror Cambiar.. 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado numrico.

5-6

Gua del Usuario

Entradas y Salidas
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir un valor arbitrario. Especificar el valor deseado mediante el teclado numrico y pulsar la tecla OK. El usuario tambin podr cambiar el valor de un grupo de seales de salida, seal por seal, pulsando la tecla Enter y cambiando las seales una por una.

3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Enter Aparecer visualizada la siguiente informacin: el nombre de la seal el tipo de seal el valor de la seal la conexin fsica las E/S enlazadas (si hay alguna) etc. .

Pulsar la tecla OK cuando est listo. 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad Llamar la lista de unidades seleccionando la funcin Ver: Unidades. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de funcin Estado. Los valores de todas las seales digitales relacionadas con la unidad de E/S seleccionada aparecern visualizados (vase la Figura 6). Los valores de las seales estn indicados por 1 o por 0, donde, por ejemplo, 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V. Una x significa que la seal no est situada en ningn mapa (no puede ser utilizada en un programa), Una seal ? significa que el valor de la seal no puede ser leda.

EstSeal

Unidad E/S:

ARCW1

DI-01 DI-09 DO-01 DO-09

1 0 1 0

0 0 0 0

1 0 0 0

1 1 0 0

1 1 1 0

1 1 1 0

0 0 0 ?

0 1 0 X

OK

Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados juntos en una tabla de seales.

Gua del Usuario

5-7

Entradas y Salidas
Salir de la tabla de seales pulsando la tecla OK.

3.3 Para imprimir una lista de E/S Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del men Ver. Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir. Aparecer visualizada una ventana de dilogo (vase la Figura 7).

Impresin de Entradas/Salidas

Datos a imprimir: Todas las seales Aadir Info Seal: No

Imprimir slo al archivo: No

No

Cancelar Imprimir

Figura 7 El usuario podr especificar la cantidad de informacin y el destino.

En el campo, Aadir Info Seal, se deber especificar la cantidad que se desea imprimir: - Pulsar No para imprimir la lista. - Pulsar Yes para imprimir otro tipo de informacin referente a las seales, como por ejemplo, su configuracin. Seleccionar el destino en el campo, Imprimir Slo al Archivo: - Pulsar No para hacer salir la informacin en una impresora conectada al robot. - Pulsar S para almacenar la lista en un archivo. Aparecer visualizada una lnea adicional con el nombre del archivo. Si se desea cambiar el nombre del archivo, seleccionarlo y pulsar Enter . Iniciar la impresin pulsando la funcin Imprimir. Pulsar OK para confirmar.

5-8

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas INDICE

Pgina
1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5 1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5 1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6 1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6 1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7 2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo............................................ 7 3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8 3.1 En qu consiste una rutina ..................................................................................... 8 3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10 3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10 3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12 4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12 4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12 4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13 4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13 4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14 5 Programacin .................................................................................................................. 15 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15 5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 16 5.3 Expresiones............................................................................................................ 19 5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22 6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22 6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22 6.2 La ventana Test del Programa............................................................................... 23 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23 6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24 6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25 6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26 6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 28 7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 29 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa29 7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 30 7.3 Impresin de un programa mediante un PC .......................................................... 30 8 Modificar un Programa.................................................................................................. 30 8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento .................................................. 31

Gua del Usuario

6-1

Programacin y Pruebas
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento.................... 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa ................................... 8.4 Cambio de un argumento ...................................................................................... 8.5 Aadir argumentos opcionales .............................................................................. 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST............................... 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina .......................................... 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento..................................................... 8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 8.10 Deshacer la ltima operacin .............................................................................. 9 Funciones especiales de edicin ..................................................................................... 9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 9.2 Funcin espejo de un programa............................................................................. 10 Creacin de datos .......................................................................................................... 10.1 En qu consiste un dato ....................................................................................... 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 10.3 Creacin de datos nuevos .................................................................................... 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos .................................................................... 10.5 Duplicacin de datos ........................................................................................... 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot.................................. 10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 11 Cambio de datos ............................................................................................................ 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado............................................. 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ............................... 11.3 Borrado de datos.................................................................................................. 12 Gestin de Errores ........................................................................................................ 13 Utilizacin de los Mdulos............................................................................................ 13.1 En qu consiste un mdulo.................................................................................. 13.2 Seleccin de los mdulos .................................................................................... 13.3 Crear un mdulo nuevo ....................................................................................... 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo................................................ 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa ............................................................................ 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa ......................................... 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos............................................... 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo................................ 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ................................................. 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro................................................... 13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa..... 32 32 34 36 37 37 38 38 38 39 39 41 47 47 48 49 51 52 52 52 53 53 54 54 54 56 56 57 58 58 59 59 60 60 60 60 61

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Programacin y Pruebas
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ...................................................... 62 14 Preferencias ................................................................................................................... 62 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 62 14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 63 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 64

Gua del Usuario

6-3

Programacin y Pruebas

6-4

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo

1.1 En qu consiste un programa Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos, programados con el lenguaje de programacin RAPID, que controlan el robot y el equipo perifrico de una forma especfica. Un programa suele constar de tres partes diferentes: - una rutina principal (main) - varias subrutinas - los datos del programa. Adems de ello, la memoria del programa contiene los mdulos del sistema (vase la Figura 1). Aplicacin Programa Datos del programa Rutina principal (main) Subrutinas

Mdulos del sistema

Figura 1 Las instrucciones del programa controlan el robot y sus perifricos

La rutina principal (main) es la rutina a partir de la cual la ejecucin del programa arranca. Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes ms pequeas a fin de obtener un programa modular que sea de fcil lectura. Son llamadas desde la rutina principal o desde cualquier otra rutina. Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente, la

Gua del Usuario

6-5

Programacin y Pruebas
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama. Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros, contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo, para volver a definir una posicin o para actualizar un contador. Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas. Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria. Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los mdulos del sistema.

1.2 La ventana de Programa Toda la programacin y la realizacin de las pruebas del sistema se llevarn a cabo mediante la ventana de Programa. Apretar la tecla Programa para abrir la ventana.

La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver. Ttulo de la ventana Instrucciones del Programa Rutinas del Programa Datos del Programa Tipos de Datos del Programa Test del Programa Mdulos del Programa Sirve para: Programar y cambiar las instrucciones del programa Seleccionar y crear rutinas nuevas Crear o cambiar los datos Seleccionar datos de un tipo especfico Realizar una prueba de los programas Seleccionar o crear nuevos mdulos

1.3 Creacin de un programa nuevo Seleccionar Archivo: Nuevo. En el caso en que el robot ya est cargado con un programa que no ha sido salvado, aparecer una ventana de dilogo donde se hace la pregunta de si se desea salvarlo o no. Luego, seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo. Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dilogo que aparece. (Ver el Captulo 3, Puesta en marcha - Introduccin de textos mediante la unidad de programacin, de este manual para saber como se debe utilizar el editor de textos.) Seleccionar la tecla OK para confirmar. Se crear un programa, conteniendo slo una rutina principal (main) vaca. 6-6 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

1.4 Carga de un programa existente Seleccionar Archivo: Cargar. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn todos los programas del directorio actual (vase la Figura 2).

Abrir... Seleccionar un programa o un mdulo Unidad:= flp1: ROBOT1 .. WELD1 WELD2 USER1 TEST/ 4(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Mdulo del Sistema Directorio

Unidad memoria de masa Directorio actual

Unidad

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de dilogo para leer los programas.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que aparezca la unidad correcta deseada. Seleccionar el programa deseado. Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el directorio, seleccionar o bien . . (hacia arriba), o bien el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Enter . Seleccionar OK para confirmar. Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todava no ha sido salvado, y que el usuario desea abrir otro programa, aparecer una ventana de dilogo en la que se preguntar al usuario si desea salvar el programa anterior o no. Recomendacin En el caso en que haya un error en el programa, este error aparecer visualizado si se selecciona Archivo: Verificar Programa. Nota Cuando un programa es cargado en el robot, ste requerir aproximadamente tres veces ms espacio que el tamao que ocupa el archivo del disquete.

2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo

Antes de iniciar cualquier trabajo de programacin, es esencial que se definan primero las herramientas, los objetos de trabajo y otros sistemas de coordenadas que el usuario desea utilizar. Cuanta ms precisin se observe para realizar estas tareas de definicin, mejores sern los resultados obtenidos. Vase el Captulo 8, Calibracin.

Gua del Usuario

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Programacin y Pruebas
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su programa: - El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa ms fcil de leer. - Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa, como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas. La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.

Mquina

Transportador de entrada

Transportador de salida

Figura 3 El robot proporciona un objeto a la mquina que luego lo procesa.

En primer lugar, el robot coge un objeto del transportador de entrada y lo coloca en la mquina donde ser procesado. Una vez que el objeto ha sido procesado, el robot vuelve a coger el objeto y lo coloca en el transportador de salida. La rutina principal est formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot (vase la Figura 4). Dado que la pinza coge y suelta los objetos varias veces durante la ejecucin del programa, se recomienda crear rutinas separadas para ello, que podrn ser llamadas desde distintos lugares en el programa.

6-8

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

rutina principal (main) coger_pieza dejar_en_maq proceso_pieza coger_de_maq dejar_pieza

rutina coger_pieza MoveJ *, vmax,z50, tool1 MoveL *, v1000, z30, tool1 MoveL *, v200, fine, tool1 coger MoveL *, v200, z30, tool1 Return

rutina coger Set dopinza WaitTime 0,3 Return rutina dejar Reset dopinza WaitTime 0,3 Return

Figura 4 Ciclo de trabajo de robot.

Existen tres tipos de rutinas: procedimientos, funciones y rutinas de tratamiento de interrupciones. Un procedimiento se describe como un nmero de instrucciones que realizan una tarea especfica, como por ejemplo, la soldadura de una pieza o el cambio de una herramienta. Una funcin es una rutina que devuelve un valor. Una rutina de tratamiento de interrupciones sirve para el proceso de las interrupciones. Una rutina comprende cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de errores opcional (vase la Figura 5). Rutina
Declaraciones Datos Instrucciones Gestor de errores Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.

Nombre Tipo de rutina Alcance Funcin tipo dato Parmetros

La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes distancias.

Gua del Usuario

6-9

Programacin y Pruebas
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a Gestin de Errores en la pgina 54).

3.2 La ventana Rutinas del Programa Seleccionar la funcin Ver: Rutinas para abrir la ventana. La ventana visualiza las rutinas y, si hay una funcin presente, tambin indicar el tipo de dato devuelto para esa funcin (vase la Figura 6).
Archivo Editar Ver Rutinas Especial WELDPIPE 4(6) cleangun errorout1 givedist main weldseq1 weldseq2

Rutinas de Progr. Rutinas en Mdulo Nombre Tipo

num

Rutinas

Valor correspondiente a esa funcin

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Datos

Test

Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.

3.3 Creacin de una rutina nueva Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizar el nombre de la rutina (vase la Figura 7). El nombre seleccionado est puesto en rutinaN, y N representa un nmero que aumenta cada vez que se crea una rutina.

Definir rutina En USER Nombre:= rutina1...

Decl...

Cancelar

OK

Figura 7 Se ha creado una rutina nueva.

6-10

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Cambiar el nombre apretando la tecla Enter y especificar un nombre nuevo.

En el caso en que el usuario desee un subprograma normal (procedimiento), sin parmetros, deber acabar aqu apretando la tecla OK. En los dems casos, las caractersticas de la rutina debern ser definidas. Apretar la tecla de funcin Decl. Cambiar las caractersticas de la rutina seleccionando el campo apropiado y a continuacin: - Pulsar la tecla Enter y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece en el visualizador (los campos marcados con...). - Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Campo Nombre En Mdulo Tipo Descripcin El nombre de la rutina (16 caracteres como mximo). El mdulo en el que se utilizar la nueva rutina. Especifica si la rutina ser un procedimiento (Proc), una funcin (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones (Trap). El valor de Enter del tipo de dato (especificado nicamente para las funciones)

Tipo de dato

En el caso en que la rutina no deba tener ningn parmetro, se podr concluir la definicin pulsando la tecla OK; de lo contrario, se deber definir tambin los parmetros. Seleccionar la lista de parmetros pulsando la tecla Lista Aadir un parmetro pulsando la tecla de funcin Nuevo. Se colocarn parmetros nuevos despus del parmetro seleccionado en la lista. El usuario podr, no obstante, mover el parmetro utilizando la tecla Mover (hacia arriba) o Mover (hacia abajo) vase la Figura 8. .

Definir rutina Nombre:= rutina1... Tipo:= funcin En Mdulo:= USER... Tipo de dato: Nombre param1 param2

num Modo 1(2) In In

Tipo de dato Req Alt num num * 1

Nuevo

EnterM Mover

Cancelar

OK

Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para definir los parmetros.

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Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo apropiado, y luego: - Pulsar la tecla Enter dilogo que aparece. y especificar la alternativa deseada en la ventana de

- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin. Campo Nombre Tipo de dato Req Descripcin El nombre del parmetro (mximo 16 caracteres). El tipo de dato del parmetro. Especifica si el parmetro es obligatorio (Si) o si puede ser omitido (No) en el momento de una llamada marcado con un * en la lista. Los parmetros que no son obligatorios podrn ser mutuamente exclusivos, es decir, que no podrn ser utilizados simultneamente en la instruccin. Para introducir el primero de estos parmetros, se deber pulsar la tecla de funcin Primero y para introducir el ltimo, se deber pulsar Final. Especifica si el parmetro puede ser ledo nicamente (IN) o si puede ser ledo y cambiado dentro de la rutina (INOUT).

Alt

Modo

Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar . Seleccionar la tecla OK para confirmar. Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una existente y modificndola.

3.4 Duplicacin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea duplicar. Pulsar la tecla de funcin Dupl. Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de duplicacin. Ello crear una rutina nueva que contendr los mismos datos e instrucciones que la rutina original.

4 Creacin de instrucciones nuevas

4.1 Seleccin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Enter .

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Para llamar la rutina principal Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main. Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones Seleccionar la rutina que se desea examinar. Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.

4.2 La ventana Instr Programa Seleccionar la funcin Ver: Instr para abrir la ventana. Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa, en lugar de ello podr pulsar la tecla de funcin Instr. Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (vase la Figura 9).

Archivo Editar Instr Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main 1(26)

Instrucciones

!Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,fine,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; MoveJ *,v500,z10,pinza; Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test

Figura 9 La ventana Instr Programa sirve para programar.

Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.

4.3 En qu consiste una instruccin Una instruccin define una tarea especfica que deber llevarse a cabo cuando se ejecuta la instruccin, por ejemplo: - Movimiento del robot - Activacin de una salida - Cambio de dato - Salto dentro del programa. Las instrucciones comprenden un nombre de instruccin y una serie de argumentos. El Gua del Usuario 6-13

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nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las caractersticas particulares. Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el caso que tenga uno. Por ejemplo: Instruccin MoveL p1,v500,fina,herram1 Significado Mueve el TCP de forma lineal a la posicin p1. Los argumentos, v500, fina y herram1, especifican la velocidad utilizada, la precisin de la posicin y la herramienta. Coloca la salida do2 a 1. Coloca la salida do2 a 1 con un retraso de 0,5 segundos. \SDelay es un argumento opcional, do2 y 1 son obligatorios.

SetDO do2,1 SetDO \SDelay:=0.5,do2,1

Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >. Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando llegue a estos tipos de instrucciones. Los argumentos pueden especificarse como: - valores numricos, por ejemplo, 1 - valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina" - datos, por ejemplo, reg2 - llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2) - expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.

4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin Seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Enter .

La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).

Instruccin actual 2(5) MoveL AlPunto: Velocidad: Zona: Herram: * v500 fina herram (robtarget) (speeddata) (zonedata) (tooldata)

Nombre del argumento Valor

Tipo de dato

Cambiar (Info) ArgOpci Cancelar

OK

Figura 10 El nombre, el valor y el tipo de dato de cada argumento aparece visualizado.

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Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar Enter . Vase Cambio de un argumento en la pgina 34 para ms informacin. Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 36 para ms informacin. Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.

5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 7 El lenguaje de programacin RAPID. Para otras instrucciones, ver Captulo 14, Instrucciones.

5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones El usuario podr seleccionar las instrucciones escogiendo la instruccin apropiada en la Lista de Seleccin de Instrucciones (IPL). Aunque la mayora de estas listas sean fijas, algunas podrn ser definidas por el usuario. Ello significa que el usuario podr colocar las instrucciones que utiliza con ms frecuencia en la misma lista de seleccin de instrucciones (vase Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes en la pgina 62). Existen las siguientes listas de seleccin de instrucciones:

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A partir del men IPL1 Nombre Comunes Flujo de Programa Varios Caractersticas de Movimiento Movimiento y Proceso E/S Comunicacin Interrupciones Recuperacin de errores Sistema y Tiempo Matemticas A partir del men IPL2 Ms Comunes 1 Ms Comunes 2 Ms Comunes 3 Motion Set Adv. Motion Adv. Computador Ext. Servicio Definidas para el usuario Definidas para el usuario Definidas para el usuario Instrucciones de activacin de Mvto. avanzado Instrucciones de Mvto. avanzado Instrucciones para Comunicacin Instrucciones de servicio Contiene Algunas de las instrucciones utilizadas con ms frecuencia Instrucciones que controlan el flujo del programa Por ejemplo,:= y esperar Instrucciones que afectan a los movimientos Instrucciones de movimiento Instrucciones de E/S Instrucciones de comunicacin Instrucciones que manipulan las interrupciones Instrucciones que manipulan los errores Instrucciones de fecha y hora Instrucciones aritmticas

El usuario deber llamar una de las Listas de Seleccin de Instrucciones en el men IPL1 o IPL2. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones que se utiliz ms recientemente utilizando la tecla de funcin Editar: VerIPL. En el caso en que la Lista de Seleccin de Instrucciones contenga ms de 9 instrucciones, el usuario podr recorrer toda la lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numrico. Pasar a la lista de seleccin de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista de seleccin ( ) y apretando la tecla PginaAnterior o PginaSiguiente . Tambin se podr seleccionar 0 para ir directamente a la pgina siguiente. Hacer desaparecer la lista de seleccin de instrucciones utilizando la tecla de funcin Editar: OcultarIPL.

5.2 Aadir una instruccin Si se aade una instruccin nueva, sta ser colocada despus de la instruccin seleccionada.

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Si la instruccin seleccionada est en primer lugar en una rutina, o en una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), el usuario podr seleccionar si desea que la instruccin nueva sea colocada antes o despus de la instruccin (mediante una pregunta). Sin embargo, si hay una sola instruccin en la rutina o en la instruccin compuesta, las instrucciones nuevas sern siempre aadidas despus de la que se ha seleccionado. Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instruccin nueva. Llamada de una de las Listas de Seleccin de Instrucciones seleccionando la lista de seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2. Si el usuario desea llamar la lista de seleccin de instruccin que se ha utilizado por ltima vez, se deber pulsar la tecla de funcin Editar: MostrarIPL. La lista de seleccin aparecer visualizada en la parte derecha de la ventana (vase la Figura 11).

Archivo Editar Instrucciones de Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main M.C.1 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More

1(26) !Datos Iniciales 1 contador:=0; 2 !Ir a posicin inicial 3 MoveL pstart,v500,FINE,pinza; 4 WaitUntil di1=1; 5 !Inicio 6 Set Seal inicio; 7 abrir_pinza; 8 MoveJ *,v500,z10,pinza; 9 Copiar Pegar

ArgOpci (Modpos) Test

Figura 11 Las instrucciones sern seleccionadas a partir de una lista de seleccin de instrucciones.

Seleccionar la instruccin deseada utilizando una de las siguientes alternativas: - Utilizando el teclado numrico, pulsar el nmero que precede la instruccin adecuada en la Lista de Seleccin de Instrucciones. - Seleccionar la lista de seleccin pulsando la tecla Lista seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Enter . A continuacin, .

- Utilizar la tecla 0 del teclado numrico para visualizar la parte inferior de la Lista de Seleccin de Instrucciones o la Lista de Seleccin siguiente. En el caso en que la instruccin no tenga ningn argumento o si stos son activados automticamente, la instruccin est lista para ser utilizada enseguida. Si la instruccin tiene argumentos que no pueden ser activados automticamente, aparecer una ventana de dilogo en la que se podr especificar el valor de los argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).

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Argumento de instrucciones Add ?<EXP>,<EXP>; Datos: 1(3) contador_b reg3

Nuevo... reg1 reg4

contador_a reg2

Prximo

Func

Ms

Cancelar

OK

Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos. En este ejemplo, la instruccin Aadir ha sido programada.

El argumento podr ser definido aqu de cuatro maneras diferentes: - introduciendo un valor numrico utilizando directamente el teclado numrico - escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de dilogo Nuevo, la primera alternativa de la lista, se utilizar cuando se desea crear nuevos datos y hacer referencia a ellos. Si se selecciona Nuevo, se definirn datos nuevos segn se describe en Creacin de datos en la pgina 47. - seleccionando una funcin; pulsando la tecla de funcin Func y seleccionando la alternativa deseada de la lista Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr utilizarse para la programacin de los argumentos, parecida a la que se indica en la Figura 12. Se deber especificar el argumento de la funcin de la misma forma que se ha especificado el argumento de instruccin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. - introduciendo una expresin pulsando la tecla Ms. Para ms informacin, vase el apartado Programacin de una expresin en la pgina 20. Seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente. Seleccionar OK para confirmar. Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrn ser insertados, vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 36. La estructura de una instruccin IF, FOR o TEST podr ser cambiada, vase Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST en la pgina 37.

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5.3 Expresiones En qu consiste una expresin Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero arbitrario de componentes. Existen tres tipos diferentes de expresiones: - expresiones lgicas; tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo, IF reg1=5 AND reg2 >10 ...... IF di1 = 1 ....... - expresiones aritmticas; tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo, reg1 = reg2 + 3 reg5 reg1 = reg2 + 1 - cadenas, por ejemplo; TPWrite "Produccin"

=
Datos Valor

< >

Datos Valor

<>
Funcin

>= <=
NO

Funcin

Y O XOR

TRUE FALSE Dato Booleano Funcin Booleana

Figura 13 Expresin lgica.

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+
Datos Valor Funcin

*
/
MOD DIV

Datos Valor Funcin

Figura 14 Expresin aritmtica.

Programacin de una expresin Las expresiones sern programadas mediante la tecla de funcin Ms de la ventana de dilogo de argumento de instruccin (vase la Figura 12). Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior de la ventana de dilogo (vase la Figura 15) siguiendo los siguientes pasos: - mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ; - borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar ; - aadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numrico.

Expresin

1(2) contador_a reg2 contador_b reg3 reg1 reg4

Texto...

Func

Conten

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana de dilogo para la expresin.

Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de la ventana de dilogo. Pulsar la tecla si necesario, seleccionar la alternativa deseada y pulsar la tecla Enter .

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Programacin y Pruebas
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado numrico. Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero. - Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo de dato deseado. - Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado. - Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos definidos por el sistema o por el usuario, o ambos. indica la eleccin que se ha realizado (vase la Figura 16).

Selecc. tipo de dato: 1 num 2 signaldi 3 bool 4 ...

Datos usuario Datos sistema

Aadir Borrar

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana de dilogo para la seleccin de los tipos de datos.

Edicin de una expresin Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. El contenido de la lista cambiar de forma a corresponder a lo seleccionado. La tecla de funcin Conten pasa a ser Insertar (vase la Figura 17).

Expresin reg2<contador_b

1(2) contador_a reg2 contador_b reg3 reg1 reg4

Texto...

Func

Insertar Cancelar

OK

Figura 17 La ventana de dilogo para la edicin de una expresin.

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Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte inferior de la ventana y pulsar la tecla Enter . El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).

Expresin reg2<_contador_b

1(2) contador_a reg2 contador_b reg3 reg1 reg4

Texto...

Func

Conten

Cancelar

OK

Figura 18 Se podrn insertar datos nuevos en una expresin.

5.4 Mover y copiar instrucciones Seleccionar la instruccin que se desea mover o copiar. Para seleccionar varias instrucciones, seleccionar Editar: Marcar. Seleccionar Editar: Cortar (mover) o Editar:Copiar. Indicar el lugar donde se desea aadir las instrucciones nuevas. Seleccionar Editar: Pegar. En la ventana Instrucciones de Programa, copiar y pegar tambin podrn ser seleccionados mediante una tecla de funcin.

6 Funcionamiento de los Programas

6.1 Ejecucin de los programas Un programa podr ser ejecutado independientemente de si est completo o no. Sin embargo, si la ejecucin del programa alcanza una instruccin incompleta, ste se parar. Cuando el programa es arrancado, el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas. Si no son correctas, el fallo aparece indicado y el programa no ser arrancado. Esta comprobacin puede realizarse tambin seleccionando la funcin Archivo: Verificar Programa. El primer fallo en el programa aparecer entonces indicado.

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El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento) desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin ejecutada en el programa.

6.2 La ventana Test del Programa Seleccionar la funcin Ver: Test. Si el usuario se encuentra en la ventana Instrucciones de Programa o Datos de Programa, tambin podr apretar la tecla de funcin Test. La seccin del programa que ser ejecutada al arrancar el programa aparecer visualizada en la ventana. Un indicador de punto de arranque interno del programa sigue la ejecucin del programa. Este indicador aparece bajo el signo en la lista del programa. La ejecucin del programa suele continuar a partir de este punto. No obstante, si el cursor se mueve a otra instruccin cuando el programa est parado, la ejecucin arrancar a partir de la posicin en que se encuentra el cursor (vase la Figura 19).

Archivar Editar

Ver

Especial

Caractersticas del test Puntero de Programa

Test de Programa WELDPIPE/main Vel.:= 50% Ejecucin:= Continuo 1(26) !Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,FINA,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; Arranca Adelant Atras (Modpos) Instr->

Nombre del mdulo y de la rutina Cursor

Figura 19 La ventana de Test de Programa utilizada para la ejecucin de un programa.

En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer un campo suplementario con el estado de bloqueo.

6.3 Seleccin de la correccin de velocidad Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa, se recomienda reducir la velocidad. Una correccin de la velocidad del 50% significa que la velocidad ser reducida del 50% respecto a la velocidad programada. Por otra parte, cuando el robot est en el modo manual a velocidad reducida, la velocidad no ser nunca superior a los 250 mm/s. Se podr cambiar la correccin de la velocidad mientras el programa est ejecutndose.

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Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista que no haya sido seleccionada todava). Seleccionar el campo Velocidad (vase la Figura 20).
Archivo Editar Test Programa Velocidad:= Ejecucin:= Ver Especial WELDPIPE/main 50% Contnua 1(26) !Datos Iniciales countador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,vfast,fina,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; -% +% 25% 100%

(en el caso en

Figura 20 La velocidad podr ser cambiada (1 - 100%).

Para aumentar o disminuir la velocidad se deber pulsar las teclas de funcin -% o +%. La correccin de velocidad se realizar por incrementos del 5%. Activar la velocidad al 25% o al 100% pulsando la tecla de funcin 25% o 100%.

6.4 Seleccin del modo de ejecucin El programa puede ejecutarse segn dos modos diferentes: - continuo - ciclo (un ciclo a la vez) Nota El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia de modo entre automtico y manual. La configuracin por defecto podr definirse en los parmetros del sistema. Para seleccionar la ejecucin continua o cclica, se deber seguir lo siguiente: Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista seleccionada todava). Seleccionar el campo Ejecucin. Seleccionar el modo de ejecucin del programa utilizando la tecla de funcin Cont o Ciclo. Utilizar la tecla para seleccionar la parte inferior de la ventana. (si no ha sido

Utilizar la tecla de funcin Arranca para iniciar la ejecucin del programa en el modo que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa, se deber utilizar las teclas de funcin Adelant. y Atrs (vase la Figura 21).

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Test Programa Velocidad:= Ejecucin:= WELDPIPE/main 50% Continua 1(26) !Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,FINA,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; Arranca Adela Atrs (Modpos) Instr>

Continuo o cclico

Paso a paso hacia atrs Paso a paso hacia adelante

Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.

Las instrucciones se comportan de forma diferente segn el tipo de ejecucin utilizada: paso a paso o continua. Las principales diferencias son las siguientes: - Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente, pero el robot se coloca en posicin incluso cuando se ha programado un punto de paso. - Otras instrucciones son ejecutadas normalmente cuando se realiza una ejecucin hacia adelante y cuando se realiza una ejecucin hacia atrs, el programa se salta dichas instrucciones.

6.5 Arranque de la ejecucin del programa Seleccionar la correccin de velocidad segn se ha indicado anteriormente. Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista seleccionada anteriormente). (si no ha sido

Al arrancar la ejecucin del programa, el robot empezar a moverse. El equipo perifrico tambin ser arrancado. Asegurarse de que todo est listo para que la ejecucin del programa pueda empezar y que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot. Un arranque incorrecto del programa podra provocar daos al personal, al robot o al equipo. Colocar el robot en el modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin. Pulsar la tecla de funcin Arranca para empezar el arranque del programa segn el modo de ejecucin continuo o cclico. Si se desea ejecutar paso a paso, se deber pulsar la tecla de funcin Adelante o Atrs . Cuando la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada, se aplican las siguientes instrucciones: - pulsar la tecla de funcin Arranca, soltarla, y apretar la tecla de funcionamiento sostenido. Mantener esta tecla apretada mientras el programa est en ejecucin, de lo contrario, el programa se detendra (vase la Figura 22). Gua del Usuario 6-25

Programacin y Pruebas
La tecla Arranca slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa. Control de funcionamiento sostenido Dispositivo de habilitacin

Arranca Adelant Atrs

(Modpos) Instr>

Apretar la tecla de control de funcionamiento sostenido durante 3 seg. despus de haber apretado la tecla Iniciar. Si transcurre un intervalo de tiempo ms largo, se deber volver a empezar de nuevo con la tecla Iniciar.

Figura 22 La tecla de control de funcionamiento sostenido se encuentra en el lateral de la unidad de programacin.

6.6 Paro de la ejecucin del programa Cuando el control de funcionamiento sostenido est habilitado Soltar la tecla de control de funcionamiento sostenido. Cuando el control de funcionamiento sostenido NO est habilitado Apretar la tecla de paro en la unidad de programacin. Si se cambia el modo de ejecucin del programa y pasa del modo continuo al modo ParaInt o a ciclo, el robot se detendr automticamente una vez haya terminado la instruccin o el ciclo.

6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? Cmo reconocer el indicador de punto de arranque del programa? El indicador de punto de arranque del programa indica hasta donde se ha ejecutado el programa y aparece marcado con el signo delante de la instruccin. Una instruccin que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo , pero nicamente cuando se trata de una ejecucin instruccin por instruccin. En el caso en que el cursor est posicionado en esa instruccin, significa que el programa arranca a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque . Vase el ejemplo que se ofrece a continuacin. (En todos los dems casos, el cursor definir la instruccin que se ejecutar cuando se pulse la tecla Arranca.) Ejemplo: IF reg1=5 THEN reg2:=5; ELSE 6-26 La ltima instruccin ejecutada.

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reg2:=8; ENDIF Set do1;

La instruccin siguiente que ser ejecutada.

En el caso en que el cursor no est situado en la ltima instruccin ejecutada, cuando se pulse la tecla Arranca, aparecer visualizada una ventana de aviso (porque el flujo del programa ha cambiado). Seleccionar si se desea empezar a partir del indicador de punto de arranque (PP) o a partir del cursor utilizando las flechas de desplazamiento: El cursor no coincide con el
Programa Pointer(PP)! Arrancar el programa desde: PP Cursor Cancelar

Pulsar la tecla Enter

Para mover el cursor al indicador de punto de arranque del programa Seleccionar Especial:Mover cursor al PP (punto de arranque del programa). Para mover el indicador de punto de arranque al cursor Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) al cursor. Nota En el caso en que el indicador de punto de arranque haya sido movido dentro de una secuencia FOR, el programa ejecutar el resto de la secuencia FOR hasta el final, y luego, continuar con la siguiente secuencia. Para arrancar el programa desde el principio Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main. El indicador de punto de arranque del programa y el cursor estn situados en la primera instruccin de la rutina main (principal). Para arrancar el programa desde una rutina El indicador de punto de arranque y el cursor podrn ser movidos a cualquier rutina (procedimiento) sin ningn parmetro. En el caso en que se mueva, la jerarqua de llamadas en este momento ya no ser vlida, lo que significa que la ejecucin del programa contina desde el arranque de la rutina despus de que la rutina haya sido totalmente ejecutada. Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque) a Rutina. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todas las rutinas posibles. Seleccionar la rutina deseada y apretar OK.

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Programacin y Pruebas
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc. Seleccionar Especial: Llamar Rutina Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles. Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK. Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de la rutina. Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa. Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada. Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.

Arrancar el movimiento del robot hacia la posicin seleccionada

Arranca

Cancelar

Figura 23 La ventana de dilogo para Ir a la posicin seleccionada.

Apretar la tecla de funcin Iniciar para iniciar el movimiento.

6.8 Simulacin de las condiciones de espera Cuando el robot est estacionario en una instruccin de condicin de espera, por ejemplo, WaitDI di1 o WaitTime 3, aparecer automticamente una ventana de dilogo. Para continuar la ejecucin del programa sin cumplir la condicin de espera, se deber pulsar la tecla Enter . La ventana de dilogo desaparecer automticamente una vez que se haya cumplido la condicin. Gua del Usuario

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7 Guardar e Imprimir Programas

7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa Para guardar un programa que ha sido almacenado previamente Seleccionar Archivo: Guardar Programa. El programa ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la versin que se guard por ltima vez. En el caso en que el nombre del archivo o del mdulo no sea el mismo, aparecer automticamente visualizada la ventana de dilogo Guardar Programa Como. Para guardar bajo un nombre nuevo Seleccionar Archivo: Guardar Programa Como. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los programas del directorio actual (vase la Figura 24).

Guardar Programa Como Nombre:= WELDPIPE... Unidad de memoria de masa:= flp1: ROBOT1 .. WELD1 WELD2 WELDPIPE TEST/ 1(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Programa Directorio

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Cancelar

OK

Figura 24 La ventana de dilogo utilizada para el almacenamiento de programas.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta visualizar la unidad correcta. En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio: Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista .

Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Enter . Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista Pulsar la tecla Enter cuando se haya seleccionado el campo Nombre. .

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Especificar el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Cuando se haya terminado de introducir texto, pulsar la tecla OK. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre, aparecer un mensaje de aviso y se podr seleccionar si se desea acabar o continuar. Nota En el caso de haber realizado un cambio en un mdulo del sistema, el sistema pedir que se archive esta modificacin.

7.2 Impresin de un programa a partir del robot Impresin de un programa entero Salvar el programa en un disco flexible o en la memoria ram, y realizar una impresin desde el Administrador de Archivos. Referirse al Captulo 11de este manual Administrador de Archivos. Impresin de un mdulo Seleccionar Archivo: Imprimir. El mdulo actual ser impreso directamente o salvado en un archivo. Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.

7.3 Impresin de un programa mediante un PC Un programa podr imprimirse mediante un computador personal. La mayora de procesadores de texto podrn ser utilizados, el nico requisito indispensable es que el PC admita disquetes en el formato DOS. Almacenar el programa en un disquete. Cargar el programa en el PC. Imprimir el programa. En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posicin de una instruccin de posicionamiento, deber almacenar el programa utilizando el comando Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opcin Almacenar en archivo. Slo el mdulo corriente ser salvado.

8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 10, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin.

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8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento Una instruccin completa o un argumento sencillo podr ser seleccionado antes de que se ordene el comando de cambiar el programa. En el caso en que el usuario desee cambiar un argumento sencillo, resultar ms fcil seleccionar primero el argumento. Si el usuario desea cambiar una instruccin completa, se deber seleccionar la instruccin completa. A menudo, por ejemplo, cuando se aade una instruccin totalmente nueva, el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instruccin completa o un argumento individual. Para seleccionar una instruccin completa Movimiento Una instruccin hacia arriba Una instruccin hacia abajo A la primera instruccin A la ltima instruccin A la pgina siguiente A la pgina anterior Seleccionar Flecha de desplazamiento hacia arriba Flecha de desplazamiento hacia abajo Editar: Ir al inicio Editar: Ir al final PginaSiguiente PginaAnterior

Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente. Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar la instruccin compuesta en su totalidad. Para seleccionar una serie de instrucciones El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en una secuencia. Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo. Seleccionar Editar: Marcar. Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba o la flecha de desplazamiento hacia abajo . La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar marcar.

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Para seleccionar un argumento Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha para mover el cursor de un argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.

8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento Mover el robot a la posicin deseada. Seleccionar la instruccin que se debe cambiar. Para las instrucciones que contienen ms que una posicin, por ejemplo, MoveC, seleccionar el argumento de posicin que se desea cambiar. Pulsar la tecla de funcin ModPos o seleccionar Editar: ModPos. Nota Se deber proporcionar una respuesta a la demanda de comprobacin de la palabra clave as como al dilogo de confirmacin en el caso en que se hayan activado en la configuracin. La configuracin por defecto no contiene palabra clave pero s pide confirmacin. El movimiento o la reorientacin mxima de una posicin puede ser limitado en los parmetros del sistema. En el caso en que ya se haya aplicado esto, se debern cambiar los parmetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posicin. Vase el captulo 10, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin. La posicin antigua ser reemplazada por la posicin actual del robot. Esta posicin se refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados. Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.

8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa El comando de ajuste posibilita el ajuste de las coordenadas x, y, z de un dato robtarget durante la ejecucin del programa. La funcin es vlida nicamente para los tipos de datos robtargets nombrados que son constantes y persistentes. No es vlida para posiciones representadas por un * y para los tipos de datos robtargets variables. El cambio es vlido tambin cuando est en modo de paro. Iniciar con la ventana de Test de Programa. Apretar Arranca. Aparecer visualizada la ventana de Info Funcionamiento Programa (vase la Figura 25).

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Ver Info Funcionam. Programa Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Ejecutando! PROG1

Figura 25 La ventana de Info Ejecucin Programa.

Seleccionar Ver: Posicin. Aparecer visualizada la ventana de Posicin Funcionamiento Programa (vase la Figura 26).
Ver Posicin Funcionam. Prog Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Robtarget:= PROG1

... Ajuste Presente 1 (1)

Sin datos

Figura 26 La ventana para el ajuste de posicin durante el funcionamiento.

Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Enter

Seleccionar el robtarget que se desea ajustar. Slo se visualizarn los robtarget especificados en el mdulo seleccionado en la ventana de dilogo robtarget. Para seleccionar un robtarget en otro mdulo, apretar Mdulo, seleccionar el mdulo, apretar la tecla Enter y seguir seleccionando robtarget. Seleccionar OK o apretar la tecla Enter para confirmar la operacin.

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Los valores x, y, z de la posicin seleccionada aparecen visualizados (vase la Figura 27).
Ver Posicin Funcionam. Prog Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Robtarget:= PROG1

pos10 ... Ajuste Presente 1 (3) 0.00 0.00 0.00 xx.xx mm yy.yy mm zz.zz mm

x y z

Ajustar

Figura 27 La ventana de Posicin Funcionamiento Programa con un robtarget seleccionado.

Seleccionar la coordenada x, y, z en la lista. Apretar Ajustar. Aparecer una ventana de dilogo donde se podr ajustar la posicin. Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Enter - Sin cambio = 0 - Cambio mximo en un paso = + 10 mm. Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la columna Presente sern utilizados en esta instruccin. El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste. Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas. .

8.4 Cambio de un argumento Seleccionar el argumento que se desea cambiar. Pulsar la tecla Enter .

Aparecer la ventana de dilogo utilizada para la programacin de los argumentos de instruccin y el argumento seleccionado estar precedido por un ? (vase la Figura 28).

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Argumentos de instruccin reg1:=?reg2; Seleccionar Valor: reg2 2(3) contador_b reg3

Nuevo... reg1 reg4

contador_a reg2

Prximo

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 28 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento reg2 ser cambiado.

El argumento podr ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes: - cambiando un valor numrico; esta alternativa se utiliza cuando se debe especificar un valor numrico, por ejemplo 5, o cuando se debe cambiar un argumento, por ejemplo, reg2 pasa a ser reg3; Seleccionar la parte central de la ventana de dilogo seguir uno de los siguientes pasos: y alternativamente

- mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ; - borrar el carcter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar ; - introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado numrico. - seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de dilogo; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una referencia a un dato, por ejemplo, reg2; - seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0) Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. - introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por ejemplo, "Produciendo pieza A". Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19. Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente. Seleccionar OK para confirmar. Gua del Usuario 6-35

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Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos. Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de arranque (PP) al cursor.

8.5 Aadir argumentos opcionales Los argumentos opcionales de una instruccin no suelen estar incluidos cuando se programa una instruccin, sino que debern aadirse posteriormente. Seleccionar la instruccin que se desea modificar. Apretar la tecla de funcin ArgOpci. En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa, deber seleccionar en primer lugar la instruccin completa, y luego pulsar la tecla Enter y a continuacin la tecla de funcin ArgOpci. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los argumentos que la instruccin utilizada podra tener. Aquellos argumentos que no estn incluidos en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 29).

Argumento de Instrucciones 2(9) MoveL [\Conc] AlPunto Velocidad [\Time] | [\V] Zona [\Z] Herram [\WObj] Aadir Borrar Cancelar OK

Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para la adicin de argumentos opcionales.

Aadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de funcin Aadir. Ciertos argumentos (visualizados en la misma lnea) no pueden existir simultneamente en una instruccin. Cuando se aade un argumento de este tipo, el argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automticamente eliminado. Un argumento opcional podr ser eliminado tambin seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de funcin Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio.

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8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST Seleccionar la instruccin completa que se desea cambiar. Pulsar la tecla Enter .

Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 30).

Argumentos de la Instruccin 3(6) IF expresin \statement list [\ELSE] [\ELSEIF] ENDIF

Aadir

Borrar

Cancelar

OK

Figura 30 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.

Aadir una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Aadir. Borrar una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio. Nota Si se desea aadir ms de un ELSEIF o CASE, se debern utilizar las funciones de Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Se podr tambin aadir diferentes instrucciones CASE, como CASE 1, 2, 3, utilizando las mismas funciones de Copiar y Pegar.

8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutina. Seleccionar la rutina deseada. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizar la declaracin de la rutina. Introducir los cambios que se deseen realizar (vase Creacin de una rutina nueva en la pgina 10). Seleccionar OK para confirmar el(los) cambio(s).

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8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento Seleccionar la instruccin o el argumento que se desea borrar. Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin. Si un argumento es obligatorio (requerido), ser reemplazado por <...>.

8.9 Borrado de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina deseada. Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin.

8.10 Deshacer la ltima operacin Seleccionar Editar: Deshacer. El comando Deshacer tiene por efecto anular la ltima accin llevada a cabo en la ventana seleccionada. El comando Deshacer est habilitado en las ventanas Inst Programa Instr, Test, Datos y Rutina. Las ventanas Inst Programa y Test Programa comparten la misma memoria temporal para la funcin deshacer. Las ventanas Datos y Rutina tienen su propia memoria temporal para la funcin deshacer. El men de comando deshacer indica el comando que se desea anular (vase la Figura 31). En el caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la funcin deshacer ha sido perdida, el comando deshacer ser inhabilitado. Esta funcin aparece bajo (Deshacer) en el men de comandos.
Archivo Editar Ver

Dehacer Borrar 1 Copiar 2 Pegar 3 Ir al principio 4 Ir al final 6 Marcar ...

Figura 31 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede ser anulada.

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Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer: - Borrar, Cortar, Pegar son acciones que son siempre reversibles. - Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instruccin. Cuando la operacin es ordenada a travs del comando Editar: Cambiar Seleccionado o apretando la tecla Enter , se realizar una copia de la instruccin completa seleccionada. Si se desea anular la operacin, la instruccin ser reemplazada por esta copia. - Argumento Opcionales sirve para aadir o eliminar argumentos en instrucciones o llamadas de procedimientos. Deshacer funciona como Cambiar Seleccionado. - Para deshacer una Instruccin nueva se eliminar la ltima instruccin insertada. Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la funcin deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si se ha insertado una instruccin nueva. Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del programa afectado. Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos, como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.

9 Funciones especiales de edicin

9.1 Buscar y reemplazar La funcin de buscar y reemplazar hace posible la bsqueda y el cambio de los nombres de datos en el programa. Tambin se podr buscar / reemplazar llamadas a procedimientos o funciones. Los nombres de instrucciones tambin podrn ser cambiados, por ejemplo, buscar MoveL y reemplazarlo por MoveJ. Seleccionar Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instr Programa. Aparecer una ventana de dilogo (vase la Figura 32).

Buscar y Reemplazar Mdulo: Todos weldpipe Rutina: Todos main Direccin: Hacia adelante Buscar: do2... Reemplazar: do3... 1(4) MoveL p1,v100,z10,tool0; Set do1; Reset do2; WaitTime 2; Todos Mod... OK

Figura 32 La ventana de dilogo para Buscar y Reemplazar.

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Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos: Campo Mdulo Descripcin En el caso en que se haya seleccionado Todos los mdulos, el nombre del mdulo utilizado aparece a la derecha del campo. Si se pulsa Modulo o Enter , aparecer visualizada una lista de mdulos disponibles, y se podr seleccionar un mdulo especfico. Buscar/Reemplazar se llevar a cabo en todas las rutinas disponibles del mdulo seleccionado a partir del campo Mdulo. Si se pulsa la tecla Rutina o Enter , aparecer una lista de todas las rutinas disponibles, y se podr seleccionar una rutina especfica. Direcciones para la bsqueda. Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres disponibles para buscar al pulsar la tecla Enter . Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres disponibles para reemplazar al pulsar la tecla Enter .

Rutina

Direccin Buscar Reemplazar

Para iniciar una bsqueda Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista la Figura 33). . (vase

Buscar y Reemplazar weldpipe Mdulo: Todos main Rutina: Todos Direccin: Hacia adelante Buscar: do2... Reemplazar: do3... 1(4) MoveL p1,v100,z10,tool0; Set do1; Reset do2; WaitTime 2; Reempl. Buscar Reempl.todos OK

Figura 33 La ventana de Buscar y Reemplazar cuando el programa est seleccionado.

Apretar la tecla de funcin Buscar para iniciar la bsqueda. La primera operacin de bsqueda deber seleccionarse en la parte inferior de la ventana de dilogo. Apretar la tecla Reempl. para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla Reempl.todos para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmacin. Continuar la operacin de bsqueda con la tecla Buscar. Apretar OK para finalizar la bsqueda.

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9.2 Funcin espejo de un programa La funcin espejo puede aplicarse a cualquier rutina dentro de un programa. La aplicacin de la funcin espejo a una rutina significa que se crea una copia de la rutina con todas las posiciones simtricas respecto a un plano espejo especfico. Se deber atribuir a la nueva rutina, creada por la funcin espejo, un nuevo nombre (se propone un nombre por defecto). Todos los datos almacenados del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern reproducidos mediante la funcin espejo y almacenados con un nombre nuevo (el nombre viejo terminado por una _m). Todos los datos robtarget, marcados con un *, integrados en las instrucciones de movimiento sern tambin copiados por la funcin espejo. Qu significa ser copiados por la funcin espejo? Por lo general, todos los datos del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern copiados por la funcin espejo. El sistema no har ninguna diferencia entre los datos robtarget declarados como constantes, como persistentes o como variables normales. Cualquier otro tipo de dato, por ejemplo, del tipo pos, pose, orient, etc., no sern copiados por la funcin espejo. La copia espejo de los datos slo afecta el valor de inicializacin, es decir que cualquier otro valor corriente ser ignorado. Esto significa que si se ha definido una variable robtarget sin un valor inicial, esta variable no ser copiada por la funcin espejo. La funcin espejo funciona de la siguiente manera: La nueva rutina es revisada para localizar cualquier dato robtarget local, declarado dentro de la rutina con un valor inicial. Todos los valores iniciales como estos sern copiados por la funcin espejo. Entonces la nueva rutina ser revisada para localizar todas las secuencias con uno o ms argumentos del tipo robtarget. Una vez localizada la secuencia, se llevar a cabo lo siguiente: - En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una variable local o una constante, este argumento ser ignorado, dado que ya ha sido copiado por la funcin espejo segn se ha descrito anteriormente. - En el caso en que el argumento est programado con un dato robtarget inmediato, marcado con un asterisco *, entonces este valor ser convertido por la funcin espejo directamente. - En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una variable global, persistente o una constante, definido fuera de la rutina con un valor inicial, entonces se crear un duplicado que ser almacenado en el mdulo con un nombre nuevo (por ejemplo el nombre viejo acabado por _m). El valor inicial de este nuevo dato ser copiado por la funcin espejo y despus de ello el argumento dentro de la secuencia cambiar por el nombre nuevo. Ello significa que la lista de datos del mdulo se ver expandida con una serie de datos nuevos robtarget reproducidos por la funcin espejo. Los gestores de error o los gestores de ejecucin hacia atrs existentes en la rutina, no se ven afectados por la funcin espejo. Gua del Usuario 6-41

Programacin y Pruebas
Plano del espejo La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo. Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza, como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos, la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo (vase la Figura 34). La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de dilogo de la funcin espejo. Y Z objeto de trabajo X Y X plano de la funcin espejo punto de origen punto espejo

base de coordenadas mundo

Figura 34 El plano de la funcin espejo.

Objeto de trabajo Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base de coordenadas del objeto de trabajo. Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo. IMPORTANTE: El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de trabajo, se deber especificar el wobj0.

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Copia espejo de la orientacin La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 35). El mtodo utilizado, los ejes x- o y(el eje z- ser siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.

Y Y

Copia espejo de la orientacin de los ejes x- z-.

Copia espejo de la orientacin de los ejes y- z-.

Figura 35 Dos mtodos diferentes de copia espejo de la orientacin de los ejes.

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Configuracin La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin manualmente mediante un comando modpos. Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3. Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar pos_m (vase la Figura 36). y p3 p2 pos x

p1 z pos_m

Base de coordenadas del objeto wobj3

Figura 36 Creacin de una copia espejo de una rutina, utilizando un robot.

Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con la ayuda del robot . Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.

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p es lan pe o jo

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Programacin y Pruebas
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos, el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2. El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje z- apuntar hacia abajo. Plano espejo Robot 1 virtual Robot 2

x z p1 y C A wobj1 = base coor. p1_m espejo B

x E p1_m

y F wobj1 para robot2

= proyeccin de p1 en el plano xy-.

z
Figura 37 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.

Despus de haber definido el objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se llevar a cabo en esta base de coordenadas. A continuacin, se llevar a cabo la copia espejo del programa utilizando la misma base de coordenadas wobj1 como base para la funcin espejo. La posicin p1, ser copiada por la funcin espejo y se crear una posicin nueva correspondiente denominada p1_m. Despus de ello, la copia espejo del programa ser transferida al robot 2, utilizando el objeto de trabajo wobj1, segn se ha descrito anteriormente. Esto significa que la posicin espejo p1_m, aparecer como si hubiera sido reproducida en un plano espejo virtual entre los dos robots (vase la Figura 37).

Gua del Usuario

6-45

Programacin y Pruebas
Ventana de dilogo para la funcin espejo Seleccionar Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo. Seleccionar Especial: Espejo Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 38).

Copia espejo de una rutina Rutina a copiar : izquierda : derecha...

Nuevo nombre rutina Objeto trabajo Base espejo Eje Espejo

: lado_izqu... : centro_automvil... : X

Cancelar

OK

Figura 38 Ventana de dilogo de la funcin espejo.

Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos. Campo Rutina a copiar Nuevo nombre de la rutina Descripcin El nombre de la rutina de la que se debe realizar la copia espejo. La copia espejo de la rutina adoptar este nombre. Si se pulsa la tecla Enter cuando este campo est seleccionado, aparecer visualizada una ventana de dilogo para la introduccin de texto. El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la funcin espejo a las variables robtarget. Si se pulsa la tecla Enter , aparecer visualizada la ventana de dilogo para la seleccin del objeto de trabajo. La base a utilizar como plano espejo. La base es del tipo wobjdata. Si se pulsa la tecla Enter , aparecer visualizada una ventana de dilogo para la seleccin de la base espejo. Especifica la copia espejo de la orientacin. Cuando se selecciona este campo, la barra de botones de la tecla de funcin ofrece las alternativas X e Y. La copia espejo de la orientacin ser entonces seleccionada pulsando la tecla de funcin correspondiente. Gua del Usuario

Objeto de trabajo

Base espejo

Eje espejo

Iniciar la funcin espejo pulsando la tecla OK. 6-46

Programacin y Pruebas

10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo de aplicacin, por ejemplo: Tipo de dato num bool robtarget tooldata wobjdata pose Sirve para: Valores numricos (registros, contadores) Valores lgicos (true o false) Datos de posicin Datos de herramienta (vase el Captulo 8, Calibracin) Objetos de trabajo (vase el Captulo 8, Calibracin) Base de coordenadas de desplazamiento del programa (vase el Captulo 8, Calibracin)

Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato adecuado en el Captulo 13 de este Manual - Tipos de Datos. Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos. Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes: - El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente. - Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de inicializacin ser activado automticamente cuando: - el programa es ledo desde un disquete o similar, - el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera instruccin de la rutina principal, - el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al seleccionar Test: Mover el PP (punto de arranque) a la Rutina. - Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de inicializacin ser almacenado.

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6-47

Programacin y Pruebas
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) Seleccionar la funcin Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa. La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por ltima vez. Los valores utilizados aparecen tambin visualizados (vase la Figura 39).

Archivo Editar Datos de Prog.

Ver

Datos

Especial WELDPIPE

Tipo de dato Dato

num En Sistema Nombre contador_a contador_b reg1 reg2 reg3 reg4 reg5 Nuevo... Decl...

Valor Local Mdulo 12 20 1 0 0 99 45 X X X 3(7) WELDPIPE WELDPIPE USER USER USER USER USER Instr Test

Dupl...

Figura 39 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.

Para seleccionar un tipo de dato nuevo en la ventana de Datos de Programa Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Aparecer la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizar todos los tipos de datos que tengan por lo menos un dato declarado (vase la Figura 40).
Archivo Editar Ver Tipos WELDPIPE 5(7) All data bool clock num robtarget tooldata wobjdata

Tipos Datos Programa

Tipos de datos

Todos

Datos

Figura 40 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Enter . En el caso en que el tipo de dato deseado no est visualizado en la ventana, el usuario podr llamar todos los tipos de datos pulsando Todo tipo o seleccionando Tipos: Todos Tipos. Todos los datos podrn seleccionarse escogiendo Todos.

6-48

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Los datos de un tipo seleccionado podrn escogerse apretando la tecla Datos o la tecla Enter .

10.3 Creacin de datos nuevos Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos ... Se abrir la ventana Datos de Programa en la que se visualizarn todos los datos del tipo seleccionado en ltimo lugar. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado, deber utilizar la funcin Ver: Tipos de Datos, seleccionar los tipos de datos deseados y apretar la tecla Enter . Apretar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos (vase la Figura 41). El nombre de los datos est puesto en xxxN donde xxx representa el tipo de dato y N representa un nmero que se incrementa cada vez que se crea un dato de este tipo. El primer dato del tipo clock se denominar clock1, el segundo, clock2, etc. Algunos tipos de datos aparecen abreviados, como por ejemplo: Tipo de dato Nombre predefinido num robtarget bool regN pN flagN Tipo de dato loaddata tooldata speeddata Mdulo utilizado
num Data Def. en USER Nombre:= reg7...

Nombre predefinido loadN toolN speedN

Decl

Cancelar

OK

Figura 41 Creacin de nuevos datos.

Cambiar el nombre apretando la tecla Enter

y especificar un nombre nuevo.

El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado, pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario. Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo, cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son: Gua del Usuario 6-49

Programacin y Pruebas
- las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos los programas. - los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de programa. Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar, podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos (vase la Figura 42).

num Data Definicin Nombre:= reg7... Tipo:= variable En Mdulo:= USER reg7:= 0

Global 1(1) (num)

Cancelar

OK

Figura 42 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.

Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas: - pulsando la tecla Enter y especificando la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...) - seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ) - especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico inicial). Campo Nombre Tipo Global/Local Descripcin El nombre del dato (16 caracteres como mximo). Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers). Especifica el alcance de los datos. El parmetro por defecto para los tipos de datos est determinado en Archivo:Preferencias. Vase Datos por defecto Global/Local en la pgina 63. El mdulo en el que se utilizarn los datos nuevos. Un valor asignado a un dato cuando, por ejemplo se realiza la lectura de un disquete. Cambiar el valor pulsando e introducir el valor inicial nuevo.

En Mdulo Valor Inicial

Seleccionar OK para terminar la definicin. Recomendacin Resulta a menudo ms fcil crear un dato nuevo duplicndolo y cambiando los datos existentes.

6-50

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos que se han seleccionado en ltimo lugar. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado, seleccionar Ver: Tipos de Datos, seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla Enter . Seleccionar Datos:Matriz nueva Aparecer una ventana de dilogo en la que se pedir el nmero de dimensiones 1, 2 o 3. Realizar la seleccin adecuada y apretar la tecla Enter . Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de datos de matriz (vase la Figura 43).

num Definicin Datos Matriz Nombre:= Tipo:= Dimensin:= En Mdulo:= reg7... variable {5} USER ...

Global 1(5)

{1}: {2}: {3}: {4}: {5}:

0 0 0 0 0
Cancelar OK

Figura 43 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los datos.

Seleccionar el campo apropiado y especificar las caractersticas deseadas siguiendo las siguientes instrucciones: - pulsar la tecla y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...) - seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con el signo ) - especificar el valor directamente utilizando el teclado numrico (valor numrico inicial). Campo Nombre Tipo Global/Local Descripcin El nombre del dato (16 caracteres como mximo). Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers). Especifica el atributo de alcance del dato. Los valores por defecto del tipo de dato se encuentran en Archivo:Preferencias. Vase el apartado referente a Datos por defecto Global/Local en la pgina 63. Tamao de las dimensiones seleccionadas. El mdulo en el que los datos nuevos sern almacenados. 6-51

Dimensin En Mdulo Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Valor inicial El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una lectura desde un disquete. Para cambiar el valor se deber pulsar e introducir el valor inicial nuevo.

Seleccionar OK para confirmar la definicin o Cancelar para abortar la definicin.

10.5 Duplicacin de datos Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos que se desean duplicar. Pulsar la tecla de funcin Dupl. Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.

10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la que debe basarse la posicin. Mover el robot a la posicin deseada. Crear datos nuevos segn se indica en Creacin de datos en la pgina 47. Especificar el tipo de dato robtarget. La posicin utilizada del robot ser automticamente almacenada como un valor inicial.

10.7 Datos de Rutina Normalmente, se podr acceder a los datos -datos de programa- desde cualquier parte en el programa. Los datos tambin podrn ser vinculados a una rutina especfica datos de rutina - y en este caso, existirn localmente dentro de la rutina. Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar Datos: En Rutina... La ventana visualizar entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina utilizada. La ventana ser idntica a la ventana indicada en la Figura 39, excepto que visualizar el nombre de rutina despus del nombre de programa. Ahora, el usuario podr crear y cambiar los datos de rutina de la misma forma que para los datos de programa.

6-52

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado Seleccionar el dato deseado en una instruccin. Seleccionar Editar: Valor. Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el ejemplo de la Figura 44). Para informacin ms detallada sobre el significado de los diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia RAPID.

Valor dato utilizado gun1: robhold:= tframe: trans: x:= y:= z:= rot: q1:= TRUE FALSE 2(17) (tooldata) (bool) (pose) (pos) (num) (num) (num) (orient) (num) Cancelar OK

TRUE

0.0 0.0 0.0 1.0000

Tipos de datos

Figura 44 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los valores.

Cambiar el valor seleccionando el campo deseado, y luego: - Seleccionar una alternativa con las teclas de funcin. - Especificar el valor directamente mediante el teclado numrico. Seleccionar OK para confirmar el cambio. Tambin se podr abrir la ventana de dilogo segn sigue: Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar el dato deseado. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. Pulsar la tecla Enter o seleccionar Datos: Valor.

Continuar como se ha indicado anteriormente cuando aparece la ventana de dilogo.

Gua del Usuario

6-53

Programacin y Pruebas
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos. Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina 47. Seleccionar OK para confirmar el cambio.

11.3 Borrado de datos Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos deseados. Pulsar Borrar . Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrado.

12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores (vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa: - cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda, - cuando un archivo no puede ser abierto, - cuando ha habido una divisin por 0. - otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua de Referencia RAPID). El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID. Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido el error. Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un mensaje de error en el visualizador. El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 45.

6-54

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Rutina principal . . leer_disco; MoveJ .. . RETURN RETRY TRYNEXT ERROR

leer_disco Abrir ..... . .

rr ocu i

rr ne eu

or

ERROR IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN Propone una solucin, por ejemplo, pidiendo al usuario insertar el disco correcto.

Figura 45 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.

Si el programa no consigue leer un disquete, se realizar un salto al gestor de error de la rutina donde el error ser procesado. El programa podr entonces ser rearrancado volviendo a ejecutar (RETRY) la instruccin que ha provocado el error, ejecutando la siguiente instruccin (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama. El error tambin podr ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal (RAISE). Para crear un gestor de errores Seleccionar Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error. Seleccionar Rutina: Aadir Gestor de Errores. Para programar el gestor de errores Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deber pertenecer. En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores. En las dems ventanas: Seleccionar la funcin Ver: Gestor de errores. Programar el gestor de errores de forma usual. Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr. Para borrar un gestor de errores Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina a la que deber pertenecer el gestor de errores. Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores.

Gua del Usuario

RAISE

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Programacin y Pruebas

13 Utilizacin de los Mdulos

13.1 En qu consiste un mdulo El programa del robot puede estar subdividido en mdulos de programa, y cada mdulo contiene un grupo de rutinas y de datos. Adems de esto, se podrn utilizar los mdulos del sistema que estn siempre presentes en la memoria (vase la Figura 46). Aplicacin Programa Mdulo principal Datos del programa Rutina principal Rutinas

Mdulos Datos del programa Rutinas

Mdulos del sistema

Figura 46 Los datos y rutinas se agrupan para formar los mdulos.

El programa entero o los mdulos separados podrn ser almacenados en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa. Los mdulos del sistema se cargan automticamente cuando se realiza un arranque en fro del sistema.

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Un mdulo puede contener, por ejemplo: - rutinas generales para varias instalaciones diferentes - posiciones generadas a travs de CAD - rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de trabajo. Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo, datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot. La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que lleva el mismo nombre que el programa). Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra la escritura.

13.2 Seleccin de los mdulos Seleccionar la funcin Ver: Mdulos. La ventana Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos presentes en la memoria del programa (vase la Figura 47).
Archivo Editar Mdulos de Progr. Nombre Tipo 2(4) Mdulo Mdulo Mdulo Mdulo de de de de Progr. Progr. Sistema Sistema Ver Modulo WELDPIPE

Mdulos

CAD_POS WELPIPE USER BASE

Nuevo.. Decl...

Datos->

Figura 47 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.

Seleccionar el mdulo deseado. Pulsar la tecla Enter .

La ventana de Rutinas del Programa, en la que se puede seleccionar la rutina deseada, se abre.

Gua del Usuario

6-57

Programacin y Pruebas

13.3 Crear un mdulo nuevo Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin del mdulo bsico (vase la Figura 48). El nombre de la rutina que se adoptar ser moduleN, donde N representa un nmero que aumentar cada vez que se crea una rutina.

Definir Mdulo Nombre:= modulo1... Tipo:= Mdulo de programa

Cancelar

OK

Figura 48 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.

Cambiar el nombre y las caractersticas del mdulo seleccionando el campo apropiado, luego: - Pulsar la tecla Enter y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece en el visualizador (campos marcados con ...). - Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Campo Nombre Tipo Descripcin El nombre del mdulo (16 caracteres como mximo) Especificar si el mdulo debe ser un programa o un mdulo del sistema.

Pulsar OK para finalizar la declaracin del mdulo.

13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo Seleccionar Ver: Mdulo. Seleccionar el mdulo deseado. Apretar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin de mdulo.

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina 58). Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).

13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa Seleccionar Archivo: Abrir. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los mdulos y programas existentes en el directorio utilizado (vase la Figura 49).

Abrir Seleccionar un progr. o un mdulo Unidad := flp1: MODULOS .. CAD_POS USER BASE (Subir Mdulo Mdulo Mdulo De de de de 4(4) 1 nivel) Programa Sistema Sistema

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Nuevo Dir

Cancelar

OK

Figura 49 La ventana de dilogo utilizada para leer los mdulos.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que se visualice la unidad correcta. Seleccionar el mdulo de programa deseado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Enter . Seleccionar OK para confirmar. El mdulo especificado ser entonces ledo en la memoria del robot y aadido al resto del programa.

13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo deseado. Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin.

Gua del Usuario

6-59

Programacin y Pruebas

13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos Normalmente slo las rutinas contenidas en el mdulo utilizado sern visualizadas en la ventana de Rutinas de Programa. El usuario podr, no obstante, cambiar esto de forma que todas las rutinas de todos los mdulos sean visualizadas. Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar Rutinas: En Sistema. Para volver a listar nicamente las rutinas del mdulo utilizado, seleccionar Rutina: En Mdulo.

13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo Seleccionar el mdulo en el que la rutina nueva debe ser incluida. Listar todas las rutinas seleccionando Rutina: En Sistema en la ventana de Rutinas de Programa. Seleccionar la rutina que se desea duplicar. Seguir el procedimiento normal segn se describe en Duplicacin de una rutina en la pgina 12.

13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado Los datos contenidos en todos los mdulos suelen aparecer visualizados en la ventana de Datos de Programa. El usuario podr, sin embargo, cambiar esto para visualizar solamente los datos del mdulo utilizado. Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar Datos: En Mdulo. Para volver a listar todos los datos del programa en todos los mdulos, seleccionar Datos: En Sistema.

13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro Los datos pueden ser duplicados desde un mdulo a otro. Los datos de rutina, no obstante, no podrn ser duplicados. Seleccionar el mdulo en el que se desea incluir los datos nuevos. Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa. Seguir el procedimiento normal, segn se describe en Duplicacin de datos en la pgina 52.

6-60

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa Para guardar un mdulo que ha sido almacenado previamente Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo que se desea guardar. Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo. El mdulo ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la ltima versin almacenada. Para guardar bajo un nombre nuevo Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo que se desea guardar. Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo como. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los mdulos y programas del directorio utilizado (vase la Figura 50).

Guardar Mdulo Nombre: Unidad := flp1: MODULOS .. CAD_POS SYSTEM1 SYSTEM2

Cadpos ...

(Subir Mdulo Mdulo Mdulo

de de de de

1(4) 1 nivel) Programa Sistema Sistema

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Nuevo Dir

Cancelar

OK

Figura 50 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los mdulos.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando Unidad hasta que aparezca la unidad correcta en el visualizador. Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el mdulo. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar Enter . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla Nuevo Dir. Pulsar Enter cuando el campo Nombre haya sido seleccionado. Especificar el nombre nuevo (utilizando el teclado numrico) en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.

Gua del Usuario

6-61

Programacin y Pruebas

13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista Seleccionar Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo deseado. Seleccionar Mdulo: Lista de Mdulos. El mdulo completo es visualizado, incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas. No obstante, no podr ser cambiado. Salir de la lista de mdulos pulsando la tecla OK.

14 Preferencias

14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes El usuario podr definir el contenido de la lista de seleccin de instrucciones Ms Comunes para obtener una lista de seleccin de las instrucciones ms utilizadas. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar por ejemplo, Configuracin Ms Comn 1. Pulsar la tecla Enter .

Todas las instrucciones y procedimientos estn visualizados. Aquellos que estn incluidos en la lista de seleccin estn precedidos de una x (vase la Figura 51).

Configuracin Ms Comn 1 7(40) X := AccSet ClkReset ClkStart ClkStop Close Compact IF ConfJ ConfL Excl Cancelar OK

Result

Figura 51 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de dilogo de Caractersticas Ms Comunes.

Aadir una instruccin seleccionando la instruccin apropiada y pulsando la tecla Incl. Esta instruccin estar entonces precedida por una x. Retirar una instruccin seleccionando la instruccin adecuada y pulsando la tecla Excl. Esta instruccin seguir siendo visualizada en la ventana, pero la x que le preceda habr desaparecido. Pulsar Result. 6-62 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas (vase la Figura 52).

Resultado Ms Comn 1 4(6) := Compact IF FOR GOTO IF RESET

Config

Mover

Mover

Cancelar

OK

Figura 52 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado Ms Comn.

Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . Mover mover la instruccin seleccionada de un paso hacia arriba y Mover mover la instruccin de un paso hacia abajo. Cuando la definicin est lista, pulsar OK. Para regresar a la ventana de dilogo Configuracin Ms Comn pulsar Config. La lista Ms Comunes utilizada ser automticamente seleccionada como lista de seleccin de instrucciones activa. Las dems listas Ms Comunes podrn seleccionarse desde el men IPL2 en la ventana Program Instr. Nota Esta definicin ser almacenada en los parmetros del sistema (tpico Unidad de Programacin) que deber salvarse desde la ventana Parmetros del Sistema.

14.2 Datos por defecto Global/Local El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo de dato especfico. El alcance puede ser Global, es decir alcanzable desde otros mdulos, o Local, es decir, que se puede alcanzar nicamente desde el mdulo donde el dato ha sido especificado. Cuando se creen datos nuevos, las posiciones en la lista sern utilizadas para el atributo alcance de datos. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla Enter . Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato que se desea cambiar y apretar Global o Local. Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema. Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia RAPID.

Gua del Usuario

6-63

Programacin y Pruebas

14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automticamente o no datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento. Secuencia de nombramiento automtico Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo dato robtarget. En el caso en que el ltimo AlPunto (ToPoint) utilizado est nombrado, es decir que no se trate de un *, se crear y ser nombrado un nuevo robtarget segn una regla de nombramiento secuencial. Por ejemplo p10, p20, p30 o p12, p13, p14 etc. Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipacin. Cuando se programa una instruccin Move no se crea ningn robtarget. En lugar de ello, se abrir el dilogo de argumento de instruccin con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. As, por ejemplo, si el ltimo robtarget utilizado era p100 el dilogo de argumento de instruccin se abrir con p110 seleccionado. Dilogo con * seleccionado Funciona de la misma manera que para Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado con la diferencia que el dilogo de argumento de instruccin es abierto con el * seleccionado. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar Regla de programacin Robtarget Seleccionar una regla de programacin y apretar OK.

6-64

Gua del Usuario

El lenguaje de Programacin RAPID INDICE

Pgina
1 Programacin de una posicin ............................................................................... 3 1.1 Instrucciones de posicionamiento .................................................................... 3 1.2 Programacin de un desplazamiento................................................................ 6 2 Cambio del Valor de una Salida.............................................................................. 7 3 Condicin de Espera................................................................................................. 8 3.1 Espera de una entrada ...................................................................................... 8 3.2 Esperar durante un tiempo especfico .............................................................. 10 4 Control del Flujo del Programa .............................................................................. 10 4.1 Llamada a una subrutina .................................................................................. 10 4.2 2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 11 5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros) ...................................................... 14

Gua del Usuario

7-1

El lenguaje de Programacin RAPID

7-2

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

El lenguaje de programacin RAPID

1Programacin de una posicin

1.1 Instrucciones de posicionamiento Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin: - Tipo de trayectoria (por ejemplo, lineal, eje a eje) - La posicin de destino a la que el robot deber moverse - Velocidad - Tamao de la zona (precisin), es decir, la distancia a la que debe estar el robot de la posicin de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la posicin siguiente. Si se ha seleccionado fina, el robot se mover a la posicin. - Herramienta utilizada (TCP).
Tipo - L= - J= - C= de trayectoria lineal eje a eje circular Velocidad especificada en el dato de velocidad v100 = 100mm/s Tamao zona especificada en dato de zona z10 = 10mm Herramienta (TCP)

MoveL p1, v100, z10, tool1

Posicin de destino - *= almacenado en la instruccin - p1= almacenado en el dato de posicin p1

La velocidad y el tamao de zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/s, etc. El usuario podr crear y nombrar estos datos, pero los valores ms usuales todava estn disponibles. La herramienta sus dimensiones y su peso debern ser especificados en los datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin). El TCP de la herramienta se mover a la posicin de destino especificada cuando se ejecute la instruccin (vase la Figura 1).

Gua del Usuario

7-3

El lenguaje de programacin RAPID

10

p1
50 0m m/ s
IPL2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More Test

p3
0m 10

0 20

/s

p2 MoveL p1, v200, z10, herram1 MoveL p2, v100, fina, herram1 MoveJ p3, v500, fina, herram1
Figura 1 Posicionamiento del robot.

Adems de estos argumentos, una instruccin de posicionamiento puede contener tambin argumentos opcionales, por ejemplo, argumentos utilizados para especificar el tiempo de posicionamiento. Para ms detalles, vase la instruccin adecuada en el Manual de Referencia RAPID. Mover el robot a la posicin de destino deseada. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y Proceso. El programa y la lista de seleccin especificada aparecer entonces en la ventana (vase la Figura 2).
Archivo Editar Program Instr 1(1) <SMT> Ver IPL1

s m/

WELDPIPE/main Mvto.y Proc

Copiar

Pegar ArgOpci

(ModPos)

Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para la programacin de las instrucciones de posicionamiento.

Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica adecuada. La instruccin se aadir directamente al programa, segn se indica en la Figura 3. Los argumentos se activarn automticamente.

7-4

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Archivo Editar Instr Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main Mvto.y Proc 1 2 3 4 5 6 7 8 9 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More Test

1(1) MoveL *, v100, z10, tool1

Copiar

Pegar

ArgOpci

ModPos

Figura 3 Una instruccin de posicionamiento es aadida directamente al programa.

Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instruccin estar ahora lista para ser utilizada. Sin embargo, proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamao de la zona. Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo). Pulsar la tecla Enter .

Aparecer la ventana de dilogo utilizada para programar argumentos de instruccin. El argumento seleccionado est precedido por un ? (vase la Figura 4). La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden seleccionar.

Argumentos de instruccin MoveL *,? v100, z10, herram1; Velocidad: v100 4(8) Nuevo... v10 v40 v80 Prximo vmax v20 v50 v100 Func Ms v5 v30 v60 v150 Cancelar OK

Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la velocidad.

Seleccionar la velocidad deseada. Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Siguien. Todos los datos de zona disponibles sern visualizados (vase la Figura 5).

Gua del Usuario

7-5

El lenguaje de programacin RAPID

Argumentos de instruccin MoveL *, v60,? z10, herram1; Zona: z10 2(5) Nuevo... z10 z30 z60 Prximo fina z15 z40 z80 Func Ms z5 z20 z50 z100 Cancelar OK

Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los datos de zona.

Seleccionar el tamao de zona deseado. Seleccionar OK para confirmar el cambio. La instruccin estar ahora lista para ser utilizada.

1.2 Programacin de un desplazamiento A menudo resulta ms fcil definir una posicin como un desplazamiento de una posicin dada. Si, por ejemplo, el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza, slo ser necesario llevar el robot a una posicin (vase la Figura 6). p1 p2

100 mm

50 mm p4 MoveL p1, ...... MoveL p2, ...... MoveL p3, ...... MoveL p4, ...... MoveL p1, ...... p3 MoveL p1, .... MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), .... MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), .... MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), .... MoveL p1, ....

Figura 6 Dos maneras diferentes de programar un movimiento.

Punto de arranque Desplazamiento en la direccin xDesplazamiento en la direccin yDesplazamiento en la direccin z-

MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), v100,....

7-6 Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Programar una instruccin de posicionamiento segn se describe en Programacin de una posicin en la pgina 3. Seleccionar el argumento de posicin y pulsar la tecla Enter Pulsar Func. Seleccionar la funcin Offs y pulsar la tecla Enter . .

Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin (vase la Figura 7).

Argumento de funciones Offs (?,<...>,<...>,<...> .... Punto 2(5) Nuevo... p1

Prximo

Func

Ms

Cancelar

OK

Figura 7 La ventana de dilogo utilizada para la activacin de un offset.

Seleccionar el punto de arranque. Pulsar Prximo. Introducir el offset (el valor del offset) en la direccin x- utilizando el teclado numrico. Pulsar Prximo. Introducir el offset en la direccin y- utilizando el teclado numrico. Pulsar Prximo. Introducir el offset en la direccin z- utilizando el teclado numrico. Pulsar OK.

2 Cambio del Valor de una Salida

Una instruccin de salida contiene la siguiente informacin: - informacin referente a la salida que se desea cambiar, - informacin referente al valor deseado.

Gua del Usuario

7-7

El lenguaje de programacin RAPID

salida digital

Reset do1
Output valor deseado

SetDO do1, 0
Llamada de la lista de seleccin de instrucciones (IPL) para las instrucciones de E/S seleccionando IPL1: E/S. Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar aqu la salida que se debe cambiar. Todas las salidas disponibles del robot aparecen visualizadas para este propsito (vase la Figura 8).

Argumento de instrucciones Reset ?<EXP>; Seal: 1(6) Nuevo... do3 do6 do9 Prximo do1 do4 do7 do10 Func Ms... do2 do5 do8 do11 Cancelar OK

Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una salida.

Seleccionar la salida deseada. Seleccionar OK para confirmar.

3 Condicin de Espera

3.1 Espera de una entrada Una instruccin de espera de la entrada contiene la informacin siguiente: - el nombre de la entrada, - el valor de entrada necesario para que la ejecucin del programa pueda continuar.

7-8

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Entrada Valor

WaitDI di1, 1
Entrada Valor

WaitUntil di1 = 1
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias entradas. Seleccionar IPL1: Varios. Seleccionar la instruccin WaitDI. El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo ilustrada en la Figura 9.

Argumento de Instrucciones WaitDI ?<EXP>,<EXP>; Entrada: 1(1) Nuevo... di di6 di9 Prximo di1 di4 di7 di10 Func Ms... di2 di5 di8 di11 Cancelar OK

Figura 9 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una entrada.

Seleccionar la entrada deseada. Seleccionar Prximo para la definicin del argumento siguiente, es decir, el valor de la entrada. Introducir el valor de entrada mediante el teclado numrico. Pulsar OK para confirmar.

Gua del Usuario

7-9

El lenguaje de programacin RAPID

3.2 Esperar durante un tiempo especfico

Tiempo de espera

WaitTime 0,5
Seleccionar IPL1:Varios. Seleccionar la instruccin WaitTime. Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).

Argumento de Instrucciones Wait Time ?<EXP>, Tiempo: 1(1) Nuevo...

Prximo

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 10 La ventana de dilogo utilizada para la definicin del tiempo de espera.

Introducir el tiempo utilizando el teclado numrico. Pulsar OK para confirmar.

4 Control del Flujo del Programa

4.1 Llamada a una subrutina Una instruccin de llamada contiene la informacin siguiente: - informacin referente a la rutina que se desea llamar, - informacin sobre todos los argumentos.
El nombre de la rutina Argumentos (si hay alguno)

rutina1
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego, 7-10 Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

la ejecucin regresar a la rutina que llama (vase la Figura 11). rutina principal .. .. .. rutina1; set do1; .. rutina1 .. .. .. .. ..

Figura 11 Una rutina que llama a otra rutina.

Llamar la lista de seleccin de instrucciones del programa seleccionando IPL1: Flujo del Programa. Seleccionar la instruccin ProcCall pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar aqu la rutina que se desea llamar. Todas las rutinas estn visualizadas para este propsito (vase la Figura 12).

Seleccionar procedimiento 1(2) limpiarpinza weldseq1 errorout1 weldseq2...

Cancelar

OK

Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la seleccin de los procedimientos.

Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK. Si la rutina no tiene ningn parmetro, la instruccin estar lista para ser utilizada; en el caso en que la rutina tenga algn parmetro (indicado por...), aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario especificar los parmetros de la rutina, de la misma forma que se especifica un argumento de instruccin.

4.2 Control del programa dentro de una rutina La instruccin IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas dependiendo de si una condicin ha sido cumplida o no, por ejemplo, dependiendo de si una entrada ha sido activada o no.

Gua del Usuario

7-11

El lenguaje de programacin RAPID

Entrada Condicin: =, <>, >, <, >=, <= Valor

IF di1 = 1 THEN
Instrucciones ejecutadas si di1=1

ELSE
Instrucciones ejecutadas si di1=0

ENDIF
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se utilizar una instruccin Compact IF.

Compact IF: Cualquier condicin Cualquier instruccin

IF reg1 = reg2 set do1

IF: Cualquier condicion

IF di1 = 1 OR di2 = 1 THEN

Instrucciones ejecutadas si di1 o di2=1

ENDIF

Programacin de una instruccin IF para comprobar una entrada Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones correcta seleccionando IPL1: Flujo del Programa. Seleccionar la instruccin IF (o Compact IF) pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la ejecucin del programa contine. Cuando la condicin <EXP> ha sido seleccionada pulsar Enter .

Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario especificar el tipo de dato

7-12

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

requerido para la condicin (vase la Figura 13).
Seleccionar tipo de dato: 1 IF num 2 IF signaldi 3 IF bool 4 ...

(ej. reg1=1) (ej. di1=0) (ej. flag1=TRUE)

Cancelar

OK

Figura 13 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

Seleccionar IF signaldi y pulsar Enter . Alternativamente, el usuario podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del tipo de dato deseado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se especificar la entrada deseada (vase la Figura 14).

Argumento de expresin _ 1(6) di0 di3 di6 di9 di12 di15 di1 di4 di7 di10 di13 di16 di2 di5 di8 di11 di14

Texto

Func Conten

Cancelar

OK

Figura 14 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos de funcin.

Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Enter Seleccionar OK para confirmar.

La ventana de dilogo utilizada para la programacin de expresiones ser llamada de nuevo.Todos los operadores estn visualizados aqu en la parte inferior del visualizador. Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Enter Seleccionar OK para confirmar el cambio. Aadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando la instruccin vaca <SMT> y seleccionando las instrucciones deseadas de la lista de seleccin de instrucciones. Gua del Usuario 7-13 .

Introducir 0 o 1 directamente mediante el teclado numrico.

El lenguaje de programacin RAPID

Si se desea borrar la seccin ELSE de la instruccin se deber: Seleccionar la instruccin IF completa y pulsar la tecla Enter .

Aparece una ventana de dilogo, en la que se visualizar la posible estructura de la instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 15).

Estructura de la instruccin 4(6) IF Expression \Statement list \ELSE [\ELSEIF] End

Aadir

Borrar

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.

Seleccionar \ELSE y pulsar la tecla Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio.

5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)

Una instruccin de asignacin contiene la siguiente informacin: - informacin referente al dato que se desea cambiar - informacin referente al valor deseado, que puede ser una expresin completa, por ejemplo, reg1+5*reg2.
Dato que se desea cambiar Valor

reg1 := 1
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de registro. Clear Incr Decr Add reg1 reg1 reg1 reg1, 5 borra el contenido de un reg. aumenta de 1 disminuye de 1 aade un valor(5)a un registro

7-14

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Programacin de una instruccin de asignacin Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Varios o Matemticas. Seleccionar la instruccin := pulsando la tecla numrica adecuada. El usuario deber especificar aqu el dato que se desea cambiar. Todos los diferentes datos disponibles aparecern visualizados para este propsito (vase la Figura 16).

Seleccionar tipo de dato: (ej. reg1=1) 1 num := (ej. di1=0) 2 bool := (ej. flag1=TRUE) 3 robtarget:= 4 ...

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Enter . Alternativamente, se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del tipo de dato deseado. En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos predefinidos, se deber seleccionar la alternativa 4 para ms tipos. Los tipos de datos que ya se han utilizado en el programa estarn listados en la mitad inferior de la ventana (vase la Figura 17). Para visualizar todos los tipos de datos, se deber pulsar la tecla de funcin Todos Tipos.

Seleccionar tipo de dato: 1 num := 2 bool := 3 robtarget:= 4 ... bool clock x x x x Todos tipos

(ej. Reg1=1) (ej. di1=0) (ej. flag1=TRUE)

Figura 17 La ventana de dilogo indica los tipos de datos utilizados en el programa.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Enter Gua del Usuario 7-15

El lenguaje de programacin RAPID

Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario podr definir los datos que se desean cambiar (vase la Figura 18).

Argumentos de instrucciones ?<VAR>:= <EXP>; Datos: 1(3) contador_6 reg3 reg100

Nuevo... reg1 reg4

contador_a reg2 reg5

Prximo

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la lista slo se indican los datos num.

Seleccionar el dato deseado. Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Prximo. El usuario deber especificar aqu el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5. Utilizar la tecla (lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numrico. Mediante el teclado numrico, introducir el valor directamente. Seleccionar la tecla OK para confirmar la entrada de la instruccin. La instruccin est ahora lista para ser utilizada.

7-16

Gua del Usuario

Calibracin INDICE
Pgina
1 Calibracin ................................................................................................................ 3 1.1 En qu consiste la calibracin.......................................................................... 3 1.2 Visualizacin del estado de la calibracin ....................................................... 3 1.3 Comprobacin de la calibracin ...................................................................... 4 1.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones ............................................ 5 2 Definicin de Herramientas..................................................................................... 6 2.1 Creacin de una herramienta nueva ................................................................. 6 2.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta........................ 7 2.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta7 2.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta10 2.5 Herramienta estacionaria.................................................................................. 12

Gua del Usuario

8-1

Calibracin

8-2

Gua del Usuario

Calibracin

1Calibracin
1.1 En qu consiste la calibracin El proceso de calibracin consiste en la determinacin de las posiciones de calibracin (posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base de su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en el robot. El robot est calibrado en el momento de la entrega. La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que contar el nmero de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado correctamente, automticamente ser capaz de calcular la posicin correcta a la puesta en marcha. El proceso de calibracin deber ser llevado a cabo en dos etapas: - Calibracin de los resolvers (calibracin fina): los ejes sern colocados en sus posiciones de calibracin especficas y los valores utilizados del resolver sern almacenados. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el captulo de Reparaciones del Manual de Producto. - Actualizacin de los contadores de revoluciones: la revolucin correcta del motor ser definida para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus posiciones de calibracin y los contadores de revoluciones sern actualizados. La posicin de un eje externo ser determinada utilizando interruptores de sincronizacin. Se utilizar el mismo mtodo que para el robot.

1.2 Visualizacin del estado de la calibracin Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver: Calibracin. La ventana visualiza una informacin general del estado de todas las unidades mecnicas del sistema de robot (vase la Figura 1).

Gua del Usuario

8-3

Calibracin

Archivo Editar

Ver

Calib

Servicio Calibracin

Unidad

Estado 1(4) Sincronizado Sincronizado Sincronizado Sincronizado

Estado de la calibracin

IRB Side_1 Side_2 TRACK

Figura 1 La ventana de Servicio Calibracin indica si el sistema ha sido calibrado o no.

El estado de la calibracin puede indicar cuatro alternativas: - Sincronizado Cuando todos los ejes han sido calibrados y sus posiciones son conocidas. La unidad est lista para ser usada. - Contador de revoluciones no actualizado Cuando todos los ejes han sido sometidos a una calibracin fina, sin embargo, un (o ms) eje(s) dispone de un contador de revoluciones que NO ha sido actualizado. Este(os) eje(s) deber(n) ser actualizado(s). - No calibrado Cuando uno (o ms) de los ejes NO ha sido sometido a una calibracin fina. Este(os) eje(s) deber(n) ser sometido(s) a una calibracin fina. - No sincronizado Cuando por lo menos uno de los ejes tiene una posicin que NO es conocida por el sistema. Se deber sincronizar un eje externo con un interruptor de sincronizacin. Vase el Captulo 5, Puesta en marcha, de este manual. 1.3 Comprobacin de la calibracin En el caso en que se haya actualizado un contador de revoluciones de forma incorrecta, se producir un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deber comprobar con mucho cuidado la calibracin despus de cada actualizacin. Recurdese que una actualizacin incorrecta puede perjudicar el sistema robot o provocar daos al personal que trabaja. Ejecutar el programa de calibracin situado en el directorio /SERVICE/CALIBRAT/ en el disquete del sistema Set Up. Otra alternativa consiste en mover el robot eje por eje hasta que los ngulos de los ejes en la ventana de Movimiento sean igual a cero. Comprobar cada eje para ver si las marcas estn posicionadas exactamente en el lado opuesto. Si no se observa esto, se deber volver a realizar la calibracin. Las marcas pueden estar formadas por simples lneas, escalas vernier o similar. La posicin de dichas marcas est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto. 8-4 Gua del Usuario

Calibracin

1.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones Abrir la ventana de Servicio. Seleccionar la funcin Ver: Calibracin. Seleccionar la unidad deseada. Mover el robot o la unidad deseada (como mximo media vuelta del motor) junto a la posicin de calibracin. La posicin de calibracin suele estar indicada por una lnea marcada o por una escala vernier. La posicin de calibracin del robot est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto. Seleccionar la funcin Calibracin: Actualizar Cont. Rev. Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber seleccionar el eje que desea actualizar (vase la Figura 2).

Actualizar Cont. rev. Robot Para actualizar, incluir ejes y pulsar OK. Ejes x x 1 2 3 4 5 6 Incl Estado Cont. rev. Cont. rev. Calibrado Calibrado Cont. rev. Cont. rev. Todos 4(6) no actualizado no actualizado

x x

no actualizado no actualizado Cancelar OK

Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del contador de revoluciones.

Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de funcin Incl. La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deber ser actualizado. Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de funcin Todos que seleccionar todos los ejes. Se podr dejar de seleccionar un eje pulsando la tecla de funcin Excl. Confirmar la seleccin de los ejes pulsando la tecla OK. Arrancar el proceso de la actualizacin pulsando la tecla OK en la ventana de dilogo de confirmacin.

Gua del Usuario

8-5

Calibracin

2 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta (vase la figura 3). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin, vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S. y

TCP

Figura 3 El sistema de coordenadas de la herramienta para una pinza.

Un sistema de coordenadas de la herramienta puede ser definido manualmente o bien utilizando el robot como elemento de medida. Las definiciones manuales se utilizarn cuando se disponga de datos precisos sobre las dimensiones de la herramienta o cuando se deban realizar cambios de poca importancia. 2.1 Creacin de una herramienta nueva La herramienta suele encontrarse definida en el mdulo del sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, lo que significa que cuando se modifique un TCP, automticamente todos los programas se vern afectados por el cambio. La herramienta podr utilizarse tambin en el movimiento manual del robot aunque no haya ningn programa en la memoria del programa. Abrir la ventana Tipo de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Enter . Crear la herramienta nueva utilizando una de las siguientes alternativas: Nota La base de coordenadas del usuario es almacenada en los parmetros del sistema como base de referencia de la unidad mecnica externa. La base de referencia del usuario del objeto de trabajo correspondiente no ser utilizada. - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la brida de montaje del robot. - Solucin 2. Seleccionar una herramienta existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la que se ha duplicado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos.

8-6

Gua del Usuario

Calibracin
Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Enter un nombre nuevo. Apretar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los datos de herramienta tooldata. En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Enter . Especificar el nombre del mdulo en el que se deban salvar los datos. Pulsar la tecla OK para confirmar. Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo persistente. 2.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Enter . Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Enter . Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes. Seleccionar el componente de peso. Cambiar el peso utilizando el teclado numrico. En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina 12. Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio. Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad. y especificar

2.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta Para definir el TCP de una herramienta, el usuario necesitar un punto de referencia fijo (para obtenerlo recomendamos una varilla acabada en punta que disponga de una buena fijacin) situado dentro del rea de trabajo del robot. Entonces, el usuario se mover a (por lo menos) cuatro posiciones del robot con distintas orientaciones, lo ms cerca posible al punto de referencia fijo anterior (vase la figura 4). Estas posiciones se denominan puntos de aproximacin.

Gua del Usuario

8-7

Calibracin

3 1

Punto de referencia fijo

Figura 4 Puntos de aproximacin para el TCP de una herramienta.

Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la figura 5). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo y luego moviendo el robot en estas direcciones. Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que la utilizada por el ltimo punto de aproximacin. z x

TCP z

x Puntos de prolongacin

Figura 5 Puntos de prolongacin para la orientacin de una herramienta.

Si el usuario desea definir el TCP, slo se necesitar el punto de referencia fijo. Si se desea una definicin de la orientacin en la direccin -z, el prolongador apuntar solamente hacia -z. Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes: -4 puntos TCP Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orientacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la mueca. (vase la Figura 6).

8-8

Gua del Usuario

Calibracin

z x

TCP x z
Figura 6 Al utilizar el mtodo de los 4 puntos, se definir solamente el TCP. La orientacin de la herramienta corresponder al sistema de coordenadas de la mueca.

- 4 puntos ORIENTACION TCP NO DETERMINADA Igual que el punto anterior pero la orientacin no ser cambiada. - 5 puntos TCP y Z Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP y un punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- de la herramienta. La direccin x- y la direccin y- debern ser lo ms cercanas posibles a los ejes correspondientes en el sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura 7).

z x

TCP Punto de prolongacin z

Figura 7 Al utilizar el mtodo de los 5 puntos, el TCP y la direccin z- de la herramienta estarn definidas. Las direcciones x-, y- quedarn automticamente determinadas por el robot.

- 6 puntos TCP y ZX Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 8). z x

TCP z

x Puntos de prolongacin

Figura 8 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta estarn definidas.

Gua del Usuario

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Calibracin

2.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Enter . Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una herramienta nueva en la pgina 6). Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 9).

Definicin de Coordenadas herramienta Herram. Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto de de de de aproxim. aproxim. aproxim. aproxim. ModPos 1 2 3 4 :tool4 :4 puntos TCP... Estado 1(4) Modificado Cancelar OK

Figura 9 El robot puede utilizarse para definir el sistema de coordenadas de la herramienta.

El estado se define de la siguiente forma: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada

Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 7. Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Enter Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK. Para registrar los puntos de aproximacin Seleccionar el primer punto Punto de aproximacin 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo (coordenadas mundo). Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir los apartados anteriores para los puntos Punto de aproximacin 2-4. 8-10 Gua del Usuario .

Calibracin
Para registrar el Punto de prolongacin Z (si no se usa el mtodo 4 puntos TCP) Seleccionar el Punto de prolongacin z. Mover - sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin - todos los puntos en el eje z- positivo deseado al punto de referencia fijo. Para obtener una mayor precisin, se deber acoplar una prolongacin. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar un Punto de prolongacin X (slo si se ha utilizado el mtodo 6 Puntos TCP y XZ) Seleccionar el Punto de prolongacin x. Mover -sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin- todos los puntos sobre el eje x- positivo deseado, al punto de referencia fijo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta Pulsar OK para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 10.

Clculo del resultado de la herramienta Herram TCP : tool4 : (50.57, 0.00, 231.82) 1(4) Mtodo Error Medio Error Mximp Cuaternion 1 Archivo... 4 puntos TCP 1.12 2.31 0.978453 Cancelar OK

Lista de clculo

Figura 10 El resultado del clculo de una herramienta.

Campo TCP Error Medio

Descripcin Los valores del TCP calculado. La distancia media entre los puntos de aproximacin y el TCP calculado, es decir, la precisin con que el robot ha sido posicionado junto al punto de referencia fijo. El error mximo de un punto de aproximacin.

Error Mximo

El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.

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Calibracin
Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento. En el caso en que el error estimado sea - aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas; - inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP. En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se deber salvar dicho mdulo.

2.5 Herramienta estacionaria Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, ello significa que el robot est sujetando la pieza de trabajo y que la herramienta est fija en el espacio. En este caso las coordenadas del TCP se refieren al sistema de coordenadas mundo y el objeto de trabajo (es decir, el sistema de coordenadas del usuario) se refiere al sistema de coordenadas de la mueca. Creacin de una herramienta nueva La herramienta ser creada segn las indicaciones descritas en los captulos anteriores. El componente robhold es cambiado y pasar a FALSE. Creacin de un objeto de trabajo correspondiente Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, tambin ser necesario utilizar un objeto de trabajo sujetado por el robot. El objeto de trabajo ser creado de acuerdo con las indicaciones descritas en el apartado Creacin de un objeto de trabajo nuevo. El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE. Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la definicin de la herramienta estacionaria. Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia y que est montada en el robot.

8-12

Gua del Usuario

Calibracin
Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta en la pgina 7 y en Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 10. Utilizar el extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cuatro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes.

Gua del Usuario

8-13

Calibracin

8-14

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin INDICE

Pgina
1 2 3 4 5 La Ventana de Produccin ............................................................................................. 3 Lectura de un Programa ................................................................................................ 4 Correccin de la Velocidad ............................................................................................ 5 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5 Arranque del Programa ................................................................................................. 6 5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7 5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7 6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8 7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8 8 Dilogos con el usuario ................................................................................................... 10

Gua del Usuario

9-1

Funcionamiento en Produccin

9-2

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla y seleccionando la opcin Produccin.

1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la Figura 1). La ventana de Produccin tiene dos vertientes distintas: Info de Produccin, que se describe a continuacin y Posicin de Produccin que aparece descrita en el Captulo6 Ajuste de posiciones en la pgina 8.
Archivo Editar Ver CAR_LIN1

Info Produccin Rutina : main : Estado Vel:= Ejecucin:= : Parado 75 %

Nombre del programa

Continua 2(39)

Indicador de programa Puntero de programa

MoveL p1, v500, z20, tool1; MoveL p2, v500, z20, tool1; MoveL p3, v500, z20, tool1; Set do1; Set do2; Arranca Adelant Atrs

Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la ventana de Produccin.

Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior derecha de la ventana. Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin. Para arrancar el programa, vase el Captulo 6 Arranque del Programa en la pgina 6. Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el Captulo6 Lectura de un Programa en la pgina 4). Campo: Rutina Estado Indica: El subprograma que se est ejecutando NO CARGADO = no hay ningn programa cargado PARADO = hay un programa cargado y puede ser ejecutado (indicador de programa (PP) est activado) EJECUCION = la ejecucin del programa est en curso

Gua del Usuario

9-3

Funcionamiento en Produccin

Velocidad Ejecucin Lista del Programa Punto de arranque Arranca.

NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser ejecutado La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje. Continua = ejecucin continua Ciclo = el programa se ejecuta una vez La parte del programa que se est ejecutando La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla

2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos: Seleccionar Archivo:Cargar programa.

Archivo Editar Ver 1 Cargar programa...

Aparecer la siguiente ventana de dilogo (vase la Figura 2).

Abrir... Seleccionar programa a cargar Unidad:= flp1: ROBOT1

Lista de programa

.. WELD1 WELD2 WELDPIPE TEST/

4(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Programa Directorio

Unidad

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.

El campo Unidad podr indicar las siguientes alternativas: - flp1 - ram1disk para indicar un disquete para indicar la memoria interna del robot (el disco RAM)

Pulsar la tecla de funcin Unidad hasta visualizar la unidad deseada.

9-4

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
Seleccionar el programa deseado utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba o hacia abajo y pulsar Enter Pulsar la tecla OK. para visualizar la lista: seleccionar . . para subir de un nivel para bajar de un nivel.

3 Correccin de la Velocidad
La velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de produccin. Las teclas de funcin indican en qu medida la velocidad puede ser aumentada o disminuida. % +% 25% 100% Disminucin del valor del 5% (o del 1% si <5%) Aumento del valor del 5% (o del 1% si <5%) Activa el valor al 25% Activa el valor al 100%

Para ajustar la velocidad se debern seguir los siguientes pasos: Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .

Mediante las teclas de desplazamiento, seleccionar el campo de la velocidad corregida (vase la Figura 3). Velocidad corregida en porcentaje %
Status Veloc:= Ejecucin:= 75 Continua 2(39) MoveL p1, v500, z20, herram1; MoveL p2, v500, z20, herram1; MoveL p3, v500, z20, herram1; Set do1; Set do2; - % + % 25% 100% : STOPPED %

Lista de programa

Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.

Pulsar la tecla deseada. Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .

4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa

Un programa puede ser ejecutado de dos maneras diferentes: - Cont ejecucin continua - Ciclo el programa es ejecutado una vez El usuario podr cambiar el modo de ejecucin del programa en el campo Ejecucin:

Gua del Usuario

9-5

Funcionamiento en Produccin

Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla Seleccionar Ejecucin (vase la Figura 4).
Status Veloc:= Ejecucin:= 75 Continua 2(39) MoveL p1, v500, z20, herram1; MoveL p2, v500, z20, herram1; MoveL p3, v500, z20, herram1; Set do1; Set do2; Cont Ciclo : STOPPED %

Modo de ejecucin del programa

Program list

Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del programa.

Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecucin deseada Cont o Ciclo. Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .

5 Arranque del Programa

Cuando se arranca el programa, el robot y cualquier equipo perifrico conectado empezar a moverse. Comprobar que se hayan realizado todos los preparativos para la ejecucin del programa. Antes de arrancar el robot, el usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo del robot. En el caso en que en la lnea de estado del programa se visualice la opcin NO CARGADO, significa que el usuario deber cargar un programa (vase la pgina 4). Si hay un programa cargado y es ejecutable, se visualizar la mencin PARADO en la lnea de estado del programa y a continuacin se podr arrancar el programa: Pulsar la tecla de funcin Arranca.
Arranca

Cuando un programa est en curso de ejecucin, la instruccin actual que se est ejecutando aparecer visualizada en la ventana (vase la Figura 5).

9-6

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Archivo Editar

Ver PROG1

Info Produccin Rutina : * Estado : Ejecucin Velocidad:= 100 Modo ejecucin:= ..... Continua %

1(2)

Ejecucin de instrucciones RAPID MoveL p2, v500, z20, tool1;

Instruccin que se est ejecutando

Programa en ejecucin

Figura 5 La instruccin actual aparece visualizada mientras el programa est en curso de ejecucin.

5.1 Rearranque despus de un paro Si lo que se desea es rearrancar la ejecucin del programa a partir del lugar donde se interrumpi, se deber: Pulsar la tecla de funcin Arranca. El programa podr tambin ser arrancado de nuevo desde el principio. Para ello se deber seguir las instrucciones que se describen a continuacin.

5.2 Arranque de un programa desde el principio Para volver a arrancar el programa desde el principio, se deber: Seleccionar Editar: Arranque desde el principio .
Archivo Editar Ver 1 Ir a... _ _ _ _ 2 Arranca desde principio

Pulsar la tecla OK para confirmar. El indicador de punto de arranque representado por la seal a la primera instruccin del programa. Pulsar la tecla de funcin Arranca. se desplazar entonces

Gua del Usuario

9-7

Funcionamiento en Produccin

6 Paro del Programa

La ejecucin del programa podr detenerse apretando el pulsador de paro de la unidad de programacin (vase la Figura 6). En caso de una emergencia, se deber pulsar en vez de ello, uno de los pulsadores de paro de emergencia. Esto tendr por efecto que se cortar el suministro de potencia a los motores del robot y que se activarn automticamente todos los frenos.

P1

Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.

7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
Archivo Editar Ver 1 Info... 2 Posicin

La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.

Archivar Editar

Ver PROG1

Posicin Produccin Rutina : main : Estado : Parado Veloc:= Ejecucin:= Robtarget:= 75 % Continua ..... ... Ajuste Presente

1(1)

Campo de seleccin Robtarget.

Sin datos

Figura 7 La ventana de Info de Produccin. No se ha seleccionado ningn robtarget.

9-8

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Enter Apretar la tecla OK o Enter
Archivo Editar Ver PROG1

Seleccionar la posicin a ajustar en la lista que aparecer visualizada. para confirmar la seleccin.

Posicin de Produccin Rutina : main : Estado : Parado Veloc:= Ejecucin:= Robtarget:=

x y z

75 % Continua ..... p110... Ajuste Presente 1(3) 0.00 xx.xx mm 0.00 yy.yy mm 0.00 zz.zz mm Ajuste

Lista coordenadas

Figura 8 La ventana de Produccin con un robtarget seleccionado.

Seleccionar la coordenada x, y o z en la lista de coordenadas (vase la Figura 8). Apretar: Ajuste Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr ajustar la posicin. Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Enter - Sin cambios = 0. - Cambio mx. en un paso = 10 mm Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna Presente sern utilizados en esta instruccin. El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste. Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas. Vase tambin el Captulo 6 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la ejecucin del programa. La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el captulo 10 Parmetros del Sistema - Tpico:Unidad de Programacin. .

Gua del Usuario

9-9

Funcionamiento en Produccin

8 Dilogos con el usuario

Se podr crear unas instrucciones especiales en el programa que sern utilizadas como una forma de comunicacin entre el programa y el usuario (vase la Figura 9).

usuario Lista usuario El robot est en este momento cogiendo un objeto del transportador frontal. Nmero de objetos a procesar: 25

Figura 9 Ejemplo de un mensaje enviado al usuario.

El usuario podr regresar a la ventana de Produccin, pulsando la tecla seleccionando la opcin Produccin.

En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).

Programa est esperando datos Nmero de objetos que deben ser procesados?:

7 8 9 4 5 6 1 2 3 0

OK

2
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.

Utilizar el teclado numrico si la respuesta est formada por un valor numrico. Pulsar la tecla OK. Si aparece texto visualizado encima de las teclas de funcin, el usuario podr responder pulsando la alternativa deseada (vase la Figura 11).

9-10

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Seleccionar el programa a ejecutar:

Front A Front B Front C

Otros

SERVICIO

Figura 11 Los dilogos del usuario podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier instalacin robot.

Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 11) anterior respondiendo a la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.

Gua del Usuario

9-11

Funcionamiento en Produccin

9-12

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema INDICE

Pgina Parmetros del Sistema ............................................................................................................3 1 Cambio de un Parmetro....................................................................................................3 1.1 Subdivisin de los parmetros ..................................................................................3 1.2 Cambio de un parmetro...........................................................................................3 1.3 Borrado de un parmetro ..........................................................................................4 1.4 Generacin de un rearranque ....................................................................................4 1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados......................................................5 1.6 Comprobacin de los parmetros..............................................................................5 2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros....................................................................6 2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa.......................................................................................................................6 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa............................................................................................7 3 Tema: Seales de E/S ..........................................................................................................9 3.1 Definicin de las unidades de E/S ............................................................................9 3.2 Definicin de las seales de entrada y de salida .......................................................12 3.3 Definicin de grupos de seales ...............................................................................15 3.4 Definicin de las conexiones enlazadas....................................................................16 4 Tema: Unidad de Programacin........................................................................................18 4.1 Definicin de los Paquetes Opcionales.....................................................................18 4.2 Definicin de la extensin del archivo......................................................................19 4.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin...........................................................19 4.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada ............................................................23 4.5 Teclas programables .................................................................................................25 5 .Tema: Manipulador ...........................................................................................................27 5.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores ....27 5.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje 27

Gua del Usuario

10-1

Parmetros del Sistema

10-2

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Parmetros del Sistema

Los parmetros del sistema describen el equipo y el rea de aplicacin del sistema robot, por ejemplo, los nombres de las E/S y las caractersticas de los ejes externos.

1 Cambio de un Parmetro

1.1 Subdivisin de los parmetros Los parmetros disponibles del sistema estn agrupados en una serie de temas diferentes. Y estos temas estn, a su vez, divididos en distintos tipos. Tema Controlador Comunicacin Seales de E/S Manipulador Unidad de programacin Parmetros que afectan Nombre del archivo SIO:CFG

Las rutinas de eventos, etc... SYS.CFG Los canales serie Las tarjetas y seales de E/S EIO.CFG El robot y los ejes externos MOC.CFG La visualizacin de datos y MMC.CFG el acceso a la unidad de programacin La soldadura al arco PROC.CFG

Soldadura al Arco

Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en la ventana de Parmetros del Sistema. Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Enter .

1.2 Cambio de un parmetro Pulsar la tecla Varios Pulsar la tecla OK o Enter para abrir la ventana de Parmetros del Sistema. .

Seleccionar la opcin Parmetros del Sistema en la ventana de dilogo que aparece. Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccionando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos. Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura 1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, seleccionndola y luego pulsando la tecla Enter .

Gua del Usuario

10-3

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Tipo de parmetro Parmetros

Parmetros de Sistema Seales de E/S Seales usuario Info Parmetros 1(10) do1 Signal Name d327_11 Unit Name DO Signal Type 1 Signal Number 0.000000 Logical Max 0.000000 Physical Max 0.000000 Logical Min 0.000000 Physical Min OK

Tema del parmetro

Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.

Seleccionar el parmetro que se desea cambiar. Cambiar el valor del parmetro: - pulsando la tecla Enter y especificando la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece. - seleccionando una alternativa desde las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Todos los parmetros, junto con los posibles valores, se encuentran descritos en las siguientes secciones bajo los temas correspondientes. Nota El usuario deber rearrancar el robot para que el cambio realizado se repercute en algunos parmetros. El usuario ser informado de esto a la primera vez que cambie un parmetro como ste y cuando se salga de los parmetros del sistema, es decir, cuando cambie de ventana. 1.3 Borrado de un parmetro Seleccionar el parmetro que se desea borrar. Apretar la tecla Borrar . Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrar. 1.4 Generacin de un rearranque El usuario deber rearrancar el robot para que un cambio se repercute en los parmetros correspondientes. Si el usuario sale de los parmetros del sistema sin generar un rearranque, los valores de los parmetros no sern los mismos que los utilizados en el robot. Sin embargo, si se genera un rearranque en una etapa posterior, entonces los cambios sern repercutidos. Seleccionar Archivo: Reiniciar y pulsar la tecla OK o desactivar y volver a activar el interruptor principal. Aparecer un mensaje de error cuando se haya producido un error en los parmet10-4 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

ros. No obstante, esto puede ser debido a un error secuencial. El origen de un error deber buscarse en las listas de registro del robot.Vase el captulo 11, Servicio.

1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados Seleccionar Editar: Ver Registro de Cambios. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los ltimos cambios realizados (vase la Figura 2).
File Ver View Test

Registro de Cambios Transacciones del registro de cambios

Tipo de cambio

2(7) camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25 Tipo = DI -> DO aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33 borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33 carg par: FILE=eio_ext.cfg reinicia: guar par: FILE=EIO.CFG

OK

Figura 2 La ventana de dilogo de Registro de Cambios.

Se utilizan las siguientes marcas de identificacin: - camb attr: - aa inst: - borr inst: - carg par: - guar par: - reinicia: Indica el parmetro que ha sido cambiado y la forma en que ha sido cambiado. Indica que un parmetro nuevo ha sido aadido. Indica que un parmetro ha sido borrado. Indica que parmetros nuevos han sido cargados. Indica que parmetros han sido salvados. Indica que el robot ha sido rearrancado.

1.6 Comprobacin de los parmetros Tras haber cambiado un parmetro se recomienda comprobar el cambio antes de volver a iniciar a fin de evitar problemas en el momento del rearranque. En la versin normal se comprobar el rea del manipulador. Seleccionar el rea que se desea comprobar en Temas (slo el Manipulador podr ser normalmente comprobado). Seleccionar Archivo: Comprobar Parmetros y la comprobacin empezar. Cuando el proceso de comprobacin haya terminado, el sistema generar un informe en el que se indicar si ha ocurrido un error o si el cambio del parmetro se

Gua del Usuario

10-5

Parmetros del Sistema

ha realizado correctamente. El error quedar registrado a travs del registro normal. Vase el captulo 11, Servicio.

2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros

2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Los parmetros del sistema pueden ser almacenados en su integridad o por temas de parmetros individuales en un disquete, por ejemplo. Para guardar todos los parmetros Los parmetros sern siempre guardados en un directorio bajo la forma de un archivo separado para cada tema. Seleccionar Archivo: Guardar Todo Como. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos que se encuentran en el directorio actual (vase la Figura 3).
File Edit View Test

Guardar Todos los Parmetros Seleccionar el directorio donde guardar. Unidad = flp1: PARAM .. BACKW18 IO ROBOT Unidad Dir Nuevo... 1(4) Subir de 1 nivel Directorio Parmetros Parmetros Cancelar OK

Unidad de almacenamiento de masa Nivel de directorio

Figura 3 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los parmetros.

Si es necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio donde se desea almacenar los parmetros (SYSPAR). Para desplazarse al nivel de directorio siguiente, se deber seleccionar el directorio deseado o seleccionar . . (hacia arriba) y pulsar la tecla Enter . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Dir Nuevo. Especificar el nuevo nombre del directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. 10-6 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Para guardar un tema de parmetro individual Seleccionar Archivo: Guardar como. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros guardados previamente en el directorio actual. Si es necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada en el visualizador. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Especificar el nombre de archivo seleccionando el campo Nombre y pulsando la tecla Enter . Entrar el nombre deseado y pulsar la tecla OK para confirmar. Seleccionar el directorio en los que se desea guardar los parmetros. El usuario podr moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando . . (hacia arriba) y pulsando la tecla Enter . Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Se podr cargar los parmetros del sistema en su integridad o bien por temas de parmetros individuales. En el caso en que se deban cargar varios parmetros, se debern colocar en un directorio. Los parmetros almacenados previamente (habiendo utilizado Guardar Todos Como o Guardar Como) podrn ser cargados de nuevo utilizando la funcin Archivo:Cargar Parmetros Guardados, y tambin se podrn cargar parmetros nuevos con Archivo:Cargar Parmetros Nuevos. Seleccionar Archivo: Cargar... (Parmetros Guardados o Nuevos). Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros quese encuentran en el directorio utilizado (vase la Figura 4).
File Edit View Test

Cargar Parmetros ... Seleccionar Directorio o Archivo que se desea abrir.

Guardados o Nuevos

Unidad = flp1: PARAM .. BACKW18 IO ROBOT 1(2) Subir de 1 nivel Directorio Parmetros Parmetros

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Cancelar

OK

Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los parmetros.

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Parmetros del Sistema

Si es necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada visualizada. Para cargar los parmetros desde un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio a partir del cual se cargarn los parmetros. El usuario podr pasar al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando . . (hacia arriba) y pulsando la tecla Enter . Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de carga. Aparecer visualizada una ventana de aviso durante el proceso de lectura. Despus de ello, se deber rearrancar el robot. (vase Generacion de un rearranque en la pag 4

10-8

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

3 Tema: Seales de E/S

Bajo el tema Seales de E/S se encuentran los siguientes parmetros: - Especificacin de todas las unidades de E/S - Nombre y caractersticas de las seales de entrada y salida - Grupos de las seales digitales - Conexiones enlazadas - Lista de todos los tipos de unidades disponible (slo para S4C) - Seales del sistema Seleccionar Temas: Seales de E/S.

3.1 Definicin de las unidades de E/S Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Unidades (de E/S). Todas las unidades definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la figura 5 .

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros de Sistema Seales de E/S Unidades E/S Nombre Direcc. Tipo Bus 3(3) PANEL 10 d331 BASE d327_11 11 d327 BASE d328_12 12 d328 BASE

Aadir

Figura 5 Los parmetros del sistema del tipo Unidades de E/S.

Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Enter , o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

Gua del Usuario

10-9

Parmetros del Sistema

S4C Parmetro Nombre Unidad Tipo Unidad Descripcin El nombre de la unidad (16 caracteres como mximo). Tipo de unidad. Comparar con la denominacin que se encuentra en la cubierta de la unidad. El tipo de unidad eip000 sirve para seales digitales y analgicas simuladas. Esta unidad simulada puede gestionar hasta 100 entradas digitales, 100 salidas digitales, 30 entradas analgicas y 30 salidas analgicas. El bus en el que se encuentra la unidad, normalmente BASE, excepto para las unidades simuladas que se encuentran en el bus SIM. La direccin de la unidad BASE en el bus segn su posicin fsica, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio. El nmero de seales de salida digital. El nmero de seales de entrada digital. El nmero de seales de salida analgica.

Unidad Bus

Direccin

Salidas Digitales Entradas Digitales Salidas Analgicas

Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgica. IntervaloInterrogacinCiertas unidades deben ser interrogadas para la actualizacin de las seales de entrada y de salida. El parmetro especifica el tiempo entre dos interrogaciones consecutivas. NOTA: Todas las unidades producidas por ABB, excepto el adaptador de E/S remotas de Allen Bradley, estn activadas por eventos. Con estas unidades el mecanismo de interrogacin se utiliza nicamente para detectar si el sistema est conectado o no. Con estas unidades se recomienda utilizar el intervalo de interrogacin por defecto que es de 1 segundo (10 ms a 10 s, resolucin 10 ms). Inhabilitado Especifica que la unidad de E/S no estar presente en el bus en el momento de la puesta en marcha.

Parmetros adicionales: - Adaptador de E/S remotas Allen-Bradley DSQC 350 (Tipo de unidad = d350) Parmetro Direccin bastidor Descripcin La direccin del bastidor es introducida en forma decimal mientras que Allen-Bradley utiliza la forma octal (0-7). Los valores vlidos son de 0 a 63 (para Allen-Bradley, de 0 a 77). Tngase en cuenta que las series PLC Allen-Bradley 2/ 30 empiezan a partir de la direccin octal 1. La velocidad de los datos en el Bus RIO. Los valores vlidos son: 57,6 baudios 115,2 baudios 230,4 baudios Gua del Usuario

Velocidad datos

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Parmetros del Sistema

Quarter de inicio El quarter de inicio DSQC 350. Los valores vlidos son: Primero Segundo Tercero Cuarto

Valor PLC 0 Valor PLC 2 Valor PLC 4 Valor PLC 6 32 sal, 32+2 entr1 64sal, 64+2 entr1 96 sal, 96+2 entr1 128 sal, 128+2

Tamao del bastidor El tamao del bastidor DSQC 350. Los valores vlidos son:1/4 bastidor 1/2 bastidor 3/4 bastidor bastidor entero 1 entr Ultimo bastidor

Determina si DSQC 350 es el ltimo bastidor en el Bus RIO. Los valores vlidos son: No S

- Adaptador slave Interbus-S DSQC 351 (Tipo unidad = d351) Parmetro Anchura de dato Descripcin La anchura de dato determina el nmero de seales de E/S, los valores vlidos son: 1 palabra = 16 sal, 16+1 entr2 2 palabras = 32 sal, 32+1 entr2 3 palabras = 48 sal, 48+1 entr2 4 palabras = 64 sal, 64+1 entr2

S4 Parmetro Nombre Unidad Tipo Unidad Descripcin El nombre de la unidad (16 caracteres como mximo). Tipo de unidad. Compara con la denominacin que se encuentra en la parte delantera de la tarjeta. El tipo de unidad eip000 sirve para seales digitales y analgicas simuladas. Esta unidad simulada puede gestionar hasta 100 entradas digitales, 100 salidas digitales, 30 entradas analgicas y 30 salidas analgicas. El bus en el que se encuentra la tarjeta, normalmente BAS, excepto para las unidades simuladas que se encuentran en el bus SIM.

Unidad Bus

1.Los nmeros de entrada 33, 65, 97 0 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante (activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin). Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de forma continua (activado en el enlace RIO). 2.Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA encendido de forma continua (Bus activo).

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Parmetros del Sistema

Direccin Salidas Digitales Entradas Digitales Salidas Analgicas La direccin (posicin) de la tarjeta en el bus. El nmero de seales de salida digital. El nmero de seales de entrada digital. El nmero de seales de salida analgica.

Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgica. Aadir RIO Node (octal)La direccin de nodo para el PLC Allen Bradley. Los lmites son (0->77), y la direccin ser introducida bajo forma octal. Veloc. Baudios RIO La velocidad de comunicacin en baudios del enlace RIO Allen Bradley. Seleccionar (57,6kB, 115kB, 230kB). El grupo de arranque para el enlace RIO Allen Bradley. Seleccionar (0, 2, 4, 6).

Grupo Inicio RIO

Tamao bastidor RIO El tamao de bastidor de la tarjeta RIO Allen Bradley. Seleccionar (1/4, 1/2, 3/4, LLENO) Ultimo bastidor RIO Direcc Posicin Activado en la posicin S cuando la tarjeta RIO est en ltima posicin en el orden de la cadena de interrogacin. No se usa

Tamao bastidor IBS El tamao de bastidor de la tarjeta Interbus-S D260. Seleccionar: 1/4 = 16 entradas, 16 salidas 1/2 = 32 entradas, 32 salidas 3/4 = 48 entradas, 48 salidas Lleno = 64 entradas, 64 salidas Para eliminar una unidad Seleccionar la unidad que se desea eliminar. Apretar la tecla .

Todas las seales de esta unidad permanecern definidas. Debern borrarse por separado.

3.2 Definicin de las seales de entrada y de salida Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Seales del Usuario. Todas las seales nombradas sern visualizadas (vase la Figura 6 ).

10-12

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos Seales E/S Tipo DI DI DI DO DO DO DO DO Seal 1(96) 4 6 7 1 2 12 13 16

Parmetros de Sistema Seales Usuario Unidad Nombre currentok di6 di7 do1 do2 do28 do29 do32 Aadir d327_11 d327_11 d327_11 d327_11 d327_11 d328_12 d328_12 d328_12

Figura 6 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.

Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo, las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos. Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Enter nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Nombre Seal Nombre Unidad Tipo de Seal Nmero de Seal Descripcin El nombre de la seal (16 caracteres como mximo). La unidad a la que la seal ser conectada. El tipo de la seal: DI= Entrada digital, DO= Salida digital, AI= Entrada analgica, AO= Salida Analgica. El canal fsico al que est conectada la seal. La numeracin vuelve a empezar a 1 para cada unidad y tipo de seal. El escalado entre el valor programado y el valor fsico de una value of seal analgica (vase la Figura 7). Para las seales digitales deber estar activado en 0. , o aadir una

Mx Lgico Mx Fsico Mn Lgico Mn Fsico

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

Valor fsico de la seal de salida (V, mA, etc.) Mx Fsico Mx Lgico Mn Lgico Mn Fsico Valor lgico en el programa

Figura 7 El diagrama indica el escalado de los valores de las seales analgicas.

Mx/Mn. Lgico es el valor mximo/mnimo que podr atribuirse a una entrada o salida analgica, desde un programa en RAPID o desde la unidad de programacin. Las unidades de medida sern definidas por el usuario (por ejemplo, metros/minuto). Mx/Mn. Fsico es el valor mximo/mnimo fsico que podr atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el lmite fsico de una unidad especfica, consultar el Manual de Producto. En el caso en que tanto el mximo/mnimo fsico como el lgico estn en 0, el sistema utilizar los valores por defecto de la tarjeta, que son los lmites mximo/mnimo fsicos. El lgico y el fsico estn activados en el mismo valor, lo que da un factor de amplificacin de 1. En el caso en que el usuario determine algn valor, se debern definir los cuatro. Adems, deber asegurarse de que: el mximo fsico es > que el mnimo fsico el mximo lgico es > que el mnimo lgico. Ejemplo: Cuando una unidad analgica est controlando una fuente de corriente con una amplificacin de 50 A/V y una corriente mxima de 500A. Los siguientes datos y valores son aplicables: Mx Fsico = 10 V Mn Fsico = 0 V Mx Lgico = 500 A/V Mn Lgico = 0 A/V Filtro Pasivo El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada digital a ponerse a 0 antes de que el robot reaccione al cambio de la seal (100 ms a 32 s). El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada digital en ponerse a 1 antes de que el robot reaccione al cambio de la seal (100 ms a 32 s). La resolucin del filtro es de 10 ms. Se pueden usar 5 tiempos de filtro diferentes como mximo. En el caso en que dos seales estn conectadas al mismo canal fsico, el tiempo de ambas seales deber ser el mismo. Los parmetros de filtro debern estar en 0 para las seales analgicas y las salidas digitales.

Filtro Activo

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Parmetros del Sistema

Invertido Activado en la posicin SI, en el caso en que la seal digital deba ser invertida, es decir, si el 1 lgico debe estar activado en la salida como 0; deber estar activado en la posicin NO para las seales analgicas. En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a iniciar el sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en NO.

Almacenamiento

El nmero mximo de seales definidas por el usuario incluyendo las seales de grupo es de 256.

3.3 Definicin de grupos de seales Las seales digitales podrn ser agrupadas y manipuladas como si fueran una sola seal. El valor de una seal como sta ser un nmero entero positivo codificado en binario utilizando las seales digitales individuales como base. Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Grupos. Todos los grupos de seales definidos sern visualizados (vase la Figura 8).

Archivo

Editar

Temas

Tipos

Especial

Parmetros del Sistema Grupos Unidad Nombre inport1 outport1 d327_11 d327_11

Seales de E/S Long. SeFis. 1(2) 4 5 6 9

Aadir

Figura 8 Los parmetros del sistema del tipo Grupo

Seleccionar el grupo de seales que se desea cambiar y apretar la tecla Enter aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

,o

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

Parmetro Nombre Seal Nombre Unidad Tipo de Seal Longitud grupo Descripcin El nombre de la seal (16 caracteres como mximo). La unidad a la que est conectada la seal. El tipo de seal: GI= Grupo de seales de entrada, GO= Grupo de seales de salida. El nmero de seales digitales en el grupo. La longitud deber ser determinada de forma que el grupo est dentro de una unidad. El valor mximo de longitud es de 16. El canal fsico de la unidad a la que est conectada la primera seal (la menos significativa). Las seales restantes estn automticamente conectadas a los canales siguientes en la misma unidad. Activado en la posicin S en el caso en que se deba invertir todas las seales del grupo. En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a activar el sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en NO.

Seal de arranque

Invertido Almacenamiento

3.4 Definicin de las conexiones enlazadas Una seal de entrada o salida digital podr ser enlazada a una o varias seales de entrada o salida digital. Esto significa que cuando se cambie la seal de "activacin", la seal del enlace ser automticamente cambiada. Para ms informacin, vase la Gua de Referencia RAPID - Principios de movimiento y de E/S. En el caso en que la seal no haya sido definida todava, se deber definir su nombre siguiendo el procedimiento normal. Vase Definiicion de las seales de entrada y salida en la pagina 12 . Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: conexiones enlazadas. Todas las conexiones enlazadas definidas sern visualizadas (vase la Figura 9).

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Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos Seales de E/S

Parmetros del Sistema E/S enlazadas De A di1 do8 do8 do9 do5 do5 di1 di25

1(4)

Aadir

Figura 9 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.

Seleccionar la conexin enlazada que se desea cambiar y apretar la tecla Enter o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la seal de activacin (de) y la seal correspondiente enlazada (a). Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

Se pueden enlazar como mximo unas 60 seales. Asegurarse de que la misma seal no est conectada en ambos lados de y a , en la misma cadena.

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Parmetros del Sistema

4 Tema: Unidad de Programacin
Bajo el tema Unidad de Programacin se encuentran los siguientes parmetros: - Paquetes opcionales - Definicin de las extensiones de los archivos adaptados a las necesidades del usuario - Autorizacin y confirmacin de los comandos del usuario, cambio de los cdigos clave - Activacin de la funcin modpos limitada - Teclas programables Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Las listas de seleccin de instrucciones ms comunes y las listas de E/S sern tambin almacenadas cuando se almacena este tema.

4.1 Definicin de los Paquetes Opcionales En el caso en que se haya aadido al sistema diferentes paquetes de proceso (ArcWare, SpotWare etc.), se podr definir qu paquete se desea utilizar para la ventana de Programacin y para la ventana de Produccin. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Paquete Opcional. Apretar la tecla Enter .

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Uso para Programa Descripcin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para el Programa, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno.

Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).

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Parmetros del Sistema

4.2 Definicin de la extensin del archivo El sistema permite que se puedan aadir extensiones de archivo a archivos ya creados en RAPID, de forma que sean reconocidos por cualquier dilogo de archivo. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Extensiones de Archivo. Seleccionar la extensin de archivo que se desea cambiar y apretar la tecla Enter o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Nombre Descripcin Descripcin El nombre de la extensin (3 caracteres como mximo). Da una explicacin sobre el tipo de dato en el archivo.

4.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin El sistema permite que se pueda limitar el acceso a ciertos comandos, utilizando los niveles del usuario y sus cdigos claves asociados. Esto significa que no se ejecutar una funcin a menos que se use el nivel de usuario correcto. Tambin se podr definir que no se ejecute un comando hasta que ste no haya sido confirmado. El robot dispone de cuatro (4) niveles del usuario: Operador Servicio Programador Para las funciones accesibles a todos los usuarios. No se requiere ningn cdigo clave. Para las funciones asociadas con el servicio. Se requiere un cdigo clave. Para las funciones relacionadas con la programacin y pruebas.Se requiere un cdigo clave.

Servicio y Programador Para las funciones necesarias para la programacin y para el servicio. Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como para el servicio. Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo. Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto, aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 10:

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Parmetros del Sistema

File

Edit

Topics

Types

Auth.

Entrada del cdigo clave

Intoducir el cdigo clave de Servicio para poder continuar ********

Cancelar

OK

Figura10 La ventana de dilogo para la introduccin del cdigo clave

El usuario deber introducir su cdigo clave para el nivel de usuario adecuado. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de introduccin del cdigo clave. En el caso en que el cdigo clave no sea correcto, se deber apretar la tecla de funcin Cancelar y enterarse del cdigo correcto.

Definicin de cdigos clave nuevos Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Editar: Cambiar Cdigos Clave. Leer el mensaje de aviso visualizado y apretar la tecla OK.
File Edit Topics Types Auth.

Cambiar Cdigo Clave Introducir el cdigo clave antiguo antes de cambiar por uno nuevo. Antiguo Nuevo Operador Sin Cdigo clave Servicio Programador Cancelar OK

Figura 11 La ventana de dilogo para cambiar el cdigo clave

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Parmetros del Sistema

Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo). Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instalacin del programa de control, el cdigo clave es 007. Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar. Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible). Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave. Apretar la tecla Enter para confirmar la operacin de actualizacin.

Definicin de la autorizacin Para autorizar una funcin, se deber: Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan por Autorizar...). Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se indica en la Figura 12). Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Enter Parmetro Funcin Nivel Usuario Confirm Para cambiar - El nivel de usuario, seleccionar el parmetro Nivel Usuario y apretar la tecla Enter . - La confirmacin, seleccionar el parmetro Confirm y apretar la tecla Enter . Seleccionar el valor apropiado y apretar la tecla OK. Cuando se haya terminado, apretar la tecla OK para confirmar el cambio. Autorizacin de los Parmetros del Sistema Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Autorizacin de los Parmetros del Sistema. Descripcin El nombre de la funcin que se desea autorizar (no podr cambiarse). Nivel de usuario requerido para poder ejecutar la funcin (puede ser Operador, Servicio y Programador). Debe ser confirmada la funcin antes de ser ejecutada? S o No. .

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Parmetros del Sistema

Todas las funciones posibles sern visualizadas segn se indica en la Figura 12.
Archivo Editar Temas Tipos

Parmetros del Sistema Unidad de Autorizacin Parm.Sistema programacin Funcin Niv.Usuar. Confirm 1(3) Lanzamiento Servicio No Cambiar Cdigo Servicio S Borrar Inst Servicio S

Figura 12 Autorizacin de los Parmetros del Sistema.

Funcin Lanzamiento Cambiar Cdigo Borrar Inst

Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana. Para autorizar el cambio de los cdigos clave. Para autorizar el borrado de un parmetro.

Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicion de la autorizacion en la pagina 19. Autorizacin de un Programa Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Autorizar Programa. Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 13.

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Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parametros del Sistema Unidad de Autorizar Programa programacin Niv.usuar. Confirmar Funcin 1(5) Operador Lanzamiento No Operador ModPos S Editar Programa Operador No Programador S Borrar Instr Borrar Object Programador S Operador Conf. Start S

Figura 13 Autorizacin del Programa.

Funcin Lanzamiento ModPos Editar Programa Borrar Instr Borrar Objeto Conf. Arranque

Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana. Para autorizar la modificacin de una posicin. Para autorizar el cambio de programa. Para autorizar el borrado de cualquier instruccin en una rutina RAPID. Para autorizar el borrado de cualquier elemento RAPID (por ejemplo, rutinas, mdulos o datos). Slo para la confirmacin. Si est activado en No, la ejecucin del programa empezar siempre a partir del indicador de punto de arranque (PP).

Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicion de la autorizacion en la pag 19.

4.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada Si la funcin Limit ModPos est activada, slo se permitir una desviacin limitada a partir de la posicin original, cuando la tecla ModPos est apretada para modificar una posicin. La desviacin limitada se refiere tanto a la distancia lineal como a la orientacin. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Modificar Posicin. Ahora aparecer visualizado el tipo corriente de la funcin ModPos, ModPos o LModPos. Apretar la tecla Enter .

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar OK para confirmar.

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Parmetros del Sistema

Parmetro Tipo Descripcin El tipo actual de modpos. ModPos indica que Limit ModPos est desactivada, es decir, que cualquier cambio es aceptado. LModPos indica que Limit ModPos est activada, es decir, que el cambio debe encontrarse dentro de una rea limitada. Activacin o desactivacin del ajuste en modo automtico. On = funcionalidad de ajuste permitida en el modo automtico. Off = funcionalidad de ajuste no habilitada en el modo automtico. El modo actual de Modpos limitada. Abs = El rea limitada se encuentra en torno a un punto de origen fijo. Rel = El rea limitada se encuentra en torno al punto actual y ser movido cuando se modifique el punto. La mxima desviacin permitida expresada en mm a partir de la posicin actual o de la posicin de origen. La reorientacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen. La desviacin mxima permitida expresada en mm a partir de la posicin actual o a partir de la posicin de origen referente a los ejes externos lineales. La desviacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen referente a los ejes de rotacin externa. Parmetro para la activacin automtica de Limit ModPos cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo Auto. LModPos indica que Limit ModPos est activada cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo Auto. As Is indica que ModPos no ha cambiado.

Ajuste en Auto

Modo

Trans Max Rot Max Trans Externa Max

Rot Externa Max

Si Auto

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Parmetros del Sistema

4.5 Teclas programables La Unidad de Programacin dispone de cinco teclas que el usuario podr definir para la activacin de las salidas y para la generacin de eventos de seales, segn se indica en la Figura14. P5 P4
7 8 9 4 5 6 1 2 3 0

1 2

P1
P1 P2 P3

P2

P3

Figura 14 .La unidad de programacin dispone de cinco teclas programables.

Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Teclas Programables. Ahora la definicin de las teclas aparecer visualizado. Seleccionar la tecla que se desea definir y apretar la tecla Enter Parmetro Tecla Tipo Conexin Descripcin La designacin de la tecla P1-P5 Tipo de tecla: Entrada, Salida o Ninguna (no activado) Nombre de la seal a utilizar. .

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Salida, se dispondr de lo siguiente: Tecla apretada Define como se debe activar la salida. Inversor: si el valor de la seal est activado (1), ste quedar desactivado (0) y vice versa. Pulso: un pulso positivo (200 ms) es generado. Activar1/Activar0: activado (1) o desactivado (0) Pulsar/Soltar: la seal estar activada (1) mientras la tecla est pulsada. Si se suelta la tecla, la seal se desactivar (0). Define si es posible utilizar la salida incluso si el sistema est en el modo automtico. S permite que la tecla sea operacional tanto en el modo manual como en el modo automtico. No permite que la tecla sea utilizada nicamente en el modo manual.

Permitir en Auto

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para

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Parmetros del Sistema

esta entrada. Este evento podr estar relacionado con: - las entradas del sistema: la entrada deber entonces ser asociada con una actividad del sistema, vase Definicion de las seales de entrada y de salida en la pagina 12. - las interrupciones: estn definidas por la instruccin ISignalDI (vase la Gua de Referencia RAPID). - espera de una entrada: esto se programa a travs de la instruccin WaitDI (pero no WaitUntil). (Vase la Gua de Referencia RAPID)

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Parmetros del Sistema

5.Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento del robot y de los ejes externos, por ejemplo: - El offset de conmutacin - El offset de calibracin - Los lmites del rea de trabajo Seleccionar Temas: Manipulador. No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.

5.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del Sistema. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos1: Calib Motor (para S4C). Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Enter Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Commutator Offset Calibration Offset Com offset valid Cal offset valid Descripcin El nombre del motor, por ejemplo, motor_1 (16 caracteres como mximo). La posicin del motor (resolver) cuando el rotor est en la posicin de cero elctrico respecto al estator (en radianes). La posicin del motor (resolver) cuando est en la posicin de calibracin (en radianes). Especifica si el offset de conmutacin ha sido definido. Especifica si el offset de calibracin ha sido definido. .

5.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Enter Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. .

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Parmetros del Sistema

Pulsar OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Upper joint bound Lower joint bound Use check point Use arm load Calibration position Descripcin El nombre del brazo, por ejemplo, arm_1 (16 caracteres como mximo). El lmite superior del eje, por ejemplo: +3.139 para el eje 1 (en radianes). 180=3.1416 radianes. El lmite inferior del eje, por ejemplo: -3.139 para el eje 1 (en radianes). El nombre de un punto de comprobacin (en el caso en que haya alguno). El nombre de una carga del brazo (en el caso en que haya alguna). La posicin del eje cuando estaba calibrado. Si se cambia este valor, se deber realizar el ajuste fino correspondiente del robot, en la ventana de Servicio. Ver el Manual de Producto.

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Parmetros del Sistema

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Administrador de Archivos y Servicio INDICE

Pgina
1 Almacenamiento de Programas/Datos .......................................................................... 3 2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................ 4 2.1 Seleccin de un directorio ..................................................................................... 4 2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo .......................................... 5 3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ...................................................... 5 3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................ 5 3.2 Cambio del nombre de un archivo......................................................................... 5 3.3 Eliminacin de un archivo o directorio ................................................................. 6 3.4 Copia de archivos y directorios ............................................................................. 6 3.5 Movimiento de archivos y directorios ................................................................... 7 3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................ 7 4 Formateo de un Disquete................................................................................................ 7 5 La ventana de Servicio.................................................................................................... 9 6 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 10 7 Registros........................................................................................................................... 10 7.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 10 7.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 11 7.3 Visualizacin de todos los registros ...................................................................... 11 7.4 Visualizacin de un mensaje en un registro .......................................................... 12 7.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 12 7.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 13 7.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 13 7.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 13 7.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa................................................................................ 14 8 Calibracin....................................................................................................................... 15 8.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 15 9 Conmutacin.................................................................................................................... 15 9.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 15 10 Obtencin de informacin referente al sistema robot ............................................... 15 11 Las funciones de Salvaguarda y de Recuperar........................................................... 16 11.1 Forma de ejecutar la funcin salvaguardar (backup) del sistema........................ 17 11.2 Forma de ejecutar la funcin recuperar (restore) del sistema.............................. 17

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Administrador de Archivos y Servicio

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Gua del Usuario

Administrador de Archivos y Servicio

Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones: - para copiar o transferir archivos, - para cambiar el nombre de un archivo, - para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento de masa, - para imprimir archivos, - para formatear disquetes.

1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales de PC. Por lo tanto, estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disquete o de un disco RAM interno. Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad y 1,44 Mbytes. Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan satisfactoriamente. Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida. El disco RAM interno es una zona especial de la memoria del robot y puede ser utilizada de la misma forma que un disquete. Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa. Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).

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Administrador de Archivos y Servicio

.

Directorios:
PROGTEST

Archivos:
SERVICIO TEST1

PARTA PARTB PROGPROD PARTC PARTD

Figura 1 Los archivos son almacenados en directorios en los disquetes.

2 La ventana Administrador de Archivos

Pulsar la tecla Varios . Seleccionar la funcin Administrador de Archivos en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar la tecla Enter .

La ventana Administrador de Archivos aparecer en el visualizador (vase la Figura 2)

.

Archivo Editar

Ver

Opciones

Unidad utilizada

Administrador de archivos flp1:/WELDINGS/TEST Nombre .. PROC1 PROC2 PROCFUNC WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Directorio Directorio Fecha 2(12) .. 1993-05-28 1993-05-09 1993-05-01 1993-05-01 1993-05-01 1993-06-01 Anterior

Directorio utilizado Ultimo cambio

Archivos

Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.

Seleccionar la unidad deseada a partir del men Ver: - Disquete - Disco RAM Ver: [flp1:] Ver: [ramdisc1:]

2.1 Seleccin de un directorio Seleccionar el directorio deseado. Pulsar la tecla Enter .

Los directorios y los archivos contenidos en el directorio seleccionado aparecern en el visualizador. Se podr acceder al directorio situado justo encima de ste seleccionando 11-4 Gua del Usuario

Administrador de Archivos y Servicio

la lnea superior de la lista (..) y luego se deber pulsar la tecla Enter o utilizar la tecla de funcin Anterior.

2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo Seleccionar un archivo de la lista y pulsar la tecla Enter Aparecer especificada la siguiente informacin: - el nombre y el tipo de archivo, - el tamao de los archivos especificado en bytes, - la fecha y la hora en que se efectu el ltimo cambio en el archivo. Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo. .

3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios

3.1 Creacin de un directorio nuevo Seleccionar la funcin Archivo: Nuevo Directorio. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 3.
.

Crear directorio : NOMBREDIR...

Cancelar

OK

Figura 3 La ventana de dilogo Directorio Nuevo.

Pulsar la tecla Enter

Introducir el nombre nuevo y pulsar la tecla OK. Confirmar pulsando la tecla OK. El directorio ser creado bajo el directorio actual utilizado. 3.2 Cambio del nombre de un archivo Seleccionar la funcin Archivo: Renombrar. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 4.

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Administrador de Archivos y Servicio

Renombrar Antiguo nombre dir.: Progsold

Nuevo nombre dir.: NOMBREDIR...

Figura 4 La ventana de dilogo para Renombrar un directorio.

Pulsar la tecla Enter

Introducir el nuevo nombre (como mximo se aceptan 8 caracteres) y pulsar la tecla OK. Confirmar la operacin pulsando la tecla OK.

3.3 Eliminacin de un archivo o directorio Seleccionar el archivo o directorio deseado. Pulsar la tecla Borrar . Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de eliminacin. Se podr eliminar un directorio nicamente si ste est vaco. 3.4 Copia de archivos y directorios Seleccionar el archivo o directorio que se desea copiar. Si se selecciona un directorio, todos los subdirectorios y archivos contenidos en l sern copiados. Seleccionar la funcin Archivo: Copiar. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 5.

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Gua del Usuario

Administrador de Archivos y Servicio

Tipo de archivo Archivo utilizado (Copiar de) Nombre nuevo de archivo

Copiar Programa ram1disk:/PROC1

A : PROC1... En : ram1disk:/SERVICE .. PROC0 PROC52 PROCS SDATA Unidad 5(18) Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Cancelar Copiar

Contenido del directorio de destino

Figura 5 La ventana de dilogo para la copia de archivos y directorios.

Especificar el nombre del archivo nuevo seleccionando el campo A, y pulsar la tecla Enter . En el caso en que no se especifique ningn nombre, el directorio/archivo copiado ser llamado con el mismo nombre que tena el original. Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se utilizar la misma unidad que se utiliz anteriormente. Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Enter . En el caso en que no se especifique ningn directorio, se utilizar el mismo directorio que se utiliz al principio. Seleccionar la funcin Copiar para iniciar la copia.

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Administrador de Archivos y Servicio

3.5 Movimiento de archivos y directorios Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover. Seleccionar la funcin Archivo: Mover. Aparecer una ventana de dilogo segn se indica en la Figura 6.

Tipo de archivo Archivo utilizado (Mover de) Nombre nuevo del archivo

Mover Programa De : ram1disk:/PROC1

De : PROC1... A :ram1disk:/SERVICE .. PROC31 PROC52 PROCS SDATA Unidad 5(18) Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Cancelar Copiar

Contenido del directorio de destino

Figura 6 La ventana de dilogo para mover los archivos y directorios.

Atribuir al archivo que se desea mover un nombre nuevo seleccionando A, y pulsar la tecla Enter . En el caso en que no se especifique un nombre nuevo, el archivo o directorio que ser movido guardar el mismo nombre que tena antes. Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se usar la misma unidad que se usaba anteriormente. Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Enter . Seleccionar la funcin Mover para iniciar la operacin. 3.6 Impresin de ficheros Seleccionar el fichero a imprimir. Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir Archivo. Apretar la tecla OK para empezar la impresin.

4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo. Seleccionar Opciones: Formatear.

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Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin. Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Enter Seleccionar la tecla OK para iniciar el formateo del disquete. .Servicio La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones: - obtener informacin sobre el sistema robot - para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de errores), - para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos, - para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos, - para actualizar la fecha y la hora del sistema. Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de averas, referirse al Manual de Producto. .

5 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios Pulsar la tecla Enter . para abrir la ventana de Servicio. Seleccionar la opcin Servicio en la ventana de dilogo que aparece.

La ventana de servicio contiene una serie de ventanas diferentes: Nombre de la ventana Fecha y hora de Servicio Registro de Servicio Calibracin de Servicio Conmutacin de Servicio Definicin de la estructura Definicin de dos ejes Info del sistema Sirve para: Cambiar la fecha y la hora actuales Visualizar los registros. Comprobar/Calibrar el sistema de medida del robot o de los ejes externos. Comprobar/Conmutar los motores del robot o de los ejes externos. Definir el sistema de coordenadas de la base o del usuario. Definir la estructura del usuario para una unidad mecnica de dos ejes de rotacin. Obtener informacin referente a capacidad de almacenamiento, estado de las tareas, Identificacin del sistema y del producto, etc.

Gua del Usuario

11-9

Administrador de Archivos y Servicio

6 Cambio de la Fecha y Hora actuales

Seleccionar la funcin Ver: Fecha y hora. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la fecha y la hora actuales (vase la Figura 7).

File

Edit

View

Test

Servicio Fecha y Hora

Fecha: Hora:

1994 26 Feb 09: 35. 10

<

>

Cancelar

OK

Figura 7 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.

Seleccionar lo que se desea cambiar mediante la utilizacin de las flechas de desplazamiento. Con la ayuda de las teclas de funcin < (menor que) y > (mayor que), cmbiese la fecha y la hora. Seleccionar OK para la confirmacin de los datos.

7 Registros

7.1 En qu consiste un registro Todos los mensajes generados, como los mensajes de error y los cambios en el estado del sistema, son almacenados en un registro de mensajes. Cada mensaje queda registrado con la hora en que ocurri y permite as poder determinar el orden de generacin de los mensajes del registro. Cuando se alcanza el nmero mximo de mensajes en un registro, el siguiente mensaje reemplazar al ms antiguo.

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Gua del Usuario

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7.2 Diferentes tipos de registros existentes El sistema dispone de los siguientes tipos de registros de mensajes: Nombre Comn Operacional Sistema Hardware N mximo 40 20 20 20 Sirve para ver Todo tipo de mensajes. Cambios de estado, por ejemplo un cambio del modo de funcionamiento Los mensajes relacionados con el programa de control. Los mensajes relacionados con posibles fallos en los componentes del hardware. Cualquier tipo de mensaje aparecido cuando se mueve el robot o las dems unidades mecnicas. Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la ejecucin del programa. Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la utilizacin de la unidad de programacin. Los mensajes relacionados con las E/S y con el proceso de comunicacin. Mensajes definidos por el usuario (utilizando la instruccin ErrWrite). Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura al arco. Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura por puntos. Errores internos -generalmente no comportan ningn mensaje.

Movimiento

20

Programa Operador

20 20

E/S y Comunicacin Usuario Soldadura al Arco

20 20 20

Soldadura por Puntos 20 Interno 20

7.3 Visualizacin de todos los registros Seleccionar la funcin Ver: Registro. La ventana visualizar informacin de todos los registros disponibles del sistema (vase la Figura 8).

Gua del Usuario

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Archivo Editar Servicio Registro

Ver

Especial Mensajes Ultimo #

Lista

Nombre Comn Operacional Sistema Hardware Movimiento Programa Operador E/S y Comunicacin

N de mensajes Hora en que ocurri el ltimo mensaje

10 20 0 1 3 0 4

4(9) 0810 20:30.32 0810 20:25.14 0810 20:30.32 0810 19:15.12 0810 19:15.12 0809 12:30.00 Msjes->

Visualiza los mensajes del registro seleccionado

Figura 8 La ventana de Servicio Registro visualiza todas las listas existentes.

7.4 Visualizacin de un mensaje en un registro Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea consultar seleccionndolo de entre los dems de la lista y pulsando le tecla de funcin Msjes, o bien pulsando Enter . La ventana visualizar todos los mensajes contenidos en el registro que se ha seleccionado (vase la Figura 9).
Archivo Editar Ver Especial Servicio Registro Movimiento Mensaje 50028 Jogging error

Nombre de la lista Cdigo de error Tipo de error

Fecha 1(1) 0810 20:11:20

Rgtrs->

Visualizacin de todos los registros

Figura 9 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.

Se podr obtener ms informacin respecto a un mensaje especfico seleccionando el mensaje y pulsando la tecla Enter , o bien seleccionando Editar: Info.

7.5 Borrado del contenido de un registro Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro.

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Seleccionar el registro que se desea eliminar. Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro. Seleccionar OK para confirmar la operacin.

7.6 Borrado del contenido de todos los registros Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Si los mensajes del registro aparecen visualizados, pulsar la tecla de funcin Regtrs. Seleccionar Especial: Borrar todos los registros. Seleccionar OK para confirmar la operacin.

7.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro Cuando se visualiza un registro de mensajes y aparece un mensaje nuevo, el usuario tendr dos alternativas distintas para actualizar el registro: - automticamente cuando aparece el mensaje, o - actualizar el registro mediante utilizacin de la tecla de funcin Renovar. (La tecla de funcin Renovar ser visible nicamente si hay ms mensajes) Para actualizar automticamente, se deber: Seleccionar la funcin Especial: Renovar Registro por evento. Para actualizar utilizando los comandos, se deber: Seleccionar Especial: Renovar registro por comando.

7.8 Modo de evitar informes de error normales Cuando el usuario intenta aislar algn fallo en los diferentes componentes del hardware, es conveniente que no vayan apareciendo ventanas de alerta referente a errores. Para evitar que aparezcan, se deber: Abrir la ventana de registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el Registro Comn y pulsar la tecla de funcin Msjes, o pulsar la tecla Enter . A partir de ahora el sistema no generar ninguna ventana de alerta de error. Los mensajes de error aparecern visualizados o bien directamente (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por evento) o bien segn activacin de un comando del registro (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por comando).

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7.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar como. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio utilizado (vase la Figura 10).

Guardar mensajes del registro como Nombre:= ELOG ... Unidad = flp1: /ROBOT1 .. OPLOG SYSLOG COMLOG TEST/ Unidad 4(5) (Subir de 1 nivel) Registro evento Registro evento Registro evento Directorio Nuevo Dir Cancelar OK

Unidad de almacenamiento de masa Nivel de directorio

Figura 10 La ventana de dilogo para guardar los registros de mensajes.

Si es necesario, el usuario podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta que aparezca visualizada la unidad correcta. Para almacenar en un disquete, seleccionar flp1:. Seleccionar el campo Nombre, pulsar la tecla Enter e introducir el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar el directorio donde se desea almacenar el Registro. El usuario podr moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o . . (hacia arriba) y pulsar la tecla Enter . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Nuevo Dir. Especificar el nuevo nombre de directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar OK para confirmar la operacin de almacenar.

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8 Calibracin

8.1 En qu consiste la calibracin El proceso de calibracin incluye la determinacin de las posiciones de calibracin de los ejes y se utiliza como base para su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido ajustados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento de la entrega. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el apartado Calibracin del robot en el Captulo 8 Calibracin, de este manual.

9 Conmutacin

9.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin Cada motor debe ser conmutado para poder ser utilizado a su total capacidad. El procedimiento de conmutacin implica una lectura del valor del resolver cuando el motor est en una posicin determinada. Los motores del robot estn conmutados a la entrega. Para informacin sobre como proceder para llevar a cabo este procedimiento, consultar el captulo referente a Reparaciones en el Manual de Producto.

10 Obtencin de informacin referente al sistema robot

Seleccionar Ver: Info del Sistema. Aparecer visualizada en la ventana una lista de los tpicos (ver la Figura 11).

Gua del Usuario

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File

Edit

View

Test

Servicio Info del Sistema Seleccionar tpico y apretar Enter Tpicos Capacidad almacenamiento Estado tareas ID del Sistema ID del Producto Tipo de robot Recursos del programa OK

1 (6)

Figura 11 La ventana de informacin del sistema.

Seleccionar un tpico mediante las flechas de desplazamiento y apretar la tecla Enter . A continuacin aparecer visualizada informacin sobre el tpico seleccionado. Tpico Capacidad almacenamiento Descripcin Todos los dispositivos de almacenamiento disponibles aparecen listados con el nombre de la unidad, el espacio libre y el tamao total. Todas las tareas aparecen en una lista que contiene el nombre y el estado actual de la tarea (no inicializado, listo, en ejecucin o parado). Si una tarea est parada o en ejecucin, la instruccin correspondiente aparece visualizada. Se visualizar el nico cdigo de identificacin del sistema. Se visualizar el cdigo de identificacin de todos los productos instalados. Muestra la especificacin del tipo de robot. Muestra la memoria total del programa antes de la configuracin de la tarea y el nmero mximo de persistentes.

Estado de las tareas

ID del Sistema ID del Producto Tipo de robot Recursos del programa

Apretar la tecla Renovar para actualizar la informacin.

11 Las funciones de Salvaguarda y de Recuperar

La funcin backup (copia de seguridad) sirve para salvar todos los parmetros, mdulos del sistema y los mdulos del programa. Si se desea, todos los registros pueden ser tambin salvados. Los datos sern salvados en un directorio especificado por el usuario. La funcin restore (recuperar) sirve para recuperar los datos a partir de un directorio

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backup. La funcin restore vuelve a introducir todos los parmetros del sistema y carga todos los mdulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automticamente un arranque en caliente.

11.1 Forma de ejecutar la funcin salvaguardar (backup) del sistema Seleccionar Archivo: Salvaguardar. Aparecer visualizada la ventana de dilogo Backup (vase la Figura 12)

Salvaguardar Guardar todos los mdulos y parmetros del sistema al directorio de destino. Incluir registros: NO

Directorio de destino: flp1:/BAK0321...

Cancelar

Figura 12 La ventana Backup.

Seleccionar si se deben salvar todos los registros de errores o no seleccionando el campo Incluir registros. Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo nombre est formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKmmdd. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber apretar la tecla Enter y seleccionar o crear el directorio deseado. Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.

11.2 Forma de ejecutar la funcin recuperar (restore) del sistema Seleccionar Archivo:Recuperar. Aparecer visualizada la ventana de dilogo para restaurar. Seleccionar un directorio de origen generado por la funcin backup. Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauracin de los datos del sistema. Atencin! La funcin Restore tendr por efecto eliminar los parmetros y mdulos existentes del sistema. Los mdulos especificados en los parmetros del sistema sern reemplazados.

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Gua del Usuario

Referencia Rpida INDICE

Pgina
1 Ventana de Movimiento................................................................................................. 3 1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3 1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3 2 Ventana de Entradas/Salidas ......................................................................................... 4 2.1 Ventana: Entradas/Salidas ...................................................................................... 4 2.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 4 2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5 2.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 5 3 Ventana de Programa ..................................................................................................... 6 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 6 3.2 Mens generales ..................................................................................................... 7 3.2.1 Men: Archivo ............................................................................................. 7 3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 8 3.2.3 Men: Ver .................................................................................................... 9 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ..................................................................... 10 3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 10 3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11 3.4 Ventana: Rutinas del Programa .............................................................................. 12 3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 13 3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 14 3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 14 3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 15 3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 15 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa .................................................................. 16 3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 16 3.7 Ventana: Test del Programa ................................................................................... 17 3.7.1 Men: Test ................................................................................................... 17 3.8 Ventana: Mdulos del Programa ............................................................................ 18 3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 18 4 Ventana de Produccin................................................................................................... 19 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin............................................................... 19 4.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 19 4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 19 4.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 20 5 Administrador de Archivos............................................................................................ 21 5.1 Ventana: Administrador de Archivos ..................................................................... 21

Gua del Usuario

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Referencia Rpida
5.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 5.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 5.1.4 Men: Opciones ......................................................................................... 6 ventana de Servicio ......................................................................................................... 6.1 Mens generales ..................................................................................................... 6.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 6.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 6.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 6.2 Ventana Registro de Servicio ................................................................................. 6.2.1 Men: Especial ............................................................................................ 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio ....................................................................... 6.3.1 Men: Calib ................................................................................................. 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio .................................................................... 6.4.1 Men: Com .................................................................................................. 7 Parmetros del Sistema .................................................................................................. 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema ........................................................................... 7.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 7.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 7.1.3 Men: Temas ............................................................................................... 8 Ventana: ArcWare.......................................................................................................... 8.1 Ventana: Test del Programa............................................................................ 8.2 Ventana: Ejecucin del Programa................................................................... 21 22 22 22 23 23 23 24 25 26 26 27 27 28 28 29 29 29 30 30 32 32 33

12-2

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Movimiento

1 Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento

Mvto. manual Unidad: Mvto: Robot Lineal

Robot Pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071

Posicin utilizada

Parmetros de movimiento utilizados

Coord: Herram: WObj:

Base herram0... Wobj0...

Bloqueo Joystick: None Incremento: No Mundo Base Herram

x y z WObj

Movimiento resultante de las diferentes deflexiones de la palanca de mando

1.1.1 Men: Especial Especial 1 Alinear... 2 Incrementos...

Comando Alinear Incrementos

Sirve para: Alinear la herramienta (ver pgina 4-9) Especificar los tamaos de los incrementos definidos por el usuario (ver pgina 4-14)

Gua del Usuario

12-3

Ventana de Entradas/Salidas

Referencia Rpida

2 Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas

Archivo Editar

Ver

Nombre de la lista de E/S

Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 noprog errorsold 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Lista de E/S

2.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Imprimir... 2 Preferencias...

Comando Imprimir Preferencias

Sirve para: imprimir la lista de E/S utilizada (ver pgina 5-8) realizar una lista de preferencias en la ventana de Entradas/Salidas (ver pgina 5-4)

12-4

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Entradas/Salidas

2.1.2 Men: Editar Editar 1 Ir a ... 2 Ir al inicio 3 Ir al Final

Comando: Ir a... Ir al inicio Ir al final

Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista

2.1.3 Men: Ver Ver 1 Ms Comunes 2 Todas las seales 3 Entradas digitales 4 Salidas digitales 5 Analgicas 6 Grupos 7 Seguridad 8 Unidades

Comando: Ms Comunes Todas las seales Entrada digital Salida digital Analgica Grupos Seguridad Unidades

Sirve para visualizar: (ver pgina 5-4) la lista ms comn todas las seales del usuario todas las entradas digitales todas las salidas digitales todas las seales analgicas todos los grupos de seales digitales todas las seales de seguridad todas las unidades de E/S

Gua del Usuario

12-5

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3 Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa

Aplicacin Programa Ver: Datos

Datos del programa

Ver: Rutina principal Ver: Rutinas Rutina actual Rutina principal

Datos

Ver: Datos de Rutina Ver: Instrucciones

Subrutinas

Instrucciones

Ver: Gestor de errores

Gestor de errores

Ver: Mdulos Mdulos del sistema

12-6

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Programa

3.2 Mens generales

3.2.1 Men: Archivo Archivo 1 2 3 4 5 6 7 8 Cargar... Nuevo... Guardar Guardar como... Imprimir... Preferencias... Verificar programa Cerrar programa Slo aparece en la ventana de mdulo

9 Guardar Mdulo 0 Guardar Mdulo como...

Comando: Cargar Nuevo Guardar Guardar como Imprimir Preferencias Verificar Programa Cerrar Programa Guardar Mdulo Guardar Mdulo como

Sirve para: Leer programa de la memoria de masa (pg 6-7) crear programas nuevos (pg 6-6) guardar programa en la memoria de masa (pg 629) guardar programas en la memoria de masa con nombres nuevos (pg 6-29) la impresin del programa (pg 6-22) realizar preferencias en la ventana de Programa (pg 6-62) la comprobacin de que el programa es correcto (pg 6-22) la eliminacin de un programa de la memoria del programa guardar un mdulo en la memoria de masa (pg 661) guardar un mdulo en la memoria de masa bajo un nombre nuevo (pg 6-61)

Gua del Usuario

12-7

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.2.2 Men: Editar Editar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Deshacer Ultima accin Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambiar seleccin Valor ModPos Buscar... Ver/Ocultar IPL

Comando Deshacer

Sirve para: llevar a cabo una accin de anulacin de la ltima accin realizada y a la que se le puede aplicar el comando deshacer en la ventana seleccionada (pg 6-38) cortar las lneas seleccionadas al bloc de notas (pg 6-22) copiar las lneas seleccionadas al bloc de notas (pg 6-22) pegar el contenido del bloc de notas en un programa (pg 6-22) ir a la primera lnea (pg 6-31) ir a la ltima lnea (pg 6-31) seleccionar varias lneas (pg 6-31) cambiar un argumento de instruccin (pg 6-34) mostrar el valor utilizado (del argumento seleccionado) (pg 6-53) modificar una posicin (pg 6-32) buscar/reemplazar un argumento especfico (pg 639) Ver/ocultar una lista de seleccin de instrucciones (pg 6-16)

Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambiar seleccin Valor Mod Pos Buscar Ver/Ocultar IPL

12-8

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Programa

3.2.3 Men: Ver Ver 1 2 3 4 5 6 Instr. <ltima rutina> Rutinas Datos <ltimo tipo> Tipos de Datos Test Mdulos

7 Rutina Main 8 Rutina seleccionada 9 Gestor de errores

Comando Instr. Rutinas Datos Tipos de Datos Test Mdulos Rutina Main Rutina Seleccionada Gestor de errores

Sirve para: las instrucciones de la rutina utilizada ventana de Instruccin del Programa - (pg 6-13) todas las rutinas ventana de Rutinas del Programa (pg 6-10) los datos del programa ventana de Datos del Programa (pg 6-48) todo tipo de datos ventana de Tipos de datos del Programa (pg 6-48) la ventana de Test del Programa (pg 6-23) todos los mdulos ventana de Mdulos del Programa (pg 6-57) las instrucciones de la rutina principal (pg 6-12) la instruccin de la rutina seleccionada (pg 6-12) el gestor de errores de la rutina utilizada (pg 6-54)

Gua del Usuario

12-9

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.3 Ventana: Instrucciones de Programa

Archivo Editar Ver IPL_1 IPL_2 Instrucciones de Programa WELDPIPE/main 1(26) !Datos iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,fine,pinza; WaitUntil DInput(OK)=1; !Inicio Set sealinicio; abrir_pinza; MoveJ *,v500,z10,pinza; Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test

Instrucciones

Ir a la ventana de Test del Programa

3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) IPL_1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Comunes Flujo de Prog. Varios Valores de Mvto Movimiento y Proceso E/S Comunicaciones Interrupcciones Recuperacin Errores Sistema y Tiempo Matemticas

12-10

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Programa

3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) IPL2 1 Ms Comn 1 2 Ms Comn 2 3 Ms Comn 3 4 5 6 7 8 9 Caract.Mov.Avanz. Mov.Avanz. Computador Ext. Multi Tarea Soporte RAPID Servicio

Gua del Usuario

12-11

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.4 Ventana: Rutinas del Programa

Archivo Editar Ver Rutina Especial WELDPIPE/ 4(6) limpboq errorout1 givedist main sold1 sold2

Rutinas del Prog Rutinas En Mdulo Tipo Nombre

num

Rutinas

Un valor de retorno de una funcin

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Datos

Test

Crear una rutina nueva Duplicar Cambiar la declaracin

Ver los datos de rutina

12-12

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Programa

3.4.1 Men: Rutina Rutina 1 Datos de Rutina... 2 Instrucciones (Gestor de errores) (Gestor de ejecucin hacia atrs) 5 En Mdulo 6 En Sistema 7 Aadir Gestor Errores 8 Aadir Gestor de ejec.atrs

Comando: Datos de Rutina Instrucciones Gestor de errores Gestor de ejec. hacia atrs En Mdulo En Sistema

Sirve para: crear una rutina nueva (pg 6-8) visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada visualizar el gestor de ejecucin hacia atrs de la rutina seleccionada visualizar nicamente las rutinas en el mdulo utilizado (pg 6-60) visualizar todas las rutinas de todos los mdulos (pg 6-60)

Aadir/Borrar Gestor de Error aadir/borrar un gestor de error a la rutina seleccionada (pg 6-54) Aadir/Borrar Gestor de ejecucin hacia atrs la Referencia RAPID - Programacin off-line) aadir/borrar un gestor de ejecucin hacia atrs a rutina seleccionada (vase el Manual de

Gua del Usuario

12-13

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.4.2 Men: Especial Especial Espejo... Comando: Espejo Sirve para: crear una imagen espejo de una rutina o de un mdulo (pg 6-41)

3.5 Ventana: Datos del Programa

Archivo Editar Ver Datos Especial WELDPIPE/ 3(3) gripper gun1 gun2

Tipos de datos Datos

Datos de Prog. tooldata En Mdulo Nombre

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Tipos-> Test->

Crear nuevos datos Duplicar Cambiar la declaracin

Ir a la ventana Test del Programa Ver todos los tipos de datos

12-14

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Programa

3.5.1 Men: Datos Datos 1 Valor 2 Tipos 3 En Mdulo 4 En Sistema 5 En Rutina nombre 6 Matriz nueva Comando: Valor Tipos En Mdulo En Sistema En Rutina Matriz nueva Sirve para: leer o cambiar el valor utilizado de los datos seleccionados (pg 6-53) llamar a la lista con todos los tipos de datos (pg 648) llamar nicamente los datos de este mdulo (pg 6-60) crear datos nuevos (pg 6-60) llamar todos los datos de rutina declarar un dato de matriz nuevo

rutina

3.5.2 Men: Especial Especial 1 Definir Coord... 2 Ir a la pos.seleccionada

Comando: Definir Coord

Sirve para: la definicin de una herramienta, de un objeto de trabajo o de un desplazamiento de programa (vase el Captulo 8, Calibracin) ir a la posicin seleccionada

Ir a la pos. seleccionada

Gua del Usuario

12-15

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa

Archivo Editar

Ver

Tipos WELDPIPE/ 5(6)

Tipos de Datos de Prog.

Tipos de datos

Todos los datos bool num robtarget tooldata wobjdata

Todos

Datos

3.6.1 Men: Tipos Tipos 1 Datos 2 Tipos Utilizados 3 Todos los tipos

Comando: Datos Tipos Utilizados Todos los tipos

Sirve para: llamar todos los datos de un tipo seleccionado llamar nicamente aquellos tipos de datos que son utilizados llamar todos los tipos de datos (pg 6-49)

12-16

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Programa

3.7 Ventana: Test del Programa

Archivo Editar

Ver

Especial WELDPIPE/main

Parmetros de ejecucin del test Punto de arranque Instrucciones

Test de Programa Velocidad:= Ejecucin:=

50% Continua 1(26)

!Init data counter:=0; !Ir a la posicin de inicio MoveL pstart,v100,FINE,gripper; WaitUntil DInput(ready)=1; !Start Set startsignal; open_gripper; Arranca Adelant Atrs (ModPos) Instr

Ir a la ventana Instrucciones del Programa

3.7.1 Men: Test Especial 1 2 3 4 Mover Mover Mover Mover Cursor al Punto de arranque el Punto de arranque al Cursor el Punto de arranque a Main el Punto de arranque a la Rutina

5 Ir a la posicin seleccionada... 6 Simular... Comando: Mover el Cursor al Punto de arranque Mover el Punto de arranque al Cursor Mover el Punto de arranque a Main Mover el Punto de arranque a la rutina Ir a la posicin seleccionada Simular Sirve para: arrancar a partir de la ltima instruccin parada (pg 6-26) arrancar a partir de la instruccin seleccionada (pg 6-26) arrancar a partir de la rutina principal main (pg 6-26) arrancar a partir de cualquier rutina (pg 6-26) ir a la posicin seleccionada permitir la ejecucin del programa en el modo MOTORES OFF

Gua del Usuario

12-17

Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.8 Ventana: Mdulos del Programa

Archivo Editar

Ver

Mdulo WELDPIPE 2(4)

Mdulos del Programa Nombre Tipo Mdulo Mdulo Mdulo Mdulo de de de de

Mdulos

Cadpositions Mainmodule System1 System2

Programa Programa Sistema Sistema

Nuevo...

Decl.

Datos

Visualizar los datos del programa Crear un mdulo nuevo Cambiar la declaracin

3.8.1 Men: Mdulo Mdulo 1 Datos 2 Lista de Mdulos

Comando: Datos Lista de Mdulos

Sirve para: visualizar los datos del programa visualizar la lista completa de mdulos (pg 6-62)

12-18

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Produccin

4 Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar Info Produccin Rutina Estado Ver CAR_LIN1 : main : PARADO : 75 % : Continua 2(39)

Punto de arranque Lista de programa

Velocidad Modo Ejecucin

MoveL p1, v500, z20, tool1; MoveL p2, v500, z20, tool1; MoveL p3, v500, z20, tool1; Set do1; Set do2; Arranca Adelant Atrs

4.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Cargar Programa ...

Comando Cargar Programa

Sirve para: cargar un programa (pg 9-4)

4.1.2 Men: Editar Editar 1 Ir a ... 2 Arrancar desde el principio

Comando Ir a Arrancar desde el principio

Sirve para: ir a una instruccin especfica ir a la primera instruccin del programa (pg 9-7)

Gua del Usuario

12-19

Ventana de Produccin

Referencia Rpida

4.1.3 Men: Ver Ver 1 Info ... 2 Posicin

Comando Info Posicin

Sirve para visualizar: el programa en la parte inferior de la ventana ajustar una posicin (pg 9-8)

12-20

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Administrador de Archivos

5 Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
Archivo Editar Ver Opciones Administrador de archivos flp1:/WELDINGS/TEST Nombre .. PROC1 PROC2 PROCFUNC WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Subir un nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Directorio Directorio Fecha 2(12) .. 1993-05-28 1993-05-09 1993-05-01 1993-05-01 1993-05-01 1993-06-01 Anterior

Unidad utilizada

Directorio utilizado Ultimo cambio realizado

Archivos

5.1.1 Men: Archivo Archivo Nuevo Directorio ... Renombrar... Copiar... Mover... Imprimir directorio Sirve para: crear un directorio nuevo pgina 11-5 cambiar el nombre de un archivo seleccionado pgina 11-5 copiar un archivo o un directorio seleccionado a otra memoria de masa o directorio pgina 11-6 mover un archivo seleccionado o un directorio a otra memoria de masa o directorio pgina 11-7 imprimir una lista en una impresora

1 2 3 4 5 Comando:

Nuevo Directorio Renombrar Copiar Mover Imprimir directorio

Gua del Usuario

12-21

Administrador de Archivos

Referencia Rpida

5.1.2 Men: Editar Editar 1 Ir a ... 2 Ir al inicio... 3 Ir al Final...

Comando: Ir a Ir al inicio Ir al Final

Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista

5.1.3 Men: Ver

Ver 1 [ram1disk :] 2 [flp1:]Disc#12 Comando: ram1disk: flp1: Sirve para ver: los archivos contenidos en el disco RAM pgina 11-4 los archivos contenidos en un disquete pgina 11-4

5.1.4 Men: Opciones Opciones 1 Formatear... 2 Conversin rpida... Comando: Formatear Conversin rpida Sirve para: formatear un disquete pgina 11-7 conversin de versiones antiguas de programa

12-22

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Servicio

6 Ventana de Servicio
6.1 Mens generales

6.1.1 Men: Archivo Archivo 1 2 3 4 Guardar registros como... Guardar todos los registros como... Backup... Restore... Reiniciar... Comando Guardar registros como Guardar todos los registros como Backup Restore Reiniciar Sirve para: guardar registros en un disquete o en otra memoria de masa pgina 11-14 guardar todos los registros en un disquete o en otra memoria de masa pgina 11-14 Llevar a cabo una operacin de backup pgina 1116 llevar a cabo una operacin de restauracin pgina 11-16 llevar a cabo un rearranque del robot

Gua del Usuario

12-23

Ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.1.2 Men: Editar Editar Ir a ... Ir al inicio Ir al final Info...

1 2 3 4

Comando Ir a Ir al inicio Ir al final Info

Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista muestra informacin referente a los registros de mensaje seleccionadas pgina 11-12

12-24

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Servicio

6.1.3 Men: Ver Ver 1 Registro 2 Fecha y hora... 3 Calibracin 4 5 6 7 Conmutacin Base Coord Definicin de dos ejes Info Sistema

Comando Registro Fecha y hora Calibracin Conmutacin BaseCoord Definicin de dos ejes

Sirve para: visualizar los diferentes registros pgina 11-10 actualizar la fecha y hora pgina 11-10 calibrar el robot pgina 11-15 conmutar los motores (ver el Manual de Producto/ Reparaciones) calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver el Captulo 8, Calibracin) calibrar el sistema de coordenadas de la base para un manipulador de dos ejes (ver el Captulo 8, Calibracin). visualizar la informacin del sistema pgina 11-15

Info del Sistema

Gua del Usuario

12-25

Ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.2 Ventana Registro de Servicio

Archivo Editar Registro Servicio Nombre Comn Estado Sistema Hardware Programa Movimiento Usuario Proceso

Ver

Especial Mensajes Ultimo #

No. de mensajes Hora en que ocurri el ltimo mensaje

Lista registro

10 20 0 1 0 3 4 0

4(9) 0810 20:30.32 0810 20:25.14 0810 20:30.32 0810 19:15.12 0809 12:30.00

Msjes->

Visualizacin de los mensajes de la lista seleccionada

6.2.1 Men: Especial

Especial 1 Borrar Registro 2 Borrar todos los Registros 3 Renovar Registro por Evento

Comando: Borrar Registro Borrar todos los Registros Renovar Registro por

Sirve para: borrar el contenido del registro seleccionado pgina 11-12 borrar el contenido de todos los registros pgina 11-13 actualizar el registro directamente cuando se eventoproduce el mensaje - el comando pasa a Renovar registro por comando cuando se selec-

12-26

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Servicio
ciona, lo que significa que la lista no ser actualizada hasta que se haya pulsado la tecla de funcin Renovar pgina 11-13

Gua del Usuario

12-27

Ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.3 Ventana de Calibracin de Servicio

Archivo Editar Ver Calib

Servicio Calibracin

Unidad

Estado 1(4) Sincronizado Sincronizado Sincronizado Sincronizado

Estado de ajuste

Robot Manip1 Manip2 Trackm

6.3.1 Men: Calib Calib 1 Actualizar cont. rev... 2 Calibrar...

Comando: Actualizar cont. rev. Calibrar

Sirve para: actualizar el contador de vueltas (ver Captulo 8, Calibracin) calibrar utilizando el sistema de medida (vase el Manual de Producto/Reparaciones)

12-28

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana de Servicio

6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio

Archivo Editar

Ver

Com

Servicio Conmutacin

Unid Robot Manip1 Manip2 Trackm

Estado 1(4) Conmutado Conmutado Conmutado Conmutado

Estado

6.4.1 Men: Com Com 1 Conmutar...

Comando: Conmutar

Sirve para: conmutar utilizando el sistema de medida (ver el Manual de Producto/Reparaciones)

Gua del Usuario

12-29

Parmetros del Sistema

Referencia Rpida

7 Parmetros del Sistema

7.1 Ventana: Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos E/S 1(10)

Tipo de parmetro Parmetros

Parmetros de Sistema Seales de Usuario Info Parmetros Nombre seal Nombre de unidad Tipo de seal Nmero de seal Max Lgico Max Fsico Min Lgico Min Fsico do1 d327_1 DO 1 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 Cancelar

Tema parmetros

OK

7.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Cargar Parmetros Guardados... 2 Aadir Parmetros nuevos 3 Guardar Todo como... 4 Guardar como... 5 Comprobar Parmetros Reinicio...

Comando:

Sirve para:

Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa pgina 10-7 Aadir Parmetros Nuevos aadir los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa pgina 10-7 guardar todos los parmetros en la memoria de masa pgina 10-6 guardar los parmetros en la memoria de masa pgina 10-6

Guardar Todo como Guardar como

12-30

Gua del Usuario

Referencia Rpida
Comprobar Parmetros Reinicio

Parmetros del Sistema

comprobar los parmetros antes de volver a iniciar pgina 10-5 rearrancar el robot pgina 10-4

7.1.2 Men: Editar Editar 2 Ir al Inicio 3 Ir al final 3 Ir a ... 4 Mostrar registro de Cambios... 5 Cambiar Cdigos Clave... Comando: Ir al Inicio Ir al final Ir a Mostrar registro de cambios Cambiar Cdigos Clave Sirve para: ir a la primera lnea de un registro ir a la ltima lnea de un registro ir a una lnea especfica de un registro visualizar informacin referente a las modificaciones ms recientes pgina 10-5 cambiar los cdigos clave pgina 10-19

7.1.3 Men: Temas

Temas 1 2 3 4 5 6 Controlador Comunicacin Seales de E/S Manipulador Soldadura al Arco Unidad de programacin Todos los Temas Comando: Controlador Comunicacin Seales de E/S Sirve para visualizar: el parmetro del tema Controlador el parmetro del tema Comunicacin los parmetros del tema E/S pgina 10-9

Gua del Usuario

12-31

Parmetros del Sistema

Manipulador Soldadura al Arco

Referencia Rpida
los parmetros del tema del manipulador pgina 10-27 los parmetros del tema Soldadura al arco (ver el Captulo 17, pgina 17-61, Parmetros del Sistema Software de Proceso) los parmetros del tema Unidad de Programacin pgina 10-18 todos los temas pgina 10-3

Unidad de Programacin Todos los Temas

12-32

Gua del Usuario

Referencia Rpida

Ventana: ArcWare

8 Ventana: ArcWare
8.1 Ventana: Test del Programa
Archivo Editar Test Programa Velocidad: Ejecucin:= Bloqueo: Ver Test Soldarco

WELDPIPE/main 100% Continua Weave Track 1(26)

>> !Init data counter:=0; Ir a la posicin de inicio MoveL pstart,vfast,fine,weldgun1; Arranca (Modpos) Instr

Gua del Usuario

12-33

Ventana: ArcWare
Men: SoldaduraArco Soldadura arco 1 Ajuste soldadura... 2 Ajuste oscilacin ... (Ajuste costura...) (Ajuste Track ...) 5 Bloqueo... 6 Alim hilo manual ... 7 Gas act/desact... 8 Selecc. sistema AW... 9 Incrementos... Comando Ajuste de soldadura Ajuste de oscilacin Ajuste de la costura Ajuste Track Bloqueo Alim hilo manual Gas act./desact. Selecc. sistema de AW Incrementos Sirve para :

Referencia Rpida

ajustar los datos de soldadura (pg 17-8) ajustar los datos de oscilacin (pg 17-10) ajustar los datos de costura (no disponible) (pg 1711) ajustar el track (no disponible) bloquear ciertas partes del proceso (pg 17-12) alimentar el hilo hacia adelante (pg 17-13) activar/desactivar el gas manualmente (pg 17-13) seleccionar el sistema de soldadura al arco (pg 1714) cambiar los incrementos de ajuste (pg 17-15)

8.2 Ventana: Ejecucin del Programa

Test Ejecucin Program Velocidad: Ejecucin:= Bloqueo: Datos soldad:

Soldaduraarco WELDPIPE 100% Continua

Weave Track welddata1 Ajuste Actual 105.5 2.30 33.50 1(3) mm/s m/min Voltios Ajuste

weld_speed weld_wirefeed weld_voltage

+ 5.5 - 0.15 + 3.50

12-34

Gua del Usuario

Referencia Rpida
Men: Soldadura Arco Soldadura al arco 1 Ajuste soldadura 2 Ajuste oscilacin (Ajuste costura) (Ajuste Track)

Ventana: ArcWare

Comando: Ajuste de soldadura Ajuste de oscilacin Ajuste de costura Ajuste Track

Sirve para ajustar: los datos de soldadura utilizados (pg 17-16) los datos de oscilacin utilizados (pg 17-16) los datos de costura utilizados (no disponible) el track utilizado (no disponible)

Gua del Usuario

12-35

Tipos de Datos INDICE

bool clock dionum errum jointtarget loaddata num orient pos pose robtarget signalxx speeddata string tooldata triggdata wobjdata zonedata Valores lgicos Medida de tiempo Valores digitales 0-1 Nmero de error Datos de posicin de los ejes Datos de carga Valores numricos (registros) Orientacin Posiciones (solo X,Y y Z) Transformacin de coordenadas Datos de posicin Seales digitales y analogicas Datos de velocidad Cadenas de Carcteres Datos de la herramienta Eventos de posicionamiento - disparo Datos del objeto de trabajo Datos de zona

Guia de Usuario

13-1

Tipos de Datos

13-2

Guia de Usuario

Tipos de Datos

bool

bool

Valores lgicos
Bool se usa para los valores lgicos true/false (verdadero/falso).

Descripcin
El valor del tipo de dato bool puede ser TRUE (VERDADERO) o FALSE (FALSO).

Ejemplos
flag1 := TRUE; flag tiene asignado el valor TRUE. VAR bool valor1; VAR num reg1; . valor1:= reg1 > 100; valor1 tiene asignado el valor TRUE si reg1 es mayor que 100; de lo contrario, le ser asignado FALSE. IF valor1 Set do1; La seal do1 ser activada si valor1 es TRUE. valor1 := reg1 > 100; valor2 := reg1 > 20 AND NOT valor1; valor2 tiene asignado el valor TRUE si reg1 se encuentra entre 20 y 100.

Informacin Relacionada
Descrita en: Expresiones lgicas Operaciones que usan valores lgicos Caractersticas Bsicas - Expresiones Caractersticas Bsicas - Expresiones

Gua de Referencia RAPID

7-bool-1

bool

Tipos de Datos

7-bool-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

clock

clock

Medida del tiempo

Clock se usa para la medida del tiempo. Las funciones clock se utilizan como un cronmetro.

Descripcin
Los datos del tipo clock almacenan una medida del tiempo en segundos y tienen una resolucin de 0,01 segundos.

Ejemplo
VAR clock reloj1; ClkReset reloj1; El reloj, reloj1, es declarado y puesto a cero. Antes de utilizar ClkReset, ClkStart, ClkStop y ClkRead, se deber declarar una variable de tipo de dato clock en el programa.

Limitaciones
El tiempo mximo que puede ser almacenado en una variable de reloj es de aproximadamente 49 das (4.294.967 segundos). Las instrucciones ClkStart, ClkStop y ClkRead indican desbordamiento de reloj en el caso poco probable en que ocurra una. Un reloj deber declararse como un tipo de variable VAR, no como un tipo de variable persistente.

Caractersticas
Clock es un tipo de datos sin valor y no puede ser utilizado en operaciones orientadas a valores.

Gua de Referencia RAPID

7-clock-1

clock

Tipos de Datos

Informacin Relacionada
Descrita en: Resumen de Instrucciones de Fecha y Hora Caractersticas de los datos sin valor Resumen RAPID - Sistema y Hora Caractersticas Bsicas - Tipos de Datos

7-clock-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

dionum

dionum

Valores digitales 0 - 1

Dionum (entradas y salidas digitales numricas) se usa para los valores digitales (0 o 1). Este tipo de datos se utiliza en combinacin con instrucciones y funciones que manipulan seales de entrada y salida digitales.

Descripcin
El tipo de datos dionum representa un valor digital 0 o 1.

Ejemplos
CONST dionum cerrado := 1; Definicin de una constante cerrado con un valor igual a 1. SetDO pinza1, cerrado; La seal pinza1 est activada en cerrado, es decir, en 1.

Manipulacin de errores
Si un argumento del tipo dionum tiene un valor que no es igual ni a 0 ni a 1, se genera un error en la ejecucin del programa.

Caractersticas
Dionum es otro nombre de un tipo de datos num y por consiguiente hereda sus caractersticas.

Gua de Referencia RAPID

7-dionum-1

dionum

Tipos de Datos

Informacin Relacionada
Descrita en: Instrucciones resumidas de entradas/salidas Configuracin de las E/S Tipos de datos en general Resumen RAPID Seales de Entradas y Salidas Gua del Usuario - Parmetros del Sistema Caractersticas Bsicas - Tipos de Datos

7-dionum-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

errnum

errnum

Nmero de error

Errnum sirve para describir todos los errores recuperables (que no son fatales) que ocurren durante la ejecucin del programa, como por ejemplo, la divisin por cero.

Descripcin
Cuando el robot detecta un error durante la ejecucin del programa, ste puede ser procesado por el gestor de errores de la rutina. Ejemplos tpicos de este tipo de errores son los valores que son demasiado elevados y la divisin por cero. La variable del sistema ERRNO, del tipo errnum, tiene asignados diferentes valores que dependen de la naturaleza del error. El gestor de errores es capaz de corregir un error leyendo esta variable, para que la ejecucin del programa pueda proseguir de forma adecuada. Utilizando la instruccin RAISE puede crearse un error desde dentro del programa. Este tipo especfico de error puede ser detectado en el gestor de errores especificando un nmero de error (entre 1-90 o utilizado con la instruccin BookErrNo) como un argumento de RAISE. Ejemplos reg1 := reg2 / reg3; . ERROR IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN reg3 := 1; RETRY; ENDIF Si reg3 = 0, el robot detecta un error cuando la divisin tiene lugar. Este error, no obstante, ser detectado y corregido asignando a reg3 el valor 1. Despus de sto, la divisin puede volver a realizarse y la ejecucin del programa puede continuar. CONST errnum error_maq := 1; . IF di1=0 RAISE error_maq; . ERROR IF ERRNO=error_maq RAISE; Se produce un error en una mquina (detectado mediante una seal de entrada di1). Se produce un salto al gestor de error de la rutina que, a su vez, llama al gestor de error de la rutina que ha efectuado la llamada a la rutina actual donde el error podr posiblemente ser corregido. La constante, error_maq, sirve para hacer saber al gestor de error qu tipo de error ha ocurrido.

Gua de Referencia RAPID

7-errnum-1

errnum

Tipos de Datos

Datos predefinidos
La variable del sistema ERRNO se utiliza para leer el ltimo error que ha ocurrido. Se pueden utilizar una serie de constantes predefinidas para determinar el tipo de error que ha ocurrido. Nombre ERR_ALRDYCNT Causa del error La variable de interrupcin sigue estando conectada a una rutina de tratamiento de interrupciones Hay ms de un argumento condicional presente para el mismo parmetro El argumento es una expresin, no est presente o es del tipo switch cuando se ejecuta ArgName El argumento no es una referencia persistente El argumento no es una referencia variable El eje no est activado El eje no es independiente El eje se est moviendo El parmetro eje en la instruccin TestSign y SetCurrRef es incorrecto. Cuando una demanda IOEnable o IODisable es interrumpida por otra demanda en la misma unidad Ha ocurrido un error de llamada de procedimiento durante el funcionamiento (late binding) El objetivo CONNECT no es una referencia variable El transportador no est activado. La instruccin WaitWobj est ya activada. El objeto que la instruccin WaitWobj estaba esperando ha sido soltado. Tiempo excedido cuando se ejecuta una instruccin ReadBin, ReadNum o ReadStr Divisin por cero Nmero mximo de reintentos excedido Se ha realizado un intento de ejecutar una instruccin utilizando un comodn Acceso incorrecto a un archivo No se ha encontrado el archivo

ERR_ARGDUPCND ERR_ARGNAME ERR_ARGNOTPER ERR_ARGNOTVAR ERR_AXIS_ACT ERR_AXIS_IND ERR_AXIS_MOVING ERR_AXIS_PAR ERR_CALLIO_INTER ERR_CALLPROC ERR_CNTOTVAR ERR_CNV_NOT_ACT ERR_CNV_CONNECT ERR_CNV_DROPPED ERR_DEV_MAXTIME ERR_DIVZERO ERR_EXCRTYMAX ERR_EXECPHR ERR_FILEACC ERR_FILNOTFND

7-errnum-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos
ERR_FILEOPEN ERR_FNCNORET ERR_ILLDIM ERR_ILLQUAT ERR_ILLRAISE ERR_INOMAX ERR_IOENABLE ERR_IODISABLE ERR_MAXINTVAL ERR_NAME_INVALID ERR_NEGARG ERR_NOTARR ERR_NOTEQDIM ERR_NOTINTVAL ERR_NOTPRES

errnum
No se puede abrir un archivo Ningn valor de retorno Dimensin incorrecta de matriz Intento de utilizacin de una vlvula de orientacin incorrecta (cuaternion) El nmero de error en RAISE est fuera de alcance No hay ms nmeros de interrupciones disponibles Tiempo excedido cuando se ejecuta IOEnable Tiempo excedido cuando se ejecuta IODisable El valor entero es demasiado elevado Si el nombre de la unidad no existe o si no se permite que la unidad sea inhabilitada El argumento negativo no est permitido El dato no es una matriz La dimensin de matriz utilizada al llamar la rutina no coincide con sus parmetros No es un valor entero Se ha utilizado un parmetro a pesar del hecho de que el argumento correspondiente no ha sido utilizado a la llamada de rutina El ndice de matriz se encuentra fuera de los lmites permitidos Referencia a datos de objetos enteros desconocidos Referencia a una funcin desconocida Referencia a un procedimiento desconocido en el momento del enlace o durante el funcionamiento (late binding) Referencia a una rutina de tratamiento de interrupciones desconocida Distancia de regreso demasiado grande para la instruccin StartMove Se ha realizado un intento de leer un dato no numrico xxx con ReadNum Error producido cuando se ha realizado un envo al computador externo La seal ya tiene un valor positivo al principio del proceso de bsqueda Pasoparmetro del en SetCurrRef es incorrecto ERR_STRTOOLNG Error de smbolo de acceso lectura/escritura Una instruccin TPRead ha sido interrumpida por una entrada digital Tiempo excedido cuando se ejecuta una instruccin TPRead El parmetro Unidad_Mec en TestSign y SetCurrRef es incorrecto

ERR_OUTOFBND ERR_REFUNKDAT ERR_REFUNKFUN ERR_REFUNKPRC

ERR_REFUNKTRP ERR_PATHDIST ERR_RCVDATA ERR_SC_WRITE ERR_SIGSUPSEARCH ERR_STEP_PAR La cadena es demasiado larga ERR_SYM_ACCESS ERR_TP_DIBREAK ERR_TP_MAXTIME ERR_UNIT_PAR

Gua de Referencia RAPID

7-errnum-3

errnum
ERR_UNKINO ERR_UNLOAD ERR_WAIT_MAXTIME ERR_WHLSEARCH

Tipos de Datos
Nmero de interrupcin desconocido Error cargado Tiempo excedido cuando se ejecuta una instruccin WaitDI o WaitUntil Sin paro de bsqueda

Caractersticas
Errnum es un nombre equivalente de un tipo de dato num y por consiguiente hereda sus caractersticas.

Informacin relacionada
Descrita en: Recuperacin de errores Resumen RAPID - Recuperacin de errores Caractersticas Bsicas - Recuperacin de errores Caractersticas Bsicas - Tipos de Datos

Tipos de datos en general, y otros equivalentes

7-errnum-4

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

jointtarget

jointtarget

Datos de posicin de los ejes

Jointtarget sirve para definir la posicin a la que el robot y los ejes externos se movern utilizando la instruccin MoveAbsJ.

Descripcin
Jointtarget define la posicin de cada eje individual, tanto para el robot como para los ejes externos.

Componentes
robax (ejes del robot) Tipo de dato: robjoint

Son las posiciones de los ejes del robot expresadas en grados. La posicin de los ejes es definida como la rotacin en grados del eje (brazo) correspondiente en una direccin positiva o negativa a partir de la posicin de calibracin del eje. extax (ejes externos) La posicin de los ejes externos. La posicin es definida segn las siguientes indicaciones para cada eje individual (eax_a, eax_b ... eax_f): - Para los ejes de rotacin, la posicin es definida como la rotacin, expresada en grados, a partir de la posicin de calibracin. - Para los ejes lineales, la posicin es definida como la distancia, expresada en mm, a partir de la posicin de calibracin. Los ejes externos eax_a ... son ejes lgicos. La relacin existente entre el nmero del eje lgico y el nmero del eje fsico se encuentra definida en los parmetros del sistema. El valor 9E9 ser definido para los ejes que no estn conectados. En el caso en que los ejes definidos en los datos de posicin difieran de los ejes que estn realmente conectados durante la ejecucin del programa, se aplicar lo siguiente: - En el caso en que la posicin no est definida en los datos de posicin (valor 9E9) no se tendr en cuenta el valor, si el eje est conectado y no activado. Pero si el eje est activado, el sistema generar un error. - En el caso en que la posicin sea definida en los datos de posicin y que el eje todava no est conectado, no se tendr en cuenta el valor. Tipo de dato: extjoint

Gua de Referencia RAPID

7-jointtarget-1

jointtarget

Tipos de Datos

Ejemplos
CONST jointtarget calib_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; La posicin de calibracin normal para el IRB2400 se encuentra definida en calib_pos mediante el tipo de dato jointtarget. La posicin de calibracin normal 0 (expresada en grados o en mm) tambin estar definida para el eje lgico externo a. En cambio, los ejes externos b a f no estn definidos.

Estructura
< dataobject de jointtarget > < robax de robjoint > < rax_1 de num > < rax_2 de num > < rax_3 de num > < rax_4 de num > < rax_5 de num > < rax_6 de num > < extax de extjoint > < eax_a de num > < eax_b de num > < eax_c de num > < eax_d de num > < eax_e de num > < eax_f de num >

Informacin relacionada
Descrita en: Movimiento a la posicin de un eje Instrucciones de posicionamiento Configuracin de los ejes externos Instrucciones - MoveAbsJ Resumen RAPID - Movimiento Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

7-jointtarget-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

loaddata

loaddata

Datos de carga

Loaddata sirve para describir las cargas vinculadas al interface mecnico del robot (brida de montaje del robot). Los datos de carga suelen definir la carga til (la carga de la pinza es definida por la instruccin GripLoad) del robot, es decir, la carga soportada por el til del robot. La carga de la herramienta (peso) est especificada en los datos de la herramienta (tooldata) que incluyen los datos de carga.

Descripcin
Las cargas especificadas sirven para determinar un modelo de dinmica del robot, de forma que los movimientos del robot puedan ser controlados de la mejor manera posible. Es importante definir siempre la carga actual de la herramienta y cuando se use, la carga til del robot. Definiciones incorrectas de los datos de carga pueden provocar una sobrecarga de la estructura mecnica del robot. Si se especifican datos incorrectos de carga, se pueden generar las siguientes consecuencias: - Si el valor de los datos de carga especificados es mayor que el valor real de la carga; -> El robot no ser utilizado a su capacidad mxima -> La precisin de trayectoria es incorrecta incluyendo el riesgo de vibraciones. -> Existe un riesgo de sobrecarga de la estructura mecnica - Si el valor de los datos de carga especificados es menor que el valor real de la carga; -> La precisin de trayectoria es incorrecta incluyendo el riesgo de vibraciones. -> Existe un riesgo de sobrecarga de la estructura mecnica La carga til ser activada/desactivada utilizando la instruccin GripLoad.

Componentes
mass El peso de la carga en kg. cog (centro de gravedad) Tipo de dato: pos Tipo de dato: num

El centro de gravedad de la carga de la herramienta ser expresado utilizando el sistema de coordenadas de la mueca. Si se usa una herramienta estacionaria, se referir al centro de gravedad de la herramienta que sujeta el objeto de trabajo. El centro de gravedad de una carga til ser expresado utilizando el sistema de Gua de Referencia RAPID 7-loaddata-1

loaddata

Tipos de Datos
coordenadas de la herramienta. Si se usa una herramienta estacionaria, entonces se utilizar un sistema de coordenadas del objeto.

aom

(ejes del momento)

Tipo de dato: orient

La orientacin del sistema de coordenadas definido por los ejes inerciales de la carga de la herramienta. Deber estar siempre activado en 1, 0, 0, 0. Expresado en el sistema de coordenadas de la mueca como un quaternion (q1, q2, q3 y q4). Si se usa una herramienta estacionaria, se referir a los ejes inerciales de la herramienta que sujeta el objeto de trabajo. La orientacin del sistema de coordenadas definido por los ejes inerciales de la carga til. Deber estar siempre activado en 1, 0, 0, 0. Expresado en el sistema de coordenadas de la herramienta como un quaternion (q1, q2, q3 y q4). Si se usa una herramienta estacionaria, se utilizar un sistema de coordenadas del objeto. Restriccin en la orientacin del sistema de coordenadas de la carga de la herramienta y de la carga til (ejes de momento -aom): La orientacin del sistema de coordenadas de la carga de la herramienta debe coincidir con la orientacin del sistema de coordenadas de la mueca. La orientacin del sistema de coordenadas de la carga til debe coincidir con la orientacin del sistema de coordenadas de la mueca. Debido a ello, la mejor manera consiste en definir la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta (tool frame) para que coincida con la orientacin del sistema de coordenadas de la mueca.

El sistema de coordenadas de la mueca Y Z IY Sistema de coordenadas de la carga Y de la herramienta - Ejes inerciales de IZla carga de la herramienta Z X IX TCP X Sistema de coordenadas de IYherramienta la IZ Sistema de coordenadas de la carga til - Ejes inerciales de la carga til

IX

Figura 1 Restriccin en la orientacin del sistema de coordenadas de la carga de la herramienta y de la carga til.

7-loaddata-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos
ix (momento de inercia alrededor de x)

loaddata
Tipo de dato: num

El momento de inercia de la carga alrededor del eje x, respecto a su centro de masa de los ejes del sistema de coordenadas de la carga til y de la carga de la herramienta, expresado en kgm2. Una definicin correcta de los momentos de inercia permitir una utilizacin ptima de la planificacin de la trayectoria y del control de los ejes. Ello puede ser muy importante cuando por ejemplo se manipulan grandes lminas de metal, etc. Si el momento de inercia para todos los componentes ix, iy, iz es equivalente a 0 kgm2, implica una carga puntual.

Sistema de coordenadas de la mueca

Y Y

Pinza Sistema de coordenadas de la herramienta Z Sistema de coordenadas Z de la carga til - Ejes inerciales de la carga til Carga til

X X

El centro de gravedad de la carga til

Figura 2 El centro de gravedad de la carga til y los ejes inerciales.

Normalmente los momentos de inercia slo debern ser definidos cuando la distancia entre la brida de montaje y el centro de gravedad sea menor que la dimensin de la carga (vase la Figura 3).

carga til distancia x dimensin

Figura 3 Normalmente, el momento de inercia deber ser definido cuando la distancia sea menor que la dimensin de la carga.

iy

(momento de inercia alrededor de y)

Tipo de dato: num

El momento de inercia de la carga alrededor del eje y expresado en kgm2.

Gua de Referencia RAPID

7-loaddata-3

loaddata
Para ms informacin, vase ix. iz (momento de inercia alrededor de z)

Tipos de Datos

Tipo de dato: num

El momento de inercia de la carga alrededor del eje z expresado en kgm2. Para ms informacin, vase ix.

Ejemplos
PERS loaddata pieza1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]; Para definir la carga til de la Figura 2 se deber utilizar los siguientes valores: - Peso de 5 kg. - El centro de gravedad es x = 50, y = 0, z = 50 mm en el sistema de coordenadas de la herramienta. - La carga til es una carga puntual. Set pinza; WaitTime 0.3; GripLoad pieza1; La conexin de la carga til, pieza1, se especifica en el mismo momento en que el robot coge la carga pieza1. Reset pinza; WaitTime 0.3; GripLoad load0; La desconexin de una carga til, se especifica en el mismo momento en que el robot deja la carga.

Limitaciones
La carga til deber ser definida nicamente como una variable persistente (PERS) y no dentro de una rutina. Los valores utilizados sern entonces almacenados al guardar el programa en un disquete y volvern ser utilizados en el momento en que se carguen. Los argumentos del tipo datos de carga (loaddata) en la instruccin GripLoad deber ser un dato persistente entero (no un elemento matriz ni un componente de registro).

Datos predefinidos
La carga load0 define una carga til de un peso equivalente a 0 kg, es decir ninguna carga. Esta carga se utiliza como argumento de la instruccin GripLoad para desconectar una carga til.

7-loaddata-4

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

loaddata

Siempre se podr acceder a la carga load0 desde el programa, sin embargo no podr ser cambiada (se encuentra almacenada en el mdulo del sistema BASE). PERS loaddata load0 := [ 0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0],0, 0 ,0 ];

Estructura
< dataobject de loaddata > < mass de num > < cog de pos > < x de num > < y de num > < z de num > < aom de orient > < q1 de num > < q2 de num > < q3 de num > < q4 de num > < ix de num > < iy de num > < iz de num >

Informacin relacionada
Descrita en: Sistemas de coordenadas Definicin de cargas de la herramienta Activacin de las cargas tiles Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Tipos de datos - tooldata Instrucciones - GripLoad

Gua de Referencia RAPID

7-loaddata-5

loaddata

Tipos de Datos

7-loaddata-6

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

num

num

Valores numricos (registros)

Num se usa para los valores numricos; por ejemplo, para los contadores.

Descripcin
El valor de un tipo de dato num puede ser - un nmero entero; por ejemplo, -5, - un nmero decimal; por ejemplo, 3,45. Tambin puede estar escrito de forma exponencial; por ejemplo, 2E3 (= 2*103 = 2000), 2,5E-2 (= 0,025). Los nmeros enteros entre -8388607 y +8388608 son siempre almacenados como nmeros enteros exactos. Los nmeros decimales no son ms que nmeros aproximados y no debern, por ello, ser utilizados en comparaciones del tipo es igual a o no es igual a. En el caso de divisiones y operaciones que utilizan nmeros decimales, el resultado ser tambin un nmero decimal; es decir, no un nmero entero exacto. E.g. a := 10; b := 5; IF a/b=2 THEN ...

Dado que el resultado de a/b no es un nmero entero, esta condicin no ser necesariamente satisfecha.

Ejemplo
VAR num reg1; . reg1 := 3; reg1 tiene asignado el valor 3. a := 10 DIV 3; b := 10 MOD 3; Divisin entera donde a tiene asignado un nmero entero (=3) y b is tiene asignado al resto (=1).

Gua de Referencia RAPID

7-num-1

num

Tipos de Datos

Datos Predefinidos
La constante pi () ya ha sido definida en el mdulo del sistema BASE. CONST num pi := 3.1415926;

Informacin Relacionada
Descrita en: Expresiones numricas Operaciones que utilizan valores numricos Caractersticas Bsicas - Expresiones Caractersticas Bsicas - Expresiones

7-num-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

orient

orient

Orientacin
Orient se usa para las orientaciones (como la orientacin de una herramienta) y las rotaciones (como la rotacin de un sistema de coordenadas).

Descripcin
La orientacin se describe bajo la forma de un quaternion formado pro cuatro elementos: q1, q2, q3 y q4. Para ms informacin sobre como se calculan, vase a continuacin.

Componentes
q1 Quaternion 1. q2 Quaternion 2. q3 Quaternion 3. q4 Quaternion 4. Tipo de dato: num Tipo de dato: num Tipo de dato: num Tipo de dato: num

Ejemplo
VAR orient orient1; . orient1 := [1, 0, 0, 0]; La orientacin orient1 tiene asignado el valor q1=1, q2-q4=0; estos valores corresponden a ninguna rotacin.

Limitaciones
La orientacin debe ser normalizada; es decir que la suma de los cuatro debe ser igual a 1:
2 2 2 2 q 1 + q 2 + q3 + q4 = 1

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7-orient-1

orient

Tipos de Datos

Qu es un Quaternion?
La orientacin de un sistema de coordenadas (como la de una herramienta) puede ser descrita como una matriz rotacional que describe la direccin de los ejes del sistema de coordenadas respecto a un sistema de referencia (vase la Figura 1). z z x
Sistema de coordenadas de referencia

Sistema de coord. rotativo

Figura 1 La rotacin de un sistema de coordenadas est descrita mediante un quaternion.

Los ejes de los sistemas de coordenadas rotativos (x, y, z) son vectores que pueden ser expresados en el sistema de coordenadas de referencia segn lo siguiente: x = (x1, x2, x3) y = (y1, y2, y3) z = (z1, z2, z3) Esto significa que el componente x- de vector x- en el sistema de coordenadas de referencia ser x1, el componente y- ser x2, etc. Estos tres vectores pueden ser puestos juntos en una matriz rotacional, donde cada uno de los vectores forman una columna:

x1 y1 x2 y2

z1 z2

x3 y3 z3
Un quaternion no es ms que una forma ms concisa de describir esta matriz rotacional; los quaternions se calculan basndose en los elementos de la matriz rotacional:
x1 + y2 + z3 + 1 q1 = ----------------------------------------2 x 1 y2 z3 + 1 q2 = ---------------------------------------2 y 2 x1 z3 + 1 q3 = ---------------------------------------2 z3 x 1 y2 + 1 q4 = ---------------------------------------2

signo q2 = signo (y3-z2) signo q3 = signo (z1-x3) signo q4 = signo (x2-y1)

7-orient-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos
Ejemplo 1

orient

Una herramienta est orientada de forma que su eje Zapunte recto hacia adelante (en la misma direccin que el eje X del sistema de coordenadas en la base). El eje Yde la herramienta corresponde al eje Y del sistema de coordenadas en la base (vase la Figura 3). Cmo est definida la orientacin de la herramienta en el dato de posicin (robtarget)? La orientacin de la herramienta en una posicin programada est normalmente relacionada con el sistema de coordenadas del objeto de trabajo utilizado. En este ejemplo, no se utiliza ningn objeto de trabajo y el sistema de coordenadas en la base es igual al sistema de coordenadas global. As, la orientacin es relativa con el sistema de coordenadas en la base.

Z X Z

X
Figura 2 La direccin de una herramienta de acuerdo con el ejemplo 1.

Los ejes estarn relacionados de la siguiente forma: x = -z = (0, 0, -1) y = y = (0, 1, 0) z = x = (1, 0, 0) Lo cual corresponde a la siguiente matriz rotacional:
0 0 1 0 1 0 1 0 0

La matriz rotacional proporciona al quaternion correspondiente:

0+1+0+1 2 q1 = ---------------------------------- = ------ = 0.707 2 2 010+1 q2 = --------------------------------- = 0 2 100+1 2 q3 = --------------------------------- = ------ = 0.707 2 2 001+1 q4 = --------------------------------- = 0 2

signo q3 = signo (1+1) = +

Ejemplo 2 La direccin de la herramienta ha sido girada de 30o en los ejes X- y Z-respecto al sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura 3). Cmo estar definida la ori-

Gua de Referencia RAPID

7-orient-3

orient
entacin de la herramienta en los datos de la herramienta?

Tipos de Datos

Z Z X

Figura 3 La direccin de la herramienta de acuerdo con el ejemplo2.

Los ejes estarn relacionados de la forma siguiente: x = (cos30o, 0, -sin30o) y = (0, 1, 0) z = (sin30o, 0, cos30o) Lo cual corresponde a la siguiente matriz rotacional:
cos 30 0 sin 30 0 1 0 sin 30 0 cos 30

La matriz rotacional proporciona al quaternion correspondiente:

cos 30 + 1 + cos 30 + 1 q1 = ---------------------------------------------------------------- = 0.965926 2 cos 30 1 cos 30 + 1 q2 = --------------------------------------------------------------- = 0 2 1 cos 30 cos 30 + 1 q3 = --------------------------------------------------------------- = 0.258819 2 cos 30 cos 30 1 + 1 q4 = --------------------------------------------------------------- = 0 2

signo q3 = signo (sin30o+sin30o) = +

Estructura
<dataobject of orient> <q1 of num> <q2 of num> <q3 of num> <q4 of num>

Informacin Relacionada
Descrita en: Operaciones sobre orientaciones Caractersticas Bsicas - Expresiones

7-orient-4

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Tipos de Datos

pos

pos

Posiciones (slo X, Y y Z)
Pos se usa para las posiciones (slo X, Y y Z). El tipo de dato robtarget se usa para determinar la posicin del robot incluyendo la orientacin de la herramienta y la configuracin de los ejes.

Descripcin
Los datos del tipo pos describen la posicin de las coordenadas: X, Y y Z.

Componentes
x El valor X de la posicin. y El valor Y de la posicin. z El valor Z de la posicin. Tipo de dato: num Tipo de dato: num Tipo de dato: num

Ejemplos
VAR pos pos1; . pos1 := [500, 0, 940]; La posicin pos1 tiene asignado el valor: X=500 mm, Y=0 mm, Z=940 mm. pos1.x := pos1.x + 50; La posicin pos1 es desplazada 50 mm en la direccin X.

Estructura
<dataobject of pos> <x of num> <y of num> <z of num>

Gua de Referencia RAPID

7-pos-1

pos

Tipos de Datos

Informacin Relacionada
Descrita en: Operaciones sobre las posiciones Posicin del robot incluyendo la orientacin Caractersticas Bsicas - Expresiones Tipos de datos - robtarget

7-pos-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

pose

pose

Transformacin de coordenadas
Pose se usa para cambiar de un sistema de coordenadas a otro.

Descripcin
Los datos del tipo pose describen como se desplaza un sistema de coordenadas y se hace girar en torno a otro sistema de coordenadas. Los datos pueden, por ejemplo, describir como est posicionado el sistema de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenas de la mueca.

Componentes
trans (translacin) Tipo de dato: pos

El desplazamiento en la posicin (x, y, z) del sistema de coordenadas. rot (rotacin) La rotacin del sistema de coordenadas. Tipo de dato: orient

Ejemplo
VAR pose base1; . base1.trans := [50, 0, 40]; base1.rot := [1, 0, 0, 0]; El gambio de coordenadas base1 tiene asignado un valor que corresponde a un desplazamiento en la posicin, donde X=50 mm, Y=0 mm, Z=40 mm; no hay, por la tanto, ninguna rotacin.

Estructura
<dataobject of pose> <trans of pos> <rot of orient>

Gua de Referencia RAPID

7-pose-1

pose

Tipos de Datos

Informacin Relacionada
Descrita en: Qu es un quaternion? Tipos de Datos - orient

7-pose-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

robtarget

robtarget

Datos de posicin

Robtarget sirve para definir la posicin del robot y de los ejes externos.

Descripcin
Los datos de posicin sirven para definir la posicin en las instrucciones de posicionamiento a las que el robot y los ejes externos deben moverse. Dado que el robot es capaz de alcanzar una misma posicin de varias formas diferentes, se deber especificar la configuracin de los ejes. Esto servir para definir los valores de los ejes en el caso de que sean ambiguos, por ejemplo: - si el robot est en una posicin hacia adelante o hacia atrs, - si el eje 4 apunta hacia abajo o hacia arriba, - si el eje 6 tiene una vuelta positiva o negativa. La posicin ser definida basndose en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, incluyendo cualquier desplazamiento de programa. Si la posicin es programada con cualquier otro objeto de trabajo que el utilizado en la instruccin, el robot no se mover de la forma esperada. Asegurarse de que se est utilizando el mismo objeto de trabajo que el que se ha utilizado al programar las instrucciones de posicionamiento. Una utilizacin incorrecta puede provocar daos al personal o al equipo.

Componentes
trans (traslacin) Tipo de dato: pos

La posicin (x, y, z) del punto central de la herramienta expresada en mm. La posicin se especifica respecto al sistema de coordenadas del objeto utilizado, incluyendo el desplazamiento del programa. Si no se especifica ningn objeto de trabajo, se usar el sistema de coordenadas mundo. rot (rotacin) Tipo de dato: orient

La orientacin de la herramienta expresada bajo la forma de un quaternion (q1, q2, q3 y q4). La orientacin se especifica respecto al sistema de coordenadas del objeto utilizado, incluyendo el desplazamiento del programa. Si no se especifica ningn objeto de trabajo, se usar el sistema de coordenadas mundo.

Gua de Referencia RAPID

7-robtarget-1

robtarget
robconf (configuracin del robot)

Tipos de Datos
Tipo de dato: confdata

La configuracin de los ejes del robot (cf1, cf4, cf6 y cfx). Esto se define bajo la forma del cuarto utilizado del eje 1, del eje 4 y del eje 6. El primer cuarto positivo 0-90 o est definido como 0. El componente cfx se utiliza nicamente para el modelo de robot IRB5400. Para ms informacin, vase el tipo de dato confdata. extax (ejes externos) La posicin de los ejes externos. La posicin ser definida como se indica a continuacin para cada eje individual (eax_a, eax_b ... eax_f): - Para los ejes rotativos, la posicin ser definida como la rotacin en grados a partir de la posicin de calibracin. - Para los ejes lineales, la posicin ser definida como la distancia en mm a partir de la posicin de calibracin. Los ejes externos eax_a ... son ejes lgicos. La forma en que el nmero de los ejes lgicos y el nmero de los ejes fsicos estn relacionados entre s se encuentra definida en los parmetros del sistema. El valor 9E9 ser definido para los ejes que no estn conectados. Si los ejes definidos en los datos de posicin difieren de los ejes que estn conectados en realidad para la ejecucin del programa, se aplicar lo siguiente: - Si la posicin no est definida en los datos de posicin (el valor 9E9) no se tendr en cuenta el valor, si el eje est conectado y no est activado. Pero si el eje est activado, el sistema producir un error. - Si la posicin est definida en los datos de posicin y que el eje todava no est conectado, no se tendr en cuenta el valor. Tipo de dato: extjoint

Ejemplos
CONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225,3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0],

7-robtarget-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos
[ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; Una posicin p15 ser definida de la siguiente manera:

robtarget

- La posicin del robot: x = 600, y = 500, z = 225,3 mm en el sistema de coordenadas del objeto. - La orientacin de la herramienta en la misma direccin que el sistema de coordenadas del objeto. - La configuracin del eje del robot: eje 1 y 4 en la posicin 90-180, el eje 6 en la posicin 0-90. - La posicin de los ejes externos lgicos, a y b, expresada en grados o en mm. (dependiendo del tipo de ejes). Los ejes c y f no estn definidos. VAR robtarget p20; ... p20 := CRobT(); p20 := Offs(p20,10,0,0); La posicin p20 ser activada en la misma posicin que la posicin actual del robot llamando la funcin CRobT. La posicin se mover entonces de 10 mm en la direccin x-.

Limitaciones
Cuando se utiliza la funcin de edicin configurable Absolute Limit Modpos, el nmero de caracteres del nombre del dato del tipo robtarget, est limitado a 14 (en otros casos, est limitado a 16).

Gua de Referencia RAPID

7-robtarget-3

robtarget

Tipos de Datos

Estructura
< dataobject de robtarget > < trans de pos > < x de num > < y de num > < z de num > < rot de orient > < q1 de num > < q2 de num > < q3 de num > < q4 de num > < robconf de confdata > < cf1 de num > < cf4 de num > < cf6 de num > < cfx de num > < extax de extjoint > < eax_a de num > < eax_b de num > < eax_c de num > < eax_d de num > < eax_e de num > < eax_f de num >

Informacin relacionada
Descrita en: Instrucciones de posicionamiento Sistemas de coordenadas Manipulacin de los datos de configuracin Configuracin de los ejes externos Qu es un quaternion? Resumen RAPID- Movimiento Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Configuracin del Robot Gua del Usuario - Parmetros del sistema Tipos de datos - Orient

7-robtarget-4

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

signalxx

signalxx

Seales digitales y analgicas

Los tipos de datos incluidos en signalxx se usan para las seales digitales y analgicas de entrada y de salida. Los nombres de las seales estn definidos en los parmetros del sistema y por lo tanto no debern ser definidos en el programa.

Descripcin
Tipo de dato signalai signalao signaldi signaldo signalgi signalgo Sirve para las seales de entrada analgicas las seales de salida analgicas las seales de entrada digitales las seales de salida digitales los grupos de seales de entrada digitales los grupos de seales de salida digitales

Las variables del tipo signalxo slo contienen una referencia a la seal. El valor de la seal es determinado cuando se utiliza una instruccin, por ejemplo, DOutput. Las variables del tipo signalxi contienen una referencia a una seal as como un mtodo para recuperar el valor. El valor de la seal de entrada es devuelto cuando se llama a una funcin, por ejemplo, DInput, o cuando se usa la variable en un contexto de valores, por ejemplo, IFsignal_y=1 THEN.

Limitaciones
Los datos del tipo signalxx no debern ser definidos en el programa. En el caso en que lo estn, aparecer visualizado un mensaje de error en cuanto una instruccin o funcin que se refiere a esta seal, sea ejecutada. Por otro lado, el tipo de dato podr ser utilizado como parmetro al declarar una rutina.

Datos predefinidos
Siempre se podr acceder a las seales definidas en los parmetros del sistema desde el programa, utilizando las variables de las seales predefinidas (datos instalados). Obsrvese, sin embargo, que si se definen otros datos con el mismo nombre, estas seales no podrn ser utilizadas.

Gua de Referencia RAPID

7-signalxx-1

signalxx

Tipos de Datos

Caractersticas
Signalxo es un tipo de dato sin valor. Por lo tanto, los datos de este tipo no permiten la realizacin de operaciones orientadas a valores. Signalxi es un tipo de dato semi valor.

Informacin relacionada
Descrita en: Resumen de instrucciones de entradas/salidas Resumen RAPIDSeales de Entrada y Salida Funciones de las entradas/salidas en general Configuracin de las E/S Caractersticas de tipos de datos sin valor Principios de Movimiento y E/SPrincipios de E/S Gua del Usuario - Parmetros del Sistema Caractersticas Bsicas - Tipos de datos

7-signalxx-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

speeddata

speeddata

Datos de velocidad

Speeddata sirve para especificar la velocidad a la que se movern tanto los ejes externos como el robot.

Descripcin
Los datos de velocidad definen la velocidad: - a la que se mueve el punto central de la herramienta, - de la reorientacin de la herramienta, - a la que se mueven los ejes externos rotativos o lineales. Cuando se combinan diferentes tipos de movimiento, a menudo hay una de las velocidades que limita todos los movimientos. La velocidad de los dems movimientos ser reducida de tal manera que todos los movimientos acabarn su ejecucin al mismo tiempo. La velocidad ser tambin restringida por la capacidad del robot. Esto difiere segn el tipo de robot y la trayectoria utilizada.

Componentes
v_tcp (velocidad del tcp) Tipo de dato: num

La velocidad del punto central de la herramienta (TCP) en mm/s. Si se utilizan ejes externos coordinados o una herramienta estacionaria, la velocidad ser especificada respecto al objeto de trabajo. v_ori (velocidad de orientacin) Tipo de dato: num

La velocidad de reorientacin del TCP expresado en grados/s. Si se utilizan ejes externos coordinados o una herramienta estacionaria, la velocidad ser especificada respecto al objeto de trabajo. v_leax (velocidad de los ejes externos lineales) Tipo de dato: num

La velocidad de los ejes externos lineales en mm/s. v_reax (velocidad de los ejes externos rotativos) Tipo de dato: num

La velocidad de los ejes externos rotativos en grados/s.

Gua de Referencia RAPID

7-speeddata-1

speeddata

Tipos de Datos

Ejemplo
VAR speeddata vmedia := [ 1000, 30, 200, 15 ]; El dato de velocidad vmedia ser definido con las siguientes velocidades: - 1000 mm/s para el TCP. - 30 grados/s para la reorientacin de la herramienta. - 200 mm/s para los ejes externos lineales. - 15 grados/s para los ejes externos rotativos. vmedia.v_tcp := 900; La velocidad del TCP ser cambiada a 900 mm/s.

Datos predefinidos
Una serie de datos de velocidad estn ya definidos en el mdulo del sistema BASE. Nombre v5 v10 v20 v30 v40 v50 v60 v80 v100 v150 v200 v300 v400 v500 v600 v800 v1000 v1500 v2000 v2500 v3000 vmax Vel. TCP 5 mm/s 10 mm/s 20 mm/s 30 mm/s 40 mm/s 50 mm/s 60 mm/s 80 mm/s 100 mm/s 150 mm/s 200 mm/s 300 mm/s 400 mm/s 500 mm/s 600 mm/s 800 mm/s 1000 mm/s 1500 mm/s 2000 mm/s 2500 mm/s 3000 mm/s 5000 mm/s Orientacin 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s 500o/s Ejes ext. lineal 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s 5000 mm/s Ejes ext. rotat. 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s 1000o/s

7-speeddata-2

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

speeddata

Estructura
< dato del tipo de speeddata > < v_tcp de num > < v_ori de num > < v_leax de num > < v_reax de num >

Informacin relacionada
Descrita en: Instrucciones de posicionamiento Movimiento/Velocidad en general Resumen RAPID - Movimiento Principios de Movimiento y de E/S Posicionamiento durante la Ejecucin del Programa Instrucciones - VelSet Gua del Usuario - Parmetros del Sistema Especificacin del Producto

Definicin de la velocidad mxima Configuracin de los ejes externos Capacidad de movimiento

Gua de Referencia RAPID

7-speeddata-3

speeddata

Tipos de Datos

7-speeddata-4

Gua de Referencia RAPID

Tipos de Datos

string

string

Cadenas de Carcteres
String se usa para las cadenas de caracteres.

Descripcin
Una cadena de caracteres est formada por una serie de caracteres (como mximo 80) incluidos entre comillas ("), ejemplo: "Esto es una cadena de caracteres".

En el caso en que se desee incluir comillas dentro de la cadena de caracteres, debern repetirse dos veces, ejemplo: "Esta cadena contiene un ""caracter".

Ejemplo
VAR string text; . text := "arranque boquilla1"; TPWrite text; El texto "arranque boquilla1"ser introducido en la unidad de programacin.

Limitaciones
Una cadena puede tener de 0 a 80 caracteres, incluyendo las comillas adicionales. Una cadena puede contener cualquiera de los caracteres especificados en la norma ISO 8859-1 as como los caracteres de control (caracteres no contenidos en ISO 8859-1 con un cdigo numrico entre 0-255).

Gua de Referencia RAPID

7-string-1

string

Tipos de Datos

Datos Predefinidos
Hay una serie de constantes de cadenas predefinidas (datos instalados) que pueden utilizarse junto con funciones de cadena. Nombre STR_DIGIT STR_UPPER Grupo de caracteres <caracter> ::= 0|1|2|3|4|5|6|7|8|9 <letra mayscula> ::= A|B|C|D|E|F|G|H|I|J |K|L|M|N|O|P|Q|R|S|T |U|V|W|X|Y|Z|||| |||||||||| | | | 1) | | | | | | | | | | | | 2) | 3) <letra minscula> ::= a|b|c|d|e|f|g|h|i|j |k|l|m|n|o|p|q|r|s|t |u|v|w|x|y|z|||| |||||||||| | | | 1) | | | | | | | | | | | | 2) | 3) | | <en blanco> ::=

STR_LOWER

STR_WHITE

1) Letra eth islandesa. 2) Letra Y con acento agudo 3) Letra thorn islandesa.

Informacin Relacionada
Descrita en: Operaciones que utilizan cadenas Valores de las cadenas Caractersticas Bsicas - Expresiones Caractersticas Bsicas - Elementos de Base

7-string-2

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tooldata

tooldata

Datos de herramienta

Tooldata se usa para describir las caractersticas de una herramienta, como por ejemplo, una boquilla de soldadura o una pinza. Si la herramienta est fija en el espacio (si se trata de una herramienta estacionaria), se definirn los datos de herramienta normales correspondientes as como la pinza que sujeta el objeto de trabajo.

Descripcin
Los datos de herramienta afectarn a los movimientos del robot en la siguiente medida: - El punto central de la herramienta (TCP) se refiere a un punto que cumplir con la trayectoria especificada y con la exigencia de velocidad. En el caso en que se reoriente la herramienta o si se usan ejes externos coordinados, solamente este punto seguir la trayectoria deseada a la velocidad programada. - En el caso en que se use una herramienta estacionaria, tanto la velocidad como la trayectoria programadas se referirn al objeto de trabajo. - La carga de la herramienta sirve para controlar los movimientos del robot de la mejor manera posible. La definicin de una carga incorrecta puede provocar oscilaciones, por ejemplo. - Las posiciones programadas se refieren a la posicin del TCP utilizado y a la orientacin respecto al sistema de coordenadas de la herramienta. Ello significa que si, por ejemplo, se ha reemplazado una herramienta porque est daada, se podr todava utilizar el programa antiguo si se vuelve a definir el sistema de coordenadas de la herramienta. Los datos de herramienta tambin se usan al mover el robot para: - Definir el TCP que no debe moverse cuando se reorienta la mueca. - Definir el sistema de coordenadas de la herramienta con vistas a facilitar el movimiento o rotacin de las direcciones de la herramienta.

Componentes
robhold (en el robot) Tipo de datos: bool

Define si el robot est sujetando la herramienta o no: - TRUE -> El robot est sujetando la herramienta.

- FALSE -> El robot no est sujetando la herramienta, es decir, se trata de una herramienta estacionaria.

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7-tooldata-1

tooldata
tframe (coordenadas de la herramienta)

Tipos de Datos
Tipo de dato: pose

El sistema de coordenadas de la herramienta, es decir: - La posicin del TCP (x, y, z) en mm. - Las direcciones de la herramienta expresadas bajo la forma de un cuaternio (q1, q2, q3 y q4). Tanto la posicin como la rotacin se definen utilizando el sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura 1.) Si se desea utilizar una herramienta estacionaria, la definicin se realizar respecto al sistema de coordenadas del mundo. Si la direccin de la herramienta no est especificada, el sistema de coordenadas de la herramienta y el sistema de coordenadas de la mueca coincidirn.

El orificio de control

El sistema de coordenadas de la mueca Y Z El sistema de coordenadas de la herramienta TCP Y X Z

Figura 1 Definicin del sistema de coordenadas de la herramienta.

tload (carga de la herramienta) La carga de la herramienta, es decir: - El peso de la herramienta en kg.

Tipo de dato: loaddata

- El centro de gravedad de la herramienta (x, y, z) en mm. - Los ejes de momento de la herramienta, expresados como un cuaternio (q1, q2, q3, q4). - El momento de inercia de la herramienta de los ejes de momento x, y, z, expresado en kgm2. Si todos los componentes han sido definidos como 0 kgm2, la herramienta ser considerada como si se tratara de una carga puntual. Para ms informacin, vase el tipo de dato loaddata. Si se utiliza una herramienta estacionaria, se deber definir la carga de la pinza que sujeta el objeto de trabajo. Obsrvese que slo se deber especificar la carga de la herramienta. La carga til manipulada por una pinza se activa/desactiva mediante la instruccin GripLoad.

7-tooldata-2

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tooldata

Examples
PERS tooldata pinza := [ TRUE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383 ,0]], [5, [23, 0, 75], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]]; La herramienta de la Figura 1 deber ser descrita utilizando los siguientes valores: - El robot est sujetando la herramienta. - El TCP est situado en el punto 223,1 mm en lnea recta a partir del eje 6 y 97,4 mm a lo largo del eje X del sistema de coordenadas de la mueca. - Las direcciones X y Z de la herramienta debern girarse de 45 respecto al sistema de coordenadas de la mueca. - La herramienta pesa 5 kg. - El centro de gravedad est situado en el punto 75 mm en lnea recta a partir del eje 6 y 23 mm a lo largo del eje X del sistema de coordenadas de la mueca. - La carga puede ser considerada como una carga puntual, es decir, sin ningn momento de inercia. pinza.tframe.trans.z := 225.2; El TCP de la herramienta, gripper, ser ajustado a 225,2 en la direccin z.

Limitaciones
Los datos de herramienta (tooldata) debern ser definidos nicamente como variables persistentes (PERS) y no debern ser definidos dentro de una rutina. Los valores utilizados sern almacenados luego, cuando el programa sea almacenado en un disquete y se recuperaran al cargar el disquete. El argumento del tipo datos de herramienta en cualquier instruccin de movimiento deber ser un dato persistente entero (no un elemento matriz ni un componente de registro).

Datos predefinidos
La herramienta tool0 define el sistema de coordenadas de la mueca y tiene como punto de origen el centro de la brida de montaje. Se podr siempre acceder a tool0 desde el programa, aunque no puedan ser cambiados (estn almacenados en el mdulo del sistema BASE). PERS tooldata tool0 := [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0] ];

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7-tooldata-3

tooldata

Tipos de Datos

Estructura
< dataobject of tooldata > < robhold of bool > < tframe of pose > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < tload of loaddata > < mass of num > < cog of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < aom of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < ix of num > < iy of num > < iz of num >

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Descrita en: Instrucciones de posicionamiento Sistemas de coordenadas Definicin de la carga til Resumen RAPID- Movimiento Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de coordenadas Instrucciones - Gripload

7-tooldata-4

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triggdata

triggdata Eventos de posicionamiento - disparo

Triggdata sirve para almacenar datos referentes a un evento de posicionamiento durante un movimiento del robot. Un evento de posicionamiento puede tomar la forma de la activacin de una seal de salida o de la ejecucin de una rutina de interrupcin en una posicin especfica a lo largo de la trayectoria de movimiento del robot.

Descripcin
Para definir las condiciones de las medidas respectivas en un evento de posicionamiento, se utilizan las variables del tipo triggdata. El contenido de los datos de la variable ser formado en el programa utilizando una de las instrucciones TriggIO o TriggInt, y es utilizado por una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ.

Ejemplo
VAR triggdata gunoff; TriggIO gunoff, 5 \DOp:=gun, off; TriggL p1, v500, gunoff, fine, gun1; La seal de salida digital gun est activada en el valor off cuando el TCP est en una posicin de 5 mm antes del punto p1.

Caractersticas
Triggdata es un tipo de dato sin valor.

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin de los disparos Uso de los disparos Caractersticas de tipos de datos sin valor Instrucciones - TriggIO, TriggInt Instrucciones - TriggL, TriggC, TriggJ Caractersticas Bsicas - Tipos de Datos

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7-triggdata-1

triggdata

Tipos de Datos

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wobjdata

wobjdata

Datos del objeto de trabajo

Wobjdata se usa para describir el objeto de trabajo que el robot est soldando, procesando, moviendo, etc.

Descripcin
Si los objetos de trabajo han sido definidos en una instruccin de posicionamiento, la posicin estar basada en las coordenadas del objeto de trabajo. Las ventajas de ello son las siguientes: - Si los datos de posicin son introducidos de forma manual, como en la programacin off-line, los valores podrn sacarse de un grfico. - Los programas podrn ser reutilizados rpidamente siguiendo los cambios realizados en la instalacin del robot. As, por ejemplo, si se mueve una fijacin, slo se deber volver a definir el sistema de coordenadas del usuario. - Las variaciones respecto a la forma en que el objeto de trabajo est fijado podrn ser compensadas. Para ello, sin embargo, se necesitar algn tipo de sensor para posicionar el objeto de trabajo. Si se utiliza una herramienta estacionaria o ejes externos coordinados, se deber definir el objeto de trabajo, ya que la trayectoria y la velocidad se referirn al objeto de trabajo y no al TCP. Los datos del objeto de trabajo podrn ser utilizados tambin para el movimiento: - El robot podr ser movido en las direcciones del objeto de trabajo. - La posicin utilizada que se visualiza est basada en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.

Componentes
robhold (en el robot) Tipo de dato: bool

Define si el robot est sujetando o no el objeto de trabajo: - TRUE -> El robot est sujetando el objeto de trabajo, es decir, que est utilizando una herramienta estacionaria.

- FALSE -> El robot no est sujetando el objeto de trabajo, es decir, que el robot est sujetando la herramienta.

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wobjdata
ufprog

Tipos de Datos
(sistema de coordenadas del usuario/programada) Tipo de dato: bool

Define si se usa o no un sistema de coordenadas fijo del usuario: - TRUE -> Sistema de coordenadas fijo del usuario.

- FALSE -> Sistema de coordenadas mvil del usuario, es decir, que se estn usando ejes externos coordinados. ufmec (sistema de coordenadas de la unidad mecnica) Tipo de dato: string

La unidad mecnica con la que los movimientos del robot estn coordinados. Slo se especifica en el caso de sistemas de coordenadas mvil del usuario (ufprog es FALSE). Est especificado con el nombre con el que est definido en los parmetros del sistema, por ejemplo, "orbit_a". uframe (sistema de coordenadas del usuario) Tipo de dato: pose

El sistema de coordenadas del usuario, es decir, la posicin de la superficie de trabajo o el utillaje utilizados (vase la Figura 1): - La posicin del origen del sistema de coordenadas (x, y, z) en mm. - La rotacin del sistema de coordenadas, expresado como un cuaternio (q1, q2, q3, q4). Si el robot est sujetando la herramienta, el sistema de coordenadas del usuario ser definido como sistema de coordenadas globales (como sistema de coordenadas de la mueca si se usa una herramienta estacionaria). Cuando se usan los ejes externos coordinados (ufprog es FALSE), el sistema de coordenadas del usuario ser definido en los parmetros del sistema. oframe (sistema de coordenadas del objeto) Tipo de dato: pose

El sistema de coordenadas del objeto, es decir, la posicin del objeto de trabajo utilizado (vase la Figura 1): - La posicin del origen del sistema de coordenadas (x, y, z) en mm. - La rotacin del sistema de coordenadas, expresado como un cuaternio (q1, q2, q3, q4). El sistema de coordenadas del objeto est definido en el sistema de coordenadas del usuario.

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wobjdata

X Z

Coordenadas de la herramienta Y TCP Z Y Coordenadas del usuario Z Z Coordenadas del objeto Y X

X Coordenadas en la base

Y X Coordenadas del mundo

Figura 1 Los diferentes sistemas de coordenadas del robot (cuando el robot est sujetando la herramienta).

Ejemplo
PERS wobjdata obj2 :=[ FALSE, TRUE, "", [ [300, 600, 200], [1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 200, 30], [1, 0, 0 ,0] ] ]; El objeto de trabajo de la Figura 1 se describe utilizando los siguientes valores: - El robot no est sujetando el objeto de trabajo. - Se usa el sistema de coordenadas fijo del usuario. - El sistema de coordenadas del usuario no ha sido girado y las coordenadas de su origen estn en x= 300, y = 600, z = 200 mm en el sistema de coordenadas del mundo. - El sistema de coordenadas del objeto no ha sido girado y las coordenadas de su origen estn en x= 0, y= 200, z= 30 mm en el sistema de coordenadas del usuario. obj2.oframe.trans.z := 38.3; - La posicin del objeto de trabajo obj2 est ajustada en 38,3 mm en la direccin z.

Limitaciones
Los datos del objeto de trabajo debern definirse como una variable persistente (PERS) y no debern definirse dentro de una rutina. Los valores utilizados sern entonces guardados cuando el programa sea almacenado en un disquete y sern reutilizados al cargar de nuevo el contenido del disquete. El argumento del tipo datos de objeto de trabajo en cualquier instruccin de movimiento deber ser un dato persistente entero (no un elemento matriz ni un componente de registro). Gua de Referencia RAPID 7-wobjdata-3

wobjdata

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Datos predefinidos
Los datos del objeto de trabajo wobj0 debern ser definidos de forma que el sistema de coordenadas del objeto coincida con el sistema de coordenadas mundo. El robot no sujeta el objeto de trabajo. Siempre se podr acceder a Wobj0 desde el programa, pero nunca podr ser cambiado (se encuentra almacenado en el mdulo del sistema BASE). PERS wobjdata wobj0 := [ FALSE, TRUE, , [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ] ];

Estructura
< dataobject of wobjdata > < robhold of bool > < ufprog of bool> < ufmec of string > < uframe of pose > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num > < oframe of pose > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient > < q1 of num > < q2 of num > < q3 of num > < q4 of num >

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Tipos de Datos

wobjdata

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7-wobjdata-5

wobjdata

Tipos de Datos

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zonedata

zonedata

Datos de zona

Zonedata se usa para especificar como debe terminarse una posicin, es decir, a qu distancia de la posicin programada deben encontrarse los ejes antes de moverse hacia la posicin siguiente.

Descripcin
Una posicin puede terminarse en un punto de paro o un punto de paso. Un punto de paro significa que tanto el robot como los ejes externos deben alcanzar la posicin especificada (parada) antes de que la ejecucin del programa prosiga con la instruccin siguiente. Un punto de paso significa que la posicin programada nunca es alcanzada. En lugar de ello, la direccin del movimiento es cambiada antes de que se pueda alcanzar dicha posicin. Para cada posicin, se podr definir dos zonas distintas (reas): - La zona de la trayectoria del TCP. - La zona extendida de reorientacin de la herramienta y de los ejes externos.

La zona de la trayectoria del TCP Inicio de la reorientacin hacia la posicin siguiente Inicio de la trayectoria esquina del TCP
Figura 1 Las zonas de un punto de paso.

Posicin programada

La zona extendida

Las zonas funcionan de la misma manera durante el movimiento de los ejes, sin embargo, el tamao de la zona puede diferir de algo respecto a la programada. El tamao de la zona nunca podr ser mayor que la mitad de la distancia a la posicin ms cercana (hacia adelante o hacia atrs). Si una zona mayor es especificada, el robot automticamente la reducir.

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7-zonedata-1

zonedata
La zona de la trayectoria del TCP

Tipos de Datos

Una trayectoria esquina (parablica) es generada tan pronto como se alcanza el borde de la zona (vase la Figura 1). La zona de reorientacin de la herramienta La reorientacin se inicia en cuanto el TCP alcanza la zona extendida. La herramienta es reorientada de forma que la orientacin sea la misma al abandonar la zona que si hubiera habido un punto de paro programado. La reorientacin ser ms suave si se aumenta el tamao de la zona y habr menos riesgo de tener que reducir la velocidad para llevar a cabo la reorientacin.

Figura 2 Tres posiciones han sido programadas; la ltima con una orientacin de herramienta diferente.

Figura 3 Si todas las posiciones fueran puntos de paro, la ejecucin del programa tendra este aspecto.

Tamao de la zona Figura 4 Si la posicin del medio fuera un punto de paso, la ejecucin del programa tendra este aspecto

La zona de los ejes externos Los ejes externos empiezan a moverse hacia la siguiente posicin tan pronto como el TCP alcanza la zona extendida. De esta forma, un eje lento puede iniciar una aceleracin en una etapa anterior y luego seguir ejecutando el programa de forma ms regular. Zona reducida Con mayores reorientaciones de la herramienta o con movimientos ms amplios de los ejes externos, la zona extendida e incluso la zona del TCP podrn ser reducidas por el robot. La zona ser definida como el tamao relativo ms pequeo de la zona basndose en los componentes de zona (vase la pgina siguiente) y

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en el movimiento programado.
90 mm MoveL con movimientos de 200 mm pzone_ori de la herramienta, reorientacin de P1 25 de la herram y con zona de z60 Los tamaos relativos de la zona son pzone_tcp ________________________ = 60/200 = 30% longitud movimiento P1 - P2 pzone_ori ________________________ = 90/200 = 45% longitud movimiento P1 - P2 zone_ori ________________________ = 9o/25o = 36% ngulo de reorientacin P1 - P2 Figura 5 Ejemplo de zona reducida al 36% del movimiento 60 mm pzone_tcp

zonedata

P2

9o zone_ori

MoveL con movimientos de 200 mm 90 mm 60 mm 9o de la herramienta, reorientacin de pzone_ori pzone_tcp o de la herram y con zona de z60 zone_ori 60 P1 Los tamaos relativos de la zona son pzone_tcp ________________________ = 60/200 = 30% longitud movimiento P1 - P2 zone_ori ________________________ = 9o/60o = 15% ngulo de reorientacin P1 - P2 Figura 6 Ejemplo de zona reducida al 15% del movimiento P2

Componentes
finep (punto fino) Tipo de dato: bool

Define si el movimiento debe terminar como un punto de paro (punto fino) o como un punto de paso. TRUE -> El movimiento termina como un punto de paro. Los componentes restantes en los datos de zona no son utilizados. FALSE -> El movimiento termina como un punto de paso. (zona de la trayectoria TCP) Tipo de dato: num

pzone_tcp

El tamao (el radio) de la zona del TCP en mm. La zona extendida ser definida como el tamao relativo ms pequeo de la zona basado en los siguientes componentes y en el movimiento programado. pzone_ori (zona de la trayectoria de la orientacin) Tipo de dato: num

El tamao de la zona (el radio) de la reorientacin de la herramienta. El tamao

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7-zonedata-3

zonedata

Tipos de Datos
se definir como siendo la distancia del TCP a partir del punto programado, en mm. El tamao deber ser mayor que el valor correspondiente de la pzone_tcp. Si se especifica un valor ms bajo, el tamao de la zona aumentar automticamente para aumentar de la misma forma los valores de pzone_tcp.

pzone_eax (zona de la trayectoria de los ejes externos)

Tipo de dato: num

El tamao de la zona (el radio) de los ejes externos. El tamao se definir como siendo la distancia del TCP a partir del punto programado, en mm. El tamao deber ser mayor que el valor correspondiente de la pzone_tcp. Si se especifica un valor ms bajo, el tamao de la zona aumentar automticamente para aumentar de la misma forma los valores de pzone_tcp. zone_ori (zona de la orientacin) Tipo de dato: num

El tamao de la zona de la reorientacin de la herramienta en grados. Si el robot est sujetando el objeto de trabajo, esto representar un ngulo de rotacin del objeto de trabajo. zone_leax (zona de los ejes externos lineales) Tipo de dato: num

El tamao de la zona de los ejes externos lineales en mm. zone_reax (zona de los ejes externos rotativos) Tipo de dato: num

El tamao de zona de los ejes externos rotativos en grados.

Ejemplos
VAR zonedata trayec := [ FALSE, 25, 40, 40, 10, 35, 5]; El dato de zona trayec ser definido mediante las siguientes caractersticas: - El tamao de zona de la trayectoria del TCP es de 25 mm. - El tamao de zona de la reorientacin de la herramienta es de 40 mm (movimiento del TCP). - El tamao de zona de los ejes externos es de 40 mm (movimiento del TCP). Sin embargo, si el TCP est parado, o si hay una reorientacin ms amplia, o si el movimiento de los ejes externos es mayor respecto a la zona, se aplicarn los siguientes valores: - El tamao de la zona de la reorientacin de la herramienta es de 10 grados. - El tamao de la zona de los ejes externos lineales es de 35 mm. - El tamao de la zona de los ejes externos rotativos es de 5 grados.

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Tipos de Datos
trayec.pzone_tcp := 40;

zonedata

El tamao de la zona de la trayectoria del TCP est ajustada a los 40 mm.

Datos predefinidos
Hay una serie de datos de zona que ya estn definidos en el mdulo del sistema BASE. Puntos de paro Nombre fine 0 mm

Puntos de paso movimiento del TCP z1 z5 z10 z15 z20 z30 z40 z50 z60 z80 z100 z150 z200 1 mm 5 mm 10 mm 15 mm 20 mm 30 mm 40 mm 50 mm 60 mm 80 mm 100 mm 150 mm 200 mm 1 mm 8 mm 15 mm 23 mm 30 mm 45 mm 60 mm 75 mm 90 mm 120 mm 150 mm 225 mm 300 mm 1 mm 8 mm 15 mm 23 mm 30 mm 45 mm 60 mm 75 mm 90 mm 120 mm 150 mm 225 mm 300 mm reorientacin de la herramienta Ejes rotat. 0.1 o 0.8 o 1.5 o 2.3 o 3.0o 4.5 o 6.0 o 7.5 o 9.0 o 12 o 15 o 23 o 30 o 0.1 o 0.8 o 1.5 o 2.3 o 3.0 o 4.5 o 6.0 o 7.5 o 9.0 o 12 o 15 o 23 o 30 o 1 mm 8 mm 15 mm 23 mm 30 mm 45 mm 60 mm 75 mm 90 mm 120 mm 150 mm 225 mm 300 mm

Nombre trayec.TCP Orientacin Ejes ext. Orientacin Ejes lin.

Estructura
< data object de zonedata > < finep de bool > < pzone_tcp de num > < pzone_ori de num > < pzone_eax de num > < zone_ori de num > < zone_leax de num > < zone_reax de num >

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7-zonedata-5

zonedata

Tipos de Datos

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Descrita en: Instrucciones de posicionamiento Movimientos/Trayectorias en general Resumen RAPID - Movimiento Principios de Movimiento y de E/S Posicionamiento durante la Ejecucin del Programa Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

Configuracin de los ejes externos

7-zonedata-6

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Instrucciones INDICE

:= AccSet ActUnit Add Clear ClkReset ClkStart ClkStop DeactUnit Decr EXIT FOR GOTO GripLoad Compact IF IF Incr InvertDO label MoveAbsJ MoveC MoveJ MoveL PDispOff PDispOn PDispSet ProcCall PulseDo Reset Return Set SetAO SetDO SetGO SingArea SoftAct SoftDeact Stop TEST TPErase TPReadFK TPReadNum TPShow TPWrite VelSet WaitDI

Asignacin de un valor Redaccin de la aceleracin Activacin de una unidad mecnica Adicin de un valor numrico Borrado de un valor Puesta a cero de un reloj para el cronometraje Arranque de un reloj para el cronometraje Paro de un reloj de cronometraje Desactivacion de una unidad mecnica Disminucin de 1 Fin de ejecucin de un programa Repeticin de un numero dado de veces Ir a una instruccin nueva identificada por una etiqueta (label) Definicin de la carga til del robot Si se cumple una condicin, entonces...(una instruccin): Si se cumple una condicin, entonces...; si no... Incremento de 1 Inversin del valor de una seal de salida digital Nombre de lnea Movimiento del robot a una posicin de ejes absoluta Movimiento circular del robot Movimiento eje a eje del robot Movimiento lineal del robot Desactivacion de un desplazamiento de programa Activacin de un desplazamiento de programa Activacin de un desplazamiento del programa utilizando un valor Llamada de un procedimiento nuevo Generacin de un pulso en una seal de salida digital Puesta a cero de una seal de salida digital Fin de ejecucin de una rutina Activacin de una seal de salida digital Cambio del valor de una seal de salida analogica Cambio del valor de una seal de salida digital Cambio del valor de un grupo de seales de salidas digitales Definicin de la interpolacin en torno a puntos singulares Activacin del servo suave Desactivacion del servo suave Paro de la ejecucin del programa Dependiendo del valor de una expresin... Borrado del texto impreso en la unidad de programacin Lectura de las teclas de funcin Lectura de un numero en la unidad de programacin Cambio de ventana en la unidad de programacin Escritura en la unidad de programacin Cambio de la velocidad programada Espera hasta la activacin de una seal de entrada digital

Gua de Usuario

14-1

Instrucciones
WaitDo WaitTime WaitUntil WHILE Espera hasta la activacin de una seal de salida digital Espera durante un tiempo especificado Esperar hasta el cumplimiento de una instruccin Repeticin de una instruccin mientras...

14-2

Guia de Usuario

Instrucciones

:=

:=

Asignacin de un valor
La instruccin := sirve para asignar un valor a un dato. Este valor puede ser cualquier valor constante contenido en una expresin aritmtica, por ejemplo, reg1+5*reg3.

Ejemplos
reg1 := 5; reg1 tiene asignado el valor 5. reg1 := reg2 - reg3; reg1 tiene asignado el valor resultante del clculo reg2-reg3. contador := contador + 1; contador ha sido incrementado en1.

Argumentos Dato := Valor

Dato El dato al que se desea asignar un Valor El valor deseado. Tipo de dato: Igual que Dato Tipos de dato: Todos

Ejemplos
herram1.tframe.trans.x := herram1.tframe.trans.x + 20; El TCP del herram1 ser movido de 20 mm en la direccin X. palet{5,8} := Abs(valor); Un elemento de la matriz pallet tiene asignado un valor igual al valor absoluto de la variable valor.

Gua de Referencia RAPID

14-:=-1

:=

Instrucciones

Limitaciones
El dato (cuyo valor debe ser cambiado) no debe ser ni: - una constante - un tipo de dato sin valor. Los datos y valores deben tener tipos de datos similares (los mismos o equivalentes).

Sintaxis
(EBNF) <assignment target> := <expresin> ; <assignment target> ::= <variable> |<persistente> |<DOB>

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14-:=-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

AccSet

AccSet

Reduccin de la aceleracin
AccSet sirve cuando se manipulan cargas frgiles. Permite aceleraciones y deceleraciones ms lentas, para la realizacin de movimientos ms suaves del robot.

Ejemplos
AccSet 50, 100; La aceleracin est limitada al 50% del valor normal. AccSet 100, 50; La rampa de aceleracin est limitada al 50% del valor normal.

Argumentos AccSet
Acc

Acc Rampa
Tipo de dato: num

La aceleracin y deceleracin como un porcentaje de los valores normales. El 100% corresponde a la aceleracin mxima. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 20% da el 20% de aceleracin mxima. Rampa Tipo de dato: num

El coeficiente con el que la aceleracin y deceleracin aumenta como porcentaje de los valores normales (vase la Figura 1). Los impulsos del movimiento podrn reducirse disminuyendo este valor. El 100% corresponde al coeficiente mximo. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 10% da el 10% de la aceleracin mxima.
Aceleracin

Tiempo AccSet 100, 100, es decir, una aceleracin normal Aceleracin Aceleracin

Tiempo AccSet 30, 100 AccSet 100, 30

Tiempo

Figura 1 La reduccin de la aceleracin origina movimientos ms suaves.

Gua de Referencia RAPID

14-AccSet-1

AccSet

Instrucciones

Ejecucin del Programa

La aceleracin se aplica tanto al robot como a los ejes externos hasta que se haya ejecutado una nueva instruccin AccSet. Los valores por defecto (100%) se activan automticamente - a la puesta en marcha en fro - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta la primera instruccin del programa.

Sintaxis
AccSet [ Acc := ] < expression (IN) of num > , [ Rampa := ] < expression (IN) of num > ;

Informacin relacionada
Descrita en: Instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID - Movimiento

14-AccSet-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

ActUnit

ActUnit

Activacin de una unidad mecnica

ActUnit sirve para activar una unidad mecnica. Puede utilizarse para determinar la unidad que debe estar activada, por ejemplo, cuando se utilizan unidades de accionamiento comunes.

Ejemplo
ActUnit orbit_a; Activacin de la unidad mecnica orbit_a.

Argumentos ActUnit MecUnit

MecUnit (Unidad Mecnica) Tipo de dato: mecunit

El nombre de la unidad mecnica que debe ser activada.

Ejecucin del programa

Cuando el robot y los ejes externos estn inmovilizados, la unidad mecnica especificada ser activada. Ello significa que ser controlada y monitorizada por el robot. En el caso en que varias unidades mecnicas compartan una misma unidad de accionamiento, la activacin de una de estas unidades mecnicas conectar tambin esta unidad a la unidad de accionamiento comn.

Limitaciones
La instruccin ActUnit no podr utilizarse en: - la secuencia de programa StorePath ... RestoPath - rutina de evento REARRANQUE La instruccin de movimiento anterior a esta instruccin deber terminar con un punto de paro para que en esta instruccin sea posible realizar un rearranque despus de un corte de potencia.

Gua de Referencia RAPID

14-ActUnit-1

ActUnit

Instrucciones

Sintaxis
ActUnit [MecUnit := ] < variable (VAR) of mecunit> ;

Informacin relacionada
Descrita en: Desactivacin de las unidades mecnicas Unidades mecnicas Ms ejemplos Instrucciones - DeactUnit Tipos de Datos - mecunit Instrucciones - DeactUnit

14-ActUnit-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Add

Add

Adicin de un valor numrico

Add sirve para sumar o restar un valor a o de una variable o persistente numrica.

Ejemplos
Add reg1, 3; 3 ha sido aadido a reg1, es decir, reg1:=reg1+3. Add reg1, -reg2; El valor de reg2 ha sido restado de reg1, es decir, reg1:=reg1-reg2.

Argumentos Add Nombre ValorAadir

Tipo de dato: num

Nombre

El nombre de la variable o persistente que se desea cambiar. ValorAadir El valor que se desea aadir. Tipo de dato: num

Sintaxis
Add [ Nombre := ] < variable o persistente (INOUT) de num > , [ ValorAadir := ] < expresin (IN) de num > ;

Informacin relacionada
Descrita en: Incrementar una variable de 1 Disminuir una variable de 1 Cambiar un dato utilizando una expresin arbitraria, por ejemplo, una multiplicacin Instrucciones - Incr Instrucciones - Decr Instrucciones - :=

Gua de Referencia RAPID

14-Add-1

Add

Instrucciones

14-Add-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Clear

Clear

Borrado de un valor
Clear sirve para inicializar una variable o persistente numrica, es decir, activarlas en el valor 0.

Ejemplo
Clear reg1; El valor de Reg1 queda eliminado, es decir que, reg1:=0.

Argumentos Clear
Nombre

Nombre
Tipo de dato: num

El nombre de la variable o persistente que se desea eliminar.

Sintaxis
Clear [ Nombre := ] < variable o persistente (INOUT) de num > ;

Informacin relacionada
Descrita en: Incrementar la variable de 1 Disminuir la variable de 1 Instrucciones - Incr Instrucciones - Decr

Gua de Referencia RAPID

14-Clear-1

Clear

Instrucciones

14-Clear-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

ClkReset

ClkReset

Puesta a cero de un reloj para el cronometraje

ClkReset sirve para poner a cero un reloj que funciona como un cronmetro. Esta instruccin puede utilizarse antes de usar un reloj, para asegurarse de que est a 0.

Ejemplo
ClkReset reloj1; El reloj reloj1 ser puesto a cero.

Argumentos ClkReset
Reloj El nombre del reloj que se desea reinicializar.

Reloj
Tipo de dato: reloj

Ejecucin del programa

Cuando se reinicializa un reloj, ste se pondr a 0. Si el reloj est funcionando, se parar y luego se reinicializar.

Sintaxis
ClkReset [ Reloj := ] < variable (VAR) de reloj > ;

Informacin Relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de reloj Resumen RAPID - Sistema y Hora

Gua de Referencia RAPID

14-ClkReset-1

ClkReset

Instrucciones

14-ClkReset-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

ClkStart

ClkStart

Arranque de un reloj para el cronometraje

ClkStart sirve para arrancar un reloj que funciona como un cronmetro.

Ejemplo
ClkStart reloj1; El reloj reloj1 ser arrancado.

Argumentos ClkStart
Reloj El nombre del reloj que se desea arrancar.

Reloj
Tipo de dato: reloj

Ejecucin del programa

Cuando se arranca un reloj, seguir funcionando y contando los segundos hasta que sea detenido. Cuando la ejecucin del programa se para, el reloj sigue funcionando. Sin embargo, el acontecimiento que se deseaba cronometrar puede ya no ser vlido. Por ejemplo, si el programa estaba cronometrando el tiempo de espera de una entrada, puede ocurrir que la entrada haya sido recibida mientras el programa estaba detenido. En este caso, el programa no ser capaz de ver el acontecimiento que ocurri mientras el programa estaba parado. El reloj seguir funcionando cuando se corte el suministro de potencia siempre y cuando el sistema de alimentacin de bateras de seguridad mantenga el programa que contiene la variable del reloj. Cuando el reloj est funcionando, podr ser ledo, parado o reinicializado.

Ejemplo
VAR reloj reloj2; ClkReset reloj2; ClkStart reloj2; WaitUntil DInput(di1) = 1; ClkStop reloj2;

Gua de Referencia RAPID

14-ClkStart-1

ClkStart
time:=ClkRead(reloj2);

Instrucciones

El tiempo de espera que di1 tardar para pasar a 1 est siendo cronometrado.

Sintaxis
ClkStart [ Reloj := ] < variable (VAR) de reloj > ;

Informacin Relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de reloj Resumen RAPID - Sistema y Hora

14-ClkStart-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

ClkStop

ClkStop

Paro de un reloj de cronometraje

ClkStop sirve para parar un reloj que funciona como cronmetro.

Ejemplo
ClkStop reloj1; El reloj reloj1 ser parado.

Argumentos ClkStop
Reloj El nombre del reloj que se desea parar.

Reloj
Tipo de dato: reloj

Ejecucin del programa

Cuando se para un reloj, ste dejar de funcionar. Si se para un reloj, podr ser ledo, arrancado de nuevo o reinicializado.

Sintaxis
ClkStop [ Reloj := ] < variable (VAR) de reloj > ;

Informacin Relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de reloj Ms ejemplos Resumen RAPID - Sistema y Hora Instrucciones - ClkStart

Gua de Referencia RAPID

14-ClkStop-1

ClkStop

Instrucciones

14-ClkStop-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

DeactUnit

DeactUnit

Desactivacin de una unidad mecnica

DeactUnit sirve para desactivar una unidad mecnica. Puede utilizarse para determinar la unidad que debe estar activada, por ejemplo, cuando se usan unidades de accionamiento comunes.

Ejemplos
DeactUnit orbit_a; Desactivacin de la unidad mecnica orbit_a. MoveL p10, v100, fine, herram1; DeactUnit transportador; MoveL p20, v100, z10, herram1; MoveL p30, v100, fine, herram1; ActUnit transportador; MoveL p40, v100, z10, herram1; La unidad transportador estar estacionaria cuando el robot se mueva a la posicin p20 y p30. Despus de esto, tanto el robot como el transportador se movern a la posicin p40. MoveL p10, v100, fine, herram1; DeactUnit orbit1; ActUnit orbit2; MoveL p20, v100, z10, herram1; La unidad orbit1 ser desactivada y la unidad orbit2 activada.

Argumentos DeactUnit MecUnit

MecUnit (Unidad Mecnica) Tipo de dato: mecunit

El nombre de la unidad mecnica que deber ser desactivada.

Ejecucin del programa

Cuando el robot y los ejes externos se hayan inmovilizado, la unidad mecnica especificada ser desactivada. Esto significa que no ser controlada ni monitorizada hasta que se vuelva a activar. En el caso en que varias unidades mecnicas compartan una misma unidad de accionamiento, la desactivacin de una de las unidades mecnicas desconectar tambin esta unidad de la unidad de accionamiento comn.

Gua de Referencia RAPID

14-DeactUnit-1

DeactUnit

Instrucciones

Limitaciones
La instruccin DeactUnit no puede ser utilizada - en secuencias de programa StorePath ... RestoPath - en la rutina de evento REARRANQUE - cuando uno de los ejes de la unidad mecnica est en modo independiente La instruccin de movimiento anterior a esta instruccin deber terminar con un punto de paro para que en esta instruccin sea posible realizar un rearranque despus de un corte de potencia.

Sintaxis
DeactUnit [MecUnit := ] < variable (VAR) de mecunit> ;

Informacin relacionada
Descrita en: Activacin de las unidades mecnicas Unidades mecnicas Instrucciones - ActUnit Tipos de Datos - mecunit

14-DeactUnit-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Decr

Decr

Disminucin de 1
Decr sirve para restar 1 de una variable o persistente numrica.

Ejemplo
Decr reg1; 1 ser restado de reg1, es decir, reg1:=reg1-1.

Argumentos Decr
Name

Name
Tipo de dato: num

El nombre de la variable o persistente que se desea disminuir.

Ejemplo
TPReadNum num_part, "Cuntas piezas deben ser procesadas? "; WHILE num_part>0 DO part_produc; dec_part; ENDWHILE Se pide al operador que introduzca el nmero de piezas que van a ser procesadas. La variable num_part sirve para contar el nmero que quedan por procesar.

Sintaxis
Decr [ Name := ] < variable o persistente (INOUT) de num > ;

Gua de Referencia RAPID

14-Decr-1

Decr

Instrucciones

Informacin relacionada
Descrita en: Incrementar una variable de 1 Restar cualquier valor de una variable Cambio de datos utilizando una expresin arbitraria, por ejemplo, multiplicacin Instrucciones - Incr Instrucciones - Add Instrucciones - :=

14-Decr-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

EXIT

EXIT

Fin de ejecucin del programa

EXIT sirve para finalizar la ejecucin del programa. El rearranque del programa se bloquea, es decir, que el programa slo podr ser rearrancado nicamente a partir de la primera instruccin de la rutina principal (si el punto de arranque no ha sido movido manualmente). La instruccin EXIT deber utilizarse cuando ocurren errores muy graves o cuando se desea parar la ejecucin del programa definitivamente. La instruccin Stop se usa para parar de forma temporal la ejecucin del programa.

Ejemplo
ErrWrite "Fatal error", "Illegal state"; EXIT; La ejecucin del programa se para y no puede ser rearrancada a partir de esta posicin en el programa.

Sintaxis
EXIT ;

Informacin relacionada
Descrita en: Parada temporal de la ejecucin del programa Instrucciones - Stop

Gua de Referencia RAPID

14-EXIT-1

EXIT

Instrucciones

14-EXIT-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

FOR

FOR

Repeticin de un nmero dado de veces

FOR se usa cuando una o varias instrucciones deben repetirse un nmero dado de veces. En el caso en que las instrucciones deban repetirse mientras se cumpla una condicin especfica, se deber usar la instruccin WHILE.

Ejemplo
FOR i FROM 1 TO 10 DO rutina1; ENDFOR Repite el procedimiento rutina1, 10 veces.

Argumentos FOR Contador bucle FROM Valor inicial TO Valor final [STEP Incremento] DO ... ENDFOR
Contador bucle Identificador

El nombre del dato que contendr el valor del contador de bucle actual. El dato es declarado automticamente y su nombre no podr coincidir con ningn otro nombre de ningn dato ya existente. Valor inicial El valor inicial deseado del contador de bucle. (suelen ser nmeros enteros). Valor final El valor final deseado del contador de bucle. (suelen ser nmeros enteros). Incremento Tipo de dato: Num Tipo de dato: Num Tipo de dato: Num

El valor con el que el contador de bucle deber ser incrementado (o disminuido). (suelen ser nmeros enteros). Si este valor no est especificado, el valor de incremento ser automticamente 1 (o -1 si el valor inicial es mayor que el valor final).

Gua de Referencia RAPID

14-FOR-1

FOR

Instrucciones

Ejemplo
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO a{i} := a{i-1}; ENDFOR Los valores de una matriz se ajustan de forma creciente, de la siguiente forma a {10}:=a{9}, a{9}:=a{8} etc.

Ejecucin del programa

1. Las expresiones correspondientes a los valores iniciales, final y de incremento sern calculadas. 2. El contador de bucle tendr asignado el valor inicial. 3. El valor del contador de bucle ser comprobado para ver si dicho valor se encuentra entre el valor inicial y el valor final o si es igual al valor inicial o al valor final. Si el valor del contador se encuentra fuera de esta gama, el bucle FOR se para y la ejecucin del programa continua con la instruccin que sigue ENDFOR. 4. Las instrucciones del bucle FOR se ejecutarn. 5. El contador de bucle ser incrementado (o disminuido) de acuerdo con el valor de incremento. 6. El bucle FOR se repetir, empezando a partir del punto 3.

Limitaciones
Slo se podr acceder al contador de bucle (del tipo de dato num) desde dentro del bucle FOR y por consiguiente esconder los dems datos y rutinas que tengan el mismo nombre. Slo podr ser ledo (no actualizado) por las instrucciones contenidas en el bucle FOR. No se podrn utilizar valores decimales para los valores iniciales, finales o de paro, en combinacin con una condicin de terminacin exacta para el bucle FOR (no definido en el caso en que el ltimo bucle est funcionando o no).

Sintaxis
(EBNF) FOR <variable bucle> FROM <expresin> TO <expresin> [ STEP <expresin> ] DO <lista instrucciones> ENDFOR <variable bucle> ::= <identificador>

14-FOR-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

FOR

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Descrita en: Expresiones Identificadores Caractersticas Bsicas - Expresiones Caractersticas Bsicas Elementos de Base

Gua de Referencia RAPID

14-FOR-3

FOR

Instrucciones

14-FOR-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

GOTO

GOTO

Ir a una instruccin nueva identificada por una etiqueta (label)

GOTO sirve para transferir la ejecucin del programa a otra lnea (una etiqueta) dentro de la misma rutina.

Ejemplos
reg1 := 1; sig: . reg1 := reg1 + 1; IF reg1<=5 GOTO sig; El bucle de programa sig ser ejecutado cinco veces.

IF reg1>100 GOTO valoralto; valorbajo: . GOTO prepar; valoralto: . prepar: Si reg1 es mayor que 100, el bucle de programa valoralto ser ejecutado; de lo contrario, se ejecutar el bucle valorbajo.

Argumentos GOTO
Etiqueta

Etiqueta
Identificador

La etiqueta a partir de donde la ejecucin del programa deber continuar.

Limitaciones
Slo se podr transferir la ejecucin del programa a una etiqueta dentro de la misma rutina. Slo se podr transferir la ejecucin del programa a una etiqueta dentro de una instruccin IF o TEST si la instruccin GOTO est tambin situada dentro de la misma rama de esta instruccin.

Gua de Referencia RAPID

14-GOTO-1

GOTO

Instrucciones
Slo se podr transferir la ejecucin del programa a una etiqueta dentro de una instruccin FOR o WHILE si la instruccin GOTO est tambin situada dentro de esta instruccin.

Sintaxis
(EBNF) GOTO <identificador>;

Informacin Relacionada
Descrita en: Etiqueta Otras instrucciones que cambian el flujo del programa Instrucciones - etiqueta Resumen RAPID Control del Flujo de Programa

14-GOTO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

GripLoad

GripLoad

Definicin de la carga til del robot

GripLoad sirve definir la carga til que el robot sujeta con su pinza.

Descripcin
Es importante definir siempre la carga actual de la herramienta y cuando se use, la carga til del robot. Definiciones incorrectas de los datos de carga pueden provocar una sobrecarga de la estructura mecnica del robot. Si se especifican datos incorrectos de carga, se pueden generar las siguientes consecuencias: - Si el valor de los datos de carga especificados es mayor que el valor real de la carga; -> El robot no ser utilizado a su capacidad mxima -> La precisin de trayectoria es incorrecta incluyendo el riesgo de vibraciones. - Si el valor de los datos de carga especificados es menor que el valor real de la carga; -> La precisin de trayectoria es incorrecta incluyendo el riesgo de vibraciones. -> Existe un riesgo de sobrecarga de la estructura mecnica

Ejemplos
GripLoad pieza1; La pinza del robot sujeta una carga llamada pieza1. GripLoad load0; La pinza del robot suelta todas las cargas.

Argumentos GripLoad
Carga

Carga
Tipo de dato: loaddata

Los datos de carga que describen la carga til utilizada.

Ejecucin del programa

La carga especificada afecta la capacidad del robot.

Gua de Referencia RAPID

14-GripLoad-1

GripLoad
La carga por defecto, 0 kg, se activa automticamente - a la puesta en marcha en fro - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta el programa desde el principio.

Instrucciones

Sintaxis
GripLoad [ Carga := ] < persistente (PERS) de loaddata > ;

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin de los datos de carga Definicin de tool load Tipos de Datos - loaddata Tipos de Datos - tooldata

14-GripLoad-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Compact IF

Compact IF

Si se cumple una condicin, entonces... (una instruccin)

Compact IF sirve cuando una sola instruccin debe ser ejecutada nicamente si se cumple una condicin especfica. En el caso en que diferentes instrucciones deban ser ejecutadas, segn se cumpla una condicin especfica o no, se utilizar la instruccin IF.

Ejemplos
IF reg1 > 5 rutina1; Si reg1 es mayor que 5, entonces la ejecucin del programa ejecutar la rutina1. IF contador> 10 Set do1; La seal do1 se activar si el contador> 10.

Argumentos IF Condicin ...

Tipo de dato: bool

Condicin

La condicin que debe cumplirse para que la instruccin pueda ejecutarse.

Sintaxis
(EBNF) IF <expresin condicional> ( <instruccin> | <SMT>) ;

Informacin Relacionada
Descrita en: Condiciones (expresiones lgicas) IF con varias instrucciones Caractersticas Bsicas - Expresiones Instrucciones - IF

Gua de Referencia RAPID

14-Compact IF-1

Compact IF

Instrucciones

14-Compact IF-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

IF

IF

Si se cumple una condicin, entonces...; si no...

IF sirve cuando diferentes instrucciones deben cumplirse segn se cumpla o no una condicin.

Ejemplos
IF reg1 > 5 THEN Set do1; Set do2; ENDIF Las seales do1 y do2 son activadas nicamente si reg1 es mayor que 5. IF reg1 > 5 THEN Set do1; Set do2; ELSE Reset do1; Reset do2; ENDIF Las seales do1 y do2 son activadas o desactivadas dependiendo si reg1 es mayor que 5 o no.

Argumentos IF Condicin THEN ... {ELSEIF Condicin THEN ...} [ELSE ...] ENDIF
Condicin Tipo de dato: bool

La condicin que debe cumplirse para que las instrucciones entre THEN y ELSE/ELSEIF puedan ejecutarse.

Ejemplo
IF contador > 100 THEN contador := 100; ELSEIF contador < 0 THEN contador := 0; ELSE contador := contador + 1;

Gua de Referencia RAPID

14-IF-1

IF
ENDIF

Instrucciones

El contador ha sido incrementado en 1. Sin embargo, si el valor del contador est fuera del lmite 0-100, el contador tendr asignado el valor lmite correspondiente.

Ejecucin del programa

Las condiciones son comprobadas siguiendo un orden secuencial, hasta que una de ellas se cumpla. La ejecucin del programa contina con las instrucciones asociadas a esa condicin. Si no se cumple ninguna de las condiciones, la ejecucin del programa contina con las instrucciones que siguen ELSE. Si se cumple ms de una condicin, slo se ejecutarn las instrucciones que estn asociadas con la primera de las condiciones.

Sintaxis
(EBNF) IF <expresin condicional> THEN <lista instrucciones> {ELSEIF <expresin condicional> THEN <lista instrucciones> | <EIF>} [ELSE <lista instrucciones>] ENDIF

Informacin Relacionada
Descrita en: Condiciones (expresiones lgicas) Caractersticas Bsicas - Expresiones

14-IF-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Incr

Incr

Incremento de 1
Incr sirve para aadir 1 a una variable o persistente numrica.

Ejemplo
Incr reg1; 1 ser aadido a reg1, es decir, reg1:=reg1+1.

Argumentos Incr Nombre

Tipo de dato: num

Nombre

El nombre de la variable o persistente que se desea cambiar.

Ejemplo
WHILE DInput(stop_produc)=0 DO produc_part; Incr_parts; TPWrite "N de piezas producidas= "\Num:=parts; ENDWHILE En cada ciclo el nmero de piezas producidas ser actualizado en la unidad de programacin. El proceso de produccin continua su ejecucin mientras no se active la seal stop_production.

Sintaxis
Incr [ Nombre := ] < variable o persistente (INOUT) de num > ;

Gua de Referencia RAPID

14-Incr-1

Incr

Instrucciones

Informacin relacionada
Descrita en: Disminuir una variable de 1 Adicin de cualquier valor a una variable Cambio de datos utilizando una expresin arbitraria, por ejemplo, la multiplicacin Instrucciones - Decr Instrucciones - Add Instrucciones - :=

14-Incr-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

InvertDO

InvertDO

Inversin del valor de una seal de salida digital

InvertDO (Invert Digital Output) invierte el valor de una seal de salida digital (0 -> 1 y 1 -> 0).

Ejemplo
InvertDO do15; El valor utilizado del valor de la seal do15 ser invertida.

Argumentos InvertDO
Seal El nombre de la seal que se desea invertir.

Seal
Tipo de dato: signaldo

Ejecucin del programa

El valor utilizado por la seal es invertido (vase la Figura 1).
:

1 Nivel de la seal 0 Ejecucin de la instruccin InvertDO Ejecucin de la instruccin InvertDO 1 Nivel de la seal 0
Figura 1 Inversin de una seal de salida digital.

Sintaxis
InvertDO [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldo > ;

Gua de Referencia RAPID

14-InvertDO-1

InvertDO

Instrucciones

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Descrita en: Instrucciones de entrada/salida Funciones de las entradas/salidas en general Configuracin de las E/S Resumen RAPID Seales de entrada y salida Principios de Movimiento y E/S Principios de E/S Gua del Usuario - Parmetros del sistema

14-InvertDO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

label

label

Nombre de lnea
Label sirve para dar nombre a una lnea del programa. Utilizando la instruccin GOTO, este nombre podr utilizarse para desplazar la ejecucin del programa a esa lnea.

Ejemplo
GOTO sig; . sig: La ejecucin del programa contina con la instruccin que viene despus de sig.

Argumentos Label:
Label El nombre que se desea dar a la lnea. Identificador

Ejecucin del programa

No pasa nada cuando se ejecuta esta instruccin.

Limitaciones
La etiqueta no debe ser nunca la misma que - otra etiqueta dentro de la misma rutina, - ningn nombre de dato dentro de la misma rutina. Una etiqueta esconde datos globales y rutinas con el mismo nombre dentro de la rutina en que est localizada.

Sintaxis
(EBNF) <identificador>:

Gua de Referencia RAPID

14-label-1

label

Instrucciones

Informacin Relacionada
Descrita en: Identificadores Mover la ejecucin de un programa a una etiqueta Caractersticas Bsicas Elementos Bsicos Instrucciones - GOTO

14-label-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveAbsJ

MoveAbsJ

Movimiento del robot a una posicin de ejes absoluta

MoveAbsJ (Move Absolute Joint) sirve para mover el robot a una posicin de eje absoluta, definida en las posiciones de los ejes. Se deber utilizar esta instruccin nicamente en los siguientes casos: - cuando el punto final es un punto singular - para posiciones ambiguas en el IRB 6400C, por ejemplo, para movimientos realizados con la herramienta por encima del robot. La posicin final del robot, durante un movimiento realizado con MoveAbsJ, no se ver afectada por la herramienta dada y el objeto de trabajo determinados ni por un desplazamiento del programa activo. No obstante, el robot utiliza estos datos para calcular la carga, la velocidad del TCP, y la trayectoria esquina. Se podrn utilizar las mismas herramientas que las utilizadas en instrucciones de movimiento adyacentes. El robot y los ejes externos se mueven a la posicin de destino siguiendo una trayectoria que no es lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.

Ejemplos
MoveAbsJ p50, v1000, z50, herram2; El robot con la herramienta herram2, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal, a la posicin de eje absoluta p50, con un dato de velocidad de v1000 y un dato de zona de z50. MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, pinza3; El robot con la herramienta pinza3, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal, a un punto de paro que es almacenado como una posicin de ejes absoluta en la instruccin (marcado con un asterisco *). El movimiento completo dura unos 5 s.

Argumentos MoveAbsJ [ \Conc ] A Pos Eje Velocidad [ \V ] | [ \T ] Zona [ \Z ] Herramienta [ \WObj ]

[ \Conc ] (Concurrente) Tipo de dato: switch

Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn mientras el robot est en movimiento. El argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo, cuando, por ejemplo, se realiza una comunicacin con el equipo externo, siempre y cuando no se est utilizando la sincronizacin.

Gua de Referencia RAPID

8-MoveAbsJ-1

MoveAbsJ

Instrucciones
Al utilizar el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento que se suceden est limitado a 5. En una seccin de programa que incluye StorePathRestoPath, no se permitirn instrucciones de movimiento que contengan el argumento \Conc. En el caso de omitir este argumento, la instruccin siguiente se ejecutar nicamente despus de que el robot haya alcanzado la zona especificada.

APosEje

(A Posicin Eje)

Tipo de dato: jointtarget

Es la posicin eje absoluta de destino del robot y de los ejes externos. Es definida como una posicin nombrada o almacenada directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin). Velocidad Tipo de dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos. [ \V ] (Velocidad) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. Luego, ser sustituido por la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar el tiempo total expresado en segundos durante el cual el robot se mueve. Luego ser sustituido por los datos de velocidad correspondientes. Zone Tipo de dato: zonedata Datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria esquina generada. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la precisin de la posicin del TCP del robot directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria esquina est expresada en mm., y ser sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona. Tool La herramienta utilizada durante el movimiento. La posicin del TCP y la carga en la herramienta estn definidos en los datos de herramienta. La posicin del TCP sirve para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. Tipo de dato: tooldata

8-MoveAbsJ-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones
[ \WObj] (Objeto de trabajo)

MoveAbsJ
Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo utilizado durante el movimiento. Este argumento podr ser omitido si la herramienta es sujetada por el robot. No obstante, si el robot sujeta el objeto de trabajo, es decir, si la herramienta es estacionaria, o con ejes externos coordinados, entonces se deber especificar este argumento. En el caso de una herramienta estacionaria o de ejes externos coordinados, los datos utilizados por el sistema para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento, se encuentran definidos en el objeto de trabajo.

Ejecucin del programa

La herramienta se mover a la posicin eje absoluta de destino, con una interpolacin de los ngulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve a una velocidad de ejes constante y que todos los ejes alcanzan la posicin eje de destino al mismo tiempo, lo que resulta en una trayectoria que no es lineal. De forma general, el TCP se mueve a la velocidad programada aproximada. La herramienta es reorientada y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que el TCP. En el caso en que el sistema no sea capaz de alcanzar la velocidad programada para la reorientacin o para los ejes externos, la velocidad del TCP ser reducida. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando un movimiento es transferido a la siguiente seccin de la trayectoria. En el caso en que se haya especificado un punto de paro en los datos de zona, la ejecucin del programa slo continuar cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posicin de eje aproximada.

Ejemplos
MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, pinza3; La herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal a una posicin de eje absoluta almacenada en la instruccin. El movimiento se llevar a cabo con los datos activos en v2000 y z40, la velocidad y el tamao de zona del TCP son 2200 mm/s y 45 mm respectivamente. MoveAbsJ \Conc, *, v2000, z40, pinza3; La herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal a una posicin de eje absoluta almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas siguientes son ejecutadas mientras el robot se est moviendo. GripLoad obj_mass; MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:= obj; El robot mueve el objeto de trabajo obj, respecto a la herramienta fija pinza3 siguiendo una trayectoria que no es lineal, a una posicin de eje absoluta de arranque (start). Gua de Referencia RAPID 8-MoveAbsJ-3

MoveAbsJ

Instrucciones

Gestin de errores
Cuando se va a ejecutar el programa, el sistema realiza una comprobacin de que los argumentos Herram y \WObj no contienen datos contradictorios respecto a una herramienta mvil o estacionaria respectivamente.

Limitaciones
Un movimiento realizado con la instruccin MoveAbsJ no se ver afectado por un desplazamiento activo del programa, sin embargo se ver afectado por un offset activo para los ejes externos. Para ser capaz de retroceder la ejecucin en una situacin en que la instruccin MoveAbsJ est implicada, y para evitar problemas con puntos singulares o reas ambiguas, es esencial que las instrucciones siguientes cumplan ciertos requisitos, segn se indica en la figura siguiente (vase la Figura 1).

Punto singular

MoveAbsJ

MoveJ

Area ambigua

MoveAbsJ MoveAbsJ

Cualquier instrucc. de movimiento

Figura 1 Limitacin para la ejecucin hacia atrs en un movimiento con la instruccin MoveAbsJ.

8-MoveAbsJ-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveAbsJ

Sintaxis
MoveAbsJ [ \ Conc , ] [ ToJointPos := ] < expresin (IN) de jointtarget > , [ Speed := ] < expresin (IN) de speeddata > [ \ V := < expresin (IN) de num > ] | [ \ T := < expresin (IN) de num > ] , [Zone := ] < expresin (IN) de zonedata > [ \ Z := < expresin (IN) de num > ] , [ Tool := ] < expresin (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < expresin (PERS) de wobjdata > ] ;

Informacin relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID - Movimiento Definicin de jointtarget Definicin de la velocidad Definicin de los datos de zona Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Movimiento en general Ejecucin concurrente del programa Tipos de Datos - jointtarget Tipos de Datos - speeddata Tipos de Datos - zonedata Tipos de Datos - tooldata Tipos de Datos - wobjdata Principios de movimiento y de E/S Principios de movimiento y de E/S Sincronizacin utilizando Instrucciones Lgicas

Gua de Referencia RAPID

8-MoveAbsJ-5

MoveAbsJ

Instrucciones

8-MoveAbsJ-6

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveC

MoveC

Movimiento circular del robot

MoveC (Move Circular) sirve para mover el punto central de la herramienta (TCP) de forma circular a un destino especfico. Durante el movimiento, la orientacin suele permanecer constante respecto al crculo.

Ejemplos
MoveC p1, p2, v500, z30, herram2; El TCP de la herramienta, herram2, se mover de forma circular a la posicin p2, con un dato de velocidad de v500 y un dato de zona de z30. El crculo se define a partir de la posicin de arranque, el punto de crculo p1 y el punto de destino p2. MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover de forma circular a un punto fino almacenado en la instruccin (marcado por el segundo asterisco *). El punto de crculo tambin est almacenado en la instruccin (marcado por el primer asterisco *). El movimiento completo tarda 5 segundos en realizarse. MoveL p1, v500, fine, herram1; MoveC p2, p3, v500, z20, herram1; MoveC p4, p1, v500, fine, herram1; Para realizar un crculo completo, las posiciones deben ser las mismas que las que se indican en la Figura 1. p1

p4

p2

p3
Figura 1 Un crculo completo se realiza mediante dos instrucciones MoveC.

Argumentos MoveC [ \Conc ] PuntoCirculo AlPunto Velocidad [ \V ] | [ \T ]

Gua de Referencia RAPID

8-MoveC-1

MoveC
Zona [ \Z] Herramienta [ \WObj ] [ \Corr ]
[ \Conc ] (Concurrente)

Instrucciones

Tipo de dato: switch

Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn inmediatamente. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando, por ejemplo, se est comunicando con el equipo externo, si no se requiere ninguna sincronizacin. Utilizando el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento que se suceden est limitado a 5. En una seccin de programa que incluye StorePathRestoPath, no se permitir la presencia de instrucciones de movimiento con el argumento \Conc. Si se omite este argumento y que AlPunto no es un punto de paro, la instruccin siguiente se ejecutar poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona programada. PuntoCrculo Tipo de dato: robtarget

Es el punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin en el crculo, entre el punto de arranque y el punto de destino. Para obteber una mayor precisin, deber estar situado aproximadamente a mitad de camino entre el punto de arranque y el punto de destino. Si est situado demasiado cerca del punto de arranque o del punto de destino, el robot puede generar un aviso. El punto de crculo est definido como una posicin nombrada o es almacenado directamente en la instruccin (marcado con un asterisco * en la instruccin). Las posiciones de los ejes externos no son utilizadas. AlPunto Tipo de dato: robtarget

Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. Est definido como una posicin nombrada o es almacenado directamente en la instruccin (marcado con un asterisco * en la instruccin). Velocidad Tipo de dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos. [ \V ] (Velocidad) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. Luego, ser substituido por la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar el tiempo total en segundos durante el cual el robot y los ejes externos se mueven. Luego, ser substituido por los datos de velocidad correspondientes.

8-MoveC-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones
Zona

MoveC
Tipo de dato: zonedata

Son los datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria esquina generada. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la precisin de la posicin del TCP del robot directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria esquina est especificada en mm, y ser sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona. Herramienta Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta en uso cuando el robot se mueve. El TCP es el punto que se mueve al punto de destino especfico. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas del objeto) al que se refiere la posicin del robot en la instruccin. Este argumento puede ser omitido, y en el caso en que se omita, la posicin se referir al sistema de coordenadas mundo. Si, por otra parte, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, este argumento deber ser especificado para que un crculo pueda ejecutarse respecto a un objeto de trabajo. [ \Corr] (Correccin) Tipo de dato: switch

Si este argumento est presente, los datos de correccin introducidos en una entrada de correccin mediante la instruccin CorrWrite sern aadidos a la trayectoria y a la posicin de destino.

Gua de Referencia RAPID

8-MoveC-3

MoveC

Instrucciones

Ejecucin del programa

El robot y las unidades externas se movern al punto de destino de la siguiente manera: - El TCP de la herramienta se mover de forma circular a la velocidad constante programada. - La herramienta es reorientada a una velocidad constante desde la orientacin de la posicin de arranque a la orientacin del punto de destino. - La reorientacin se lleva a cabo respecto a la trayectoria circular. As, si la orientacin respecto a la trayectoria es la misma en el punto de arranque y en el punto de destino, la respectiva orientacin permanecer constante durante el movimiento (vase la Figura 2).
.

Orientacin de la herramienta Punto de arranque

Punto de crculo

Punto de destino
Figura 2 Orientacin de la herramienta durante el movimiento circular.

- La orientacin en el punto de crculo no es crtica; sirve nicamente para distinguir entre dos direcciones posibles de reorientacin. La precisin de la reorientacin sobre la trayectoria depender nicamente de la orientacin en el punto de arranque y en el punto de destino. - Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que puedan llegar al punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. La posicin en el crculo no es utilizada. En el caso en que la reorientacin o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada, la velocidad del TCP ser reducida. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando el movimiento es transferido a la seccin siguiente de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la ejecucin del programa nicamente continuar cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posicin adecuada.

Ejemplos
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover de forma circular a una posicin almacenada en la instruccin. El movimiento se llevar a cabo con unos datos de v500 y z40; la velocidad y el tamao de la zona del TCP son de 550 mm/s y de 45 mm respectivamente. 8-MoveC-4 Gua de Referencia RAPID

Instrucciones
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, pinza3;

MoveC

El TCP de la herramienta, pinza3, se mover de forma circular a una posicin almacenada en la instruccin. El punto de crculo est tambin almacenado en la instruccin. Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn mientras el robot se mueve. MoveC cir1, p15, v500, z40, pinza3 \WObj:=fijacin; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover de forma circular a la posicin, p15, pasando por el punto de crculo cir1. Estas posiciones estn especificadas en el sistema de coordenadas del objeto en la fijacin.

Limitaciones
Un cambio del modo de ejecucin, de delante hacia atrs o viceversa, mientras el robot est parado en una trayectoria circular no ser permitido y por tanto se originar un mensaje de error. La instruccin MoveC (o cualquier otra instruccin incluyendo un movimiento circular) no deber nunca ser arrancada desde el principio, con el TCP entre el punto de crculo y el punto final. De lo contrario el robot no emprender la trayectoria programada (posicionamiento en torno a la trayectoria circular en otra direccin comparada con la programada). El usuario deber asegurarse de que el robot puede alcanzar el punto de crculo durante la ejecucin del programa y dividir el segmento del crculo si necesario.

Sintaxis
MoveC [ \ Conc , ] [ PuntoCrculo:= ] < expresin (IN) de robtarget > , [ AlPunto:= ] < expresin (IN) de robtarget > , [ Velocidad:= ] < expresin (IN) de speeddata > [ \ V := < expresin (IN) de num > ] | [ \ T := < expresin (IN) de num > ] , [Zona := ] < expresin (IN) de zonedata > [ \ Z := < expresin (IN) de num > ] , [ Herramienta := ] < persistente (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < persistente (PERS) de wobjdata > ] [ \ Corr ];

Gua de Referencia RAPID

8-MoveC-5

MoveC

Instrucciones

Informacin relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definicin de la velocidad Definicin de los datos de zona Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Escritura en una entrada de correccin Movimiento en general Sistemas de coordenadas Ejecucin de un programa concurrente Resumen RAPID - Movimiento Tipos de datos - speeddata Tipos de datos - zonedata Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Instrucciones - CorrWrite Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Sincronizacin utilizando instrucciones lgicas

8-MoveC-6

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveJ

MoveJ

Movimiento eje a eje del robot

MoveJ (Move Joint) sirve para mover el robot rpidamente desde un punto a otro punto cuando este movimiento no tiene que seguir una lnea recta. El robot y los ejes externos se movern a la posicin de destino siguiendo una trayectoria que no es lineal. Todos los ejes alcanzarn la posicin de destino al mismo tiempo.

Ejemplos
MoveJ p1, vmax, z30, herram2; El punto central de la herramienta (TCP), herram2, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal para alcanzar la posicin, p1, con el dato de velocidad vmax y el dato de zona z30. MoveJ *, vmax \T:=5, fine, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria no lineal a un punto de paro almacenado en la instruccin (marcado con un asterisco *). El movimiento entero tardar 5 segundos en realizarse.

Argumentos MoveJ
[ \Conc ]

[ \Conc ] AlPunto Velocidad [ \V ] | [ \T ] Zona [ \Z ] Herramienta [ \WObj ]

(Concurrente) Tipo de dato: switch

Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn mientras el robot est en movimiento. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando, por ejemplo, se est comunicando con el equipo externo, si no se requiere ninguna sincronizacin. Utilizando el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento que se suceden est limitado a 5. En una seccin de programa que incluye StorePathRestoPath, no se permitir la presencia de instrucciones de movimiento con el argumento \Conc. Si se omite este argumento, la instruccin siguiente se ejecutar solamente despus de que el robot haya alcanzado la zona especfica. AlPunto Tipo de dato: robtarget

Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. Est definido como una posicin nombrada o es almacenado directamente en la instruccin (marcado con un asterisco * en la instruccin).

Gua de Referencia RAPID

14-MoveJ-1

MoveJ
Velocidad

Instrucciones
Tipo de dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos. [ \V ] (Velocidad) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. Luego, ser sustituido por la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar el tiempo total en segundos durante el cual el robot se mueve. Luego, ser sustituido por los datos de velocidad correspondientes. Zona Tipo de dato: zonedata Son los datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria esquina generada. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la precisin de la posicin del TCP del robot directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria esquina est especificada en mm, y ser sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona. Herramienta Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta en uso cuando el robot se mueve. El TCP es el punto que se mueve al punto de destino especfico. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin del robot en la instruccin. Este argumento puede omitirse, y en el caso en que se omita, la posicin se referir al sistema de coordenadas mundo. Si, por otra parte, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, este argumento deber ser especificado.

Ejecucin del programa

El punto central de la herramienta se mover al punto de destino con una interpolacin de los ngulos de los ejes. Ello significa que cada eje se mover a una velocidad de eje constante y que todos los ejes alcanzarn el punto de destino al mismo tiempo, lo cual originar una trayectoria que no es lineal. De forma general, el TCP se mover a la velocidad programada aproximada (indepen-

14-MoveJ-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveJ

dientemente de si los ejes externos estn coordinados o no). La herramienta ser reorientada y los ejes externos se movern al mismo tiempo que se mueve el TCP. En el caso en que la reorientacin o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada, la velocidad del TCP ser reducida. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando el movimiento es transferido a la seccin siguiente de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la ejecucin del programa nicamente continuar cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posicin adecuada.

Ejemplos
MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal, a una posicin almacenada en la instruccin. El movimiento se llevar a cabo con los datos de v2000 y z40; la velocidad y el tamao de la zona del TCP son de 2200 mm/s y de 45 mm respectivamente. MoveJ \Conc, *, v2000, z40, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal, a una posicin almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn mientras el robot se mueve. MoveJ arranque, v2000, z40, pinza3 \WObj:=fijacin; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria que no es lineal, a una posicin, arranque. Esta posicin est especificada en el sistema de coordenadas del objeto, en la fijacin.

Sintaxis
MoveJ [ \ Conc , ] [ AlPunto:= ] < expresin (IN) de robtarget > , [ Velocidad:= ] < expresin (IN) de speeddata > [ \ V := < expresin (IN) de num > ] | [ \ T := < expresin (IN) de num > ] , [Zona := ] < expresin (IN) de zonedata > [ \ Z := < expresin (IN) de num > ] , [ Herramienta:= ] < persistente (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < persistente (PERS) de wobjdata > ] ;

Gua de Referencia RAPID

14-MoveJ-3

MoveJ

Instrucciones

Informacin relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definicin de la velocidad Definicin de los datos de zona Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Movimiento en general Sistemas de coordenadas Ejecucin de un programa concurrente Resumen RAPID - Movimiento Tipos de datos - speeddata Tipos de datos - zonedata Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/SSistemas de Coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Sincronizacin utilizando Instrucciones Lgicas

14-MoveJ-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveL

MoveL

Movimiento lineal del robot

MoveL sirve para mover el punto central de la herramienta (TCP) de forma lineal a una posicin de destino determinada. Cuando el TCP debe permanecer estacionario, esta instruccin podr ser utilizada tambin para reorientar la herramienta.

Ejemplo
MoveL p1, v1000, z30, herram2; El TCP de la herramienta, herram2, se mover de forma lineal a la posicin p1, con un dato de velocidad de v1000 y un dato de zona de z30. MoveL *, v1000\T:=5, fine, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover de forma lineal a un punto fino almacenado en la instruccin (marcado con un asterisco *). El movimiento completo tardar 5 segundos en llevarse a cabo.

Argumentos MoveL [ \Conc ] AlPunto Velocidad [ \V ] | [ \T ] Zona [ \Z ] Herram [ \WObj ] [ \Corr ]

[ \Conc ] (Concurrente) Tipo de dato: switch

Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn inmediatamente. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando, por ejemplo, se est comunicando con el equipo externo, si no se requiere ninguna sincronizacin. Utilizando el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento que se suceden est limitado a 5. En una seccin de programa que incluye StorePathRestoPath, no se permitir la presencia de instrucciones de movimiento con el argumento \Conc. Si se omite este argumento y que AlPunto no es un punto de paro, la instruccin siguiente se ejecutar poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona especfica. AlPunto Tipo de dato: robtarget

Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. Est definido como una posicin nombrada o es almacenado directamente en la instruccin (marcado con un asterisco * en la instruccin). Velocidad Tipo de dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los Gua de Referencia RAPID 8-MoveL-1

MoveL
ejes externos. [ \V ] (Velocidad)

Instrucciones

Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin. Luego, ser sustituido por la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar el tiempo total en segundos durante el cual el robot se mueve. Luego, ser sustituido por los datos de velocidad correspondientes. Zona Tipo de dato: zonedata Son los datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria esquina generada. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la precisin de la posicin del TCP del robot directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria esquina est especificada en mm, y ser sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona. Herramienta Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta en uso cuando el robot se mueve. El TCP es el punto que se mueve al punto de destino especfico. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin del robot en la instruccin. Este argumento puede omitirse, y en el caso en que se omita, la posicin se referir al sistema de coordenadas mundo. Si, por otra parte, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, este argumento deber ser especificado para poder realizar un movimiento lineal respecto al objeto de trabajo. [ \Corr] (Correccin) Tipo de dato: switch

Si este argumento est presente, los datos de correccin introducidos en una entrada de correccin mediante la instruccin CorrWrite sern aadidos a la trayectoria y a la posicin de destino.

8-MoveL-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

MoveL

Ejecucin del programa

El robot y las unidades externas se movern al punto de destino de la siguiente manera: - El TCP de la herramienta se mover de forma lineal a una velocidad programada constante. - La herramienta es reorientada a intervalos iguales sobre la trayectoria. - Los ejes externos no coordinados se movern a una velocidad constante para que puedan llegar al punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. En el caso en que la reorientacin o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada, la velocidad del TCP ser reducida. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando el movimiento es transferido a la seccin siguiente de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la ejecucin del programa nicamente continuar cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posicin adecuada.

Ejemplos
MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria lineal, a una posicin almacenada en la instruccin. El movimiento se llevar a cabo con los datos de v2000 y z40; la velocidad y el tamao de la zona del TCP son de 2200 mm/s y de 45 mm respectivamente. MoveJ \Conc, *, v2000, z40, pinza3; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria lineal, a una posicin almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas siguientes se ejecutarn mientras el robot se mueve. MoveJ arranque, v2000, z40, pinza3 \WObj:=fijacin; El TCP de la herramienta, pinza3, se mover siguiendo una trayectoria lineal, a una posicin, arranque. Esta posicin est especificada en el sistema de coordenadas del objeto, en la fijacin.

Gua de Referencia RAPID

8-MoveL-3

MoveL

Instrucciones

Sintaxis
MoveL [ \ Conc , ] [ AlPunto:= ] < expresin (IN) de robtarget > , [ Velocidad:= ] < expresin (IN) de speeddata > [ \ V := < expresin (IN) de num > ] | [ \ T := < expresin (IN) de num > ] , [Zona := ] < expresin (IN) de zonedata > [ \ Z := < expresin (IN) de num > ] , [ Herramienta := ] < persistente (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < persistente (PERS) de wobjdata > ] [ \ Corr ];

Informacin relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definicin de la velocidad Definicin de los datos de zona Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Escritura en una entrada de correccin Movimiento en general Sistemas de coordenadas Ejecucin de un programa concurrente Resumen RAPID - Movimiento Tipos de datos - speeddata Tipos de datos - zonedata Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Instrucciones - CorrWrite Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/SSistemas de Coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Sincronizacin utilizando instrucciones lgicas

8-MoveL-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

PDispOff

PDispOff

Desactivacin de un desplazamiento de programa

PDispOff (Program Displacement Off) sirve para desactivar un desplazamiento de programa. El programa de desplazamiento ser activado por la instruccin PDispSet o PDispOn y se aplica a todos los movimientos hasta que se active o desactive otro desplazamiento de programa.

Ejemplos
PDispOff; Desactivacin de un desplazamiento de programa. MoveL p10, v500, z10, herram1; PDispOn \ExeP:=p10, p11, herram1; MoveL p20, v500, z10, herram1; MoveL p30, v500, z10, herram1; PDispOff; MoveL p40, v500, z10, herram1; Un desplazamiento de programa ser definido como la diferencia entre las posiciones p10 y p11. Este desplazamiento afectar el movimiento a p20 y p30, pero no a p40.

Ejecucin del programa

Se resetear el desplazamiento de programa activo. Esto significa que el sistema de coordenadas del desplazamiento del programa ser el mismo que el sistema de coordenadas del objeto y as todas las posiciones programadas se referirn a ste ltimo.

Sintaxis
PDispOff ;

Gua de Referencia RAPID

14-PDispOff-1

PDispOff

Instrucciones

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin de un desplazamiento de programa utilizando dos posiciones Definicin de un desplazamiento de programa utilizando valores Instrucciones - PDispOn Instrucciones - PDispSet

14-PDispOff-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

PDispOn

PDispOn

Activacin de un desplazamiento de programa

PDispOn (Program Displacement On) sirve para definir y activar un desplazamiento de programa utilizando dos posiciones de robot. El desplazamiento de programa sirve por ejemplo, despus de haber realizado una bsqueda o cuando trayectorias de movimiento similares se van repitiendo en diferentes lugares en el programa.

Ejemplos
MoveL p10, v500, z10, herram1; PDispOn \ExeP:=p10, p20, herram1; Activacin de un desplazamiento de programa (movimiento paralelo). Esto se calcular basndose en la diferencia entre las posiciones p10 y p20. MoveL p10, v500, fine, herram1; PDispOn *, herram1; Activacin de un desplazamiento de programa (movimiento paralelo). Dado que se ha utilizado un punto de paro en la instruccin anterior, no ser necesario utilizar el argumento \ExeP. El desplazamiento ser calculado basndose en la diferencia entre la posicin actual del robot y el punto programado (*) almacenado en la instruccin. PDispOn \Rot \ExeP:=p10, p20, herram1; Activacin de un desplazamiento de programa incluyendo una rotacin. Esto se calcular basndose en la diferencia entre las posiciones p10 y p20.

Argumentos PDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] PuntProg Herram [ \WObj ] [\Rot ]

(Rotacin) Tipo de dato: switch

La diferencia de la orientacin de la herramienta ser tomada en cuenta y ello implicar una rotacin del programa.

[\ExeP ]

(Punto Ejecutado)

Tipo de dato: robtarget

La nueva posicin del robot en el momento de la ejecucin del programa. Si este argumento es omitido, se utilizar la posicin utilizada por el robot en el momento de la ejecucin del programa.

Gua de Referencia RAPID

14-PDispOn-1

PDispOn
PuntProg (Punto Programado)

Instrucciones
Tipo de dato: robtarget

La posicin original del robot en el momento de la programacin. Herram Tipo de dato: tooldata

La herramienta utilizada durante la programacin, es decir, el TCP al que se refiere la posicin PuntProg. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin PuntProg. Este argumento podr ser omitido, y en el caso en que lo sea, la posicin se referir al sistema de coordenadas mundo. Sin embargo, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordenados, este argumento deber ser especificado. Los argumentos Herram y \WObj se utilizan tanto para calcular el PuntProg durante la programacin como para calcular la posicin actual durante la ejecucin del programa, siempre y cuando no haya ningn argumento ExeP programado.

Ejecucin del programa

Un desplazamiento de programa significa que el sistema de coordenadas ProgDisp ser trasladado respecto al sistema de coordenadas del objeto. Dado que todas las posiciones se refieren al sistema de coordenadas ProgDisp, todas las posiciones programadas sern tambin desplazadas. Vase la Figura 1. y
Posicin nueva, ExeP

y
Posicin original, PuntProg

x
Desplazamiento de progr. Sistema de Cordenadas del Desplazamiento del Programa (ProgDisp)

x
Sistema de Coordenadas del Objeto

Figura 1 Desplazamiento de una posicin programada utilizando un desplazamiento de programa.

El desplazamiento de programa se activar cuando la instruccin PDispOn haya sido ejecutada y permanecer activado hasta que se active otro desplazamiento de programa (la instruccin PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactive otro desplazamiento de programa (la instruccin PDispOff). Slo se podr activar un desplazamiento a la vez. No obstante, se podr programar varias instrucciones PDispOn, una tras otra y, en este caso, los diferentes desplazamientos del programa sern aadidos.

14-PDispOn-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

PDispOn

El desplazamiento de programa ser calculado como la diferencia entre ExeP y PuntProg. En el caso en que ExeP no haya sido especificado, se utilizar la posicin utilizada del robot en este momento de la ejecucin del programa. Dado que se utiliza la posicin actual del robot, el robot no deber moverse cuando se ejecuta la instruccin PDispOn. Si se utiliza el argumento \Rot, la rotacin ser calculada tambin basndose en la orientacin de la herramienta en las dos posiciones. El desplazamiento ser calculado de forma que la posicin nueva (ExeP) tenga la misma posicin y orientacin, respecto al sistema de coordenadas desplazado ProgDisp, que la posicin antigua (PuntProg) respecto al sistema de coordenadas original (vase la Figura 2).
Posicin nueva, ExeP Orientacin nueva

y y
Posicin original, PuntProg Orientacin original Desplazamiento del progr.

Sistema de Coordenadas del Desplazamiento del Programa (ProgDisp)

x
Sistema de Coordenadas del Objeto

Figura 2 Translacin y rotacin de una posicin programada.

El desplazamiento del programa ser reinicializado automticamente: - a la puesta en marcha - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta el programa desde el principio

Ejemplo
PROC dibuja_cuadrado() PDispOn *, herram1; MoveL *, v500, z10, herram1; MoveL *, v500, z10, herram1; MoveL *, v500, z10, herram1; MoveL *, v500, z10, herram1; PDispOff; ENDPROC . MoveL p10, v500, fine, herram1; dibuja_cuadrado; MoveL p20, v500, fine, herram1; dibuja_cuadrado; MoveL p30, v500, fine, herram1;

Gua de Referencia RAPID

14-PDispOn-3

PDispOn
dibuja_cuadrado;

Instrucciones

La rutina dibuja_cuadrado sirve para ejecutar la misma estructura de movimiento en tres posiciones diferentes, basndose en las posiciones p10, p20 y p30. Vase la Figura 3.
p30 p20

p10

Figura 3 Utilizando un desplazamiento de programa, las estructuras de movimiento podrn ser reutilizadas.

SearchL sen1, pbusc, p10, v100, herram1\WObj:=fijacin1; PDispOn \ExeP:=pbusc, *, herram1 \WObj:=fijacin1; Se realiza una bsqueda en la que la posicin buscada del robot est almacenada en la posicin psearch. Cualquier movimiento llevado a cabo despus de esto empezar a partir de esta posicin utilizando un desplazamiento de programa (movimiento paralelo). Este ltimo ser calculado basndose en la diferencia entre la posicin buscada y el punto programado (*) almacenado en la instruccin. Todas las posiciones estn basadas en el sistema de coordenadas del objeto fixture1.

Sintaxis
PDispOn [ \ Rot , ] [ \ ExeP := ] < expresin (IN) de robtarget > ,] [ ProgPoint := ] < expresin (IN) de robtarget > , [ Tool := ] < persistente (PERS) de tooldata> [ \WObj := < persistente (PERS) de wobjdata> ] ;

14-PDispOn-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

PDispOn

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Descrita en: Desactivacin del desplazamiento del programa Definicin del desplazamiento del programa utilizando valores Sistemas de coordenadas Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Ms ejemplos Instrucciones - PDispOff Instrucciones - PDispSet Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Instrucciones - PDispOff

Gua de Referencia RAPID

14-PDispOn-5

PDispOn

Instrucciones

14-PDispOn-6

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

PDispSet

PDispSet

Activacin de un desplazamiento del programa utilizando un valor

PDispSet (Program Displacement Set) sirve para definir y activar un desplazamiento de programa utilizando valores. Se utilizar un desplazamiento de programa cuando, por ejemplo, se repiten estructuras de movimiento similares a diferentes lugares del programa.

Ejemplo
VAR pose xp100 := [ [100, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ]; . PDispSet xp100; La activacin del desplazamiento de programa xp100 significa que: - El sistema de coordenadas ProgDisp ser desplazado de 100 mm del sistema de coordenadas del objeto, en direccin del eje x- positivo (vase la Figura 1). - Mientras este desplazamiento de programa est activado, todas las posiciones sern desplazadas de 100 mm en la direccin del eje x-. Objeto DesplProg

100

Figura 1 Un desplazamiento de programa de 100 mm en el eje x-.

Argumentos PDispSet BaseDesp

BaseDesp(Base de Desplazamiento) Tipo de dato: pose

El desplazamiento de programa ser definido como un dato del tipo pose.

Ejecucin del programa

El desplazamiento de programa implica la translacin y/o la rotacin del sistema de coordenadas ProgDisp respecto al sistema de coordenadas del objeto. Dado que todas las posiciones se refieren al sistema de coordenadas ProgDisp, todas las posiciones programadas sern tambin desplazadas. Vase la Figura 2.

Gua de Referencia RAPID

14-PDispSet-1

PDispSet
.

Instrucciones

y y
Posicin original Orientacin original Desplazamiento de progr

Posicin nueva Orientacin nueva

Sistema de Coordenadas del Desplazamiento del Programa (ProgDisp)

x
Sistema de Coordenadas del Objeto

Figura 2 Translacin y rotacin de una posicin programada.

El desplazamiento de programa se activar cuando la instruccin PDispSet se ejecute y permanecer activado hasta que se active otro desplazamiento de programa (la instruccin PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactive el desplazamiento de programa (la instruccin PDispOff). Slo se podr activar un desplazamiento de programa a la vez. Los programas de desplazamiento no podrn aadirse el uno al otro utilizando PDispSet. El desplazamiento del programa ser reinicializado automticamente: - a la puesta en marcha - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta la primera instruccin en el programa.

Sintaxis
PDispSet [ BaseDesp:= ] < expresin (IN) de pose> ;

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Descrita en: Desactivacin de un desplazamiento de programa Definicin de un desplazamiento de programa utilizando dos posiciones Definicin de los tipos de dato pose Sistemas de Coordenadas Ejemplos de utilizacin de un desplazamiento de programas Instrucciones - PDispOff Instrucciones - PDispOn Tipos de Datos - pose Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Instrucciones - PDispOn

14-PDispSet-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

ProcCall

ProcCall

Llamada de un procedimiento nuevo

Una llamada de procedimiento sirve para transferir la ejecucin del programa a otro procedimiento. Cuando el procedimiento ha sido ejecutado completamente, la ejecucin del programa continua con la instruccin que sigue la llamada de procedimiento. Normalmente se puede enviar una serie de argumentos al procedimiento nuevo. Estos tendrn por misin controlar el comportamiento del procedimiento y hacer que sea posible utilizar el mismo procedimiento para diferentes utilidades.

Ejemplos
weldpipe1; Llamada del procedimiento weldpipe1. errormessage; Set do1; . PROC errormessage() TPWrite "ERROR"; ENDPROC El procedimiento errormessage ser llamado. Cuando este procedimiento est listo, la ejecucin del programa regresar a la instruccin que sigue la llamada de procedimiento, Set do1.

Argumentos Procedure
Procedure El nombre del procedimiento que se desea llamar. Argument Tipo de dato: De acuerdo con la declaracin de procemiento

{Argument}
Identificador

Los argumentos del procedimiento (de acuerdo con los parmetros del procedimiento).

Gua del Usuario

14-ProcCall-1

ProcCall

Instrucciones

Ejemplo
weldpipe2 10, lowspeed; Llamar al procedimiento weldpipe2, incluyendo dos argumentos. weldpipe3 10 \speed:=20; Llamar al procedimiento weldpipe3, incluyendo un argumento obligatorio y otro opcional.

Limitaciones
Los argumentos del procedimiento deben coincidir con sus parmetros: - Todos los argumentos obligatorios debern ser incluidos. - Debern ser colocados siguiendo el mismo orden. - Debern ser del mismo tipo de dato. - Debern ser del tipo correcto en relacin al modo de acceso (entrada, variable o persistente). Una rutina puede llamar a otra rutina que, a su vez, llama a otra rutina, y as sucesivamente. Una rutina tambin podr llamarse a s misma, es decir, que realizar una llamada recursiva. El nmero de niveles de rutina permitido depender del nmero de parmetros, pero por lo general se permiten ms de 10 niveles.

Sintaxis
(EBNF) <procedimiento> [ <lista agumento> ] ; <procedimiento> ::= <identificador>

Informacin relacionada
Descrita en: Argumentos, parmetros Ms ejemplos Caractersticas Bsicas - Rutinas Ejemplos de Programa

14-ProcCall-2

Gua del Usuario

Instrucciones

PulseDO

PulseDO

Generacin de un pulso en una seal de salida digital

PulseDO sirve para generar un pulso en una seal de salida digital.

Ejemplos
PulseDO do15; Se generar un pulso de 0,2 s en la seal de salida do15. PulseDO \PLength:=1.0, conexin; Se generar un pulso de 1,0 s en la seal conexin.

Argumentos PulseDO
[ \PLength ]

[ \PLength ] Seal
(Duracin del pulso) Tipo de dato: num

La duracin del pulso en segundos (0,1 - 32 seg.). Si se omite el argumento, se generar un pulso de 0,2 segundos. Seal Tipo de dato: signaldo El nombre de la seal en la que deber generarse un pulso.

Ejecucin del programa

Se generar un pulso con una longitud de pulso especfica (vase la Figura 1).

Gua de Referencia RAPID

14-PulseDO-1

PulseDO
:

Instrucciones
Duracin del pulso 1 Nivel de la seal 0 Ejecucin de la instruccin PulseDO Ejecucin de la instruccin PulseDO 1 Nivel de la seal 0
Figura 1 Generacin de un pulso en una seal de salida digital.

La instruccin siguiente se ejecutar despus del inicio del pulso. El pulso podr entonces ser activado/reinicializado sin afectar el resto de la ejecucin del programa.

Limitaciones
La duracin del pulso tiene una resolucin de 0,01 segundos. Los valores programados que difieran de ste sern redondeados.

Sintaxis
PulseDO [ \ PLength := < expresin (IN) de num > , ] [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldo > ;

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Descrita en: Instrucciones de E/S Funciones de las E/S en general Configuracin de las E/S Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/SPrincipios de E/S Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

14-PulseDO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Reset

Reset

Puesta a cero de una seal de salida digital

Reset sirve para poner una salida digital a cero.

Ejemplos
Reset do15; La seal do15 se pondr a 0. Reset sold; La seal sold se pondr a 0.

Argumentos Reset
Seal El nombre de la seal que se desea poner a 0.

Seal
Tipo de dato: signaldo

Ejecucin del programa

El valor verdadero depende de la configuracin de la seal. Si la seal ha sido invertida en los parmetros del sistema, la instruccin har que el canal fsico se ponga en 1.

Sintaxis
Reset [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldo > ;

Gua de Referencia RAPID

14-Reset-1

Reset

Instrucciones

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Descrita en: Activacin de una seal de salida digital Instrucciones de E/S Funciones de las E/S en general Configuracin de las E/S Instrucciones - Activacin Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

14-Reset-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

RETURN

RETURN

Fin de ejecucin de una rutina

RETURN sirve para finalizar la ejecucin de una rutina. Si la rutina es una funcin, el valor de la funcin ser devuelto.

Ejemplos
mensajerror; Set do1; . PROC mensajerror() TPWrite "ERROR"; RETURN; ENDPROC El procedimiento mensajerror ser llamado. Cuando el procedimiento llega a la instruccin RETURN, la ejecucin del programa contina en la instruccin que sigue la llamada del procedimiento, Set do1. FUNC num valor_abs (num valor) IF valor<0 THEN RETURN -valor; ELSE RETURN valor; ENDIF ENDFUNC La funcin devuelve el valor absoluto de un nmero.

Argumentos RETURN
Valor devuelto El valor devuelto de una funcin. El valor devuelto debe ser especificado en una instruccin RETURN presente en la funcin. Si la instruccin est en un procedimiento o en una rutina de tratamiento de interrupciones, puede ocurrir que un valor devuelto no est especificado.

[ Valor devuelto ]
Tipo de dato: Segn la declaracin de la funcin

Gua de Referencia RAPID

14-RETURN-1

RETURN

Instrucciones

Ejecucin del programa

El resultado de la instruccin RETURN podr variar, dependiendo del tipo de rutina en la que est utilizada: - Rutina principal: En el caso en que el arranque del programa haya sido ordenado al final del ciclo, el programa se para. De lo contrario, la ejecucin del programa contina con la primera instruccin de la rutina principal. - Procedimiento: - Funcin: La ejecucin del programa contina con la instruccin que sigue a la llamada del procedimiento. Devuelve el valor de la funcin.

- Rutina tratamiento de interrupciones: La ejecucin del programa contina a partir de donde se ha producido la interrupcin. - Gestor de errores: En un procedimiento: La ejecucin del programa contina con la rutina que llam la rutina con el gestor de error (con la instruccin que sigue la llamada del procedimiento). En una funcin: El valor de la funcin es devuelto.

Sintaxis
(EBNF) RETURN [ <expresin> ];

Informacin Relacionada
Descrita en: Funciones y Procedimientos Rutinas de tratamiento de interrupciones Gestores de error Caractersticas Bsicas - Rutinas Caractersticas Bsicas - Interrupciones Caractersticas Bsicas - Recuperacin de errores

14-RETURN-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Set

Set

Activacin de una seal de salida digital

Set sirve para colocar el valor de la seal de salida digital a uno.

Ejemplos
Set do15; La seal do15 se pondr en 1. Set sold; La seal sold se pondr en 1.

Argumentos Set
Seal El nombre de la seal que se desea poner a 1.

Seal
Tipo de seal: signaldo

Ejecucin del programa

El valor verdadero depender de la configuracin de la seal. En el caso en que la seal haya sido invertida en los parmetros del sistema, la instruccin har que el canal fsico se ponga en cero.

Sintaxis
Set [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldo > ;

Gua de Referencia RAPID

8-Set-1

Set

Instrucciones

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8-Set-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

SetAO

SetAO Cambio del valor de una seal de salida analgica

SetAO sirve para cambiar el valor de una seal de salida analgica.

Ejemplo
SetAO ao2, 5.5; La seal ao2 se pone a 5,5.

Argumentos SetAO
Seal

Seal Valor
Tipo de dato: signalao

El nombre de la seal de salida analgica que se desea cambiar. Valor El valor deseado de la seal. Tipo de dato: num

Ejecucin del programa

El valor programado es escalado (de acuerdo con los parmetros del sistema) antes de ser enviado a un canal fsico. Vase la Figura 1. Valor fsico de la seal de salida (V, mA, etc.) MAX SEAL MAX PROGRAMA Valor lgico en el programa MIN PROGRAMA MIN SEAL
Figura 1 Diagrama indicando como se escalan los valores de las seales analgicas.

Gua de Referencia RAPID

14-SetAO-1

SetAO

Instrucciones

Ejemplo
SetAO corrsold, sal_corr; La seal corrsold adoptar con el mismo valor que el valor utilizado de la variable sal_corr.

Sintaxis
SetAO [ Seal := ] < variable (VAR) de signalao > , [ Valor := ] < expresin (IN) de num > ;

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Descrita en: Instrucciones de las Entradas/Salidas Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida

Funciones de las Entradas/Salidas en general Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Configuracin de las E/S Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

14-SetAO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

SetDO

SetDO

Cambio del valor de una seal de salida digital

SetDO sirve para cambiar el valor de una seal de salida digital, con o sin un retraso.

Ejemplos
SetDO do15, 1; La seal do15 se activar en 1. SetDO sold, off; La seal sold pasar a off. SetDO \SDelay := 0,2, sold, alto; La seal sold se activar en alto con un retraso de 0,2 s. La ejecucin del programa continuar, sin embargo, con la instruccin siguiente.

Argumentos SetDO
[ \SDelay ]

[ \SDelay ] Seal Valor

(Retraso de la Seal) Tipo de dato: num

Retrasa el cambio del tiempo especificado en segundos (0,1 - 32 seg.). La ejecucin del programa contina directamente con la instruccin siguiente. Una vez transcurrido el tiempo de retraso, la seal cambia sin afectar por ello el resto de la ejecucin del programa. Si se omite el argumento, el valor de la seal cambia directamente. Seal El nombre de la seal que se desea cambiar. Valor El valor deseado de la seal. El valor se especifica a 0 o a 1. Tipo de dato: dionum Tipo de dato: signaldo

Ejecucin del programa

El valor verdadero depender de la configuracin de la seal. En el caso en que la seal haya sido invertida en los parmetros del sistema, el valor del canal fsico ser el opuesto.

Gua de Referencia RAPID

8-SetDO-1

SetDO

Instrucciones

Sintaxis
SetDO [ \ SDelay := < expresin (IN) de num > , ] [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldo > , [ Valor := ] < expresin (IN) de dionum > ;

Informacin relacionada
Descrita en: Instrucciones de las Entradas/Salidas Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida

Funciones de las Entradas/Salidas en general Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Configuracin de las E/S Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

8-SetDO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

SetGO

SetGO

Cambio del valor de un grupo de seales de salidas digitales

SetGO sirve para cambiar el valor de un grupo de seales de salidas digitales, con o sin un retraso de tiempo.

Ejemplo
SetGO grup2, 12; La seal grup2 se activar en 12. Si grup2 comprende 4 seales, por ejemplo, las salidas 6-9, las salidas 6 y 7 se pondrn a cero, mientras que la 8 y la 9 se activarn en 1. SetGO \SDelay :=0,4, grup2, 10; La seal grup2 se activar en 10. Si grup2 comprende 4 seales, por ejemplo, las salidas 6-9, las salidas 6 y 8 se pondrn a cero, mientras que la 7 y la 9 se activarn en 1, con un retraso de 0,4s. La ejecucin del programa, no obstante, continuar con la instruccin siguiente.

Argumentos SetGO
[\SDelay]

[\SDelay ] Seal Valor

(Retraso de la Seal) Tipo de dato: num

Retrasa el cambio del tiempo especificado en segundos (0,1 - 32 seg.). La ejecucin del programa contina directamente con la instruccin siguiente. Una vez transcurrido el tiempo de retraso, el valor de las seales cambia sin afectar por ello el resto de la ejecucin del programa. Si se omite el argumento, el valor de la seal cambia directamente. Seal Tipo de dato: signalgo El nombre del grupo de seales que se desea cambiar. Valor Tipo de dato: num

El valor deseado para el grupo de seales (un nmero entero positivo). El valor permitido depende del nmero de seales del grupo:

Gua de Referencia RAPID

14-SetGO-1

SetGO
N de seales 1 2 3 4 5 6 7 8 Valor permitido 0-1 0-3 0-7 0 - 15 0 - 31 0 - 63 0 - 127 0 - 255 N de seales 9 10 11 12 13 14 15 16

Instrucciones
Valor permitido 0 - 511 0 - 1023 0 - 2047 0 - 4095 0 - 8191 0 - 16383 0 - 32767 0 - 65535

Ejecucin del programa

El valor programado se convertir en un nmero binario sin signo. Este nmero binario ser enviado al grupo de seales con el resultado que las seales individuales del grupo se pondrn a 0 o a 1. Debido a retrasos internos, el valor de la seal puede estar indefinida durante un corto periodo de tiempo.

Sintaxis
SetGO [ \ SDelay := < expresin (IN) de num > , ] [ Seal := ] < variable (VAR) de signalgo > , [ Valor := ] < expresin (IN) de num > ;

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Descrita en: Otras instrucciones de Entrada/Salida Funciones de las Entradas/Salidas Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Gua del Usuario - Parmetros del Sistema

Configuracin de las E/S (parmetros del sistema)

14-SetGO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

SingArea

SingArea

Definicin de la interpolacin en torno a puntos singulares

SingArea (Singularity Area) sirve para definir como el robot debe moverse en la proximidad de puntos singulares.

Ejemplos
SingArea \Wrist; La orientacin de la herramienta puede ser modificada ligeramente para evitar un punto singular (eje 4 y 6 alineados). SingArea \Off; La orientacin de la herramienta no puede diferir de la orientacin programada. Si el robot pasa por un punto singular, uno o ms ejes pueden realizar un cambio de orientacin, originando as una reduccin de la velocidad.

Argumentos SingArea
[ \Wrist ]

[ \Wrist] | [ \Off]
Tipo de dato: switch

Se tolera una pequea diferencia en la orientacin de la herramienta a fin de evitar la singularidad de la mueca. Se usa cuando los ejes 4 y 6 estn alineados (eje 5 a 0 grados). [\Off ] Tipo de dato: switch

No se tolera ninguna diferencia en la orientacin de la herramienta. Se usa cuando no se pasa ningn punto singular o cuando no se permite que la orientacin sea cambiada en puntos singulares.

Ejecucin del programa

Si se especifica el argumento \Wrist, la orientacin es interpolada eje a eje para evitar los puntos singulares. De esta forma, el TCP sigue la trayectoria correcta aunque la orientacin de la herramienta se desve un poco. Esto ocurrir tambin cuando no se pase por un punto singular. La interpolacin especificada se aplica a todos los movimientos siguientes hasta que se ejecute una nueva instruccin SingArea. El movimiento se ver afectado nicamente cuando se ejecuta una interpolacin lineal o circular. Gua de Referencia RAPID 14-SingArea-1

SingArea

Instrucciones

Por defecto, o si no se especifica ningn argumento, la ejecucin del programa utiliza automticamente el argumento /Off. Esto se activa automticamente - a la puesta en marcha - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta el programa desde el principio.

Limitaciones
Slo se podr especificar un argumento.

Sintaxis
SingArea [ \ Wrist ] | [ \ Off ] ;

Informacin Relacionada
Descrita en: Singularidad Interpolacin Principios de Movimiento y de E/S Singularidad Principios de Movimiento y de E/S Posicionamiento durante la Ejecucin del Programa

14-SingArea-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

SoftAct

SoftAct

Activacin del servo suave

SoftAct (Soft Servo Activate) sirve para activar lo que se denomina servo suave en cualquiera de los ejes del robot.

Ejemplo
SoftAct 3, 20; Activacin del servo suave del eje 3, con un valor de suavidad del 20%. SoftAct 1, 90 \Ramp:=150; Activacin del servo suave del eje 1, con un valor de suavidad del 90% y un factor de rampa del 150%.

Argumentos SoftAct Eje Suavidad [\Rampa ]

Eje Es el nmero del eje utilizado en el robot (1 - 6). Suavidad Tipo de dato: num Tipo de dato: num

Es el valor de suavidad en porcentaje (0 - 100%). El 0% indica una suavidad mnima (rigidez mxima) y el 100 % indica una suavidad mxima. Rampa Tipo de dato: num

Es el Factor Rampa en porcentaje (>= 100%). El factor rampa sirve para controlar el grado de implicacin del servo suave. Un factor del 100% denota el valor normal; si se utilizan valores ms elevados, significa que el servo funcionar ms lentamente (rampa ms larga). El valor por defecto del factor rampa es del 100 %.

Ejecucin del programa

La suavidad es activada en el valor especificado para el eje utilizado. El valor de suavidad es vlido para todos los movimientos, hasta que se programe un valor de suavidad nuevo para el eje utilizado o hasta que el servo suave sea desactivado por una instruccin.

Gua de Referencia RAPID

14-SoftAct-1

SoftAct

Instrucciones

Limitaciones
El mismo eje no deber ser activado dos veces, a menos que se encuentre una instruccin de movimiento entre ellas. As, la secuencia siguiente del programa deber ser evitada a fin de no provocar una sacudida en el movimiento del robot: SoftAct n , x; SoftAct n , y; (n = eje de robot n, x e y valores de suavidad)

Sintaxis
SoftAct [Eje := ] < expresin (IN) de num> , [Suavidad := ] < expresin (IN) de num> [ \Rampa := < expresin (IN) de num> ];

Informacin relacionada
Descrita en: Comportamiento con el servo suave activado Principios de movimiento y de E/S Posicionamiento durante la ejecucin de los movimientos del programa

14-SoftAct-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

SoftDeact

SoftDeact

Desactivacin del servo suave

SoftDeact (Soft Servo Deactivate) sirve para desactivar lo que se denomina servo suave en todos los ejes del robot.

Ejemplo
SoftDeact; Desactivacin del servo suave en todos los ejes. SoftDeact \Ramp:=150; Desactivacin del servo suave en todos los ejes, con un factor de rampa del 150%

Argumentos
SoftDeact [\Ramp] Ramp Tipo de dato: num

Es el factor rampa expresado en un porcentaje (>= 100%). El factor rampa sirve para controlar la desactivacin del servo suave. Un factor del 100% denota el valor normal; con valores ms elevados, el servo suave es desactivado ms lentamente (rampa ms larga). El valor por defecto del factor de rampa es del 100%

Ejecucin del programa

El servo suave es desactivado en todos los ejes.

Sintaxis
SoftDeact; [\Ramp := < expresin (IN) de num] ;

Informacin relacionada
Descrita en: Activacin del servo suave Instrucciones - SoftAct

Gua de Referencia RAPID

14-SoftDeact-1

SoftDeact

Instrucciones

14-SoftDeact-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

Stop

Stop

Paro de la ejecucin del programa

Stop sirve para detener temporalmente la ejecucin del programa. La ejecucin del programa tambin podr ser detenida utilizando la instruccin EXIT. Esto, no obstante, slo deber realizarse si se ha terminado una tarea, o si se produce un error muy grave, ya que la ejecucin del programa no podr ser rearrancada con EXIT.

Ejemplo
TPWrite "La lnea con el computador principal se ha interrumpido"; Stop; La ejecucin del programa ser detenida despus de que aparezca un mensaje en la unidad de programacin.

Argumentos Stop [ \NoRegain ]

Tipo de dato: switch

[ \NoRegain ]

Este argumento especifica para el siguiente arranque del programa en el modo manual, si el robot y los ejes externos deben o no regresar a la posicin de paro. En el modo automtico el robot y los ejes externos siempre regresan a la posicin de paro. En el caso en que el argumento NoRegain est activado, el robot y los ejes externos no regresarn a la posicin de paro (si han sido desviados de dicha posicin). En el caso en que se omita el argumento y que el robot o los ejes externos hayan sido desviados de la posicin de paro, el robot visualizar una pregunta en la unidad de programacin. Entonces, el usuario deber contestar a la pregunta especificando si desea que el robot regrese a la posicin de paro o no.

Ejecucin del programa

La instruccin detendr la ejecucin del programa en cuanto el robot y los ejes externos alcancen el punto de destino programado del movimiento que se est realizando en el momento. La ejecucin del programa podr entonces ser rearrancada a partir de la siguiente instruccin. Si hay una instruccin de Paro en alguna rutina de evento, la rutina ser ejecutada a partir del principio del siguiente evento.

Gua de Referencia RAPID

14-Stop-1

Stop

Instrucciones

Ejemplo
MoveL p1, v500, fine, tool1; TPWrite "Mover el robot a la posicin para esquina pallet 1"; Stop \NoRegain; p1_read := CRobT(); MoveL p2, v500, z50, tool1; La ejecucin del programa se detiene con el robot situado en la posicin p1. El operador mueve el robot a p1_read. Para el siguiente arranque de programa, el robot no regresar a p1, ya que la posicin p1_read puede ser almacenada en el programa.

Limitaciones
La instruccin de movimiento que precede esta instruccin deber terminar con un punto de paro para que en esta instruccin sea posible realizar un rearranque despus de un corte de potencia.

Sintaxis
Stop; [ \ NoRegain ];

Informacin relacionada
Descrita en: Paro despus de un error grave Paro de la ejecucin del programa Paro de los movimientos del robot Instrucciones - EXIT Instrucciones - EXIT Instrucciones - StopMove

14-Stop-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TEST

TEST

Dependiendo del valor de una expresin...

TEST sirve cuando diferentes instrucciones deben ser ejecutadas dependiendo del valor de una expresin o de un dato. En el caso en que no haya demasiadas alternativas, se podr usar tambin la instruccin IF..ELSE.

Ejemplo
TEST reg1 CASE 1,2,3 : rutina1; CASE 4 : rutina2; DEFAULT : TPWrite "Eleccin ilegal"; Stop; ENDTEST Diferentes instrucciones sern ejecutadas dependiendo del valor de reg1. En el caso en que el valor sea 1-3, la rutina1 ser ejecutada. Si el valor es 4, la rutina2 ser ejecutada. De lo contrario, aparecer un mensaje de error visualizado y la ejecucin se detendr.

Argumentos TEST Dato de Test {CASE Valor de Test {, Valor de Test} : ...} [ DEFAULT: ...] ENDTEST
Dato de Test Tipo de dato: Todos

El dato o expresin con el que se desea que el valor test sea comparado. Valor de Test Tipo de dato: El mismo que el ante rior

El valor que el dato test debe tener para que las instrucciones asociadas se ejecuten.

Ejecucin del programa

El dato test ser comparado con los valores test de la primera condicin CASE. En el caso en que la comparacin sea verdadera, las instrucciones asociadas se ejecutarn. Despus de ello, la ejecucin del programa contina con la instruccin que sigue a ENDTEST.

Gua de Referencia RAPID

14-TEST-1

TEST

Instrucciones
Si la primera condicin CASE no se cumple, se comprobarn las otras condiciones CASE y as, sucesivamente. En el caso en que no se cumpla ninguna de las condiciones, las instrucciones asociadas con DEFAULT (si existe) sern ejecutadas.

Sintaxis
(EBNF) TEST <expresin> {( CASE <valor de test> { , <valor de test> } : <lista instrucciones> ) | <CSE> } [ DEFAULT : <lista instrucciones> ] ENDTEST <valor de test> ::= <expresin>

Informacin Relacionada
Descrita en: Expresiones Caractersticas Bsicas - Expresiones

14-TEST-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPErase

TPErase

Borrado del texto impreso en la unidad de programacin

TPErase (Teach Pendant Erase) sirve para borrar el contenido del visualizador de la unidad de programacin.

Ejemplo
TPErase; TPWrite "Ejecucin iniciada"; El contenido del visualizador de la unidad de programacin ser borrado antes de que aparezca Ejecucin iniciada.

Ejecucin del programa

El visualizador de la unidad de programacin quedar libre de todo texto. La prxima vez que se introduzca texto, aparecer en la lnea superior del visualizador.

Sintaxis
TPErase;

Informacin Relacionada
Descrita en: Escribir en la unidad de programacin Resumen RAPID - Comunicacin

Gua de Referencia RAPID

14-TPErase-1

TPErase

Instrucciones

14-TPErase-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPReadFK

TPReadFK

Lectura de las teclas de funcin

TPReadFK (Teach Pendant Read Function Key) sirve para introducir texto encima de las teclas de funcin y para descubrir la tecla que ha sido pulsada..

Ejemplo
TPReadFK regl, "Ms ?", stEmpty, stEmpty, stEmpty, "S", "No"; El texto Ms? aparecer en el visualizador de la unidad de programacin y las teclas de funcin 4 y 5 se activarn mediante las cadenas de texto S y No respectivamente (vase la Figura 22). La ejecucin del programa esperar hasta que se pulse una de las teclas de funcin, 4 o 5. En otras palabras, reg1 tendr asignado el 4 o el 5 dependiendo de la tecla que se pulse. Ms?

No

Figure 22 El usuario podr introducir informacin mediante las teclas de funcin

Argumentos TPReadFK Contestacin Texto FKl FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime][DIBreak] [\BreakFlag]
Contestacin Tipo de dato: num

La variable para la cual, dependiendo de la tecla que se pulse, se obtiene el valor numrico 1..5. Si se pulsa la tecla de funcin 1, se obtendr 1 y as sucesivamente. Texto Tipo de dato: string

El texto informativo que se desea introducir en el visualizador (de 80 caracterescomo mximo). FKx (Texto de la tecla de funcin) Tipo de dato: string El texto que se desea introducir como indicacin propia de la tecla de funcin (de7 caracteres como mximo). FKl es la tecla situada ms a la izquierda.

Gua de Referencia RAPID

14-TpReadFK-1

TPReadFK

Instrucciones

Las teclas de funcin desprovistas de cualquier indicacin estn especificadas con la constante de cadena predefinida stEmpty con un valor de cadena vaco (""). [\MaxTime] Tipo de dato: num

Es el intervalo mximo de tiempo [s] que la ejecucin del programa espera. Si no se pulsa ninguna tecla de funcin durante este tiempo, el programa continua a ejutarse en el gestor de errores, a menos que se utilice BreakFlag (vase a continuacin). La constante ERR-TP-MAXTIME podr ser utilizada para comprobar si el intervalo mximo de tiempo ha transcurrido o no. [\DIBreak] (Interrupcin Entrada Digital) Tipo de dato: signaldi

Es la seal digital que podr interrumpir el dilogo del usuario. Si no se pulsa ninguna tecla de funcin cuando la seal se activa en el valor 1 (o si ya est activada en l), el programa continuar a ejecutarse en el gestor de errores, a menos que se utilice BreakFlag (vase a continuacin). La constante ERR-TP-DIBREAK podr ser utilizada para comprobar si esto ha ocurrido o no. [\BreakFlag] Tipo de dato: errnum

Es una variable que mantiene el cdigo de error si se ha utilizado maxtime o dibreak. Si se omite esta varible opcional, el gestor de errores ser ejecutado. Las constantes ERR_TP_MAXTIME y ERR_TP_ DIBREAK podrn utilizarse para seleccionar el motivo.

Ejecucin del programa

El texto de informacin siempre aparece en una lnea nueva. Si el visualizador est lleno, el texto se mover de una lnea hacia arriba. Las cadenas de caracteres que son ms largas que la anchura de la unidad de programacin quedarn divididas (40 caracteres) en dos lneas. El texto indicativo estar escrito encima de las teclas de funcin correspondientes. Las teclas de funcin que no lleven ninguna indicacin sern desactivadas. La ejecucin del programa esperar hasta que se pulse una de las teclas de funcin activadas. Descripcin de la peticin concurrente TPReadFK o TPReadNum en la unidad de programacin (peticin de la unidad de programacin) a partir de la misma o de otras tareas de programa:

14-TpReadFK-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPReadFK

La peticin nueva de la unidad de programacin procedente de otra tarea de programa no est acesible en este momento (la peticin nueva queda retenida en la cola) La peticin nueva de la unidad de programacin procedente de una rutina de tratamiento de interrupciones en la misma tarea de programa est accesible en este momento (la peticin antigua queda retenida en la cola) El paro de programa est accesible en este momento (el antiguo queda retenido en la cola) La peticin nueva de la unidad de programacin en el estado de paro de programa est accesible en este momento (la antigua queda retenida en la cola).

Ejemplo
VAR errnum errvar; ... TPReadFK reg 1, "Ir a la posicin de servicio?", stEmpty, stEmpty, stEmpty. "Yes""No" \MaxTime:= 600 DIBreak:= di5\BreakFlag:= errvar; IF reg 1= 4 or OR errvar = ERR-TP-DIBREAK THEN MoveL service, ~500, fine, tool 1; stop; END IF IF errvar = ERR-TP-MAXTIME EXIT; El robot se mueve a la posicin de servicio si la cuarta tecla de funcin ("S") est pulsada, o si se activa la entrada 5. Si no se da ninguna respuesta en los 10 minutos siguientes, la ejecucin se termina. [

Datos predefinidos
CONST string stEmpty :=""; La constante predefinida stEmpty deber utilizarse con las teclas de funcin desprovistas de cualquier indicacin. Utilizando stEmpty en lugar de "" se ahorra unos 80 bytes por cada tecla de funcin desprovista de indicacin.

Gua de Referencia RAPID

14-TpReadFK-3

TPReadFK
Sintaxis
TPReadFk [Contestacin:=] <variable o persistente (INOUT) de num>, [Texto:=] <expresin (IN) de string>, [FKI :=] <expresin (IN) de string>, [FK2 :=] <expresin (IN) de string>, [FK3 :=] <expresin (IN) de string>, [FK4 :=] <expresin (IN) de string>, [FK5 :=] <expresin (IN) de string>, [\MaxTime := <expresin (IN) de num>] [\DIBreak := <variable (VAR) de signalh] ; [\BreakFlag := <variable o persistente (INOUT) de errnum>];

Instrucciones

Informacin relacionada
Descrita en: Lectura y escritura en la unidad de programacin Respuestas a travs de la unidad de programacin Resumen RAPID - Comunicacin Funcionamiento de produccin

14-TpReadFK-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPReadNum

TPReadNum

Lectura de un nmero en la unidad de programacin

TPReadNum (Teach Pendant Read Numerical) sirve para la lectura de un nmero en la unidad de programacin.

Ejemplo
TPReadNum reg1, Cuntas unidades deben producirse? ; El texto Cuntas unidades deben producirse? aparece en el visualizador de la unidad de programacin. La ejecucin del programa espera hasta que se haya introducido un nmero a partir del teclado numrico de la unidad de programacin. Este nmero quedar almacenado en reg1.

Argumentos TPReadNum Contestacin Texto [\MaxTime] [DIBreak] [\BreakFlag]

Contestacin Tipo de dato: num

Es la variable que es devuelta para el nmero introducido en la unidad de programacin. Texto Tipo de dato: string

Es el texto de informacin que se desea introducir en la unidad de programacin (de 80 caracteres como mximo). [\MaxTime] Tipo de dato: num

Es el intervalo mximo de tiempo que la ejecucin del programa espera. Si no se introduce ningn nmero durante este tiempo, el programa contina a ejecutarse en el gestor de errores a menos que se haya utilizado BreakFlag (vase a continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME podr ser utilizada para comprobar si el intervalo mximo de tiempo ha transcurrido o no. [\DIBreak] (Interrupcin Entrada Digital) Tipo de dato: signaldi

Es la seal digital que podra interrumpir el dilogo del usuario. Si no se introduce ningn nmero cuando la seal se activa en 1 (o si ya est activada en 1), el programa contina ejecutndose en el gestor de errores a menos que se haya utilizado BreakFlag (vase a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK podr ser utilizada para comprobar si ello ha ocurrido o no.

Gua de Referencia RAPID

14-TPReadNum-1

TPReadNum
[\BreakFlag]

Instrucciones
Tipo de dato: errnum

Es una variable que mantiene el cdigo de error si se ha utilizado maxtime o dibreak. Si se omite esta varible opcional, el gestor de error ser ejecutado. Las constantes ERR_TP_MAXTIME y ERR_TP_ DIBREAK podrn utilizarse para seleccionar el motivo.

Ejecucin del programa

El texto de informacin siempre aparece en una lnea nueva. Si el visualizador est lleno, el texto se mover de una lnea hacia arriba. Las cadenas de caracteres que son ms largas que la anchura de la unidad de programacin quedarn divididas (40 caracteres) en dos lneas. La ejecucin del programa esperar hasta que se teclee un nmero en el teclado numrico (pulsando luego la tecla Retorno o la tecla OK). Vase la instruccin TPReadFK referente a la descripcin de una peticin concurrente TPReadFK o TPReadNum en la unidad de programacin, procedente de la misma tarea de programa o de otras tareas.

Ejemplo
TPReadNum reg1, Cuntas unidades deben producirse?; FOR i FROM 1 TO reg1 DO produc_unid; ENDFOR El texto Cuntas unidades deben producirse? aparece escrito en el visualizador de la unidad de programacin. La rutina produc_unid se repetir entonces el nmero de veces que se ha indicado a travs de la unidad de produccin.

Sintaxis
TPReadNum [Contestacin:=] <variable o persistente (INOUT) de num>, [Texto:=] <expresin (IN) de string> [\MaxTime := <expresin (IN) de num>] [\DIBreak := <variable (VAR) de signaldi>] [\BreakFlag := <variable o persistente (INOUT) de errnum>] ;

14-TPReadNum-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPReadNum

Informacin relacionada
Descrita en: Lectura y escritura en la unidad de programacin Introduccin de un nmero en la unidad de programacin Resumen RAPID - Comunicacin Gua del Usuario - Proceso de produccin

Ejemplos sobre como utilizar los Instrucciones - TPReadFK argumentos MaxTime, DIBreak y BreakFlag

Gua de Referencia RAPID

14-TPReadNum-3

TPReadNum

Instrucciones

14-TPReadNum-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPShow

TPShow

Cambio de ventana de la unidad de programacin

TPShow (Teach Pendant Show) sirve para seleccionar la ventana de la unidad de programacin desde aplicaciones en RAPID.

Ejemplos
TPShow TP_PROGRAM; La Ventana de Produccin estar activa si el sistema se encuentra en el modo AUTO y la Ventana de Programa estar activa si el sistema est en el modo MAN despus de la ejecucin de esta instruccin. TPShow TP_LATEST; La ltima ventana utilizada de la unidad de programacin antes de la Ventana de Entradas&Salidas del Operador, estar activa despus de la ejecucin de esta instruccin.

Argumentos TPShow
Ventana La ventana que se desea visualizar: TP_PROGRAM = Ventana de Produccin si est en el modo AUTO. Ventana de Programa si est en el modo MAN. TP_LATEST = ltima ventana utilizada en la unidad de programacin antes de Ventana de Entrada&Salidas del Operador.

Ventana
Tipo de dato: tpnum

Datos predefinidos
CONST tpnum TP_PROGRAM := 1; CONST tpnum TP_LATEST := 2;

Ejecucin del programa

La ventana seleccionada de la unidad de programacin ser activada.

Gua de Referencia RAPID

14-TPShow-1

TPShow

Instrucciones

Sintaxis
TPShow [Ventana:=] <expresin (IN) de tpnum> ;

Informacin relacionada
Descrita en: Comunicacin mediante la unidad de programacin Nmero de Ventana de la unidad de programacin Resumen RAPID - Comunicacin

Tipos de dato - tpnum

14-TPShow-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

TPWrite

TPWrite

Escritura en la unidad de programacin

TPWrite (Teach Pendant Write) sirve para escribir un texto en la unidad de programacin. El valor de ciertos datos as como texto podrn ser introducidos.

Ejemplos
TPWrite "Ejecucin iniciada"; El texto Ejecucin iniciada aparecer visualizada en la unidad de programacin. TPWrite "N de piezas producidas="\Num:=reg1; Por ejemplo, a la respuesta a N de piezas producidas= 5, se deber introducir 5 en vez de reg1 en la unidad de programacin.

Argumentos TPWrite
Texto

Texto [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]

Tipo de dato: string

La cadena de texto que se debe escribir (80 caracteres como mximo). [\Num] (Numeric) Tipo de dato: num

El dato cuyo valor numrico debe ser introducido despus de la cadena de texto. [\Bool] (Boolean) Tipo de dato: bool

El dato cuyo valor lgico debe ser introducido despus de la cadena de texto. [\Pos] (Position) Tipo de dato: pos

El dato cuya posicin debe ser introducida despus de la cadena de texto. [\Orient] (Orientation) Tipo de dato: orient

El dato cuya orientacin debe ser introducida despus de la cadena de texto.

Ejecucin del programa

El texto introducido en la unidad de programacin empieza siempre en una lnea nueva. Cuando el visualizador est lleno, el texto se mover de una lnea hacia arriba. Las cadenas de texto que son ms largas que la anchura de la unidad de programacin (40 caracteres) se dividirn en dos lneas. Gua de Referencia RAPID 14-TPWrite-1

TPWrite

Instrucciones
Si se utiliza uno de los argumentos \Num, \Bool, \Pos o \Orient, su valor ser primero convertido en una cadena de texto antes de ser aadido a la primera cadena. La conversin del valor en cadena de texto se realiza segn lo siguiente: Argumento \Num \Num \Bool \Pos \Orient Valor 23 1.141367 VERDADERO Cadena de texto "23" "1.141367" "VERDADERO"

[1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]" [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"

El valor ser convertido en una cadena con el formato estndar en RAPID. Esto significa en principio 6 cifras significantes. Si el nmero decimal es inferior a 0,000005 o mayor que 0,999995, el nmero ser redondeado a un nmero entero.

Limitaciones
Los argumentos \Num, \Bool, \Pos y \Orient son mutuamente exclusivos y por lo tanto no podrn ser utilizados simultneamente en la misma instruccin.

Sintaxis
TPWrite [Texto:=] <expresin (IN) de string> [\Num:= <expresin (IN) de num> ] | [\Bool:= <expresin (IN) de bool> ] | [\Pos:= <expresin (IN) de pos> ] | [\Orient:= <expresin (IN) de orient> ];

Informacin relacionada
Descrita en: Borrado y lectura en la unidad de programacin Resumen RAPID - Comunicacin

14-TPWrite-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

VelSet

VelSet

Cambio de la velocidad programada

VelSet sirve para aumentar o disminuir la velocidad programada de todas las instrucciones de posicionamiento siguientes. Esta instruccin puede utilizarse tambin para maximizar la velocidad.

Ejemplo
VelSet 50, 800; Todas las velocidades programadas sern disminuidas del 50% del valor especificado en la instruccin. La velocidad del TCP no podr, no obstante exceder los 800 mm/s.

Argumentos VelSet
Ajuste

Ajuste Max
Tipo de dato: num

Es la velocidad deseada expresada en un porcentaje de la velocidad programada. El 100% corresponde a la velocidad programada. Max Es la velocidad mxima del TCP en mm/s. Tipo de dato: num

Ejecucin del programa

La velocidad programada de todas las instrucciones de posicionamiento siguientes, se vern afectadas hasta que se ejecute una instruccin VelSet nueva. El argumento Ajuste afectar: - A todos los componentes de velocidad (TCP, orientacin, ejes externos lineales y rotativos) contenidos en speeddata. - Al ajuste de la velocidad programada en la instruccin de posicionamiento (el argumento \V). - A los movimientos temporizados. El argumento Ajuste no afectar: - A la velocidad de soldadura contenida en welddata. - A la velocidad de calentamiento y de llenado contenida en seamdata.

Gua de Referencia RAPID

14-VelSet-1

VelSet
El argumento Max slo afectar a la velocidad del TCP.

Instrucciones

Los valores por defecto de Ajuste y Max son del 100% y de 5000 mm/s respectivamente. Estos valores se activan automticamente - a la puesta en marcha en fro - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta la primera instruccin en el programa.

Ejemplo
VelSet 50, 800; MoveL p1, v1000, z10, herram1; MoveL p2, v2000, z10, herram1; MoveL p3, v1000\T:=5, z10, herram1; La velocidad es de 500 mm/s al punto p1 y de 800 mm/s al punto p2. Tardar 10 segundos para ir de p2 a p3.

Limitaciones
La velocidad mxima no ser tomada en cuenta cuando el tiempo est especificado en la instruccin de posicionamiento.

Sintaxis
VelSet [ Ajuste := ] < expresin (IN) de num > , [ Max := ] < expresin (IN) de num > ;

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin de la velocidad Instrucciones de posicionamiento Tipos de Datos - speeddata Resumen RAPID - Movimiento

14-VelSet-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

WaitDI

WaitDI

Espera hasta la activacin de una seal de entrada digital

WaitDI (Wait Digital Input) sirve para esperar hasta que se active una seal de entrada digital.

Ejemplos
WaitDI di4, 1; La ejecucin del programa continuar slo despus de que la entrada di4 haya sido activada. WaitDI grip_status, 0; La ejecucin del programa continuar slo despus de que la entrada grip_status haya sido reinicializada.

Argumentos WaitDI
Seal Es el nombre de la seal. Valor Es el valor deseado de la seal. [\MaxTime] (Tiempo Mximo) Tipo de dato: num Tipo de dato: dionum

Seal Valor [\MaxTime] [\TimeFlag]

Tipo de dato: signaldi

Es el intervalo mximo de tiempo de espera permitido, expresado en segundos. En el caso en que este intervalo de tiempo haya transcurrido antes de que la condicin se haya cumplido, el sistema llamar al gestor de errores, siempre y cuando disponga de uno, con el cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si el sistema no dispone de ningn gestor de error, la ejecucin del robot se detendr. [\TimeFlag] (Bandera Tiempo Excedido) Tipo de dato: bool

Es el parmetro de salida que contiene el valor TRUE cuando el tiempo mximo de espera permitido ha transcurrido antes de que la condicin se haya cumplido. En el caso en que este parmetro est incluido en la instruccin, no se considerar como un error en el caso en que el tiempo mximo de espera haya transcurrido. Este argumento ser ignorado si el argumento MaxTime no est incluido en la instruccin.

Gua de Referencia RAPID

14-WaitDI-1

WaitDI

Instrucciones

Ejecucin del programa

En el caso en que el valor de la seal es correcto cuando la instruccin es ejecutada, el programa sencillamente continuar con la instruccin siguiente. En el caso en que el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y cuando la seal adopta el valor correcto, el programa continuar. El cambio es detectado mediante una interrupcin, que proporciona una respuesta rpida. Cuando el robot est esperando, el tiempo ser supervisado, y en el caso en que exceda el valor mximo de tiempo, el programa continuar siempre y cuando est especificado TimeFlag, o suscitar un error en el caso en que no lo est. Si se especifica TimeFlag, se activar en TRUE cuando el tiempo haya sido excedido, de lo contrario, se activar en FALSE.

Sintaxis
WaitDI [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldi > , [ Valor := ] < expresin (IN) de dionum > ; [\MaxTime :=<expresin (IN) de num>] [\TimeFlag:=<variable (VAR) de bool>] ;

Informacin relacionada
Descrita en: Espera hasta que se cumpla una condicin Espera durante un tiempo especificado Instrucciones - WaitUntil Instrucciones - WaitTime

14-WaitDI-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

WaitDO

WaitDO

Espera hasta la activacin de una seal de salida digital

WaitDO (Wait Digital Output) sirve para esperar hasta que se active una seal de salida digital.

Ejemplos
WaitDO do4, 1; La ejecucin del programa continuar slo despus de que la salida do4 haya sido activada. WaitDO grip_status, 0; La ejecucin del programa continuar slo despus de que la salida grip_status haya sido reinicializada.

Argumentos WaitDO
Seal Es el nombre de la seal. Valor Es el valor deseado de la seal. [\MaxTime] (Tiempo Mximo) Tipo de dato: num Tipo de dato: dionum

Seal Valor [\MaxTime] [\TimeFlag]

Tipo de dato: signaldo

Es el intervalo mximo de tiempo de espera permitido, expresado en segundos. En el caso en que este intervalo de tiempo haya transcurrido antes de que la condicin se haya cumplido, el sistema llamar al gestor de errores, siempre y cuando disponga de uno, con el cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si el sistema no dispone de ningn gestor de error, la ejecucin del robot se detendr. [\TimeFlag] (Bandera Tiempo Excedido) Tipo de dato: bool

Es el parmetro de salida que contiene el valor TRUE cuando el tiempo mximo de espera permitido ha transcurrido antes de que la condicin se haya cumplido. En el caso en que este parmetro est incluido en la instruccin, no se considerar como un error en el caso en que el tiempo mximo de espera haya transcurrido. Este argumento ser ignorado si el argumento MaxTime no est incluido en la instruccin.

Gua de Referencia RAPID

14-WaitDO-1

WaitDO

Instrucciones

Ejecucin del programa

En el caso en que el valor de la seal es correcto cuando la instruccin es ejecutada, el programa sencillamente continuar con la instruccin siguiente. En el caso en que el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y cuando la seal adopta el valor correcto, el programa continuar. El cambio es detectado mediante una interrupcin, que proporciona una respuesta rpida. Cuando el robot est esperando, el tiempo ser supervisado, y en el caso en que exceda el valor mximo de tiempo, el programa continuar siempre y cuando est especificado TimeFlag, o suscitar un error en el caso en que no lo est. Si se especifica TimeFlag, se activar en TRUE cuando el tiempo haya sido excedido, de lo contrario, se activar en FALSE.

Sintaxis
WaitDO [ Seal := ] < variable (VAR) de signaldo > , [ Valor := ] < expresin (IN) de dionum > ; [\MaxTime :=<expresin (IN) de num>] [\TimeFlag:=<variable (VAR) de bool>] ;

Informacin relacionada
Descrita en: Espera hasta que se cumpla una condicin Espera durante un tiempo especificado Instrucciones - WaitUntil Instrucciones - WaitTime

14-WaitDO-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

WaitTime

WaitTime Espera durante un tiempo especificado

WaitTime sirve para esperar durante un tiempo especfico. Esta instruccin puede utilizarse tambin para esperar hasta que el robot y los ejes externos se hayan inmovilizado.

Ejemplo
WaitTime 0.5; La ejecucin del programa espera 0,5 segundos.

Argumentos WaitTime
[\InPos]

[\InPos] Tiempo
Tipo de dato: switch

En el caso en que se utilice este argumento, tanto el robot como los ejes externos debern haberse detenido antes de que el tiempo de espera empiece a contar. Tiempo Tipo de dato: num

El tiempo, expresado en segundos, que la ejecucin del programa debe esperar.

Ejecucin del programa

La ejecucin del programa se detiene temporalmente durante un tiempo especificado. Sin embargo, la manipulacin de las interrupciones y otras funciones similares, siguen estando activas.

Ejemplo
WaitTime \InPos,0; La ejecucin del programa espera hasta que el robot y los ejes externos se hayan parado.

Limitaciones
En el caso en que se use el argumento \Inpos, la instruccin de movimiento que precede a esta instruccin deber terminar con un punto de paro para que en esta instruccin sea posible realizar un rearranque despus de un corte de potencia.

Gua de Referencia RAPID

14-WaitTime-1

WaitTime
El argumento \Inpos no podr utilizarse junto con SoftServo.

Instrucciones

Sintaxis
WaitTime [\InPos,] [Tiempo :=] <expresin (IN) de num>;

Informacin relacionada
Descrita en: Esperar hasta que se cumpla una condicin Esperar hasta que se haya activado/ reinicializado una E/S Instrucciones - WaitUntil Instrucciones - WaitDI

14-WaitTime-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

WaitUntil

WaitUntil

Esperar hasta el cumplimiento de una condicin

WaitUntil sirve para esperar hasta que se cumpla una condicin lgica; por ejemplo, el sistema podr esperar hasta que se haya activado una o varias entradas.

Ejemplo
WaitUntil di4 = 1; La ejecucin del programa continuar slo despus de que la entrada di4 haya sido activada.

Argumentos WaitUntil
[\InPos]

[\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag]

Tipo de dato: switch

En el caso en que se utilice este argumento, tanto el robot como los ejes externos debern haberse detenido antes de que la condicin empiece a ser evaluada. Cond Es la expresin lgica que se debe esperar. [\MaxTime] Tipo de dato: num Tipo de dato: bool

Es el intervalo de tiempo de espera mximo permitido y expresado en segundos. En el caso en que este tiempo haya transcurrido antes de que se haya cumplido la condicin, el sistema llamar el gestor de errores, siempre y cuando haya uno, con el cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. En el caso en que el sistema no disponga de gestor de errores la ejecucin del programa se detendr. [\TimeFlag] Tipo de dato: bool

Es el parmetro de salida que contiene el valor TRUE en el caso en que el tiempo de espera mximo permitido haya transcurrido antes de que se haya cumplido la condicin. Si este parmetro est incluido en la instruccin, el hecho de que el tiempo mximo haya transcurrido, no ser considerado como un error. Este argumento ser ignorado siempre que el argumento MaxTime no est incluido en la instruccin.

Ejecucin del programa

Si la condicin programada no se cumple con la ejecucin de la instruccin WaitUntil,

Gua de Referencia RAPID

14-WaitUntil-1

WaitUntil
la condicin ser comprobada de nuevo cada 100 ms.

Instrucciones

Cuando el robot est esperando, el tiempo ser supervisado, y en el caso en que exceda el valor mximo de tiempo, el programa continuar siempre y cuando est especificado TimeFlag, o suscitar un error en el caso en que no lo est. Si se especifica TimeFlag, se activar en TRUE si el tiempo ha sido excedido, de lo contrario, se activar en FALSE.

Ejemplos
VAR bool tempmax; WaitUntil DInput(ent_inicio) = 1 AND DInput (estado_pinza) = 1\MaxTime := 60 \TimeFlag := tempmax; IF tempmax THEN TPWrite "No se ha recibido orden de arranque en el tiempo especificado"; ELSE ciclo_sig; ENDIF Si las dos condiciones de entrada no se han cumplido en 60 segundos, aparecer un mensaje de error en el visualizador de la unidad de programacin. WaitUntil \Inpos, di4= 1; La ejecucin del programa esperar hasta que el robot se haya inmovilizado y que la entrada di4 se haya activado.

Limitaciones
En el caso en que se use el argumento \Inpos, la instruccin de movimiento que precede esta instruccin deber terminar con un punto de paro para que en esta instruccin sea posible realizar un rearranque despus de un corte de potencia.

Sintaxis
WaitUntil [\InPos,] [Cond :=] <expresin (IN) de bool> [\MaxTime :=<expresin (IN) de num>] [\TimeFlag:=<variable (VAR) de bool>] ;

14-WaitUntil-2

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

WaitUntil

Informacin relacionada
Descrita en: Esperar hasta que una entrada se haya activado/reinicializado Esperar durante un tiempo especfico Expresiones Instrucciones - WaitDI Instrucciones - WaitTime Caractersticas Bsicas - Expresiones

Gua de Referencia RAPID

14-WaitUntil-3

WaitUntil

Instrucciones

14-WaitUntil-4

Gua de Referencia RAPID

Instrucciones

WHILE

WHILE

Repeticin de una instruccin mientras...

WHILE se utiliza cuando una serie de instrucciones deben ser repetidas mientras una condicin especfica se vaya cumpliendo. En el caso en que sea posible determinar por adelantado el nmero de repeticiones, se podr utilizar la instruccin FOR.

Ejemplo
WHILE reg1 < reg2 DO ... reg1 := reg1 +1; ENDWHILE Repite las instrucciones del bucle WHILE mientras reg1 < reg2.

Argumentos WHILE
Condicin

Condicin DO ... ENDWHILE

Tipo de dato: bool

La condicin que debe ser cumplida para que las instrucciones del bucle WHILE puedan ejecutarse.

Ejecucin del programa

1. Se calcula la condicin. Si la condicin no ha sido cumplida, el bucle WHILE finaliza y la ejecucin del programa contina con la instruccin que sigue ENDWHILE. 2. Las instrucciones del bucle WHILE son ejecutadas. 3. Se repite el bucle WHILE empezando por el punto 1.

Sintaxis
(EBNF) WHILE <expresin condicional> DO <lista instrucciones> ENDWHILE

Gua de Referencia RAPID

8-WHILE-1

WHILE

Instrucciones

Informacin Relacionada
Descrita en: Expresiones Caractersticas Bsicas - Expresiones

8-WHILE-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones INDICE
CDate CJointT ClkRead CPos CRobT CTime DefFrame DOutput GOutput Offs RelTool TestDI Lectura de la fecha actual como una cadena Lectura de los angulos actuales de los ejes Lectura de un reloj utilidado para el cronometraje Lectura de los datos de la posicion actuales (pos) Lectura de los datos de la posicion actuales (robtarget) Lectura de la hora actual como una cadena Definicion de una base de coordenadas Lectura del valor de una seal de salida digital Lectura del valor de un grupo de seales de salida digital Desplazamiento de una posicion del robot Ejecucion de un desplazamiento relativo a la herramienta Comprobacion de la activacion de una entrada digital

Guia de Usuario

15-1

Funciones

15-2

Guia de Usuario

Funciones

CDate

CDate

Lectura de la fecha actual como una cadena

CDate (Current Date) sirve para leer la fecha actual del sistema. Esta funcin sirve para hacer aparecer la fecha actual en el visualizador de la unidad de programacin o para introducir la fecha actual en un archivo de texto.

Ejemplo
VAR string fecha; fecha := CDate(); La fecha actual est almacenada en la variable fecha.

Valor de Retorno
La fecha actual en una cadena.

Tipo de dato: string

El formato estndar de la fecha es "ao-mes-da", por ejemplo: "93-05-16".

Ejemplo
fecha := CDate(); TPWrite "La fecha actual es: "+fecha; Write archivo_event , fecha; La fecha actual ser visualizada en la pantalla de la unidad de programacin y en un archivo de texto.

Sintaxis
CDate ( ) Una funcin con un valor de retorno del tipo string.

Informacin relacionada
Descrito en: Instrucciones de hora Activacin del reloj del sistema Resumen RAPID - Sistema y Hora Parmetros del Sistema

Gua de Referencia RAPID

15-CDate-1

CDate

Funciones

15-CDate-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

CJointT

CJointT

Lectura de los ngulos actuales de los ejes

CJointT (Current Joint Target) sirve para leer los ngulos actuales de los ejes del robot y de los ejes externos.

Ejemplo
VAR jointtarget joints; joints := CJointT(); Los ngulos actuales de los ejes del robot y de los ejes externos estn almacenados en joints.

Valor de retorno

Tipo de dato: jointtarget

Los ngulos actuales de los ejes del robot, del lado del brazo, expresados en grados. Los valores actuales de los ejes externos, expresados en mm para los ejes lineales, y en grados para los ejes de rotacin. Los valores devueltos se refieren a la posicin de calibracin.

Sintaxis
CJointT() Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato jointtarget.

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin del eje Lectura del ngulo actual del motor Tipos de Datos - jointtarget Funciones - ReadMotor

Gua de Referencia RAPID

15-CJointT-1

CJointT

Funciones

15-CJointT-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

ClkRead

ClkRead

Lectura de un reloj utilizado para el cronometraje

ClkRead sirve para la lectura de un reloj que funciona como un cronmetro.

Ejemplo
reg1:=ClkRead(reloj1); El reloj reloj1 ser ledo y la hora quedar almacenada en segundos en la variable reg1.

Valor de Retorno
La hora, en segundos, almacenada en el reloj.

Tipo de dato: num

Argumento ClkRead
Reloj El nombre del reloj que se desea leer.

(Reloj)
Tipo de dato: clock

Ejecucin del programa

Un reloj podr ser ledo cuando est parado o cuando est funcionando. Una vez que se ha ledo el reloj, se podr volver a leer, volver a arrancar, parar o poner a cero. Si el reloj se desborda, la ejecucin del programa se detiene y aparece un mensaje de error.

Sintaxis
ClkRead ( [ Reloj := ] < variable (VAR) of clock > ) Una funcin con un valor de retorno del tipo num.

Gua de Referencia RAPID

15-ClkRead-1

ClkRead

Funciones

Informacin relacionada
Descrito en: Instrucciones de reloj Saturacin del reloj Ms ejemplos Resumen RAPID - Sistema y Hora Tipos de dato - clock Instrucciones - ClkStart

15-ClkRead-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

CPos

CPos

Lectura de los datos de posicin actuales (pos)

CPos (Current Position) sirve para leer la posicin actual del robot. Esta funcin devuelve los valores x, y, z del TCP del robot como datos del tipo pos. Si se desea leer la posicin completa del robot (robtarget) se deber, en vez de ello, utilizar la funcin CRobT.

Ejemplo
VAR pos pos1; pos1 := CPos(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0); La posicin actual del TCP del robot ser almacenada en la variable pos1. La herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj0 sirven para calcular la posicin.

Valor de retorno

Tipo de dato: pos

La posicin actual (pos) del robot con x, y, z en el sistema de coordenadas ms externo, teniendo en cuenta el sistema de coordenadas ProgDisp activo, la herramienta y el objeto de trabajo especificados.

Argumentos CPos ([\Tool] [\WObj]) [\Tool]

Tipo de dato: tooldata

La herramienta utilizada para el clculo de la posicin actual del robot. En el caso en que se omita este argumento, el sistema utilizar la herramienta activa actual. [\WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin actual del robot retornada por la funcin. En el caso en que se omita este argumento, el sistema utilizar el objeto de trabajo actual activado. En una buena programacin se deber especificar siempre el argumento \Tool y \WObj. Entonces, la funcin siempre retorna la posicin deseada, incluso si se ha activado manualmente alguna otra herramienta u objeto de trabajo.

Gua de Referencia RAPID

15-CPos-1

Funciones

Ejecucin del programa

Las coordenadas devueltas indican la posicin del TCP en el sistema de coordenadas ProgDisp.

Ejemplo
VAR pos pos2; VAR pos pos3; VAR pos pos4; pos2 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture); . . pos3 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture); pos4 := pos3-pos2; La posicin x, y, z del robot est tomada en dos lugares en el programa utilizando la funcin CPos. La herramienta grip3 y el objeto de trabajo fixture sirven para calcular la posicin. Las distancias x, y, z recorridas entre estas posiciones sern entonces calculadas y almacenadas en la variable pos p4.

Sintaxis
CPos () [\Tool := <persistente (PERS) de tooldata>] [\WObj := <persistente (PERS) de wobjdata>] ) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato pos.

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin de la posicin Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Sistemas de coordenadas Lectura de robtarget utilizado Tipos de datos - pos Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Funciones - CRobT

15--2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

CRobT

CRobT

Lectura de los datos de la posicin actuales (robtarget)

CRobT (Current Robot Target) sirve para leer la posicin actual del robot y de los ejes externos. Esta funcin devuelve un valor robtarget con la posicin (x, y, z), la orientacin (q1 ... q4), la configuracin de los ejes del robot y la posicin de los ejes externos. En el caso en que slo se deba leer los valores x, y, z del TCP del robot (pos), se deber en vez de ello, utilizar la funcin CPos.

Ejemplo
VAR robtarget p1; p1 := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0); La posicin actual del robot y de los ejes externos ser almacenada en p1. La herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj0 sirven para calcular la posicin.

Valor de retorno

Tipo de dato: robtarget

La posicin actual del robot y de los ejes externos en el sistema de coordenadas ms externo, teniendo en cuenta el sistema de coordenadas ProgDisp/ExtOffs, la herramienta y el objeto de trabajo especificados.

Argumentos CRobT ([\Tool] [\WObj]) [\Tool]

Tipo de dato: tooldata

La herramienta utilizada para el clculo de la posicin actual del robot. En el caso en que se omita este argumento, se utilizar la herramienta actual activada. [\WObj] (Objeto de Trabajo) Tipo de dato: wobjdata

El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin actual del robot retornada por la funcin. En el caso en que se omita este argumento, se utilizar el objeto de trabajo actual activado. En una buena programacin se deber siempre especificar el argumento \Tool y

Gua de Referencia RAPID

15-CRobT-1

CRobT

Funciones
\WObj. Entonces, la funcin siempre retornar la posicin deseada, incluso si se ha activado manualmente alguna otra herramienta u objeto de trabajo.

Ejecucin del programa

Las coordenadas devueltas indican la posicin del TCP en el sistema de coordenadas ProgDisp. Los ejes externos estn representados en el sistema de coordenadas ExtOffs.

Ejemplo
VAR robtarget p2; p2 := ORobT( RobT(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture) ); La posicin actual en el sistema de coordenadas del objeto (sin ningn ProgDisp ni ExtOffs) del robot y de los ejes externos ser almacenada en p2. La herramienta grip3 y el objeto de trabajo fixture sirven para calcular la posicin.

Sintaxis
CRobT ( [\Tool := <persistente (PERS) de tooldata>] [\WObj := <persistente (PERS) de wobjdata>] ) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato robtarget.

Informacin relacionada
Descrita en: Definicin de la posicin Definicin de las herramientas Definicin de los objetos de trabajo Sistemas de coordenadas Sistema de coordenadas ExtOffs Lectura de la pos actual (slo x, y, z) Tipos de datos - robtarget Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Instrucciones - EOffsOn Funciones - CPos

15-CRobT-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

CTime

CTime

Lectura de la hora actual como una cadena

CTime sirve para leer la hora actual del sistema. Esta funcin sirve para hacer aparecer la hora actual en el visualizador de la unidad de programacin o para introducir la hora actual en un archivo de texto.

Ejemplo
VAR string tiempo; tiempo := CTime(); La hora actual ser almacenada en la variable tiempo.

Valor de Retorno
La hora actual en una cadena.

Tipo de dato: string

El formato estndar de la hora es "horas:minutos:segundos", por ejemplo: "18:20:46".

Ejemplo
tiempo := CTime(); TPWrite La hora actual es: +tiempo; Write archivo_event, tiempo; La hora actual ser visualizada en la pantalla de la unidad de programacin y quedar almacenada en un archivo de texto.

Sintaxis
CTime ( ) Una funcin con un valor de retorno del tipo string.

Gua de Referencia RAPID

15-CTime-1

CTime

Funciones

Informacin relacionada
Descrito en: Instrucciones de fecha y hora Activacin del reloj del sistema Resumen RAPID - Sistema y Hora Parmetros del Sistema

15-CTime-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

DefFrame

DefFrame Definicin de una base de coordenadas

DefFrame (Define Frame) sirve para calcular una base de coordenadas, a partir de tres posiciones que definen la base.

Ejemplo
y z p3 z x p2 y base1 p1 base objeto x

Las tres posiciones, p1 a p3, relativas al sistema de coordenadas del objeto, son utilizadas para definir el sistema de coordenadas nuevo, base1. La primera posicin, p1, define el origen de base1, la segunda posicin, p2, define la direccin del eje-x y la tercera posicin, p3, define la situacin del plano xy-. La base base1 definida puede ser utilizada como base de desplazamiento, segn se indica en el ejemplo siguiente: CONST robtarget p1 := [...]; CONST robtarget p2 := [...]; CONST robtarget p3 := [...]; VAR pose base1; . . base1:= DefFrame (p1, p2, p3); . . !activacin del desplazamiento definido por base1 PDispSet base1;

Valor de retorno
La base calculada.

Tipo de dato: pose

El clculo se refiere al sistema de coordenadas del objeto activado.

Gua de Referencia RAPID

15-DefFrame-1

DefFrame

Funciones

Argumentos DefFrame
NuevoP1

(NuevoP1

NuevoP2

NuevoP3 [\Origen])
Tipo de dato: robtarget

La primera posicin, que definir el origen de la nueva base. NuevoP2 Tipo de dato: robtarget

La segunda posicin, que definir la direccin del eje-x de la nueva base. NuevoP3 Tipo de dato: robtarget

La tercera posicin, que definir el plano xy- de la nueva base. La posicin del punto 3 se encontrar en el lado positivo y, segn se indica en la figura de la pgina anterior.

[\Origen]

Tipo de dato: num

Es el argumento opcional, que definir como se colocar el origen de la base de coordenadas. Origen = 1, significa que el origen est colocado en NuevoP1, es decir, el mismo que cuando este argumento es omitido. Origen = 2, significa que el origen est colocado en NuevoP2, segn se indica en la siguiente figura. z z NuevoP3 x y NuevoP2 base1 y

base objeto

NuevoP1

Origen = 3, significa que el origen est colocado en la lnea que pasa por NuevoP1 y NuevoP2, y por consiguiente NuevoP3 estar colocado en el eje y-, segn se indica en la siguiente figura.

15-DefFrame-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

DefFrame

y z y NuevoP3 x NuevoP2 base1

base objeto

NuevoP1

Otros valores, o si se omite el Origen, pondrn el punto de origen en NuevoP1.

Sintaxis
DefFrame( [NuevoP1 :=] <expresin (IN) de robtarget> , [NuevoP2 :=] <expresin (IN) de robtarget> , [NuevoP3 :=] <expresin (IN) de robtarget> ) [\Origin := <expresin (IN) de num> ]) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato pose.

Informacin relacionada
Descrita en: Instrucciones y funciones matemticas Activacin de la base de desplazamiento Resumen RAPID - Matemticas Instrucciones - PDispSet

Gua de Referencia RAPID

15-DefFrame-3

DefFrame

Funciones

15-DefFrame-4

Gua de Referencia RAPID

Funciones

DOutput

DOutput

Lectura del valor de una seal de salida digital

DOutput sirve para leer el valor actual de una seal de salida digital.

Ejemplo
IF DOutput(do2) = 1 THEN . . . Si el valor actual de la seal do2 es igual a 1, entonces. . .

Valor de Retorno
El valor actual de la seal (0 o 1).

Tipo de dato: dionum

Argumentos DOutput
Seal El nombre de la seal que se desea leer.

(Seal)
Tipo de dato: signaldo

Ejecucin del programa

El valor ledo depende de la configuracin de la seal. Si la seal ha sido invertida en los parmetros del sistema, el valor retornado por esta funcin ser el opuesto del valor verdadero del canal fsico.

Ejemplo
IF DOutput(modo_auto) <> activa THEN . . . Si el valor actual de la seal modo_auto es no activa, entonces ..., Observar que la seal deber primero haber sido definida como una salida del sistema en los parmetros del sistema.

Gua de Referencia RAPID

15-DOutput-1

DOutput

Funciones

Sintaxis
DOutput ( [ Seal := ] < variable (VAR) of signaldo > ) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato dionum.

Informacin relacionada
Descrito en: Instrucciones de Entrada/Salida Funciones de Entrada/Salida en general Configuracin de las E/S Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Parmetros del Sistema

15-DOutput-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

GOutput

GOutput

Lectura del valor de un grupo de seales de salida digital

GOutput sirve para leer el valor actual de un grupo de seales de salida digital.

Ejemplo
IF GOutput(go2) = 5 THEN ... Si el valor actual de la seal go2 es igual a 5, entonces ...

Valor de Retorno
El valor actual de la seal (un nmero entero positivo).

Tipo de dato: num

Los valores de cada seal del grupo son ledos e interpretados como un nmero binario sin signo. Este nmero binario ser luego convertido en un nmero entero. El valor devuelto se encuentra dentro de unos lmites que dependen del nmero de seales del grupo. N de seales 1 2 3 4 5 6 7 8 Valor de retorno 0-1 0-3 0-7 0 - 15 0 - 31 0 - 63 0 - 127 0 - 255 N de seales 9 10 11 12 13 14 15 16 Valor de retorno 0 - 511 0 - 1023 0 - 2047 0 - 4095 0 - 8191 0 - 16383 0 - 32767 0 - 65535

Argumentos GOutput
Seal El nombre del grupo de seales que se desea leer.

(Seal)
Tipo de dato: signalgo

Gua de Referencia RAPID

15-GOutput-1

GOutput

Funciones

Sintaxis
GOutput ( [ Seal := ] < variable (VAR) of signalgo > ) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato num.

Informacin relacionada
Descrito en: Instrucciones de Entrada/Salida Funciones de Entrada/Salida en general Configuracin de las E/S Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Parmetros del Sistema

15-GOutput-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

Offs

Offs

Desplazamiento de una posicin del robot

Offs sirve para aadir un offset a una posicin del robot.

Ejemplos
MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, herram1; El robot se mover a un punto que se encuentra a 10 mm de la posicin p2 (en la direccin z-). p1 := Offs (p1, 5, 10, 15); La posicin del robot p1 ser desplazada de 5 mm en la direccin x-, de 10 mm en la direccin y- y de 15 mm en la direccin z-.

Valor de Retorno
El dato de la posicin desplazada.

Tipo de dato: robtarget

Argumentos Offs
Punto El dato de la posicin que se desea desplazar. OffsetX El desplazamiento en la direccin x. OffsetY El desplazamiento en la direccin y. OffsetZ El desplazamiento en la direccin z. Tipo de dato: num Tipo de dato: num Tipo de dato: num

(Punto OffsetX OffsetY OffsetZ)

Tipo de dato: robtarget

Gua de Referencia RAPID

15-Offs-1

Offs

Funciones

Ejemplo
PROC pallet (num fila, num columna, num distancia, PERS tooldata herram, PERS wobjdata wobj) VAR robtarget pospallet:=[[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]]; pospalett := Offs (pospalett, (fila-1)*distancia, (columna-1)*distancia, 0); MoveL pospalett, v100, fine, herram\WObj:=wobj; ENDPROC Se ha concebido una rutina para coger objetos de un pallet. Cada pallet ha sido definido como un objeto de trabajo (vase la Figura 1). La pieza que debe ser cogida (lnea y columna) y la distancia entre los objetos debern proporcionarse como parmetros de entrada. Para aumentar el ndice de lneas y columnas, se deber salir de la rutina.
Columnas O O Filas O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O eje YO O O O O O O O O O

O O eje XO O

Figura 1 La posicin y la orientacin de un pallet sern especificadas definiendo un objeto de trabajo.

Sintaxis
Offs ( [Punto :=] <expresin (IN) de robtarget> , [OffsetX :=] <expresin (IN) de num> , [OffsetY :=] <expresin (IN) de num> , [OffsetZ :=] <expresin (IN) de num> ) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato robtarget.

Informacin relacionada
Descrito en: Dato de posicin Tipos de dato - robtarget

15-Offs-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

RelTool

RelTool

Ejecucin de un desplazamiento relativo a la herramienta

RelTool (Relative Tool) sirve para aadir a una posicin del robot un desplazamiento y/o una rotacin, expresados en el sistema de coordenadas de la herramienta.

Ejemplo
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, herram1;

El robot se mueve a una posicin que se encuentra a 100 mm del punto p1 en la direccin de la herramienta. MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, herram1;

La herramienta ser girada 25o en torno al eje z-.

Valor de retorno

Tipo de dato: robtarget

La nueva posicin con la adicin de un desplazamiento y/o de una posible rotacin, relativos a la herramienta utilizada.

Argumentos RelTool
Punto

(Punto

Dx

Dy

Dz

[\Rx]

[\Ry]

[\Rz])
Tipo de dato: robtarget

Es la posicin de entrada del robot. La parte de orientacin de esta posicin define la orientacin utilizada del sistema de coordenadas de la herramienta. Dx Tipo de dato: num Es el desplazamiento expresado en mm en la direccin x del sistema de coordenadas de la herramienta. Dy Tipo de dato: num Es el desplazamiento expresado en mm en la direccin y del sistema de coordenadas de la herramienta. Dz Tipo de dato: num Es el desplazamiento expresado en mm en la direccin z del sistema de coordenadas de la herramienta.

Gua de Referencia RAPID

15-RelTool-1

RelTool
[\Rx]

Funciones
Tipo de dato: num Es la rotacin expresada en grados en torno al eje x del sistema de coordenadas de la herramienta. [\Ry] Tipo de dato: num Es la rotacin expresada en grados en torno al eje y del sistema de coordenadas de la herramienta. [\Rz] Tipo de dato: num Es la rotacin expresada en grados en torno al eje z del sistema de coordenadas de la herramienta. En el caso en que se hayan especificado dos o tres rotaciones al mismo tiempo, ello se llevar a cabo en primer lugar en torno al eje x, luego en torno al eje y nuevo, y luego en torno al eje z nuevo.

Sintaxis
RelTool( [ Punto:= ] < expresin (IN) de robtarget>, [Dx :=] <expresin (IN) de num> , [Dy :=] <expresin (IN) de num> , [Dz :=] <expresin (IN) de num> [\Rx := <expresin (IN) de num> ] [\Ry := <expresin (IN) de num> ] [\Rz := <expresin (IN) de num> ]) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato robtarget.

Informacin relacionada
Descrita en: Instrucciones y funciones matemticas Instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID - Matemticas Resumen RAPID - Movimiento

15-RelTool-2

Gua de Referencia RAPID

Funciones

TestDI

TestDI

Comprobacin de la activacin de una entrada digital

TestDI sirve para comprobar si una entrada digital est activada.

Ejemplos
IF TestDI (di2) THEN . . . Si el valor actual de la seal di2 es igual a 1, entonces . . . IF NOT TestDI (di2) THEN . . . Si el valor actual de la seal di2 es igual a 0, entonces . . . WaitUntil TestDI(di1) AND TestDI(di2); La ejecucin del programa continua nicamente despus de que las entradas di1 y di2 hayan sido activadas.

Valor de Retorno
TRUE = El valor actual de la seal es igual a 1. FALSE = El valor actual de la seal es igual a 0.

Tipo de dato: bool

Argumentos TestDI
Seal El nombre de la seal que se desea comprobar.

(Seal)
Tipo de dato: signaldi

Sintaxis
TestDI ( [ Seal := ] < variable (VAR) of signaldi > ) Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato bool.

Gua de Referencia RAPID

15-TestDI-1

TestDI

Funciones

Informacin relacionada
Descrito en: Lectura del valor de una seal de entrada digital Instrucciones de Entrada/Salida Funciones - DInput Resumen RAPID Seales de Entrada y Salida

15-TestDI-2

Gua de Referencia RAPID

Datos y Programas Predefinidos

INDICE
Pgina 1 Mdulo User del Sistema ................................................................................................ 1.1 Contenido ..................................................................................................................... 1.2 Creacin de nuevos datos en este mdulo.................................................................... 1.3 Eliminacin de estos datos ........................................................................................... 3 3 3 4

Gua de Referencia RAPID

16-1

Datos y Programas Predefinidos

16-2

Gua de Referencia RAPID

Datos y Programas Predefinidos

Mdulo User del Sistema

1Mdulo User del Sistema

Con vistas a facilitar la programacin, el sistema dispone de una serie de datos predefinidos que son suministrados con el robot. Estos datos no deben ser creados y por lo tanto, podrn usarse directamente. Utilizando estos datos, la programacin inicial ser ms fcil. Sin embargo, se recomienda al usuario que atribuya sus propios nombres a los datos que desea utilizar a fin de que el programa sea ms fcil de leer.

1.1 Contenido
El mdulo User comprende cinco datos numricos (registros), un dato del objeto de trabajo, un reloj y dos valores simblicos para las seales digitales. Nombre reg1 reg2 reg3 reg4 reg5 wobj1 clock1 high low Tipo de dato num . . . num wobjdata clock dionum dionum Declaracin VAR num reg1:=0 . . . VAR num reg5:=0 PERS wobjdata wobj1:=wobj0 VAR clock clock1 CONST dionum high:=1 CONST dionum low:=0

User es un mdulo del sistema, lo cual significa que siempre est presente en la memoria de robot, independientemente del programa que est cargado.

1.2 Creacin de nuevos datos en este mdulo

Este mdulo puede ser utilizado para crear aquellos datos y rutinas que deben permanecer siempre presentes en la memoria del programa, independientemente de qu programa ha sido cargado, por ejemplo, las herramientas y rutinas de servicio. Seleccionar la funcin Ver: Mdulos de la ventana de Programa. Seleccionar el mdulo del sistema User y apretar la tecla Retorno . Cambiar, crear datos y rutinas siguiendo el procedimiento normal (referirse al apartado de Programacin y Prueba).

Gua de Referencia RAPID

16-3

Mdulo User del Sistema

Datos y Programas Predefinidos

1.3 Eliminacin de estos datos

Atencin: Si se borra el mdulo, la instruccin CallByVar no funcionar. Para eliminar todos los datos (es decir, el mdulo entero): Seleccionar la funcin Ver: Mdulos de la ventana de Programa. Seleccionar el mdulo User. Pulsar la tecla Borrar .

Para cambiar o eliminar datos individuales: Seleccionar la funcin Ver: Datos de la ventana de Programa. Seleccionar Datos: En todos los mdulos. Seleccionar los datos deseados. Si no aparecen indicados, pulsar la tecla de funcin Tipos para seleccionar el tipo de datos correcto. Cambiar o eliminar siguiendo el procedimiento normal (referirse al apartado de Programacin y Prueba).

16-4

Gua de Referencia RAPID

Programacin Soldadura al Arco INDICE

Pgina
Programacin Soldadura al Arco ...................................................................................... 3 1 Programacin de la Soldadura al Arco .................................................................. 3 1.1 Estructura del programa ................................................................................... 3 1.2 Instrucciones de soldadura al arco ................................................................... 3 1.3 Definicin de los datos de soldadura al arco.................................................... 4 1.4 Programacin de instrucciones de soldadura al arco ....................................... 5 2 Funciones manuales cuando la ejecucin del programa ha sido detenida .......... 7 2.1 Alimentacin de hilo manual ........................................................................... 7 2.2 Act/desact. manual del gas............................................................................... 8 3 Instrucciones Arc Ware ........................................................................................... 9 3.1 ArcC Soldadura al arco con movimiento circular............................................ 9 3.2 ArcL Soldadura al arco con movimiento lineal .............................................. 15 4 Tipos de Datos Arc Ware......................................................................................... 20 4.1 Seamdata, Datos iniciales y finales de soldadura ............................................ 20 4.2 weavedata, Datos de oscilacin ....................................................................... 24 4.3 welddata, Datos de soldadura........................................................................... 30 5 Mens de Programacin de Gestor Soldadura Arco ............................................ 33 5.1 Gestor Soldadura Arco..................................................................................... 33 5.2 Ventana Gestor Soldadura Arco ...................................................................... 34 5.3 Guardar y Cargar.............................................................................................. 39 5.4 Servicio ............................................................................................................ 40

Gua del Usuario

17-1

Programacin Soldadura al Arco

17-2

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

Programacin Soldadura al Arco

Antes de empezar a programar las instrucciones de soldadura al arco, el usuario deber configurar el sistema de soldadura al arco y todos los ejes externos.

1Programacin de la Soldadura al Arco

1.1 Estructura del programa Cuando se deben soldar varias costuras en un mismo objeto, la secuencia de soldadura ser de una importancia fundamental para la obtencin de una buena calidad del trabajo realizado en el objeto. El riesgo de deformacin debido a variaciones trmicas podr ser reducido seleccionando la secuencia de soldadura correcta. Esta es la razn por la cual a menudo se recomienda crear una rutina especfica para ello, rutina_objeto, con todas las costuras especificadas en el orden correcto. Cuando se coloca el objeto en un posicionador, se podr tambin especificar en la rutina su orientacin. La rutina objeto podr a su vez, llamar a una rutina de soldadura para cada costura que se deba soldar.

1.2 Instrucciones de soldadura al arco Una instruccin de soldadura al arco bsicamente contiene los mismos tipos de informacin que una instruccin de posicionamiento. No obstante, cada instruccin de soldadura al arco incluye tres argumentos adicionales, costura (seam), soldadura (weld) y oscilacin (weave), que sirven de datos para el proceso de soldadura (tipos de datos: seamdata, welddata y weavedata).

Argumento para un arranque sobre la marcha del proceso

Datos para las secuencias de inicio y fin de la soldadura Datos para la soldadura que se est ejecutando Datos para la oscilacin

ArcL\On,p1,v100,sm1,wd1,wv1,fine,torch
L = Lineal C = Circular Mismos argumentos que en la instruccin MoveL

El argumento de velocidad, v100, de la instruccin es vlido nicamente cuando se ejecuta el programa instruccin por instruccin (hacia adelante o hacia atrs) y el

Gua del Usuario

17-3

Programacin Soldadura al Arco

proceso de soldadura ser en este caso automticamente inhabilitado. De lo contrario, durante la ejecucin normal, la velocidad del proceso en las diferentes fases del proceso est incluida como un componente de los datos seam y weld. Para ms informacin sobre la programacin de este tipo de instruccin, vase Programacin de instrucciones de soldadura al arco en la pgina 5.

1.3 Definicin de los datos de soldadura al arco Antes de iniciar la programacin de las instrucciones de soldadura al arco, el usuario deber definir los datos de soldadura al arco que se van a utilizar. Estos datos se dividirn en tres tipos: - seamdata; describen como debe empezar y acabar la soldadura, - welddata; describen la fase actual de soldadura, - weavedata; describen como debe llevarse a cabo la oscilacin. Los componentes exactos de los datos anteriores dependern de la configuracin del robot en el momento. Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo, cuando los datos deben permanecer en la memoria, independientemente del programa cargado, stos sern almacenados en un mdulo del sistema. Abrir la ventana de Tipos de Datos del Programa apretando la tecla de funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo seamdata, welddata o weavedata y apretar la tecla Enter Apretar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo, en el que se visualizar el nombre de los datos (vase la Figura 145). Mdulo utilizado
Def. datos welddata en WELDPIPE Nombre:= weld1

Decl...

Cancelar

OK

Figura 145 Definicin de los datos de soldadura welddata.

17-4

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

Si se desea cambiar el nombre se deber apretar la tecla Enter nombre nuevo. Apretar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los datos de soldadura welddata (vase la Figura 146).
.

y especificar un

Definicin de los datos Welddata Nombre:= Tipo:= En Mdulo:= wd1... persistente WELDPIPE

Global 2(7)

wd1: weld_speed:= weld_voltage:= weld_wirefeed:= org_weld_speed:= org_weld_voltage:=

0 0 0 0 0

(num) (num) (num) (num) (num) Cancelar OK

Figura 146 Definicin de los datos de soldadura welddata.

En el caso en que el usuario desee almacenar los datos en otro mdulo, deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Enter . Seleccionar el mdulo donde se desea almacenar los datos. Seleccionar la parte inferior de la ventana apretando la tecla Lista . Seleccionar el componente apropiado en los datos y especificar el valor deseado. Para ms informacin referente a los componentes individuales, consultar el Manual de Referencia RAPID. Seleccionar OK para terminar la definicin. Recomendacin En algunas ocasiones resulta ms fcil crear datos nuevos copiando y modificando datos existentes.

1.4 Programacin de instrucciones de soldadura al arco Mover manualmente el robot a la posicin de destino deseada. Llamar la lista de seleccin de instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y Proceso. Seleccionar la instruccin ArcL o ArcC. La instruccin ser aadida directamente al programa, segn se ilustra en la Figura 147. Los argumentos se activarn respecto a la ltima instruccin de soldadura al arco programada.

Gua del Usuario

17-5

Programacin Soldadura al Arco

Archivo Editar Instr Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main Mvto.y Proceso

1(2) ArcL\On,*,v100,sm1,wd1,wv1,z-> ActUnit 1 ArcL\Off,*,v100,sm1,wd1,wv1,z-> ArcC 2 3 ArcKill 4 ArcL 5 ArcL\Off 6 ArcL\On 7 ArcRefresh 8 DeactUnit 9 Ms Copiar Pegar ArgOpci ModPos Test

Figura 147 Una instruccin de soldadura al arco es aadida directamente al programa.

La instruccin est ahora lista para ser utilizada. No obstante, si se requiere cambiar un argumento, se podr sustituir un dato por otro. El siguiente ejemplo lo ilustra: Seleccionar el argumento que se desea cambiar (sm1 en este ejemplo). Apretar la tecla Enter .

Aparecer la ventana de dilogo que se utiliza para la programacin de los argumentos de instruccin. El argumento seleccionado est marcado con un signo ? que le precede (vase la Figura 148). La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos seam disponibles y que pueden ser seleccionados.

Argumentos Instruccin ArcL\On,*,v100,?sm1,wd1,wv1,z10,torch; Seam sm1 1(2) Nuevo... sm3 sm1 sm4 sm2

Prximo

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 148 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los datos seam.

Seleccionar el dato seam deseado. Pasar al argumento siguiente (datos weld, wd1) apretando la tecla de funcin Prximo. Repetir la operacin para todos los argumentos. Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio. La instruccin est ahora lista para ser utilizada.

17-6

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

2 Funciones manuales cuando la ejecucin del programa ha sido detenida

Bloqueo del proceso Seleccionar SoldaduraArco: Bloqueo. Aparecer visualizada la siguiente ventana de dilogo (vase la Figura 149):

Bloqueo Soldadura al Arco Para bloquear un proceso, apretar Bloqueo. Para liberar un proceso, apretar Liberar. Proceso bloqueado 2(3) x Welding Weaving Tracking

Bloquear/Liberar
Bloqueo Cancelar OK

Figura 149 La ventana de dilogo utilizada para el bloqueo de un proceso.

Seleccionar el proceso deseado utilizando las teclas de desplazamiento. Seleccionar la opcin Bloquear o Liberar. Confirmar apretando la tecla OK. La funcin de bloqueo tambin podr ser implementada mediante la activacin de las entradas digitales. Las partes del proceso que han sido bloqueadas aparecern visualizadas en las ventanas de Test del Programa y Ejecucin del Programa. El bloqueo implementado en la ventana de dilogo anterior est activo nicamente en el modo de operacin manual. No obstante, se podr activar la funcin de bloqueo en el modo Auto si el parmetro del sistema de soldadura al arco auto inhib est en la posicin TRUE. Nota Si se ha configurado ms de un sistema en el robot, el bloqueo de la ventana de dilogo afectar a todos los sistemas. Las entradas digitales para el proceso de bloqueo slo afectarn el sistema correspondiente.

2.1 Alimentacin de hilo manual Seleccionar la funcin SoldaduraArco: Alimhilo man.

Gua del Usuario

17-7

Programacin Soldadura al Arco

Aparecer visualizada la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 150):

Alimentacin hilo manual Soldadura al Arco Para alimentar hacia adelante, apretar Fwd. Para alimentar hacia atrs, apretar Bwd. La alimentacin de hilo continua mientras la tecla de funcin est pulsada.

Adelant

Atrs

OK

Figura 150 La ventana de dilogo utilizada para la alimentacin de hilo manual.

Seleccionar FWD o BWD. La alimentacin de hilo se llevar a cabo hacia adelante o hacia atrs a la velocidad de 50 mm/s, siempre que la tecla de funcin est pulsada. Terminar el dilogo apretando la tecla de funcin OK. Nota: Si se ha configurado ms de un sistema en el robot, la ventana de dilogo para la seleccin de los sistemas de soldadura al arco podr utilizarse para seleccionar el equipo de alimentacin de hilo correspondiente.

2.2 Act/desact. manual del gas Seleccionar SoldaduraArco: Act/desact. gas. Aparecer visualizada la siguiente ventana de dilogo (vase la Figura 151):

Act/Desact Manual Gas Soldadura al Arco Para activar, apretar la tecla Act.Gas

El gas est activado mientras la tecla de funcin est pulsada

Gas act

OK

Figura 151 La ventana de dilogo utilizada para la activacin/desactivacin del gas.

17-8

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

3 Instrucciones Arc Ware

ArcC Soldadura al arco con movimiento circular

ArcC (Arc Circular) sirve para soldar en una trayectoria circular. La instruccin controla y monitoriza el proceso completo de soldadura segn lo siguiente: - El punto central de la herramienta se mueve de forma circular a la posicin de destino especificada. - Todas las fases, como las fases de inicio y finales del proceso de soldadura, estn controladas. - El proceso de soldadura est monitorizado continuamente. La nica diferencia entre ArcC, ArcC1 y ArcC2 radica en que estn conectadas a sistemas de proceso diferentes configurados en los Parmetros del Sistema. Aunque ArcC haya sido utilizado en los ejemplos, ArcC1 o ArcC2 podrn utilizarse tambin del mismo modo.

Ejemplo MoveL . . . . ArcL \On, p1, v100, cordn1, sold5, nooscil, fine, pistola1; ArcC \Off, p2, p3, v100, cordn1, sold5, nooscil, fine, pistola1; MoveL . . . . Este ejemplo suelda un cordn circular entre los puntos p1 y p3 (pasando por el punto p2) segn se indica en la Figura 145. MoveL MoveL p3 p2 Direccin de la soldadura
xxxxxx

En la trayectoria hasta p1, se llevan a cabo los preparativos para el inicio de la solda-

Gua del Usuario

xx xx xx xx xx xx xx

ArcL\On

p1

ArcC\Off Movimiento sin soldadura Arranque sobre la marcha Soldadura y fin de soldadura

Figura 145 Soldadura con arranque sobre la marcha.

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Programacin Soldadura al Arco

dura, como el preflujo del gas. El proceso y el movimiento de soldadura actual empezarn entonces en la posicin p1 y acabarn en p3. Los procesos de inicio y final estn determinados por cordn1 y el proceso de soldadura por sold5. Los datos de oscilacin se llevarn a cabo de acuerdo con nooscil. (Sin oscilacin, si el valor del componente forma_osc es igual a cero.) V100 especifica la velocidad alcanzada durante el arranque sobre la marcha hasta p1.

Argumentos

ArcC
[\On]

[\On] | [\Off] PuntCirc AlPunto Veloc [\T ] Cordn Sold Oscil Zona [\Z] Herram [\WObj]
Tipo de dato: switch

El argumento \On sirve para obtener un arranque sobre la marcha (vase la Figura 145) que, a su vez, producir tiempos de ciclo ms cortos. El argumento \On slo podr utilizarse en la primera instruccin de soldadura al arco para obtener un cordn. Como que las instrucciones finales no pueden incluir el argumento \On, la soldadura con arranque sobre la marcha deber incluir por lo menos dos instrucciones. Los preparativos de inicio de un arranque sobre la marcha, por ejemplo, la purga del gas, se llevarn a cabo en la trayectoria hacia la posicin de inicio de la soldadura. Cuando no se utiliza el argumento \On, la soldadura empieza en la posicin anterior a la instruccin ArcC (vase la Figura 146) y el robot permanecer parado en la posicin anterior mientras todas las actividades de inicio de soldadura se estn llevando a cabo. Tanto si se utiliza como si no se utiliza un arranque sobre la marcha, la posicin de inicio de la soldadura ser siempre un punto de paro - independientemente de lo que est especificado en el argumento Zona para esta posicin. MoveL

ArcC\On

MoveL

Direccin de la soldadura

ArcC\Off Movimiento sin soldadura Soldadura y fin de soldadura weld end

Figura 146 Si la soldadura es arrancada sin el argumento \On, la soldadura empieza en la posicin anterior.

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

[\Off] Tipo de dato: switch

Si se utiliza el argumento \Off , la soldadura acaba cuando el robot alcance la posicin de destino. Independientemente de lo que est especificado en el argumento Zona, la posicin de destino ser un punto de paro. Si a una instruccin ArcC sin el argumento \Off le sigue una instruccin MoveJ, por ejemplo, la soldadura acabar, pero de una forma incontrolada. Las instrucciones lgicas, como Set do1, sin embargo, podrn utilizarse entre dos instrucciones de soldadura al arco sin terminar el proceso de soldadura. PuntCirc Tipo de dato: robtarget

Es el punto circular del robot. El punto circular es una posicin situada en el crculo entre el punto de arranque y el punto de destino. Para una mayor precisin, deber estar situado a medio camino entre los puntos de arranque y de destino. Si est situado demasiado cerca del punto de arranque o de destino, puede ocurrir que el robot genere un mensaje de aviso. El punto circular es definido como una posicin con nombre o es almacenado directamente en la instruccin (marcado con un asterisco * en la instruccin). AlPunto Tipo de dato: robtarget

Es la posicin de destino del robot y de los ejes externos. Suele estar definido como una posicin con nombre o es almacenado directamente en la instruccin (indicado por un asterisco * en la instruccin). Velocidad Tipo de dato: speeddata

La velocidad del TCP est controlada por el argumento Veloc en los siguientes casos: - Cuando se utiliza el argumento \On (preparativos del inicio de la soldadura en un arranque sobre la marcha). - Cuando el programa es ejecutado instruccin por instruccin (sin soldadura). La velocidad del TCP durante la soldadura es la misma que la utilizada para los argumentos Cordn y Sold (Vase la Figura 147). Los datos de velocidad describen tambin la velocidad de la reorientacin de la herramienta y la velocidad de cualquier eje externo no coordinado.

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Programacin Soldadura al Arco

MoveJ

ArcL\On

MoveJ

xxxxxx

[ \T]

Cordn

Sold

Oscil

x xx xx xx xx xx

ArcC\Off Movimiento sin soldadura; velocidad de acuerdo con Veloc Arranque sobre la marcha; velocidad de acuerdo con Veloc Soldadura; velocidad de acuerdo con los argumentos Cordn y Sold (especificado en los componentes de velocidad de soldadura y de calentamiento).
Figura 147 La velocidad en diferentes fases del proceso de soldadura.

(Tiempo)

Tipo de dato: num

El argumento \T sirve para especificar el tiempo total de los movimientos determinado en segundos directamente en la instruccin. El tiempo ser as sustituido por la velocidad especificada en los argumentos Veloc, Cordn y Sold. Este argumento puede utilizarse cuando, por ejemplo, uno o ms ejes externos no coordinados participan en el movimiento. Los ejes externos no coordinados debern, no obstante, evitarse ya que, cuando se utilizan, el programa ser ms difcil de ajustar. En vez de ello, utilcense ejes externos coordinados. La oscilacin es desactivada durante la ejecucin de instrucciones ArcX con argumentos \T. Tipo de dato: seamdata

Los datos iniciales y finales de soldadura describen las fases de inicio y finales de un proceso de soldadura. El argumento Cordn est incluido en todas las instrucciones de soldadura al arco, de forma que, independientemente de la posicin del robot cuando se interrumpe el proceso, se produce un final y un rearranque de soldadura adecuados. Normalmente los mismos datos iniciales y finales de soldadura se utilizan en todas las instrucciones de un cordn. Tipo de dato: welddata Los datos de soldadura describen la fase de soldadura de un proceso de soldadura. Los datos de soldadura a menudo son cambiados de una instruccin a la siguiente durante la soldadura de un cordn. Tipo de dato: weavedata Los datos de oscilacin describen la oscilacin que debe tener lugar durante las fases de calentamiento y de soldadura. La soldadura sin oscilacin se obtiene 17-12 Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

especificando por ejemplo, el dato de oscilacin nooscil. (No hay oscilacin si el valor del componente forma_osc es igual a cero.) Zona Tipo de dato: zonedata Los datos de zona definen la distancia a la que deben estar los ejes, de la posicin programada antes de poder empezar el movimiento hacia la posicin siguiente. En el caso de un punto de paso, se gener una trayectoria esquina ms all que esta posicin. En el caso de un punto de paro (punto fino), el movimiento es interrumpido hasta que todos los ejes hayan alcanzado el punto programado. Un punto de paro se genera siempre automticamente en la posicin de inicio de una soldadura (incluso en el caso de un arranque sobre la marcha) y en la posicin final de soldadura controlada. Los puntos de paso, como z10, debern utilizarse para todas las dems posiciones de soldadura. Los datos de soldadura cambian a la siguiente instruccin de soldadura al arco en el punto central de una trayectoria esquina. (a menos que est retrasado por el componente dist_retraso del argumento Sold). [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la precisin de posicionamiento del TCP del robot directamente en la instruccin. El tamao de la zona est especificada en mm y es sustituida en la zona correspondiente determinada en los datos de zona. El argumento \Z es muy til tambin cuando se trata de ajustar trayectorias esquina individuales. Herram Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta utilizada en el movimiento. El TCP de la herramienta es el punto que se mueve a la posicin de destino especificada. El eje z de la herramienta deber ser paralelo al elemento final. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin del robot en la instruccin. Cuando se omite este argumento, la posicin del robot se referir al sistema de coordenadas mundo. No obstante, deber especificarse, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados. \WObj podr utilizarse si se ha definido un sistema de coordenadas para el objeto correspondiente o para el cordn de soldadura.

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Programacin Soldadura al Arco

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Programacin Soldadura al Arco

ArcLSoldadura al arco con movimiento lineal

ArcL (Arc Linear) sirve para soldar en una trayectoria recta. La instruccin controla y monitoriza el proceso completo de soldadura segn lo siguiente: - El punto central de la herramienta se mueve de forma lineal a la posicin de destino especificada. - Todas las fases, como las fases de inicio y finales del proceso de soldadura, estn controladas. - El proceso de soldadura est monitorizado continuamente. La nica diferencia entre ArcL, ArcL1 y ArcL2 radica en que estn conectadas a sistemas de proceso diferentes segn la configuracin de los Parmetros del Sistema. Aunque ArcL haya sido utilizado en los ejemplos, ArcL1 o ArcL2 podrn utilizarse tambin del mismo modo.

Ejemplo MoveJ . . . . ArcL \On, p1, v100, cordn1, sold5, nooscil, fine, pistola1; ArcL \Off, p2, v100, cordn1, sold5, nooscil, fine, pistola1; MoveJ . . . . Este ejemplo suelda un cordn recto entre los puntos p1 y p2, segn se indica en la Figura 145. MoveJ MoveJ p2 ArcL\Off Direccin de la soldadura
xxxxxx

En la trayectoria hasta p1, se llevan a cabo los preparativos para el inicio de la soldadura, como el preflujo del gas. El proceso y el movimiento de soldadura actual empezarn entonces en la posicin p1 y acabarn en p3. El proceso de inicio y de final est determinado por cordn1 y el proceso de soldadura por sold5. Los datos de oscilacin se llevarn a cabo de acuerdo con nooscil. (Sin oscilacin, si el valor del

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xx xx xx xx xx xx xx

ArcL\On

p1

Movimiento sin soldadura Arranque sobre la marcha Soldadura y fin de soldadura

Figura 1 Soldadura con arranque sobre la marcha.

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Programacin Soldadura al Arco

componente forma_osc es igual a cero.) V100 especifica la velocidad alcanzada durante el arranque sobre la marcha hasta p1.

Arguments

ArcL [\On] | [\Off] AlPunto Veloc [\T ] Cordn Sold Oscil Zona [\Z] Herram [\WObj]
[\On] Tipo de dato: switch El argumento \On sirve para obtener un arranque sobre la marcha (vase la Figura 145) que, a su vez, producir tiempos de ciclo ms cortos. El argumento \On slo podr utilizarse en la primera instruccin de soldadura al arco para obtener un cordn. Como que las instrucciones finales no pueden incluir el argumento \On, la soldadura con arranque sobre la marcha deber incluir por lo menos dos instrucciones. Los preparativos de inicio de un arranque sobre la marcha, por ejemplo, la purga del gas, se llevarn a cabo en la trayectoria hacia la posicin de inicio de la soldadura. Cuando no se utiliza el argumento \On, la soldadura empieza en la posicin anterior a la instruccin ArcL (vase la Figura 2) y el robot permanecer estacionario en la posicin anterior mientras todas las actividades de inicio de soldadura se estn llevando a cabo. Tanto si se utiliza como si no se utiliza un arranque sobre la marcha, la posicin de inicio de la soldadura ser siempre un punto de paro - independientemente de lo que est especificado en el argumento Zona para esta posicin. MoveJ

ArcL

MoveJ

Direccin de la soldadura

ArcL\Off Movimiento sin soldadura Soldadura y fin de soldadura

Figura 2 Si la soldadura es arrancada sin el argumento \On, la soldadura empieza en la posicin anterior.

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

[\Off] Tipo de dato: switch

Si se utiliza el argumento \Off , la soldadura acaba cuando el robot alcance la posicin de destino. Independientemente de lo que est especificado en el argumento Zona, la posicin de destino ser un punto de paro. Si a una instruccin ArcL sin el argumento \Off le sigue una instruccin MoveJ, por ejemplo, la soldadura acabar, pero de una forma incontrolada. Las instrucciones lgicas, como Set do1, sin embargo, podrn utilizarse entre dos instrucciones de soldadura al arco sin terminar el proceso de soldadura. AlPunto Tipo de dato: robtarget

Es la posicin de destino del robot y de los ejes externos. Suele estar definida como una posicin con nombre o es almacenada directamente en la instruccin (indicada por un * en la instruccin). Veloc Tipo de dato: speeddata

La velocidad del TCP est controlada por el argumento Veloc en los siguientes casos: - Cuando se utiliza el argumento \On (preparativos del inicio de la soldadura en un arranque sobre la marcha). - Cuando el programa es ejecutado instruccin por instruccin (sin soldadura). La velocidad del TCP durante la soldadura es la misma que la utilizada para los argumentos Cordn y Sold. (Vase la Figura 3) Los datos de velocidad describen tambin la velocidad de la reorientacin de la herramienta y la velocidad de cualquier eje externo no coordinado. MoveJ

ArcL\On

MoveJ

xxxxxx

[ \T]

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x xx xx xx xx xx

ArcL\Off Movimiento sin soldadura; velocidad de acuerdo con Veloc Arranque sobre la marcha; velocidad de acuerdo con Veloc Soldadura; velocidad de acuerdo con los argumentos Cordn y Sold ( (especificado en los componentes de velocidad de soldadura y de calentamiento).
Figura 3 La velocidad en diferentes fases del proceso de soldadura.

(Tiempo)

Tipo de dato: num

El argumento \T sirve para especificar el tiempo total del movimiento determi-

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Programacin Soldadura al Arco

nado en segundos directamente en la instruccin. El tiempo ser as sustituido por la velocidad especificada en los argumentos Veloc, Cordn y Sold. Este argumento puede utilizarse cuando, por ejemplo, uno o ms ejes externos no coordinados participan en el movimiento. Los ejes externos no coordinados debern, no obstante, evitarse ya que, cuando se utilizan, el programa ser ms difcil de ajustar. En vez de ello, utilcense ejes externos coordinados. La oscilacin es desactivada durante la ejecucin de las instrucciones ArcX con argumentos \T. Cordn Tipo de dato: seamdata

Los datos iniciales y finales de soldadura describen las fases de inicio y finales de un proceso de soldadura. El argumento Cordn est incluido en todas las instrucciones de soldadura al arco, de forma que, independientemente de la posicin del robot cuando se interrumpe el proceso, se produce un final y un rearranque de soldadura adecuados. Normalmente los mismos datos iniciales y finales de soldadura se utilizan en todas las instrucciones de un cordn. Sold Tipo de dato: welddata Los datos de soldadura describen la fase de soldadura de un proceso de soldadura. Los datos de soldadura a menudo son cambiados de una instruccin a la siguiente durante una soldadura de un cordn. Oscil Tipo de dato: weavedata Los datos de oscilacin describen la oscilacin que debe tener lugar durante las fases de calentamiento y de soldadura. La soldadura sin oscilacin se obtiene especificando por ejemplo, el dato de oscilacin nooscil. (Sin oscilacin si el valor del componente forma_osc es igual a cero.) Zona Tipo de dato: zonedata Los datos de zona definen la distancia a la que deben estar los ejes, de la posicin programada antes de poder empezar el movimiento hacia la posicin siguiente. En el caso de un punto de paso, se gener una trayectoria esquina ms all que esta posicin. En el caso de un punto de paro (punto fino), el movimiento es interrumpido hasta que todos los ejes hayan alcanzado el punto programado. Un punto de paro se genera siempre automticamente en la posicin de inicio de una soldadura (incluso en el caso de un arranque sobre la marcha) y en la posicin final de soldadura controlada. Los puntos de paso, como z10, debern utilizarse para todas las dems posiciones de soldadura. Los datos de soldadura cambian a la siguiente instruccin de soldadura al arco en el punto central de una trayectoria esquina. (a menos que est retrasado por el componente retraso_distancia del argumento Sold).

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Programacin Soldadura al Arco

[ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especificar la precisin de posicionamiento del TCP del robot directamente en la instruccin. El tamao de la zona est especificada en mm y es sustituida en la zona correspondiente determinada en los datos de zona. El argumento \Z es muy til tambin cuando se trata de ajustar trayectorias esquina individuales. Herram Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta utilizada en el movimiento. El TCP de la herramienta es el punto que se mueve a la posicin de destino especificada. El eje z de la herramienta deber ser paralelo al elemento final. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin del robot en la instruccin. Cuando se omite este argumento, la posicin del robot se referir al sistema de coordenadas mundo. No obstante, deber especificarse, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados. \WObj podr utilizarse si se ha definido un sistema de coordenadas para el objeto correspondiente o para el cordn de soldadura.

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Programacin Soldadura al Arco

4 Tipos de Datos Arc Ware

Seamdata Datos iniciales y finales de soldadura

Seamdata sirve para controlar el inicio y el final de la soldadura. Seamdata se utiliza tambin cuando se rearranca un proceso despus de que una operacin de soldadura haya sido interrumpida. La fase de soldadura actual est controlada mediante los datos de soldadura welddata.

Componentes Grupo de componente: Encendido tiempo_purga (purge-time Tipo de dato: num

Se trata del tiempo (en segundos) utilizado para llenar los conductos de gas y la pinza de soldadura, con gas de proteccin denominado gas de purga. En el caso en que la primera instruccin de soldadura contenga el argumento \On (arranque sobre la marcha), el flujo de gas ser activado en el tiempo de purga especificado antes de que se alcance la posicin programada. Si el tiempo de posicionamiento a la posicin de arranque de la soldadura es menor que el tiempo de purga del gas, o si el argumento \On no ha sido utilizado, el robot esperar en la posicin de arranque hasta que el tiempo de purga del gas haya transcurrido. tiempo_preflujo (preflow-time) Tipo de dato: num

Es el tiempo (en segundos) utilizado para el preflujo de la pieza a soldar, con gas protector, denominado gas de preflujo. El robot est parado en la posicin durante este tiempo antes de que el arco se encienda. prog_enc (ign-sched) (programa de encendido) Tipo de dato: num

Es la identidad (expresada como un nmero) de un programa de soldadura en un equipo de soldadura conectado. La informacin es enviada al equipo de soldadura para ser utilizada durante la fase de encendido del arco. Vase Parmetros del Sistema Soldadura al Arco - Equipo - tipo_portprog. tensin_enc (ign-voltage) Tipo de dato: num

Es la tensin de soldadura (en voltios) durante el encendido del arco. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente,

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Programacin Soldadura al Arco

de acuerdo con los datos especificados en los parmetros del sistema, referentes a las seales analgicas. velhilo_enc (ign-wirefeed) Tipo de dato: num

Es la velocidad de alimentacin del electrodo de soldadura durante el encendido del arco. La unidad est definida en el parmetro del sistema Soldadura al Arco Unidades - unidad_alimentacin y, de modo general, se expresa en m/minuto o en pulgadas por minuto. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. aj_tensin_enc (ajuste de la tensin de encendido)Tipo de dato: num

Es el ajuste de tensin de soldadura durante el encendido del arco. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. Esta seal puede ser utilizada para otros propsitos cuando se necesita controlar un dispositivo mediante una seal de salida analgica. retraso_mov_enc (ign-move-delay) (retraso movimiento de encendido) Tipo de dato: num Es el retraso (en segundos) a partir del tiempo en que el arco se considera estable en el encendido hasta que la fase de calentamiento haya empezado. Las referencias de encendido permanecen vlidas durante el retraso del movimiento de encendido. arranque_oscil (tipo de arranque del arco) Tipo de dato: num

Tipo de encendido del arco por oscilacin para el inicio de soldadura. El tipo de encendido por oscilacin al rearranque no se ver afectado (ser siempre por oscilacin). Tipos de arranque de oscilacin: 0 Sin oscilacin. No se producir ninguna oscilacin al inicio de soldadura. 1 Arranque por oscilacin. 2 Arranque rpido. El robot no espera la seal OK de arco en el punto de arranque. No obstante, el encendido ser considerado incorrecto si el tiempo de encendido ha sido excedido.

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Grupo de componentes: Final tiempo_enfr (cood-time) (tiempo de enfriamiento) Tipo de dato: num

Es el tiempo (en segundos) durante el cual el proceso se cierra antes de que otras actividades finales (como el llenado) tengan lugar. tiempo_llen (fill-time) Tipo de dato: num

Es el tiempo de llenado del crter (en segundos) en la fase final de la soldadura. tiempo_postq (bback-time) (tiempo de postquemado) Tipo de dato: num

Es el tiempo (en segundos) durante el cual el electrodo de soldadura es postquemado cuando la alimentacin del electrodo se ha detenido. Esto sirve para impedir que el electrodo quede pegado a la soldadura cuando se desactiva un proceso MIG/MAG. El tiempo de postquemado se utiliza dos veces en la fase final; primero, cuando la fase de soldadura se acaba, en segundo lugar, despus del llenado del crter. tiempo_enroll (tiempo de enrollado) Tipo de dato: num

Es el tiempo (en segundos) durante el cual el hilo es enrollado despus de haber desconectado la alimentacin de potencia. Esto sirve para impedir que el hilo quede pegado a la soldadura cuando se desactiva un proceso TIG. Las funciones de postquemado y enrollado son mutuamente exclusivas. tiempo_postflujo (post flow-time) Tipo de dato: num

Es el tiempo (en segundos) requerido para purgar con gas protector despus del final de un proceso. El postflujo del gas sirve para impedir que el electrodo de soldadura y el cordn se oxiden durante el tiempo de enfriamiento. prog_llen (fill-sched) (programa de acabado) Tipo de dato: num

La identidad (expresada como un nmero) de un programa de soldadura de un equipo de soldadura conectado. La informacin es enviada al equipo de soldadura cuando la fase de soldadura haya acabado y es utilizada cuando se realiza el llenado del crter. Vase el Parmetro del Sistema Soldadura al Arco - Equipo - tipo_portprog. tensin_llen (fill-voltage) (tensin del llenado del crter) Tipo de dato: num

La tensin de soldadura (en voltios) durante el llenado del crter en la fase final de un proceso. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas.

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velhilo_llen (fill-wire feed) (alimentacin del hilo del llenado del crter)Tipo de dato: num Es la velocidad de alimentacin del electrodo de soldadura en la fase del llenado del crter. La unidad utilizada est definida en el parmetro del sistema Soldadura al Arco - Unidades - unidad_alimentacin y, de modo general, se expresa en m/minuto o en pulgadas por minuto. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. aj_tensin_llen (ajuste de la tensin del llenado del crter) Tipo de dato: num

Es el ajuste de la tensin durante la fase de llenado del crter. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. Esta seal puede utilizarse para otros propsitos cuando algn dispositivo debe ser controlado mediante una seal de salida analgica.

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weavedataDatos de oscilacin
Weavedata sirve para definir cualquier oscilacin que se produzca durante la soldadura al arco.

Descripcin La oscilacin es un movimiento superpuesto a la trayectoria bsica del proceso. Existen tres tipos de trayectoria de oscilacin entre las cuales se puede escoger: en zigzag, en forma de V y triangular. Estos tres tipos se encuentran indicados en la Figura 145 a Figura 147.

Componentes forma_osc (weave-shape) (forma de la oscilacin de soldadura)Tipo de dato: num

La forma de la trayectoria de la oscilacin en la fase de soldadura. Valor especificado 0 1 145. Yw Xw Zw Xw Yw Zw Trayectoria de oscilacin Sin oscilacin. Oscilacin en zigzag segn se indica en la Figura

Figura 145 La oscilacin en zigzag produce una oscilacin horizontal respecto a la costura.

Valor especificado 2

Tipo de oscilacin Oscilacin en forma de V segn se indica en la Figura 146. Zw Zw Yw Xw Xw Yw

Figura 146 La oscilacin en V produce una oscilacin en forma de una V, vertical respecto a la costura.

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3 Oscilacin triangular segn se indica en la Figura 147. Yw Xw Zw Xw Yw Zw

Figura 147 La oscilacin triangular produce una oscilacin en forma de tringulo, vertical respecto a la costura.

tipo_osc (weave-type)

(tipo de interpolacin de oscilacin de soldadura) Tipo de dato: num

Es el tipo de oscilacin utilizado en la fase de soldadura. Valor especificado 0 1 2 3 Frecuencia Tipo de oscilacin Oscilacin geomtrica. Durante la oscilacin, todos los ejes son utilizados. Oscilacin de la mueca. Oscilacin rpida. Se utilizan los ejes 1, 2 y 3. Oscilacin rpida. Se utilizan los ejes 4, 5 y 6.

3 *

2 *

1 *

0 *

Precisin

Figura 148 Diferencias entre los tipos de oscilacin.

ciclo_oscilacin

Tipo de dato: num

Existen dos conceptos en el componente ciclo_oscilacin: Longitud El componente ciclo_oscilacin est definido como una longitud del ciclo de oscilacin en la fase de soldadura para los tipos de oscilacin 0 y 1 (vase la Figura 5).

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Programacin Soldadura al Arco

Yw Xw
L

Yw Xw
L

Figura 149 La longitud (L) del ciclo de oscilacin para una oscilacin en zig-zag, en forma de V y triangular.

Frecuencia El componente ciclo_oscilacin est definido como la frecuencia del ciclo de oscilacin en la fase de soldadura para los tipos de oscilacin 2 y 3 (vase la Figura 6). Yw Xw

T = Tiempo de ciclo de oscilacin f = Frecuencia de oscilacin 1 f = -T

T ancho_osc (weave-width)

Figura 150 La frecuencia (f) del ciclo de oscilacin para una oscilacin en zig-zag.

Tipo de dato: num

Es la anchura de la trayectoria de oscilacin en la fase de soldadura (vase la Figura 151). Yw Xw Yw Xw

W

Figura 151 La anchura (W) de la oscilacin para todos los tipos de trayectorias de oscilacin.

altura_osc (weave-heigth)

Tipo de dato: num

Es la altura de la trayectoria de oscilacin en una oscilacin en forma de V o triangular (vase la Figura 152). Zw Yw Yw Zw
H

Figura 152 La altura (H) de la trayectoria de oscilacin para una oscilacin en forma de V y triangular.

17-26

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

interv_izq (dwell-left) Tipo de dato: num

Es la longitud del intervalo utilizado para obligar al TCP a moverse nicamente en la direccin de la costura en el punto de giro de la izquierda de la oscilacin (vase la Figura 153). Yw Yw
triangular

zigzag en forma de V

Xw
DL

Xw

DL

Figura 153 La longitud del intervalo de la izquierda (DL) para los diferentes tipos de oscilacin.

interv_cent (dwell-center)

Tipo de dato: num

Es la longitud del intervalo utilizado para obligar al TCP a moverse nicamente en la direccin de la costura en el punto central de la oscilacin (vase la Figura 154). Yw
zigzag en forma de V

Yw

triangular

Xw
DC

Xw

DC

DC

Figura 154 La longitud del intervalo central (DC) para los diferentes tipos de oscilacin.

interv_der (dwell-right)

Tipo de dato: num

Es la longitud del intervalo utilizado para obligar al TCP a moverse nicamente en la direccin de la costura en el punto de giro de la derecha de la oscilacin (vase la Figura 155). Yw
zigzag en forma de V

Yw
triangular

Xw

Xw

DR

DR

Figura 155 La longitud del intervalo de la derecha (DR) para los diferentes tipos de oscilacin.

dir_osc (weave-dir)

(ngulo de direccin de la oscilacin) Tipo de dato: num

Es el ngulo de direccin de la oscilacin, horizontal respecto a la costura (vase la Figura 156). Un ngulo de cero grados produce una oscilacin vertical respecto a la costura.

Gua del Usuario

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Programacin Soldadura al Arco

Yw Xw

Yw Xw

Yw Xw

Figura 156 La forma de la trayectoria de oscilacin a 0 grados y a un ngulo positivo y negativo.

incl_osc (weave-tilt)

(ngulo de inclinacin de la oscilacin) Tipo de dato: num

Es el ngulo de inclinacin del ngulo, vertical a la costura (vase la Figura 157). Un ngulo de cero grados produce una oscilacin vertical respecto a la costura.

Zw Xw

Zw

Zw Xw Xw

Figura 157 La oscilacin en forma de V a 0 grados y a un ngulo positivo y negativo.

ori_osc (weave-ori)

(ngulo de orientacin de la oscilacin) Tipo de dato: num

Es el ngulo de orientacin de la oscilacin, horizontal-vertical respecto a la costura (vase la Figura 158). Un ngulo de cero grados produce una oscilacin simtrica. Zw Yw Yw Zw Yw Zw

Figura 158 La oscilacin triangular a 0 grados y a un ngulo positivo y negativo.

desv_osc (weave-bins)

(desviacin del centro de la oscilacin) Tipo de dato: num

Es la desviacin horizontal respecto a la trayectoria de oscilacin (vase la Figura 159). La desviacin slo podr ser especificada para la oscilacin en zigzag y no deber ser mayor que la mitad de la anchura de la oscilacin.

17-28

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

Yw

Yw
B

Xw

Xw

Figura 159 La oscilacin en zig-zag con y sin desviacin (B).

coord_izq (org-weave-width)

Tipo de dato: num

Es la posicin de coordinacin a la izquierda de la trayectoria de oscilacin. Est especificada como un porcentaje de la anchura a la izquierda del centro de la oscilacin. Cuando la oscilacin se efecta ms all de este punto, habr una seal de salida digital que automticamente se pondr a uno, segn se indica en la Figura 160. Este tipo de coordinacin est concebida para el seguimiento de las costuras utilizando la funcin "WeldGuide" (Gua de Soldadura). La seal pasa a 1 Yw La seal pasa a cero

Xw
Figura 160 Cuando se utiliza "WeldGuide" (Gua de Soldadura), se requiere una seal de sincronizacin.

coord_der (org-weave-heigth)

Tipo de dato: num

Es la posicin de coordinacin a la derecha de la trayectoria de oscilacin. Est especificada como un porcentaje de la anchura a la derecha del centro de la oscilacin. Cuando la oscilacin se efecta ms all de este punto, habr una seal de salida digital que automticamente se pondr en uno, segn se indica en la Figura 161. Este tipo de coordinacin est concebida para el seguimiento de las costuras utilizando la funcin "WeldGuide" (Gua de Soldadura). Yw

La seal se activa en 1

Xw La seal se activa en 0

Figura 161 Cuando se utiliza "WeldGuide" (Gua de Soldadura), se requiere una seal de sincronizacin.

wg_track_on

Tipo de dato: num

Activacin del sensor de la gua de soldadura de la costura.

Gua del Usuario

17-29

Programacin Soldadura al Arco

welddataDatos de soldadura
Welddata sirve para controlar la soldadura durante la fase principal de soldadura, es decir, a partir del momento en que el arco est establecido hasta que la soldadura est terminada. Otras fases, como por ejemplo las fases de inicio y finales estn controladas mediante los datos seamdata.

Componentes prog_sold (weld-sched) (programa de soldadura) Tipo de dato: num

Es la identidad (expresada como un nmero) de los programas de soldadura que ser enviada al equipo de soldadura. Vase el Parmetro del Sistema Soldadura al Arco - Equipo - tipo_portprog. vel_sold (weld-speed) Es la velocidad de soldadura deseada. La unidad est definida en el parmetro del sistema Soldadura al Arco - Unidades - velocidad_unidad y, de modo general, est expresada en mm/s o en pulgadas por minuto. En el caso en que los movimientos de los ejes externos estn coordinados, la velocidad de soldadura ser la velocidad relativa entre la herramienta y el objeto. En el caso en que los movimientos de los ejes externos no estn coordinados, la velocidad de soldadura ser la velocidad del TCP. La velocidad de los ejes externos est entonces descrita en los datos de velocidad de la instruccin. El eje ms lento determina la velocidad para permitir que todos los ejes alcancen la posicin de destino al mismo tiempo. tensin_sold (weld-voltage) Tipo de dato: num Tipo de dato: num

Es la tensin de soldadura (en voltios) durante la fase de soldadura. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. velhilo_sold (weld-wire feed) Tipo de dato: num

Es la velocidad de alimentacin del electrodo de soldadura durante la fase de soldadura. La unidad est definida en el parmetro del sistema Soldadura al Arco - Unidades - unidad_alimentacin y, de modo general, est expresada en metros por minuto o en pulgadas por minuto.

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. dist_retraso (delay-distance) Tipo de dato: num

Es la distancia de retraso (despus de la posicin de destino) para un cambio de un dato nuevo de soldadura en la siguiente instruccin de soldadura al arco. La unidad est definida en los Parmetros del Sistema - Soldadura al Arco Unidades - longitud_unidad y, de modo general, est expresada en mm o en pulgadas. Generalmente, cuando se cambia una instruccin de soldadura al arco por otra, se genera un punto de paso. Ello producir un punto de cambio en el medio de la trayectoria esquina. Utilizando una distancia de retraso, el nuevo dato de soldadura empezar a tener efecto ms tarde (vase la Figura 162). En una instruccin de fin de soldadura, la distancia de retraso no tendr efecto. ArcL sold1 ArcL sold2 Distancia de retraso ArcL\Off sold3 soldadura1 soldadura2 soldadura3 Movimiento sin soldadura Soldadura con diferentes datos
Figura 162 En este ejemplo, el cambio del dato de soldadura 1 por soldadura 2 est retrasado y soldadura 2 tiene una dist_retraso = 0. As, la distancia_retraso en soldadura 3 no tendr efecto.

La dist_retraso puede, por ejemplo, utilizarse en instrucciones ArcC para mover el cambio del dato de soldadura sin volver a programar las posiciones del crculo. aj_tensin_sold (org-weld-volage)(ajuste de la tensin de soldadura) Tipo de dato: num Es el ajuste de la tensin de soldadura durante la fase de soldadura. El valor especificado es escalado y enviado a la salida analgica correspondiente, de acuerdo con los datos determinados en los parmetros del sistema para las seales analgicas. Esta seal puede ser utilizada para otros propsitos cuando se necesita controlar un dispositivo mediante una seal de salida analgica.

Gua del Usuario

17-31

Programacin Soldadura al Arco

vel_orig_sold (velocidad original de soldadura) Tipo de dato: num

Es la velocidad original de soldadura durante la fase de soldadura. Nota: Usado a nivel interno por las funciones de ajuste. tens_orig_sold (tensin original de soldadura) Tipo de dato: num

Es la tensin original de soldadura durante la fase de soldadura. Nota: Usado a nivel interno por las funciones de ajuste. alimhilo_orig_sold (vel.aliment. hilo original sold.) Tipo de dato: num

Es la velocidad de alimentacin de hilo original de soldadura durante la fase de soldadura. Nota: Usado a nivel interno por las funciones de ajuste.

Ejemplos Se desea un tipo de soldadura como el de la Figura 163, con una tensin de soldadura de 30 V y una velocidad de alimentacin de hilo de 15 m/min. La velocidad de soldadura es de 20 mm/s. p1
x xx xx xx xx

p2 p4 p3
xxxxxx

Movimiento sin soldadura Arranque sobre la marcha Soldadura

Figura 163 Soldadura entre dos puntos.

PERS welddata sold1 := [20,30,15,0]; MoveJ p1, v100, z20, pistola1; ArcL \On, p2, v100, cordn1, sold1, nooscil, fine, pistola1; ArcL \Off, p3, v100, cordn1, sold1, nooscil, fine, pistola1; MoveJ p4, v100, z20, pistola1; Los valores de los datos de soldadura de una soldadura como la de la Figura 163 son los siguientes:

17-32

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Programacin Soldadura al Arco

Componente vel_sold tensin_sold velhilo_sold dist_retraso soldadura1 20 mm/s 30 V 0 mm Velocidad respecto a la costura Enviado a una seal de salida analgica Sin retraso

15 m/min. Enviado a una seal de salida analgica

La identidad del programa de soldadura, el ajuste de la tensin de soldadura y el ajuste de la corriente de soldadura no estn activos en este ejemplo.

5 Mens de programacin de Gestor de Soldadura Arco (Arcitec)

Los programas de soldadura al arco basado en ARCITEC, se programa desde el Unidad de Programacin del Robot. En cuanto al programa del robot desde PC editar (ficheros RAPID) se pueden editar mediante un tratamiento de textos desde Pc. Recordar no obstante que los ficheros se han de archivar solamente com texto. La Unidad de Programcin y un PC a menudo pueden usarse conjuntamente. La mayor parte de los mens de la Unidad de Programcin se explican en la Gua de usuario de S4C. No obstante, los mens especficos del ARCITEC no se describen en la Gua del usuario de S4C, sino en este captulo. Las instrucciones del RAPID, datos de S4C, etc., se explican en el Manual de referencia del RAPID. El equipo de soldadura acta como subordinado del sistema S4C. Por consiguiente, las variables controladadas por el sistema de soldadura al arco deben programarse en un Gestor Soldadura Arco descrito a continuacin.

5.1 Gestor Soldadura Arco El Gestor Soldadura Arco es uan herramienta de programacin en la Unidad de Programcin del robot en la que encontramos. Todos los programas de soldadura definidos. Un men Archivo con opciones Guardar y Cargar para los programas de soldadura al arco (Arcitec). Un men Func con una Funcin de servicio. Se trata de una funcin protegida con una contrasea para el servicio del equipo de suministro elctrico pero que es desconocido por el controlador de S4C. Por tanto, estos datos: Pueden almacenarse en un disquete formateado. No pueden programarse en un PC. No pueden imprimirse, por ejemplo, sobre papel. Para presentar el Gestor Soldadura Arco:

Gua del Usuario

17-33

Programacin Soldadura al Arco

Pulsar la tecla Varios

Teclas deMen Archivo Editar Otras ventanas 1(1) Parmetros del Sistema Servico Produccin Administr. Archivos Pantalla del Operador Gestor Soldadura al arco Puntero de Programa Ver

Teclas de Funcin Usar las teclas de navegacin para desplazar el cursor al Gestor Soldadura Arco. Pulsar luego la tecla enter. Se presentar la ventana del Gestor Soldadura Arco. Ver abajo.

5.2 Venatana del Gestor Soldadura Arco Cuando el cursor se coloca en la linea Arcware Manager, en Other windows (otras ventanas) y se pulsa la tecla Enter, se presentar la ventana Arcware Manager. Ver la figura de abajo.

17-34

Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

Teclas de Men Archivo Arcware Manager

Schedule number

Func

1<1> 3 5 7

Puntero de Programa

Add

Dupl

Delete Teclas de Funcin

Cmo borrar un programa de soldadura Empezar desde la ventana Gestor Soldadura Arco. Usar las flechas de desplazamiento cursor para marcar el programa que tenga que borrarse. Pulsar luego la tecla de funcin delete (borrar). Se presentar una pequea ventana de confirmacin para borrar. Usar las flechas de desplazamiento cursor para marcar OK (conforme) o Cancel (cancelar). Pulsar luego la tecla Enter. El sistema presenta la ventana Gestor Soldadura Arco actualizada.

Cmo aadir un programa Empezar desde la ventana del Gestor Soldadura Arco. Pulsar la tecla de funcin Add (Aadir).Ver la figura de abajo.

Gua del Usuario

17-35

Programacin Soldadura al Arco

Teclas de Men

Programa nmero 4

Adelant Atrs

Cancel Ok Teclas de Funcin

La seleccin de un nmero de programa puede hacerse de tres maneras: 1 Usar el nmero sugerido por el sistema. 2 Usar las teclas de funcin ADELANTE o ATRAS hasta que se presente el nmero de secuencia deseado. 3 Teclear el nuevo nmero de programa con las teclas de nmeros. Confirmar con la tecla de funcin OK, o la tecla de funcin Cancel si se cambiara de opinin. El sistema presenta la ventana de Gestor Soldadura Arco actualizada. Cmo duplicar un programa Comenzar desde la ventana Gestor Soldadura Arco. Usar las flechas de desplazamiento cursor para marcar el programa que tenga que duplicarse. Pulsar luego la tecla de funcin Dupl. Se presentar una ventana para la funcin de duplicar. El contenido de la ventana es el mismo que en la ventana de Add (aadir). Ver la figura de arriba. Seleccionar el nmero y crear un programa duplicado de la misma manera que se genera un programa nuevo. Cmo presentar el contenido de un programa Comenzar desde la ventana del Gestor Soldadura Arco.

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

Usar las flechas de desplazamiento cursor para marcar el programa que tenga que editarse. Pulsar luego la tecla Enter. Se presentar una ventana con todos los componentes del programa de soldadura seleccionado. Usar las flechas de desplazamiento cursor para visualizar los elementos deseados y seleccionar y marcar uno. En la figura de abajo se muestra una programa de ejemplo:

Teclas de Men Arc data Programa de Soldadura

Metodo Material Gas Diametro de hilo Llenado crater Creepstart Sinergicc Tensin Velocidad hilo Tiempo postquemado Corto / Arco spray Fe Ar20CO2 1,2 mm
On

Off On -0.50 V 14.2 m/min 0.2 s

Cancel Ok Teclas de Funcin Cmo cambiar un componente seleccionado de un programa de Soldadura Usar las flechas de movimiento para marcar el componente que tenga que revisarse. Pulsar luego la tecla Enter. Un elemento del programa puede ser numrico o texto. Si es numrico, se presentar una ventana Modify (Modificar). Si no es numrico, se presentar una ventana Select (seleccionar). En la ventana Modify: Cuando se presenta la ventana de modificar, el valor del elemento puede cambiarse de dos maneras: 1 Usar las teclas de funcin Incr/Decr para cambiar el valor a incrementar o decrementar. En un caso especfico puede parecer que las incrementaro decrementar sean demasiado grandes. Usar luego el siguiente mtodo.

Gua del Usuario

17-37

Programacin Soldadura al Arco

2 Teclear el valor deseado con las teclas numricas. Ejemplo: ver la figura de abajo. Todos los componentes deben encontrarse dentro de los lmites permisibles en un contexto especfico. Los lmites se presentan en la ventana modificar. Confirmar pulsando la tecla de funcin OK o la de Cancel, si se cambiara de opinin. El sistema presenta el conjunto de componentes actualizado. Si todos los componentes son conformes, pulsar la tecla de funcin OK para regresar a la ventana del Gestor Soldadura Arco.

Teclas de Men

Modificar Voltaje

Voltaje Max Min

0.00 v 25.00 v -24.50 v

Inc

Decr

Cancel Ok Teclas de Funcin

En la ventana de seleccionar se predeterminan las opciones permitidas en el componente presentado. Ejemplo: ver la figura de abajo. Cuando se presenta la ventana seleccionada: Usar las flechas de movimiento cursor para seleccionar la alternativa deseada. Pulsar la tecla Enter. Usar las flechas de movimiento cursor para seleccionar el mtodo/material/dimensin/ estado/etc. deseados. Confirmar la decisin pulsando la tecla de funcin OK o la de funcin Cancel si se cambiara de opinin. Si todos los componentes estn conforme, pulsar la tecla de funcin OK para regresar a la ventana del Gestor Soldadura Arco.

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura al Arco

Teclas de Men

Seleccionar Material
Fe Ss AlMg Alsi Mcw Fe RFCW Fe BFCW Fe FCW Ss MCW Ss

Cancel Ok Teclas de Funcin

5.3 Guardar y cargar Los programas de datos del Gestor Soldadura Arco deben guardarse (save) independientemente de todas las dems operaciones de guardar Programa Rapid. Cuando se presenta el Gestor Soldadura Arco: Pulsar la tecla de men Archivo. Se presentarn las funciones Load (Cargar) y Save as (Guardar como). File 1 Load ... 2 Save as

Load (Cargar) Si fuera preciso, usar la tecla Up para seleccionar Load y pulsar la tecla Enter o pulsar la tecla numrica 1. Pulsar la tecla de funcin Unit para cambiar la unidad de memoria ram1disk o flp1, si fuera preciso. Se presentar el contenido de la memoria seleccionada. En el Gestor Soldadura Arco slo pueden cargarse ficheros de tipo ARCITEC. La unidad flp1 exige un disquete en la disquetera.

Gua del Usuario

17-39

Programacin Soldadura al Arco

Si el fichero a cargar se encuentra en un directorio, seleccionarlo y pulsar Enter. Seleccionar el fichero a cargar. Antes de finalizar la carga: observar que se borrar el contenido existente en el Gestor Soldadura Arco. Si hay datos que tengan que conservarse, salvarlos previamente. Confirmar pulsando la tecla de funcin OK o la tecla de funcin Cancel si se cambiara de opinin. Save as (Guardar como) Seleccionar Save as, y pulsar la tecla Enter o pulsar la tecla nmero 2. Pulsar la tecla de funcin Unit para cambiar de unidad de memoria ram 1disk o flp1, si fuera preciso. Se presentar el contenido de la memoria seleccionada. La tecla de funcin NuevDir puede usarse para crear un directorio nuevo, si fuera preciso. Si el contenido del Gestor Soldadura Arco se va almacenar en un repertorio, usar las flechas de movimiento cursor para marcar el directorio y pulsar Enter para entrar. Utilizar la tecla de tabulacin para marcar el rea ( en la parte superior de la ventana) dnde se ha definir el nombre del fichero. Pulsar Enter y editar el nombre del fichero. Confirmar el nombre pulsando la tecla de funcin OK o la tecla de funcin Cancel si se cambiara de opinin. Confirmar la operacin de guradar pulsando un de las teclas de funcin OK o Cancel.

5.4 Servicio En le men Func hay una funcin de Servicio. Est destinada a los tcnicos de servicio y va protegida con una contrasea. Entre las funciones incluidas en la ventana de servicio hay: Identificaciones de versin de programa para el software del equipo de soldadura, (LRA, SLRA y MLRA).

En el equipo de soldadura hay una funcin de borrado para toda el rea de memoria de datos en el equipo.

17-40

Gua del Usuario

Programacin de Soldadura por Puntos

INDICE
Pgina
Programacin de SpotWare................................................................................................... 5 1 Ejecucin de instrucciones de soldadura por puntos ............................................ 10 2 Rectificado de los electrodos.................................................................................... 10 |SpotL .................................................................................................................................... Soldadura por puntos con movimiento.......................................................................... 12 3 Ejemplo...................................................................................................................... 12 4 Argumentos ............................................................................................................... 12 5 Personalizacin de SpotWare .................................................................................. 13 6 Ejecucin del programa ........................................................................................... 14 7 Arranque y paro del programa ............................................................................... 17 8 Ejecucin instruccin por instruccin .................................................................... 18 9 Soldadura simulada.................................................................................................. 18 10 Gestin de errores................................................................................................... 18 11 Acciones manuales.................................................................................................. 22 12 Comunicacin.......................................................................................................... 23 13 Manipulacin del corte de potencia ...................................................................... 23 14 Sintaxis..................................................................................................................... 23 15 Informacin relacionada........................................................................................ 24 gundata .................................................................................................................................. Datos de la pinza de soldadura por puntos.................................................................... 25 16 Descripcin .............................................................................................................. 25 17 Componentes........................................................................................................... 25 18 Estructura................................................................................................................ 27 19 .Informacin relacionada....................................................................................... 28 Spotdada................................................................................................................................ Datos de soldadura por puntos........................................................................................ 29 20 Descripcin .............................................................................................................. 29 21 Componentes........................................................................................................... 29 22 Ejemplo.................................................................................................................... 30 23 Estructura................................................................................................................ 30 24 Informacin relacionada........................................................................................ 30 24.1Inicio y monitorizacin de la soldadura ......................................................... 31 24.2Nmero del programa de soldadura ............................................................... 32 24.3Control de la pinza .......................................................................................... 32 24.4Activacin de la presin y supervisin .......................................................... 32 24.5Supervisin de la apertura de la pinza ............................................................ 33 24.6Reinicializacin del temporizador ................................................................. 33

Gua del Usuario

18-1

Programacin Soldadura por Puntos

24.7Error de proceso.............................................................................................. 33 24.8Seal corriente ............................................................................................... 33 24.9Supervisin del equipo.................................................................................... 33

18-2

Gua del Usuario

Programacin de Soldadura por Puntos

18-3

Gua del Usuario

Programacin Soldadura por Puntos

18-4

Gua del Usuario

Programacin Soldadura por Puntos

Programacin de SpotWare
El paquete de SpotWare es un equipo adicional que se aade al sistema de base y que est listo para ser utilizado. No obstante, para poder adaptar el paquete a las necesidades particulares, se deber modificar la configuracin de las E/S y los datos y rutinas especficas del programa para esta aplicacin. Vase Personalizacin de las instrucciones de soldadura por puntos en la pgina 6.

1 Programacin de la soldadura por puntos

1.1 Instrucciones de soldadura por puntos Una instruccin de soldadura por puntos comprende componentes tanto de movimiento como de proceso. Bsicamente contiene el mismo tipo de informacin que una instruccin de posicionamiento. No obstante, cada instruccin de soldadura por puntos incluye otros argumentos, spot y gun, que sirven de datos para el proceso de soldadura por puntos (tipos de datos: spotdata y gundata, datos de soldadura por puntos y datos de soldadura, respectivamente). Datos para el proceso de soldadura por puntos Inhabilitacin del semicierre de la pinza Inhabilitacin de la ejecucin concurrente Posibilidad de apertura total de la pinza despus de la soldadura Datos de soldadura por puntos especificos de la pinza SpotL p1, v100, spot1 \Inpos \NoConc \Retract, gun1, tool1 \frame1 L = Linear Mismos arguments que en la instruccin MoveL

Cada instruccin SpotL incluye un movimiento a la posicin de soldadura y una soldadura. Puesto que la soldadura por puntos se lleva siempre a cabo en un punto de paro, el argumento de zona ser omitido. Nota Los argumentos gun1 y tool1 contienen datos para la misma herramienta, es decir, para la pinza de soldadura por puntos. Tool1 contiene los datos especficos de movimiento conocidos a partir de la instruccin MoveL. 1.2 Definicin de los datos de soldadura por puntos Antes de empezar con la programacin de las instrucciones, el usuario deber definir los datos de soldadura por puntos que van a ser utilizados. Estos datos se dividen en dos grupos: - spotdata; describen los datos especficos del proceso de soldadura por puntos - gundata; describen la configuracin de la pinza de soldadura por puntos.

Gua del Usuario

18-3

Programacin Soldadura por Puntos

El mdulo del sistema de soldadura por puntos SWURSF ya contiene una serie de datos definidos. En el caso en que los datos nuevos que se van a definir pertenezcan a la aplicacin de soldadura por puntos, stos debern ser almacenados en el mdulo del sistema SWUSRF. 1.3 Control manual de la pinza El control de la pinza se realiza por defecto mediante las salidas digitales. Para asegurar un acceso rpido a la pinza, se recomienda que el usuario disee su propia lista de preferencias de E/S con el control de la pinza en cabeza de lista. SwOpenGun / SwCloseGun son seales que inician acciones. Cuando se activan, tienen por efecto la ejecucin de las rutinas deefinidas por el usuario sw_close_gun / sw_open_gun. Estas rutinas utilizan por defecto close_tip1 / close_tip2 para la apertura/cierre de la pinza y work_select para seleccionar la apertura (work=semiapertura=1/retract=apertura total=0). Las rutinas tambin utilizan los datos de pinza gundata internos de las ltimas instrucciones SpotL. Utilizar man_gun y man_retr del mdulo del sistema SWUSRC para cambiar estos datos de pinza gundata internos. SwOpenGun / SwCloseGun para el cierre y la apertura de la pinza. SwNewData para la transferencia del contenido de man_gun a los datos de pinza gundata internos. 1.4 Soldadura manual Una soldadura completa, incluyendo los procesos de supervisin y de recuperacin de errores, podr ser ejecutada independientemente de un posicionamiento. Es activada por una salida digital que dispara la accin correspondiente. Se utiliza el mismo principio que para la manipulacin manual de la pinza, es decir, man_spot para la transferencia de datos. SwRunProc para la ejecucin de una soldadura por puntos incluyendo el cierre/apertura de la pinza. 1.5 Programacin de las instrucciones de soldadura por puntos Mover manualmente el robot a la posicin de destino deseada. Llamar la lista de seleccin de instrucciones seleccionando la opcin IPL1: Movimiento y Proceso. Seleccionar la instruccin SpotL. La instruccin ser aadida directamente al programa. Los argumentos estn activados en funcin de la ltima instruccin de soldadura por puntos (Vase la Figura 1).

18-4

Gua del Usuario

Programacin Soldadura por Puntos

Archivo Editar Instr Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main Mvto.&Proceso 1(1) SpotL p60,v100,spot1,gun1,tool1. 1 ActUnit 2 DeactUnit 3 MoveC 4 MoveJ 5 MoveL 6 SearchC 7 SearchL 8 SpotL

Copiar

Pegar

OculIPL (ModPos) Test

Figura 1 Una instruccin de soldadura por puntos es aadida directamente al programa.

Cambiar los argumentos en caso de ser necesario. 1.6 Test de una instruccin de soldadura por puntos Para impedir que se ejecute el proceso de soldadura por puntos durante la programacin, se puede ejecutar la instruccin SpotL en un modo de simulacin. Esto puede realizarse activando sw_inhib_weld en TRUE. Ello tendr por efecto la desactivacin de la salida current_enable (habilitar_corriente) y el temporizador de soldadura llevar a cabo la simulacin. En el caso en que una seal como sta no haya sido conectada, se podr inhabilitar de forma interna la soldadura por puntos, activando sw_sim_weld en TRUE. El tiempo de simulacin de soldadura ser entonces almacenado en sw_sim_time. En este modo de simulacin la seal de inicio nunca ser enviada al temporizador de soldadura. Nota La pinza se abrir y se cerrar normalmente.

2 Definicin de los tiempos de cierre de la pinza

La instruccin SpotL comporta una funcin de semicierre incorporado de la pinza de soldadura, es decir, que conforme el robot se va acercando acerca a la posicin, la pinza empezar a cerrarse por adelantado, con el objetivo de ganar tiempo. El semicierre de la pinza est relacionado con la carrera de trabajo de la pinza. El cierre de la carrera de apertura de la pinza deber ser determinado en el programa de usuario, mediante una posicin de paso. Los tiempos de cierre de la pinza estn definidos en los datos de pinza, gundata. Se podr definir un tiempo de cierre para cada presin de la pinza (max. 4). La presin a utilizar en la instruccin SpotL actual est almacenada en los datos de soldadura por puntos spotdata. El sistema tambin seleccionar el tiempo de cierre adecuado. Nota Para inhabilitar el semicierre de la pinza se deber seleccionar el argumento InPos\ en la instruccin o activar sw_inpos en TRUE que se encuentra en el mdulo del sistema SWURSF (inhabilitacin global).

Gua del Usuario

18-5

Programacin Soldadura por Puntos

Definicin manual del tiempo de cierre En primer lugar, se deber realizar una definicin aproximada en los datos de la pinza gundata actuales. Buscar la presin en los datos de soldadura por puntos, spotdata Pasar a la ventana de test Seleccionar el modo de ejecucin Instruccin Ejecutar la instruccin SpotL hacia adelante y comprobar el cierre. La pinza debera casi estar cerrada cuando el robot se detiene en la posicin. En el caso en que el resultado no es satisfactorio, se deber ejecutar la instruccin SpotL hacia atrs. La pinza se abrir automticamente antes de que se mueva. Ajustar el tiempo de cierre correspondiente. Repetir el test hasta que el resultado sea satisfactorio. Repetir la secuencia entera para una presin y una carrera distintas hasta que se hayan definido todos los tiempos de cierre. Definicin automtica del tiempo de cierre Ser posible contabilizar y almacenar los tiempos de cierre utilizando un programa RAPID.

3 Personalizacin de las instrucciones de soldadura por puntos

La personalizacin de los datos puede realizarse a diferentes niveles: - Los mdulos SWUSRF, SWUSRC son mdulos que contienen las rutinas y los datos utilizados por la instruccin SpotL - La configuracin de E/S. SWUSRF Datos globales, rutinas de servicio y de equipo, que afectan el programa por completo. (Vase Programas y Datos Predefinidos). SWUSRC Datos globales, rutinas de servicio y de equipo, que afectan el programa por completo. (Vase Programas y Datos Predefinidos). Configuracin de las E/S Creacin de una imagen espejo del equipo conectado. (Vase Parmetros del Sistema).

18-6

Gua del Usuario

Programacin Soldadura por Puntos

Aplicacin: tarea 0 (Main) Programa Mdulo main Datos de programa Rutina main Rutinas

Mdulos del sistema

Mdulo sist. SWUSRF Datos Rutinas

Aplicacin: tarea 1 (Supervisin) Mdulo sist. SWUSRC Datos Rutinas

Aplicacin: tarea 2 (Proceso) Mdulo sist. SWUSRC Datos Rutinas

Parmetros sistema eio sweio.cfg

Figura 2 El entorno de SpotWare.

Gua del Usuario

18-7

Programacin Soldadura por Puntos

4 Ejecucin de instrucciones de soldadura por puntos

En el modo de ejecucin continua, las instrucciones de soldadura por puntos se ejecutan, por defecto, segn una ejecucin concurrente, es decir, que la ejecucin del programa continua mientras la soldadura se est realizando, y no se detendr hasta la siguiente instruccin de movimiento. No obstante en el caso en que la ejecucin se detenga durante la soldadura, el indicador de punto de arranque normalmente se mover a la siguiente instruccin de movimiento o SpotL. Es importante recordar este hecho cuando se modifican las posiciones SpotL con ModPos. Para evitar problemas se recomienda ejecutar el programa en el modo paso a paso cuando se modifican las posiciones. En este modo, el indicador de punto de arranque del programa est en armona con la posicin del robot. En el caso en que se desee realizar una ejecucin estrictamente secuencial, se deber determinar el argumento NoConc en la instruccin correspondiente.

5 Rectificado de los electrodos

Los datos de la pinza de soldadura contienen contadores y lmites para cada par de electrodos. Los contadores sern incrementados a cada soldadura por punto. No obstante, es posible realizar la programacin de una supervisin del rectificado de los electrodos en el programa principal o en las rutinas de supervisin de SpotL. De esta manera, se podr realizar un rectificado automtico de los electrodos.

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|SpotL

Soldadura por puntos con movimiento

SpotL (SpotLinear) se utiliza en la soldadura por puntos para controlar el movimiento, la apertura/cierre de la pinza y el proceso de soldadura. SpotL mueve el TCP linealmente hasta la posicin final.

Ejemplo
SpotL p100, vmax, spot10, gun7, tool7; Esta es la nica instruccin necesaria para realizar una operacin completa de soldadura. El TCP para tool7 es movido siguiendo una trayectoria lineal a la posicin p100 con la velocidad proporcionada en vmax. La posicin de soldadura es siempre una posicin de paro dado que la soldadura se realiza siempre cuando el robot est parado. La pinza se cierra por adelantado conforme se dirige a la posicin. La soldadura empieza y ser supervisada hasta que se haya acabado y la pinza volver a abrirse. Nota El programa continua ejecutndose despus de que la soldadura haya empezado y no ser bloqueada hasta alcanzar la orden siguiente que contenga un movimiento de robot. Ello podr ser inhabilitado mediante el interruptor \NoConc (vase a continuacin). El dato de soldadura por puntos spot10 contiene los parmetros del equipo de soldadura. El dato de la pinza gun7 contiene datos de soldadura especficos de la pinza.

Argumentos SpotL
AlPunto

AlPunto Veloc Punto Sold [\InPos] [\NoConc] [\Retract] Pinza Herram [\WObj]
Tipo de dato: robtarget

Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. Est definido como una posicin nombrada o es almacenado directamente en la instruccin (marcado con un asterisco * en la instruccin). Velocidad Tipo de dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.

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PuntoSold Tipo de dato: spotdata

Son los datos Spot, del punto soldado, asociados al equipo de proceso de soldadura.

[\InPos]

Tipo de dato: switch

El argumento opcional \InPos inhabilita el semicierre de la pinza. La pinza ser cerrada en primer lugar cuando el robot haya alcanzado la posicin final. Este argumento aumentar el tiempo de ejecucin pero resulta muy til en situaciones con poco espacio.

[\NoConc]

Tipo de dato: switch

El argumento opcional \NoConc impide que el programa continue su ejecucin hasta que haya acabado la soldadura que se est realizando. Debera utilizarse cuando la instruccin siguiente es una instruccin lgica.

[\Retract]

Tipo de dato: switch

El argumento opcional \Retract har que la pinza se abra en su apertura total (retract) despus de la soldadura. En el caso en que este argumento sea omitido, la pinza se abrir en su semi-apertura (work). Pinza Tipo de dato: gundata

Son los datos de la herramienta especfica de soldadura que corresponden a la pinza que se est utilizando. Herram Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta que se est utilizando cuando se mueve el robot. El punto central de la herramienta es el punto movido a una posicin de destino especfica, que deber ser la posicin de los electrodos cuando la pinza est cerrada. [\WObj] Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posicin del robot en la instruccin. Este argumento podr ser omitido, y, en tal caso, la posicin se referir al sistema de coordenadas mundo. Por otra parte, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, este argumento deber ser especificado para poder realizar un movimiento lineal respecto al objeto de trabajo.

Personalizacin de SpotWare
El paquete de programa SpotWare ofrece al usuario una multitud de oportunidades

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para personalizar y adaptar a cada instalacin especfica la instruccin SpotL: - mediante los datos definidos por el usuario, que afectan el comportamiento interno en SpotL. (Vase Programas y Datos Predefinidos - Mdulo del Sistema SWUSRF, SWUSRC). - mediante rutinas definidas por el usuario que son llamadas en ciertos puntos predefinidos de soldadura en la secuencia interna. (Vase Programas y Datos Predefinidos - Mdulo del Sistema SWUSRF, SWUSRC). - mediante el cambio de la configuracin de E/S. (Vase Parmetros del SistemaSoldadura por puntos). Sin embargo, el cuerpo principal de esta instruccin SpotL est indicada en la configuracin por defecto de la instalacin.

Ejecucin del programa

A continuacin se indica la secuencia interna contenida en una instruccin SpotL: - La pinza empieza a moverse hacia la posicin. - El nmero de programa de soldadura est activado para el temporizador externo de soldadura. - La presin de la pinza est activada. - La supervisin de la presoldadura se ha llevado a cabo. - La pinza empieza a cerrarse en un momento definido antes de alcanzar la posicin (en el caso en que el argumento \InPos no haya sido utilizado). - La pinza se cierra cuando ha alcanzado la posicin. - Se espera la seal OK referente a la presin alcanzada. - El contador de soldadura ha sido incrementado. - El movimiento hacia la posicin siguiente ha sido bloqueado. - La seal de arranque ha sido enviada al temporizador de soldadura. - La ejecucin del programa continua a la siguiente instruccin de movimiento (en el caso en que el argumento \NoConc haya sido utilizado). - Cuando la seal preparado del temporizador ha sido alcanzada, la pinza se abre. - El movimiento es arrancado despus de haber recibido una seal correspondiente o cierto tiempo despus de la apertura de la pinza y despus de que la supervisin de postsoldadura haya sido satisfactoria.

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SpotL ... inpos inpos

Gua del Usuario SpotL ...

Instruccin de coger y movimiento de preparacin

Movimiento

Cerrar la pinza

Pinza cerrada

Activar la presin

Presin OK

Figura 1 Secuencia de una soldadura por puntos.

Abrir la pinza

Activar n prog sold

Arrancar la soldadura

Soldadura preparada

Bloquear el movimiento

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Cerrado de la pinza El cerrado de la pinza se activa en un momento dado definido antes de alcanzar la posicin de soldadura, independientemente de la velocidad utilizada. La pinza debe estar cerrada cuando la pinza alcanza la posicin final. El tiempo de cerrado de la pinza se encuentra especificado en los datos de pinza. Se refiere al tiempo necesario para cerrar la pinza a partir de la carrera de soldadura y depender de la presin seleccionada de la pinza (especificada en los datos de soldadura por puntos spot). En los datos spot de soldadura por puntos, se podr escoger entre un mximo de cuatro presiones de pinza. La presin de la pinza se activa tan pronto como empieza el movimiento hacia la posicin. En el caso en que lo requieran los datos de pinza, el sistema realizar una comprobacin para ver si la presin de la pinza ha sido alcanzada o no. Cuando la pinza se est cerrando, si se desea, work_select podr ser activado en 1. Vase Programas y Datos Predefinidos. Soldadura La seal de arranque es enviada al temporizador tan pronto como el robot haya alcanzado la posicin final. Antes de que la seal de arranque sea enviada hay toda una serie de seales de supervisin que debern ser recibidas. Se trata de rutinas definidas por el usuario. Vase Programas y Datos Predefinidos. La seal de arranque estar activada durante todo el periodo que dura la soldadura. Ser reinicializada despus de la seal de soldadura preparada o despus de la seal de tiempo de soldadura excedido. Cuando se usa la opcin para temporizadores disparados por el programa, el nmero de programa ser activado con la seal de arranque y ser reinicializado a cero despus de una soldadura terminada o despus del tiempo de soldadura excedido. Apertura de la pinza Dependiendo del parmetro \Retract la pinza puede tener una apertura total y una semi apertura, despus de haber acabado la soldadura. La apertura es siempre supervisada, de forma que se espera una seal de apertura de la pinza. Esto permitir el inicio del movimiento siguiente. Asimismo, la pinza se abrir despus de un error de soldadura y tambin en otras situaciones de error. Movimiento Para ganar tiempo, el indicador de punto de arranque del programa se desplaza a la instruccin de movimiento siguiente, mientras el robot est todava realizando la soldadura. Esto posibilita que el movimiento siguiente pueda arrancar inmediatamente tras haber recibido la orden.

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Esto significa que las instrucciones que se encuentran despus de la instruccin SpotL, que no sean de movimiento, como las instrucciones lgicas, puedan llevarse a cabo de forma concurrente con la soldadura. En el caso en que no se desee esto, se deber utilizar el parmetro NoConc. Se podr configurar una habilitacin de movimiento para el movimiento siguiente que ser una seal a partir de la pinza o cierto tiempo despus de la seal soldadura preparada. La posicin final se refiere al sistema de coordenadas del objeto en WObj. Personalizacin Existe una amplia gama de herramientas para la personalizacin del paquete SpotWare, ofreciendo rutinas RAPID al usuario. Existen rutinas de base implementadas en el software de base. Las siguientes funciones podrn ser fcilmente programadas por el usuario: Supervisin de presoldadura - sw_preweld_sup Supervisin de postsoldadura - sw_postweld_sup Cerrado de la pinza - sw_close_gun Apertura de la pinza - sw_open_gun Determinacin de la presin - sw_set_pressure Clculo del tiempo de semicierre - sw_close_time Recuperacin de errores - sw_error_recover Observar que el cdigo por defecto tiene el mismo comportamiento que el descrito anteriormente para SpotWare. Vase Programas y Datos Predefinidos - Mdulos del Sistema SWUSRC. Secuencia interna: La seal de arranque podr ser enviada al temporizador inmediatamente - si ha sido configurada de esta forma - despus de que el sistema haya recibido la supervisin de la soldadura previa. Vase Programas y Datos Predefinidos - Mdulo del Sistema SWUSRC.

Arranque y paro del programa

Paro durante el movimiento y rearranque El robot se detiene en la trayectoria. En el caso en que la seal de cierre de la pinza ya haya sido enviada, la pinza se volver a abrir en cuanto el robot est parado. Al rearranque, el robot continua hacia la posicin programada, vuelve a cerrar la pinza,

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y lleva a cabo normalmente la secuencia contenida en la instruccin SpotL. Paro durante la soldadura y rearranque La soldadura est acabada. La validacin de la soldadura se realiza despus del paro y la pinza se abre. Si no se ha utilizado \NoConc, el indicador de programa dejar la instruccin actual y apuntar a la siguiente instruccin que contenga un movimiento de robot.

Ejecucin instruccin por instruccin

Hacia adelante El movimiento y la soldadura han sido ejecutados. Hacia atrs Dependiendo de la instruccin \Retract, la pinza est activada en una posicin de apertura total o semi apertura. El movimiento se ejecuta hacia atrs.

Soldadura simulada
Simulacin total de un temporizador Se activa colocando sw_sim_weld en TRUE. Ello tendr por efecto la inhabilitacin de la seal de arranque para el temporizador. El tiempo de simulacin est especificado en sw_sim_time. No se realiza ninguna supervisin previa de la soldadura. Simulacin en el temporizador Se activa colocando sw_inhib_weld en TRUE. Ello tendr por efecto la desactivacin de la seal current_enable para la soldadura siguiente. No se realiza ninguna supervisin previa de la soldadura.

Gestin de errores
Eventos en una situacin de error Cuando la instruccin SpotL ha sido parada por una supervisin, ocurrir lo siguiente: - Se activa la seal process_error. - Aparece un mensaje de error en el visualizador.

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- El mensaje de error es registrado en una lista. Situaciones de error Pueden ocurrir las siguientes situaciones de error: - Error de parmetro de instruccin. - Error de supervisin antes de la soldadura. - Error de soldadura. - Error de supervisin despus de la soldadura y antes del movimiento siguiente. - Error de supervisin para la presin de la pinza. - Error de supervisin para el cierre de la pinza (SpotWare Plus). - Error de supervisin para la apertura de la pinza. Todas las actividades de supervisin descritas anteriormente, excepto el error de soldadura y el error de parmetro, podrn ser modificadas por el usuario. Para parar la ejecucin con un mensaje de error, bastar con introducir el mensaje deseado en la cadena de error asignada y aparecer en la unidad de programacin. La accin que se describe a continuacin ha sido programada por defecto. Vase tambin Programas y Datos Predefinidos. Error de parmetro de instruccin El error ocurre cuando se llama la instruccin SpotL que contiene parmetros incorrectos. El programa se detiene. El parmetro deber ser cambiado y la instruccin correspondiente deber ser rearrancada desde el principio. Supervisin antes de la soldadura Las supervisiones contenidas en sw_preweld_sup se estn llevando a cabo. Vase Programas y Datos Predefinidos - Mdulo del Sistema SWUSRC.

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Error de soldadura Un error de soldadura ocurre cuando por ejemplo la seal preparado del temporizador de soldadura no ha sido activada a un momento determinado (sw_wr_timeout). La instruccin SpotL podr ser configurada para volver a soldar automticamente un cierto nmero de veces antes de que aparezca visualizado el error y que se detenga la ejecucin del programa, en la espera de una actividad manual. - La seal de arranque est desactivada. - La pinza se abre. - La seal de error de proceso est activada. - Se ofrecen las siguientes alternativas manuales: Modo automtico: Servicio / Resoldar Modo manual: Servicio / Saltar / Resoldar (vase la ventana de dilogo de la Figura 2).

Programa esperando Datos

Weld_ready timeout Servicio Saltar Resold

Figura 2 La ventana de dilogo para un error de soldadura.

Rearranque seleccionando la opcin Servicio Esta opcin no podr utilizarse en el modo de ejecucin stepwise forward, ejecucin paso a paso hacia adelante. - La seal de error de proceso es reinicializada. - La rutina definida por el usuario sw_service_wf se est ejecutando, por ejemplo movindose a una posicin de inicio. - El robot ha regresado al punto de soldadura por puntos. - Regreso a la ventana de dilogo como se indica en la Figura 2. Rearranque seleccionando la opcin Saltar - La seal reset_fault ha sido pulsada. - La seal de error de proceso es reinicializada. - La ejecucin del programa contina omitiendo la soldadura incorrecta.

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Rearranque seleccionando la accin manual SwRunProc - El mismo resultado que con la opcin Resoldar. Rearranque seleccionando la opcin Resoldar - La seal reset_fault ha sido pulsada. - La seal de error de proceso ha sido reinicializada. - La pinza se cierra. - La seal de arranque es activada con un retraso de tiempo de sw_reset_time2 y la ejecucin del programa es reanudada. Supervisin despus de la soldadura Las supervisiones contenidas en la rutina definida por el usuario sw_postweld_sup se estn ejecutando. Vase Programas y Datos Predefinidos - Mdulo del Sistema SWUSRC. Error de cierre de la pinza El error ocurre cuando no se alcanza la presin determinada despus de un tiempo especfico. La seal p1_ok es supervisada si gun_pressure=1 en los datos de soldadura por puntos, spotdata etc. - La seal de error de proceso est activada. - Se presentar la siguiente alternativa para seleccionar manualmente: Servicio / Reintento - Seleccionar Servicio: la rutina definida por el usuario sw_service_cg se ejecuta. - Regreso a la alternativa para seleccionar manualmente: Servicio / Reintento. - Seleccionar Reintento: La pinza se cierra y el sistema volver a comprobar la presin. Error de apertura de la pinza El error ocurre cuando la pinza no se ha abierto despus de cierto tiempo. La seal tip1_open o tip1_open y tip2_open si nof_tips=2 contenida en los datos de la pinza. - La seal de error de proceso est activada. - Se presenta la siguiente alternativa para seleccionar manualmente: Servicio / Reintento - Seleccionar Servicio: la rutina definida por el usuario sw_service_og se ejecuta. - Regreso a la ventana de dilogo segn se indica en la Figura 2. - Seleccionar Reintento: la pinza se est abriendo y las seales son comprobadas de nuevo por el sistema.

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Recuperacin de error definida por el usuario Cuando la recuperacin de error definida por el usuario est activada, y que se produce alguno de los errores anteriores, excepto cuando se trata de errores de parmetros, el sistema llama la rutina sw_user_recover. Los parmetros de entrada comportan informacin acerca del caso de error y del texto de error seleccionado. Esta rutina permite la personalizacin de la respuesta de la manipulacin del error, es decir, el esquema de la unidad de programacin y como proseguir. Vase Datos y Programas Predefinidos - Mdulo del Sistema, SWUSRC. Nota: El sistema SpotWare no lleva a cabo ningn registro de errores estndar cuando se usa esta opcin. Recuperacin de error cuando ejemplo programa 0 ha sido detenido Cuando la tarea de programa 0 ha sido detenida (programa usuario parado/ejecucin paso a paso/accin manual) la accin de servicio no ser seleccionable ya que contiene movimientos del robot. En vez de ello, se podr seleccionar Final, que tendr por efecto abortar el proceso actual.

Programa esperando Datos

Weld_ready timeout Final Resold

Acciones manuales
Las acciones manuales permiten la ejecucin de funciones de soldadura por puntos sin tener que programar una instruccin SpotL. Podr utilizarse como una herramienta para comprobar el cdigo definido por el usuario antes de la programacin de la lnea de programa. Las acciones manuales ejecutan el mismo cdigo de proceso que cuando se ejecuta SpotL, es decir, que proporciona una recuperacin total de errores. Las acciones manuales se ejecutan en cualquier estado del sistema excepto cuando una instruccin SpotL se est ejecutando. Las acciones manuales son activadas por salidas

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virtuales asignadas. Ver Parmetros del Sistema - Soldadura por Puntos.

Comunicacin
La instruccin SpotL comunica con su equipo utilizando seales paralelas. Para una descripcin completa de la configuracin de las E/S, vase Parmetros del Sistema - Soldadura por Puntos. Algunos temporizadores de soldadura con interface serie son aceptados. En tales casos el interface paralelo de SpotL sigue siendo vlido y los mensajes de comunicacin serie aparecen visualizados en un mapa interno. Vase informacin separada.

Manipulacin del corte de potencia

Al rearranque del sistema despus de un corte de potencia, ocurrir que: - todas las seales de salida de la soldadura por puntos se activan en el estado anterior as como las seales de cierre de la pinza y las seales de arranque de la soldadura. Al rearranque del programa despus de un corte de potencia, ocurrir que: - el robot regresa a la trayectoria y prosigue con la ejecucin del programa interrumpido. - en el caso en que el corte de potencia se haya producido cuando un proceso de soldadura estaba activo, el punto de soldadura actual volver a ser automticamente soldado.

Sintaxis
SpotL [ AlPunto:= ] < expresin (IN) de robtarget > , [ Veloc:= ] < expresin (IN) de speeddata > , [ SoldadPuntos:= ] < persistente (PERS) de spotdata > [ \ InPos ] [ \ NoConc ] [ \ Retract] , [ Pinza:= ] < persistente (PERS) de gundata> , [ Herram:= ] < persistente (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < persistente (PERS) de wobjdata > ] ;

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Informacin relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definicin de la velocidad Definicin de los datos de zona Definicin de la herramienta Definicin de los objetos de trabajo Definicin de los datos de soldadura por puntos Definicin de los datos de pinza Caractersticas de la soldadura por puntos Herramientas para la personalizacin Configuracin de E/S Movimiento en general Sistemas de coordenadas Resumen RAPID - Movimiento Tipos de datos - speeddata Tipos de datos - zonedata Tipos de datos - tooldata Tipos de datos - wobjdata Tipos de datos - spotdata Tipos de datos - gundata Resumen RAPID - Soldadura por puntos Programas y Datos Predefinidos Mdulo del Sistema SwUsrF, SwUsrC Parmetros del sistema - Soldadura por puntos Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de coordenadas

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gundata

Datos de la pinza de soldadura por puntos

Gundata sirve para definir los datos especficos de la pinza de soldadura por puntos, y para controlar la pinza de la mejor forma durante el proceso de soldadura.

Descripcin
Gundata se utiliza en las instrucciones de soldadura por puntos y presenta la siguiente estructura: - Nmero de pares de electrodos. - Nmero de niveles de presin. - Bandera para indicar si se requiere una seal para comprobar el cierre preciso de la pinza. - Bandera para indicar si se requiere una seal para comprobar la apertura precisa de la pinza - Contador para registrar el nmero de soldaduras realizadas y el nmero - mximo permitido (un contador y un valor mximo para cada par): - Tiempo de cierre. - Tiempo de apertura.

Componentes
nof_tips (nmero de electrodos) Tipo de dato: num

Nmero de pares de electrodo (1 o 2) nof_plevels (nmero de niveles de presin) Tipo de dato: num

Nmero de niveles de presin (1 - 4) close_request (peticin de cierre) Tipo de dato: bool

Si la bandera es TRUE, se requerir una seal activada para comprobar que el nivel de presin ordenado ha sido alcanzado antes de que pueda arrancar la soldadura. open_request (solicitar abertura) Tipo de dato: bool

Si la bandera es TRUE, se requerir una seal activada para comprobar que la pinza est abierta antes de indicar el movimiento siguiente. El tiempo excedido es definido por sw_go_timeout.

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(Ver Programas y Datos Predefinidos - Mdulo del Sistema SWUSER) Nota. El tiempo_apertura deber haber transcurrido antes de realizar el test (ver a continuacin). Si la bandera es FALSE, el siguiente movimiento se iniciar siempre despus de tiempo_apertura (ver a continuacin). tip1_counter Tipo de dato: num

Contador para registra el nmero de soldaduras realizadas con el primer par de electrodos. El contador se incrementa automticamente. La utilizacin del contador es opcional. La puesta a cero ser manipulada por el programa del usuario. tip2_counter Tipo de dato: num

Contador para registrar el nmero de soldaduras realizadas con el segundo par de electrodos. El contador se incrementa automticamente. La utilizacin del contador es opcional. La puesta a cero ser manipulada por el programa del usuario. tip1_max 1 Tipo de dato: num

Nmero mximo de soldaduras a realizar con el primer par de electrodos antes de realizar el mantenimiento de los electrodos. Este parmetro deber utilizarse para el rodamiento de los electrodos, etc. tip2_max 1 Tipo de dato: num

Valor mximo de nmero de soldaduras realizadas con el segundo par de electrodos antes de realizar el mantenimiento de los electrodo. Podr utilizarse si se desea por el programa del usuario. close_time1 Tipo de dato: num

Tiempo [s] para cerrar la pinza si se ha activado la presin p1. close_time2 Tipo de dato: num

Tiempo [s] para cerrar la pinza si se ha activado la presin p2. close_time3 Tipo de dato: num

Tiempo [s] para cerrar la pinza si se ha activado la presin p3. close_time4 Tipo de dato: num

Tiempo [s] para cerrar la pinza si se ha activado la presin p4.

1. Deber ser definida nicamente si es utilizado por el programa del usuario.

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build_up_p11 Tipo de dato: num

Tiempo [s] transcurrido para constituir la presin a partir del momento en que la pinza se ha casi cerrado. La presin p1 deber estar determinada por adelanto. Este parmetro podr utilizarse para medir el tiempo de cierre automticamente. build_up_p21 Tipo de dato: num

Tiempo [s] transcurrido para constituir la presin a partir del momento en que la pinza se ha casi cerrado. La presin p2 deber estar determinada por adelantado. build_up_p31 Tipo de dato: num

Tiempo [s] transcurrido para constituir la presin a partir del momento en que la pinza se ha casi cerrado. La presin p3 deber estar determinada por adelantado. build_up_p41 Tipo de dato: num

Tiempo [s] transcurrido para constituir la presin a partir del momento en que la pinza se ha casi cerrado. La presin p4 deber estar determinada por adelantado. open_time Tipo de dato: num

El tiempo [s] que siempre transcurre entre la orden de apertura de la pinza y el inicio del siguiente movimiento o el test para la comprobacin de la apertura de la pinza (ver antes).

Estructura
< dataobject of gundata> <nof_tips of num> <nof_plevels of num> <close_request of bool> <open_request of bool> <tip1_counter of num> <tip2_counter of num> <tip1_max of num> <tip2_max of num> <close_time1 of num> <close_time2 of num> <close_time3 of num> <close_time4 of num> <build_up_p1 of num> <build_up_p2 of num> <build_up_p3 of num> <build_up_p4 of num>

1. Deber ser definida unicamente si es utilizado por el programa del usuario.

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<open_time of num>

.Informacin relacionada Descrita en: Instruccin de soldaduras por puntos Instrucciones - SpotL Definicin del TPC de la herramienta, peso etc.Tipos de datos - tooldata

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Spotdada

Datos de soldadura por puntos

Espetada sirve para definir los parmetros que controlan el temporadas de soldadura y la pinza de soldadura para la soldadura de un punto dado.

Descripcin
Espetada se refiere a las instrucciones de soldadura por puntos y contiene los datos que controlan la soldadura en la, instruccin utilizada. Espetada ofrece la siguiente estructura: - Nmero de programa en el que se va utilizar el temporadas de soldadura. - Electrodo que va a ser activado (en el caso de una pinza doble). - Presin deseada de la pinza (si est conectada). - Nmero del temporadas de soldadura (en el caso que haya ms de uno).

Componentes
prog_no (nmero de programa) Tipo de dato: nm.

Define el programa interno en el temporadas de soldadura que se va utilizar para la soldadura. El lmite permitido es0.sw_prog_max (definido en el mdulo del sistema SWUSER). tip_no (nmero par electrodo) Tipo de dato: nm.

Define el par de electrodos que se va a activar. Se dispone de las siguientes alternativas: 1: 2: 12: Par de electrodo 1 Par de electrodo 2 Pares de electrodos 1 y 2. Ambos pares se cierran al mismo tiempo. La soldadura se realiza por secuencias, en primer lugar el par 1, en segundo lugar, el par 2. Luego, ambos electrodos se abren al mismo tiempo. Pares de electrodos 2 y 1. Ambos pares se cierran al mismo tiempo. La soldadura se realiza por secuencias, en primer lugar el par 1, en segundo lugar, el par 2. Luego, ambos electrodos se abren al mismo tiempo.

21:

Para las pinzas que slo disponen de un par de electrodos, el valor ser 1.

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gun_pressure

(presin pinza)

Tipo de dato: nm.

Se dispone de las siguientes alternativas: Presin de la pinza 1-4 timer_no (nmero temporadas de soldadura) Tipo de dato: nm.

Define el temporadas de soldadura a utilizar. Utilizando nicamente para algunos tipos de democratizaris de soldadura Si slo se utiliza un temporadas (caso normal) el valor deber ser1.

Ejemplo
PERS spotdata spot1:= [16, 1,4,1]; El dato de soldadura por puntos spot1 est programado para un equipo que contiene una sola pinza y un temporadas de soldadura. Cuando se utiliza spot1 ocurre lo siguiente: - El nmero de programa 16 controla la soldadura. - La presin de la pinza debe alcanzar el nivel 4 antes de permitir que empiece la soldadura.

Estructura
<dato del tipo de espetada> <prog_no de nm.> <tip_no de nm.> <gun_pressure de nm.> <timer_no domen>

Informacin relacionada
Descrita en: La instruccin de soldadura por puntos Datos de la pinza Instrucciones-SpotL Tipos de datos-Guantada

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9 Parmetros del Sistema Soldadura por puntos

Los parmetros del sistema para la soldadura por puntos estn definidos por seales de entrada y salida. Seleccionar Temas: Seales de E/S Seleccionar Tipos: Seales del Usuario Vase el captulo 12, Parmetros del Sistema.

9.1 Configuracin de las E/s

El paquete de SpotWare podr ser configurado para diferentes instalaciones del equipo. Este captulo describe las seales utilizadas por SpotWare y su relacin con el resto del equipo. Las conexiones fsicas podrn cambiarse libremente. Para ahorrar las seales fsicas, las seales que no son utilizadas podrn ser conectadas a una unidad virtual (del tipo eip000). En el caso en que se requieran nombres de seales diferentes, se podrn aadir seales lgicas nuevas y conectarlas a la seal fsica correspondiente. El nombre lgico predefinido deber permanecer en la configuracin por ser utilizado de forma interna por la instruccin SpotL.

9.2 Configuracin bsica

El sistema dispone de dos unidades predefinidas: -una unidad fsica, denominada SW_BOARD (TARJETA_SW), con la siguiente configuracin por defecto: - unidad de E/S digitales - posicin 1 (S4) / 10 (S4C) -una unidad virtual, denominada SIM_BOARD (TARJETA_SIM). Las seales de la configuracin bsica estn conectadas a la tarjeta SW_BOARD. Todas las dems estn conectadas a la tarjeta SIM_BOARD lo que permite que sean ms fciles de activar. Inicio y monitorizacin de la soldadura start1 salida 7 Seal de inicio al temporizador de soldadura (Tip1 si se usa una pinza doble)

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Nmero del programa de soldadura prog_no_group salida 11-16 Nmero del programa de soldadura Nota: Las seales del mismo grupo debern estar conectadas a seales fsicas en secuencia en la misma unidad. Control de la pinza

close_tip1 work_select

salida 5 salida 6

Peticin de cierre de la pinza. (Tip 1, si se usa una pinza doble). Seleccin de la carrera de trabajo. Funciones por defecto: la seal est activada en la posicin 1 despus de la soldadura si se desea una semiapertura y estar activada en 0 si se desea una apertura total. Cuando la instruccin SpotL ordena un cierre de la pinza, la funcin work_select est tambin activada. Esta seal se activa tambin de acuerdo con el argumento de apertura de la pinza de la instruccin.

Activacin de la presin y supervisin pressure_group salida 2-4 p2_req-p4_req

SpotWare puede activar y supervisar hasta cuatro niveles de presin. Los valores de presin estn seleccionados en los datos de soldadura (spotdata). El nmero de niveles de presin posibles est definido para cada pinza por el parmetro nof_plevels (nmero de niveles) en los datos de pinza (gundata). Las correspondientes seales de salida p2_req a p4_req debern ser definidas como salidas fsicas consecutivas. En el caso en que slo exista un slo nivel de presin, no se requerir conectar ninguna seal de peticin de presin. n de niveles salida 1 2 3 4 ninguna p2_req p3_req p4_req grupo de salida grupo de presin (salidas simuladas) grupo de presin (p2_req) grupo de presin (p2_req, p3_req) grupo de presin (p2_req, p3_req, p4_req)

En el caso en que se requiera una supervisin de los valores de presin ordenados antes de que se permita la realizacin del inicio de la soldadura (close_request = TRUE en los datos de pinza, gundata), ello se llevar a cabo en las seales de entrada p1_ok a

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura por Puntos

p4_ok dependiendo del valor seleccionado en los datos de soldadura (spotdata). Supervisin de la apertura de la pinza En el caso en que se observe open_request = TRUE en los datos de pinza, se realizar una comprobacin para detectar si la pinza est abierta o no antes de permitir la realizacin de un movimiento. Reinicializacin del temporizador reset_fault salida 1 Seal de reinicializacin. Puede utilizarse para reinicializar el controlador de soldadura despus de ocurrir un error de soldadura. La seal es pulsada con una longitud de pulso definida por el usuario. (sw_reset_time1) antes de una resoldadura manual o automtica.

Error de proceso process_error salida 9 Se activa la peticin del operador cuando ocurre una situacin de error.

Seal corriente current_enable salida 8 Seal de habilitacin de corriente. Se utiliza para la funcin de inhabilitacin de soldadura. Vase el apartado referente a Programas y Datos Predefinidos (sw_inhib_weld).

Supervisin del equipo Por defecto, las siguientes seales de entrada sern comprobadas a cada posicin de soldadura antes del inicio de la soldadura. Si se desea, se podrn comprobar otras seales definidas por el usuario, antes o despus del proceso de soldadura (Vase tambin Datos Predefinidos) timer_ready flow_ok temp_ok entrada 8 entrada 9 entrada 10 El temporizador est listo para realizar la soldadura. Seal indicando problemas relacionados con el suministro de agua. Seal indicando un sobrecalentamiento.

Gua del Usuario

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Programacin Soldadura por Puntos

current_ok

entrada 11

Seal indicando que la corriente de soldadura excede las tolerancias permitidas.

9.3 Pinza doble

En el caso en que se utilice una pinza doble, sto deber indicarse en los datos de pinza, mediante el parmetro nof_tips = 2. Tip_no (n de electrodos) en los datos de soldadura por puntos, spotdata, selecciona el electrodo (tip_no = 12 o 21 cierra ambos electrodos al mismo tiempo). Close_tip1, work_select y close_tip2 debern definirse como seales fsicas consecutivas. close_tip2 salida sim Peticin de cierre de la pinza, tip 2 (electrodo 2).

9.4 Control del equipo

Por defecto, las siguientes seales de entrada estn activadas segn el estado del motor y de las seales de salida current_enable y process_error. (Vase tambin el documento referente a Datos Predefinidos). weld_power water_start salida sim salida sim Puede usarse para un contactor de unidad de potencia de soldadura Puede usarse para activar la refrigeracin por agua

Tabla 1 Funciones por defecto de water_start y weld_power

Activadores

motors on process_error current_enable

0 0 0 0 0

1 0 0 0 0

0 1 0 0 0

1 1 0 0 0

0 0 1 0 0

1 0 1 pulso 1

0 1 1 0 0

1 1 1 0 0

Resultado

water_start weld_power

9.5 Acciones manuales

Las seales de accin manual son rutinas RAPID de disparo internas para ser ejecutadas. Las seales estn definidas en la tarjeta SIM_BOARD. Las acciones manuales funcionan en datos locales. Estos datos pueden actualizarse de tres maneras:

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Gua del Usuario

Programacin Soldadura por Puntos

Ejecutando SpotL - datos locales que comprenden el contenido de los parmetros SpotL- . Activando la salida SwNew Data - datos locales que comprenden el contenido de los datos manuales man_spot, man_gun y man_retr. Utilizando las rutinas de utilidades SwSetCurrSpot, etc. (Ver tambin Datos predefinidos.) SwNewData ales. SwCloseGun SwOpenGun SwRunProc salida sim salida sim salida sim salida sim Transfiere los datos manuales a acciones manuCierra la pinza, ejecuta sw_close_gun Abre la pinza, ejecuta sw_open gun Ejecuta la soldadura por puntos completa incluyendo la apertura/cierre de la pinza. Esta accin puede utilizarse tambin para ejecutar una resoldadura cuando el proceso se ha parado en una situacin de tiempo de soldadura lista excedido. Se salta la accin siguiente y se prepara para una accin nueva. Esta seal se utiliza tambin para abortar procesos internos de SpotWare.

SwSkipProc

salida sim

9.6 Estado del proceso

Las siguientes seales dan informacin sobre el estado del proceso de SpotWare: proc_run inhib_move weld_error salida sim salida sim salida sim El proceso se est ejecutando El movimiento SpotL est bloqueado y espera que se desbloquee. Se activa cuando ocurre que se excede el tiempo de soldadura lista. La reinicializacin ha sido correcta en el momento de la resoldadura o despus de haber saltado la soldadura actual.

Gua del Usuario

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Programacin Soldadura por Puntos

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PaintWare
Publ.no.: 3HNT 00173-1 es Rev.01

Indice
1 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.1 Programacin de la pintura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2 Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.4 PaintWare Bsico con control de la pistola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2 Tipos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.1 brushdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.2 eventdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.1 DisableEquip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2 EnableEquip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.3 PaintC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.4 PaintL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.5 SetBrush . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 3.6 UseBrushTab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4 Configuracin del Conveyor tracking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.1 Requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.2 Instalacin hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.3 Convenios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4.4 Reglas generales/Principios de la instalacin mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.5 Sistema de coordenadas base Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.6 Introduccin de los parmetros del Conveyor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.7 Ejemplo de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.8 Seales de E/S del Conveyor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.9 Sumario de configuracin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5 Programacin con conveyor tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5.1 Definir un Work Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5.2 Realizacin de un programa con conveyor tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 5.3 Sumario de programacin del conveyor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 6 Seleccin de programa y Job Queue Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 6.1 Sumario: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 7 Trabajo con giro infinito de ejes 4 y 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 7.1 Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 7.2 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 7.3 Restricciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

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Programacin

Programacin de la pintura

PaintWare
1 Programacin
Antes de comenzar la programacin de las instrucciones de pintura, se debe configurar el sistema de pintura. Esto se describe en el captulo 2 Parmetros del sistema PaintWare.

1.1 Programacin de la pintura 1.1.1 Instrucciones de Pintura PaintL y PaintC Hay dos instrucciones de pintura que bsicamente contienen la misma informacin que una instruccin de posicionamiento; la instruccin PaintL se usa para pintar a lo largo de una trayectoria recta y PaintC se usa para trayectorias circulares. Sin embargo, la instruccin PaintL puede incluir hasta 10 argumentos, \E1, \E2, ... \E10, que sirven como datos para el proceso de pintura (tipo de datos: eventdata). Los datos de evento, eventdata describen donde deben estar situados los planos trig y que datos brush deben usarse. Figura 1 Instruccin PaintL

En esta instruccin PaintL hay dos argumentos eventdata

PaintL p1, v100 \E1:=* \E2:=*, z50, tpistola\Wobj:=pobj;

Argumentos como en la instruccin MoveL.

La instruccin PaintC es similar pero sin los argumento eventdata. Figura 2 Instruccin PaintC

PaintC p2, p3, v100, z50, tpistola\Wobj:=pobj;

UseBrushTab UseBrushTab es una instruccin que se usa para activar una nueva tabla de datos brush. SetBrush SetBrush es una instruccin que se usa para activar un brush de una tabla brush. EnableEquip EnableEquip es una instruccin que se usa para habilitar el equipo de pintura.

PaintWare

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Programacin

Programacin de la pintura

DisableEquip DisableEquip es una instruccin que se usa para inhibir el equipo de pintura. Para mayor informacin sobre como programar este tipo de instrucciones, vase la seccin 1.1.3 Programacin de las instrucciones de pintura.

1.1.2 Los tipos de datos de pintura. El paquete PaintWare incluye dos tipos de datos: brushdata; contiene la referencia al equipo de pintura, organizado en una matriz, llamados tabla brush, eventdata; contiene los planos trig y los nmeros de brush asociados. Antes de comenzar a programar las instrucciones de pintura, se deben definir los datos brush que se van a utilizar. Definicin del brushdata El brushdata pueden incluir atom_air, fan_air, paint, voltage y rotation, pero los parmetros que realmente se usan son los definidos en el archivo de configuracin. Normalmente los datos son almacenados como parte del programa, sin embargo, cuando los datos deben permanecer en la memoria independientemente del programa cargado, se deben almacenar en un modulo de sistema. Abrir la ventana de Tipos de Datos, seleccionando Ver: Tipos de datos. Seleccionar el tipo brushdata y pulsar Entrar Pulsar la tecla de men Datos: Nueva Matriz. Seleccionar el nmero1 de las dimensiones de la matriz y pulsar Entrar . .

Aparece un cuadro de dialogo, visualizando la definicin de la matriz bsica del dato brushdata (vase figura 3). Figura 3 Definicin de la matriz brushdata

Definicin de loa datos de la matriz brushdata Nombre:= brush_tab... Tipo:= Persistente Dimension:= {5}... En Modulo:= PW_PROG... {1}: {2}: {3}: {4}: {5}: [0,0,0] [0,0,0] [0,0,0] [0,0,0] [0,0,0] Cancela Global 1(3)

OK

Cambiar al nombre correcto de la tabla de datos brush y darle la dimensin correcta, o sea, cuantos brush tiene que tener la tabla. pulsar la tecla para seleccionar la

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PaintWare

Programacin

Programacin de la pintura

parte inferior de la ventana. En la figura 3, ha una tabla brush con 5 brushes que contienen 3 valores de referencia de salida. Pulsar la tecla de Funcin Valor. Usar las teclas de cursor para moverse a los diferentes campos de la tabla y especificar los valores deseados de los diferentes componentes del dato brushdata. Vase la figura 4. Figura 4 Inicializacin del brushdata

Valor Inicial de los valores de los datos del array

brush_tab: paint:= atom_air:= fan_air:=

200 0 0

3(4) (brushdata) (num) (num) (num)

Texto..

Cancela

OK

Seleccionar OK para terminar el dialogo. Repetir los mismos pasos con el resto de los datos brush. Si se quiere guardar los datos en otro mdulo, seleccionar el campo Al Modulo y pulsar Entrar . Seleccionar el modulo in donde se quiere guardar el dato. Seleccionar OK para finalizar la definicin. Truco: A veces es ms fcil crear un nuevo dato copiando y modificando uno de los datos existentes. Modificacin de un dato brushdata que ya existe, general Abrir la ventana de Tipo de datos del Programa seleccionando Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo brushdata y pulsar Entrar .

Nota: puede parecer ms lgico la tecla de funcin Decl, pero esto no se har a menos que se desee cambiar el nombre o el tamao de la tabla de datos brush, que tiene que ser desactivado. Sin embrago, viene normalmente configurado cuando se entrega. Mover el campo de datos a la tabla de datos brush donde se deban efectuar las modificaciones, y pulsar Entrar . Aparecer la ventana de dialogo: Valor Actual de los datos de la tabla brushdata. Seleccionar el brush que se quiera modificar y pulsar la tecla de funcin Valor. Usar las teclas de cursor para moverse al brushdata que se quiere modificar y especificar los valores que se desean. Seleccionar OK para terminar el dialogo. Repetir lo mismo con los otros brush. Seleccionar OK para terminar la modificacin.

PaintWare

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Programacin

Programacin de la pintura

Modificacin de los brushdata directamente en el programa RAPID Mover el cursor del programa al nombre de la tabla de datos brush: brushtab Pulsar la tecla de men Editar: Valor. Aparecer la ventana de dialogo: Valor Actual de los datos de la tabla brushdata. Continuar la modificacin tal como se ha descrito anteriormente. Definiendo los datos de evento Los datos de evento se definen cuando se programan las instrucciones de pintura, vase la seccin 1.1.3 Programacin de las instrucciones de pintura.

1.1.3 Programacin de las instrucciones de pintura Seleccionar la pequea lista de instrucciones IPL1: Movimiento y Proceso. Usar la instruccin EnableEquip/DisableEquip si se quiere habilitar/inhibir el equipo de pintura. Usar la instruccin UseBrushTab si se quiere activar una nueva tabla brush. Usar la instruccin SetBrush si se quiere activar un brush. Mover el robot a la posicin de destino deseada. Seleccionar la instruccin PaintL o PaintC. Las instrucciones se aaden directamente en el programa, tal como se ve en la figura 5. Figura 5 Las instrucciones de pintura se aaden directamente en el programa
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2

Program Instr 1(1) EnableEquip; UseBrushTab brush_tab; SetBrush 2; PaintL *,v100, z50, ptool;

PW_PROG/main Motion&Proc 1 PaintL 2 SearchL 3 SearchC 4 SetBrush 5 SetColor 6 UseBrushTab 9 More

Copiar

Pegar

ArgOpci

ModPos

Test

Si se han elegido correctamente los argumentos, las instrucciones estn a punto para su utilizacin. En la figura 5 el programa pintar a lo largo de una trayectoria recta con el brush nmero 2 de la tabla de brush brush_tab. Uso de los planos trig, definiendo eventdata La manera ms adecuada de poner brushes es incluir el uso de planos trig. Estos solamente se pueden aadir en la instruccin PaintL.

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PaintWare

Programacin
Programar la trayectoria completa del robot.

Programacin de la pintura

Arrancar el programa. Cuando el TCP esta en el punto de trig, parar el programa. Si es necesario, la posicin se puede ajustar con el uso del joystick. Llamar al cuadro de dialogo Aadir Evento seleccionando Pintura: Aadir Evento.. Aparecer el siguiente cuadro de dialogo de Aadir Evento. Ver la figura 6. Figura 6 EL cuadro de dialogo usado para aadir un eventdata

Aadir Evento Activar tabla brush: brush_tab eventdata opcional: E1 dato del plano Trig Eje: Y Posicion: 137.34 mm dato Brush Numero: 2

Min: 0 Max: 15 Cancela OK

Escribir el nmero de brush deseado y pulsar OK. El eventdata E1 se ha aadido a la instruccin PaintL: PaintL p50, v100 \E1:=*, z50, ptool; El eventdata se guardara como *. El programa calcula el eje con la correspondiente posicin, en donde se definir el plano trig. Sin embargo, el eje y la posicin se pueden modificar por el usuario. Mover con la ayuda de las teclas de cursor, al campo de posicin o el campo del eje y con las teclas numricas o con las teclas de funcin XYZ respectivamente, cambiar los valores. Modificaciones de los eventdata existentes. Mover el cursor en el eventdata * de la instruccin PaintL: PaintL p50, v100\E1:= * , z50, ptool; y pulsar la tecla Entrar .

Pulsar la tecla de funcin: Mas... Se visualiza el eventdata como [event_axis, event_pos, brush_no]. Pulsar la tecla de funcin: Texto... y modificar el eventdata. Pulsar OK tres veces para regresar al programa RAPID.

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Programacin

Programacin de la pintura

Borrado del eventdata El eventdata puede tambin borrarse de la instruccin PaintL. Llamar al cuadro de dialogo Borrado de Evento seleccionando Pintura: Borrado Evento... Figura 7 El cuadro de dialogo usado para borrar el eventdata

Borrar Evento Borrar Evento E1 E2 E3 3(3)

Anular

Cancela

OK

Moverse con la ayuda de las teclas de funcin al evento que se quiere borrar. Marcar el evento que se quiere borrar con la tecla Borrar/Anular. Repetir el mismo proceso con todos los eventos que se quieran borrar. Pulsar OK para ejecutar el borrado. Listados de los errores de un Trig La nica manera para referirse a una instruccin PaintL determinada en los mensajes de error de un trig es usar el nombre del robtarget de la instruccin. Es muy recomendable asignar un nombre a los robtargets en las instrucciones PaintL. Los mensajes de error de los trig pueden visualizar hasta cuatro nombres de planos trig, por ejemplo E1 o E5.

1.1.4 Un ejemplo de pintura A modo de ejemplo se describe un proceso de pintura de los largo de una lnea tal como se puede ver en la figura 8. El robot debe pintar a lo largo de recta desde la posicin p10 a p20. La tabla de datos brush activada es brush_tab1. El brush nmero1 se usa desde p10 al punto a donde se activa el plano trig . Desde a a b se activa el brush nmero 4. En b hay otro plano trig en donde se activa el brush nmero 6. Despus de pintar a lo largo de una trayectoria circular, la pintura prosigue por una trayectoria recta hasta el punto c, donde existe un nuevo plano trig en done se activa el brush numero 2. El brush numero 2 esta activado desde el punto c hasta p50.

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PaintWare

Programacin
Figura 8 Un ejemplo de una secuencia de pintura
Tabla de datos brush brush_tab1
brush n 1 brush n 4

Programacin de la pintura

brush n 6

MoveL

PaintL

p10

p20

planos trig
p30

p60

p50

p40

MoveL

PaintL
brush n 2 brush n 6

PaintC

La secuencia de programacin descrita anteriormente y que se puede ver en la figura 8 se escribira en cdigo RAPID de la siguiente manera: MoveL p10, v100, z10, ptool; UseBrushTab brush_tab1; SetBrush 1; PaintL p20, v100\E1:=*\E2:=*, z10, ptool; PaintC p30, p40, v100, z10, ptool; PaintL p50, v100\E1:=*, z10, ptool; MoveL p60, v100, z10, ptool; La primera instruccin PaintL contiene dos argumentos del tipo eventdata: E1 que contiene el eventdata para el evento trig en el punto a, y E2que contienen el dato de evento para el punto b. La ltima instruccin PaintL contiene el dato de evento para el trig del punto c. Nota: Las salidas de los valores de referencia no se ponen a cero al final de la ltima instruccin PaintL o PaintC en la secuencia de pintura.

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Programacin

Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test

1.2 Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test Los dilogo para las siguientes funciones comienzan siempre con la ventana Test del Programa; Seleccionar Ver: Test o usar la tecla

1.2.1 Aadir eventos trig El procedimiento para aadir eventos trig se describe en la seccin 1.1.3 Programacin de las instrucciones de pintura.

1.2.2 Borrar eventos trig El procedimiento para aadir eventos trig se describe en la seccin 1.1.3 Programacin de las instrucciones de pintura.

1.2.3 Visualizacin de la informacin del proceso Seleccionar Pintura: Info del Proceso... La siguiente ventana de dialogo se visualizar, cuando el programa se pare (vase la figura 9). Figura 9 Ventana de dialogo para la informacin del proceso

Informacin del Proceso Color: green Tabla Brush: brush_tab N de Brush: 7

OK

La informacin del proceso son parmetros que mantienen los datos del proceso actual. Esta informacin esta disponible tanto cuando el programa esta parado como cuando esta ejecutndose. Cuando el programa se para, se visualiza la informacin del ltimo proceso activado, o sea, del ltimo brush activado y que sea diferente de cero). Elegir OK para finalizar el proceso.

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PaintWare

Programacin

Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test

1.2.4 Factores Brush Los factores brush son globales y usados para escalar los valores de referencia almacenados en las tablas brush. Los valores por defecto de los diferentes factores del brush son de un 100%. Decrementando o incrementando estos factores, los valores de referencia del equipo de pintura cambiaran. Seleccionar Pintura: Factores Brush... Se visualizar el siguiente cuadro de dialogo, cuando el programa este parado. Figura 10 Cuadro de dialogo para los factores brush

Factores Brush Pintura: Aire de Atomizacin: Tensin Electrostatica: Rotacion:

98 101 100 100

% % % %

OK

Cambio de los factores brush Usar las teclas de cursor para moverse al campo deseado. Pulsar las teclas de funcin - o + para incrementar o decrementar el factor de escala. cada vez que se pulse una de estas teclas, el correspondiente factor de escala se incrementar o decrementar en un 1%. Seleccionar OK para terminar el dialogo. Este dialogo esta disponible tanto cuando el programa esta parado como cuando se esta ejecutndose. Los factores de escala tambin se pueden cambiar durante la ejecucin del programa.

1.2.5 Seleccin de la tabla brush Es posible activar una nueva tabla brush desde el men de Pintura. Esta tabla de datos Brush permanecer activada hasta que se active una nueva tabla. Seleccionar Pintura: Selecc. Tabla Brush...

PaintWare

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Programacin

Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test

Figura 11 Cuadro de dialogo para la seleccin de la tabla de datos brush

Seleccionar tabla Brush bd1 bd4 bd7 bd2 bd5 bd3 bd6

2(3)

Cancela

OK

Usar las teclas de cursor para moverse a la tabla de datos brush deseada. Pulsar la tecla de funcin OK. Aparecer una nueva ventana, donde se debe confirmar la opcin seleccionada. Usar las teclas de cursor para seleccionar entre Si o No y pulsar Entrar Este dialogo esta disponible solamente cuando el programa esta parado. .

1.2.6 Test del Brush Es posible realizar un test de un brush de la tabla de datos brush activa. Seleccionar Pintura: Test Brush... Figura 12 Cuadro de dialogo para el test del brush

Test Brush Tabla de datos brush activa: bd1 Seleccioanr un brush Numero: 2 Min: 0 Max: 15

Test

OK

Usar las teclas numricas para escribir el nmero de brush. Pulsar la tecla de funcin Test para activar este brush. 19-12

PaintWare

Programacin

Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Test

El brush se activa en el momento en que se pulsa la tecla de funcin. Cuando se deja de pulsar la tecla se activa el brush 0. Seleccionar OK para finalizar el dialogo. Este dialogo solo esta disponible cuando el programa esta parado.

1.2.7 Habilitacin/ Inhibicin del equipo de pintura Es posible habilitar o inhibir el equipo de pintura desde el men de Pintura. Para habilitar el equipo de pintura: Seleccionar Pintura: Habilitar Equipo Para inhibir el equipo de pintura: Seleccionar Pintura: Inhibir Equipo Este dialogo solo esta disponible siempre y cuando el programa este cargado.

1.2.8 Paro/Continuar en un error de Trig Si se produce un error de trig en una instruccin PaintL, se visualizar un mensaje de error al finalizar la ejecucin de la instruccin. El usuario tienen la posibilidad de elegir si el robot se parar cuando se visualiza el error o por el contrario continuar con la ejecucin del programa. Si el robot se debe parar despus de un error de trig: Seleccionar Pintura: Paro Error Trig Si el robot debe continuar despus de un error de trig: Seleccionar Pintura: Continuar Error Trig

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Programacin

Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Auto

1.3 Funciones de interface con el usuario para pintar en modo Auto Los dilogos para las siguientes funciones siempre se inician con la ventana de Produccin; Seleccionar : Produccin

1.3.1 Visualizacin de la informacin del proceso La funcionalidad y el cuadro de dialogo para la informacin de proceso en modo Auto es similar al de en modo Test, vase la seccin 1.2.3 Visualizacin de la informacin del proceso. Este dialogo esta disponible tanto cuando el programa esta parado como cuando esta ejecutandose.

1.3.2 Factores Brush La funcionalidad y el cuadro de dialogo para los factores Brush en modo Auto es similar al de en modo Test, vase la seccin 1.2.4 Factores Brush. Este dialogo esta disponible tanto cuando el programa esta parado como cuando esta ejecutandose. Cuando los factores Brush cambian, las salidas de los valores de referencia al equipo de pintura cambian directamente.

1.3.3 Habilitacin / Inhibicin del equipo de pintura La funcionalidad para la Habilitacin / Inhibicin del equipo de pintura en modo Auto es similar al de en modo Test, vase la seccin 1.2.7 Habilitacin/ Inhibicin del equipo de pintura.

1.3.4 Paro/Continuar en un error de Trig La funcionalidad para Paro/Continuar en un error de Trig en modo Auto es similar al de en modo Test, vase la seccin 1.2.8 Paro/Continuar en un error de Trig.

19-14

PaintWare

Programacin
1.4 PaintWare Bsico con control de la pistola

PaintWare Bsico con control de la pistola

1.4.1 Una breve descripcin El sistema esta configurado con una sola salida de referencia en el brushdata, que se denomina paint, que esta configurada como una salida digital. La funcionalidad del control de la pistola necesita solo un brush con valor 1 para gun on y un brush con valor 0 para gun off. El usuario necesita crear una tabla de datos brush y definir un brush (brush numero 1) con valor: paint = 1 y un brush (brush numero 2) con valor: paint = 0. El procedimiento de como crear una tabla de datos brush y como definir datos brush se describe en la section 1.1 Programacin de la pintura. Como los valores de los componentes del brus 0 son 0, se puede usar como gun off. El control de la pistola durante el proceso de pintura esta gobernado por los eventos trig en la instruccin PaintL, o por la instruccin de pintura SetBrush 1/SetBrush 2 (gun on/gun off).

1.4.2 Ejemplo PERS brushdata bd1{2}:=[[1],[0]]; MoveL . . . . UseBrushTab bd1; PaintL p1,v1000\E1:=*\E2:=*\E3:=*\E4:=*,z50,ptool\WObj:=pobj; MoveL . . . . Esta secuencia pinta a lo largo de la trayectoria recta hacia el punto p1, como se puede ver en la figura 13. Figura 13 Control de la pistola con eventos trig.

p1 PaintL E1 E2 E3 E4

En la figura hay un gun on en E1 y E3 (eventos trig con el brush numero 1) y gun off en E2 y E4 (eventos trig con el brush numero 2, o alternativamente 0).

PaintWare

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Programacin

PaintWare Bsico con control de la pistola

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PaintWare

Tipos de datos 2 Tipos de datos

brushdata

Los datos de tipo brushdata y eventdata son especficos del PaintWare y estn estrechamente relacionados entre si. Los datos brushdata indican que es lo que va a pasar con las referencias al equipo de pintura, mientras que el eventdata especifica en donde debe pasar.

2.1 brushdata Brushdata se usa para controlar las referencias al equipo externo de pintura durante el proceso de pintura.

2.1.1 Descripcin El brushdata describe los datos que cambian a menudo a lo largo de la trayectoria. Los datos de tipo Brush estn agrupados matrices (brushtable) que se selecciona con la instruccin UseBrushTab. Usando instrucciones de pintura PaintL con diferentes nmeros de brush, permite un ptimo control del equipo de pintura a lo largo de toda la trayectoria lineal. Los datos Brush afectan al proceso de pintura a partir del instante en que se ha cruzado el plano trig correspondiente. Nota. Todos los componentes de los datos brush dependen de la configuracin del robot. Si se omite uno de ellos, el correspondiente componente desaparece del dato brush. Las condiciones que se deben cumplir para que exista un componente se describen en el captulo 2 Parmetros del sistema PaintWare.

2.1.2 Componentes paint - Tipo de dato: num Referencia para el flujo de pintura. atom_air - Tipo de dato: num Referencia para el aire de atomizacin. fan_air - Tipo de dato: num Referencia del aire del abanico. voltage - Tipo de dato: num Referencia de la tensin electrosttica. rotation - Tipo de dato: num referencia de la velocidad de rotacin.

PaintWare

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brushdata
2.1.3 Estructura <dato objeto de brushdata> <paint de num> <atom_air de num> <fan_air de num> <voltage de num> <rotation de num>

Tipos de datos

La estructura puede cambiar dependiendo de la configuracin del robot.

2.1.4 Informacin relacionada Datos de evento Parmetros de instalacin para el equipo de pintura y las funciones de pintura Instrucciones de pintura Descrito en : seccin 2.2 eventdata captulo 2 Parmetros del sistema PaintWare seccin 4.9 PaintL seccin 4.8 PaintC seccin 4.12 UseBrushTab seccin 4.10 SetBrush seccin 4.11 SetColor seccin 4.2 EnableEquip seccin 4.1 DisableEquip

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PaintWare

Tipos de datos
2.2 eventdata

eventdata

eventdata se usa para definir en que punto de la trayectoria deben activarse y cambiar las referencias al equipo de pintura externo. La localizacin de cada cambio esta descrito por el plano trig y las referencias por el nmero de brush. Cada brush esta descrito en brushdata.

2.2.1 Descripcin Los datos de evento describen donde estn localizados cada uno de los planos trig en el sistema de coordenadas activo. Tambin describen que brush se debe usar cuando la trayectoria cruza el plano trig. Los datos de evento se pueden incluir en todas las instrucciones de pintura PaintL, como argumento opcional, para poder controlar cuando deben cambiar las referencias al equipo externo de pintura.

2.2.2 Descripcin del plano Trig Figure 14 Plano Trig

Sistema de coordenads del objeto

Y
El brush brush_n se activar aqui. pos del evento

Trayectoria

X
eje del evento Plano Trig

PaintWare

19-19

eventdata
2.2.3 Componentes

Tipos de datos

event_axis - Tipo de dato: num Describe a que eje de coordenadas se referir el plano trig, y que ser perpendicular a este. El plano trig se define como: 0 = en el eje X. 1 = en el eje Y. 2 = en el eje Z. event_pos - Tipo de dato: num La posicin del plano trig en el eje elegido. brush_no - Tipo de dato: num El dato brush que se debe usar desde el momento en que la trayectoria cruza el plano trig.

2.2.4 Estructura <dato objeto de eventdata> <event_axis de num> <event_pos de num> <brush_no de num>

2.2.5 Informacin relacionada Datos brush Parmetros de instalacin para el equipo de pintura y las funciones de pintura Instrucciones de pintura Descrito en : seccin 2.1 brushdata captulo 2 Parmetros del sistema PaintWare seccin 4.9 PaintL seccin 4.8 PaintC seccin 4.12 UseBrushTab seccin 4.10 SetBrush seccin 4.11 SetColor seccin 4.2 EnableEquip seccin 4.1 DisableEquip

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PaintWare

Instrucciones 3 Instrucciones

DisableEquip

Las instrucciones del PaintWare estn relacionadas estrechamente con el equipo de aplicacin de pintura. Hay dos grandes grupos: instrucciones generales PaintWare y instrucciones IPS. Las instrucciones generales son las ms usadas en los programas PaintWare y se refieren a la trayectoria de pintura y de los eventos trig. Las instrucciones IPS son las utilizadas para comunicarse directamente con el sistema integrado de pintura, y son muy comunes durante la limpieza, cambio de color, etc..

3.1 DisableEquip Inhibicin del equipo de pintura

DisableEquip se usa para inhibir el equipo externo de pintura.

3.1.1 Ejemplo PERS brushdata bd1{2}:=[[1,1,1,1,1],[2,2,2,2,2]]; EnableEquip; MoveL . . .. UseBrushTab bd1; PaintL p1,v1000\E1:=*\E2:=*\E3:=*\E4:=*,z50,ptool\WObj:=pobj; MoveL . . . . DisableEquip; El equipo se desactiva al final del programa.

3.1.2 Ejecucin del programa Cuando se inhibe el equipo externo de pintura, no se efectuar ninguna operacin en el equipo externo de pintura. El equipo se inhibe cuando se desactiva la salida digital do_enable_equip (Archivo de configuracin: PROC.CFG. Type: PW_EQUIPMENT). La instruccin no tiene efecto en la ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs.

3.1.3 Sintaxis DisableEquip ;

3.2 EnableEquip Habilitacin del equipo de pintura

EnableEquip se usa para habilitar el equipo externo de pintura.

PaintWare

19-21

PaintC
3.2.1 Ejemplo PERS brushdata bd1{2}:=[[1,1,1,1,1],[2,2,2,2,2]]; EnableEquip; MoveL . . . . UseBrushTab bd1; PaintL p1,v1000\E1:=*\E2:=*\E3:=*\E4:=*,z50,ptool\WObj:=pobj; MoveL . . . . DisableEquip; El equipo externo se activa al inicio del programa.

Instrucciones

3.2.2 Ejecucin del programa Cuando se habilita el equipo externo de pintura, se efectuarn todas las operaciones del equipo externo de pintura. El equipo se habilita cuando se activa la salida digital do_enable_equip (Archivo de configuracin: PROC.CFG. Type: PW_EQUIPMENT). La instruccin no tiene efecto en la ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs

3.2.3 Sintaxis EnableEquip ;

3.3 PaintC Pintando con un movimiento circular

PaintC (Paint Circular) se usa para pintar a lo largo de una trayectoria circular. La instruccin controla y monitoriza ntegramente el proceso de pintura de la siguiente manera: El TCP se mueve en una trayectoria circular a la posicin de destino. El proceso de pintura se monitoriza continuamente.

3.3.1 Ejemplo UseBrushTab bd1; PaintL . . . . PaintC p2,p3,v1000,z50,ptool\WObj:=pobj; PaintL . . . . Esta secuencia de programa pinta a lo largo de una trayectoria circular entre los puntos p1 y p3 (va punto p2) tal como se puede ver en la figure 15.

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PaintWare

Instrucciones
Figure 15 Pintando en una trayectoria circular PaintL p4

PaintC

PaintL p3 p1 p2 PaintC

Evento trig 1

Evento trig 2

En el camino hacia p1, el equipo de pintura se activa en el evento del plano trig1. El equipo de pintura se desactiva en el camino hacia p4 en el evento plano trig 2.El proceso es monitorizado continuamente durante toda la trayectoria circular. v1000 especifica la velocidad que tiene que mantener en su movimiento hacia el punto p3.

3.3.2 Argumentos PaintC PuntoCir AlPunto Veloc Zona Herram [\WObj] PuntoCir - Tipo de dato: robtarget El punto de circulo del robot. Es la posicin en el circulo entre el punto de arranque y el punto de destino. Para obtener la mejor precisin en la trayectoria, es recomendable que este situado aproximadamente a la mitad entre el punto de origen y el punto de destino. Si esta situado muy cerca del punto de origen o de destino, el sistema genera un mensaje de alerta. El punto de circulo se define como una posicin con nombre o almacenado directamente en la instruccin (marcado con un * en la instruccin). AlPunto - Tipo de dato: robtarget La posicin de destino de robot y de los ejes externos. Tambin se define como una posicin con nombre o almacenado directamente en la instruccin (marcado con un * en la instruccin). Veloc - Tipo de dato: speeddata La velocidad del TCP. El dato de velocidad tambin describe la velocidad de reorientacin y la velocidad de los ejes externos no coordinados. Zona - Tipo de dato: zonedata El dato de zona define lo cerca que tienen que quedar los ejes de la posicin programada antes de iniciar el movimiento hacia la siguiente posicin. Un punto Fine no se puede usar cuando el robot esta pintando, porque la pintura se desconectar.

PaintWare

19-23

PaintC

Instrucciones
Herram - Tipo de dato: tooldata La herramienta usada en el movimiento. El TCP de la herramienta es el punto que se mueve a la posicin de destino especificada. El eje z de la herramienta debe ser paralela con el abanico de pintura. [ \WObj] (Work Object) - Tipo de dato: wobjdata Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se referencia la posicin del robot en la instruccin. Cuando se omite este argumento la posicin del robot esta referenciada al sistema de coordenadas mundo. Sin embrago se debe especificar si se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados. \WObj se puede usar si el sistema de coordenadas se define para el objeto en cuestin o para el transportador (conveyor).

3.3.3 Ejecucin del programa Los valores de salida de referencia son automaticamente puesto a cero al final de la ltima instruccin PaintC en la secuencia de pintura. Movimiento El robot y los ejes externos se mueven a la posicin de destino de la siguiente manera: El TCP de la herramienta se mueve circularmente y con la velocidad programada de una manera constante. Cuando se usan ejes externos coordinados, estos se mueven tambin con la velocidad programada de una manera constante relativa al objeto de trabajo. La herramienta se reorienta a intervalos regulares durante toda la trayectoria. Los ejes externos no coordinados se mueven a una velocidad constante que les permita alcanzar su punto de destino al mismo instante que los ejes del robot. Si la velocidad programada de la reorientacin o de los ejes externos se excede, estas sern limitadas automaticamente, y por eso reducirn la velocidad del TCP. La posicin de destino del TCP se referencia al: sistema de coordenadas del objeto si se usa el argumento \WObj; sistema de coordenadas mundo se el argumento \WObj no se usa. El proceso de pintura se desactivar en la ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs.

3.3.4 Limitaciones Los planos trig no se pueden activar durante el movimiento circular, por ejemplo no se pueden controlar las referencias al equipo de pintura durante este periodo. Si embargo el proceso esta permanentemente monitorizado y el equipo se puede controlar antes y despus de las instrucciones PaintC y en las instrucciones PaintL. La instruccin PaintC nunca se debe reiniciar despus de que se ha pasado el punto de circulo, ya que el robot no seguir la trayectoria programada.

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PaintWare

Instrucciones

PaintL

3.3.5 Gestin de errores El proceso esta supervisado por unas determinadas seales de entrada. Si se detecta algo anormal se para la ejecucin del programa. Sin embrago si se ha programado el gestor de errores, los errores que se han definido se pueden solucionar sin necesidad de parar la produccin. Vase el ejemplo descrito en la instruccin RestoPath. Constante de Error (valor ERRNO) Descripcin: PW_EQUIP_ERR Error equipo de pintura. Se ha detectado un error en la supervisin del proceso. La supervisin del proceso es determinada como una parte del proceso de configuracin del equipo.

3.3.6 Sintaxis PaintC [ PuntoCir := ] < expresion (IN) de robtarget > , [ AlPunto := ] < expresion (IN) de robtarget > , [ Veloc:= ] < expresion (IN) de speeddata > , [Zona := ] < expresion (IN) de zonedata > , [ Herram:= ] < persistente (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < persistente (PERS) de wobjdata > ] ;

3.4 PaintL Pintura con movimiento lineal

PaintL (Paint Linear)se usa para pintar a lo largo de una trayectoria recta. La instruccin controla y monitoriza ntegramente el proceso de pintura de la siguiente manera: El TCP se mueve en una trayectoria recta la posicin de destino. Todas las fases del proceso de pintura, tales como el inicio, cambio y paro de la pintura que se produce en los eventos de los planos trig. El proceso de pintura se monitoriza continuamente.

3.4.1 Ejemplo PERS brushdata bd1{2}:=[[1,1,1,1,1],[2,2,2,2,2]]; MoveL . . . . UseBrushTab bd1; PaintL p1,v1000\E1:=*\E2:=*\E3:=*\E4:=*,z50,tpistola\WObj:=pobj; MoveL . . . Esta secuencia pinta a lo largo de una trayectoria recta hacia el punto p1, como se puede ver en la figure 16.

PaintWare

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PaintL
Figure 16 Pintando en una trayectoria recta MoveL

Instrucciones

MoveL

p1 PaintL E1 E2 E3 E4

En el camino a p1, v1000 especifica la velocidad del TCP. E1, E2, E3 y E4 describen en donde estn situados los planos trig (como se debe controlar el equipo de pintura).Los planos trig se definen en el sistema de coordenadas del objeto pobj.

3.4.2 Argumentos PaintL Al Punto Veloc [\E1] [\E2] [\E3] [\E4] [\E5] [\E6] [\E7] [\E8] [\E9] [\E10] Zona Herram [\WObj] AlPunto - Tipo de dato: robtarget La posicin de destino del robot y los ejes externos. Se define como una posicin con nombre o almacenado directamente en la instruccin (indicado con un *) Veloc - Tipo de dato: speeddata La velocidad del TCP. El dato de velocidad tambin describe la velocidad de reorientacin y la velocidad de los ejes externos no coordinados. [\EN] (N = 1 .. 10) - Tipo de dato: eventdata El dato de evento describe donde estn localizados los planos trig (en que eje del sistema de coordenadas del objeto y su posicin en los ejes). Tambin describen que brush se debe usar (el nmero de elemento de la matriz de datos brush activa). Todos los datos de evento son opcionales, lo que permite al usuario disponer de un abanico de posibilidades para cada instruccin.(desde no usar ninguno hasta usar 10 eventos). Los datos de evento se guardan directamente en la instruccin (indicado por un * in). Zona - Tipo de dato: zonedata El dato de zona define lo cerca que tienen que quedar los ejes de la posicin programada antes de iniciar el movimiento hacia la siguiente posicin. Un punto Fine no se puede usar cuando el robot esta pintando, porque la pintura se parar.

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PaintWare

Instrucciones

PaintL

Herram - Tipo de dato: tooldata La herramienta usada en el movimiento. El TCP de la herramienta es el punto que se mueve a la posicin de destino especificada. El eje z de la herramienta debe ser paralela con el abanico de pintura. [ \WObj] (Work Object) - Tipo de dato: wobjdata Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se referencia la posicin del robot en la instruccin. Cuando se omite este argumento la posicin del robot esta referenciada al sistema de coordenadas mundo. Sin embrago se debe especificar si se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados. \WObj se puede usar si el sistema de coordenadas se define para el objeto en cuestin o para la trayectoria a pintar.

3.4.3 Ejecucin del programa El equipo de pintura esta controlado por el robot de tal manera que todo el proceso entero y cada una de sus fases estn coordinadas con los movimientos del robot. Los valores de salida de referencia son automaticamente puesto a cero al final de la ltima instruccin PaintL en la secuencia de pintura. Movimiento El robot y los ejes externos se mueven a la posicin de destino de la siguiente manera: El TCP de la herramienta se mueve circularmente y con la velocidad programada de una manera constante. Cuando se usan ejes externos coordinados, estos se mueven tambin con la velocidad programada de una manera constante relativa al objeto de trabajo. La herramienta se reorienta a intervalos regulares a lo largo de toda la trayectoria. Los ejes externos no coordinados se mueven a una velocidad constante que les permita alcanzar su punto de destino al mismo instante que los ejes del robot. Si la velocidad programada de la reorientacin o de los ejes externos se excede, estas sern limitadas automaticamente, y por eso reducirn la velocidad del TCP. La posicin de destino del TCP se referencia al: sistema de coordenadas del objeto si se usa el argumento \WObj; sistema de coordenadas mundo se el argumento \WObj no se usa. El proceso de pintura se desactivar en la ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs.

3.4.4 Limitaciones En estos momentos la instruccin PaintL no se puede usar conjuntamente con las instrucciones de desplazamiento de programa PDispOn y PDispSet. Sin embargo si hay necesidad de un desplazamiento de programa, este se puede realizar en el workobject.

PaintWare

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SetBrush

Instrucciones
3.4.5 Gestin de errores El proceso esta supervisado por unas determinadas seales de entrada. Si se detecta algo anormal se para la ejecucin del programa. Sin embargo si se ha programado el gestor de errores, los errores que se han definido se pueden solucionar sin necesidad de parar la produccin.. Vase el ejemplo descrito en la instruccin RestoPath. Constante de Error (valor ERRNO) Descripcin: PW_EQUIP_ERR Error equipo de pintura. Se ha detectado un error en la supervisin del proceso. La supervisin del proceso es determinada como una parte de la configuracin del equipo.

3.4.6 Sintaxis PaintL [ AlPunto:= ] < expresion (IN) de robtarget > , [ Veloc:= ] < expresion (IN) de speeddata > [ ( \ E1 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E2 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E3 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E4 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E5 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E6 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E7 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E8 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E9 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [ ( \ E10 := < expresion (IN) de eventdata> ) ] [Zona := ] < expresion (IN) de zonedata > , [ Herram:= ] < persistente (PERS) de tooldata > [ \ WObj := < persistente (PERS) de wobjdata > ;

3.5 SetBrush Activacin de un brush

SetBrush se usa para activar un brush. Un brush que se ha activado permanece activo hasta que se activa un nuevo brush. Una tabla de datos brush es una matriz unidimensional persistente con un nmero arbitrario de elementos, hasta un mximo de 64. El tipo de datos de la matriz es el brushdata.

3.5.1 Ejemplo PERS brushdata bd1{2}:=[[1,1,1,1,1],[2,2,2,2,2]]; MoveL . . . . UseBrushTab bd1;

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PaintWare

Instrucciones
SetBrush 1; SetBrush 0; MoveL . . . .

SetBrush

La tabla de datos brush bd1 se activa con la instruccin UseBrushTab en el ejemplo anterior. La instruccin SetBrush 1 indica que el primer brushdata de la tabla, o sea el nmero 1, se usar para las salidas de referencia al equipo externo. Los elementos de la matriz se definen del 1 al 64. El brush 0 esta reservado para un brush en donde todos sus componentes tienen el valor 0. Este brush se puede usar para desconectar el equipo de pintura. Todos los brush son definibles por el usuario excepto el brush 0. Figure 17 Instruccin SetBrush SetBrush 1; SetBrush 0; Tabla Brush: bd1 paint =1 atom_air = 1 fan_air = 1 voltage = 1 rotation = 1 =0 =0 =0 =0 =0 paint atom_air fan_air voltage rotation =2 =2 =2 =2 =2

Brush 0 paint atom_air fan_air voltage rotation

3.5.2 Argumentos SetBrush NumeroBrush

NumeroBrush - Tipo de dato: num El argumento NumeroBrush indica que brush se debe activar. El valor del argumento decide que elemento de la tabla de datos brush se debe usar como referencia de salida para los equipos de pintura. El numero permitido depender del tamao de la tabla de datos brush activada (min 0, max 64).

3.5.3 Ejecucin del programa Un brush que se ha activado permanece activo hasta que se activa un nuevo brush. Esta instruccin no tendr ningn efecto en la ejecucin hacia adelante o hacia atrs paso a paso.

3.5.4 Limitaciones El mximo nmero de brush permitido esta comprendido entre 0..64 (0..10 si no esta instalada la opcin Extended Brush Table).

PaintWare

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SetBrush
3.5.5 Sintaxis SetBrush [ NumeroBrush := ] < expresion (IN) de num > ;

Instrucciones

19-30

PaintWare

Instrucciones
3.6 UseBrushTab Activacin de una tabla de datos brush

UseBrushTab

UseBrushTab se usa para activar una tabla de datos brush. La tabla activada ser vlida hasta que se active una nueva. Una tabla de datos brush es una matriz unidimensional persistente con un nmero arbitrario de elementos, hasta un mximo de 64. El tipo de datos de la matriz es el brushdata.

3.6.1 Ejemplo PERS brushdata bd1{2}:=[[1,1,1,1,1],[2,2,2,2,2]]; MoveL . . . . UseBrushTab bd1; PaintL p1,v1000\E1:=*\E2:=*\E3:=*\E4:=*,z50,tpistola\WObj:=pobj; MoveL . . . . En el ejemplo anterior se activa la tabla bd1. o sea, la instruccin PaintL trabajara con la tabla de datos brush bd1.

3.6.2 Argumentos UseBrushTab TablaBrush TablaBrush - Tipo de dato: Matriz persistente de brushdata La tabla de datos brush que se debe activar. El mximo nmero de elementos de la matriz es de 64.

3.6.3 Ejecucin del programa Todas las funciones y procedimientos operaran con la ltima tabla brush activada La tabla activada ser vlida hasta que se active una nueva. La instruccin no tiene efecto en la ejecucin hacia atrs paso a paso.

3.6.4 Limitaciones El mximo nmero de elementos de la tabla es de 64 (10 si no esta instalada la opcin Extended Brush Table).

3.6.5 Sintaxis UseBrushTab [ TablaBrush := ] < persistente (PERS) de brushdata{x} > ;

PaintWare

19-31

UseBrushTab

Instrucciones

19-32

PaintWare

Lineas bsicas de Paint Application

Configuracin del Conveyor tracking

4 Lneas bsicas de Paint application

Este manual contiene tiles indicaciones y probadas directivas de uso del sistema del robot IRB 5400. Algunas de los argumentos de estas directivas son: - Layouts iguales para todas las instalaciones. - Posibilidad de establecer un procedimiento comn para las instalaciones. - Minimizar la labor de configuracin.

4 Configuracin del Conveyor tracking

Este captulo proporciona informacin sobre la configuracin del seguimiento de transportador, en adelante, conveyor tracking, para un sistema de robot IRB 5400. Como informacin adicional de la configuracin, por favor remitirse al manual RAPID Conveyor Tracking.

4.1 Requerimientos Antes de utilizar la funcin de seguimiento (tracking), se han de cumplir las siguientes precondiciones: La funcionalidad software del Conveyor debe estar instalada en el robot El Encoder Node (Tarjeta de Encoder), DSQC 354 (DSQC 377 si Queue-Tracking) debe estar instalada. Los 24 VDC del encoder deben estar instalados en el transportador. Un Switch de sincronizacin (sync. switch) debe estar instalado en el transportador.

4.2 Instalacin hardware Si los componentes hardware del sistema de seguimiento no han sido instalados, por favor remitirse al manual Instalacin y Puesta en Servicio para ms informacin. 1. Para la instalacin del encoder y el switch de sincronizacin, por favor remitirse al manual de Instalacin y Puesta en Servicio, seccin 5.10, Conveyor Tracking. 2. Para la instalacin del nodo de encoder y la conexin del encoder y el sync switch al nodo, por favor remitirse al manual de Instalacin y Puesta en Servicio, seccin 5.6.7, Encoder Node DSQC354. 3. Revisar que la direccin del CAN bus esta correctamente fijada seleccionando System Parameters + Topics / IO Signals + Types / Units + Encoder [Enter]. En la lnea 4 debera leerse: Address = 15.

Paint System

19-33

Configuracin del Conveyor tracking

4.3 Convenios

Lineas bsicas de Paint Application

La ilustracin en la figura 4-1 muestra una visin general de los diferentes parmetros utilizados para ajustar la funcin de conveyor tracking, y la ilustracin en la figura 4-2 muestra la coordinacin de los sistemas involucrados. Figura 4-1 Nombre de parmetros

Figura 4-2 Sistemas de coordenadas

19-34

Paint System

Lineas bsicas de Paint Application

Configuracin del Conveyor tracking

4.4 Reglas generales/Principios de la instalacin mecnica Los robots y los railes del transportador son instalados de la forma ms precisa posible, lo que normalmente significa una desviacin mxima de la posicin terica de +/- 0.5 mm. Los robots y railes son instalados tambin simtricamente relativo al objeto, de forma que los programas espejo se puedan utilizar. Esto significa que no es necesario el uso de ninguna instalacin de sistema de coordenadas para compensar el montaje de los robots. Tambin significa que todas las instalaciones de sistema de coordenadas se pueden introducir, no debiendo ser necesario usar los mtodos suministrados con el sistema S4 para calibrar los sistemas de coordenadas. Muy a menudo es prctico hacer coincidir el sistema de coordenadas base Conveyor con el sistema de coordenadas Mundo. Esto hace ms sencillo el espejo y no hay cambio en las direcciones del joystick cuando se utiliza ste en las coordenadas del work object. En este caso, la posicin del robot respecto al sistema de coordenadas base Conveyor/sistema de coordenadas Mundo vendr dada por el sistema de coordenadas base Robot.

4.5 Sistema de coordenadas base Robot Ajustar el sistema de coordenadas base Robot no es realmente parte de los parmetros del Conveyor, pero hasta que no tengamos recomendaciones de cmo configurarlo con un transportador, lo trataremos separadamente antes de empezar a describir los parmetros ordinarios del transportador. Hay procedimientos dedicados a definir el Sistema de Coordenadas Base Robot, remitirse al Manual de Usuario, captulo 4.1, Definicin del Sistema de Coordenadas Base del robot. El mejor camino para hacer esto es, sin embargo, asumiendo que el robot ha sido correctamente alineado mecnicamente, escribiendo los valores manualmente desde los layouts. Entonces todas las inexactitudes propias de la medida son anuladas. (System parameters, Topics: Manipulator, Types: Robot. Pulsar Enter cuando el display muestre master y el tipo de robot. Entonces aparece Coordenada Base x en el parmetro # 12, con y, z y los cuaterniones.) Para fines de laboratorio o tareas menos exigentes, sin embargo, puede ser realizado de una manera ms sencilla introduciendo los valores fijos de los cuaterniones como sigue: Robot en lado izquierdo del transportador: q1 = 0.707107, q2 = 0, q3 = 0, q4 = -0.707107 Robot en lado derecho del transportador: q1 = 0.707107, q2 = 0, q3 = 0, q4 = 0.707107 Notar que la nica diferencia es el signo menos en q4. Realizar un Restart del robot para activar los valores. Ahora, ha sido proporcionada la correcta orientacin al robot, pero no los valores de xyz. Para leer los valores xyz para el sistema de coordenadas base Robot, mover el TCP al origen del sistema de coordenadas Mundo. Los valores de x, y y z mostrados en la pantalla deberan corresponder entonces a la posicin del sistema de coordenadas Robot,

Paint System

19-35

Configuracin del Conveyor tracking

Lineas bsicas de Paint Application

pero con signos opuestos. Estos valores pueden ser introducidos (con signos opuestos) en los parmetros correspondientes en el sistema de coordenadas base Robot. Nota: Los valores son mostrados en mm, mientras que los valores introducidos deben ser en m. Realizar un restart de nuevo para validar los valores.

4.6 Introduccin de los parmetros del Conveyor Las siguientes secciones describen cmo seleccionar e introducir los diferentes parmetros requeridos para instalar la funcin de conveyor tracking.

Pulsos por metro El nmero de pulsos del encoder cuando el objeto se desplaza un metro. Ver tambin el manual RAPID Conveyor Tracking, seccin 9.2. 1. Seleccionar System Parameters + Topics / IO Signals + Types / Units + Encoder1 [Enter]. 2. Introducir 10.000 pulsos por metro como valor por defecto al calibrar. 3. Seleccionar QueueTrckDist, y modificar su valor a 0.0. Seleccionar OK para confirmar. 4. Seleccionar System Parameters + Topics / Paint + Types / Conveyor Systems + Conveyor 1 [Enter]. Poner Mxima distancia a 5000 mm, Mnima distancia a 0 mm, y modificar el tamao de la ventana de Start a 3 metros. 5. Arrancar el transportador para mover el objeto hasta pasado el sync switch. Parar el transportador. 6. Leer la posicin del transportador desde la ventana del joystick, pos1. (Normalmente el valor se muestra en mm, pero hasta que la calibracin no est completada, estos son realmente pulsos de encoder.) 7. Marcar la posicin en el transportador, mover el objeto al menos 1 metro, ms si es posible. (A mayores distancias de medida, los errores de medida son menores.) 8. Leer la nueva posicin del transportador en la ventana de joystick, pos2. Usar una cinta de medida (o la diferencia en la tool position del robot) para encontrar la distancia exacta de pos1 a pos2 (in mm). 9. Los pulsos por metro estn calculados de la siguiente manera: Pulsos por metro = (pos2 - pos1) x 10,000 Milmetros medidos

10. Introducir los pulsos por metro calculados en los parmetros de sistema.

Separacin de sync Es la distancia que el transportador se debe mover desde el sync switch hasta que se acepte una nueva seal de sync. La funcionalidad de la Separacin de Sync es para evitar que un objeto de varias seales al sistema.

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Lineas bsicas de Paint Application

1. Seleccionar System Parameters + Encoder [Enter].

Configuracin del Conveyor tracking

+ Topics / IO Signals + Types / Units

2. Introducir la distancia de separacin de sync en metros. 3. Seleccionar OK para confirmar.

Distancia de queue track Distancia desde el punto 0.0 del transportador hasta el sync switch. Ver tambin el manual de RAPID Conveyor Tracking, seccin 9.3. Figura 4-3 Distancia de Queue tracking

1. Seleccionar System Parameters + Topics / IO Signals + Types / Units + Encoder1 [Enter]. 2. Introducir la distancia entre el punto 0.0 y el sync. switch en m. 3. Seleccionar OK para confirmar. La tarjeta de encoder seguir ahora a todos los objetos en esta rea, pero no permite conexin hasta que el objeto ha sobrepasado el punto 0.0 metros. Nota: Si este valor es cambiado, el punto 0.0 metros permanecer en su lugar, pero el sistema creer que el sync switch fue movido.

Amplitud de la Start window Distancia desde la posicin 0.0 del transportador hasta el final de la start window. Ver tambin el manual RAPID Conveyor Tracking, seccin 9.5. Figura 4-4 Amplitud de la Start window

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Configuracin del Conveyor tracking

Lineas bsicas de Paint Application

1. Seleccionar System Parameters + Topics / IO Signals + Types / Units + Encoder1 [Enter]. 2. Introducir la longitud de la start window en m. 3. Seleccionar OK para confirmar. La distancia define el tamao de la start window. Una instruccin de WaitWobj conectar el primer objeto ya presente en la ventana, o el primer objeto que entre en la ventana. La conexin solo puede tener lugar dentro de la start-window. Si un objeto atraviesa la start window antes de ser conectado, el sistema ya no conectar ms con l. Sin embargo, un objeto que es conectado, permanecer conectado hasta que sea desconectado (dropped) por otras razones, independientemente de la start window.

Mnima / mxima distancia, Velocidad de ajuste Estos parmetros estn agrupados debido a que se encuentran en la mismo men de ventana. Un objeto conectado automticamente ser desconectado (dropped) si se excede la mnima o mxima distancia. La mxima distancia es determinada normalmente por el rea de trabajo del robot, y se ajusta para que el objeto sea desconectado si atraviesa el alcance esperado del robot. La mnima distancia es determinada de forma que el objeto sea desconectado si el transportador vuelva atrs tanto que el objeto no sea del todo accesible por el robot. Si un objeto es desconectado durante un movimiento de coordinacin, el movimiento se detiene y se presenta un error. Ver tambin el manual RAPID Conveyor Tracking manual, seccin 9.6. La velocidad de ajuste es la velocidad a la cual el robot debera alcanzar al transportador por el primer punto coordinado con la posicin del transportador. La velocidad de ajuste debe ser mayor que la mxima velocidad esperada del transportador, o el robot nunca podr alcanzar al transportador. El valor por defecto es 250 mm/s. Si se espera que la velocidad del transportador sea menor en la instalacin, no es necesario ningn cambio. Figura 4-5 Mnima / mxima distancia

1. Seleccionar System Parameters + Topics / Paint + Types / Conveyor Systems + Conveyor 1 [Enter]. 2. Introducir la mnima distancia en mm. 3. Introducir la mxima distancia en mm.

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Paint System

Lineas bsicas de Paint Application

Configuracin del Conveyor tracking

4. Introducir la velocidad de ajuste en mm/s. 5. Seleccionar OK para confirmar.

Origen del sistema de coordenadas base Conveyor A menudo, es prctico dejar que el sistema de coordenadas base Conveyor coincida con el sistema de coordenadas Mundo. Entonces, la posicin del robot respecto al sistema de coordenadas base Conveyor vendr dada por el sistema de coordenadas base Robot. A menos que hallan razones especficas para definir el sistema de coordenadas base Conveyor diferente del sistema de coordenadas Mundo, este captulo puede ser pasado por alto. Ver tambin el manual RAPID Conveyor Tracking, seccin 9.7. Figura 4-6 Origen del sistema de coordenadas Conveyor

1. Seleccionar System Parameters + Topics / Manipulator + Types / Single + CNV1 [Enter]. 2. Introducir la distancia de Queue track en el sistema. 3. Ver la posicin del transportador en la ventana de joystick. 4. Mover el transportador hasta que el objeto sobrepase el sync switch y el punto 0.0 m. 5. Mover el TCP del robot hasta el objeto que ha pasado por el sync switch. 6. Leer los valores X, Y, Z del TCP en la ventana de joystick con Wobj0, corregir el TCP y el sistema de coordenadas: World. 7. Leer la posicin del transportador de la ventana de joystick conectando con la unidad mecnica CNV1. 8. Calcular la posicin 0.0 sumando o restando la distancia del transportador de las coordenadas X e Y del TCP.

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Configuracin del Conveyor tracking

4.7 Ejemplo de instalacin

Lineas bsicas de Paint Application

Figura 4-7 Sistema de coordenadas Robot y Mundo

Para este ejemplo, los valores se leen como sigue:

x y z q1 q2 q3 q4

Coordenadas Base Robot Coorden. Base Conveyor Coordenadas Usuario Coordenadas Objeto

4.5 0 0 0

-5.5 0 0 0

0 0 0 0

0.707107 1 1 1

0 0 0 0

0 0 0 0

0.707107 0 0 0

4.8 Seales de E/S del Conveyor Las siguientes seales estn disponibles en la ventana de E/S. c1ObjectsInQ (grupo de entradas) Nmero de objetos en la cola. Estos objetos han pasado el switch de sincronizacin y no han salido de la start window. c1Rem1PObj (salida digital) Elimina el primer objeto pendiente. El primer objeto pendiente es desconectado de la Object Queue. Los objetos pendientes son objetos de la cola, pero no conectados al work object. c1RemAllPObj (salida digital) Elimina todos los objetos pendientes. Provoca que la tarjeta de encoder elimine todos los objetos de la cola. Si un objeto est conectado, no es eliminado. c1DropWObj (salida digital) La tarjeta de encoder elimina el objeto seguido y lo desconecta. El objeto es eliminado de la cola.

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Lineas bsicas de Paint Application

c1Speed (entrada analgica) La velocidad del transportador en m/s.

Programacin con conveyor tracking

c1NullSpeed (entrada digital) Entrada a nivel alto cuando el transportador es parado. c1Position (entrada analgica) La posicin (en metros) del primer objeto de la cola. c1WaitWObj (salida digital) Salida a nivel alto cuando el robot est esperando que un objeto entre en la start window. c1DReady (entrada digital) Seal interna de handshake. C1Connected (entrada digital) Seal de nivel alto cuando el robot est siguiendo/conectado a un objeto.

4.9 Sumario de configuracin de parmetros Conectar el sync switch y el encoder a la tarjeta de encoder. Comprobar las direcciones de CAN de la tarjeta de encoder (S4P = 15). Comprobar la direccin del movimiento positivo del transportador. Calibrar el sistema de Coordenadas Base Robot Calibrar los Pulsos por Metro Definir la distancia de separacin de Sync. Definir la distancia de Queue Tracking. Definir el tamao de la Start Window. Definir las distancias Mxima y Mnima. Colocar la velocidad de ajuste del robot.

5Programacin con conveyor tracking

Hay cuatro instrucciones especiales utilizadas:
ActUnit = Activa una unidad mecnica. DeactUnit = Desactiva una unidad mecnica. WaitWobj = Espera un Work Object en el Conveyor DropWobj = Desconecta (Drop) un Work Object en el Conveyor.

Para ms informacin de cada instruccin, por favor remitirse al manual Rapid Reference.

5.1 Definir un Work Object Seleccionar programming window + view + wobjdata Crear un nuevo object, p. e. wobjconv1. Determinar el ufprog y ufmec como sigue:

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Programacin con conveyor tracking

Lineas bsicas de Paint Application

ufprog: FALSE; Sistema de coordenadas movible por el usuario (sistema de coordenadas de usuario programado): Define si es usado o no un sistema de coordenadas de usuario fijo. FALSE = not fijo (movible). ufmec: CNV1; (sistema de coordenadas de usuario de unidad mecnica): La unidad a la cual el movimiento del robot es coordinado; define los parmetros de sistema.

5.2 Realizacin de un programa con conveyor tracking Crear un programa con los siguientes instrucciones:
ActUnit CNV1; MoveL pWait, v1000, fine, tool1; WaitWobj wobjcnv1;

Ejecutar paso a paso (Step FWD) hasta pasada la instruccin WaitWobj. Arrancar el transportador hasta que un objeto atraviesa la seal de sync y el programa sale de la instruccin WaitWobj. El objeto est ahora conectado. Parar el transportador con el objeto dentro del alcance del robot. Comprobar que el robot utiliza el Work Object correcto; wobjcnv1, y estudiar las instrucciones de Move y Paint. Si necesitamos asegurarnos de que el transportador se ha movido una cierta distancia antes de proceder, programar un punto fino y un WaitWobj/reldist=nnn. Ver ejemplo. Finalizar el movimiento coordinado con un sistema de coordenadas del Work Object fijo (no coordinado con el transportador). Programar una instruccin DropWobj wobjcnv1; Si es el final del programa, o el transportador no es ya necesario, entonces programar una instruccin DeactUnit CNV1; Ejemplo:
ActUnit CNV1; MoveJ pWait, v1000, fine, tool1\Wobj := wobj0; WaitWobj wobjcnv1; MoveL p10, v1000, z50, tool1\Wobj := wobjcnv1; ! A fine point before a WaitWobj/reldist will make the robot follow the object. MoveL p20, v1000, fine, tool1\Wobj := wobjcnv1; ! We want the robot to wait until conveyor position = 500 mm before proceeding WaitWobj wobjcnv1\reldist=500; MoveL p30, v1000, z50, tool1\Wobj := wobjcnv1; ! Before changing work-object, a fine-point is needed! MoveL p40, v1000, fine, tool1\Wobj := wobjcnv1; !Change to a stationary work-object before dropping the moving object: MoveL pWait, v1000, fine, tool1\Wobj := wobj0; ! To avoid accidental execution of DropWobj instruction during programming an testing, ! it can be helpful to program a WaitWObj - instruction right before DropWobj - see below. ! Then, execution will halt here if conveyor is not moving.

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Lineas bsicas de Paint Application Seleccin de programa y Job Queue Framework.

WaitWObj wobjcnv\RelDist:=c1Position*1000+1; DropWobj wobjcnv1; DeactUnit CNV1;

5.3 Sumario de programacin del conveyor Definir un Conveyor Coordinated Work Object Cambiar UFMEC y UFPROG Comenzar la programacin ActUnit CNV1 WaitWobj wobjcnv1 Programar los movimientos/robtargets coordinados DropWobj wobjcnv1 Recordar cambiar al work object correcto antes de programar los robtargets. Finalizar el movimiento coordinado con un work object estacionario antes de desconectar el work object coordinado.

6.Seleccin de programa y Job Queue Framework.

En el controlador S4P, la seleccin de programa y el Job Queue no forma parte del software bsico. Para una descripcin ms completa, por favor remitirse al manual de programacin.

6.1 Sumario: Deben ser configuradas las E/S requeridas. El programa Psjobq.prg debe correr como una tarea background. El programa main0001.prg debe correr como tarea principal. La tarea de background deber leer el programa y la seleccin de brush en las entradas dedicadas para esta funcin, y mantendr la job queue (cola de trabajo). La job queue puede ser manipulada mientras el programa principal est corriendo. Los programas de pintura se deben realizar en forma de mdulos. De esta forma el programa principal puede cargar y descargar los mdulos de programa de pintura que sean requeridos.

7Trabajo con giro infinito de ejes 4 y 5

Introduccin Esta opcin ofrece un giro infinito de los ejes 4 y 5. Esto significa que la mueca nunca se enrrollar, por lo que nunca se tendr que desenrrollar. En realidad, hay una limitacin de aproximadamente 144 revoluciones. Sin embargo, esto puede ser reseteado alguna vez, por lo que en la prctica, no hay lmite. Esta opcin debe ser comprada y est referida como "Advanced Motion". Para los robots de pintura, esto significa trabajo con giro infinito en los ejes 4 y 5. Esta funcin ser

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Trabajo con giro infinito de ejes 4 y 5

Lineas bsicas de Paint Application

instalada mediante un key-disk. Sin embargo, se necesita el uso de algunos comandos y ajustes antes de que sea efectiva. Informacin en background Remitirse al manual de Referencia RAPID, captulo 6: Movimiento y principales E/S sobre Ejes Independientes. Entonces leer sobre la instruccin IndReset.

7.1 Instalacin Instalar la opcin "Advanced Motion". Para obtener una lista de las opciones instaladas proceder como sigue: en la maleta de programacin: en la ventana de servicio, View menu: System Info + Product ID. Se necesita hacer algunos cambios en los parmetros de sistema: Topics: Manipulator, Types: Arm [0]
irb_4: Independent joint ON, upper joint bound 900, lower joint bound -900 irb_5: Independent joint ON, upper joint bound 900, lower joint bound -900 irb_6: Independent joint ON, upper joint bound 907, lower joint bound -907

(Por favor, notar que todava hay una unin entre el brazo y el eje 6, esto limita la rotacin del eje 6 a +/- una revolucin (para salvar los cables/tubos).) Jogging Notar que cuando se utiliza el joystick con el eje 4, el eje 6 le seguir. Esto es diferente respecto a los otros robots 5000. Por lo tanto despus de mover con el joystick el eje 4 una revolucin debes mover el eje 6 en sentido opuesto, antes de esto es posible continuar girando el eje 4 otra vuelta, etc.

7.2 Programacin Antes de comenzar a realizar un programa, la mueca hollow wrist debera ser reseteada. Ejecutar un programa Durante la ejecucin de un programa, los ejes 4 y 5 pueden girar indefinidamente, independientes del eje 6. Para asegurarse de no llegar al lmite de las 144 revoluciones, se debera utilizar siempre la instruccin RAPID "IndReset" en los programas. No le es permitido el movimiento al robot mientras se realiza esta operacin, por lo que normalmente se realiza al final de un programa de pintura. Para la mayora de usuarios, el camino ms sencillo es el uso de una rutina de sistema llamada HollowWristReset. Esta rutina tiene en cuenta todos los parmetros involucrados en la instruccin IndReset.

7.3 Restricciones: No est permitido el movimiento del robot mientras se operacin.(normalmente se ejecuta al final de un programa de robot) ejecuta est

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Lineas bsicas de Paint Application

Trabajo con giro infinito de ejes 4 y 5

La funcin "restart despus de un fallo de energa o una parada de emergencia" no se puede utilizar junto con el trabajo con giro infinito.
PROC HollowWristReset() ! Reset wrist joints on IRB5402 VAR jointtarget joints_ori; VAR jointtarget joints_new; VAR num j36; VAR num j46; WaitUntil \InPos,TRUE; ! Get angle from horizontal arm to joint 6 and reset joint 4 joints_ori:=CJointT(); j36:=joints_ori.robax.rax_4+joints_ori.robax.rax_6; IndReset IRB,4\RefNum:=0\Short; ! Calculate the joint 6 preset value (which depends on the value at ! which joint 4 was preset to) and reset joint 5 and 6 joints_new:=CJointT(); j46:=j36-joints_new.robax.rax_4; IndReset IRB,6\RefNum:=j46\Short; IndReset IRB,5\RefNum:=0\Short; ENDPROC

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Trabajo con giro infinito de ejes 4 y 5

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Carga del software de control INDICE

Pgina

Procedimiento para la carga del software de control (Versin. 3.2)

1 Software de control .............................................................................................................3 1.1 Introduccin ........................................................................................................... 3 1.2 Discos del sistema .................................................................................................. 3 1.2.1 Discos estndar ...........................................................................................3 1.2.2 Discos de opciones ......................................................................................4 2 Puesta en marcha del sistema .............................................................................................4 3 Proceso para la inicializacin total del sistema ................................................................5 3.1 Borrado voluntario del software de control ............................................................ 5 3.2 Carga del software de control y puesta en marcha del sistema .............................. 5 3.2.1 Carga de los discos del sistema ....................................................................5 3.2.2 Carga de los parmetros . .............................................................................9 3.2.3 Calibracin del robot ...................................................................................10 3.2.4 Verificacin de la calibracin del robot .......................................................11 3.2.5 Puesta en hora del reloj en tiempo real del sistema de control ....................12

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Carga del software de control

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Carga del software de control

Procedimiento para la carga del software de control (Versin. 3.2)

1 Software de control
1.1 Introduccin Es el conjunto de programas interno de los computadores del sistema que controlan todas las funciones del robot. Estos programas estn almacenados dentro de la memoria del sistema de control, que est protegida con unas pilas para que cuando se desconecte la alimentacin del armario no se borre su contenido. En el caso de que se produzca un borrado de los mismos, existe una copia de seguridad de los mismos en unos disquetes, denominados discos del sistema, que se suministran conjuntamente con el robot. 1.2 Discos del sistema Los discos del sistema son una coleccin de discos que contienen todos los archivos que necesita el robot para su puesta en marcha. El conjunto est compuesto por dos tipos de discos: estndar y opcionales. Los discos estndar son los que se suministran con todos los robots y se deben cargar, en el caso de que se borre el software de control para poder poner el sistema en funcionamiento. Los discos opcionales, como su nombre indica, son los que contienen las opciones de software con las que pueden venir equipados los robots. 1.2.1 Discos estndar

BaseWare OS 3.2
Disco llave: System Key Es el disco llave del sistema. Pack de discos : System pack 3.2 del 1(9) al 9(9)Contienen archivos del sistema operativo. Disco Controller Param. Contiene los archivos de parmetros de la cabina de control del robot. Tambin estn los distintos programas auxiliares tales como los de verificacin de la calibracin, tests de las E/S,... Disco Manipulador Param.Contiene los archivos de parmetros del manipulador.

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Carga del software de control

1.2.2 Discos de opciones Son los discos que contienen las distintas opciones de software que se pueden suministrar con el robot. System Ware Arcitec. Es el software especifico para la aplicacin de soldadura al arco con Arcitec. Es el software especifico para la aplicacin de paletizado.

PalletWare

2 Puesta en marcha del sistema

A la hora de conectar la alimentacin al sistema de robot se pueden producir dos tipos de arranque: A.El sistema realiza un arranque en caliente ("warm startup") y al cabo de unos 15 segundos, tiempo que invierte para realizar una serie de tests internos para verificar el correcto funcionamiento del sistema, termina la fase de arranque y aparece la pantalla de bienvenida al sistema y el sistema ya esta operativo para que el usuario pueda trabajar con l. El sistema no realiza un arranque en caliente, sino que comienza a realizar una serie de tests que se visualizan por la pantalla y al cabo de 2 a 3 minutos se produce un arranque en fro ("cold start") que implica que hay que cargar el software de control al sistema. Este tipo de arranque se puede producir en unos de los siguientes casos: 1.Se han agotado las pilas que mantienen la integridad de los datos de la memoria del sistema cuando este esta desconectado de la alimentacin. Se ha extrado de su compartimiento alguna de las tres tarjetas que forman el sistema de computadores (computador principal, computador del robot y tarjeta de expansin de memoria). Se han corrompido alguno de los archivos internos del sistema, situacin que ha sido detectado por el mismo.

B.-

2.-

3.-

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Carga del software de control

3 Proceso para la inicializacin total del sistema

3.1 Borrado voluntario del software de control En el caso de que interese, el procedimiento para borrar el software de control, lo que implicar un arranque en fro del sistema, es el siguiente: 1.- Desconectar la alimentacin del sistema 2.- Desconectar las pilas de alimentacin de la memoria RAM del sistema; 3.- Esperar unos 20 segundos y volver a colocarla, asegurndose de que estan insertadas correctamente. 4.- Volver a conectar la alimentacin al sistema de control

3.2 Carga del software de control y puesta en marcha del sistema El proceso se divide en 5 fases: 1.2.3.4.5.Carga de los discos del sistema Carga de los parmetros Calibracin del robot Verificacin de la calibracin del robot Puesta en hora del reloj en tiempo real del sistema de control

3.2.1 Carga de los discos del sistema Una vez que esta borrado el software de control antiguo se puede proceder a la carga del nuevo software, procediendo de la siguiente forma:

1.-

Al conectar la alimentacin al sistema, este realiza un test exhaustivo de todos sus componentes que dura entre 2 y 3 minutos dependiendo de la capacidad de la memoria de que dispone el robot, al cabo de los cuales se deben seguir las instrucciones que aparecen en la pantalla de la unidad de programacin, que aunque estn en ingls es de muy fcil comprensin. Welcome to the S4 controller The system is empty and requres installation of the controlle software Please insert Key disk and press any Key to Start.

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Carga del software de control

2.Insertar el disco que aparece etiquetado como System Key 3.2 , y pulsar cualquier tecla que servir para iniciar el proceso de carga,. Please insert disk(1) and disk set with label: Program n 3HAB XXXX-X/XX and press any key to start loading.

3.-

Insertar disco System Pack 3.2 boot disk 1(9) y pulsar cualquier tecla.

Si el disco es el correcto por la pantalla aparece siguiente mensaje: Versin 3.2 Loading.............................n %n es la parte del disco que ha cargado.

Estos textos indican que el proceso de carga del disco es correcto, y aparece durante todo el proceso de carga del software, cada vez que nos pide un disco y se lo insertamos.

4.- Continuar introduciendo discos segn el orden que la unidad de programacin nos pida. Insertar solo aquellos discos del paquete "System Pack" que el robot nos solicite. A continuacin pregunta : Installation start Select installation mode : Silent = no queris EasyQuery = addopt + language + mode Query = query all Silent EasyQuery Query

5.-

Pulsar una de las tres opciones de modo de instalacin: Silent EasyQuery Query no pregunta nada durante la instalacin pregunta si queremos aadir algn disco de opciones y idioma. Pregunta todo ; es decir pregunta durante la instalacin del System Pack y durante los disco opcionales.

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Carga del software de control

A) OPCIN PULSAMOS SILENT: Opcin recomendada por el usuario. Slo nos pide que insertemos los discos y no pregunta nada durante la instalacin. B) OPCIN PULSAMOS Easy Query : Please insert disk (6) and press OK to continue. B1.OK

Insertar disco System Pack boot disk 6(9) y pulsar OK. Installing Spanish text files. Please insert disk (8) and press OK to continue OK

B2.-

Insertar discos System Pack boot disk 8(9) y pulsar OK IRB 2400 S4 3.0 nstalling config for DC Link (DC1) Installing IRB2400 No calibration data available Installing advanced functions Any opcion disk to install ? NO YES

B3.-

Instalar algn disco de opciones. Seleccionar Yes si tenemos algn disco de opciones , seleccionar NO si no tenemos disco de opciones y continuar con el apartado de la carga de los parametros del sistema (pag 9).

C) OPCIN PULSAMOS QUERY: C1.Seleccin de los parmetros de instalacin: Seleccionar siempre Standard. Selent service / standart motion param
Standard Service

C2.-

Insertar disco System Pack boot disk 4(9) y pulsar OK. Installing RAPID Installeng RAMDISK files Please insert disk 4(9) and press OK to continue ok

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Carga del software de control

C3.Seleccionar idioma de la unidad de programacin. Seleccionar grupo 2 y seleccionar idioma spanish Select teach pendant languaje: 0 - English 5 - Portuguese 1 - Swedish 6 - Dansh 2 - German 7 - Italian 3 - French 8 - Dutch 4 - Spanish 9 - Japanese

Please insert disk (7) and press OK to continue . C4.Insertar discos System Pack boot disk7(9) y pulsar OK IRB 2400 S4 3.2 C5.Seleccionar tipo de rectificador . Select type de DC Link DC0 DC1 DC2 DC2T

C6.-

Seleccionar tipo de robot: 1400 ,2400, 4400, 6400. Pulsar IRB 2400. Select IRB 2400 type to install IRB 2400L IRB2400/10 IRB2400/16

C7.-

Seleccionar posicin de IRB? .Seleccionar Base. Base Hanging

C8.-

Instalar funciones avanzadas? .Seleccionar Yes. Install advanced functions.? NO YES

C9.-

Instalar RAP comunicacin. Seleccionar YES. RAP Comunicatin ? NO YES

C10.-

Insertar discos System Pack boot disk 8(9) y pulsar OK Please insert disk (8) and press OK to continue . Any option disk to install ? NO YES

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Carga del software de control

C11.Instalar algn disco de opciones. Seleccionar Yes si tenemos algn disco de opciones , seleccionar NO si no tenemos disco de opciones y continuar con el apartado de la carga de los parametros del sistema (pag 9).

3.2.2 Carga de los parmetros . Los parmetros cuando se instala el robot estn almacenados en los disco etiquetado como disco Controller Param y Manipulator Param. Tambin puede ocurrir que estn en otro disco, en un directorio con un nombre de SYSPAR.

El proceso ser el siguiente: 1.2.Insertar el disco con los parmetros. Pulsar la tecla para acceder al men de Varios.

3.- Seleccionar la opcin Parmetros del sistema (System parameters) y pulsar la tecla de Entrar. 4.5.Abrir el men Archivo (File), pulsando la tecla que esta situada encima de l. Colocar el cursor sobre la opcin 1. Cargar parmetros guardados (1.Load saved parameters) y pulsar Entrar, o pulsar la tecla del 1. Esperar unos instantes y colocar el cursor sobre el directorio SYSPAR o el nombre que se le haya dado cuando se guardaron por ultima vez los parmetros en el disco. En el caso de que no este seleccionada la unidad de memoria flp1:, pulsar la tecla de funcin Unidad (Unit) para pasar a flp1:. Pulsar la tecla de funcin OK para cargar todos los parmetros. Para que el sistema trabaje con los nuevos parmetros es necesario reinicializar el sistema para ello, seleccionar dentro del men Archivo (File) la opcin Reiniciar (Restart) y pulsar la tecla de Entrar. Aparecer en. la pantalla de la unidad de programacin el siguiente texto: ! Atencin ! Comando Reiniciar Desea reiniciar el control ? Pulsar OK para continuar Warning! Restart command Do you wish to restart the control OK to continue ?

6.-

7.8.-

9.-

Pulsar la tecla de funcin OK para confirmar al sistema que se desea Reiniciar. El sistema realizar un arranque en caliente y se termina el proceso de la carga de los parmetros.

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Carga del software de control

Opcin de soldadura al arco: Si la carga de los parmetros se realiza en un robot con la opcin de soldadura al arco se deber de realizar una segunda reinicializacin : 10.- Para que el sistema trabaje con los nuevos parmetros de soldadura, es necesario reinicializar el sistema de una forma especial, para ello seleccionar en la ventana de Varios la opcin Servicio (Service). 11.- Seleccionar dentro del men Archivo (File) la opcin Reiniciar (Restart) y pulsar la tecla de Entrar. 12.- NO pulsar la tecla de funcin OK, sino que con el teclado numrico teclear el cdigo 2 5 8. 13.- Pulsar la tecla de funcin que antes era OK y que ahora pasa a ser P-Start. 14.- El sistema realizar un arranque en caliente y se acaba el proceso de la carga de los parmetros para los robots con la opcin de soldadura al arco.

3.2.3 Calibracin del robot El proceso de calibracin consiste en la determinacin de las posiciones de calibracin de los ejes y se utiliza como base de su posicionamiento (posiciones cero en la cual todos los ejes estn paralelos o perpendiculares con respecto a la base del robot). Si el robot o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad y los movimientos del robot. La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que indicara el numero de vueltas del resolver. Si el robot ha sido calibrado correctamente, ser capaz de calcular la posicin correcta a la puesta en marcha. El proceso de calibracin deber ser llevado a cabo en dos etapas: - Calibracin de los resolvers (calibracin fina ): los ejes sern colocados en sus posiciones de calibracin con el nivel electrnico y los valores utilizados del resolver sern almacenados. Este proceso no lo deberemos de realizar si hemos cargado anteriormente los parmetros del sistema. - Actualizacin de los contadores de revolucin: la vuelta correcta del motor ser definida para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus posiciones de calibracin y los contadores de revolucin sern actualizados. Para facilitar el trabajo de calibracin todos los ejes tienen unas marcas, que deben quedar enfrentadas con la mayor precisin posible para poder realizar la operacin de calibracin del robot. En el caso de que existan ejes externos, estos tambin tendrn unas marcas o algn sistema similar.

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Carga del software de control

El proceso de Actualizacin de los contadores de revolucin del robot se realiza de la siguiente forma: 1.- Llevar todos los ejes a marcas 2.- Seleccionar la ventana de Varios 3.- Seleccionar, con la ayuda de las teclas de cursor, la opcin Servicio (Service) y pulsar la tecla de Entrar. 4.- Desplegar el men de Ver (View) y seleccionar con la ayuda de las teclas de cursor la opcin Calibracin ( Calibration) seguida de la tecla de Entrar. 5.- Seleccionar con la ayuda de las teclas de cursor la unidad a sincronizar: IRB para el robot, y para los ejes externos el nombre que se le haya dado a cada uno de ellos. 6.- Desplegar el men Calib y seleccionar con la ayuda de las teclas de cursor la opcin Actualizar contadores de revolucin (Rev. counter Update) seguida de la tecla de Entrar. 7.- Pulsar la tecla de funcin Todos (All) En la pantalla aparecern seleccionados todos los ejes. 8.- Pulsar la tecla de funcin OK 9Aparecer en la pantalla de la unidad de programacin el siguiente texto: Actualizar Cont. Rev. Se actualizara el cont. rev. de todos los ejes seleccionados No se puede volver atrs OK para continuar ? Rev. Counter Update The Rev. Counter for all marked axes will be updated. It cannot be undone ! OK to continue ?

Pulsar la tecla de funcin OK para confirmar al sistema que se desea la actualizacin, al cabo de unos instantes aparecer un mensaje indicando la situacin de la calibracin de las diferentes unidades. El sistema ya esta listo para trabajar normalmente.

3.2.4 Verificacin de la calibracin del robot Una vez realizado el proceso de calibracin o cuando se sospecha de que el robot no esta correctamente calibrado ya que el sistema desplaza las posiciones del programa, es til verificar que el robot esta correctamente calibrado, para ello el sistema lleva incorporado en el disco Controller Param 3.2, un programa al efecto. El proceso es el siguiente: 1.2.3.4.Insertar el disco antes citado Seleccionar la ventana de Programacin Desplegar el men Archivo y seleccionar con la ayuda de las teclas de cursor la opcin 1. Cargar(1. OPEN) seguida de la tecla de Entrar, o apretar la tecla numrica 1. Esperar unos instantes y colocar el cursor sobre el directorio SERVICE y pulsar la tecla de Entrar. En el caso de que no este seleccionada la unidad de memoria flp1:, pulsar la tecla de funcin Unidad (Unit) para pasar a flp1:. Colocar el cursor sobre el directorio CALIBRAT y pulsar la tecla de Entrar. Seleccionar con la ayuda de las teclas de cursor el programa CALX400 que se corresponda con el modelo de robot, as para el robot IRB1400 el programa ser el CAL1400, para el 2400 el CAL2400, etc... Pulsar la tecla de funcin OK Arrancar el programa desde la primera instruccin de la rutina "main" y responder a las sucesivas preguntas que har el programa sobre el modelo de robot. 20-11

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9.10.11.Seleccionar la opcin Cal. Pos. Seleccionar la posicin de calibracin que tienen el robot, normalmente la opcin Normal. El robot se mover a la posicin de marcas de calibracin o sincronizacin. Comprobar que todos los ejes estn en marcas. En el caso de que algn eje o ejes no lo estn se deber repetir el proceso de calibracin.

3.2.5 Puesta en hora del reloj en tiempo real del sistema de control Es interesante que el reloj del sistema este puesto en hora, se utiliza la hora para almacenar en los registros de eventos los cdigos de error con la hora y el da en que se ha producido. El proceso para la actualizacin de la fecha y hora del reloj en tiempo real, se realiza de la siguiente forma: 1.2.3.4. Seleccionar la ventana de Varios Seleccionar, con la ayuda de las teclas de cursor, la opcin Servicio (Service) y pulsar la tecla de Entrar. Desplegar el men de Ver (View) y seleccionar con la ayuda de las teclas de cursor la opcin Fecha y hora (Date & Time) seguida de la tecla de Entrar. Con la ayuda de las teclas de funcin --> y <-- se van cambiando el valor de cada uno de los datos, para cambiar de dato a modificar utilizar las teclas de desplazamiento del cursor. Pulsar OK para finalizar.

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