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Reviso de Vibraes de 1 Grau de Liberdade

Tpicos

Vibrao Livre Carregamentos Harmnicos


Referncia principal: Inman, Engineering Vibration

Reviso de Vibraes de 1 gdl - Roberto F. de Noronha Vibra

Vibrao Livre - Premissas


Considera-se inicialmente um modelo simplificado, a Considerapartir das seguintes premissas: Movimento do corpo descrito somente pelo deslocamento do seu centro de massa (centro de gravidade). Movimento unidimensional a partir da posio de equilbrio. Foras aplicadas: Peso (constante) e reao elstica, isto , decorrente da deformao elstica de um corpo (proporcional e contrria ao deslocamento). => Modelo Massa Mola
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Modelo Massa Mola


Esse modelo pode ser representado por um corpo de massa m pendurado de uma mola de rigidez k. O movimento unidimensional considerado o movimento vertical. Na figura tem-se tambm: Eixo de coordenadas vertical com sentido positivo para baixo. Lo posio do corpo com a mola sem deformao. Le posio de equilbrio do corpo.
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Modelo Massa Mola - Foras


Considerando inicialmente sem movimento. A resultante das foras sobre o corpo nula: R = P Fe = 0 Nesta posio, a fora elstica tem o valor: Fe = k(Le Lo) Portanto: P = kxe

Onde xe = (Le Lo) o deslocamento esttico, o elongamento de mola necessrio para equilibrar o peso do corpo.
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Modelo Massa Mola Equao


Considerando agora o corpo com um deslocamento x, a partir da posio de equilbrio. Neste caso a fora elstica dada por: Fe = k(xe+ x) => A resultante no nula. => Pela 2a Lei de Newton, tem-se: R = P Fe = ma Ou: ma = P kxe kx ma + kx = 0
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Finalmente:

Modelo Massa Mola - Vibrao Livre


A equao diferencial ordinria de 2a ordem ma + kx = 0: Expressa o movimento de Vibrao Livre, pois as foras consideradas, peso e fora elstica, so inerentes ao sistema massa mola. Ela de 1 grau de liberdade, pois o movimento descrito atravs de apenas 1 coordenada. Ela tambm representa um sistema conservativo, cuja energia armazenada por deformao elstica (kx2) e disponibilizada como energia cintica (mv2). A equao acima caracteriza a conservao de energia: A variao da energia elstica, D(kx2) = kxv, igual e contrria variao da energia cintica, D(mv2) = mva.
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Modelos Equivalentes
Os modelos fsicos (ou mecnicos) abaixo levam a equaes equivalentes:

(t)

Modelo Massa Mola Horizontal ma + kx = 0

Vibrao Torsional J + k = 0 k = GJp/L


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Pndulo Simples L + g = 0
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Freqncia Natural
Deseja-se determinar as caractersticas do movimento de vibrao livre, dado pela equao: ma + kx = 0 (1) Assume-se uma soluo x(t) = Asen(t+) (2) onde: A - amplitude do movimento (de 0 a pico) - freqncia natural angular (rd/s) - fase (em radianos) Se x for dado por (2), ento a = -2Asen(t+) = -2x. Portanto: m(-2x) + kx = 0 => (-2m + k)x = 0 (3) Ou seja, para (2) ser soluo de (1), (3) deve ser satisfeita. A equao (3) tem duas solues possveis: A chamada soluo trivial, x(t) = 0, o que implica em ausncia de movimento, ou: (-2m + k) = 0 => = k m
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Utilizando Exponenciais
Uma maneira mais geral de obter o movimento harmnico simples supor que a soluo, ao invs de uma senide, seja da forma x(t) = aet. Pela substituio desta na equao diferencial ma + kx = 0, determinam-se dois possveis valores para , i. Ou seja, a soluo geral a soma de duas exponenciais: x(t) = a1eit + a2e-it = a1(cost + isent) + a2(cost - isent) A inadmissibilidade de componente imaginrio para x(t) leva determinao de x(t) como a soma de uma cossenide com uma senide: x(t) = A1cost + A2sent onde A1 e A2 so reais enquanto a1 e a2 eram complexos conjugados: a1 = (A1 - iA2) e a2 = (A1 + iA2) A transformao de x(t) na forma Asen(t+) dada por: A = (A12 + A22) e = Tg-1 (A1 / A2)
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Amplitude e Fase
Para o sistema massa mola entrar em vibrao livre, necessrio fornecer inicialmente ao sistema uma energia potencial elstica, atravs de um deslocamento x0, ou uma energia cintica massa, impondo uma velocidade v0. Tem-se assim as condies iniciais: x0 = x(0) = Asen(0+) = Asen v0 = v(0) = Acos(0+) = Acos Resolvendo para A e , obtm-se:
2 2 2 x0 + v0 x A= e = Tg 1 ( 0 ) v0
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Movimento Harmnico Simples


O movimento de vibrao livre do sistema massa mola chamado de Movimento Harmnico Simples MHS, ilustrado abaixo.

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Movimento Harmnico Simples x, v e a


As relaes entre deslocamento, velocidade e acelerao no Movimento Harmnico Simples so ilustrados abaixo. Deslocamento x(t) = Asen (t+)

Velocidade v(t) = Acos (t+)

Acelerao a(t) = -2Asen(t+)


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M. H. S. Relaes entre x, v e a
Conforme mostrado na tela anterior, em relao rela amplitude da velocidade, a da acelerao aumenta com a acelera freqncia enquanto que a do deslocamento diminui. freq Isto ilustrado na tela a seguir, para um valor constante da magnitude da velocidade de 0,3 IPS0-p, deslocamento em Milsp-p e acelerao em Gs0-p (Eisenmann & acelera G Eisenmann, pg 20). Eisenmann,

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M. H. S. Relaes entre x, v e a (cont.)

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Parmetros: Freqncias e Perodo


A freqncia natural angular, , expressa em radianos por segundo e usada nas equaes e funes apresentadas, uma medida da repetitividade da oscilao. A freqncia natural, f, o mesmo que , expresso porm em ciclos por segundo, Hertz ou Hz. Tem-se assim que:

f =

(rd/s) ciclos = s 2 rd/ciclo 2

O perodo, T, o tempo que o movimento leva para se repetir. Portanto, o inverso de f:

T= f

-1

2 = ( ) = 2
-1
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Vibrao em rms
Para grandezas que variam no tempo de forma peridica, peri importante ter um valor de referncia. O valor mdio seria uma opo natural. No entanto, em vibraes m op vibra (e tambm tenso eltrica e corrente alternada) o valor mdio tamb el m geralmente nulo. O valor rms (root mean square ou raiz quadrada da mdia dos m quadrados) largamente empregado para determinar os valores efetivos de tenso e corrente alternada. Em vibraes, utilizado vibra para expressar nvel de vibrao, seja deslocamento, velocidade ou n vibra acelerao. Analiticamente, o valor rms dado por: acelera

xrms

1T 2 = x (t )dt T0
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Escalas Logartmicas
Os valores de vibrao podem variar muito, podendo ser vibra conveniente utilizar escalas logartmicas para represent-los, logar represent como, por exemplo, a figura 1 da norma API 546:

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Vibrao em dB
Uma forma bastante utilizada em acstica, mas usada ac tambm para expressar vibraes em escala logartmica tamb vibra logar o decibel (dB), que denota uma razo entre os quadrados das amplitudes de dois sinais:

x x dB 10 log10 1 = 20 log10 1 x x2 2

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Massa Mola Amortecedor - Premissas


Considera-se um segundo modelo simplificado, com as mesmas premissas utilizadas para o modelo anterior, mas com a adio de uma fora de amortecimento viscoso: Movimento do corpo descrito somente pelo deslocamento do seu centro de massa (centro de gravidade). Movimento unidimensional a partir da posio de equilbrio. Foras aplicadas: Peso, reao elstica e reao de amortecimento viscoso, isto , decorrente do movimento do corpo em um meio viscoso (proporcional e contrria velocidade).
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Massa Mola Amort. - Representao


Considera-se agora uma representao com movimento horizontal. Tem-se assim o corpo com massa m, apoiado sobre uma superfcie sem atrito, a mola com rigidez k e um amortecedor com coeficiente de amortecimento c. Na figura, tem-se tambm o eixo de coordenadas horizontal com sentido positivo para a direita.
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Modelo M.M.A. Equao Diferencial


Considera-se o corpo com um deslocamento x e uma velocidade v, ambas positivas. As reaes elsticas Fe e de amortecimento Fc sero portanto negativas e, pela 2a Lei de Newton, tem-se: R = kx cv = ma Portanto: ma + cv + kx = 0 Ou:

m&& + cx + kx = 0 x &
Obtm-se assim um modelo com amortecimento viscoso.
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Modelo M.M.A. Equao Caracterstica


Deseja-se agora determinar as caractersticas do movimento x & amortecido, dado pela equao: m&& + cx + kx = 0 (1) Devido ao amortecimento, a vibrao dever decair no tempo. Considera-se ento uma soluo exponencial: x(t) = aet (2) onde a dever ser real e um nmero complexo, com a parte real negativa, exprimindo o decaimento, e a parte imaginria o movimento vibracional. Se x(t) dado por (2), ento: & x(t ) = ae t = x(t ) e &&(t ) = 2 ae t = 2 x(t ) x A substituio destas expresses em (1) leva a: (m2 + c + k).x(t) = 0 (3) A equao (3) tem duas solues possveis: A chamada soluo trivial, x(t) = 0, o que implica em ausncia de movimento, ou a obtida a partir da chamada equao caracterstica: (m2 + c + k) = 0
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Modelo M.M.A. Fator de amortecimento


Para se avaliar o nvel de amortecimento, utiliza-se como referncia o amortecimento crtico, dado por ccr = 2m = 2(km)1/2 Define-se agora o fator de amortecimento, = c/ccr = c/2m => c = 2m (e k = 2m) A equao do movimento amortecido reescrita como: && + 2x + 2 x = 0 & x J a equao caracterstica assume a forma:

2 + 2 + 2 = 0 Suas razes so 1,2 = - (2 1)1/2


Dependendo do valor do fator de amortecimento, se < 1, = 1 ou > 1, o movimento classificado como sub-amortecido, criticamente amortecido ou sobre-amortecido.
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Vibrao Sub-Amortecida
Como as razes da equao caracterstica so 1,2 = - (21)1/2, para < 1 tem-se uma raiz quadrada de um valor negativo. Colocando-se i = (-1)1/2 em evidncia e denotando d = (1-2)1/2, tem-se 1,2 = - d i. Ou seja, a soluo geral de x(t) a soma de duas exponenciais aet: x(t) = a1e(- + d i)t + a2e(- - d i)t, isto : x(t) = a1e-t(cosdt + isendt) + a2e-t(cosdt - isendt) Novamente, a inadmissibilidade de componente imaginrio para x(t) leva determinao de x(t) como a soma de uma cossenide com uma senide, ambas pr-multiplicadas por e-t: x(t) = e-t (A1cosdt + A2sendt) = Ae-tsen(dt+),
2 A = A12 + A2 e = Tg -1 ( A1 A2 )
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onde:

Vib. Sub-Amortecida Amplitude e Fase


Para o sistema massa mola amortecedor entrar em vibrao livre, vibra necessrio fornecer inicialmente ao sistema uma energia potencial necess elstica, atravs de um deslocamento x0, ou uma energia cintica el atrav cin massa, impondo uma velocidade v0. Utilizando a expresso x(t) = Ae-tsen(dt+), as condies sen( condi iniciais x0 e v0 levam s seguintes expresses para A e :
A= (d x0 ) 2 + (v0 + x0 ) 2

2 d

e = Tg -1 (

d x0 ) v0 + x0

onde = (k/m)1/2, = c/ccr = c/2m e d = (1-2)1/2 c/c c/2 (1-

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Vibrao Sub-Amortecida - Exemplo

x(t) = Ae-t sen(dt + )

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Vibs Criticamente e Sobre Amortecidas


& Voltando equao diferencial && + 2x + 2 x = 0 x equa
Conforme visto, a suposio de uma soluo x(t) = aet leva suposi solu equao caracterstica: equa caracter

2 + 2 + 2 = 0, cujas razes so: 0, ra 2 1)1/2 1,2 = - (


Se < 1, movimento sub-amortecido, j apresentado. , subj Se = 1, movimento criticamente amortecido , => A soluo assume a forma x(t) = (a1 + a2t)e-t solu Se > 1, movimento sobre-amortecido , sobre=> A soluo geral da forma x(t) = e-t(a1est + a2e-st), solu onde s = (2 - 1)1/2
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Vibraes Amortecidas - Curvas

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Carregamentos Harmnicos - Introduo


Mostrou-se na seo anterior que as principais caractersticas de um sistema vibratrio linear so a sua freqncia natural e seu fator de amortecimento. Deseja-se agora analisar a resposta do sistema a um carregamento harmnico, isto , variando (cos)senoidalmente. importante observar que se o sistema for amortecido, o transiente causado pelo incio do movimento dissipado e geralmente s interessa a resposta de regime permanente. Mas se o amortecimento for desprezvel, o transiente, obtido como vibrao livre, se sobrepe resposta forada.
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Carreg. Harmnico Modelo No Amort.


Considera-se o modelo unidimensional Considerado diagrama ao lado, porm com por amortecimento desprezvel (c = 0). desprez (c Quanto ao carregamento, considera-se consideracomo variando cossenoidalmente: cossenoidalmente: F(t) = F0cosdrt onde dr: freqncia de excitao freq excita ou de foramento for A aplicao da 2a Lei de Newton na aplica direo do movimento leva a: dire ma + kx = F0cosdrt ou: a + 2x = f0cosdrt ou: onde f0 = F0/m
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Resposta Harmnica No Amortecida


A resposta pode ser separada em trs casos: dr diferente, prximo ou pr igual a . Para o primeiro caso, a resposta total (soluo homognea (solu + particular) :

Esta resposta ilustrada na seguinte figura (Inman, pg 64). Inman,

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Batimento
Para condies iniciais nulas (x0 = v0 = 0) a resposta do primeiro caso condi (x 0) pode ser transformada em:

Para o caso onde dr for prximo de , pr ocorre o batimento, conforme ilustrado na figura ao lado.

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Ressonncia
No terceiro caso, com freqncia de excitao igual freqncia freq excita freq natural, a resposta total (soluo homognea + particular) : (solu

A amplitude de vibrao vai vibra aumentando, caracterizando a ressonncia, ressonncia, conforme ilustrado na figura ao lado.
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Carreg. Harmnico Modelo Amortecido


Considera-se novamente o modelo do Consideradiagrama ao lado, mas desta vez com amortecimento (c>0). (c >0). Quanto ao carregamento, considera-se considerada mesma forma que no caso anterior: F(t) = F0cosdrt onde dr: freqncia de excitao freq excita ou de foramento for a Lei de Newton leva a: A aplicao da 2 aplica m&& + cx + kx = F0 cos dr t x & Ou: && + 2x + 2 x = f 0 cos dr t & x
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Resposta Harmnica Amortecida


A soluo (homognea + particular) de && + 2x + 2 x = f 0 cos dr t solu & x : x(t ) = Ae t sen(d t + ) + A0 cos( dr t ) onde

A0 =

F0 k (1 r ) + (2r )
2 2 2

F0 f 2r = 02 ; = Tg 1 1 r 2 k

e r=

dr

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Resposta Harmnica Amortecida (cont.)


importante observar trs aspectos em relao a essas curvas. rela Primeiro, quanto ressonncia. Quando a freqncia de excitao passa freq excita pela freqncia natural, o ngulo de fase passa por 90o e a amplitude pelo freq pico. Define-se portanto ressonncia de um sistema amortecido tambm Definetamb quando dr = . O pico da amplitude (derivada nula) ocorre para dr = (1-22). (1Para baixo amortecimento, essa freqncia de pico bem prxima da freq pr freqncia natural. Para = 10%, a correo de 1%. freq 10%, corre 1%.

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Resposta Harmnica Amortecida (cont.)


Os outros pontos a serem observados so quando a freqncia de freq excitao muito baixa ou muito alta. excita Para o primeiro caso, enquanto a fase tende a zero, a amplitude do movimento tende a F0/k, que a resposta esttica. Ou seja, no /k, est ocorre nenhum efeito dinmico. Para o 2o caso, a amplitude do movimento tende a zero. Pode-se dizer Podeque a inrcia do corpo impede (filtra) respostas de alta freqncia. in freq

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Excitao pela Base - Modelo


Tem-se vrios casos, como suspenso de veculos e isolamento de Tem- v ve equipamentos, em que a excitao do movimento vem da suportao. excita suporta o. Em outras palavras, ela transmitida para o corpo atravs do atrav dispositivo responsvel pelos efeitos de mola e amortecedor. respons Nestes casos, geralmente no se tem o valor da fora aplicada, mas for sim o movimento da base. O modelo considerado conforme a figura abaixo.

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Excitao pela Base - Equao


Considerando o diagrama abaixo, a equao do movimento fica: equa
& & m&& + c ( x y ) + k ( x y ) = 0 x

Supondo harmnico o movimento da base, da forma y(t) = Y senbt; A soluo de regime permanente x(t) = Xcos(bt - 1 - 2); onde: solu x(t) cos(
1 = Tg-1(2/(r-1- r)); 2 = Tg-1(1/2r); r = b/ e: X = Y (2 /(r ));
1 + ( 2r ) 2 (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

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Excitao pela Base Grfico da Resposta


A curvas de deslocamento so dadas abaixo.

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Excitao pela Base Fora Transmitida


A fora transmitida calculada a partir da resposta em deslocamento: for

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Isolamento de Vibrao
Quanto a isolamento de vibrao, tem-se vibra temassim dois casos: A da base para o equipamento e a do equipamento para a base.

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Vibraes Amortecidas - Aplicaes


A figura abaixo ilustra diferentes aplicaes de aplica isoladores.

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