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1
r = Referencia u = Actuación y = Salida
Regulador G(s) + Retardo
+
-
u = Actuación
r = Referencia y = Salida
Regulador G(s) Retardo
+
-
u = Actuación
r = Referencia y = Salida
Regulador G(z) z-d
+
-
2
En este caso podríamos ajustar el regulador como si la planta no
tuviera retardo, elemento que se sumaría a posteriori sin afectar la
realimentación. Desafortunadamente, el punto elegido para realimentación
es inaccesible pero lo que sí podemos hacer es predecir el valor de la
salida previa al retardo. Esto se consigue realimentando la salida del
regulador como muestra la Figura 4. Notemos que el regulador es el
obtenido al ajustar el lazo de la planta sin retardo.
R'
r = Referencia Regulador y = Salida
u = Actuación
calculado
G(z) z -d
+ sin
- + Retardo
-
G(z) z -d
G(z)
G( z)
M sr ( z ) = [1]
1 + R( z ) G ( z )
-d
z G( z)
M (z ) = [2]
1 + z − d R ( z ) G( z )
3
Donde vemos que los polos o la dinámica varía al estar el retardo
en el denominador. Si definimos el nuevo regulador R' como el recuadro
de la Figura 4 y operamos con álgebra de bloques, su función de
transferencia resulta:
R( z)
R ′( z ) = [3]
1 + (1 − z −d ) R ( z )G ( z )
-d
z G ( z ) R( z )
z
-d
G ( z ) R ′( z ) 1 + (1 − z −d ) R ( z )G ( z )
′
M ( z) = = [4]
1 + z - d R ′( z )G ( z )
-d
z G ( z) R( z )
1+
1 + (1 − z −d ) R ( z )G ( z )
-d
z G ( z) R( z)
M ′( z ) = = z −d M sr ( z ) [5]
1 + z R( z )G ( z )
−d
4
Otra forma de verlo sería volver a la Figura 4 y observar que el
−d
término z G (z ) , que es la salida de la planta, se suma y se resta en la
entrada del regulador por lo que se podría cancelar y el sistema quedaría
como la siguiente figura
R'
r = Referencia Regulador y = Salida
u = Actuación
calculado
G(z) z -d
sin
+ Retardo
-
G(z)
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sobre la cinta con una celda de carga ubicada a una distancia determinada
de la tolva. Es decir, existe un retardo en la medición dado por la
distancia sensor-tolva y la velocidad de la cinta. En la siguiente figura se
muestra un esquema del sistema.
Tolva
Medición de peso
Cinta
transportadora
6
10
PID
Step1 (s+4)(s+2)(s+.1)
Transport
Subsystem2 Zero-Pole2 Delay
Scope1
Figura 7 – Control de Peso sobre una cinta Transportadora con Retardo en la medición
y controlada por un PID
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
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PID 10
Step (s+4)(s+2)(s+.1)
Scope1
Subsystem Zero-Pole
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
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PID 10
Step2 (s+4)(s+2)(s+.1)
Transport Scope1
Subsystem3 Zero-Pole3 Delay1
10
(s+4)(s+2)(s+.1)
Transport Zero-Pole4
Delay2
10
(s+4)(s+2)(s+.1)
Zero-Pole5
Sum
Figura 11 – Planta con Retardo controlada por un PID más el Predictor de Smith
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
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El ajuste del PID para el primer caso y para el predictor de Smith
es el mismo y tiene los siguientes parámetros: kp=1, Ti=15 y kd=0.36. El
ajuste para la planta con retardo se hizo para kp=0.5, Ti=10 y kd=0.5. El
retardo se fijó en 1 segundo. Podemos observar que la respuesta del
sistema sin retardo es idéntica a la obtenida con el predictor de Smith
excepto el retardo. También podemos ver lo degradada de la respuesta al
incluir el retardo en la planta sin compensarlo.
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1.2
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0.2
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