ANNEXE-1 PERFORMANCES DES SYSTEMES DANS LE DOMAINE TEMPOREL A1.1) Tableau des performances temporelles Systéme de 2™ ordre ‘Systéme de 1” ordre Fonction de transfert 1 F(p)= Teep Dépassement Non défini / <100% Amortissement par période Non défini = Temps de pic t Ieee Non défini envi g Ce re Temps de montée th ty In(9) TO7e Temps de délais ets 1, =-FIn(0.5) @ = = Temps de stabilisation 4 n% 1 (ie | pour ¢ ca In(nvt00) an) 3 Tomps de stabilisation 4 5% tng 255 -In(0.05) 4 Temps de stabilisation a 2% tin oe ti, = Fln(0.02) toe tai Temps menso-| ta: Temps de délai tex 105% de sa valeur finale sans jamais plus en sortr ; bow 102% de sa valeur finale sans jamais plus en sortir 26.0, p+ or Temps de pic = temps au bout duquel la réponse du systéme atteint sa valeur maximale ; [Systéme avec dépassement : temps nécessaire pour passer de 0% a 100% dela valeur finale ‘Systéme sans dépassement : temps nécessaire pour passer de 10% a 90% dela valeur finale temps au bout duquel la réponse du systéme atteint 50% de sa valeur finale ; Temps de stabilisation a 5% = temps au bout duquel la réponse du systéme entre dans la bande 95%- Temps de stabilisation @ 2% = temps au bout duquel la réponse du systéme entre dans la bande 98%- Avec : R(p)= 4. P 7 BARAZZOUR= Paomatiqne Texas Page TEoe Nous avons done : C(p) plp? +2¢0,p +02) Appliquons la transformée inverse de Laplace. D'aprés la table des transformées de Laplace nous obtenons c(t) io, 7 t+acos() u(t) ce } Calculons la dérivée de c(t) act) 00 9" — \ we Sent c(t) _ On foe a ae -sin(wt + 9)—y1-¢ t+9)| =" sin(ant a oe [¢sinto 9)-V1-¢? cos(a. +o) ee sin(a.t) Avec: @=an\1-¢? et g=acos(é). Calculons les extremums (minimums et maximums) de c(t) ton (¢#1) ett) 9 => ou bien dt L ne @qi-gtanz oo t avec :n=1,2,3, Done (pax ou min avec :n=1,2,3, Dy n=1ot= n=2> = n=3>t3= m1 on=2 on Réponse temporelle d'un systéme de 2°” ordre : Calcul des temps des extremums 7 BARAZZOUR= Patomatigne Tanexes -Page TEPour D, (n=1), nous avons et D,=C 1.05%C., SI om Al 0.95.c. 05s0., ts ts NB : tgs tomps nécossalre pour le systime pour passer de 08 100% dela valeur finale. Réponse temporelle d'un systéme de 2*** ordre : Performances A1,3) Réponse indicielle d’un systéme de 1” ordre ett) Tn 050%. t & Réponse temporelle d'un systéme de 1" ordre : Performances 7 BARAZZOUR= Patomatiqne Taneres Page oeANNEXE-2 RELATIONS ENTRE LES DOMAINES TEMPOREL ET FREQUENCIEL ‘A2.1) Systeme de 2*"* ordre Un systéme de 2°"° ordre est un systéme a retour unitaire dont la FTBO contient une intégration pure En boucle fermée la FTBF devient : G.(p)=——“" —__ Wp? +260 p+ an ‘A2.2) Relations entre le domaine temporel et le domaine fréquent Réécrivons l'expression de la FTBO o@ a2 1 1 6,0) Soma 1 1 “Tpe.prd " 2Leypigr P+ Par, td we 1 ets ou (2) Les diagrammes de BODE de cette FTBO est le suivant 2ologio! GaGo)l -20 7 BARAZZOUR= Paomatiqne Taneres Page ae«oc; étant la fréquence de coupure du gain ; la marge de phase est donnée par Me= 180°+| Go(j@or) La fonction de transfert en boucle fermée on 1 6)->— = ' +2g@ p+ oy 2 pe +2¢a pa we, o Nous avons Oy Oy 2 Oy et. = 2¢@, done oust ~[2}(¢0, =on. 2g 2g) ) Done doti'on peut tirer: o, = fara et S=> En utilisant la table des transformées de Laplace, on peut calculer la réponse indicielle du systéme en boucle fermée — 4 2 | Te Bee Pulsation propre amortie (@, = @,.\1-¢? ). oft) AVEC! Opa = 0 tn On peut calculer le dépassement D, en fonction de we: et ez 7 BARAZZOUR~ Patomatiqne Taneres Page SEL’expression du dépassement en fonction de cr et wx permet de calculer w.1 et @2dans le domaine fréquentiel de fagon a ce que la réponse indicielle en boucle fermée ait un dépassement inférieur ou égal au dépassement presorit par un cahier des charges. Nous avons La phase de la FTBO [ GoGo) =. Bf ' | so-ate( 2 La marge de phase Ma= 180°+| Go(1) = 180"-90"-atan] a | 90"-atan Remarque : Sion observe les expressions du dépassement et du temps de monté: pourra pas les minimiser simultanément => Il est nécessaire de faire un compromis. on constate qu'on ne © Pour avoir un dépassement de 4.3% (Réponse indicielle optimale) 4.72 4 eg et Mg =63.47° * Pour avoir un dépassement nul (Systeme sans dépassement) @, “2a4, t= et Mg=75.96° Oy . ‘* Pour avoir un dépassement de 16.3% (Systéme acceptable) eg 4 4 2A? Oy " et Mg =45° 7 BARAZZOUR= Patomatiqne Taneres -Page OF