Industrielle Elektronik – Ausarbeitung

Regelkreis
Stabilität und Einstellung

5 HIB 2005/2006
Christine Sikula
Allgemeines:
Unter einem Regelkreis versteht man ein System, dessen Ausgangsgröße, die
Regelgröße x (Istwert), möglichst gut seiner Eingangsgröße, der
Führungsgröße w (Sollwert), folgen soll.
Kennzeichnend für einen Regelkreis ist der geschlossene Wirkungskreis mit
einer negativen Rückkopplung.

z
+ F S
x
y -
F R + w

Stabilität von Regelkreisen:

Führungsübertragungsfunktion:

Durch das Schließen des Regelkreises verändert sich sein Verhalten

grundlegend. Man erhält die Führungsübertragungsfunktion FW .

z=0,w ≠0

x = FS ⋅ y = FS ⋅ FR ⋅ x = ( w − x) ⋅ F

x = w⋅ F − x⋅ F
x ⋅ (1 + F ) = w ⋅ F

x F
FW = =
w 1+ F
Störungsübertragungsfunktion:

Die Auswirkung der Störgröße z auf die Regelgröße x wird durch die
Störungsübertragungsfunktion FZ beschrieben.

z ≠0,w=0

x = FS ⋅ ( x + y ) = FS ⋅ ( z − x ⋅ FR )

x ⋅ (1 + F ) = FS ⋅ z

x F
FZ = = S
z 1+ F

Allgemeine Bedingungen:

Im

S t a b ile r In s ta b ile r
B e re ic h B e re ic h

X X X

X
X X

X X X
Re

X X
X
g re n z s ta b il
X X X
 • Ein lineares zeitinvariantes System ist genau dann stabil, wenn alle
Polstellen ( F → ∞ ) der Übertragungsfunktion einen negativen Realteil
haben, d.h. in der linken Halbebene der Gauß´schen Zahlenebene liegen.

• Ein lineares zeitinvariantes System ist grenzstabil, wenn keine Pole der
Übertragungsfunktion einen Realteil besitzen.

• Ein lineares zeitinvariantes System ist genau dann instabil, wenn

mindestens ein Pol der Übertragungsfunktion einen positiven Realteil hat,
d.h. in der rechten Halbeben der Gauß´schen Zahleneben liegt.

Stabilität im Bodediagramm:
Ist bei Phasenverschiebung von
–180° der Betrag F ( jω ) < 1 , so
ist der geschlossene Regelkreis
stabil. → bei
Durchtrittsfrequenz ω d ist
Phasenverschiebung kleiner als
–180°.
Ist bei Phasenverschiebung von Ist bei Phasenverschiebung von
–180° der Betrag F ( jω ) = 1 , so –180° der Betrag F ( jω ) > 1 , so ist der
befindet sich der geschlossene geschlossene Regelkreis instabil. →
Regelkreis an der bei Durchtrittsfrequenz ω d ist
Stabilitätsgrenze (grenzstabil). Phasenverschiebung größer als –180°.

A m p lit u d e n r a n d
ωd
0dB ω 0dB ω 0dB ω

ω ω ω

-1 8 0 ° ω
-1 8 0 ° ω -1 8 0 ° ω
P h a s e n ra n d

x x x

t t t

Bei stabilen Verhalten klingt Im grenzstabilen Fall erhält man eine

Im instabilen Fall klingt die Schwingung auf.
Schwingung auf stationären Wert ab. ungedämpfte Dauerschwingung.

Stabilitätsgüte:
Amplitudenrand

Der Amplitudenrand AR ist jener Faktor, um den die Verstärkung der

Regelschleife vergrößert werden kann, bis der geschlossene Regelkreis an die
Stabilitätsgrenze gelangt.

1
AR =
F ( jω r )

AR ist im Bodediagramm also der Abstand der Betragskennlinie von der 0dB-
Geraden bei der Kreisfrequenz ωr , der sogenannten Phasenschnittfrequenz.
Für ein gut gedämpftes Regelkreisverhalten kann etwa gelten:

AR ≈ 4...10 bei Entwurf auf gutes Führungsverhalten

AR ≈ 2...3 bei Entwurf auf gutes Störverhalten

Phasenrand
Der Phasenrand α R ist jener Wert, um den das Argument von F an der
Durchtrittsfrequenz ωD vergrößert werden kann, bis der geschlossene Regelkreis
an die Stabilitätsgrenze gelangt.

ωD
1 ω
AR

0 ω

-9 0 °

A R
-1 8 0 ° ωr

Reglereinstellungen:
nach Ziegler, Nichols

Die Reglereinstellung nach Ziegler, Nichols ist ein experimentelles

Reglereinstellverfahren aufgrund von Erfahrungswerten, bei der ein exaktes
Modell der Regelstrecke nicht notwendig ist.

Vorgangsweise:
• Der im Regelkreis vorhandene Regler wird zunächst als reiner P- Regler
betrieben.
• Die Regelverstärkung k R wird bis zu jenem Wert k krit vergrößert, an dem
der Regelkreis an die Stabilitätsgrenze gelangt und Dauerschwingungen
ausführt.
• Die Periodendauer Tkrit der Dauerschwingung wird gemessen.
• Die Einstellwerte für den Regler ergeben sich aus nachstehender
Tabelle.

Reglerparameter
Reglertyp kR TN TV

P 0,5 k krit - -

PI 0,45 k krit 0,85 Tkrit -

PID 0,6 k krit 0,5 Tkrit 0,12 Tkrit

Das Einstellverfahren ist auf solche Anwendungsfälle beschränkt, bei denen die
Stabilitätsgrenze ohne allzu großen Aufwand und ohne Gefahr experimentell
ermittelt werden kann.