Respuesta Temporal

1 Anlisis de la Respuesta Temporal
A partir de la representacin matemtica de un sistema se puede realizar un anlisis terico de la respuesta temporal del mismo ante diferentes tipos de perturbaciones. El estudio de dicha respuesta temporal es de vital importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de control. En este captulo se realizar el estudio detallado de la respuesta temporal de un sistema, el cual se fundamentar en el conocimiento previo que se tiene del mismo, o lo que es lo mismo en el modelo del sistema, tal como se mencion anteriormente. En principio, se dene la respuesta temporal de un sistema como el comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna variacin en sus entradas. En la Fig. 1.1 se puede apreciar la respuesta temporal de un sistema, ante una entrada particular, la cual est compuesta por una respuesta transitoria y una permanente. As mismo, se puede expresar dicha respuesta segn la Ec. 1.1, donde yt (t) y yss (t) son la respuesta transitoria y la permanente, respectivamente.
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
Respuesta Transitoria
Respuesta Permanente
0.4
0.2
0.5
1 Tiempo(s)
1.5
2.5
Figura 1.1: Respuesta Temporal y (t) = yt (t) + yss (t) (1.1)
El anlisis de la respuesta temporal se realizar, para diferentes tipos de sistemas y diferentes tipos de entrada, separando la respuesta en transitoria y permanente. Es por ello que a continuacin se describen una serie de funciones que sern utilizadas para representar seales de entradas tpicas.
1.1. Seales de Entradas

En el anlisis de un sistema de control es necesario conocer su comportamiento ante diferentes tipos de entradas o perturbaciones, por lo que se estudiarn, en esta seccin, una serie de seales que comnmente ocurren en la vida real, tales como el impulso, el escaln, la rampa y la parbola. El impulso es una entrada cuya duracin en el tiempo es instantnea, en tanto que el escaln es una entrada cuya magnitud es aplicada en forma constante a lo largo del tiempo. La rampa es una entrada cuya amplitud vara
1 Anlisis de la Respuesta Temporal linealmente a lo largo del tiempo y la parbola es aquella cuya amplitud vara cuadrticamente a lo largo del tiempo. En la Tabla 1.1 se muestra la expresin matemtica de cada una de ellas y su transformada de Laplace, en tanto que en la Fig. 1.2 se muestra la representacin grca de dichas entradas.
Impulso Escaln Rampa Parbola
r (t) = A (t) r (t) = Mt r (t) = Mt r (t) =

Mt 2 2
R(s) = A R(s) = R(s) = R(s) =

M s M s2 M s3
Cuadro 1.1: Diferentes Entradas
(a) Impulso
(b) Escaln
(c) Rampa
(d) Parbola
Figura 1.2: Diferentes Tipos de Entradas
1.2. Clasicacin de los Sistemas

Tal como se mencion previamente los sistemas tienen caractersticas particulares que los diferencian y permiten su clasicacin. Dicha clasicacin se realizar segn su orden y segn su tipo, siendo el orden del sistema coincidente con el nmero de variables de estado que se necesitan para describirlo y con el grado del denominador de su funcin de transferencia, en tanto que, el tipo de un sistema coincide con el nmero de soluciones en el origen que presenta el denominador de su funcin de transferencia, o lo que ser llamada en adelante la ecuacin caracterstica del sistema. En forma general una funcin de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la Ec. 1.2, donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las soluciones del denominador como los polos o races de la ecuacin caracterstica, tal como se mencion con anterioridad. A partir de all, sT representa un polo de multiplicidad T en el origen, el cual coincide con el tipo del sistema. k (a s + 1) (b s + 1) . . . (m s + 1) G (s) = T (1.2) s (1 s + 1) (2 s + 1) . . . ( p s + 1) A continuacin se muestra el estudio detallado de la respuesta transitoria para sistemas de primer y segundo orden, en tanto que, para sistemas de orden superior, la respuesta transitoria se aproximar a la respuesta de sistemas de ordenes inferiores segn criterios a establecerse. As mismo, se ir destacando la inuencia que tiene el tipo del sistema en su respuesta.
1.3 Sistemas de Primer Orden
1.3. Sistemas de Primer Orden

Considere un sistema de primer orden tipo 0 que puede ser representado, en forma general, utilizando una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 1.3, en la cual K se dene como la ganancia del sistema y como su constante de tiempo. Dichos parmetros caracterizan la respuesta del sistema, tanto temporal como permanente, tal como quedar demostrado a continuacin. C(s) K = (1.3) R(s) s + 1 Ante una entrada de tipo escaln de magnitud M, la salida C(s) quedar expresada como sigue, M K C (s) = s s + 1
(1.4)
La respuesta exacta en el tiempo, c(t), se encuentra separando en fracciones simples y antitransformando trmino a trmino, para obtener nalmente c(t), tal como lo expresa la Ec. 1.6. 1 C (s) = MK (1.5) s s + 1 c (t) = MK 1 e
t
(1.6)
Partiendo de dicha expresin es posible realizar un esbozo de la respuesta evaluando la misma para ciertos valores de t. c (0) = MK 1 e0 = 0 c () = MK 1 e1 = 0, 632MK c () = MK 1 e = MK (1.7) (1.8) (1.9)
Utilizando la Ec. 1.8 se puede denir la constante de tiempo, , como el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2 % de su valor nal, en tanto que, la Ec. 1.9 permite denir K como el parmetro del sistema que determina su valor nal. En la Fig. 1.3 se muestra la respuesta, ante un escaln unitario, de un sistema de primer orden, cuya constante de tiempo es igual a dos y su ganancia igual a uno. En dicha gura se puede observar la inuencia de sobre la respuesta transitoria y la de K sobre el valor del establecimiento.
1 0.9 Valor del Establecimiento 0.8 0.7 0.6 Amplitud 0.5 0.4 0.3 0.2 Constante de Tiempo 0.1 0
6 Tiempo(s)
10
12
Figura 1.3: Respuesta al Escaln de un Sistema de Primer Orden
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Cabe destacar que, el clculo del valor del establecimiento de una variable se puede realizar a partir de su transformada de Laplace, utilizando el teorema del valor nal, gracias al cual se puede conocer el valor de dicha variable cuando el tiempo tiende a innito. En la Ec. 1.10 se muestra dicho teorema, donde se expresa el valor de la variable, r(t), cuando el tiempo tiende a innito en funcin de su transformada de Laplace, R(s). Para el caso particular de un sistema de primer orden, cuya entrada sea un escaln de magnitud M, la transformada de Laplace de su salida C(s) se mostr previamente en la Ec. 1.4, a partir de la cual se puede obtener el valor del establecimiento para la salida c(t) tal como se muestra en la Ec. 1.11, el cual coincide con el mostrado previamente en la Ec.1.9. r() = lm sR(s)
s0
(1.10) = MK (1.11)
c() = lm sC(s) = lm s
s0 s0
M s
K s + 1
Con la intencin de resaltar la inuencia que tiene la constante de tiempo y la ganancia sobre la respuesta temporal del sistema bajo estudio, se muestra en la Fig. 1.4 (a) la variacin de la respuesta para modicaciones en la constante de tiempo y en la Fig. 1.4 (b) la variacin de la respuesta para modicaciones de la ganancia. En dichas guras se aprecia el efecto que tienen sobre la respuesta los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia, K y , a mayor constante de tiempo se tiene menor rapidez de la respuesta y a mayor ganancia mayor ser el valor del establecimiento.
1 0.9 0.8 0.7
2.5 K=3 2
0.6 0.5 0.4 T=3 0.3 T=1 0.2 T=5
Amplitud
Amplitud
1.5
K=2
0.5
0.1 0
K=1
10 Tiempo(s)
15
20
25
3 Tiempo(s)
(a) Diferentes Constantes de Tiempo
(b) Diferentes Ganancias
Figura 1.4: Respuesta al escaln para variaciones de K y El tiempo que tarda en establecerse la respuesta, conocido como tiempo de establecimiento puede expresarse en funcin de la constante de tiempo y est denido utilizando dos criterios conocidos como, el criterio del 5 % y del 2 %, segn los cuales el sistema estar establecido cuando la respuesta permanezca dentro del 5 % o del 2 % de su valor nal, respectivamente. A partir de la Ec. 1.6 se obtienen las expresiones del tiempo de establecimiento que se muestran a continuacin. ts(5 %) = 3 ts(2 %) = 4 (1.12) (1.13)
Para el caso en que la entrada R(s) fuese una rampa unitaria, la respuesta del sistema bajo estudio se puede apreciar en la Fig. 1.5, en la cual se observa que la salida no sigue a la rampa pues su pendiente nunca tiende a la
1.3 Sistemas de Primer Orden pendiente de la entrada. De all que puede concluirse que este tipo de sistemas no presenta una salida aceptable ante una variacin tipo rampa en su entrada.
2.5
1.5 Amplitud 1 0.5 0 0
0.5
1.5
2 Tiempo(s)
2.5
3.5
Figura 1.5: Respuesta Sistema Primer Orden Tipo 0 ante una Entrada Rampa Adems del anlisis a lazo abierto, se realiza un anlisis semejante de la respuesta transitoria a lazo cerrado, para lo cual se parte del sistema mostrado en la Fig. 1.6 y se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado, Ec. 1.14, en donde la ganancia y la constante de tiempo para dicho sistema se muestran en las Ecs. 1.15 y 1.16, respectivamente.
Figura 1.6: Sistema de Primer Orden a Lazo Cerrado

LA C (s) KLA LA s+1 = KLA = s + (1 + K ) = R (s) 1 + s+1 LA LA LA
KLA 1+KLA LA 1+KLA s + 1
(1.14)
KLC = LC =
KLA 1 + KLA LA 1 + LA
(1.15) (1.16)
Tal como se puede observar la funcin de transferencia a lazo cerrado es completamente semejante a la mostrada en la Ec. 1.3, por lo que la forma de la respuesta al escaln tambin lo ser, es decir, ser de tipo exponencial y estar caracterizada por una constante de tiempo y una ganancia, a lazo cerrado. En la Fig. 1.7 se muestra la comparacin entre respuesta al escaln a lazo abierto y a lazo cerrado para un sistema particular, en la cual se puede observar que el sistema a lazo cerrado resulta ms rpido pues tiene una menor constante de tiempo, en tanto que su valor de establecimiento se acerca ms al valor de la entrada debido a que la ganancia a lazo cerrado se acerca a la unidad.
2.5
2 Lazo Abierto Amplitud
1.5
0.5 Lazo Cerrado
6 Tiempo(s)
10
12
Figura 1.7: Comparacin Lazo Abierto Lazo Cerrado Ejemplo 1.1 Ante una entrada escaln unitario, compare las respuestas a lazo abierto y a lazo cerrado de dos sistemas cuyas funciones de transferencia son las que se muestran en las Ecs. 1.17 y 1.18. Considere que la retroalimentacin es unitaria e indique en cada caso el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento. 2 G1 (s) = (1.17) 10s + 1 G2 (s) = Solucin La respuesta de un sistema de primer orden depende de su ganancia y de su constante de tiempo, tanto a lazo abierto como a lazo cerrado, es por ello que lo primero que debe hacerse es determinar para cada sistema el valor de dichos parmetros. A partir de all se obtiene, para cada caso, el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento, tal como se muestra a continuacin. Para G1 (s) KLA = 2 KLC = 0, 66 LA = 10 LC = 3, 33 ts(2 %) = 40 ts(2 %) = 13, 33 c() = 2 c() = 0, 66 30 25s + 5 (1.18)
Para G2 (s) KLA = 6 KLC = 0, 86 LA = 5 LC = 0, 71 ts(2 %) = 20 ts(2 %) = 2, 85 c() = 6 c() = 0, 86
El estudio de la respuesta transitoria tambin se realiza para sistemas de primer orden de tipo I, a lazo abierto y a lazo cerrado, como los que se muestran en las Figs. 1.8 (a) y (b). Ante una entrada de tipo escaln, la respuesta del sistema a lazo abierto crece indenidamente con una pendiente diferente a la rampa de entrada, tal como
1.3 Sistemas de Primer Orden sucede con la respuesta del sistema de tipo 0 ante entrada rampa. Es por ello que se estudiar solamente la respuesta a lazo cerrado, la cual si tiene un comportamiento aceptable.
(a) Lazo Abierto
(b) Lazo Cerrado
Figura 1.8: Sistema de Primer Orden Tipo Uno
Al igual que para el caso anterior se obtendr la funcin de transferencia a lazo cerrado en funcin de los parmetros de lazo abierto, la cual se muestra en la Ec. 1.19, en la que se observa que la ganancia a lazo cerrado ser siempre uno, independiente de los parmetros a lazo abierto, en tanto que la constante de tiempo a lazo cerrado depender de la constante de tiempo y la ganancia, a lazo abierto.
LA C (s) KLA LA s = = KLA = s + K R (s) 1 + s LA LA LA
1
LA KLA s + 1
1 LC s + 1
(1.19)
Como se puede observar dicha funcin es semejante a las funciones de transferencia mostradas previamente para el sistema de primer orden tipo 0 (Ec. 1.3 y Ec. 1.14), por lo tanto la respuesta ante un escaln ser semejante a la desarrollada anteriormente, quedando la expresin de la salida en funcin del tiempo segn se muestra en la Ec. 1.20. Cabe destacar que, dado que la ganancia es siempre unitaria, el valor del establecimiento a lazo cerrado siempre coincidir con la magnitud del escaln. En la Fig. 1.9 se muestra la respuesta a lazo cerrado de este tipo de sistemas ante un escaln unitario, en la cual se puede apreciar que el valor del establecimiento coincide con la entrada. c (t) = M 1 e
t
(1.20)
1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitud 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 Tiempo(s) 8 10 12
Figura 1.9: Respuesta a lazo cerrado ante el escaln unitario de sistema tipo I
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Para este caso tambin se puede analizar la respuesta ante una entrada rampa tal como sigue. Conocida la transformada de Laplace de la rampa, R(s), se obtiene la transformada de Laplace de C(s) y a partir de all la expresin para la salida que se muestra en la Ec. 1.22. R(s) = M C(s) = s2 1 s2 M s + 1 =M
t
1 + 1 2 s s s+
(1.21)
c(t) = M t + e
(1.22)
En la Fig. 1.10 se muestra la respuesta a lazo cerrado ante una rampa unitaria para diferentes valores de K, en la cual se puede apreciar que, cuando el tiempo tiende a innito, el sistema presenta una salida que sigue a la rampa pues tiene la misma pendiente. As mismo se observa que en el estado estacionario o permanente siempre existir una diferencia entre la entrada y la salida que disminuye a medida que aumenta la ganancia del lazo abierto.
2.5
Amplitud
1.5
K=5
K=3 0.5 K=1 0 0 0.5 1 1.5 2 Tiempo(s) 2.5 3 3.5 4
Figura 1.10: Respuesta a la Rampa Unitaria Ejemplo 1.2 El proceso que se muestra en la Fig. 1.11 es un tanque abierto a la atmsfera, para el cual se tiene, en la Ec. 1.23, una expresin del modelo del mismo.
Figura 1.11: Tanque abierto a la atmsfera 1 dh(t) h(t) = QE (t) dt R
(1.23)
1.3 Sistemas de Primer Orden Considerando que el valor del rea del tanque es A = 6 y que la resistencia en la vlvula es R = 10, se desea conocer lo siguiente: a) El valor de la constante de tiempo, del tiempo de establecimiento (2 %) y del valor del establecimiento de la altura a lazo abierto, ante una variacin escaln unitario en el caudal de entrada. b) El valor de la altura del nivel del tanque, ante una variacin escaln de magnitud 2 en el caudal de entrada, cuando hayan transcurrido 120 seg. (considere que la unidad de tiempo es el seg.). c) Partiendo de los datos dados en b), calcule cunto tiempo debe transcurrir para que la altura del tanque supere un valor igual al 80 % del valor nal. d) Si se plantea, para la altura del tanque, un sistema de control de retroalimentacin simple manipulando el caudal a la entrada del mismo, realice el diagrama de bloques del esquema de control propuesto e implntelo sobre el proceso. Calcule adems, la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo cerrado, ante una variacin del tipo escaln unitario en la referencia. Para ello, suponga unitarias las funciones de transferencia del medidor, del controlador y del actuador. e) Finalmente se desea conocer, a lazo cerrado, la dependencia del valor del establecimiento de la altura y la constante de tiempo del sistema con respecto al rea del tanque y a la resistencia. Solucin a) Para conocer el valor de la constante de tiempo es necesario determinar la funcin de transferencia entre la altura y el caudal de entrada, lo cual se realiza a partir del modelo del proceso. Como dicho modelo es lineal, se toma directamente la transformada de Laplace de la ecuacin y se obtiene la funcin de transferencia requerida. 1 1 AH(s) = QE (s) H(s) A + H(s) = QE (s) R R H(s) R KProceso = = QE (s) (AR) s + 1 (Proceso ) s + 1 Proceso = 60 y KProceso = 10
ts(2 %) = 4Proceso
ts(2 %) = 240 h() = 10
h() = KProceso M = 10 1
b) Conocidas la constante de tiempo y la ganancia del proceso se puede utilizar la expresin que representar la variacin de la altura en el tiempo, Ec. 1.6, para obtener lo solicitado. h(120) = (10)(2) 1 e c) h() = KProceso M = 10 2 h() = 20
120/60
h(120) = 17, 3
h80 % (t) = 16
t
16 = 20 1 e /60
t
1 e /60 = 0, 8
e /60 = 0, 2
t
t = 60 ln (0, 2)
t = 96, 56
d) El esquema de control de retroalimentacin simple y su diagrama de bloques se muestran en la Figs. 1.12 (a) y (b), respectivamente. Los valores de la constante de tiempo y del valor del establecimiento se obtienen a partir de la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue.
(a) Esquema de Control
(b) Diagrama de Bloques
Figura 1.12: Control de Altura
H(s) = ARs+1 = R Hre f (s) 1 + ARs+1 LC =
R ARs+1 ARs+1+R ARs+1
R 1+R AR 1+R s + 1
KLC LC s + 1 = 10 11
(1.24)
AR 6 = y h() = KLC .(1) = 1 + R 11
R 1+R
e) Finalmente, se puede observar en la funcin de transferencia a lazo cerrado, mostrada en la Ec. 1.24, que, a medida que aumenta el rea, la constante de tiempo aumenta y el valor del establecimiento no se modica. En tanto que, a medida que aumenta la resistencia, la ganancia tiende a uno, por lo que el valor del establecimiento tender al valor de la entrada y la constante de tiempo aumenta hasta cierto punto en el cual una modicacin de la resistencia no presentara mayor modicacin de la rapidez de la respuesta.
Como se pudo observar en el ejemplo anterior, el conocimiento terico de la respuesta de un proceso sirve como herramienta para su anlisis y su posible modicacin en base a los parmetros fsicos del proceso. As mismo, tambin es posible realizar lo que se conocer con el nombre de identicacin temporal de un proceso, lo cual permite obtener una aproximacin de la funcin de transferencia de un proceso sin realizar previamente un modelo fenomenolgico. Para ello es necesario conocer la respuesta temporal del proceso ante una entrada conocida, con lo que se realizar dicha identicacin. A continuacin se muestra un ejemplo que permite comprender a plenitud el procedimiento antes mencionado.
Ejemplo 1.3 Un sistema a lazo abierto cuya funcin de transferencia G(s) es desconocida, es sometido a una perturbacin en su entrada R(s) tipo escaln de magnitud 3, ante la cual presenta una salida tal como la que se muestra en la Fig. 1.13. En base a dicha informacin, identique la funcin de transferencia a lazo abierto, G(s).
10
1.3 Sistemas de Primer Orden
1.5
1.25
1 Amplitud
0.75
0.5
0.25
10 12 14 Tiempo(s)
16
18
20
22
24
Figura 1.13: Respuesta Temporal ante escaln de magnitud 3 Solucin La respuesta que se observa es exponencial sin ninguna oscilacin, razn por la cual se aproximar la funcin de transferencia a la funcin de un sistema de primer orden de tipo cero pues si fuese de tipo uno la respuesta crecera indenidamente. Los parmetros de dicha funcin se calcularn a partir de la informacin que se obtiene de la respuesta tal como sigue. c() = KM c() = 0, 632 c() 1, 5 = K 3 c() = 0, 948 K = 0, 5 = 4, 5
La identicacin de la constante de tiempo se realiza grcamente, tal como se mostr en la Fig. 1.3, conocido c() se ubica el tiempo al cual ocurre. Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el sistema ser la siguiente. 0, 5 G(s) = 4, 5s + 1 Ejemplo 1.4 En el sistema de control de un proceso de preformado que se muestra en la Fig. 1.14, se desea mantener la temperatura de salida T [oC] en un valor dado, manejando la presin P [psi]. Con la intencin de poder evaluar los parmetros propios del proceso, se produce una variacin en dicha presin igual a 10 psi, obtenindose una respuesta en la temperatura tal como se muestra en la Fig. 1.15. A partir de all se desea que usted realice lo siguiente: a) Identique los valores de M y N . b) Una vez identicados dichos valores calcule el valor que debe tener la ganancia del controlador, Kc , tal que el sistema de control tenga un tiempo de establecimiento al 2 % igual a 2 seg. c) Obtenga adems, el valor de establecimiento de la temperatura, ante un escaln unitario, para el valor de Kc calculado anteriormente
Figura 1.14: Diagrama de bloques del esquema de control
11
5 4.5 4 3.5 Temperatura 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 Tiempo(s) 4 5 6
Figura 1.15: Respuesta temporal del proceso Solucin a) La respuesta temporal del proceso se utiliza para identicar la funcin de transferencia del mismo, la cual se aproximar a un sistema de primer orden debido a la forma exponencial de la curva. Leyendo de la grca el valor del establecimiento y del tiempo que transcurri para alcanzar el 63,2 % del valor nal, se hace posible la determinacin de la ganancia y de la constante de tiempo del proceso, tal como sigue. T () = 5 = 10K T () = 0, 632 5 = 3, 16 K = 0, 5 1 =
La funcin de transferencia del proceso se obtiene en funcin de M y N reduciendo el pequeo diagrama de bloques que conforma al proceso, tal como se muestra a continuacin. Gp(s) = 1 = Ms + N + 1
1 N+1 M N+1
s+1
1 K = N+1 = 0, 5 M = N+1 = 1
N=1 M=2
b) Conocida la funcin de transferencia del proceso es posible calcular el tiempo de establecimiento del sistema de control en funcin del parmetro del controlador desarrollando la funcin de transferencia a lazo cerrado, es decir, reduciendo el diagrama de bloques del esquema de control. GLC (s) = T (s) 0, 5Kc = = TREF (s) s + 1 + 0,5Kc
4 1+0,5Kc 0,5Kc 1+0,5Kc 1 1+0,5Kc
s+1 Kc = 2
ts(2 %) = 4
=2
c) El valor del establecimiento para la temperatura ser igual a la ganancia del sistema de control pues la magnitud del escaln es unitaria. 0, 5Kc = 0, 5 T () = 1 + 0,5Kc
12
1.4 Sistemas de Segundo Orden
1.4. Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden presentan dos variables que caracterizan su respuesta, tal como se deni previamente, por lo que su funcin de transferencia presentar un denominador de segundo grado y podr ser de tipo 0 o de tipo I, segn el nmero de polos en el origen que tenga. La funcin de transferencia para sistemas de segundo orden de tipo 0 puede ser escrita en forma general tal como se muestra en la Ec. 1.25, en la cual K se conoce como la ganancia del sistema, como el coeciente de amortiguacin y n como la frecuencia natural del sistema. 2 C(s) Kn G(s) = (1.25) = 2 2 R(s) s + 2 n s + n El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se describe en trminos de y n , los cuales estarn en funcin de los parmetros fsicos del sistema. As mismo, la respuesta permanente depender del valor de la ganancia tal como en el caso de los sistemas de primer orden. Segn el valor del coeciente de amortiguamiento los sistemas de segundo orden se clasican como sigue. Sistemas Subamortiguados para (0 < < 1) Sistemas Crticamente Amortiguados para ( = 1) Sistemas Sobreamortiguados para ( > 1) A continuacin se presentarn las respuestas exactas del sistema bajo estudio ante una entrada escaln de magnitud M, las cuales dependern del amortiguamiento del sistema. Para la obtencin de dichas respuestas se sigue el mismo procedimiento que se describi para el caso de los sistemas de primer orden. Sistemas Subamortiguados (0 < < 1) c(t) = KM 1 e nt cosd t + 12 send t (1.26)
La respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d que se conoce como la frecuencia natural amortiguada del sistema y viene dada por la expresin que se muestra en la Ec. 1.27. d = n 1 2 (1.27) Sistemas Crticamente Amortiguados ( = 1) c(t) = KM 1 ent (1 + nt)
(1.28)
Se puede apreciar que esta respuesta no ser oscilatoria sino de tipo exponencial, por lo que se parecer a la respuesta del sistema de primer orden. Sistemas sobreamortiguados ( > 1) c(t) = KM 1 + n 2 2 1 es1t es2t s1 s2 (1.29)
donde s1 y s2 son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o denominador de la funcin de transferencia, las cuales se muestran en las Ecs. 1.30 y 1.31 respectivamente. s1 = n + s2 = n 2 1 2 1 (1.30) (1.31)
Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial, pero cuando 1, uno de los dos trminos se hace despreciable frente al otro y puede utilizarse la solucin aproximada, que se muestra en la Ec. 1.32, despreciando s1 , pues |s1 | |s2 | y la exponencial respectiva desaparecer o decaer mucho ms rpido que la otra.
13

n 1
2 1
c(t) = KM 1 e
(1.32)
Para tres diferentes valores de , menor, igual y mayor que uno, se muestra en la Fig. 1.16 la respuesta del sistema de segundo orden bajo estudio, ante un escaln un escaln unitario. En la misma puede observarse, que la respuesta de los sistemas crticamente amortiguado y sobreamortiguado resultan semejantes a la respuesta de los sistemas de primer orden, es decir, son respuestas que crecern en forma exponencial hasta alcanzar su establecimiento en un valor igual a KM, por lo que podrn ser caracterizadas a travs de su ganancia y del aproximado de su constante de tiempo. Solamente, para el caso de los sistemas subamortiguados, la respuesta presentar oscilaciones para nalmente establecerse igualmente en KM. Es por ello que a continuacin se realizar un anlisis detallado de las respuesta de estos ltimos.
1.4
1.2
Amplitud
0.8 Subamortiguado 0.6
0.4
Crticamente Amortiguado
0.2
Sobreamortiguado
3 Tiempo(s)
Figura 1.16: Respuesta Sistemas de Segundo Orden
1.4.1.
Caractersticas de la Respuesta de un Sistema Subamortiguado
Para poder realizar un anlisis de la respuesta de un sistema subamortiguado debe caracterizarse la misma en funcin de su ganancia, su factor de amortiguamiento y su frecuencia natural. En la Fig. 1.17 se muestra la respuesta al escaln para diferentes valores de , donde puede apreciarse que, a medida que disminuye , el pico que presenta la respuesta aumenta y su tiempo de establecimiento tambin.
14
1.6 seda = 0.2 1.4 seda = 0.4 seda = 0.6 1.2 seda = 0.8 1 Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2 Tiempo(s)
2.5
3.5
Figura 1.17: Variacin de la respuesta para diferentes Dicha respuesta ser caracterizada en funcin de ciertos valores que se mencionan a continuacin, los cuales pueden apreciarse en la Fig. 1.18. Tiempo de crecimiento (tr): tiempo en que la respuesta crece de un 10 % a un 90 % de su valor nal. Mximo pico (M p): valor de mximo pico medido referencialmente desde el valor nal. Tiempo de pico (t p): tiempo en alcanzar el mximo pico. Tiempo de establecimiento (ts): tiempo necesario para que la respuesta slo oscile entre un 2 % o 5 % del valor nal.
1.2 1.1 1 0.9 0.8 0.7 Amplitud 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1 Tiempo(s) 1.5 ts 2 2.5 Mp
tr
tp
Figura 1.18: Respuesta de un sistema subamortiguado
15
1 Anlisis de la Respuesta Temporal El valor de las caractersticas de dicha respuesta puede expresarse en funcin de la ganancia, del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural del sistema tal como sigue. 1 d tr = arctg (1.33) d n tp = d

1 2
(1.34)
Mp =
(C(t p) C()) =e C()
(1.35) (1.36) (1.37) (1.38)
ts(2 %) = ts(5 %) =
4 n 3 n
c() = KM
De esta forma la respuesta de los sistemas de segundo orden de tipo 0 queda completamente determinada en funcin de los parmetros caractersticos de su funcin de transferencia. Ejemplo 1.5 Para un sistema que se ve sometido a una entrada escaln unitario y cuya funcin de transferencia se muestra en la Ec. 1.39, se desea que usted calcule lo siguiente. 2 G(s) = 2 (1.39) 4s + 2s + 1 a) El valor de , n , M p, ts2 % y valor de establecimiento. b) Considere ahora que dicha funcin de transferencia, G(s), corresponde con la funcin de transferencia de lazo abierto de un proceso y se desea conocer como ser la respuesta a lazo cerrado para una retroalimentacin unitaria. Para ello, calcule el M p, ts2 % y valor de establecimiento y comprelos con los de lazo abierto que obtuvo previamente. c) Si se duplicara la ganancia del sistema de lazo abierto, Qu modicaciones presentara la respuesta a lazo cerrado? Solucin a) Para obtener dicha informacin a partir de la funcin de transferencia, la misma debe reescribirse de forma tal que sus coecientes puedan ser igualados a los que presenta la forma general de la funcin de transferencia que se mostr en la Ec. 1.25. De all que, igualando coecientes entre esta ecuacin y la ecuacin general, se obtienen los valores de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia tal como sigue. 0, 5 G(s) = 2 (1.40) (s + 0, 5s + 0, 25)
2 Kn = 0, 5
2 n = 0, 5
2 n = 0, 25
K=2
n = 0, 5
= 0, 5
Conocidos dichos valores es posible calcular el mximo pico, el tiempo de establecimiento y el valor de establecimiento, tal como se muestra a continuacin.
16

Mp = e
1 2
= 0, 163
ts2 % =
4 n
= 16
c() = KM = 2
b) Para obtener lo solicitado se debe desarrollar la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue, GLC (s) =
0,5 (s2 +0,5s+0,25) 0,5 1 + (s2 +0,5s+0,25)
0, 5 s2 + 0, 5s + 0, 75
(1.41)
De igual forma que en el caso anterior, se iguala dicha funcin de transferencia con la forma general mostrada en la Ec. 1.25 y se obtiene lo deseado.
2 KLC nLC = 0, 5
2LC nLC = 0, 5
2 nLC = 0, 75
KLC = 0, 66
nLC = 0, 86
LC = 0, 288
M pLC = 0, 388
ts2 %LC = 16
c() = 0, 66
Como se puede apreciar el sistema a lazo cerrado presenta modicaciones en su respuesta, mantiene el tiempo de establecimiento pero tiene un menor factor de amortiguacin, lo que aumenta su mximo pico desmejorando su respuesta transitoria. En cunto a su respuesta permanente, su establecimiento se acerca un poco ms al valor de la entrada. c) Se le aade la ganancia al lazo abierto y se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado. GLC (s) =
2(0,5) (s2 +0,5s+0,25) 2(0,5) 1 + (s2 +0,5s+0,25)
1 s2 + 0, 5s + 1, 25
2 KLC nLC = 1
2LC nLC = 0, 5 nLC = 1, 11 ts2 %LC = 16
2 nLC = 1, 25
KLC = 0, 8 M pLC = 0, 486
LC = 0, 223 c() = 0, 8
Como puede apreciarse, al aumentar la ganancia de lazo abierto, la respuesta transitoria desmejora pues su mximo pico tambin aumenta, en tanto que el tiempo de establecimiento no se altera. En cunto a la respuesta permanente se puede decir que mejora, pues el valor del establecimiento se acerca cada vez ms al valor de la entrada. Los sistemas de segundo orden tambin pueden ser de tipo I y presentaran una funcin de transferencia, que en forma general, puede ser escrita tal como se muestra en la Ec. 1.42. KLA (1.42) G(s) = s (LA s + 1) Al igual que para los sistemas de primer orden tipo I, su respuesta a lazo abierto ante una entrada acotada no presenta un valor de establecimiento, por lo que solamente su respuesta a lazo cerrado ser analizada en detalle partiendo de la funcin de transferencia que se muestra en la Ec. 1.43. GLC (s) =
KLA s(s+1) KLA 1 + s(s+1)
s2 +
KLA KLA 1 s+
2 KLC nLC = 2 2 s + 2LC nLC s + nLC
(1.43)
17
1 Anlisis de la Respuesta Temporal A partir de dicha ecuacin se puede concluir que un sistema de segundo orden de tipo I a lazo cerrado tendr una funcin de transferencia semejante a la que se muestra en la Ec. 1.25, por lo que su respuesta podr ser analizada en forma semejante. En principio, resalta el hecho de que la ganancia ser igual a uno independiente de los parmetros de la funcin, por lo que su respuesta a lazo cerrado ante una entrada escaln, presentar un valor de establecimiento igual a la magnitud del escaln, tal y como result con los sistemas de primer orden de tipo I. Cabe destacar que, en cunto a la identicacin temporal de un sistema de segundo orden, sto ser posible para el caso de sistemas subamortiguados, cuya respuesta permite un reconocimiento sencillo de los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia, pero en el caso que los sistemas sean crticamente amortiguados o sobreamortiguados y presenten una respuesta de tipo exponencial, los mismos solamente podrn ser identicados como sistemas de primer orden. Es importante recordar que la identicacin temporal es un procedimiento muy sencillo que permite obtener una aproximacin de la funcin de transferencia de un proceso pero que presentar como limitacin lo mencionado anteriormente. Ejemplo 1.6 Un sistema a lazo abierto que fue sometido a una perturbacin de tipo escaln de magnitud 2, present una respuesta como la que se muestra en la Fig. 1.19. En base a dicha informacin, identique la funcin de transferencia.
0.5 0.45 0.4 0.35 Amplitud 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 Tiempo(s) 1.5 2
(a) Respuesta Temporal
Figura 1.19: Respuesta temporal de G(s) ante una perturbacin escaln de magnitud 2 Solucin Ante una entrada del tipo escaln, con una magnitud igual a 2, se observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor nal, razn por la cual se aproximar la funcin de transferencia a la funcin de un sistema de segundo orden subamortiguado. Por ser una respuesta a lazo abierto la funcin de transferencia debe ser de tipo cero, pues si fuese de tipo uno la respuesta crecera indenidamente. Finalmente la forma de la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. 1.25, pudindose calcular los parmetros de dicha funcin a partir de la informacin que ofrece la grca. Se sabe que el valor del establecimiento es igual al valor de la ganancia por la magnitud del escaln y que los valores de y n pueden ser calculados a partir del valor del Mp y del t p. De all que, la identicacin de la funcin de transferencia solicitada quedara como sigue. c() = KM = 0, 4 K =
0,4 2
K = 0, 2
18
1.4 Sistemas de Segundo Orden Mp =

0,470,4 0,4
= 0, 175 = 0, 49
t p = 0, 7 n = 5, 13 Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el sistema ser la que se muestra a continuacin. G(s) =
5,26 s2 +4,97s+26,34
Ejemplo 1.7 Considere un esquema de control como el que se muestra en la Fig. 1.20, que al ser sometido a un escaln de magnitud 0,4 en su referencia, presenta una respuesta en su salida igual a la del ejemplo anterior, es decir a la mostrada en la Fig. 1.19. A partir de all, se solicita identicar la funcin de transferencia G(s).
(a) Lazo de Control
Figura 1.20: Esquema de Control Solucin Ante una entrada del tipo escaln de magnitud M = 0, 4, se observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor nal igual a la entrada, razn por la cual se puede concluir que la funcin de transferencia a lazo abierto, G(s), puede aproximarse a un sistema de segundo orden de tipo I, es por ello que la forma de la funcin de transferencia aproximada ser igual a la presentada previamente en la Ec. 1.42. A partir de la respuesta conocida es posible identicar a la funcin de transferencia a lazo cerrado, donde el Mp y el t p son los mismos del ejercicio anterior, por lo que y n del lazo cerrado sern iguales a los determinados anteriormente. En cuanto a la ganancia, debido a que la salida tiende a establecerse en el mismo valor que la entrada, la ganancia ser uno, quedando la funcin de transferencia a lazo cerrado como sigue. GLC (s) =
26,34 s2 +4,97s+26,34
Conocida la funcin de transferencia a lazo cerrado, es posible calcular la funcin de transferencia del lazo abierto, G(s), utilizando dos metodologas que se muestran a continuacin. Mtodo 1 Se despeja la funcin de transferencia a lazo a abierto en funcin de la de lazo cerrado. G(s) GLC (s) = 1 + G(s) GLC (s) 26, 34 5, 29 s2 +4,97s+26,34 G(s) = = = 2 = 1 GLC (s) 1 2 26,34 s + 4, 97s s (0, 2s + 1) s +4,97s+26,34 Mtodo 2 Se obtiene la funcin de transferencia a lazo cerrado partiendo de la funcin de transferencia a lazo abierto y por igualacin de coecientes se obtienen los parmetros a lazo abierto. GLC (s) =
KLA s(LA s+1) K 1 + s(LALA s+1) 26,34
s2 +
KLA KLA 1 s+
2 KLC nLC 26, 34 = 2 2 + 2 2 s s + 4, 97s + 26, 34 LC nLC s + nLC
19

KLA = 26, 34 KLA = 5, 29 1
= 4, 97 = 0, 2
G(s) =
5, 29 s (0, 2s + 1)
1.5. Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria

La respuesta transitoria de un sistema depende de la funcin de transferencia del mismo y de la entrada a la cual se vea sometido, tal como se pudo apreciar en la seccin anterior, pero es posible tener una buena aproximacin de dicha respuesta utilizando solamente la ecuacin caracterstica del sistema. Para ello se analizar, en esta seccin, la inuencia que tienen la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema en el plano s. En la Ec. 1.44 se muestra una forma general de la funcin de transferencia de un sistema, en la cual f1 (s) y f2 (s) son polinomios de s, donde las soluciones de f1 (s) se conocen como los ceros del sistema y las soluciones de f2 (s) como los polos, los cuales coinciden con las races de la ecuacin caracterstica del sistema. G(s) = f1 (s) f2 (s) (1.44)
A continuacin se mostrar de que forma la respuesta transitoria de un sistema depende del nmero de polos del mismo y de su ubicacin en el Plano s, independiente de si trata de un sistema a lazo abierto o a lazo cerrado. Se analizarn detalladamente de que forma la ubicacin de las races determina la respuesta transitoria de los sistemas de primer y segundo orden y se mostrar como podr ser analizada la respuesta transitoria para sistemas de orden superior.
1.5.1. Sistemas de Primer Orden
Como se mencion anteriormente la respuesta depender de los polos del sistema y para un sistema de primer orden solamente se tiene una solucin de la ecuacin caracterstica, por lo que la respuesta depender de la ubicacin de dicho polo. A partir de la funcin de transferencia escrita en forma general, que se mostr en la Ec. 1.3, la ecuacin caracterstica ser la que se muestra a continuacin. s + 1 = 0 s = 1 (1.45)
Como puede observarse la ubicacin del polo solo depender del valor de la constante de tiempo , mientras mayor sea la misma su rapidez de respuesta ser menor y el polo se encontrar ms cerca del eje imaginario. Si se comparan tres sistemas de primer orden cuyas constantes de tiempo 1 , 2 y 3 cumplen con la relacin 1 > 2 > 3 , los polos podrn ser representados en el Plano s como se muestra en la Fig. 1.21.
20
1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria
Figura 1.21: Ubicacin en el Plano Sistemas de Primer Orden Tal como se mencion anteriormente, se puede observar que dependiendo del valor de la constante de tiempo la raz se ubicar ms cerca o ms lejos del eje imaginario, lo que dar una indicacin de la rapidez de la respuesta del sistema. Mientras ms cerca del eje imaginario se encuentren las races, ms tiempo tardar el sistema en establecerse. Esto ltimo puede reforzarse si utilizamos las expresiones del tiempo de establecimiento que fueron previamente denidas por las Ecs. 1.12 y 1.13, en las cuales es claro que, a medida que aumenta la constante de tiempo, el tiempo de establecimiento tambin aumenta. Adicionalmente, en la Fig. 1.4 (a), que se mostr anteriormente, se observa la inuencia de la constante de tiempo o ubicacin de la raz en el plano, sobre la respuesta transitoria, en la cual, tal como era de esperarse, a medida que el polo del sistema se encuentra ms cerca del eje imaginario mayor es el tiempo de establecimiento del sistema.
1.5.2. Sistemas de Segundo Orden
Las soluciones de la ecuacin caracterstica o polos del sistema, para el caso de sistemas de segundo orden, quedan expresadas en funcin de y n , tal como se aprecia en la Ec. 1.46. Dichas soluciones sern reales o conjugadas dependiendo del valor de . s = n n 2 1 (1.46) Cuando > 1, los polos sern reales y diferentes y a medida que aumenta se separarn ms. Cuando = 1, los polos sern reales e iguales y cuando < 1, los polos sern un par de races conjugadas. En los dos primeros casos la respuesta transitoria estar compuesta por la contribucin de dos polos reales y podr ser aproximada al polo que se encuentre ms cerca del eje imaginario, por ser aquel cuyo tiempo de establecimeinto perdura ms. Para el caso de los sistemas subamortiguados, se detalla en la Fig. 1.22 la correspondencia que tiene la ubicacin de las races con los parmetros caractersticos del sistema, es decir, con y n .
Figura 1.22: Ubicacin de las races de un sistema de segundo orden
21
1 Anlisis de la Respuesta Temporal As mismo, en la Fig. 1.23, se resaltan las caractersticas que compartiran diferentes sistemas de segundo orden segn la ubicacin de sus races en el Plano s. Aquellos sistemas cuyos polos se encuentran sobre las lneas punteadas comparten la caracterstica temporal sealada. Por ejemplo, para tres sistemas cuyas races sean las destacadas como A, B y C, el tiempo de establecimiento para los tres sistemas ser el mismo. Cabe destacar que, para facilitar la comprensin, en dicha gura solamente se muestra la parte positiva del polo de cada sistema.
Figura 1.23: Comparacin sistemas de segundo orden (Races en el Plano s)
1.5.3.
Sistemas de Orden Superior
Los sistemas de orden superior podrn ser estudiados aproximando su respuesta transitoria a aquella que sera gobernada por sus polos dominantes, tal como se muestra en los siguientes casos. Si se considera un sistema de tercer orden, cuyos polos fuesen los mostrados en la Fig. 1.21, se puede concluir que la respuesta transitoria de dicho sistema estar dominada por el polo que se encuentra ms cerca del eje imaginario, pues dicho polo ser el ltimo en establecerse. A manera de ejemplo se puede observar en la Fig. 1.24 la comparacin de la respuesta de un sistema de primer orden y uno de tercer orden, cuyas funciones de transferencia se muestran en las Ecs. 1.47 y 1.48, respectivamente. 2 (s + 2)
G(s) =
(1.47)
G(s) =
400 (s + 20)(s + 10)(s + 2)
(1.48)
22
1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria
1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitud Sistema Primer Orden 0.5 Sistema Tercer Orden 0.4 0.3 0.2 0.1 0
0.5
1.5 Tiempo(s)
2.5
Figura 1.24: Comparacin de las Respuestas de un Sistema de Primer Orden y otro de Tercer Orden
Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema de tercer orden es similar a la del sistema de primer orden, pues est dominada por el polo que se encuentra ms cerca del eje imaginario, es decir, su polo dominante, el cual coincide con el polo del sistema de primer orden. Adicionalmente se puede observar en la Fig. 1.25 la ubicacin de las races en el plano de un sistema de cuarto orden cuya funcin de transferencia es la que se muestra en la Ec. 1.49. Como puede observarse, existen un par de polos que se encuentran mucho ms cerca del eje imaginario que los otros dos, por lo que podran ser considerados como polos dominantes. G(s) = 1224 (s2 + 2s + 17) (s2 + 12s + 72) (1.49)
Figura 1.25: Polos en el Plano s de un sistema de cuarto orden
23
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Con la intencin de vericar lo aceptable de la aproximacin de la respuesta transitoria a sus polos dominantes, se muestra en la Fig. 1.26 la respuesta ante el escaln unitario del sistema completo y de cada uno de los sistemas de segundo orden que lo componen, garantizndose en todos los casos que la ganancia fuese unitaria para lograr una mejor comparacin visual entre las respuestas mostradas.
1.5 Sistema completo Polos Dominantes
1 Amplitud
Polos No Dominantes 0.5
0.5
1.5
2.5 Tiempo(s)
3.5
4.5
Figura 1.26: Comparacin entre la respuesta de un sistema de cuarto orden Como puede observarse la respuesta transitoria del sistema completo es bastante similar a la respuesta del sistema de segundo orden que tiene como soluciones a los polos dominantes del sistema de cuarto orden. De all que se puede concluir que la respuesta del sistema completa podr ser aproximada a la de sus polos dominantes. Partiendo de lo mencionado anteriormente en lo que respecta a la respuesta transitoria, se puede considerar un sistema de control a lazo cerrado como el que se muestra en la Fig. 1.27, donde Gc (s), Ga (s), G p (s) y Gm (s) representan en forma general las funciones de transferencia del controlador, actuador, proceso y medidor respectivamente y analizar su respuesta transitoria a partir de su ecuacin caracterstica, Ec. 1.50. Como puede apreciarse dicha ecuacin depender de todas funciones de transferencia mencionadas previamente, por lo que la respuesta tambin depender de ellas, pero como en los sistemas de control las funciones de transferencia del actuador, proceso y medidor, generalmente, no son modicables, la respuesta del sistema de control depender exclusivamente del controlador que se aada, por lo que se puede concluir que es posible ajustar la forma y los parmetros de un controlador especco de forma tal que se tenga la respuesta deseada.
Figura 1.27: Sistema de Control 1 + Gc (s)Ga (s)G p (s)Gm (s) = 0 (1.50)
Habiendo realizado los anlisis pertinentes al estudio de la respuesta transitoria, a continuacin se realizar el estudio del error en estado estacionario.
24
1.6 Error en estado estacionario
1.6. Error en estado estacionario

La respuesta permanente es aquella que se alcanza cuando el sistema se establece y es muy importante su estudio pues informa lo que sucede con la salida permanente una vez que el sistema es perturbado. Se pueden tener casos en los cuales, ante una entrada acotada, no se logra un valor de establecimiento constante, siendo stas situaciones no deseadas, tal como sucede para la respuesta ante el escaln de los sistemas de tipo I. En secciones anteriores se estudi el valor de establecimiento que alcanzaban distintos tipos de sistemas, en tanto que en esta seccin se estudiar la respuesta permanente desde el punto de vista del error del sistema en estado estacionario, el cual solamente est denido para sistemas a lazo cerrado pues corresponde con la diferencia entre la entrada o seal de referencia y la salida del sistema. La seal de referencia es el valor que la salida est siguiendo y si fuese posible se deseara que la diferencia entre ellas fuese cero. Para un sistema con retroalimentacin unitaria, como el que se muestra en la Fig. 1.28, el error se expresa segn la Ec. 1.51, en la cual G(s) coincide con la funcin de transferencia a lazo abierto.
Figura 1.28: Sistema Retroalimentado E(s) = R(s) C(s) E(s) = R(s) E(s)G(s) E(s) = R(s) 1 1 + G(s) (1.51)
Conocida la transformada de Laplace del error es posible conocer el valor que alcanza el mismo cuando el tiempo tiende a innito utilizando el Teorema del Valor Final, de all se desprende que el error depende de la entrada a la cual sea sometido el sistema a lazo cerrado y de la funcin de transferencia a lazo abierto. 1 (1.52) ess = lm e(t) = lm sE(s) = lm s R(s) t s0 s0 1 + G(s) A continuacin se calcularn los errores en estado estacionario o estado estable para sistemas con diferentes funciones de transferencia a lazo abierto y para diferentes tipos de entrada.
1.6.1. Entrada Tipo Escaln
Ante una entrada tipo escaln de magnitud M, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto. M 1 1 1 =M ess = lm s = M (1.53) s0 s 1 + G(s) 1 + lmG(s) 1 + Kp
s0
Kp se conoce como el coeciente esttico de error de posicin y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto. Partiendo de la expresin general para G(s) que se muestra en la Ec. 1.54, el clculo de Kp y del error ser como sigue. K (1 s + 1) (2 s + 1) G(s) = T (1.54) s (3 s + 1) (4 s + 1) Tipo de G(s) 0 (N = 0) I (N = 1) II (N = 2)
s0
lmG(s) = Kp K M
ess
1 1+K
0 0
25
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Como puede observarse, el error ante el escaln tendr un valor nito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, en tanto que, si el tipo es I o ms, el error siempre ser cero. En la Fig. 1.29 se puede apreciar la respuesta, ante un escaln unitario, de un sistema a lazo abierto de tipo 0 y tipo I, en la cual se aprecia lo calculado previamente.
1.6 1.4 1.2 1 Amplitud 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Tipo I Tipo 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1.2 Tiempo(s)
1.4
1.6
1.8
Figura 1.29: Respuesta al Escaln a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0 y Tipo I
1.6.2.
Entrada Tipo Rampa
Ante una entrada tipo rampa cuya pendiente sea M, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto. 1 1 M =M 1 ess = lm s 2 = M (1.55) s0 s 1 + G(s) lmsG(s) Kv
s0
Kv se conoce como el coeciente esttico de error de velocidad y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. 1.54, el clculo de Kv y del error ser como sigue. Tipo de G(s) 0 (N = 0) I (N = 1) II (N = 2)
s0
lmsG(s) = Kv 0 K
ess M
1 K
Como puede observarse, el error ante la rampa tendr un valor innito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, para tipo I el error ser nito, en tanto que para tipo II o ms el error siempre ser cero. En la Fig. 1.30 se puede apreciar la respuesta, ante una rampa unitaria, para tres sistemas que a lazo abierto son de tipo 0, de tipo I y de tipo II, en la cual se aprecia lo calculado previamente.
26
1.6 Error en estado estacionario
3.5
2.5 Amplitud Error 2 Tipo I Tipo 0 1.5
0.5
0.5
1.5
2 Tiempo(s)
2.5
3.5
Figura 1.30: Respuesta a la Rampa a Lazo Cerrado. Lazo Abierto Tipo 0, Tipo I y Tipo II
1.6.3.
Entrada Tipo Parbola
Ante una entrada tipo parbola, se calcula a continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto. 1 1 M =M 1 ess = lm s 3 = M (1.56) 2 G(s) s0 s 1 + G(s) lms Ka
s0
Ka se conoce como el coeciente esttico de error de aceleracin y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. 1.54, el clculo de Ka y del error ser como sigue. Tipo de G(s) 0 (N = 0) I (N = 1) II (N = 2) lms2 G(s) = KV 0 0 K ess M
1 K
s0
Como puede observarse, el error ante la parbola tendr un valor innito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0 y de tipo I, en tanto que para tipo II el error ser nito y para sistemas de tipo III o ms el error ser cero. Finalmente, en la Tabla 1.2 se resume el clculo de error para diferentes entradas y tipos de sistemas a lazo abierto.
27
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Tipo de G(s)/R(s) 0 I II Escaln

1 1+K p
Rampa
1 Kv
Parbola
1 Ka
0 0
Cuadro 1.2: Error a la Referencia Ejemplo 1.8 Para un sistema de control como el que se mostr en la Fig. 1.28 y cuya funcin de transferencia a lazo abierto, G(s), se describe a continuacin, calcule el error a la referencia R(s). Suponga que dicha referencia puede ser un escaln, una rampa y una parbola, todas unitarias.
3s+4 a) G(s)= 6s3 +5s2 +2s+8
b) G(s)= 6s35s+10 +8s2 +7s

3s+4 c) G(s)= (6s+6)s2
Solucin a) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 pues no presenta ningn polo en el origen, es por ello que el error al escaln ser nito, en tanto que el error ante la rampa y ante la parbola sern innitos, tal como se muestra a continuacin. Error al escaln ess = lm s
s0
1 1 + lm
s0 3s+4 6s3 +5s2 +2s+8
1 s
1 1+
3s+4 6s3 +5s2 +2s+8
1 4 1+ 8
2 = 0, 66 3
Error a la rampa ess = lm s

s0
1
s0
1 s2
1 1+
3s+4 6s3 +5s2 +2s+8
= 1
lms
3s+4 6s3 +5s2 +2s+8
1 0
Error a la parbola ess = lm s

s0
1
s0
1 s3
1 1+
3s+4 6s3 +5s2 +2s+8
= 1
lms2
3s+4 6s3 +5s2 +2s+8
1 0
Como se observa, los errores calculados resultaron tal y como se mencion con anterioridad, es decir, nito al escaln e innitos a la rampa y a la parbola. En adelante solamente se calcular el error nito y aquellos que sean cero o innito no sern calculados pues ya ha quedado ampliamente demostrado cada caso, tal como lo describe la Tabla 1.2. b) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo I, por lo que el error al escaln ser cero, a la rampa ser nito y a la parbola ser innito. A continuacin se muestra el calculo del error a la rampa. ess = 1 Kv = 1 = lms0 sG(s) 1
10 7
= 0, 7
28
1.6 Error en estado estacionario c) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo II, por lo que el error al escaln y a la rampa sern cero y a la parbola ser nito. A continuacin se muestra el calculo del error a la parbola. ess = 1 Ka = 1 = lms0 s2 G(s) 1
4 6
= 1, 5
1.6.4.
Error a la Perturbacin
As como se estudi previamente el error a la referencia, tambin es importante conocer el comportamiento de un sistema ante una perturbacin, lo cual se realizar utilizando la Fig. 1.31 (a), en la cual P(s) se considerar una perturbacin al proceso y se estudiar su efecto sobre el error.
(a) Esquema con Perturbacin
(b) Esquema Reducido
Figura 1.31: Error a la Perturbacin Es necesario obtener la expresin de C(s) en funcin de ambas entradas, lo cual se realiza a partir del esquema reducido que se muestra en la Fig. 1.31 (b), tal como sigue, C(s) = GR (s)R(s) + GP (s)P(s) = CR (s) +CP (s) (1.57) donde CR (s) es el componente de la salida debido a R(s) y CP (s) es el componente de la salida debido a P(s). En funcin a lo anterior el error puede ser escrito como lo expresa la Ec. 1.58. E(s) = R(s) C(s) = R(s) (CR (s) +CP (s)) (1.58) reescribiendo la ecuacin anterior, se tiene, E(s) = (R(s) CR (s)) CP (s) = ER (s) + EP (s)
(1.59)
De esta forma el clculo del error puede realizarse separando el error debido a la referencia, ER (s), y el error debido a la perturbacin, EP (s). El error debido a la referencia es conocido y se calcula tal como se mostr anteriormente, en tanto que el error debido a la perturbacin se calcular utilizando el Teorema del Valor Final como se muestra a continuacin. ess p = lm sEP (s) = lm sCP (s) = lm sGP (s)P(s) (1.60)
s0 s0 s0
De all que ser necesario conocer la funcin de transferencia entre la salida y la perturbacin para poder calcular el error debido a la perturbacin. Ejemplo 1.9 Para un esquema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. 1.32 se necesita conocer el error a la referencia y a la perturbacin considerando que dichas entradas pueden ser un escaln unitario o una rampa unitaria.
29
Figura 1.32: Diagrama de Bloques. Error a la Perturbacin Solucin El error a la referencia se calcula partiendo del conocimiento de la referencia y de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se realiz en el ejemplo anterior. En tanto que, para el error a la perturbacin, se necesita conocer la perturbacin y la funcin de transferencia entre la variable de salida y dicha perturbacin. Error a la referencia R(s) = 1 s R(s) = s1 2
1 essR = 1+Kp = essR = 3 4
Error a la perturbacin Para calcular este error es necesario conocer a la funcin de transferencia entre C(s) y P(s), es decir GP (s), lo cual se realiza reduciendo el diagrama de bloques correspondiente, tal como se muestra en la Fig. 1.33.
Figura 1.33: Reduccin del Diagrama GP (s) = (s + 3) (4s + 3) (s + 3) = 5s+9 4s + 3 + 5s + 9 1 + 4s+3

1 s (4s+3)(s+3) = 4s+3+5s+9 (4s+3)(s+3) 1 4s+3+5s+9 s2 9 12 = 3 4
P(s) = R(s) =
1 s 1 s2
essP = limsCP (s) = lims

s0 s0 s0 s0
essP = limsCP (s) = lims
1.7. Estabilidad de un Sistema

Un sistema es estable si, al ser sometido a una entrada acotada, su salida alcanza eventualmente un valor de establecimiento, es decir, si su salida se mantiene en un valor constante o si oscila entre lmites acotados. Si por el contrario, la salida del sistema diverge sin lmite se considerar al sistema como inestable. Considerando lo anterior, la estabilidad de un sistema es una caracterstica sumamente importante pues determina si un sistema es capaz o no de presentar una respuesta razonable al ser perturbado. Denir a un sistema como estable o no es referirse a su estabilidad absoluta, en tanto que, tambin se puede hablar de la estabilidad relativa de un sistema cuando se compara su estado de estabilidad con el lmite de la misma.
30
1.7 Estabilidad de un Sistema La estabilidad absoluta de un sistema depende de la ubicacin de sus polos en el Plano s, tal como se muestra en la Fig. 1.34, pues si se tiene algn polo en el semiplano derecho su respuesta, ante una entrada acotada, ser siempre creciente y por tanto se dice que el sistema es inestable, en tanto que, si todos los polos del sistema se encuentran en el semiplano izquierdo su respuesta tender a un valor constante, por lo que se podr concluir que es estable.
Figura 1.34: Estabilidad en el Plano s En el caso de que un sistema tenga algn polo ubicado sobre el eje imaginario se considerar crticamente estable pues su salida presentar una oscilacin continua pero acotada. Adicionalmente, existen algunos aspectos relacionados con la estabilidad de un sistema que son importantes resaltar y que se enumeran a continuacin. La estabilidad es una propiedad del sistema en s y no depende de la entrada o funcin excitadora del sistema. La ubicacin de los ceros no tiene efecto en la estabilidad del sistema sino que slo afecta su respuesta dinmica. Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado estable, lo cual es debido a que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado. A continuacin se presenta un criterio matemtico que fue desarrollado para determinar si un polinomio tiene o no soluciones con parte real positiva y cuyo uso permite realizar un estudio de la estabilidad de los sistemas.
1.7.1.
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz
La funcin de transferencia de un sistema puede ser representada tal como se muestra en la Ec. 1.61, donde los coecientes m y n coinciden con el nmero de ceros y el nmero de polos, respectivamente. G (s) = b0 sm + b1 sm1 + b2 sm2 + . . . . . . bm a0 sn + b1 sn1 + b2 sn2 + . . . . . . an (1.61)
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la cantidad de polos que se encuentran en el semiplano derecho del Plano s sin necesidad de resolver la ecuacin caracterstica correspondiente. Para ello se debe seguir paso a paso el procedimiento que se describe a continuacin.
31
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Vericar que todos los coecientes de la ecuacin caracterstica existan y tengan el mismo signo. Esta condicin debe cumplirse pero no es sufuciente para garantizar la estabilidad del sistema. A partir de los coecientes de la ecuacin caracterstica se debe completar un arreglo conocido como la Tabla de Routh-Hurwitz, tal como se muestra a continuacin. sn sn1 sn2 sn3 . . . s0 donde, b1 = c1 =
a1 a2 a0 a3 a1 b1 a3 a1 b2 b1
a0 a1 b1 c1 . . . g1
a2 a3 b2 c2 . . .
a4 a5 b3 c3 . . .
b2 = c2 =
a1 a4 a0 a5 a1 b1 a5 a1 b3 b1
... ...
Al completar toda la tabla, el criterio enuncia que El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coecientes de la primera columna del arreglo Es por ello que, para que todas las races de la ecuacin caracterstica se encuentren en el semiplano izquierdo del Plano s, todos los coecientes de la ecuacin caracterstica y todos los trminos de la primera columna del arreglo deben ser mayores que cero. Es importante resaltar que no es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera columna sino que solamente se requiere conocer el signo de los mismos. A continuacin se muestran varios ejemplos en los cuales se utiliza el criterio para determinar la estabilidad absoluta de varios sistemas. Ejemplo 1.10 Verique la estabilidad de los sistemas cuyas ecuaciones caractersticas se enumeran a continuacin. a) s3 4s2 + s + 6 = 0 b) s3 + 6s2 + 11s + 6 = 0 c) s5 + 21s4 + 163s3 + 579s2 + 916s + 480 = 0 Solucin a) s3 4s2 + s + 6 = 0 La primera condicin del criterio que establece que, todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo, no se cumple, por lo que es suciente para concluir que el sistema es inestable. b) s3 + 6s2 + 11s + 6 = 0 La primera condicin del criterio que establece que, todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo, se cumple. Dicha condicin es necesaria pero no suciente para garantizar la estabilidad del sistema, por ello se hace necesario completar la Tabla de Routh-Hurwitz y vericar los cambios de signo en la primera columna, tal como se muestra. s3 1 11 s2 6 6 s1 b1 b2 s0 c1 donde,
32
1.7 Estabilidad de un Sistema b1 =

61116 6
= 10
b2 =
6010 6
=0
c1 =
10660 10
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es estable. c) s5 + 21s4 + 163s3 + 579s2 + 916s + 480 = 0 La primera condicin del criterio que establece que, todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo, se cumple. Dicha condicin es necesaria pero no suciente para garantizar la estabilidad del sistema, por ello se hace necesario completar la Tabla de Routh-Hurwitz y vericar los cambios de signo en la primera columna, tal como se muestra. s5 1 163 916 s4 21 579 480 s3 135, 43 893, 14 0 s2 440, 51 480 s1 745, 57 0 0 s 480 No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es estable.
1.7.1.1.
Casos Especiales
Existen casos especiales en los cuales deben aplicarse diferentes mtodos para lograr completar la tabla requerida y poder concluir respecto a la estabilidad del sistema, los cuales se describen a continuacin. Para el caso en que una la presenta el primer trmino igual a cero y todava hay trminos restantes que calcular para completar la tabla, dicho trmino debe sustituirse por un nmero positivo muy pequeo, hacerlo tender a cero y evaluar el resto del arreglo. Si al completar el clculo de la tabla, no hay cambio de signo en la primera columna, se deduce que el sistema es estable. Ejemplo 1.11 Verique la estabilidad de un sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin. s4 + 2s3 + 1s2 + 2s + 0, 5 = 0 La primera condicin del criterio que establece que, todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo, se cumple. Dicha condicin es necesaria pero no suciente para garantizar la estabilidad del sistema, por ello se hace necesario completar la tabla de Routh-Hurwitz y vericar los cambios de signo en la primera columna, tal como se muestra. s4 1 1 0, 5 s3 2 2 0 2 0 0, 5 s s1 s0 Como puede observarse existe un trmino de la primera columna igual a cero el cual deber ser sustitudo por un valor que se har tender a cero posteriormente, tal como se muestra a continuacin. s4 1 1 0, 5 s3 2 2 0 s2 0, 5 s1 c1 0 s0 0, 5
33
1 Anlisis de la Respuesta Temporal c1 = 2 2 0, 5 lm c1 valor negativo 0
Se concluye que este sistema ser inestable pues existirn dos cambios de signo en la primera columna de la tabla. Existe un segundo caso especial que ocurre cuando todos los coecientes de una la son iguales a cero y todava restan trminos para completar el clculo de la tabla. En ese caso se forma un polinomio auxiliar, P(s), con los coecientes de la la que est justo arriba de la la de ceros, el cual que debe derivarse con respecto a s y colocar los coecientes del polinomio resultante en la la de ceros, para nalmente seguir con el clculo del resto de los coecientes. Ejemplo 1.12 Verique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra a continuacin. s5 + 2s4 + s3 + 2s2 + 0, 5s + 1 = 0 La primera condicin del criterio que establece que, todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo, se cumple. Dicha condicin es necesaria pero no suciente para garantizar la estabilidad del sistema, por ello se hace necesario completar la Tabla de Routh-Hurwitz y vericar los cambios de signo en la primera columna, tal como se muestra. s5 1 1 0, 5 s4 2 2 1 s3 0 0 0 s2 s1 s0 para completar la tabla se debe hacer uso del polinomio auxiliar P(s) y derivarlo respecto a s para nalmente sustituirlo en la la de ceros. dP(s) P(s) = 2s4 + 2s2 + 1 = 8s3 + 4s ds s5 1 s4 2 s3 8 s2 1 s1 4 s0 1
1 0, 5 2 1 4 0 1 0 0
Se observan dos cambios de signo en la primera columna, por lo que puede concluirse que el sistema presenta dos polos con parte real positiva por lo que el sistema es inestable. Tal como pudo observarse la aplicacin del Criterio de Routh-Hurwitz permite determinar la estabilidad de un sistema a partir de la ecuacin caracterstica del mismo sin que se requiera obtener las races de la misma. As mismo, es posible utilizar el criterio para determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuacin caracterstica dependa de algn parmetro, tal como se mostrar en los siguientes ejemplos.
34
1.7 Estabilidad de un Sistema Ejemplo 1.13 Haga el estudio de la estabilidad del esquema de control que se muestra a continuacin en la Fig 1.35, para variaciones en el parmetro K. Especique como ser la estabilidad del sistema tanto a lazo abierto como cerrado.
Figura 1.35: Esquema de Control Solucin Ecuacin Caracterstica a Lazo Abierto (E.C.L.A) s4 + 23s3 + (K + 332)s + 479 = 0
La primera condicin del criterio que establece que todos los coecientes de la ecuacin caracterstica deben existir y tener el mismo signo, no se cumple, por lo que es suciente para concluir que el sistema a lazo abierto es inestable. Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado (E.C.L.C) s4 + 23s3 + Ks2 + (K + 332)s + 480 = 0
K>0
K > 332
La primera condicin del criterio se cumple, si se cumplen las restricciones antes mencionadas, por lo que se hace necesario completar la Tabla de Routh-Hurwitz y garantizar que no existan cambios de signo en la primera columna. s4 1 K 480 3 s 23 K + 332 0 s2 b1 480 0 s1 c1 0 s0 480 donde, b1 =
23K(K+332) 23
>0
b1 =
22K332 23
>0
K>
332 22
K > 15, 09
c1 =
(22K332)(K+332)232 (480) 23b1
22K 2 + 6972K 364144 > 0
K > 45, 65 K < 362, 56
Analizando cada una de las restricciones para K se concluye que el sistema a lazo cerrado ser estable cuando K 45, 65
35
1.8. Resolucin a partir de la Representacin de Estado

Para un sistema denido a travs de su representacin de estado como lo muestran las Ecs. 1.62 y 1.63, es posible obtener una matriz de transferencia G(s) que contenga todas las funciones de transferencia del sistema, tal como se indica a continuacin. x(t)= Ax(t)+Bu(t) (1.62)
y(t)= Cx(t)+Du(t)
(1.63)
Y(s)= G(s)U(s) Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones de estado antes mencionadas, se obtiene: sX(s)x(0) = AX(s) + BU(s) (1.64)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
(1.65)
Partiendo de la denicin de funcin de transferencia, para la cual se considera que todas las variables tienen condiciones iniciales nulas, entonces x(0) = 0, por lo que la Ec. 1.64 puede reescribirse como sigue, X(s) = (sI A)1 BU(s) y nalmente se puede obtener una relacin entre Y(s) y U(s) sustituyendo la Ec. 1.66 en la Ec. 1.65. Y(s) = C (sI A)1 B + D U(s) A partir de all se obtiene la matriz de transferencia G(s), tal como lo muestra la Ec. 1.67, en la cual guran las funciones de transferencia entre todas las salidas y todas las entradas. G(s) = C (sI A)1 B + D (1.67) (1.66)
Ejemplo 1.14 Para un proceso cuyo modelo se encuentra representado por las Ecs. 1.68 y 1.69, se desea obtener la matriz de transferencia del mismo, de forma tal que se disponga de todas las funciones de transferencia del proceso. dx1 = u1 x1 3x2 dt (1.68)
dx2 = u1 2x2 u2 dt Solucin
(1.69)
A partir de las ecuaciones del proceso se obtiene la representacin de estado y de all la matriz de transferencia G(s).
36
1.9 Sensibilidad
x1 x2
1 3 0 2
x1 x2
1 0 1 1
u1 u2
y1 y2
1 0 0 1
x1 x2
0 0 0 0
u1 u2
G(s) =
1 0 0 1
s+1 3 0 s+2
1 0 1 1
G(s) =
1 s2 + 3s + 2
s + 2 3 0 s+1
1 0 1 1
Conocida la matriz de transferencia se tienen todas las funciones de transferencia del proceso, tal como se muestra a continuacin. Y1 (s) Y2 (s)
s1 s2 +3s+2 s+1 s2 +3s+2 4 s2 +3s+2 (s+1) s2 +3s+2
U1 (s) U2 (s)
Y1 (s) =
4 s1 U1 (s) + 2 U2 (s) s2 + 3s + 2 s + 3s + 2
(1.70)
Y2 (s) =
s+1 (s + 1) U1 (s) 2 U2 (s) s2 + 3s + 2 s + 3s + 2
(1.71)
Las Ecs. 1.70 y 1.71 representan las relaciones de transferencia de cada una de las salidas, las cuales contienen las funciones de transferencia antes mencionadas.
1.9. Sensibilidad
La sensibilidad de un sistema de control se dene como la relacin del cambio porcentual en la funcin de transferencia del sistema respecto al cambio porcentual en alguna funcin de transferencia o parmetro del mismo, para un cambio incremental pequeo. Partiendo del diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 1.36, la funcin de transferencia del sistema de control corresponde con la funcin de transferencia del lazo cerrado, pudindose analizar la sensibilidad del sistema de control respecto a G(s), H(s) o algn parmetro especco de dichas funciones de transferencia.
37
Figura 1.36: Sistema de control

T Siendo T (s) la funcin de transferencia a lazo cerrado que se muestra en la Ec. 1.72, SG se dene como la sensibilidad del sistema de control respecto a G(s) segn la Ec. 1.73.
T (s) =
G(s) 1 + G(s)H(s)
(1.72)
T SG =
T (s)/T (s) lnT (s) T (s)/T (s) = = G(s)/G(s) G(s)/G(s) lnG(s) (1 + G(s)H(s)) (G(s)H(s)) (1 + G(s)H(s))
T SG = 2
(1.73)
T SG =
T (s) G(s)
G(s) T (s)
T SG =
G(s) G(s)/1 + G(s)H(s) (1.74)
1 1 + G(s)H(s)
T A partir de la Ec. 1.74, que dene SG , es posible concluir que si G(s)H(s) 1 entonces la sensibilidad del sistema de control respecto a G(s) tiende a cero. Esto quiere decir que una variacin en la funcin de transferencia del proceso G(s) tendr poco efecto sobre la respuesta del sistema de control. Cabe destacar que si G(s)H(s) 1 podra hacer que la respuesta del sistema sea altamente oscilatoria o inclusive inestable. T Por otro lado, es posible determinar SH , que se dene como la sensibilidad del sistema de control respecto a H(s), tal como se muestra a continuacin.
T SH =
T (s)/T (s) T (s)/T (s) = H(s)/H(s) H(s)/H(s)

2
T SH =
G(s) 1 + G(s)H(s)
T SH =
H(s) G(s)/1 + G(s)H(s) (1.75)
G(s)H(s) 1 + G(s)H(s)
En este caso, si G(s)H(s) cambios en H(s).
1 la sensibilidad del sistema tender a uno, por lo que ser altamente sensible a
Finalmente, el clculo de la sensibilidad del sistema respecto a un parmetro de la funcin de transferencia tambien puede realizarse utilizando la Ec. 1.76.
T S =
T (s, )
T (s, )
(1.76)
Ejemplo 1.15 Para un sistema que tiene una funcin a lazo abierto como la que muestra en la Ec. 1.77, se desea conocer conocer la sensibilidad a lazo abierto respecto a la ganancia K1 . As mismo, se desea conocer la sensibilidad a lazo cerrado si se tiene un sistema de control como el que se muestra en la Fig. xx.
38
1.9 Sensibilidad
X(s) = K1 U(s)
(1.77)
Solucin Para el lazo abierto la sensibilidad se calcula segn la Ec. 1.78, en tanto que para el lazo cerrado se debe obtener la funcin de transferencia a lazo cerrado y luego utilizar la Ec. 1.76, para que nalmente se obtenga dicha sensibilidad segn muestra la Ec 1.79.
T SKLA = 1 1
K1 K1
=1
(1.78)
Funcin de transferencia a lazo cerrado TLC (s) = K1 1 + K1 K2 K1

K1 1+K1 K2
T SKLC = 1
(1) (1 + K1 K2 ) K2 K1 (1 + K1 K2 )2
T SKLC = 1
1 1 + K1 K2
(1.79)
Como se puede observar la sensibilidad a lazo abierto aumenta a medida que aumenta el parmetro K1 , en tanto que a lazo cerrado ocurre lo contrario. Adicionalmente, el lazo cerrado tiene una sensibilidad mucho menor que el lazo abierto respecto a la variacin del parmetro en cuestin. Por ejemplo si se tiene que K1 = 1000 y K2 = 0, 1 la sensibilidad del lazo abierto es cien veces mayor que la del lazo cerrado.
T SKLA = 1 1 T SKLC = 1 1 1+100
0, 01
Ejemplo 1.16 Para un proceso cuya funcin de transferencia a lazo abierto est denida por la Ec. 1.70, calcule la sensibilidad del sistema respecto al parmetro K, tanto a lazo abierto como a lazo cerrado considerando retroalimentacin unitaria. TLA (s) = Solucin Sensibilidad a lazo abierto
T SKLA =
K s2 + 5s + 6
(1.80)
TLA (s) K
K TLA (s)
T SKLA =
(1) s2 + 5s + 6 (s2 + 5s + 6)2
K
K s2 +5s+6
=1
39
Para calcular la sensibilidad a lazo cerrado primero se debe conocer la funcin de transferencia a lazo cerrado, tal como se muestra. K s2 + 5s + 6 + K
TLC (s) =
T SKLC =
TLC (s) K
K TLC (s)
T SKLC =
(1) s2 + 5s + 6 + K (1) K (s2 + 5s + 6 + K)

2
K
K s2 +5s+6+K
s2 + 5s + 6 s2 + 5s + 6 + K
1.10. Problemas resueltos

Problema resuelto 1.1 Un sistema de control de presin de una planta de fabricacin de vasos funciona segn el esquema de control que se muestra en la Fig. 1.37, donde el proceso en s se muestra enmarcado dentro de un cuadro punteado. El clculo de las ganancias asociadas al proceso (K y Kv) resulta complicado, por lo que se decide hacer una identicacin al proceso. Para ello se realiza la siguiente experiencia, estando estable el valor de E en 12 psi, se introduce un escaln de 2 psi en dicha variable, obtenindose la respuesta mostrada en la Fig. 1.38. A partir de dicha informacin se requiere lo siguiente: a) Identique los valores de K y Kv b) Calcule el tiempo de establecimiento (2 %) del sistema completo para un Tc = 1. c) Indique la relacin entre el ts y Tc . Razone su respuesta.
Figura 1.37: Sistema de control de la planta
40
1.10 Problemas resueltos

14.5
14
13.5
p(t)
13 12.5 12 0
10
20
30
40 Tiempo(s)
50
60
70
80
90
Figura 1.38: Respuesta de p(t) ante una variacin en e(t) Solucin a) Para identicar la funcin de transferencia del proceso se debe obtener la misma en funcin de K y Kv e igualarla a la funcin identicada a partir del grco de la respuesta dado, tal como sigue. G proceso (s) = K s + KKv proceso = 1/KKv
Kproceso = 1/Kv
A partir de la Fig. 1.38 se obtienen los valores numricos para la ganancia y la constante de tiempo del proceso y de all los valores de los parmetros requeridos. Kproceso =
(14,512) 2
Kproceso = 1, 25
Kv = 0,8 K = 0, 0833
p ( proceso ) = 0, 632(2, 5) = 1, 58
proceso 15
b) Para calcular el tiempo de establecimiento del sistema completo se requiere la funcin de transferencia del mismo. 1, 25 1, 25 G(s) = = 2 + T s + 1, 25 TC s (15s + 1) + 1, 25 15TC s C Para TC = 1 2 n = 0, 067
2 n = 0, 083
G(s) =
0,083 TC
s2 + 0, 067s + 0,083 TC
= 0, 12 n = 0, 29 ts(2 %) = 119, 4
c) Para vericar la inuencia de TC sobre el tiempo de establecimiento se debe conocer la inuencia que tiene sobre los polos del sistema, pues los mismos pueden ser reales a imaginarios, lo que hara una diferencia importante sobre la respuesta. 2 n = 0, 067
2 n = 0,083 TC 0,033 Tc
41
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Se puede concluir que para un TC 0, 033 el valor de ser mayor o igual a uno, por lo que el tiempo de establecimiento del sistema se puede calcular a partir del producto de n , el cual no depende del valor de TC por lo que el tiempo de establecimiento no variar con dicho parmetro. Para el caso en que TC < 0, 033 los polos del sistema sern reales, por lo que la respuesta del sistema estar dominada por el polo que se encuentre ms cerca del eje imaginario. A medida que TC vaya disminuyendo el factor de amortiguacin ser cada vez mayor, por lo que uno de sus polos se acercar cada vez ms al eje imaginario haciendo al sistema cada vez ms lento, por lo que se puede concluir que el tiempo de establecimiento es cada vez mayor. Problema resuelto 1.2 En la Fig. 1.41 se muestra un esquema que representa el diagrama de bloques de un sistema de control de temperatura en donde R(s) representa la referencia, C(s) la variable a controlar, P(s) una perturbacin al sistema y la ganancia K1 un controlador opcional a aadir. A partir de all se desea conocer lo siguiente.
Figura 1.39: Diagrama de Bloques. Control de Temperatura a) Si se solicita que el error ante una variacin escaln unitario en la referencia sea menor o igual a 0.1, Diga si es necesario introducir la ganancia K1 ?. De ser armativa su respuesta, qu valor debera tener K1 para satisfacer dicha restriccin en el error. b) Presentara alguna modicacin en el valor del error si simultneamente al escaln unitario en R(s)se introdujera un escaln de magnitud 2 en la perturbacin P(s)?. De ser armativa su respuesta calcule el nuevo valor del error ante dichas entradas para el K1 calculado previamente. c) Finalmente se desea conocer el valor de la ganancia K1 tal que el error total cumpla con la restriccin inicial de ser menor o igual a 0,1. Considere que se mantienen las mismas variaciones, tanto de la referencia como de la perturbacin, sealadas en a) y b). Solucin a) Para calcular el error a la referencia se necesita conocer la funcin de transferencia a lazo abierto, la cual queda expresada por la Ec. 1.81. A partir de all se puede concluir que el error a la referencia es nito ante el escaln, pues la funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 y su valor ser el expresado por la Ec. 1.82. Como puede observarse dicho error depende de K1 , por lo que se puede obtener el valor de la ganancia para satisfacer la condicin establecida. 10K1 GLA (s) = (1.81) 11s + 1 ess = 1 1 + 10K1 (1.82)
1 0, 1 1 + 10K1 10 K1 0, 9 1 + 10K1
42
b) Para calcular el error a la perturbacin se debe conocer la funcin de transferencia entre C(s) y P(s), la cual se puede obtener a partir de la reduccin del diagrama de bloques del proceso tal como se muestra en las Figs. (a) y (b).
(a)
(b)
Figura 1.40: Reduccin del diagrama
Figura 1.41: Funcin de transferencia entre C(s) y P(s)
essP = lm sCP (s) = lm s

s0 s0
2 s
6 (s + 1) (s + 2) (11s + 10K1 + 1)
2(6) 6 = = 0, 6 2 (10K1 + 1) (10(0, 9) + 1)
Conocidos ambos errores, el error completo del proceso se calcula como la suma de ambos con sus respectivos signos, obtenindose un error igual a -0,5, lo que quiere decir que la respuesta quedar por arriba del valor del escaln. c) El valor de la ganancia K1 tal que el error total que cumpla con la restriccin inicial se calcula tal como se muestra a continuacin. 1 6 5 ess = essR + essP = = (1 + 10K1 ) (10K1 + 1) (1 + 10K1 ) 5 0, 1 K1 4, 9 (1 + 10K1 )
Problema resuelto 1.3 En la Fig. 1.42(a) se muestra el esquema de un reactor en el cual se desea implementar un sistema de control, de retroalimentacin simple, para controlar la concentracin del producto manipulando el ujo de entrada al reactor. Para conocer la funcin de transferencia del reactor, Gp(s), entre la variable controlada y la manipulada, se provoc una perturbacin escaln unitario en el ujo de entrada, previo a la implementacin de un sistema de control de retroalimentacin simple, obtenindose la variacin en la concentracin del producto que se muestra en la Fig. 1.42(b). Se conoce adems que, una vez implementado el sistema de control, el error en estado estacionario ante una perturbacin escaln unitario en la concentracin de referencia fue de 0,1.
43
4.5
3.5
Concentracin del Producto
2.5
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8 2 2.2 Tiempo(s)
2.4
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
(a)
(b)
Figura 1.42: Esquema del reactor y respuesta temporal En el sistema de control planteado las funciones de transferencia de la vlvula (Gv (s)) y del medidor (Gm (s)) son unitarias y la funcin de transferencia del controlador es una ganancia Kc. Basndose en dichas informaciones se desea conocer lo siguiente: a) El tipo de la funcin de transferencia a lazo abierto b) Funcin de transferencia del proceso Gp(s) c) El Valor de la ganancia del controlador Kc Solucin a) Tal como se mencion en el enunciado del problema, el error a lazo abierto es nito, por lo cual el sistema a lazo abierto debe ser de tipo 0. b) Dada la forma de la respuesta la funcin de transferencia solicitada se puede aproximar a un proceso de segundo orden subamortiguado, cuya expresin general se mostr en la Ec. 1.25. Para ello se debe utilizar informacin proveniente de Fig. 1.42(b), se leer el valor del establecimiento, c(), el mximo valor que alcanza la salida, c(t p), y el tiempo al que ocurre, t p. c() = KLA M 3 = KLA (1) KLA = 3 Mp = tp = n 12 4, 3 3 = 0, 43 = 0, 259 3 n 3 (4, 6465)2 s2 + 2(0, 259)(4, 6465)s + (4, 6465)2 1 (0, 259)2 = n = 4, 6465
0, 7 =
Gp(s) =
64, 77 s2 + 2, 4s + 21, 59
c) El valor de la ganancia del controlador se calcula a partir de la informacin del error 1 1 ess = 0, 1 = Kc = 3 1 + lim (KcGp(s)) 1 + 3Kc
s0
Problema resuelto 1.4 En la Fig. 1.43(a) se muestra un tanque de mezclado para el cual se desea controlar la concentracin a la salida Ca manipulando el ujo de entarda F, para ello se dispone del diagrama de bloques
44
1.10 Problemas resueltos del esquema de control planteado, en el cual Kc y Kv corresponden con las ganancias del controlador y de la vlvula, respectivamente.
(a) Diagrama del Proceso
(b)
Figura 1.43: Esquema del Tanque y diagrama de bloques del esquema de control A partir de dicha informacin se desea estudiar la respuesta transitoria y permanente de dicho sistema respondiendo a las siguientes preguntas: a) Constante de tiempo, tanto a lazo abierto como a lazo cerrado b) Efecto que tienen el valor del rea del tanque y el valor de la ganancia del controlador sobre la rapidez de la respuesta tanto a lazo abierto como a lazo cerrado. c) Encuentre la expresin de Ca(s) en funcin de Care f (s) y de F(s) d) Encuentre la expresin del error de Ca(s) considerando que dos entradas del sistemas son escaln unitario. Solucin a) Para conocer la constante de tiempo de un sistema se debe conocer su funcin de transferencia, por lo que se muestran en las Ecs. 1.83 y 1.84 las funciones de transferencia del proceso bajo estudio, tanto a lazo abierto como a lazo cerrado. KcKvFR h GLA (s) = = ARs + 1 h (ARs + 1) GLC (s) =
KcKvFR h+KcKvFR ARh s+1 h+KcKvFR KcKvFR
LA = AR
(1.83)
LC =
ARh h + KcKvFR
(1.84)
b) Tanto a lazo abierto como a lazo cerrado a medida que aumenta el rea del tanque aumenta la constante de tiempo, por lo que se reduce la rapidez de la respuesta. En cunto al efecto que tiene la ganancia del controlador se puede decir que, a lazo abierto no tiene ninguna inuencia pero a lazo cerrado, a medida que aumenta dicha ganancia disminuye la constante de tiempo por lo que aumenta la rapidez de la respuesta. c) Dicha expresin corresponde con la relacin de transferencia de Ca(s), la cual se obtiene a partir de las funciones de transferencia entre la salida y cada una de las entradas, tal como se muestra. KcKvFR Cao Ca R h+KcKvFR Care f (s) + Ca(s) = F(s) ARh hARs + h + RKcKvF s+1 h+KcKvFR d) El error completo se calcula como la contribucin debida a la referencia y a la perturbacin, tal como se muestra. De all que se demuestra que el error es nito e inversamente proporcional a la ganancia del controlador.
45
1 Anlisis de la Respuesta Temporal ess = essR + essP 1 1+ 1 s

KcKvFR h
essR =
h h + KcKvFR = Cao Ca R h + RKcKvF
essP = lm sCP (s) = lm s

s0 s0
Cao Ca R hARs + h + RKcKvF
ess =
Cao Ca R h h + KcKvFR h + RKcKvF
Problema resuelto 1.5 Para un sistema de tanques como el que se muestra en la Fig. 1.44(a) se desea controlar la altura del segundo tanque h2 , manipulando en ujo de entrada al primer tanque u1 . Para ello se dispone, tanto de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema, como del diagrama de bloques del sistema de control planteado (Fig. 1.44(b)). En dicho diagrama el controlador tiene una funcin de transferencia igual a Kc y tanto el medidor como el manipulador tienen funciones de transferencia unitarias. Cabe destacar que h2 debe considerarse como una perturbacin a dicho sistema de control. A1 dh1 1 = u1 dt R1 u1 h1 1 R2 (1.85)
A2
dh2 1 = u2 + dt R1
h2
(1.86)
(a)
(b)
Figura 1.44: Esquema del sistema de control de altura Con la intencin de conocer completamente el sistema a controlar se propone la realizacin de los anlisis que se enumeran a continuacin, considerando que los valores de los parmetros involucrados son Kc = 100, R1 = R2 = 1, 5, A1 = 2 y A2 = 2. a) Para el sistema a lazo abierto, Cmo ser la forma de la respuesta de h2 ante una entrada escaln unitario en u1 ?, Cul ser el valor de establecimiento para h2 ?, Cunto tardar en establecerse (criterio del 2 %)?. Cul ser el mximo valor para h2 y el tiempo al cual ocurre? b) Adems, se desea conocer la respuesta a lazo cerrado ante una entrada escaln unitario en la referencia, por lo que se requiere que calcule el tiempo de establecimiento (criterio del 2 %), el valor del establecimiento de h2 , el mximo valor que alcanza h2 y el tiempo al cual ocurre. c) A partir de los datos obtenidos anteriormente, haga un esbozo de ambas respuestas comparando y analizando sus respuestas transitorias y permanentes.
46
1.10 Problemas resueltos d) Si Kc fuese un parmetro que usted pudiese variar libremente, diga razonadamente como afecta el mismo tanto la respuesta temporal como la permanente del sistema de control. No se requieren clculos adicionales solo anlisis. Solucin a) Se necesita la funcin de transferencia a lazo abierto entre H2 y U1 , H2 (s) = U1 (s) R1 A1 R1 s + 1 1 R1 R2 A2 R2 s + 1 1, 5 (3s + 1)2
Como se puede observar el sistema a lazo abierto, sin considerarse el controlador, tiene dos polos reales ubicados en s = 0, 33 y una ganancia igual a 1,5. Por tener dos polos reales iguales el sistema se aproximar a primer orden con una conatante de tiempo igual a 3, siendo la forma de su respuesta exponencial y las caractersticas solicitadas se calculan a continuacin. ts(2 %) = 4 = 12
h2 () = 1, 5 El mximo valor para la altura ser el valor del establecimiento pues la respuesta no presentar ningn pico y ocurrir al tiempo de establecimiento calculado previamente. b) Para el lazo cerrado se debe partir de la funcin de transferenci a lazo cerrado, H2 (s) 1, 5Kc 150 = 2 = 2 H2re f (s) 9s + 6s + (1 + 1, 5Kc ) 9s + 6s + 151
(1.87)
En este caso las races a lazo cerrado son s1,2 = 0, 33 4, 08 j por lo que la respuesta ser la de un sistema de segundo orden subamortiguado, cuyos valores de , n y ganancia se calculan a continuacin y a partir se all el resto de las caractersticas solicitadas.
2 n = 6/9
2 n = 151/9 150 K = 151
= 0, 08 n = 4, 09 h2 () = 0, 99
Mp = 0, 77 t p = 0, 26 ts(2 %) = 12
El mximo valor de h2 se calcula a partir del M p , tal como se muestra en la Ec. 1.88 y ocurre en el tiempo al pico calculado previamente, h2 (t p) = M p (h2 ()) + h2 () = 1,75 c) (1.88)
47
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
10 Tiempo(s)
12
14
16
18
20
Figura 1.45: Respuestas del proceso y del sistema de control Como puede observarse la respuesta temporal del alzo abierto es mejor que la del lazo cerrado, contrariamente a lo que sucede con la permanente. d) Para poder concluir respecto al efecto de Kc sobre la respuesta del sistema de control se debe analizar la funcin de transferencia del sistema de control, Ec. 1.87. Respecto a la respuesta permanente, se sabe que la misma depende exclusivamente del valor de la ganancia, la cual se acerca a la unidad a medida de Kc aumenta, por lo que mientras mayor sea dicho parmetro el valor de la variable controlada ser mas cercano al valor de la referencia. En cunto a la respuesta transitoria, a medida de Kc aumenta la frecuencia natural del sistema tambien aumenta y debido a que el producto de n no se modica, entonces el disminuir haciendo al sistema cada vez menos amortiguado, lo que podra llevarlo a tener un Mp muy elevado e inconveniente. Problema resuelto 1.6 Para un sistema electromecnico lineal, para el cual se desea estudiar la variacin de e0 (t) ante variaciones de ei (t), se muestran a continuacin las Ecs. 1.89, 1.90 y 1.91 que lo representan matemticamente, as como la funcin de transferencia entre Eo (s) y Ei (s). De antemano se sabe que el sistema puede oscilar dependiendo de los valores que se seleccionen para los parmetros R1 , L1 , R2 , L2 y C. L1 di1 (t) = ei (t) R1 i1 (t) i0 (t) dt L2 di2 (t) = e0 (t) R2 i2 (t) dt de0 (t) = i1 (t) i2 (t) dt (1.89)
(1.90)
(1.91)
E0 (s) L2 s + R2 = Ei (s) CL1 L2 s3 + (CR2 L1 +CR1 L2 ) s2 + (L1 + L2 +CR1 R2 ) s + (R1 + R2 ) Para nuestra investigacin slo se variar el valor de C, en tanto que los para los otros parmetros se jarn los siguientes valores, L1 = L2 = 1, R1 = 1, R2 = 8. Los valores escogidos para C fueron: C = 1 y C = 20, para los cuales usted deber, razonadamente, analizar la respuesta ante un escaln unitario respondiendo las siguientes preguntas. a) Indique, para las dos posibles juegos de parmetros, que forma tendr la respuesta ante una entrada escaln unitario, para lo que se solicita que realice un esbozo de la misma, detallando algunos valores en dicha respuesta, justicando en cada caso la aproximacin a la cual haya tenido que recurrir. b) Ahora considere que se podra plantear un esquema de control de retroalimentacin unitaria, donde el lazo abierto fuese la funcin antes mencionada, verique la inuencia que tiene el parmetro C sobre la estabilidad del sistema tanto a lazo abierto como a lazo cerrado.
48
1.10 Problemas resueltos Solucin a) Para realizar el anlisis requerido es necesario obtener la funcin de transferencia numrica para cada uno de los casos propuestos, para lo cual se obtiene la funcin de transferencia como una funcin de C nicamente. E0 (s) s+8 = Ei (s) Cs3 + 9Cs2 + (2 + 8C) s + 9 Para cada valor de C se muestra en la Tabla 1.3 la funcin de transferencia en cada caso, as como las races de la ecuacin caracterstica. As mismo, considerando que los polos dominantes son los que se encuentran ms cerca del eje imaginario, se seala en dicha tabla cuales seran dichos polos dominantes.
C 1
Funcin de transferencia
E0 (s) Ei (s)
s+8 s3 +9s2 +10s+9
20
E0 (s) Ei (s)
s+8 20s3 +180s2 +162s+9
Polos del proceso s1 = 7, 86 s2 = 0, 56 + 0, 91 j s3 = 0, 56 0, 91 j s1 = 7, 99 s2 = 0, 95 s3 = 0, 06
Polos dominantes s2 = 0, 56 + 0, 91 j s3 = 0, 56 0, 91 j s3 = 0, 06
Cuadro 1.3: Caractersticas del proceso segn su valor de C
Una vez obtenidos los polos dominantes del proceso, en cada caso, se presenta a continaucin a la aproximacin de la respuesta temporal del sistema tal como se muestra a continuacin. Para C = 1 Los polos dominantes del proceso son imaginarios por lo que la respuesta se aproximar a la de un sistema de segundo orden subamortiguado, cuyos parmetros caractersticos y n se calculan a partir de dichos polos. A partir de all se podrn calcular las caractersticas de la respuesta transitoria y para la respuesta permanente se debe calcular el valor del establecimeinto del proceso utilizando el Teorema del Valor Final. n = 0, 56 n 1 2 = 0, 91 n = 1, 07 s+8 s3 + 9s2 + 10s + 9 = 0, 52 Mp = 14, 46 t p = 3, 45 ts(2 %) = 7, 14 8 = 0, 88 9
e0 () = lims
s0
1 s
e0 () =
Conocido el valor nal se debe calcular el valor de la salida para el t p de forma tal que se completen los datos necesarios para realizar el esbozo de la respuesta (Fig. 1.46). Mp = e0 (t p ) e0 () = 0, 1446 e0 () e0 (t p ) = 1, 02
49

1.2
e (tp)
0.8 Amplitud
0.6
0.4
0.2
tp
5 Tiempo(s)
7 ts
10
Figura 1.46: Esbozo de la respuesta (C = 1)
Para C = 20 En este caso la respuesta podr ser aproximada a la de un sistema de primer orden pues el polo dominante es real, a partir del cual se podr aproximar una constante de tiempo para el proceso, tal como se muestra en la Ec. 1.92. As mismo, dicha constante de tiempo ser utilizada para calcular el tiempo de establecimiento (Ec. ).
proceso =
1 1 = s3 0, 06
proceso = 16, 66
(1.92)
ts (2 %) = 4 proceso = 66, 66
Al igual que para el primer caso se debe calcular el valor nal de la respuesta para nalmente realizar el esbozo de la respuesta que se muestra en la Fig. xx.
e0 () = lims
s0
1 s
s+8 20s3 + 180s2 + 162s + 9
e0 () =
8 = 0, 88 9
e0 () = 0, 632 (0, 88)
e0 () = 0, 56
50

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
e ()
Amplitud
10
20
30
40
50 Tiempo(s)
60
ts 70
80
90
100
Figura 1.47: Esbozo de la respuesta C = 20 b) El estudio de la estabilidad se realiza a partir de la ecuacin caracterstica, tanto a lazo abierto como a lazo cerrado. Ecuacin carcterstica a lazo abierto s3 + 9s2 + 2 + 8C 9 s+ = 0 C C
La primera condicin requerida para garantizar la estabilidad es que existan todos los coecientes de la ecuacin caracterstica y que tengan el mismo signo, para lo cual se deben cumplir las siguientes condiciones. C>0 ; 2 + 8C > 0
1 C > 4
Ahora se plantea la Tabla de Routh-Hurwitz y se debe garantizar que todos los trminos de la primera columna tengan el mismo signo. s3 1 s2 9 s1 b1 9 s0 C 9
2+8C C 9 C 2+8C C 9 C
b1 =
18 + 72C 9 >0 9C
C>
1 8
Analizando todas las restricciones se concluye que para C > 0 el sistema a lazo abierto ser estable. Ecuacin caracterstica a lazo cerrado s3 + 9s2 + 3 + 8C 17 s+ =0 C C
La primera condicin requerida para garantizar la estabilidad es que existan todos los coecientes de la ecuacin caracterstica y que tengan el mismo signo, para lo cual se deben cumplir las siguientes condiciones. C>0 ; 3 + 8C > 0
3 C > 8
51
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Ahora se plantea la Tabla de Routh-Hurwitz y se debe garantizar que todos los trminos de la primera columna tengan el mismo signo. s3 1 s2 9 s1 b1 s0 17 C
3+8C C 3+8C C 17 C
b1 =
17 C
7 + 72C 17 >0 9C
C>
10 72
Analizando todas las restricciones se concluye que para C > 0 el sistema a lazo cerrado ser estable.
Problema resuelto 1.7 En un sistema de control de un helicptero que se muestra en la Fig. 1.48, K y T representan dos parmetros, del controlador y del proceso, respectivamente. Se desea conocer la sensibilidad del sistema de control respecto a ambos parmetros y ademas, se desea que establezca un valor para ambos tal que la respuesta al escaln unitario tenga un igual a 0,8 y un valor de establecimiento cuya diferencia con la entrada sea menor o igual a 10 %.
Figura 1.48: Sistema de control de un helicptero
Solucin Para poder realizar los clculos solicitados se requiere la funcin de transferencia del sistema a lazo cerrado, GLC (s) = Sensibilidad respecto a K
G SK LC =
K s2 (s + 5) + T (s2 + 4s + 8) + K
(1) s2 (s + 5) + T (s2 + 4s + 8) + K K 2 [s2 (s + 5) + T (s2 + 4s + 8) + K]

2
K
K s2 (s+5)+T (s2 +4s+8)+K
1.11. Problemas Propuestos

Ejercicio propuesto 1.1 La respuesta a lazo abierto de un proceso se puede observar en la Fig. 1.49 (a). Si se desea implantar la estrategia de control que se muestra en la Fig. 1.49 (b), calcule el valor de A para que la constante de tiempo a lazo cerrado sea la mitad de la del lazo abierto.
52
1.11 Problemas Propuestos
Amplitud
10 Tiempo(s)
15
20
25
(a)
(b)
Figura 1.49: Esquema de control y respuesta a lazo abierto Ejercicio propuesto 1.2 Dado un sistema caracterizado por la funcin de transferencia que se muestra en la Ec. 1.93, es excitado por una seal (r(t) = 2 t) y la respuesta de su salida se muestra en la Fig. 1.50. a) Determine, a partir de la grca, el mximo pico, tiempo pico, valor de establecimiento y tiempo de establecimiento del sistema a lazo abierto. b) Utilizando los resultados anteriores, calcule el mximo pico, tiempo pico, valor de establecimiento y tiempo de establecimiento del sistema a lazo cerrado, considerando que se tienen un sistema de retroalimentacin unitaria. G(s) = K s2 + as + b (1.93)
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 Tiempo(s)
2.5
3.5
Figura 1.50: Respuesta al escaln Ejercicio propuesto 1.3 Un sistema de control de retroalimentacin simple diseado para mantener constante el torque de un eje rotatorio se muestra en la Fig. 1.51. El sensor del torque supervisa la tensin de una seccin del eje, la cual es casi proporcional a torque aplicado sobre el eje. Para una entrada escaln unitario en la referencia, escoja las constantes K1 y K2 en el controlador, si es posible, para que la respuesta del sistema de control tenga un factor de amortiguacin de al menos 0,7 y una frecuencia natural no amortiguada igual a 6 rad/seg.
53
Figura 1.51: Sistema de Control de Torque Ejercicio propuesto 1.4 Para el sistema mostrado en la Fig. 1.52, encuentre el valor de la Ganancia K para la cual la relacin de amortiguacin del lazo cerrado sea igual a 0,7. Para dicho valor de K, calcule la frecuencia natural amortiguada del sistema.
Figura 1.52: Diagrama de bloques Ejercicio propuesto 1.5 Para el sistema que se muestra en la Fig. 1.53 se tiene las Ecs. 1.94 y 1.95 que representan el comportamiento de ambos tanques. Se desea que se disee el valor del coeciente Cv de la segunda vlvula tal que, al ser sometido a una perturbacin escaln unitario en el caudal de entrada U(t), el tiempo de establecimiento para H2 (t) sea igual al tiempo de establecimiento de H1 (t). Una vez establecido dicho coeciente implante un esquema de control para H2 (t) manipulando U(t) considerando que la funcin del controlador sea un ganancia K y que el medidor y el actuador tengan una funciones de transferencia unitarias. Establezca el valor de dicha ganancia tal que el polo dominante a lazo cerrado tenga la mitad del tiempo de establecimiento jado anteriormente. Finalmente, diga si existe algunos lmites para K de forma que el sistema a lazo cerrado permanezca siempre estable. dH1 (t) = U(t) 0, 5H1 (t) dt dH2 (t) H2 (t) = 0, 5H1 (t) dt Cv (1.94)
(1.95)
Figura 1.53: Sistema de tanques Ejercicio propuesto 1.6 Para diferentes procesos cuyas ecuaciones caractersticas son las que se muestran a continuacin, Diga para que rangos de K dichos procesos sern estables. a) s3 + (2 + K) s2 + (8 + K) s + 6 = 0
54
1.11 Problemas Propuestos b) 2s3 + (6 2K)s2 + (4 + 3K) s + 10 = 0 c) s4 + (10 + K) s3 + 9s + 11 = 0 d) s4 + s3 + 3s2 + 2s + 4 + K = 0 Ejercicio propuesto 1.7 Determine el valor de K para que el sistema que se muestra en la Fig. 1.54 sea estable a lazo cerrado.
Figura 1.54: Esquema de control. Anlisis de estabilidad Ejercicio propuesto 1.8 Para un sistema de control con retroalimentacin unitaria, cuya funcin de lazo abierto es la que se muestra en la Ec. 1.96, se desea que usted verique lo siguiente: a) Analice la estabilidad del sistema cuando opera en lazo cerrado, especicando los posibles rangos de K para satisfacer la estabilidad absoluta del sistema. b) Indique si es posible que este sistema tenga un error menor o igual a 0.2 a la rampa y, de ser posible, calcule el valor de K para satisfacer dicha condicin. G(s) = K(s2 + 2s + 5) s(s + 2)(s0,5) (1.96)
Ejercicio propuesto 1.9 Para el sistema de control de velocidad que se muestra en la Fig. 1.55, se quiere encontrar los posibles valores para K1 y K2 que aseguren la estabilidad absoluta del esquema de control planteado. Dibuje un plano de K1 vs K2 en el cual destaque la zona que garantice la estabilidad deseada. Adems proponga un par de valores para dichas ganancias que hagan que el error del sistema ante una rampa unitaria sea menor que 0,1.
Figura 1.55: Sistema de control de velocidad Ejercicio propuesto 1.10 En un sistema de control de un helicptero que se muestra en la Fig. 1.56, K y T representan los ejes de un plano, donde K es el eje vertical y T el horizontal. Muestre en dicho plano las posibles combinaciones de K y T , tal que el sistema a lazo cerrado sea estable y seleccione un par de valores para dichos parmetros tal que el error ante un escaln unitario sea .
Figura 1.56: Sistema de control de un helicptero
55
1 Anlisis de la Respuesta Temporal Ejercicio propuesto 1.11 Un pequeo vehculo sumergible tiene un sistema de control de profundidad como el que se muestra en la Fig. 1.57. A partir de all determine lo siguiente se desea conocer la sensibilidad del sistema de control respecto a K y K1 .
Figura 1.57: Sistema de control de profundidad Ejercicio propuesto 1.12 Para los sistemas cuya representacin de estado se muestra a continuacin, obtenga la matriz de transferencia y a partir de all muestra las relaciones de transferencia de cada una de las variables. 0 0 1 0 0 1 x+ 0 u x= 0 1 3 2 5 y= 1 0 0 x
56

Respuesta Temporal

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1 Anlisis de la Respuesta Temporal

Figura 1.1: Respuesta Temporal y (t) = yt (t) + yss (t) (1.1)

1.1. Seales de Entradas

r (t) = A (t) r (t) = Mt r (t) = Mt r (t) =

R(s) = A R(s) = R(s) = R(s) =

Cuadro 1.1: Diferentes Entradas

Figura 1.2: Diferentes Tipos de Entradas

1.2. Clasicacin de los Sistemas

1.3 Sistemas de Primer Orden

1.3. Sistemas de Primer Orden

Figura 1.3: Respuesta al Escaln de un Sistema de Primer Orden

1 0.9 0.8 0.7

0.6 0.5 0.4 T=3 0.3 T=1 0.2 T=5

(a) Diferentes Constantes de Tiempo

(b) Diferentes Ganancias

1.5 Amplitud 1 0.5 0 0

Figura 1.6: Sistema de Primer Orden a Lazo Cerrado

KLA 1+KLA LA 1+KLA s + 1

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

2 Lazo Abierto Amplitud

0.5 Lazo Cerrado

Para G2 (s) KLA = 6 KLC = 0, 86 LA = 5 LC = 0, 71 ts(2 %) = 20 ts(2 %) = 2, 85 c() = 6 c() = 0, 86

(a) Lazo Abierto

(b) Lazo Cerrado

Figura 1.8: Sistema de Primer Orden Tipo Uno

K=3 0.5 K=1 0 0 0.5 1 1.5 2 Tiempo(s) 2.5 3 3.5 4

Figura 1.11: Tanque abierto a la atmsfera 1 dh(t) h(t) = QE (t) dt R

ts(2 %) = 240 h() = 10

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

(a) Esquema de Control

(b) Diagrama de Bloques

Figura 1.12: Control de Altura

H(s) = ARs+1 = R Hre f (s) 1 + ARs+1 LC =

R ARs+1 ARs+1+R ARs+1

AR 6 = y h() = KLC .(1) = 1 + R 11

1.3 Sistemas de Primer Orden

Figura 1.14: Diagrama de bloques del esquema de control

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

5 4.5 4 3.5 Temperatura 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 Tiempo(s) 4 5 6

1.4 Sistemas de Segundo Orden

1.4. Sistemas de Segundo Orden

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

0.8 Subamortiguado 0.6

Figura 1.16: Respuesta Sistemas de Segundo Orden

Caractersticas de la Respuesta de un Sistema Subamortiguado

1.4 Sistemas de Segundo Orden

Figura 1.18: Respuesta de un sistema subamortiguado

(C(t p) C()) =e C()

(1.35) (1.36) (1.37) (1.38)

1.4 Sistemas de Segundo Orden

2LC nLC = 0, 5 nLC = 1, 11 ts2 %LC = 16

KLC = 0, 8 M pLC = 0, 486

2 KLC nLC = 2 2 s + 2LC nLC s + nLC

(a) Respuesta Temporal

1.4 Sistemas de Segundo Orden Mp =

(a) Lazo de Control

2 KLC nLC 26, 34 = 2 2 + 2 2 s s + 4, 97s + 26, 34 LC nLC s + nLC

1 Anlisis de la Respuesta Temporal

1.5. Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria

1.5 Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria

Figura 1.22: Ubicacin de las races de un sistema de segundo orden

Figura 1.23: Comparacin sistemas de segundo orden (Races en el Plano s)

Sistemas de Orden Superior

400 (s + 20)(s + 10)(s + 2)

1.2. Clasicacin de los Sistemas

1.5. Localizacin de las Races en el Plano y su Inuencia en la Respuesta Transitoria