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PLCs: Introduccin
PID con dos grados de libertad
Cuando se previene el sobrepasamiento con un control PID simple se ralentiza la estabilizacin ante perturbaciones (1), mientras que si se trata de acelerar sta se producen sobrepasamientos (2). Para solventar las dos circustancias a la vez Omron utiliza un control PID con realimentacin anticipativa, con dos grados de libertad (3).
Marcos Larralde
PLCs: Introduccin
Diagrama de bloques del control PID Omron con dos grados de libertad
Kp(1-) Tds/(1+Tds)
+
SP
1+(1-)Tis 1+Tis
+ -
Kp{1+1/(Tis)}
+ -
MV
Process
PV
Kp Tds/(1+Tds)
PV : Process Variable, SP : Set Point, MV : Manipulate Variable Kp : Control Gain, Ti : Integral Time, Td : Derivative Time : 2-PID Parameter , : 2-PID Parameter Differential section is not Complete Differential Tds but Incomplete Differential Tds/(1+Tds). : Incomplete deferential constant = 0.3
Marcos Larralde
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PID con dos grados de libertad: prevencin de sobrepasamientos
La lgica es un constante. (Alfa)
FF
SP
Perturbacin
+ e -
PID
MV
+
Y lo resta del MV. Sirve para frenar el Overshoot.
Marcos Larralde
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Comportamiento de los parmetros PID: P
Banda proporcional establecida con respecto al SV, obtenemos un MV proporcional a la desviacin entre PV y SV. Se expresa como un porcentaje de la variable de entrada (de 0.1 a 999.9 %). Si es muy pequea se producen oscilaciones, si es demasiado grande aparecer una desviacin residual.
Marcos Larralde
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Comportamiento de los parmetros: I
La accin I combinada con la P reduce la desviacin residual. Se expresa como el tiempo requerido para que la MV generada por la accin P coincida con la MV generada por la accin I (de 1 a 8191 veces el perodo de control, o de 0.1 a 819.1 seg). Lo ms pequea que sea, ms fuerte ser la correccin, pero puede que se produzcan oscilaciones.
Marcos Larralde
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Comportamiento de los parmetros: D
Las acciones P+I pueden implicar un retraso en la respuesta ante perturbaciones, para compensarlo est la componente D. Se expresa como el tiempo requerido por la MV originada por la accin D para alcanzar el nivel de la MV generada por la accin P (de 1 a 8191 veces el perodo de control, o de 0.1 a 819.1 seg). Cuanto ms grande sea ms fuerte ser la correccin, si es demasaido grande se producirn oscilaciones.
Marcos Larralde
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Comportamiento de los parmetros PID
MV=
100 Pb
( e + Ti
e dt + Td dt )
Grande Inestabilidad (Hunting pequeo) Offset Adecuado Corrige perturbacin Pequeo Correccin lenta de perturbacin Oscilacin
de
Corrige Offset
Pico y Oscilacin
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Constante Alpha: ganancia de Feed-forward
Alfa es un coeficiente de filtro para la entrada. Se expresa como un valor de 0.00 a 0.99 (0.65 por defecto). El mtodo: 1. Ajustar la correccin de perturbacin con PID convencional. 2. Ajustar Step-response eligiendo un alfa adecuado (de 0 a 1).
T (C) SP alfa=1 Correcto alfa=0
Alfa correcto
Step-response
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Perturbacin
t (seg.)
PLCs: Introduccin
Ajuste de parmetros PID: orientaciones
Cuando no es importante la rapidez para alcanzar la estabilidad pero s lo es no causar sobrepasamientos, usar una P grande. Cuando se desee una rpida estabilizacin y no importen los sobrepasamientos, estrechar la banda proporcional. Si la P es demasiado pequea se producirn oscilaciones. Cuando se producen sobrepasamientos puede ser que la accin I sea demasiado fuerte, deberemos incrementar el tiempo de I y/o aumentar la banda proporcional. Si la accin derivativa es demasiado fuerte, y el sistema responde excesivamente rpido podemos tener oscilaciones.
Marcos Larralde
PLCs: Introduccin
Orientaciones en el uso de la regulacin PID
Control de posicin o direccin , velocidad y aceleracin, se utilizaran las tres acciones. Con matizacionesa, como por ejemplo un control numrico en el que se aplica el regulador P para el control de la posicin de la herramienta y el regulador PI para el control de la velocidad de la misma. Para la regulacin del caudal y presin en lquidos es esencial la accin integral pero perjudicial la derivativa porque amplifica las perturbaciones que producen los sensores de medida de este tipo de variables. Por lo tanto se recomienda un PI con un tiempo integral elevado. Para la regulacin de nivel ocurre lo mismo aunque puede prescindirse de la accin integral si el error es aceptable.
Marcos Larralde
PLCs: Introduccin
Orientaciones en el uso de la regulacin PID
Es esencial la accin derivativa en la regulacin de temperatura porque los retardos son considerables, pero es innecesaria en la regulacin de la presin de un gas para la que basta con un controlador proporcional con una ganancia grande. La variacin de la presin es un proceso muy estable y se elimina prcticamente el error con una accin P. En la regulacin de temperatura y presin de vapor es necesaria la accin integral y la derivativa es esencial si se necesita acelerar la respuesta. En la regulacin del pH es esencial la accin integral y la derivativa es recomendable.
Marcos Larralde
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PID
FF
Marcos Larralde
MV cuando PV = SP
Marcos Larralde
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Tiempo de muestreo
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Cambios PID
Marcos Larralde
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Lmite MV: s o no
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Rango PV
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Unidades de I y D
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Rango MV
Lmites inferior y superior de MV
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Parmetros del C+9 al C+38: - Estos parmetros son usados por al funcin PID para el control, los calcula en funcin de los parmetros anteriores. - Es necesario inicializarlos antes de que comienze el control si es define el flag de siempre a ON como condicin de la funcin.
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e
Pb / 2
0%
M0
100% MV
ON OFF
100
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Variable de entrada
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Perodo de control
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No usar
Marcos Larralde
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2. Funcin PIDAT
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3. Otras funciones
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Gracias